JP3291332B2 - マッサージ機 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、施療子を上下，左右に
移動させて施療部位に位置決めし、施療子を前後，左
右，上下に動作させて、たたき，もみ，指圧，背筋伸ば
し等を行う椅子式又はベッド式のマッサージ機に関す
る。
移動させて施療部位に位置決めし、施療子を前後，左
右，上下に動作させて、たたき，もみ，指圧，背筋伸ば
し等を行う椅子式又はベッド式のマッサージ機に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、予め設定されたプログラムに基づ
き、たたき，もみ，背筋伸ばし等を複数種組み合わせて
一連のマッサージ動作を自動的に行う当初に被施療者の
肩位置を検知し、この肩位置から求まる被施療者の座高
に基づき、肩位置から腰位置までの施療範囲を上下にシ
フトして各被施療者の座高に応じた施療範囲をマッサー
ジするマッサージ機が開示されている（特開昭63-25756
7 号）。
き、たたき，もみ，背筋伸ばし等を複数種組み合わせて
一連のマッサージ動作を自動的に行う当初に被施療者の
肩位置を検知し、この肩位置から求まる被施療者の座高
に基づき、肩位置から腰位置までの施療範囲を上下にシ
フトして各被施療者の座高に応じた施療範囲をマッサー
ジするマッサージ機が開示されている（特開昭63-25756
7 号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般的に、
腎臓に振動，圧迫を加えると血尿，蛋白尿を生じる危険
性があるので、腎臓の裏あたりのマッサージは避けるべ
きであって、特に、腎臓の固定が弱い体質の人はその危
険性が高い。
腎臓に振動，圧迫を加えると血尿，蛋白尿を生じる危険
性があるので、腎臓の裏あたりのマッサージは避けるべ
きであって、特に、腎臓の固定が弱い体質の人はその危
険性が高い。
【０００４】しかし、上述のような従来のマッサージ機
では、マッサージ領域を被施療者の座高に応じてシフト
するだけであるので、マッサージ領域においてマッサー
ジを避けたいマッサージ禁止帯へのマッサージを回避す
る手段は設けられていなかった。
では、マッサージ領域を被施療者の座高に応じてシフト
するだけであるので、マッサージ領域においてマッサー
ジを避けたいマッサージ禁止帯へのマッサージを回避す
る手段は設けられていなかった。
【０００５】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたものであって、マッサージを避けるべきマッ
サージ禁止帯のマッサージを避けることにより、安全性
を高めると共に、マッサージ禁止帯を、被施療者の体格
に応じて設定して、誰に対しても安全性及び快適性が高
いマッサージ機の提供を目的とする。
になされたものであって、マッサージを避けるべきマッ
サージ禁止帯のマッサージを避けることにより、安全性
を高めると共に、マッサージ禁止帯を、被施療者の体格
に応じて設定して、誰に対しても安全性及び快適性が高
いマッサージ機の提供を目的とする。
【０００６】
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係るマッサージ
機は、施療子を上下，左右に移動させて位置決めし、施
療子を動作させて施療部位をマッサージするマッサージ
機において、上下位置データと左右位置データより規定
されるマッサージを避けるべきマッサージ禁止帯の範囲
を被施療者の体格別に記憶する手段と、被施療者の体格
に対応する身体部位の位置を検知して該被施療者の体格
を判定する手段と、被施療者の体格及び該体格に対応す
るマッサージ禁止帯の範囲を規定するデータに基づいて
該被施療者のマッサージ禁止帯の範囲を決定する手段
と、該手段が決定するマッサージ禁止帯の範囲における
マッサージを避ける手段とを備え、マッサージ禁止帯
は、被施療者の体格に応じて上下位置及び左右位置を異
ならせたものであることを特徴とする。
機は、施療子を上下，左右に移動させて位置決めし、施
療子を動作させて施療部位をマッサージするマッサージ
機において、上下位置データと左右位置データより規定
されるマッサージを避けるべきマッサージ禁止帯の範囲
を被施療者の体格別に記憶する手段と、被施療者の体格
に対応する身体部位の位置を検知して該被施療者の体格
を判定する手段と、被施療者の体格及び該体格に対応す
るマッサージ禁止帯の範囲を規定するデータに基づいて
該被施療者のマッサージ禁止帯の範囲を決定する手段
と、該手段が決定するマッサージ禁止帯の範囲における
マッサージを避ける手段とを備え、マッサージ禁止帯
は、被施療者の体格に応じて上下位置及び左右位置を異
ならせたものであることを特徴とする。
【０００８】
【０００９】
【作用】本発明に係るマッサージ機は、例えば肩位置等
の被施療者の体格に対応する身体部位の位置を検知して
被施療者の体格を判定し、被施療者の体格に応じて予め
記憶してあるマッサージ禁止帯の上下位置データと左右
位置データより規定される範囲データから各被施療者の
体格に応じたマッサージ禁止帯の範囲を決定し、体格に
応じて上下位置及び左右位置が異なったマッサージ禁止
帯のマッサージを避ける。
の被施療者の体格に対応する身体部位の位置を検知して
被施療者の体格を判定し、被施療者の体格に応じて予め
記憶してあるマッサージ禁止帯の上下位置データと左右
位置データより規定される範囲データから各被施療者の
体格に応じたマッサージ禁止帯の範囲を決定し、体格に
応じて上下位置及び左右位置が異なったマッサージ禁止
帯のマッサージを避ける。
【００１０】
【００１１】
【実施例】以下、本発明をその実施例を示す図に基づい
