JP3301878B2 - Space exploration vehicle - Google Patents
Space exploration vehicleInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、とくに、地球以外の惑
星等の天体を探査するのに用いられる宇宙探査用走行車
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a space exploration vehicle used for exploring celestial bodies such as planets other than the earth.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５に示す宇宙探査用走行車１０１は、
フレーム１０２の前後に各々２個ずつの前輪１０３およ
び後輪１０４を備えると共に、各車輪１０２，１０３を
個別に駆動する走行用モータや減速機構などを備え、フ
レーム１０２上に搭載物１０５を車体前後方向に移動自
在に備えている。また、フレーム１０２には、その前後
にわたってチェーンベルト１０６が設けてあり、搭載物
１０５には、スプロケット１０７を備えた調整用モータ
１０８が設けてあり、チェーンベルト１０６にスプロケ
ット１０７を係合させている。2. Description of the Related Art A traveling vehicle 101 for space exploration shown in FIG.
Two front wheels 103 and two rear wheels 104 are provided before and after the frame 102, and a traveling motor and a deceleration mechanism for individually driving the wheels 102 and 103 are provided. It is provided so that it can move in any direction. The frame 102 is provided with a chain belt 106 around the front and rear thereof, and the mounted object 105 is provided with an adjustment motor 108 having a sprocket 107, and the sprocket 107 is engaged with the chain belt 106. .
【０００３】上記の宇宙探査用走行車１０１は、不整地
を走行する際に、調整用モータ１０８を駆動して搭載物
１０５を車体の前方あるいは後方に移動させ、これによ
り重心の位置を変化させて走破能力を高めるようにして
いる。When the vehicle 101 for space exploration travels on rough terrain, it drives the adjusting motor 108 to move the load 105 forward or backward of the vehicle body, thereby changing the position of the center of gravity. To increase the running ability.
【０００４】なお、宇宙探査用走行車としては、例え
ば、日経ＢＰ社が発行した『日経メカニカル１９９２年
１１月１６日号』の第８０頁に記載されているようなも
のがある。[0004] As a traveling vehicle for space exploration, for example, there is a vehicle described on page 80 of "Nikkei Mechanical, November 16, 1992" issued by Nikkei BP.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したよ
うな従来の宇宙探査用走行車にあっては、各車輪を駆動
する個別の走行用モータのほかに、重心移動のための調
整用モータを用いていたため、その分部品点数が多くな
るとともに重量も増大するという不具合があり、このよ
うな不具合を解決することが課題であった。However, in the above-mentioned conventional space exploration traveling vehicle, in addition to the individual traveling motors for driving each wheel, an adjusting motor for moving the center of gravity is used. Because of the use, there is a problem that the number of parts increases and the weight increases accordingly, and it has been a problem to solve such a problem.
【０００６】[0006]
【発明の目的】本発明は、上記従来の課題に着目して成
されたもので、重心移動の機能を備えた宇宙探査用走行
車において、部品点数の削減や重量の軽減を実現するこ
とを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a space exploration vehicle having a function of moving the center of gravity to realize a reduction in the number of parts and weight. The purpose is.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明に係わる宇宙探査
用走行車は、請求項１として、各車輪を個別に駆動する
正逆回転可能な走行用モータを備え、各走行用モータか
ら夫々の車輪に至る動力伝達系に、一方の差動大歯車側
を走行用モータからの入力側とし且つ他方の差動大歯車
側を車輪への出力側とした差動装置を介装し、前後の差
動装置の出力軸に設けた減速大歯車に、両減速大歯車に
より駆動される動力伝達体を係合させると共に、動力伝
達体に、車体前後方向に移動自在に保持された搭載物を
連結した構成とし、請求項２として、動力伝達体がルー
プ状を成す伝達部材であり、この伝達部材を前後の差動
装置の減速大歯車に巻掛けた構成とし、請求項３とし
て、各差動装置から車輪に至る動力伝達系に歯車機構を
介装し、歯車機構を前後で回転方向が異なる組合わせに
した構成とし、請求項４として、動力伝達体がスクリュ
ーシャフトであり、搭載物に設けためねじ部をスクリュ
ーシャフトに係合させた構成としており、上記の構成を
課題を解決するための手段としている。According to a first aspect of the present invention, there is provided a traveling vehicle for space exploration including a traveling motor for individually driving each wheel and capable of rotating forward and backward, and In the power transmission system leading to the wheels, a differential device having one differential gearwheel side as the input side from the traveling motor and the other differential gearwheel side as the output side to the wheels is interposed. A power transmission driven by the two reduction gears is engaged with a reduction gear provided on the output shaft of the differential device, and a load held movably in the vehicle longitudinal direction is connected to the power transmission. According to a second aspect, the power transmission body is a transmission member having a loop shape, and this transmission member is wound around a large reduction gear of the front and rear differentials. A gear mechanism is interposed in the power transmission system from the device to the wheels, and the gear mechanism is A configuration in which the rotation directions are different later will be described. As a fourth aspect, the power transmission body is a screw shaft, and a screw portion is engaged with the screw shaft to be provided on the load. It is a means to solve the problem.
