JP3285257B2 - 自動車の後退走行の検出方法 - Google Patents
自動車の後退走行の検出方法Info
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
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- G01P13/04—Indicating positive or negative direction of a linear movement or clockwise or anti-clockwise direction of a rotational movement
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/08—Driving in reverse
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
出方法および装置に関するものである。
ブレーキ滑りの変化により、または後軸かじ取角の変化
により,きわめて大きいヨーモーメントを低減または補
償するように働くヨーモーメントが人工的に発生される
走行運動の制御概念は既知でありかつ提案されており、
この場合、そのようなきわめて大きいヨーモーメント
は、μスプリットブレーキ作動、カーブブレーキ作動、
またはその他の影響により、引き起こされるものであ
る。これらの制御概念は、モデルによりサポートされた
制御が基礎になっている。モデル比較は、後退走行の場
合はその有効性を失う。したがって走行運動制御は変え
なければならない。このために後退走行の確実な検出が
必要になる。
退走行の検出方法および装置を提供することを課題とす
る。
評価方法は、走行運動制御のためにも使用されるセンサ
のみを使用するので、追加の費用は僅かである。これ
は、一時的な非定常過程または不明確な状況の場合に、
エラー検出が行われないように設計されている。
判定基準(クライテリヤ)は、次式で与えられる。
に得られる。
に、測定誤差が大きな重みを有することがわかる。一
方、│ωm│が小さいときは、Θtは一層基準値Θaに
近づこうとする。値Θtを用いて前進走行および後退走
行が検出される。次の関係 Θt>Θv または VF>VRmax ,たとえば Θv=0.2 が存在するとき、前進走行信号LVが発生される。V
Rmaxは後退走行の場合に達成可能な最大速度である。次
の関係 Θt<−Θr,(たとえば、Θr=0.2) が存在し、且つLVが存在しないとき、後退走行信号LR
が発生される。
は変化されない。車両が停止中(VF<Vmin)の場合、
Θt=0 にセットされ、且つ信号LVおよびLRのいず
れも発生されない。
る。短時間の非定常状況のときのエラー検出を回避する
ために、K1は十分に大きく選択されなければならな
い。K2は、ΘtのΘaへの接近度の強さを規定する。
センサオフセットのようにエラーが長く継続する場合に
おけるエラー検出を回避するために、K2は十分に大き
くなければならない。
速度とかじ取角とから計算されたモデルのヨー角速度
(ωm=VF×δ/R)と測定または評価されたヨー角
速度ωとの間の比較を、簡単な最小2乗評価装置を用い
て行っている。
端子からブロック1に、測定かじ取角δと、たとえば車
輪速度から求められる車両速度VFとに対応する信号、
ならびに車両の軸距Rに対応する信号が供給される。こ
のブロック1は、モデルのヨー角速度ωm=VF×δ/
R(アッカーマンによる)を発生する。
なく、ωmもまたブロック2に供給され、ブロック2に
はさらに、定数K1、K2、Θaもまた入力される。K
1はたとえば0.4、またK2は0.05であってよ
い。Θaは0が好ましい。このブロック2において、上
記の関係からΘに対する現在の値Θtが計算され、値Θ
tは次に比較器3および4に供給される。比較器3は、
Θtが比較値Θv(たとえば0.2)より大きくなった
ときに直ちに信号を発生する。この信号は、端子6に前
進走行信号LVを発生させる。LV信号は他の比較器10
が信号を与えない限り保持される。比較器10は、車両
速度VFが停止速度Vminより小さいときに(=車両の停
止)、信号を与える。比較器4は、Θtがたとえば−
0.2の値より小さくなったときに、ANDゲート7に
信号を与える。これにより、LVがまだセットされてい
ない場合には、後退走行信号LRがセットされる。この
信号もまた、比較器10が信号を与えない限り保持され
る。
能後退走行速度VRmaxより大きいかどうかを比較し、こ
の信号を、前進走行信号LVを形成するために追加して
またはΘtをΘvと比較する代わりに、利用することが
できる。これは点線の導線11で示されている。
ック回路図である。
Claims (10)
- 【請求項1】 自動車の後退走行の検出方法において、 ヨー角速度ωが測定され、かつ軸距Rを考慮してかじ取
角δおよび車両速度VFの値からモデルのヨー角速度ω
mが求められること、 値ωおよびωm、ならびに定数K1、K2、Θaを用い
て次の関係式により時点tに対する変数値Θtが求めら
れること、 【数1】 ここで、Θt-1は先行計算サイクルの変数値であり、Θ
t>Θv および/または VF>VRmax になったと
きに前進走行信号LVが発生され、Θvは所定の正の比
較値であり、またVRmaxは最大可能な後退走行速度であ
ること、 前進走行信号Lvが存在していなく、かつ Θt<−Θ
r となったときに、後退走行信号LRが発生され、こ
こで、Θrはあらかじめ与えられた正の比較値であるこ
と、および後退走行信号LRは、前進走行信号LVが発生
したときに押えられること、 を特徴とする自動車の後退走行の検出方法。 - 【請求項2】 自動車が停止している場合に、前進走行
信号LVおよび後退走行信号LRが消滅し、且つ変数値Θ
t=0がセットされることを特徴とする請求項1の検出
方法。 - 【請求項3】 自動車の後退走行の検出方法において、 前記自動車のヨー角速度ωが測定されること、 測定された値、かじ取角δ、および車両速度VFの値か
ら、モデルのヨー角速度ωmが求められること、 前進走行または後退走行を検出するための変数値Θt
が、最小2乗評価法を使用して、測定されたヨー角速度
ωとモデルのヨー角速度ωmとの比較によって決定され
ること、 前進走行の場合に前進走行信号LVが発生され、後退走
行の場合に後退走行信号LRが発生されること、 を特徴とする自動車の後退走行の検出方法。 - 【請求項4】 時点tに対する変数値Θtが次の関係式
により求められること、 【数2】 ここで、K1、K2、Θaは定数であり、Θt-1は先行
計算サイクルの変数値であること、 を特徴とする請求項3の検出方法。 - 【請求項5】 変数値Θtが所定の比較変数値より大き
いときに、前進走行信号LVが発生されることを特徴と
する請求項3または4の検出方法。 - 【請求項6】 前進走行信号LVが存在しない場合に変
数値Θtが所定の比較変数値より小さいときに、後退走
行信号LRが発生されることを特徴とする請求項3また
は4の検出方法。 - 【請求項7】 モデルのヨー角速度ωmを決定するため
に、自動車の軸距Rが考慮されることを特徴とする請求
項3ないし6のいずれかの検出方法。 - 【請求項8】 後退走行信号LRは、前進走行信号LVが
発生するときに押えられることを特徴とする請求項3の
検出方法。 - 【請求項9】 自動車が停止している場合に、前進走行
信号LVおよび後退走行信号LRが消滅し、且つ変数値Θ
t=0がセットされることを特徴とする請求項3の検出
方法。 - 【請求項10】 自動車の後退走行の検出装置におい
て、 前記自動車のヨー角速度ωを測定する手段と、 測定された値、かじ取角δ、および車両速度VFの値か
ら、モデルのヨー角速度ωmを決定する手段(1)と、最小2乗 評価法を使用して、測定されたヨー角速度ωと
モデルのヨー角速度ωmとの比較によって、前進走行ま
たは後退走行を検出するための変数値Θtを決定する手
段(2)と、 前進走行の場合に前進走行信号LVを発生し、後退走行
の場合に後退走行信号LRを発生する手段(3,4,
6,7,8,9)と、 を備えたことを特徴とする自動車の後退走行の検出装
置。
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