て説明する。図１は本発明に係る椅子式マッサージ機の
側断面図である。図中、１は、その先端に一対の施療子
2,2 を回動自在に支持する一対のアーム20,20 が組み込
まれ、背もたれ４の下端に配された上下モータ５により
昇降される昇降ユニットであって、上下モータ５，及び
後述する施療子２の左右（背もたれ４の幅方向）位置調
整用の幅モータ34，前後（背もたれ４に垂直な方向）位
置調整用の押圧モータ10，たたきマッサージ用のたたき
モータ28を駆動制御する。
て説明する。図１は本発明に係る椅子式マッサージ機の
側断面図である。図中、１は、その先端に一対の施療子
2,2 を回動自在に支持する一対のアーム20,20 が組み込
まれ、背もたれ４の下端に配された上下モータ５により
昇降される昇降ユニットであって、上下モータ５，及び
後述する施療子２の左右（背もたれ４の幅方向）位置調
整用の幅モータ34，前後（背もたれ４に垂直な方向）位
置調整用の押圧モータ10，たたきマッサージ用のたたき
モータ28を駆動制御する。
【００１２】昇降ユニット１は人体の背面カーブに沿っ
た湾曲形状の一対のガイドレール３に架設され、ガイド
レール３の前面側に配された２個の主ガイドローラ9a,9
a とガイドレール３の背面側に配された１個の従ガイド
ローラ9bによりガイドレール３に沿って上下動する。ま
た、昇降ユニット１は上下モータ５の駆動力を伝達する
チェーンベルト７に係止具８で係止される。
た湾曲形状の一対のガイドレール３に架設され、ガイド
レール３の前面側に配された２個の主ガイドローラ9a,9
a とガイドレール３の背面側に配された１個の従ガイド
ローラ9bによりガイドレール３に沿って上下動する。ま
た、昇降ユニット１は上下モータ５の駆動力を伝達する
チェーンベルト７に係止具８で係止される。
【００１３】ガイドレール３の側面には昇降ユニット１
の上下動の範囲を規制するマイクロスイッチを用いた２
個のリミットスイッチ45,45 が上下に配されている。ま
た、チェーンベルト７が掛け回されている上側又は下側
のスプロケット６近傍には、スプロケット６の回転数を
検出して昇降ユニット１の上下位置、即ち、施療子２の
上下位置を検出する上下位置検出器（図示せず）が配さ
れている。
の上下動の範囲を規制するマイクロスイッチを用いた２
個のリミットスイッチ45,45 が上下に配されている。ま
た、チェーンベルト７が掛け回されている上側又は下側
のスプロケット６近傍には、スプロケット６の回転数を
検出して昇降ユニット１の上下位置、即ち、施療子２の
上下位置を検出する上下位置検出器（図示せず）が配さ
れている。
【００１４】図２は背もたれ４の側から見た昇降ユニッ
ト１の正面図、図３はその底面図、図４，５，６はそれ
ぞれ図２のIV-IV 線断面図、V-V 線断面図、VI-VI 線断
面図である。まず、施療子2,2 のマッサージ部位に対す
る押圧力調整に関連する部分について説明する。
ト１の正面図、図３はその底面図、図４，５，６はそれ
ぞれ図２のIV-IV 線断面図、V-V 線断面図、VI-VI 線断
面図である。まず、施療子2,2 のマッサージ部位に対す
る押圧力調整に関連する部分について説明する。
【００１５】図中、10はマッサージ部位への押圧力を調
整するためにアーム20の前後の傾き角を変えて施療子２
を前後に移動させる押圧モータであって、押圧モータ10
の回転は減速機11で減速され、ベルト12から図示しない
ウォームギア，ウオームホイールを介してさらに減速さ
れてシャフト15に伝達される。シャフト15は３枚のプレ
ート16,16,16の各一端を固定し、プレート16,16,16の各
他端は偏心部材であるクランク軸17に回動自在に支持さ
れる。
整するためにアーム20の前後の傾き角を変えて施療子２
を前後に移動させる押圧モータであって、押圧モータ10
の回転は減速機11で減速され、ベルト12から図示しない
ウォームギア，ウオームホイールを介してさらに減速さ
れてシャフト15に伝達される。シャフト15は３枚のプレ
ート16,16,16の各一端を固定し、プレート16,16,16の各
他端は偏心部材であるクランク軸17に回動自在に支持さ
れる。
【００１６】クランク軸17はリンク19の一端を回動自在
に支持し、リンク19の他端はアーム20の基端を回動自在
に支持する。連結子38の一端は主軸21に慴動自在に嵌合
され、他端はねじ軸37に螺合される。連結子38の主軸21
に嵌合されたリング状端の一側には内輪が固着してお
り、該内輪に回転自在に嵌合された外輪には保持部材30
が固着され、保持部材39はアーム20の基端寄りを把持す
る。主軸21は昇降ユニット１の左右のフレームに架設固
定されている。また、アーム20の保持部材39との境界近
傍には荷重センサ100,100 が設けられている。
に支持し、リンク19の他端はアーム20の基端を回動自在
に支持する。連結子38の一端は主軸21に慴動自在に嵌合
され、他端はねじ軸37に螺合される。連結子38の主軸21
に嵌合されたリング状端の一側には内輪が固着してお
り、該内輪に回転自在に嵌合された外輪には保持部材30
が固着され、保持部材39はアーム20の基端寄りを把持す
る。主軸21は昇降ユニット１の左右のフレームに架設固
定されている。また、アーム20の保持部材39との境界近
傍には荷重センサ100,100 が設けられている。
【００１７】施療子２の前後方向の可動範囲は、図４に
示すように、シャフト15に固定されたアクチュエータ25
と、このアクチュエータ25の運動軌跡上に配されたマイ
クロスイッチを用いた２つのリミットスイッチ24,24 と
で規制される。施療子２の前後位置、即ち、押圧位置
は、例えば、押圧モータ10の回転をベルト12からシャフ
ト15に伝達するウォームギア（図示せず）端部に配した