【０００８】[0008]
【発明の作用】本発明の請求項１に係わる宇宙探査用走
行車は、各走行用モータの回転を差動装置を介して車輪
に伝達することにより走行し、重心を変化させる場合に
は、前後の車輪が互いに逆方向に回転するように各走行
用モータを作動させることにより、車輪を回転させずに
各差動装置の減速大歯車を回転させて動力伝達体を駆動
し、この動力伝達体に連結した搭載物を前方あるいは後
方に移動させる。The traveling vehicle for space exploration according to the first aspect of the present invention travels by transmitting the rotation of each traveling motor to the wheels via a differential device, and when the center of gravity is changed, By operating the respective traveling motors so that the front and rear wheels rotate in opposite directions to each other, the power transmission is driven by rotating the reduction gears of each differential without rotating the wheels. The load connected to the body is moved forward or backward.
【０００９】このように、宇宙探査用走行車では、走行
用モータによって、走行および重心の移動の両方を行う
こととなる。As described above, in the traveling vehicle for space exploration, both the traveling and the movement of the center of gravity are performed by the traveling motor.
【００１０】また、本発明の請求項２に係わる宇宙探査
用走行車では、ループ状の伝達部材を動力伝達体として
用いることにより、重心を変化させる際に、車輪を回転
させずに伝達部材を回動させてこれに連結した搭載物を
前後方向に移動させ、本発明の請求項３に係わる宇宙探
査用走行車では、各差動装置から車輪に至る動力伝達系
に介装した歯車機構を前後で回転方向が異なる組合わせ
にすることにより、ループ状の伝達部材を中間で交差さ
せることなく装着し得るようにしている。[0010] In the traveling vehicle for space exploration according to claim 2 of the present invention, by using the loop-shaped transmission member as a power transmission body, when changing the center of gravity, the transmission member is rotated without rotating the wheels. The vehicle for space exploration according to the third aspect of the present invention includes a gear mechanism interposed in a power transmission system extending from each differential to a wheel. By using a combination in which the rotation direction is different between the front and rear, the loop-shaped transmission member can be mounted without intersecting in the middle.
【００１１】さらに、本発明の請求項４に係わる宇宙探
査用走行車では、重心を変化させる際に、前後の車輪が
互いに逆方向に回転するように各走行用モータを作動さ
せることにより、車輪を回転させずにスクリューシャフ
トを回転させ、めねじ部を介してスクリューシャフトに
連結状態にある搭載物を前後方向に移動させる。Further, in the traveling vehicle for space exploration according to a fourth aspect of the present invention, when the center of gravity is changed, each traveling motor is operated so that the front and rear wheels rotate in opposite directions to each other. The screw shaft is rotated without rotating, and the load connected to the screw shaft via the female screw portion is moved in the front-rear direction.
【００１２】[0012]
【実施例】図１〜図３は、本発明の請求項１〜３に係わ
る宇宙探査用走行車の一実施例を説明する図である。1 to 3 are views for explaining an embodiment of a space exploration traveling vehicle according to claims 1 to 3 of the present invention.
【００１３】図１に示す宇宙探査用走行車１は、フレー
ム２の前後に各々２個ずつ（片側のみ図示）の前輪３お
よび後輪４を備えると共に、各車輪３，４を個別に駆動
する走行用モータ５，６を備え、フレーム２にスライダ
２８を介して搭載物７を車体前後方向に移動自在に備え
ている。The vehicle 1 for space exploration shown in FIG. 1 has two front wheels 3 and two rear wheels 4 (only one side is shown) before and after a frame 2 and individually drives the wheels 3 and 4. The vehicle includes running motors 5 and 6, and a mounted object 7 is provided on the frame 2 via a slider 28 so as to be movable in the vehicle longitudinal direction.
