JP3302735B2 - Aircraft navigation system - Google Patents
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- Navigation (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】開示技術は、ヘリコプター等の航
空機が平地や山林,山岳地帯等を低高度で飛行する際の
安全航法の技術分野に属する。BACKGROUND OF THE INVENTION The disclosed technology belongs to the technical field of safe navigation when an aircraft such as a helicopter flies at a low altitude on a flat ground, a forest, a mountainous area, or the like.
【0002】[0002]
【従来の技術】通常、ヘリコプター等低高度で飛行する
航空機は、有視界飛行方式で飛行しており、機体の位置
は主として地図を見ながら設定した予定飛行経路に沿い
つつ、地形等を目視で確認することにより把握する方法
(地文航法)によっている。2. Description of the Related Art Normally, aircraft flying at low altitudes, such as helicopters, fly by a visual flight method. It is based on the method of grasping by confirming (geographical navigation).
【0003】又、必要な装備を有する機体では補助的に
地上支援設備からの電波を使った無線航法を利用する
が、その位置測定精度は山間部等で使用するには極めて
不充分であり、且つ、電波の届かない地域や山間部等で
は利用出来ない。[0003] In addition, airframes equipped with necessary equipment additionally use radio navigation using radio waves from ground support equipment, but the position measurement accuracy is extremely insufficient for use in mountainous areas and the like. Moreover, it cannot be used in areas where radio waves do not reach or in mountainous areas.
【0004】このため、山間部等を飛行中のこれらの航
空機は、夜間、或いは、霧,天候急変の影響等で地形等
の視認が困難になると、機体の位置を見失い、山、或い
は、地上障害物に衝突する危険を察知出来ずに事故に至
ることが少くない。[0004] For this reason, these aircraft which are flying in the mountains or the like lose the position of the aircraft at night or when it becomes difficult to visually recognize the terrain due to fog or sudden weather change, etc. It is not unusual to get into an accident without being able to detect the danger of colliding with an obstacle.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ヘリコプター等低高度
で飛行する航空機が地形や地上障害物等と衝突する事故
を起こし易いのは、従来の技術では有視界飛行方式によ
る地文航法、或いは、地上支援設備からの電波利用によ
る無線航法は、機***置の把握が不確実であり、予定飛
行経路に沿った飛行を常時確保しておく手段とはならな
いこと、予定飛行経路そのものが地形や地上障害物等と
干渉しない安全な空間である保証がないこと、及び、経
路に沿って飛行するためのパイロット支援手段が不充分
であること等の問題点があることによる。In the prior art, an aircraft flying at a low altitude such as a helicopter is likely to collide with a terrain or an obstacle on the ground. In radio navigation using radio waves from support equipment, the position of the aircraft is uncertain and it is not a means to secure flight along the planned flight path at all times. This is because there is no guarantee that the space is a safe space that does not interfere with the operation of the vehicle, and there are insufficient pilot support means for flying along the route.
【0006】[0006]
【発明の目的】この出願の発明の目的は上述従来技術に
基づく低高度での航空機の飛行の問題点を解決すべき技
術的課題とし、地形や地上障害物等と干渉しない安全な
空間を回廊状に仮想的に設定し、飛行中の航空機をその
内部に保持するような操舵指示をパイロットに表示する
ことで、予定飛行経路に沿って安全に飛行出来るように
し、又、地上局にモニターされて確実な飛行管理がなさ
れるようにし、航空機の利便性がフルに発揮され、しか
も、他機との衝突等が生じないように安全の保障が確実
に出来るようにして航空産業における飛行技術利用分野
に益する優れた航空機の航法システムを提供せんとする
ものである。SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to solve the problem of aircraft flight at a low altitude based on the above-mentioned prior art, and to provide a corridor with a safe space that does not interfere with terrain or ground obstacles. By displaying the pilot instructions to keep the aircraft in flight inside the pilot virtually, it is possible to fly safely along the planned flight path, and to be monitored by the ground station. The use of flight technology in the aviation industry by ensuring reliable flight management, fully utilizing the convenience of aircraft, and ensuring security so that collisions with other aircraft do not occur. The aim is to provide an excellent aircraft navigation system that benefits the field.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段・作用】上述目的に沿い先
述特許請求の範囲を要旨とするこの出願の発明の構成
は、前述課題を解決するために、コンピュータを使用
し、指定する回廊状の空域が地形や地上障害物等と干渉
するか否かをそれぞれの座標データによって判定し、干
渉のない回廊をシステムの中に構築すること、及び、そ
の回廊内に航空機を常に存在せしめて地形等との衝突を
防止するために、高い精度を有する航法装置とデジタル
・マップ装置,コンピュータ、及び、必要な入出力装置
等からなるシステムを航空機に搭載し、或いは、その一
部は地上の支援装置としても備えることで、航行の安全
を確保するようにした技術的手段を講じたものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, a configuration of the invention of this application, which has the above-mentioned claims and aims at the above-mentioned objects, has a corridor-like design using a computer. Determine whether or not the airspace interferes with the terrain or obstacles on the ground based on the respective coordinate data, build a corridor without interference in the system, and always keep the aircraft in the corridor, In order to prevent collisions with the aircraft, a system consisting of a navigation device with high accuracy, a digital map device, a computer, and necessary input / output devices, etc. is mounted on an aircraft, or a part of the system is a ground support device. As a result, technical measures were taken to ensure the safety of navigation.