羽根型回転板の回転数をフォトセンサで検知する等によ
って検出する。
示すように、シャフト15に固定されたアクチュエータ25
と、このアクチュエータ25の運動軌跡上に配されたマイ
クロスイッチを用いた２つのリミットスイッチ24,24 と
で規制される。施療子２の前後位置、即ち、押圧位置
は、例えば、押圧モータ10の回転をベルト12からシャフ
ト15に伝達するウォームギア（図示せず）端部に配した
羽根型回転板の回転数をフォトセンサで検知する等によ
って検出する。
【００１８】このような構成による施療子２の押圧力調
整は以下のようである。押圧モータ10が正・逆回転する
と、押圧モータ10の回転は減速機11で減速され、ベルト
12を介してシャフト15に伝達されてプレート16，クラン
ク軸17，リンク19が動く。これにより、施療子2,2 の前
方への突出量が図５(a) (b) に示すように変化して押圧
力の強弱が調整される。なお、図５(a) は施療子２が前
方へ突出して押圧力が強い状態、図５(b) は施療子２が
後方へ退いて押圧力が弱い状態を示す。
整は以下のようである。押圧モータ10が正・逆回転する
と、押圧モータ10の回転は減速機11で減速され、ベルト
12を介してシャフト15に伝達されてプレート16，クラン
ク軸17，リンク19が動く。これにより、施療子2,2 の前
方への突出量が図５(a) (b) に示すように変化して押圧
力の強弱が調整される。なお、図５(a) は施療子２が前
方へ突出して押圧力が強い状態、図５(b) は施療子２が
後方へ退いて押圧力が弱い状態を示す。
【００１９】次に、たたきマッサージに関連する部分に
ついて説明する。図中、28はたたきマッサージ用のたた
きモータであって、たたきモータ28の回転はベルト29,3
2 を介してクランク軸17に伝達されてクランク軸17を回
転させる。クランク軸17は、図３に示すように、その両
半部が回動軸Ｌに対して逆方向に偏心しており、各半部
はリンク19,19 を介してアーム20の基端と連結されてい
る。
ついて説明する。図中、28はたたきマッサージ用のたた
きモータであって、たたきモータ28の回転はベルト29,3
2 を介してクランク軸17に伝達されてクランク軸17を回
転させる。クランク軸17は、図３に示すように、その両
半部が回動軸Ｌに対して逆方向に偏心しており、各半部
はリンク19,19 を介してアーム20の基端と連結されてい
る。
【００２０】このような構成によるたたきマッサージは
以下のようである。たたきモータ28によってクランク軸
17が回転されると、図６(a) (b) に示すように、クラン
ク軸17とリンク19との連結部分が、回動軸Ｌを中心に偏
心量を半径として回転する。その回転はリンク19及びア
ーム20を経て施療子２に伝達され、施療子２は主軸21を
回動軸として回動する。
以下のようである。たたきモータ28によってクランク軸
17が回転されると、図６(a) (b) に示すように、クラン
ク軸17とリンク19との連結部分が、回動軸Ｌを中心に偏
心量を半径として回転する。その回転はリンク19及びア
ーム20を経て施療子２に伝達され、施療子２は主軸21を
回動軸として回動する。
【００２１】施療子２は回動によって突出量が図６(a)
に示す最小から、図６(b) に示す最大に変化してたたき
動作を行う。その際、両半部が逆方向に偏心しているク
ランク軸17に接続された一対の施療子2,2 は、一方の突
出量が最大から最小のときには他方の突出量が最小から
最大に、一方が最小から最大のときには他方が最大から
最小になり、いわゆるたたきマッサージを行う。
に示す最小から、図６(b) に示す最大に変化してたたき
動作を行う。その際、両半部が逆方向に偏心しているク
ランク軸17に接続された一対の施療子2,2 は、一方の突
出量が最大から最小のときには他方の突出量が最小から
最大に、一方が最小から最大のときには他方が最大から
最小になり、いわゆるたたきマッサージを行う。
【００２２】次に、施療子2,2 の左右間隔調整に関連す
る部分について説明する。図中、34は施療子2,2 の左右
の間隔を調整する幅モータである。幅モータ34の回転は
減速され、その左右半部で逆方向に雄ねじが切られた一
対のねじ軸37,37に伝達される。ねじ軸37,37 には雌ね
じが切られた連結子38,38 の一端がそれぞれ螺合され、
連結子38の他端は主軸21に慴動自在に支持されている。
る部分について説明する。図中、34は施療子2,2 の左右
の間隔を調整する幅モータである。幅モータ34の回転は
減速され、その左右半部で逆方向に雄ねじが切られた一
対のねじ軸37,37に伝達される。ねじ軸37,37 には雌ね
じが切られた連結子38,38 の一端がそれぞれ螺合され、
連結子38の他端は主軸21に慴動自在に支持されている。
【００２３】一方のねじ軸37の下方には、一方の連結子
38のねじ軸37への連結端に突設されたスイッチ片により
ON/OFFされるマイクロスイッチを用いた２個のリミット
スイッチ40,40 が配され、一方のねじ軸37の端部には左
右位置検出用のマグネット42及びマグネットリードスイ
ッチ41が配されている。
38のねじ軸37への連結端に突設されたスイッチ片により
ON/OFFされるマイクロスイッチを用いた２個のリミット
スイッチ40,40 が配され、一方のねじ軸37の端部には左
右位置検出用のマグネット42及びマグネットリードスイ
ッチ41が配されている。
【００２４】このような構成による施療子2,2 の左右間
隔調整は以下のようである。一対のねじ軸37,37 の正・
逆回転により、連結子38,38 が左右に移動すると、保持
部材39に把持されたアーム20が移動して施療子2,2 が左
右に移動する。施療子2,2 の左右の移動範囲はリミット