【００１４】各走行用モータ５，６は、正逆回転可能で
あると共に、回転軸５ａ、６ａを下向きにした状態で取
り付けてあって、当該走行用モータ５，６から夫々の車
輪３，４に至る動力伝達系に、差動装置８，９および歯
車機構１０，１１が介装してある。Each of the traveling motors 5, 6 is rotatable in normal and reverse directions, and is mounted with the rotating shafts 5a, 6a facing downward. , Differential devices 8 and 9 and gear mechanisms 10 and 11 are interposed.
【００１５】各差動装置８，９はいずれも同様の構成を
備えるものであって、図２に示すように、ギアボックス
１２内に、走行用モータ５（６）の回転軸５ａ（６ａ）
を連結した入力側の差動大歯車１３と、回転軸５ａと同
軸状態の出力軸１４を連結した出力側の差動大歯車１５
と、両差動大歯車１３，１５に係合する差動小歯車１６
と、出力軸１４に軸受け１７を介して回転自在に取付け
た減速大歯車１８を備えている。この減速大歯車１８
は、ピン３１、接続部材１９およびボルト２０によって
先の差動小歯車１６と連結してある。Each of the differentials 8 and 9 has the same configuration. As shown in FIG. 2, a rotary shaft 5a (6a) of a traveling motor 5 (6) is provided in a gear box 12.
And an output-side differential gear 15 connected to an output shaft 14 coaxial with the rotating shaft 5a.
And a differential small gear 16 engaged with the two differential large gears 13 and 15.
And a large reduction gear 18 rotatably mounted on the output shaft 14 via a bearing 17. This reduction gear 18
Is connected to the differential small gear 16 by a pin 31, a connecting member 19 and a bolt 20.
【００１６】各歯車機構１０，１１は、夫々のギアボッ
クス２１，２２内に、差動装置８，９の出力軸１４に連
結した第１のかさ歯車２３，２４と、車輪３，４の車軸
３ａ，４ａに連結した第２のかさ歯車２５，２６を備え
ており、前後の歯車機構１０，１１において、第１のか
さ歯車２３，２４に対する第２のかさ歯車２５，２６の
係合位置を左右に異ならせている。これにより、歯車機
構１０，１１を前後で回転方向が異なる組合わせにして
いる。Each gear mechanism 10, 11 has a first bevel gear 23, 24 connected to the output shaft 14 of the differential 8, 9, and an axle of wheels 3, 4 in respective gear boxes 21, 22. The first and second bevel gears 10 and 11 are provided with second bevel gears 25 and 26 connected to the first and second bevel gears 3 and 4, respectively. Left and right are different. Thereby, the gear mechanisms 10 and 11 are combined in different directions of rotation before and after.
【００１７】なお、各差動装置８，９のギアボックス１
２および各歯車機構１０，１１のギアボックス２１，２
２は、フレーム２の前後に設けた支持体３０，３０に固
定してある。The gear box 1 of each of the differentials 8 and 9
2 and gearboxes 21 and 12 of each gear mechanism 10 and 11
2 is fixed to supports 30, 30 provided before and after the frame 2.
【００１８】そして、宇宙探査用走行車１は、前後の差
動装置８，９の減速大歯車１８に、両減速大歯車１８に
より駆動される動力伝達体としてのループ状の伝達部材
２７が巻掛けてあり、同伝達部材２７に、搭載物７のス
ライダ２８に設けた連結具２９を連結している。In the space exploration traveling vehicle 1, a loop-shaped transmission member 27 as a power transmission body driven by the two reduction gears 18 is wound around the reduction gears 18 of the front and rear differentials 8, 9. The connecting member 29 provided on the slider 28 of the load 7 is connected to the transmission member 27.
【００１９】また、ループ状の伝達部材２７は、より具
体的にはベルトやチェーン類を使用することができ、こ
の実施例では掛け渡された中間部分を平行にした状態で
巻掛けしてある。なお、この伝達部材２７は、減速大歯
車１８に直接的に巻掛けるほか、減速大歯車１８に係合
する減速小歯車を介して間接的に巻掛けるようにしても
よい。More specifically, a belt or a chain can be used as the loop-shaped transmission member 27. In this embodiment, the looped transmission member 27 is wound in a state where the bridged intermediate portions are parallel. . The transmission member 27 may be wound directly around the reduction gear 18 or may be wound indirectly via a reduction gear engaged with the reduction gear 18.
