JP3265007B2 - 鉄道車両空気配管検査装置 - Google Patents
鉄道車両空気配管検査装置Info
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- JP3265007B2 JP3265007B2 JP30471792A JP30471792A JP3265007B2 JP 3265007 B2 JP3265007 B2 JP 3265007B2 JP 30471792 A JP30471792 A JP 30471792A JP 30471792 A JP30471792 A JP 30471792A JP 3265007 B2 JP3265007 B2 JP 3265007B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は鉄道車両空気配管検査装
置に関し、例えば車両検査におけるエアブレーキ用等の
空気配管からの空気漏れ（リーク）の有無を検査する検
査装置に適用して好適なものである。
置に関し、例えば車両検査におけるエアブレーキ用等の
空気配管からの空気漏れ（リーク）の有無を検査する検
査装置に適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、業務用の鉄道車両においては、定
められた時間及び走行距離毎に整備及び部品交換が義務
づけられており、これに加えて日常の業務開始時にも各
主要部分の検査（以下これを車両検査と呼ぶ）が実施さ
れている。例えば高速運転をする鉄道車両の場合、始発
駅から終着駅までの各走行毎に車両検査用車庫に入庫
し、次の運転までの僅かな時間（例えば１時間）内に車
両検査が行われ、これにより整備不良に起因する事故の
発生を未然に防止するようになされている。
められた時間及び走行距離毎に整備及び部品交換が義務
づけられており、これに加えて日常の業務開始時にも各
主要部分の検査（以下これを車両検査と呼ぶ）が実施さ
れている。例えば高速運転をする鉄道車両の場合、始発
駅から終着駅までの各走行毎に車両検査用車庫に入庫
し、次の運転までの僅かな時間（例えば１時間）内に車
両検査が行われ、これにより整備不良に起因する事故の
発生を未然に防止するようになされている。
【０００３】ところで、これらの検査項目の１つとして
エアブレーキ用の空気配管及びドア開閉用の空気配管等
の空気配管系のリーク検査があり、従来、これらのリー
ク検査では熟練した検査員が長年の経験と感とに基づき
視覚的及び聴覚的にリークの有無等を確認しながら各車
両ごとに点検して行くようになされている。
エアブレーキ用の空気配管及びドア開閉用の空気配管等
の空気配管系のリーク検査があり、従来、これらのリー
ク検査では熟練した検査員が長年の経験と感とに基づき
視覚的及び聴覚的にリークの有無等を確認しながら各車
両ごとに点検して行くようになされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、空気配管系
は鉄道車両の下側面に車両の長手方向と平行に端から端
までに渡つて配設されており、従つて例えば長さが25メ
ートルの車両が16車両連結されて全長が 400メートルに
も及ぶ列車の場合には、僅かな時間内での車両検査業務
が煩雑な問題があつた。また、車両検査業務は、きたな
い、きつい、及び危険といつたいわゆる３Ｋ作業が多
く、ほとんどが人手に頼つており、社会的にも労働力の
確保が難しい情勢において、将来の保守要員不足を解決
していくことが急務とされている。
は鉄道車両の下側面に車両の長手方向と平行に端から端
までに渡つて配設されており、従つて例えば長さが25メ
ートルの車両が16車両連結されて全長が 400メートルに
も及ぶ列車の場合には、僅かな時間内での車両検査業務
が煩雑な問題があつた。また、車両検査業務は、きたな
い、きつい、及び危険といつたいわゆる３Ｋ作業が多
く、ほとんどが人手に頼つており、社会的にも労働力の
確保が難しい情勢において、将来の保守要員不足を解決
していくことが急務とされている。
【０００５】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、車両検査業務を容易化すると共に、鉄道業務におけ
る安全性の向上及び省力化を実現し得る鉄道車両空気配
管検査装置を提案しようとするものである。
で、車両検査業務を容易化すると共に、鉄道業務におけ
る安全性の向上及び省力化を実現し得る鉄道車両空気配
管検査装置を提案しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、鉄道車両５０の軌道３０Ａ及び３
０Ｂの周囲に配設され、軌道３０Ａ及び３０Ｂ上を通過
する鉄道車両５０の空気配管系周囲の音波を集音して集
音信号Ｓ１として出力する音波センサ２Ａ〜２Ｈと、集
音信号Ｓ１からリーク音に相当する所定周波数の信号成
分を抽出して出力するフイルタ部１０と、信号成分の信
号レベルに基づいてリーク発生を検出する検出手段２０
とを設けた。
め本発明においては、鉄道車両５０の軌道３０Ａ及び３
０Ｂの周囲に配設され、軌道３０Ａ及び３０Ｂ上を通過