スイッチ40,40 によって規制され、その左右位置はマグ
ネット42及びマグネットリードスイッチ41によって検出
される。
隔調整は以下のようである。一対のねじ軸37,37 の正・
逆回転により、連結子38,38 が左右に移動すると、保持
部材39に把持されたアーム20が移動して施療子2,2 が左
右に移動する。施療子2,2 の左右の移動範囲はリミット
スイッチ40,40 によって規制され、その左右位置はマグ
ネット42及びマグネットリードスイッチ41によって検出
される。
【００２５】なお、上下モータ５，押圧モータ10，たた
きモータ28，及び幅モータ34のそれぞれの近傍には、例
えば、各モータの軸に取り付けられた羽根型回転板と、
この羽根型回転板の回転数を検知するフォトセンサとか
らなる回転速度検出手段が設けられている。
きモータ28，及び幅モータ34のそれぞれの近傍には、例
えば、各モータの軸に取り付けられた羽根型回転板と、
この羽根型回転板の回転数を検知するフォトセンサとか
らなる回転速度検出手段が設けられている。
【００２６】以上のような構成の本発明に係るマッサー
ジ機の制御動作を、図７に示す制御系のブロック図に基
づいて説明する。ワンチップマイコン101 は、施療子2,
2 の上下位置，左右位置，前後位置をそれぞれ検出する
各検出部43, 41, 27からパルス信号が入力されると、施
療子2,2の現在位置を演算してモータ制御回路103 に信
号を与え、上下モータ５，幅モータ34，押圧モータ10を
それぞれ駆動制御する。
ジ機の制御動作を、図７に示す制御系のブロック図に基
づいて説明する。ワンチップマイコン101 は、施療子2,
2 の上下位置，左右位置，前後位置をそれぞれ検出する
各検出部43, 41, 27からパルス信号が入力されると、施
療子2,2の現在位置を演算してモータ制御回路103 に信
号を与え、上下モータ５，幅モータ34，押圧モータ10を
それぞれ駆動制御する。
【００２７】また、ワンチップマイコン101 は、施療子
2,2 の上下，幅，押圧の各リミットスイッチ45, 40, 24
からON信号が入力される都度、モータ制御回路103 に信
号を与えて上下モータ５，幅モータ34，押圧モータ10を
OFFして施療子の上下, 左右, 前後の移動範囲を規制す
る。
2,2 の上下，幅，押圧の各リミットスイッチ45, 40, 24
からON信号が入力される都度、モータ制御回路103 に信
号を与えて上下モータ５，幅モータ34，押圧モータ10を
OFFして施療子の上下, 左右, 前後の移動範囲を規制す
る。
【００２８】さらに、ワンチップマイコン101 は各モー
タ5, 34, 10 ，28の速度検出部46,47,48,49 からのパル
ス信号をカウントして各モータ5, 34, 10 ，28の回転速
度を演算する。また、指圧, もみマッサージ等のよう
に、１つのマッサージにおいて施療子2,2 を上下，左
右，前後の複数の軸方向に移動させる場合は、ゼロクロ
ス検出部102 からのゼロクロス信号に基づく位相角制御
によって各モータ5, 34, 10 の駆動及び回転速度を制御
して複数の軸方向における施療子の動作タイミングを調
整する。
タ5, 34, 10 ，28の速度検出部46,47,48,49 からのパル
ス信号をカウントして各モータ5, 34, 10 ，28の回転速
度を演算する。また、指圧, もみマッサージ等のよう
に、１つのマッサージにおいて施療子2,2 を上下，左
右，前後の複数の軸方向に移動させる場合は、ゼロクロ
ス検出部102 からのゼロクロス信号に基づく位相角制御
によって各モータ5, 34, 10 の駆動及び回転速度を制御
して複数の軸方向における施療子の動作タイミングを調
整する。
【００２９】また、荷重センサ100,100 は施療子2,2 へ
の負荷に応じた電気信号を増幅回路に送り、増幅回路か
らワンチップマイコン101 にその増幅信号が入力される
と、ワンチップマイコン101 は、被施療者の荷重等の施
療子2,2 への負荷を演算する。
の負荷に応じた電気信号を増幅回路に送り、増幅回路か
らワンチップマイコン101 にその増幅信号が入力される
と、ワンチップマイコン101 は、被施療者の荷重等の施
療子2,2 への負荷を演算する。
【００３０】上述のワンチップマイコン101 ，ゼロクロ
ス検出部102 ，モータ制御回路103，荷重センサ100 の
増幅回路は同一の制御基板71に搭載されている。被施療
者が手元の操作器72において選択設定した各種マッサー
ジモード，施療子の位置，速度，強弱等の指令信号はワ
ンチップマイコン101 に送信される。
ス検出部102 ，モータ制御回路103，荷重センサ100 の
増幅回路は同一の制御基板71に搭載されている。被施療
者が手元の操作器72において選択設定した各種マッサー
ジモード，施療子の位置，速度，強弱等の指令信号はワ
ンチップマイコン101 に送信される。
【００３１】図８は操作器72のレイアウト図である。図
中、72a は被施療者が設定した各種マッサージモード，
施療子の位置，移動速度，マッサージ強さ等を模式的に
液晶表示するモニタ画面であって、施療子２の「収納」
マッサージの「停止」「動作」の選択スイッチ72b 、も
み（全身に），もみ（肩に），もみ（腰に），たたき，
指圧，背筋伸ばし，たたき背筋のばしの各種マッサージ
モードを選択する動作選択スイッチ72c （スイッチを押
す都度、その左側のLED が順次点灯して選択モードが切
り換わる）、自動コースにおける「上半身コース」「首
・肩コース」「腰コース」を選択する選択スイッチ72d
、被施療者の肩位置を検知してその体格を判定するボ
ディトレースモードの選択スイッチ72e 、施療子２の押
圧力の強弱（前後位置）上下，左右位置をそれぞれ設定