【００２０】上記の構成を備えた宇宙探査用走行車１
は、通常の走行を行う場合、前後の走行用モータ５，６
を互いに逆方向に回転させる。つまり、図３に動力伝達
系の略図を示すように、前後の走行用モータ５，６を互
いに逆方向に回転させると、前後の差動装置８，９の出
力軸１４，１４が互いに逆方向に回転することとなる
が、差動装置８，９と車輪３，４との間に前後で回転方
向が異なる組合わせの歯車機構１０，１１を介装してい
るので、前後の車輪３，４が同じ方向に回転して前方あ
るいは後方に進むこととなる。A space exploration traveling vehicle 1 having the above configuration.
When performing normal traveling, the front and rear traveling motors 5, 6
Are rotated in opposite directions. That is, as shown in a schematic diagram of the power transmission system in FIG. 3, when the front and rear traveling motors 5 and 6 are rotated in opposite directions, the output shafts 14 and 14 of the front and rear differentials 8 and 9 are rotated in opposite directions. However, since a combination of gear mechanisms 10 and 11 having different rotational directions in the front and rear are interposed between the differentials 8 and 9 and the wheels 3 and 4, 4 rotates in the same direction and moves forward or backward.
【００２１】また、走行中においては、前後の差動装置
８，９の減速大歯車１８が回転することはなく、仮にい
ずれかの車輪がロック状態となって走行用モータ５，６
の回転力が減速大歯車１８に伝わったとしても、両減速
大歯車１８が互いに逆方向に回転しようとし且つ両減速
大歯車１８に中間部分を平行状態にした伝達部材２７が
巻掛けてあるので、両減速大歯車１８が回転することは
ない。During traveling, the large reduction gear 18 of the front and rear differentials 8, 9 does not rotate, and if any one of the wheels is locked, the traveling motors 5, 6
Is transmitted to the reduction gear 18, the transmission member 27, which has the two reduction gears 18 trying to rotate in opposite directions and the intermediate portion of which is in a parallel state, is wound around the reduction gears 18. The two reduction gears 18 do not rotate.
【００２２】さらに、宇宙探査用走行車１は、不整地走
行における走破能力を高めるために重心の位置を変化さ
せる場合には、前後の走行用モータ５，６を同じ方向に
回転させる。このようにすると、前後の歯車機構１０，
１１によって前後の車輪３，４が互いに逆方向に回転す
ることとなるので、結果的に前後の車輪３，４がロック
状態になり、これにより、差動装置８，９において各差
動小歯車１６および減速大歯車１８が同じ方向に回転
し、伝達部材２７が回動してこの伝達部材２７に連結し
た搭載物７が前方あるいは後方に移動し、重心の位置が
変化することとなる。Furthermore, when the position of the center of gravity is changed in the space exploration traveling vehicle 1 in order to enhance the traveling ability in the rough terrain, the front and rear traveling motors 5 and 6 are rotated in the same direction. By doing so, the front and rear gear mechanisms 10,
11 causes the front and rear wheels 3 and 4 to rotate in opposite directions, so that the front and rear wheels 3 and 4 are locked. 16 and the large reduction gear 18 rotate in the same direction, the transmission member 27 rotates, and the load 7 connected to the transmission member 27 moves forward or backward, and the position of the center of gravity changes.
【００２３】このように、上記の宇宙探査用走行車１で
は、走行用モータ５，６によって走行および重心の移動
の両方を行うこととなる。また、ベルトやチェーン類の
ループ状の伝達部材２７を用いているので、構造が簡単
で且つ軽量である。As described above, in the traveling vehicle 1 for space exploration, both the traveling and the movement of the center of gravity are performed by the traveling motors 5 and 6. Further, since the belt-like or chain-like transmission member 27 is used, the structure is simple and lightweight.