【0008】[0008]
【実施例】次に、この出願の発明の1実施例を図1、乃
至、図8を参照して説明すれば以下の通りである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
【0009】図1に、この出願の発明による航法の概念
を示す。当該図1において、1は予定飛行経路であり、
26は該予定飛行経路1に沿って設定された安全な空間
である回廊であり、2は該回廊26の内部を飛行する航
空機であり、当該実施例においてヘリコプターを示して
いる。FIG. 1 shows the concept of navigation according to the invention of this application. In FIG. 1, 1 is a scheduled flight path,
Reference numeral 26 denotes a corridor, which is a safe space set along the planned flight path 1, and reference numeral 2 denotes an aircraft flying inside the corridor 26, which is a helicopter in this embodiment.
【0010】図2において、6はこの出願の発明の要旨
をなす航空機の航法システムのハードウエアの構成であ
る。In FIG. 2, reference numeral 6 denotes a hardware configuration of an aircraft navigation system which forms the gist of the present invention.
【0011】以下、図1と図2について併せて説明す
る。Hereinafter, FIG. 1 and FIG. 2 will be described together.
【0012】まず、ヘリコプター2の現在位置は航法装
置7(GPS:グローバル・ポジショニング・システ
ム)、及び、精度上必要ならば高度計8を併用して測定
し、コンピュータ10を介しメモリ14に収納された地
形等データベースを使って地図発生装置12で現在位置
を含む地図画像を生成し、該地図画像は画像表示装置1
3に表示される。First, the current position of the helicopter 2 is measured by using a navigation device 7 (GPS: Global Positioning System) and an altimeter 8 if necessary for accuracy, and stored in a memory 14 via a computer 10. A map image including the current position is generated by the map generation device 12 using the terrain database, and the map image is displayed on the image display device 1.
3 is displayed.
【0013】又、現在位置以外の地図画像も入力端末1
1を介して指示することで表示出来るが、この他、コン
ピュータ10には音声警報装置16、操舵指示器20、
及び、水平状況指示器(ホリゾンタル・シチュエーショ
ン・インジケータ)7' が電気的に接続される。Further, a map image other than the current position is input to the input terminal 1.
1 can be displayed by giving an instruction via the computer 1, but the computer 10 also has an audio alarm device 16, a steering indicator 20,
Also, a horizontal situation indicator (horizontal situation indicator) 7 'is electrically connected.
【0014】又、入力端末11からは、キーボード等の
入力手段により、画像表示装置13を見ながら予定飛行
経路1を入力することが出来る。The input terminal 11 allows the user to input the planned flight route 1 while viewing the image display device 13 by using input means such as a keyboard.
【0015】而して、予定飛行経路1の入力方法は次の
通りである。画像表示装置13の地図画像を見ながら、
該航空機の運動性、並びに、地形等を考慮した回廊26
の断面寸法(水平方向幅w,高さh)、及び、ウエイポ
イントiの位置と高度を決め、入力端末11から入力す
る。The method of inputting the scheduled flight route 1 is as follows. While looking at the map image on the image display device 13,
Corridor 26 considering the mobility of the aircraft and the terrain, etc.
Are determined (horizontal width w, height h), and the position and altitude of way point i, and input from input terminal 11.