するスイッチ群72f 、施療子２の移動速度を数段階に設
定する設定スイッチ72g 、自動コース短縮のON/OFFスイ
ッチ72h が設けられている。
中、72a は被施療者が設定した各種マッサージモード，
施療子の位置，移動速度，マッサージ強さ等を模式的に
液晶表示するモニタ画面であって、施療子２の「収納」
マッサージの「停止」「動作」の選択スイッチ72b 、も
み（全身に），もみ（肩に），もみ（腰に），たたき，
指圧，背筋伸ばし，たたき背筋のばしの各種マッサージ
モードを選択する動作選択スイッチ72c （スイッチを押
す都度、その左側のLED が順次点灯して選択モードが切
り換わる）、自動コースにおける「上半身コース」「首
・肩コース」「腰コース」を選択する選択スイッチ72d
、被施療者の肩位置を検知してその体格を判定するボ
ディトレースモードの選択スイッチ72e 、施療子２の押
圧力の強弱（前後位置）上下，左右位置をそれぞれ設定
するスイッチ群72f 、施療子２の移動速度を数段階に設
定する設定スイッチ72g 、自動コース短縮のON/OFFスイ
ッチ72h が設けられている。
【００３２】次に、本発明に係るマッサージ機における
肩位置検知方法の一例を、図９に基づいて説明する。図
９(a) に示すように、施療子２の移動範囲の上限である
原点（Ａ）にある施療子２が、アーム20の傾きはそのま
まで肩の高さ（Ｃ）まで達すると、被施療者の荷重が施
療子２に加わる。しかし、途中の首位置（Ｂ）では施療
子２に負荷はかからない。
肩位置検知方法の一例を、図９に基づいて説明する。図
９(a) に示すように、施療子２の移動範囲の上限である
原点（Ａ）にある施療子２が、アーム20の傾きはそのま
まで肩の高さ（Ｃ）まで達すると、被施療者の荷重が施
療子２に加わる。しかし、途中の首位置（Ｂ）では施療
子２に負荷はかからない。
【００３３】図９(b) は原点（Ａ）からの施療子２の下
降時間、即ち、施療子２の位置と、アーム20に装着され
た荷重センサ100,100 が各位置で検出する荷重との関係
を示すグラフである。本実施例では、原点（Ａ）から基
準荷重Ftを超える肩の高さ（Ｃ）までの施療子２の移動
時間データを、肩の高さ（Ｃ）に相当する位置データと
する。即ち、施療子２の位置データが小さいほど施療子
２の移動時間が少なくて肩の高さ（Ｃ）が高いことにな
る。
降時間、即ち、施療子２の位置と、アーム20に装着され
た荷重センサ100,100 が各位置で検出する荷重との関係
を示すグラフである。本実施例では、原点（Ａ）から基
準荷重Ftを超える肩の高さ（Ｃ）までの施療子２の移動
時間データを、肩の高さ（Ｃ）に相当する位置データと
する。即ち、施療子２の位置データが小さいほど施療子
２の移動時間が少なくて肩の高さ（Ｃ）が高いことにな
る。
【００３４】次に、本発明に係るマッサージ機による肩
位置の検知手順を図10，11に示すフローチャートに基づ
いて説明する。被施療者が操作器72の選択スイッチ72e
により肩位置検知モード（ボディトレース）が選択され
ると、操作器72からの肩位置検知指令信号が制御基板71
のワンチップマイコン101 に送出される。
位置の検知手順を図10，11に示すフローチャートに基づ
いて説明する。被施療者が操作器72の選択スイッチ72e
により肩位置検知モード（ボディトレース）が選択され
ると、操作器72からの肩位置検知指令信号が制御基板71
のワンチップマイコン101 に送出される。
【００３５】肩位置検知指令信号を受けたワンチップマ
イコン101 は、前後調整モータである押圧モータ10を引
側にONし(S1)、引側のリミットスイッチ24がONしたか否
かを判定しながら施療子2,2 を後退させ(S2)、引側のリ
ミットスイッチ24がONして、施療子２が引側の限界まで
達したら押圧モータ10を OFFする(S3)。
イコン101 は、前後調整モータである押圧モータ10を引
側にONし(S1)、引側のリミットスイッチ24がONしたか否
かを判定しながら施療子2,2 を後退させ(S2)、引側のリ
ミットスイッチ24がONして、施療子２が引側の限界まで
達したら押圧モータ10を OFFする(S3)。
【００３６】続いて、左右調整モータである幅モータ34
を外側にONし(S4)、外側のリミットスイッチ40がONした
か否かを判定しながら施療子2,2 を左右に広げ(S5)、外
側のリミットスイッチ40がONして施療子2,2 が左右の外
側限界まで達したら幅モータ34を OFFする(S6)。
を外側にONし(S4)、外側のリミットスイッチ40がONした
か否かを判定しながら施療子2,2 を左右に広げ(S5)、外
側のリミットスイッチ40がONして施療子2,2 が左右の外
側限界まで達したら幅モータ34を OFFする(S6)。
【００３７】次に、上下調整モータである上下モータ５
を上側にONし(S7)、上側のリミットスイッチ45がONした
か否かを判定しながら施療子2,2 を上限まで上昇させ(S
8)、上側のリミットスイッチ45がONしたら上下モータ５
を OFFする(S9)。以上の操作で、施療子2,2 は原点
（Ａ）にセットされる。
を上側にONし(S7)、上側のリミットスイッチ45がONした
か否かを判定しながら施療子2,2 を上限まで上昇させ(S
8)、上側のリミットスイッチ45がONしたら上下モータ５
を OFFする(S9)。以上の操作で、施療子2,2 は原点
（Ａ）にセットされる。
【００３８】施療子2,2 が原点（Ａ）にセットされる
と、ワンチップマイコン101 は上下位置カウンタCT1 を
クリアし（CT1 ←０）(S10) 、前後調整モータである押
圧モータ10を押側にONし(S11) 、押側のリミットスイッ
チ24がONしたか否かを判定しながら施療子2,2 を前方へ