【００２４】ところで、上記の実施例において、仮に、
前後で回転方向が異なる組合わせの歯車機構１０，１１
を用いないとすると、走行時には走行用モータ３，４を
同方向に回転させることとなるが、前後の差動装置８，
９における減速大歯車１８も同方向に回転可能となり且
つ伝達部材２７が回動可能となって搭載物７が移動して
しまうため、これを防ぐために伝達部材２７を中間で交
差させておく必要がある。このようにしても、前後の走
行用モータ３，４を互いに逆方向に回転させることによ
って重心の移動が可能になるが、この場合、伝達部材２
７の交差部分には双方を接触させることなく円滑な回動
を行わせるための手段を講じる必要がある。By the way, in the above embodiment, temporarily
Combination gear mechanism 10, 11 with different rotation directions before and after
Is not used, the traveling motors 3, 4 are rotated in the same direction during traveling, but the front and rear differentials 8,
9 also becomes rotatable in the same direction and the transmission member 27 becomes rotatable, so that the load 7 moves. Therefore, in order to prevent this, the transmission member 27 needs to intersect in the middle. is there. Also in this case, the center of gravity can be moved by rotating the front and rear traveling motors 3 and 4 in opposite directions, but in this case, the transmission member 2
At the intersection of 7, it is necessary to take measures for smooth rotation without contacting the two.
【００２５】そこで、上記実施例の宇宙探査用走行車１
では、差動装置８，９から各車輪３，４に至る動力伝達
系に前後で回転方向が異なる組合わせの歯車機構１０，
１１を用いることにより、走行時には前後の走行用モー
タ３，４を互いに逆方向に回転させるようにし、走行時
における前後の減速大歯車１８の回転可能な方向を互い
逆方向にし、これにより伝達部材２７を中間で交差させ
ることなく装着し得るようにしている。Therefore, the traveling vehicle for space exploration 1 of the above embodiment is described.
In the power transmission system from the differentials 8, 9 to the wheels 3, 4, a combination of gear mechanisms 10,
11, the front and rear traveling motors 3 and 4 are rotated in opposite directions during traveling, and the rotatable directions of the front and rear reduction gears 18 during traveling are reversed. 27 can be mounted without crossing in the middle.
【００２６】図４は、本発明の請求項１および４に係わ
る宇宙探査用走行車の一実施例を説明する図である。な
お、先の実施例と同一の部位は同一符号を付して説明を
省略する。FIG. 4 is a view for explaining an embodiment of a traveling vehicle for space exploration according to claims 1 and 4 of the present invention. The same parts as those in the previous embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description is omitted.
【００２７】宇宙探査用走行車５１は、前後の作動装置
８，９に、入力側の差動大歯車１３と、出力軸１４を連
結した出力側の差動大歯車１５と、両差動大歯車１３，
１５に係合する差動小歯車１６と、出力軸１４に回転自
在に取付けた減速大歯車５８を備えると共に、減速大歯
車５８に対して回転軸が９０度異なる状態で係合する減
速小歯車５２を備えている。なお、出力軸１４の回転
は、その回転方向を変えることなく車輪３，４に伝達さ
れる。The traveling vehicle 51 for space exploration comprises a front and rear actuators 8 and 9, an input differential gear 13 and an output differential gear 15 to which an output shaft 14 is connected. Gear 13,
15 and a reduction gear wheel 58 rotatably mounted on the output shaft 14 and a reduction gear wheel engaged with the reduction gear wheel 58 with the rotation shaft being 90 degrees different therefrom. 52 are provided. The rotation of the output shaft 14 is transmitted to the wheels 3 and 4 without changing the rotation direction.
【００２８】また、両減速小歯車５２，５２には、動力
伝達体としてのスクリューシャフト５３の端部が連結し
てある。そして、このスクリューシャフト５３には、搭
載物７に設けためねじ部としてのボールねじ５４が係合
している。An end of a screw shaft 53 as a power transmission body is connected to the two reduction small gears 52, 52. The screw shaft 53 is engaged with a ball screw 54 as a screw portion to be provided on the load 7.
【００２９】上記の宇宙探査用走行車５１は、通常の走
行を行う場合、前後の走行用モータ５，６を同じ方向に
回転させる。これにより、前後の差動装置８，９の出力
軸１４，１４および前後の車輪３，４が同じ方向に回転
して前方あるいは後方に進むこととなる。このとき、宇
宙探査用走行車５１では、前後の減速大歯車５８，５８
が同じ方向に回転可能な状態であり、これらに係合する
各減速小歯車５２，５２にスクリューシャフト５３を連
結しているので、スクリューシャフト５３が回転するこ
とはない。The above-described space exploration traveling vehicle 51 rotates the front and rear traveling motors 5 and 6 in the same direction when performing normal traveling. As a result, the output shafts 14, 14 of the front and rear differentials 8, 9 and the front and rear wheels 3, 4 rotate in the same direction and travel forward or backward. At this time, in the space exploration traveling vehicle 51, the front and rear reduction gears 58, 58
Are rotatable in the same direction, and the screw shaft 53 is connected to each of the small reduction gears 52, 52 engaged with them, so that the screw shaft 53 does not rotate.
