JP3274680B2 - 部品吸着ノズルの不良判断方法 - Google Patents
部品吸着ノズルの不良判断方法Info
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- JP3274680B2 JP3274680B2 JP03324990A JP3324990A JP3274680B2 JP 3274680 B2 JP3274680 B2 JP 3274680B2 JP 03324990 A JP03324990 A JP 03324990A JP 3324990 A JP3324990 A JP 3324990A JP 3274680 B2 JP3274680 B2 JP 3274680B2
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- detecting
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
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Description
本発明は電子部品実装機の部品吸着ノズルの不良判断
方法に関するものである。
方法に関するものである。
従来の電子部品実装機においてはノズルの形状を直接
検出する装置を備えていないため、ノズルの不良を間接
的に判断していた。即ち、電子部品実装機が部品実装動
作中に同一ノズルで連続して部品の吸着動作に失敗した
場合に、その回数が予め設定されていた回数と比較して
大きくなればノズルが不良と判断していた。
検出する装置を備えていないため、ノズルの不良を間接
的に判断していた。即ち、電子部品実装機が部品実装動
作中に同一ノズルで連続して部品の吸着動作に失敗した
場合に、その回数が予め設定されていた回数と比較して
大きくなればノズルが不良と判断していた。
しかし、上記のような従来のノズル不良判断方法で
は、吸着動作の失敗の原因が全てノズルとは限らず、真
の原因の判断が難しく、また実際に吸着動作を行わない
と良が不良かの判断ができず、しかもノズル自体が不良
でないにも拘らず、ノズル不良と判断して数多くの部品
を捨ててしまうという問題点もある。 さらに、ノズルが何らかの原因で曲っていても連続し
て吸着動作を失敗しない限りノズル不良と判断できない
という問題点がある。 本発明の目的は上記のような問題点に鑑み、電子部品
の実装動作を行うことなく、ノズルの形状を直接検出す
ることによりノズルの不良を正確に検出できる部品吸着
ノズルの不良判断方法を提供しようとするものである。
は、吸着動作の失敗の原因が全てノズルとは限らず、真
の原因の判断が難しく、また実際に吸着動作を行わない
と良が不良かの判断ができず、しかもノズル自体が不良
でないにも拘らず、ノズル不良と判断して数多くの部品
を捨ててしまうという問題点もある。 さらに、ノズルが何らかの原因で曲っていても連続し
て吸着動作を失敗しない限りノズル不良と判断できない
という問題点がある。 本発明の目的は上記のような問題点に鑑み、電子部品
の実装動作を行うことなく、ノズルの形状を直接検出す
ることによりノズルの不良を正確に検出できる部品吸着
ノズルの不良判断方法を提供しようとするものである。
本発明は上記目的を達成するために、ノズルの中心位
置を直接検出する発明として、部品を吸着し、所定位置
に装着可能な部品吸着ノズルの不良を判断する方法とし
て、ノズルの中心位置を検出する第１工程と、前記ノズ
ルを所定角度に回転する第２工程と、この第２工程のノ
ズルの中心位置を検出する第３工程と、前記第１工程で
検出したノズルの中心位置と前記第３工程で検出したノ
ズルの中心位置とのずれ量を検出する第４工程と、この
第４工程で検出されたずれ量が所定値以内であれば良、
所定値以外であれば不良と判断する第５工程とからなる
部品吸着ノズルの不良判断方法とした。 上記により不良と判断された部品吸着ノズルは、電子
部品の装着には使用しないようにした。
置を直接検出する発明として、部品を吸着し、所定位置
に装着可能な部品吸着ノズルの不良を判断する方法とし
て、ノズルの中心位置を検出する第１工程と、前記ノズ
ルを所定角度に回転する第２工程と、この第２工程のノ
ズルの中心位置を検出する第３工程と、前記第１工程で
検出したノズルの中心位置と前記第３工程で検出したノ
ズルの中心位置とのずれ量を検出する第４工程と、この
第４工程で検出されたずれ量が所定値以内であれば良、
所定値以外であれば不良と判断する第５工程とからなる
部品吸着ノズルの不良判断方法とした。 上記により不良と判断された部品吸着ノズルは、電子
部品の装着には使用しないようにした。
本発明ではノズルの中心位置を直接検出するもので、
回転しない場合の位置と所定角度回転させた後の位置と
を検出して（第１〜第３工程）、両者間のずれ量を検出
し（第４工程）、この値を所定値と比較検討することに
より、直接的にノズル自体を判断するようにした。
回転しない場合の位置と所定角度回転させた後の位置と