押し出し(S12) 、押側のリミットスイッチ24がONして施
療子２が最も前方に押し出されたら押圧モータ10を OFF
する(S13) 。
と、ワンチップマイコン101 は上下位置カウンタCT1 を
クリアし（CT1 ←０）(S10) 、前後調整モータである押
圧モータ10を押側にONし(S11) 、押側のリミットスイッ
チ24がONしたか否かを判定しながら施療子2,2 を前方へ
押し出し(S12) 、押側のリミットスイッチ24がONして施
療子２が最も前方に押し出されたら押圧モータ10を OFF
する(S13) 。
【００３９】続いて、上下モータ５を下側にONし(S14)
、上下位置検出部43からのパルス信号入力の有無を検
出し(S15) 、上下位置検出部43からパルス信号が入力さ
れる都度、上下位置カウンタを“１”ずつインクリメン
トし（ CT1← CT1＋1 ）、施療子２の現在位置を演算す
る(S16) 。
、上下位置検出部43からのパルス信号入力の有無を検
出し(S15) 、上下位置検出部43からパルス信号が入力さ
れる都度、上下位置カウンタを“１”ずつインクリメン
トし（ CT1← CT1＋1 ）、施療子２の現在位置を演算す
る(S16) 。
【００４０】同時に、施療子２に加わる荷重F を荷重セ
ンサ100 によって検知し、予め設定してある基準荷重Ft
と比較して検知荷重F が基準荷重Ft以上であるか否かを
判定し(S17) 、検知荷重F が基準荷重Ft以上になった時
点で上下モータ５を OFFする(S18) 。
ンサ100 によって検知し、予め設定してある基準荷重Ft
と比較して検知荷重F が基準荷重Ft以上であるか否かを
判定し(S17) 、検知荷重F が基準荷重Ft以上になった時
点で上下モータ５を OFFする(S18) 。
【００４１】ワンチップマイコン101 は、この時点で施
療子２が肩の高さ（Ｃ）に達していると判定し、この時
点における上下位置カウンタの値CT1 を肩位置データY1
としてメモリに格納する（Y1←CT1 ）(S19) 。
療子２が肩の高さ（Ｃ）に達していると判定し、この時
点における上下位置カウンタの値CT1 を肩位置データY1
としてメモリに格納する（Y1←CT1 ）(S19) 。
【００４２】なお、肩位置の検知方法は、荷重センサ10
0 による施療子２への負荷検出に基づく方法に限らず、
上下モータ５の電流値を検出する手段を設け、施療子２
が肩に当接することで上下モータ５の負荷が上昇するこ
とを利用して上下モータ５の電流値の変化に基づいて肩
位置を検知してもよい。
0 による施療子２への負荷検出に基づく方法に限らず、
上下モータ５の電流値を検出する手段を設け、施療子２
が肩に当接することで上下モータ５の負荷が上昇するこ
とを利用して上下モータ５の電流値の変化に基づいて肩
位置を検知してもよい。
【００４３】また、肩位置の検知方法として、回動自在
に支持される施療子２の回転の有無を検出する手段を設
け、人体に当接しない間は回転しない施療子２が肩に当
接して回転し始める施療子２の回転の有無に基づいて肩
位置を検知してもよい。
に支持される施療子２の回転の有無を検出する手段を設
け、人体に当接しない間は回転しない施療子２が肩に当
接して回転し始める施療子２の回転の有無に基づいて肩
位置を検知してもよい。
【００４４】図12は、肩位置データY1と体格との関係、
及び腎臓の裏のマッサージ禁止帯Ｈを矩形領域として範
囲規定する方法を説明する図である。身長が同じであれ
ば、痩身体，肥満体にかかわらず内蔵の位置はほぼ同一
であるので、被施療者の肩位置から推定される身長から
マッサージ禁止帯Ｈの範囲を決定できる。
及び腎臓の裏のマッサージ禁止帯Ｈを矩形領域として範
囲規定する方法を説明する図である。身長が同じであれ
ば、痩身体，肥満体にかかわらず内蔵の位置はほぼ同一
であるので、被施療者の肩位置から推定される身長から
マッサージ禁止帯Ｈの範囲を決定できる。
【００４５】上下位置のカウンタCT1 の時間データから
求まる肩位置データY1は、値が小さいほど肩位置が高い
ことを示す。従って、上下位置YaとYbとの間（Ya＜Y1＜
Yb）を「標準」と設定し、Y1≦Yaの場合は「高い」、Y1
≧Ybの場合を「低い」と判断する。
求まる肩位置データY1は、値が小さいほど肩位置が高い
ことを示す。従って、上下位置YaとYbとの間（Ya＜Y1＜
Yb）を「標準」と設定し、Y1≦Yaの場合は「高い」、Y1
≧Ybの場合を「低い」と判断する。
【００４６】また、マッサージ禁止帯Ｈは、上下位置カ
ウンタCT1 の値（Yn〜Ym）と、背骨寄りを原点とする左
右位置カウンタCT2 の値（Xn〜Xm）との組み合わせでそ
の矩形領域が規定され、身長に応じた範囲規定データが
ルックアップテーブルに予め設定されている。なお、自
動コース（「上半身コース」「首・肩コース」「腰コー
ス」）を実行する前にこの肩位置検知モードが実行され
れば、体格に応じた禁止帯のデータが用いられるが、肩
位置検知モードを実行しない場合は、標準体格者の禁止
帯データが使用されるものとする。
ウンタCT1 の値（Yn〜Ym）と、背骨寄りを原点とする左
右位置カウンタCT2 の値（Xn〜Xm）との組み合わせでそ
の矩形領域が規定され、身長に応じた範囲規定データが
ルックアップテーブルに予め設定されている。なお、自
動コース（「上半身コース」「首・肩コース」「腰コー
ス」）を実行する前にこの肩位置検知モードが実行され
れば、体格に応じた禁止帯のデータが用いられるが、肩
位置検知モードを実行しない場合は、標準体格者の禁止
帯データが使用されるものとする。
【００４７】次に、本発明に係るマッサージ機によるマ
ッサージ禁止帯の決定手順を、図13に示すフローチャー
トに基づいて説明する。肩位置データY1をメモリから読