【００３０】また、宇宙探査用走行車５１は、重心の位
置を変化させる場合には、前後の走行用モータ５，６を
互いに逆方向に回転させる。これにより、前後の車輪
３，４が互いに逆方向に回転しようとするので、結果的
に前後の車輪３，４がロック状態になると共に、差動装
置８，９における各差動小歯車１６および減速大歯車５
８が互いに逆方向に回転してスクリューシャフト５３が
回転し、このスクリューシャフト５３にボールねじ５４
を介して連結した搭載物７が前方あるいは後方に移動
し、重心の位置が変化することとなる。When changing the position of the center of gravity, the space exploration traveling vehicle 51 rotates the front and rear traveling motors 5, 6 in opposite directions. As a result, the front and rear wheels 3 and 4 try to rotate in directions opposite to each other. As a result, the front and rear wheels 3 and 4 are locked and the differential small gears 16 and Reduction gear 5
8 rotate in opposite directions to each other, and the screw shaft 53 rotates.
, The load 7 connected via this moves forward or backward, and the position of the center of gravity changes.
【００３１】このように、上記の宇宙探査用走行車５１
では、とくに、差動装置８，９から搭載物７に至る動力
伝達系が減速小歯車５２やスクリューシャフト５３で構
成されるので、動力伝達性能がより一層向上する。As described above, the traveling vehicle 51 for space exploration
In particular, since the power transmission system from the differentials 8 and 9 to the load 7 is constituted by the reduction gear 52 and the screw shaft 53, the power transmission performance is further improved.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の請求
項１に係わる宇宙探査用走行車によれば、重心移動の機
能を備えた宇宙探査用走行車において、走行用モータに
よって走行と重心の移動との両方を行うことができ、重
心移動用のモータが不要になることから、部品点数の削
減、構造の簡略化および軽量化などを実現することがで
きる。As described above, according to the traveling vehicle for space exploration according to the first aspect of the present invention, in the traveling vehicle for space exploration having the function of shifting the center of gravity, the traveling and the center of gravity are performed by the traveling motor. Can be performed, and a motor for moving the center of gravity is not required, so that the number of parts can be reduced, the structure can be simplified and the weight can be reduced.
【００３３】また、本発明の請求項２に係わる宇宙探査
用走行車によれば、動力伝達体にループ状の伝達部材を
採用したことから、軽量化および構造の簡略化を図るこ
とができ、請求項３に係わる宇宙探査用走行車によれ
ば、伝達部材を中間で交差させる必要がないので、構造
をより一層簡略化することができ、本発明の請求項４に
係わる宇宙探査用走行車によれば、差動装置から搭載物
に至る動力伝達系がスクリューシャフトで構成されるの
で、動力伝達性能を一層向上させることができ、より精
度の高い制御を行うことができる。Further, according to the traveling vehicle for space exploration according to the second aspect of the present invention, since the loop-shaped transmission member is employed for the power transmission body, the weight can be reduced and the structure can be simplified. According to the traveling vehicle for space exploration according to the third aspect, it is not necessary to intersect the transmission member in the middle, so that the structure can be further simplified, and the traveling vehicle for space exploration according to the fourth aspect of the present invention. According to this, since the power transmission system from the differential device to the load is constituted by the screw shaft, the power transmission performance can be further improved, and more precise control can be performed.
【００３４】さらに、本発明に係わる宇宙探査用走行車
によれば、動力伝達体で搭載物を移動させて重心の位置
を変化させるのに加えて、動力伝達体を穴掘り用のドリ
ルや車体を持ち上げるジャッキなどの駆動源として利用
することも可能である。Further, according to the traveling vehicle for space exploration according to the present invention, in addition to changing the position of the center of gravity by moving the load using the power transmission body, the power transmission body can be used for drilling a hole or a vehicle body. It can also be used as a drive source for jacks or the like that lifts the shaft.