を検出して（第１〜第３工程）、両者間のずれ量を検出
し（第４工程）、この値を所定値と比較検討することに
より、直接的にノズル自体を判断するようにした。
以下、本発明の実施例である部品吸着ノズルの不良判
断方法について添付図面を参照しながら説明する。 第１図は、本発明における第１工程、第２工程を経て
第３工程を行った後、第４工程による部品吸着ノズルの
中心位置のずれ量を検出する方法の一例として視覚認識
装置の表示画面を示したものである。 １は表示画面、２は０度回転時のノズル認識画像、３
はノズルを所定角度回転させる例として180度回転させ
た後のノズル認識画像であり、ノズル先端を下方からみ
たものである。この例ではノズルの形状が曲がっている
ので、180度ノズルを回転させると、ノズル認識画像が
１から３の位置へ移動した状態を示す。４は０度回転時
のノズル中心位置、５は180度回転後のノズル中心位置
である。DX、DYは０度、180度回転した時のノズル中心
位置のずれ量である。 第２図（イ）（ロ）は、参考発明における第１工程、
第２工程を経て第３工程を行った場合のノズルの先端位
置の差を示すものとし、ノズルの位置を水平方向から検
出することにより、ノズルの高さを測定した例を示す。 すなわち、第２図中（イ）は部品を吸着していない状
態での正常なノズル6aを示すもので、（ロ）は部品を吸
着していない状態でのノズルがなんらかの原因で短くな
ったノズル6bを示すものである。 従って、1aは正常な状態でのノズル先端位置を示し、
1bはノズルが不良な状態でのノズル先端位置を示す。 第３図は、本発明及び参考発明を併せて部品吸着ノズ
ルの不良を判断する例を示す電子部品実装機のヘッド部
分のブロック図である。７は実装ヘッドで、本実施例で
は５つの部品吸着ノズル８を中心位置Ｃの回りに取付け
ている。９はノズル選択装置で、第４図で示すように外
周のギアと前記実装ヘッド７の外周のギアとを歯合さ
せ、実装ヘッド７の中心位置Ｃを回転させることにより
ノズル選択を行なう。10はノズル先端位置検出装置で、
ノズル８の先端部の位置を検出する。11は視覚認識装置
の検出部で、ノズル８の中心位置を検出する。12はノズ
ル回転装置で、ノズル８を180度回転させる。実装ヘッ
ド７は図中インデックス方向に回転することにより、ノ
ズル選択装置９で選択したノズル８を順次ノズル先端位
置検出装置10、視覚認識装置の検出部11へ送り、それぞ
れノズル先端位置、ノズル中心位置を検出するように構
成している。なお、実装ヘッド７を１回転以上回転させ
れば、ノズル８の180度回転後の視覚認識装置11による
検出ができる。また、本発明と参考発明は個別的に利用
されることもある。 以下、前記第３図及び第４図で示した電子部品実装機
における部品吸着ノズルの不良判断方法について第５図
に示すフローチャートに基づき説明する。 先ず、ステップａはノズル選択装置９により実装ヘッ
ド７に取付けられている部品吸着ノズル８のうち所定の
ものを選択する工程である。ステップｂは視覚認識装置
の検出部11の上の前記ステップａで所定のノズル８が選
択された実装ヘッド７があればその中心位置を認識し記
憶する工程である（本発明の第１工程）。ステップｃは
ノズル先端位置検出装置10の取付け位置にステップａで
所定のノズル８が選択された実装ヘッド７があればその
ノズル８の先端位置を検出し記憶する工程（参考発明の
第２工程）である。また、ステップｄはノズル回転装置
12にステップｂでノズル８の中心位置が検出され、ステ
ップｃでノズル先端位置が検出されたノズル８があれ
ば、そのノズル８を180度回転させる工程（本発明の第
２工程）である。次にステップｅはもし電子部品実装機
に取付けられているノズル８の中心位置と先端位置が０
度及び180度回転後も検出されていなければステップａ
に戻り全てのノズル８の０度と180度回転後の中心位置
と先端位置が検出されるまで繰り返す工程である。ステ
ップｆは全てのノズル８の中心位置が求まれば同一ノズ
ル８の０度と180度回転後のノズル中心位置のずれ量を
計算し、そのずれ量が所定値以外であるノズル８に対し
てはそのノズル８を不良と判断する工程（本発明の第
４、第５工程）である。さらに、ステップｇはステップ
ｃで測定したノズル８の先端位置が予め設定された所定
値以外の場合はそのノズル８を不良と判断する工程（参
考発明の第３工程、第４工程）である。 上記のように不良と判断された部品吸着ノズル８は以
後、電子部品の装着動作には使用しない。
断方法について添付図面を参照しながら説明する。 第１図は、本発明における第１工程、第２工程を経て
第３工程を行った後、第４工程による部品吸着ノズルの
中心位置のずれ量を検出する方法の一例として視覚認識
装置の表示画面を示したものである。 １は表示画面、２は０度回転時のノズル認識画像、３
はノズルを所定角度回転させる例として180度回転させ
た後のノズル認識画像であり、ノズル先端を下方からみ
たものである。この例ではノズルの形状が曲がっている
ので、180度ノズルを回転させると、ノズル認識画像が