み込み(S21) 、Y1がYa以下であるか否かを判定し(S22)
、Y1がYa以下の場合は被施療者の身長を「高い」と判
定し(S23) 、身長が高い人用の禁止帯データを使用する
(S24) 。
ッサージ禁止帯の決定手順を、図13に示すフローチャー
トに基づいて説明する。肩位置データY1をメモリから読
み込み(S21) 、Y1がYa以下であるか否かを判定し(S22)
、Y1がYa以下の場合は被施療者の身長を「高い」と判
定し(S23) 、身長が高い人用の禁止帯データを使用する
(S24) 。
【００４８】ステップS22 の判定の結果、Y1がYaを超え
ている場合は、Y1がYb以上であるか否かを判定し(S25)
、Y1がYb以上の場合は被施療者の身長を「低い」と判
定し(S26) 、身長が低い人用の禁止帯データを使用する
(S27) 。ステップS22 及びS25 の判定の結果、Y1がYaと
Ybの間の場合、被施療者の身長を「標準」と判定し(S2
8) 、身長が標準の人用の禁止帯データを使用する(S2
9)。
ている場合は、Y1がYb以上であるか否かを判定し(S25)
、Y1がYb以上の場合は被施療者の身長を「低い」と判
定し(S26) 、身長が低い人用の禁止帯データを使用する
(S27) 。ステップS22 及びS25 の判定の結果、Y1がYaと
Ybの間の場合、被施療者の身長を「標準」と判定し(S2
8) 、身長が標準の人用の禁止帯データを使用する(S2
9)。
【００４９】なお、本実施例では身長の判定基準を肩位
置としたが、肩位置に限らず、その上下位置が身長の高
低に対応して変化する身***置であれば、他の位置であ
ってもよい。
置としたが、肩位置に限らず、その上下位置が身長の高
低に対応して変化する身***置であれば、他の位置であ
ってもよい。
【００５０】また、本実施例では身長を３段階に分類し
たが、分類の段階数はこれに限るものではない。
たが、分類の段階数はこれに限るものではない。
【００５１】さらに、マッサージ禁止帯は一般的に危険
とされている腎臓の裏に限らず、被施療者がマッサージ
を避けたい任意の範囲を設定してもよい。
とされている腎臓の裏に限らず、被施療者がマッサージ
を避けたい任意の範囲を設定してもよい。
【００５２】また、本実施例ではマッサージ禁止帯を矩
形領域として規定したが、その形状は矩形に限るもので
はない。
形領域として規定したが、その形状は矩形に限るもので
はない。
【００５３】さらに、本実施例では椅子式のマッサージ
機について説明したが、椅子式に限らずベッド式のマッ
サージ機であっても本実施例と同様の効果が得られる。
機について説明したが、椅子式に限らずベッド式のマッ
サージ機であっても本実施例と同様の効果が得られる。
【００５４】また、本実施例では施療子２を前後，左
右，上下に移動させるそれぞれのモータが設けられた構
成について説明したが、１つのモータで施療子２を複数
軸方向に移動させる構成であってもよく、本実施例と同
様の効果が得られる。
右，上下に移動させるそれぞれのモータが設けられた構
成について説明したが、１つのモータで施療子２を複数
軸方向に移動させる構成であってもよく、本実施例と同
様の効果が得られる。
【００５５】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るマッサージ
機は、個々の被施療者の体格に応じて上下位置データと
左右位置データとから規定されるマッサージ禁止帯の範
囲を決定して、体格に応じて上下位置及び左右位置が異
なったマッサージ禁止帯のマッサージを避けるので、誰
に対しても安全性及び快適性が高いという優れた効果を
奏する。
機は、個々の被施療者の体格に応じて上下位置データと
左右位置データとから規定されるマッサージ禁止帯の範
囲を決定して、体格に応じて上下位置及び左右位置が異
なったマッサージ禁止帯のマッサージを避けるので、誰
に対しても安全性及び快適性が高いという優れた効果を
奏する。
【００５６】
【図１】本発明に係るマッサージ機の側断面図である。
【図２】本発明に係るマッサージ機要部の背もたれ側か
ら見た正面図である。
ら見た正面図である。
【図３】本発明に係るマッサージ機要部の底面図であ
る。
る。
【図４】図２のIV-IV 線断面図である。
【図５】図２のV-V 線断面図である。
【図６】図２のVI-VI 線断面図である。
【図７】本発明に係るマッサージ機の制御系のブロック
図である。
図である。
【図８】本発明に係るマッサージ機の操作器のレイアウ
ト図である。
ト図である。
【図９】本発明に係るマッサージ機における肩位置検知
法の一例の説明図である。
法の一例の説明図である。
【図１０】本発明に係るマッサージ機の肩位置の検知手
順を説明するフローチャートである。
順を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明に係るマッサージ機による肩位置の検
知手順を説明するフローチャートである。
知手順を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明に係るマッサージ機のマッサージ禁止
帯の範囲規定方法を説明する図である。
帯の範囲規定方法を説明する図である。
【図１３】本発明に係るマッサージ機による禁止帯の決
定手順を説明するフローチャートである。
定手順を説明するフローチャートである。
１ 昇降ユニット ２ 施療子 ３ ガイドレール ４ 背もたれ ５ 上下モータ 10 押圧モータ 20 アーム 24 施療子押圧リミットスイッチ 27 施療子押圧位置検出部 28 たたきモータ 34 幅モータ 40 施療子幅リミットスイッチ 41 施療子幅位置検出部 43 施療子上下位置検出部 45 施療子上下リミットスイッチ 46,47,48,49 速度検出部 72 操作器 100 荷重センサ 101 ワンチップマイコン 102 ゼロクロス検出部 103 モータ制御回路