【図１】本発明の請求項１〜３に係わる宇宙探査用走行
車の一実施例を説明する片側省略の部分破断斜視図であ
る。FIG. 1 is a partially broken perspective view of one embodiment of a traveling vehicle for space exploration according to claims 1 to 3 of the present invention, with one side omitted.
【図２】図１に示す宇宙探査用走行車の差動装置を説明
する断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating a differential of the space exploration vehicle shown in FIG.
【図３】図１に示す宇宙探査用走行車の動力伝達系の概
略説明図である。FIG. 3 is a schematic explanatory view of a power transmission system of the space exploration traveling vehicle shown in FIG.
【図４】本発明の請求項１および４に係わる宇宙探査用
走行車の一実施例を示す概略説明図である。FIG. 4 is a schematic explanatory view showing an embodiment of a space exploration traveling vehicle according to claims 1 and 4 of the present invention.
【図５】従来における宇宙探査用走行車の概略を説明す
る側面図である。FIG. 5 is a side view schematically illustrating a conventional traveling vehicle for space exploration.
１ ５１ 宇宙探査用走行車 ３ 前輪 ４ 後輪 ５ ６ 走行用モータ ７ 搭載物 ８ ９ 差動装置 １０ １１ 歯車機構 １３ 入力側の差動大歯車 １４ 出力軸 １５ 出力側の差動大歯車 １８ ５８ 減速大歯車 ２７ 伝達部材（動力伝達体） ５３ スクリューシャフト（動力伝達体） ５４ ボールねじ（めねじ部） Reference Signs List 151 traveling vehicle for space exploration 3 front wheel 4 rear wheel 5 6 traveling motor 7 mounted object 8 9 differential device 10 11 gear mechanism 13 input-side differential large gear 14 output shaft 15 output-side differential large gear 18 58 Reduction gear 27 Transmission member (power transmission member) 53 Screw shaft (power transmission member) 54 Ball screw (female thread)
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B64G 1/16 B60K 17/16 B60K 17/28 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B64G 1/16 B60K 17/16 B60K 17/28
Claims (4)
走行用モータを備え、各走行用モータから夫々の車輪に
至る動力伝達系に、一方の差動大歯車側を走行用モータ
からの入力側とし且つ他方の差動大歯車側を車輪への出
力側とした差動装置を介装し、前後の差動装置の出力軸
に設けた減速大歯車に、両減速大歯車により駆動される
動力伝達体を係合させると共に、動力伝達体に、車体前
後方向に移動自在に保持された搭載物を連結したことを
特徴とする宇宙探査用走行車。1. A driving motor for driving each wheel individually, which is rotatable in forward and reverse directions, and a power transmission system from each running motor to each wheel is provided with one differential large gear side from the running motor. A differential gear with the input side of the other and the other differential gear side being the output side to the wheel is interposed, and the reduction gears provided on the output shafts of the front and rear differentials are driven by the two reduction gears. A space exploration traveling vehicle having a power transmission body engaged with the power transmission body and a load held movably in a longitudinal direction of the vehicle body connected to the power transmission body.
あり、この伝達部材を前後の差動装置の減速大歯車に巻
掛けたことを特徴とする請求項１に記載の宇宙探査用走
行車。2. The traveling for space exploration according to claim 1, wherein the power transmission body is a transmission member having a loop shape, and the transmission member is wound around the reduction gears of the front and rear differentials. car.
歯車機構を介装し、歯車機構を前後で回転方向が異なる
組合わせにしたことを特徴とする請求項２に記載の宇宙
探査用走行車。3. The space exploration according to claim 2, wherein a gear mechanism is interposed in a power transmission system from each differential to the wheel, and the gear mechanism is combined in different rotational directions in front and rear. For traveling vehicles.
り、搭載物に設けためねじ部をスクリューシャフトに係
合させたことを特徴とする請求項１に記載の宇宙探査用
走行車。4. The traveling vehicle for space exploration according to claim 1, wherein the power transmission body is a screw shaft, and a screw portion is engaged with the screw shaft to be provided on the load.
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|---|---|---|---|
| JP32812794A JP3301878B2 (en) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | Space exploration vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32812794A JP3301878B2 (en) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | Space exploration vehicle |
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| JP32812794A Expired - Fee Related JP3301878B2 (en) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | Space exploration vehicle |
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- 1994-12-28 JP JP32812794A patent/JP3301878B2/en not_active Expired - Fee Related
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