【0016】入力値はコンピュータ10を介し、図3に
示す通り、フレーム25を形成し、図2のメモリ14の
地形等のデータベースと照合し、図3の地形24との干
渉の有無を判定し、図3の地形24と干渉する場合は図
1の音声警報装置16で注告した上で干渉を生じないよ
うウエイポイントiを自動的に最適量移動し、画像表示
装置13に表示する。As shown in FIG. 3, the input values form a frame 25 as shown in FIG. 3 and are collated with a database such as the terrain in the memory 14 in FIG. 2 to determine the presence or absence of interference with the terrain 24 in FIG. In the case of interference with the terrain 24 shown in FIG. 3, the voice alarm device 16 shown in FIG. 1 gives a notice, and the way point i is automatically moved by an optimum amount so as not to cause interference, and is displayed on the image display device 13.
【0017】該ウエイポイントiの設定により図1に示
す様に、既に設定済のウエイポイントi−1との間にそ
れぞれのフレームを連接した回廊26が形成される。By setting the way point i, as shown in FIG. 1, a corridor 26 connecting each frame to the already set way point i-1 is formed.
【0018】尚、該回廊26がウエイポイントiとi−
1の中間にある地形等と干渉する場合もウエイポイント
iの位置を上述同様に自動的に移動して表示するか、或
いは、干渉する部分を避けるようにウエイポイントiと
i−1の中間に新たなウエイポイントiを自動的に追加
するが、これらは入力者の判断をふまえて対話式に入力
していくことが出来る。図4は飛行経路1とその回廊2
6の設定の態様を示すものである。The corridor 26 has two way points i and i-
In the case of interfering with the terrain or the like in the middle of the position 1, the position of the way point i is automatically moved and displayed in the same manner as described above, or the position of the way point i is located between the way points i and i−1 so as to avoid the interference part. New waypoints i are automatically added, and these can be input interactively based on the judgment of the input person. Figure 4 shows the flight path 1 and its corridor 2
6 shows a mode of setting 6.
【0019】出発地点27から到着地点28までの間に
飛行経路1とその回廊26が設定される他、代替の飛行
経路1' とその回廊26' の設定、或いは、それらの経
路1,1' 、及び、回廊26,26' から逸脱した場合
の自機の現在位置、又は、任意の地点27' から到着地
28までの、又は、到着地を変更して30' とした場合
のそれぞれの飛行経路1' とその回廊26' を設定する
ことも出来、かかる飛行経路1' を自動的に複数設定
し、それらの選択接続は選択肢におもみを付けることに
より適宜に設定することが出来る。The flight path 1 and its corridor 26 are set between the departure point 27 and the arrival point 28, and the alternative flight path 1 'and its corridor 26' are set, or the paths 1, 1 'are set. And the current position of the aircraft when deviating from the corridors 26 and 26 ', or the flight from any point 27' to the destination 28 or when the destination is changed to 30 ' The route 1 'and its corridor 26' can also be set, and a plurality of such flight routes 1 'can be automatically set, and their selective connection can be set as appropriate by adding options.
【0020】そして、飛行中は図2の航法装置7を介し
自機位置の測位を行い、画像表示装置13の画面に図5
に例示するような飛行経路1、及び、その回廊26の画
像表示を目視しながら、或いは、コンピュータ10を介
してのチェックにより自機ヘリコプター2が該回廊26
の内壁面に急接近したり、接触したり、或いは、逸脱し
た場合には図2の音声警報装置16が警報を発し、パイ
ロットに警報を与えて自機ヘリコプター2が当該設定済
の飛行経路1、回廊26内に復位するように操舵する。During the flight, the position of the own aircraft is measured via the navigation device 7 shown in FIG.
The user's own helicopter 2 checks the flight path 1 and the image display of the corridor 26 as shown in FIG.
When the vehicle suddenly approaches, touches or deviates from the inner wall surface of the vehicle, the voice alarm device 16 shown in FIG. 2 issues a warning, gives a warning to the pilot, and causes the own helicopter 2 to set the flight path 1 , So as to return to the inside of the corridor 26.