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61H 7/00
Claims (5)
- 【請求項１】施療子を上下，左右に移動させて位置決め
し、施療子を動作させて施療部位をマッサージするマッ
サージ機において、上下位置データと左右位置データよ
り規定されるマッサージを避けるべきマッサージ禁止帯
の範囲を被施療者の体格別に記憶する手段と、被施療者
の体格に対応する身体部位の位置を検知して該被施療者
の体格を判定する手段と、被施療者の体格及び該体格に
対応するマッサージ禁止帯の範囲を規定するデータに基
づいて該被施療者のマッサージ禁止帯の範囲を決定する
手段と、該手段が決定するマッサージ禁止帯の範囲にお
けるマッサージを避ける手段とを備え、マッサージ禁止
帯は、被施療者の体格に応じて上下位置及び左右位置を
異ならせたものであることを特徴とするマッサージ機。 - 【請求項２】 被施療者の体格に対応する肩位置を検知
し、該肩位置に基づいて該被施療者の体格を判定する請
求項１記載のマッサージ機。 - 【請求項３】 施療子にかかる負荷を検知する手段を備
え、施療子にかかる負荷に基づき、被施療者の体格判定
の基準となる被施療者の身体部位の位置を検知する請求
項１記載のマッサージ機。 - 【請求項４】 施療子を被施療者の高さ方向に移動させ
るモータの電流値を検出する手段を備え、該モータの電
流値に基づいて被施療者の体格判定の基準となる被施療
者の身体部位の位置を検知する請求項１記載のマッサー
ジ機。 - 【請求項５】 施療子の回転の有無を検出する手段を備
え、施療子の回転の有無に基づいて被施療者の体格判定
の基準となる被施療者の身体部位の位置を検知する請求
項１記載のマッサージ機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30632592A JP3291332B2 (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | マッサージ機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30632592A JP3291332B2 (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | マッサージ機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06125952A JPH06125952A (ja) | 1994-05-10 |
| JP3291332B2 true JP3291332B2 (ja) | 2002-06-10 |
Family
ID=17955759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30632592A Expired - Fee Related JP3291332B2 (ja) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | マッサージ機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3291332B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5695451A (en) * | 1993-09-28 | 1997-12-09 | Tetsuhiro Kawakami | Massaging apparatus |
| JPH10243982A (ja) * | 1997-03-05 | 1998-09-14 | Family Kk | 椅子型マッサージ機とその運転制御方法 |
| DE69924365T2 (de) * | 1999-01-11 | 2006-06-22 | Family K.K. | Massagegerät |
| JP4249872B2 (ja) | 1999-09-09 | 2009-04-08 | ファミリー株式会社 | マッサージ機 |
| JP4563571B2 (ja) * | 2000-11-24 | 2010-10-13 | 九州日立マクセル株式会社 | マッサージ機の体形検出方法 |
| JP4645874B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2011-03-09 | 株式会社フジ医療器 | マッサージチェア |
| KR20020096457A (ko) * | 2001-06-20 | 2002-12-31 | 노주석 | 척추 치료기 |
| JP4700261B2 (ja) * | 2003-04-22 | 2011-06-15 | パナソニック電工株式会社 | マッサージ機 |
| JP7001269B2 (ja) * | 2018-08-17 | 2022-02-03 | 大東電機工業株式会社 | マッサージ装置 |
| CN112006903B (zh) * | 2020-09-08 | 2022-10-18 | 上海荣泰健康科技股份有限公司 | 按摩椅肩部位置检测与校正方法、装置、设备、按摩椅 |
-
1992
- 1992-10-19 JP JP30632592A patent/JP3291332B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06125952A (ja) | 1994-05-10 |
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