１から３の位置へ移動した状態を示す。４は０度回転時
のノズル中心位置、５は180度回転後のノズル中心位置
である。DX、DYは０度、180度回転した時のノズル中心
位置のずれ量である。 第２図（イ）（ロ）は、参考発明における第１工程、
第２工程を経て第３工程を行った場合のノズルの先端位
置の差を示すものとし、ノズルの位置を水平方向から検
出することにより、ノズルの高さを測定した例を示す。 すなわち、第２図中（イ）は部品を吸着していない状
態での正常なノズル6aを示すもので、（ロ）は部品を吸
着していない状態でのノズルがなんらかの原因で短くな
ったノズル6bを示すものである。 従って、1aは正常な状態でのノズル先端位置を示し、
1bはノズルが不良な状態でのノズル先端位置を示す。 第３図は、本発明及び参考発明を併せて部品吸着ノズ
ルの不良を判断する例を示す電子部品実装機のヘッド部
分のブロック図である。７は実装ヘッドで、本実施例で
は５つの部品吸着ノズル８を中心位置Ｃの回りに取付け
ている。９はノズル選択装置で、第４図で示すように外
周のギアと前記実装ヘッド７の外周のギアとを歯合さ
せ、実装ヘッド７の中心位置Ｃを回転させることにより
ノズル選択を行なう。10はノズル先端位置検出装置で、
ノズル８の先端部の位置を検出する。11は視覚認識装置
の検出部で、ノズル８の中心位置を検出する。12はノズ
ル回転装置で、ノズル８を180度回転させる。実装ヘッ
ド７は図中インデックス方向に回転することにより、ノ
ズル選択装置９で選択したノズル８を順次ノズル先端位
置検出装置10、視覚認識装置の検出部11へ送り、それぞ
れノズル先端位置、ノズル中心位置を検出するように構
成している。なお、実装ヘッド７を１回転以上回転させ
れば、ノズル８の180度回転後の視覚認識装置11による
検出ができる。また、本発明と参考発明は個別的に利用
されることもある。 以下、前記第３図及び第４図で示した電子部品実装機
における部品吸着ノズルの不良判断方法について第５図
に示すフローチャートに基づき説明する。 先ず、ステップａはノズル選択装置９により実装ヘッ
ド７に取付けられている部品吸着ノズル８のうち所定の
ものを選択する工程である。ステップｂは視覚認識装置
の検出部11の上の前記ステップａで所定のノズル８が選
択された実装ヘッド７があればその中心位置を認識し記
憶する工程である（本発明の第１工程）。ステップｃは
ノズル先端位置検出装置10の取付け位置にステップａで
所定のノズル８が選択された実装ヘッド７があればその
ノズル８の先端位置を検出し記憶する工程（参考発明の
第２工程）である。また、ステップｄはノズル回転装置
12にステップｂでノズル８の中心位置が検出され、ステ
ップｃでノズル先端位置が検出されたノズル８があれ
ば、そのノズル８を180度回転させる工程（本発明の第
２工程）である。次にステップｅはもし電子部品実装機
に取付けられているノズル８の中心位置と先端位置が０
度及び180度回転後も検出されていなければステップａ
に戻り全てのノズル８の０度と180度回転後の中心位置
と先端位置が検出されるまで繰り返す工程である。ステ
ップｆは全てのノズル８の中心位置が求まれば同一ノズ
ル８の０度と180度回転後のノズル中心位置のずれ量を
計算し、そのずれ量が所定値以外であるノズル８に対し
てはそのノズル８を不良と判断する工程（本発明の第
４、第５工程）である。さらに、ステップｇはステップ
ｃで測定したノズル８の先端位置が予め設定された所定
値以外の場合はそのノズル８を不良と判断する工程（参
考発明の第３工程、第４工程）である。 上記のように不良と判断された部品吸着ノズル８は以
後、電子部品の装着動作には使用しない。
上記のように本発明は第１工程で検出したノズル中心
位置と第３工程で検出した所定の角度回転後のノズル中
心位置とのずれ量を第４工程で検出し、その値が所定値
以外であれば第５工程によりそのノズルを不良と判断す
るようにした。 従って、電子部品実装機に取付けられている部品吸着
ノズルの不良判断を電子部品の実装動作を実行せずに直
接ノズルの形状から行うことができるようになり、この
ため従来のようにノズル自体が不良でないにも拘らずノ
ズル不良と判断して数多くの部品を捨ててしまうことも
なくなると共に極めて正確に部品吸着ノズルの不良を判
断できるようになった。
位置と第３工程で検出した所定の角度回転後のノズル中
心位置とのずれ量を第４工程で検出し、その値が所定値
以外であれば第５工程によりそのノズルを不良と判断す
るようにした。 従って、電子部品実装機に取付けられている部品吸着
ノズルの不良判断を電子部品の実装動作を実行せずに直
接ノズルの形状から行うことができるようになり、この
ため従来のようにノズル自体が不良でないにも拘らずノ
ズル不良と判断して数多くの部品を捨ててしまうことも
なくなると共に極めて正確に部品吸着ノズルの不良を判
断できるようになった。
第１図は本発明におけるノズル中心位置のずれ量を検出
する場合のノズル認識装置の表示例を示す説明図、第２