【0021】尚、復位するための操舵は、該航空機の計
器板のパイロットから最も見易い位置に取り付けられた
操舵指示器20に、図6に1態様例として示す様な、水
平状況指示器7' に表示されるコンピュータ10からの
指示によりパイロットが行う。It should be noted that the steering for returning to the normal position is performed by a horizontal state indicator 7 'as shown in FIG. 6 as an example of an embodiment in a steering indicator 20 mounted at a position on the instrument panel of the aircraft which is most visible to the pilot. Is performed by the pilot according to the instruction from the computer 10 displayed on the screen.
【0022】勿論、自動操舵システムを有する航空機に
あってはコンピュータ10を介して自動的に、或いは、
半自動的に回廊26内に復位して地形24等に衝突する
ことなく、安全に目的到着地28まで安全飛行すること
が出来る。Of course, in an aircraft having an automatic steering system, automatically via the computer 10 or
A semi-automatic return to the corridor 26 and a safe flight to the destination 28 can be performed safely without colliding with the terrain 24 or the like.
【0023】そして、上述の画像表示装置13の画面は
図7に示す様に、地形の断面17を併せて表示し、回廊
26、及び、該航空機2の位置を示す方法も考えられ
る。As shown in FIG. 7, the screen of the image display device 13 may also display a cross-section 17 of the terrain and indicate the corridor 26 and the position of the aircraft 2.
【0024】尚、この出願の発明の実施態様は上述実施
例に限るものでないことは勿論であり、例えば、各ウエ
イポイント間の回廊については断面方形の直線状のもの
に限らず、断面円形の曲線状のものが採用出来る等種々
の態様が採用可能である。The embodiment of the invention of this application is not limited to the above-described embodiment. For example, the corridor between each way point is not limited to a linear one having a rectangular cross section, but a circular one having a circular cross section. Various modes such as a curved shape can be adopted.
【0025】又、設計変更的には回廊の設定について方
形のフレームの代りに円筒形状の原形フレームを用いて
それに沿うようにする等が出来ることは勿論のことであ
る。Further, as a design change, it is a matter of course that the corridor can be set along a cylindrical original frame instead of a square frame, and so on.
【0026】又、図2の航法装置7はGPSに限らず、
他の航法装置、或いは、GPSとそれらを組合わせたも
のでも良い。The navigation device 7 shown in FIG. 2 is not limited to the GPS,
Other navigation devices or a combination of GPS and them may be used.
【0027】更には、パイロットへの表示手段として図
2に示す様に、コンピュータ画像生成装置(コンピュー
タ・グラフィクス)31a、頭部(又はヘルメット)装
着型ディスプレイ(HMD)、或いは、ヘッド・アップ
・ディスプレイ(HUD)31b等と頭部(又はヘルメ
ット)位置検出装置、及び、機体姿勢検出装置31C等
を加えることで、操舵指示をパイロットの視野に合致さ
せたコンピュータ画像として生成し、HMD、又は、H
UD31bの透視式ディスプレイに外界の視界と重ねて
提供することが出来る。Further, as a means for displaying to the pilot, as shown in FIG. 2, a computer image generating device (computer graphics) 31a, a head (or helmet) -mounted display (HMD), or a head-up display By adding a (HUD) 31b and the like, a head (or helmet) position detecting device, a body posture detecting device 31C, and the like, a steering instruction is generated as a computer image matched with the pilot's field of view, and the HMD or the HMD is generated.
The UD 31b can be provided so as to overlap the external field of view on the perspective display.
【0028】そして、その表示内容も究極的には図8に
示す様に、回廊26を現実に存在するかのようにコンピ
ュータ画像として生成し32のようにパイロットの視野
に重ねることによる人工現実感(バーチャル・リアリテ
ィ)によって、より認識の容易なものとする方法の援用
が考えられる。Finally, as shown in FIG. 8, the display contents are generated as a computer image as if the corridor 26 actually exists, and are superimposed on the visual field of the pilot as 32 as shown in FIG. By using (virtual reality), a method of making recognition easier can be considered.
【0029】又、この出願の発明の応用として図2の入
力端末11、画像表示装置13、地図発生装置12、コ
ンピュータ10、メモリ14等の機能を地上局の機能と
して保有し、ICカード15等でデータを機体上のシス
テム6と交換することにより、機体搭載システムを小型
軽量にし、且つ、複数の機体とのデータ共有が可能とな
る。As an application of the invention of this application, the functions of the input terminal 11, the image display device 13, the map generator 12, the computer 10, the memory 14 and the like shown in FIG. By exchanging the data with the system 6 on the body, the size of the body-mounted system can be reduced and the data can be shared with a plurality of bodies.