図（イ）（ロ）は参考発明におけるノズルの先端位置の
差を検出する場合のノズル側面図、第３図は本発明と参
考発明とを併用した場合の電子部品実装機のヘッド部分
を示すブロック図、第４図は同要部拡大上面図、第５図
は同フローチャート図である。 ２、３、８……ノズル ４、５……ノズル中心位置 DX、DY……ずれ量 1a、1b……ノズル先端位置
する場合のノズル認識装置の表示例を示す説明図、第２
図（イ）（ロ）は参考発明におけるノズルの先端位置の
差を検出する場合のノズル側面図、第３図は本発明と参
考発明とを併用した場合の電子部品実装機のヘッド部分
を示すブロック図、第４図は同要部拡大上面図、第５図
は同フローチャート図である。 ２、３、８……ノズル ４、５……ノズル中心位置 DX、DY……ずれ量 1a、1b……ノズル先端位置
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−39853（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−292328（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−239602（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/06 B25J 19/06 G01B 11/00 G01B 21/00
Claims (1)
- 【請求項１】部品を吸着し、所定位置に装着可能な部品
吸着ノズルの不良を判断する方法として、ノズルの中心
位置を検出する第１工程と、前記ノズルを所定角度に回
転する第２工程と、この第２工程後のノズルの中心位置
を検出する第３工程と、前記第１工程で検出したノズル
の中心位置と前記第３工程で検出したノズルの中心位置
とのずれ量を検出する第４工程と、この第４工程で検出
されたずれ量が所定値以内であれば良、所定値以外であ
れば不良と判断する第５工程とからなることを特徴とす
る部品吸着ノズルの不良判断方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03324990A JP3274680B2 (ja) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | 部品吸着ノズルの不良判断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03324990A JP3274680B2 (ja) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | 部品吸着ノズルの不良判断方法 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001378191A Division JP3403395B2 (ja) | 2001-12-12 | 2001-12-12 | 部品実装方法及び部品実装機 |
| JP2001378193A Division JP3403397B2 (ja) | 2001-12-12 | 2001-12-12 | 部品実装方法及び部品実装機 |
| JP2001378192A Division JP3403396B2 (ja) | 2001-12-12 | 2001-12-12 | 部品実装方法及び部品実装機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03239489A JPH03239489A (ja) | 1991-10-25 |
| JP3274680B2 true JP3274680B2 (ja) | 2002-04-15 |
Family
ID=12381217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03324990A Expired - Lifetime JP3274680B2 (ja) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | 部品吸着ノズルの不良判断方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3274680B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7342613B2 (ja) * | 2019-10-25 | 2023-09-12 | オムロン株式会社 | 劣化判定装置、劣化判定方法、および制御プログラム |
-
1990
- 1990-02-14 JP JP03324990A patent/JP3274680B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03239489A (ja) | 1991-10-25 |
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