【0030】これらのデータの他、飛行中の機体2の位
置、及び、飛行経路1、並びに、回廊26との位置関係
等について地上局とデータ交換する通信装置33を付加
することが考えられる。In addition to these data, it is conceivable to add a communication device 33 for exchanging data with the ground station regarding the position of the airframe 2 in flight, the flight path 1, and the positional relationship with the corridor 26.
【0031】そして、対象の航空機はヘリコプターばか
りでなく、低高度で運用されるあらゆる航空機であって
良いことも勿論のことである。The target aircraft may be not only a helicopter but also any aircraft operated at a low altitude.
【0032】[0032]
【発明の効果】以上、この出願の発明によれば、基本的
に災害補給物資の輸送用,捜索用等に用いられるヘリコ
プター等の航空機において、比較的低高度で平野部等を
飛行するに、基本的には有視界飛行でありながら、山岳
地帯等の本来的に危険な地形を飛行するコース経路をウ
エイポイントで設定するに際し各ウエイポイント間の飛
行経路にコリドータイプの回廊を設定し、当該回廊の設
定作業中に該回廊が山岳地帯等に干渉する場合にはコン
ピュータ(プロセッサ)等の支援機能を介し山岳地帯と
干渉しないウエイポイントや回廊を設定することが出
来、しかも、複数の選択コースのウエイポイントを用意
し、おもみを介し順に選択し、回廊を接続することが出
来、したがって、このように設定された飛行経路に沿っ
て当該ヘリコプター等の航空機が飛行することにより当
該ヘリコプター搭載のシステムを介し自機位置が確実に
当該回廊内にあって飛行経路に沿って飛行することが出
来ることから、又、当該回廊が飛行経路の設定時に山岳
地帯に干渉しないように設定されていることから、出発
地点から目的地点まで極めて高く飛行の安全性を保障さ
れて飛行することが出来る優れた効果が奏される。As described above, according to the invention of this application, an aircraft such as a helicopter basically used for transporting and searching for disaster relief supplies can fly in a plain at a relatively low altitude. Basically, it is a visual flight, but when setting a course route that flies on inherently dangerous terrain such as mountainous areas with waypoints, a corridor type corridor is set on the flight route between each waypoint, If the corridor interferes with a mountainous area during the corridor setting work, it is possible to set way points and corridors that do not interfere with the mountainous area through a support function such as a computer (processor). Waypoints, select them in turn via fir, connect the corridors, and therefore follow the helicopter along the flight path thus set The flight of this aircraft will ensure that its own position is in the corridor and can fly along the flight path via the helicopter-equipped system. Since the setting is made so as not to interfere with the zone, an excellent effect that the flight safety can be ensured from the starting point to the destination point with extremely high flight safety can be obtained.
【0033】又、飛行中にGPS等により自機位置を側
位されて既設定の回廊内を飛行することが出来るように
しながらも、不測にして自機の飛行経路が回廊の内側に
急接近したり、接触したり、逸脱したりした場合には、
コンピュータ(プロセッサ)を介しスムーズに警報を作
動させると共に自動操縦装置を装備する航空機にあって
は復位操舵が自動的に行われ、より確実に安全飛行が保
障出来るという優れた効果が奏される。Further, during flight, the position of the own aircraft is positioned by the GPS or the like so that the own aircraft can fly in the preset corridor, but unexpectedly, the flight route of the own aircraft suddenly approaches the inside of the corridor. Contact, contact or departure,
In an aircraft equipped with an autopilot device that smoothly activates an alarm via a computer (processor), the rearward steering is automatically performed, and an excellent effect that a safe flight can be more reliably ensured can be achieved.
【0034】又、当該ヘリコプター等の航空機が地上の
無線局との間にデータ交信をすることが出来る管制飛行
を行うことが出来る態様にあっては、当該地上局に於て
対象とする航空機飛行を飛行データと共に把握し、同じ
く当該システムを有する他の航空機との接近、衝突を回
避させることが出来ることから、より確実で安全な管制
飛行を保障出来るという効果が奏される。In a mode in which the aircraft such as the helicopter can perform a control flight in which data communication can be performed with a radio station on the ground, the aircraft flight targeted by the ground station is required. Can be grasped together with the flight data, and approach and collision with another aircraft having the same system can be avoided, so that an effect that a more reliable and safe flight control can be ensured.
【図1】地形等との干渉を避けて安全な空域として設定
されるウエイポイント、予定飛行経路と回廊、及び、回
廊の中を飛行する航空機を示した模式斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing a waypoint set as a safe airspace by avoiding interference with terrain, a planned flight path and a corridor, and an aircraft flying in the corridor.
【図2】システム構成を示したブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a system configuration.
【図3】ウエイポイントを設定するに当り、その周囲が
安全であることを確認するフレームが、地形等と干渉し
ていることを示した模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing that a frame for confirming that the surrounding area is safe when setting a way point interferes with the terrain or the like;
【図4】予定飛行経路、及び、回廊の設定の種々のケー
スを示した模式図である。FIG. 4 is a schematic view showing various cases of setting a planned flight path and a corridor.
【図5】画像表示装置に地図画像を回廊、及び、飛行中
の航空機を表示した画像の正面図である。FIG. 5 is a front view of an image in which a map image is displayed on a corridor and an aircraft in flight is displayed on the image display device.
【図6】操舵指示器の表示例である。FIG. 6 is a display example of a steering indicator.
【図7】図5の画面に、更に高度についての表示を加え
た画像の正面図である。FIG. 7 is a front view of an image in which a display of altitude is further added to the screen of FIG.
【図8】パイロットの視野に外界と、コンピュータで生
成した回廊の画像を重ねて示した人工現実感を示した正
面図である。FIG. 8 is a front view showing an artificial reality in which an image of a corridor generated by a computer is superimposed on the outside world on a visual field of a pilot.
1 予定飛行経路 2 航空機(ヘリコプター) 24 地形等 26 回廊 w 回廊の幅 h 回廊の高さ i i番目のウエイポイント 1 Planned flight route 2 Aircraft (helicopter) 24 Terrain 26 Corridor w Corridor width h Corridor height i i-th waypoint
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平4−197893(JP,A) 実開 平2−10197(JP,U) 特表 昭61−501283(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B64C 13/18 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-4-197893 (JP, A) JP-A-2-10197 (JP, U) Tokuyo Sho 61-501283 (JP, A) (58) Investigation Field (Int.Cl. 7 , DB name) B64C 13/18
Claims (5)
形に低高度で飛行する航空機の安全飛行を行う航法シス
テムにおいて、水平方向と高さ方向にそれぞれ幅と高さ
を有し飛行幅を持たせると共に、各ウエイポイントを接
合点として直線的あるいは曲線的に表示した回廊が地形
に干渉するか否かの判断を行い自動的に回廊径路を変更
する手段を有し、該回廊が地形と干渉しない飛行経路に
設定する支援手段を有することを特徴とする航空機の航
法システム。1. A plan navigation system for the flight safety of an aircraft flying at low altitude potentially interfering terrain to flight path, flight width each have a width and height in the horizontal direction and the height direction And connect each way point.
The corridor displayed linearly or curvedly as the joint point is the topography
Automatically changes corridor path based on judgment of interference
The corridor has a flight path that does not interfere with the terrain.
An aircraft navigation system having a setting support means .
に飛行経路を変更し設定できることを特徴とする特許請
求の範囲第1項記載の航空機の航法システム。2. The aircraft navigation system according to claim 1, wherein the flight path can be changed and set not only before the flight but also during the flight .
接もしくは当接、逸脱の際、警報が作動されることを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載の航空機の航法シス
テム。3. The aircraft navigation system according to claim 1, wherein an alarm is activated when the aircraft in flight approaches, abuts, or departs from the inner wall of the corridor.
係等が地上局にて把握出来ることを特徴とする特許請求
の範囲第1項記載の航空機の航法システム。4. The aircraft navigation system according to claim 1, wherein a positional relationship of the aircraft with respect to the corridor during flight can be grasped by a ground station.
画像を外界と重ねてパイロットの視覚に提供することを
特徴とする特許請求の範囲第1項記載の航空機の航法シ
ステム。5. The aircraft navigation system according to claim 1, wherein the flight of the aircraft during flight provides an image of the corridor to the outside world for visualization of a pilot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25203192A JP3302735B2 (en) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | Aircraft navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25203192A JP3302735B2 (en) | 1992-08-28 | 1992-08-28 | Aircraft navigation system |
Publications (2)
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