する鉄道車両５０の空気配管系周囲の音波を集音して集
音信号Ｓ１として出力する音波センサ２Ａ〜２Ｈと、集
音信号Ｓ１からリーク音に相当する所定周波数の信号成
分を抽出して出力するフイルタ部１０と、信号成分の信
号レベルに基づいてリーク発生を検出する検出手段２０
とを設けた。
【０００７】
【作用】集音信号Ｓ１からリーク音に相当する所定周波
数の信号成分を抽出して当該信号成分の信号レベルに基
づいてリークの発生を検出するようにしたことにより、
人手に依らずに容易に鉄道車両５０の空気配管系のリー
クを検出し得、かくして車両検査業務を容易化すると共
に、鉄道業務における安全性の向上及び省力化を実現し
得る。
数の信号成分を抽出して当該信号成分の信号レベルに基
づいてリークの発生を検出するようにしたことにより、
人手に依らずに容易に鉄道車両５０の空気配管系のリー
クを検出し得、かくして車両検査業務を容易化すると共
に、鉄道業務における安全性の向上及び省力化を実現し
得る。
【０００８】
【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。
する。
【０００９】図１において、１は全体として鉄道車両空
気配管検査装置を示し、超音波センサ２Ａ〜２Ｈはレー
ル３０Ａ及び３０Ｂ（図２）を通過する鉄道車両と接触
しないように当該レール３０Ａ及び３０Ｂの周囲にそれ
ぞれ配設されている。かくして、各超音波センサ２Ａ〜
２Ｈは鉄道車両が上部又は側部を通過するとき各車両の
空気配管系の周囲音を集音して、これを集音信号Ｓ１Ａ
〜Ｓ１Ｈとしてフイルタ部１０の増幅器１１Ａ〜１１Ｈ
を介してフイルタ器１２Ａ〜１２Ｈにそれぞれ順次送出
する。
気配管検査装置を示し、超音波センサ２Ａ〜２Ｈはレー
ル３０Ａ及び３０Ｂ（図２）を通過する鉄道車両と接触
しないように当該レール３０Ａ及び３０Ｂの周囲にそれ
ぞれ配設されている。かくして、各超音波センサ２Ａ〜
２Ｈは鉄道車両が上部又は側部を通過するとき各車両の
空気配管系の周囲音を集音して、これを集音信号Ｓ１Ａ
〜Ｓ１Ｈとしてフイルタ部１０の増幅器１１Ａ〜１１Ｈ
を介してフイルタ器１２Ａ〜１２Ｈにそれぞれ順次送出
する。
【００１０】各フイルタ器１２Ａ〜１２Ｈは、集音信号
Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｈからリーク音として所定周波数の信号成
分をそれぞれ抽出し、これをリーク信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｈ
として増幅器１３Ａ〜１３Ｈを介して実効値検波器１４
Ａ〜１４Ｈにそれぞれ供給すると共に、各実効値検波器
１４Ａ〜１４Ｈはリーク信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｈを直流レベ
ル化した後直流リーク信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｈとしてコンピ
ユータ部２０のマルチプレクサ２１に供給する。マルチ
プレクサ２１は各実効値検波器１４Ａ〜１４Ｈから供給
される直流リーク信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｈを多重化した後多
チャンネル高速アナログ／デジタル変換器２２でデジタ
ル化して、これをデジタルリーク信号Ｓ４としてマイク
ロコンピユータ２３に供給する。
Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｈからリーク音として所定周波数の信号成
分をそれぞれ抽出し、これをリーク信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｈ
として増幅器１３Ａ〜１３Ｈを介して実効値検波器１４
Ａ〜１４Ｈにそれぞれ供給すると共に、各実効値検波器
１４Ａ〜１４Ｈはリーク信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｈを直流レベ
ル化した後直流リーク信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｈとしてコンピ
ユータ部２０のマルチプレクサ２１に供給する。マルチ
プレクサ２１は各実効値検波器１４Ａ〜１４Ｈから供給
される直流リーク信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｈを多重化した後多
チャンネル高速アナログ／デジタル変換器２２でデジタ
ル化して、これをデジタルリーク信号Ｓ４としてマイク
ロコンピユータ２３に供給する。
【００１１】マイクロコンピータ２３は、デジタルリー
ク信号Ｓ４が所定の信号レベルを越えたときリークが発
生していると判断して中央コントロールコンピユータ
（図示せず）に警告信号Ｓ５を出力すると共に、検出結
果に基づくリークデータを整理及び編集して得られた整
理及び編集結果をモニタ２４に表示し、かつ必要に応じ
て印字記録する。
ク信号Ｓ４が所定の信号レベルを越えたときリークが発
生していると判断して中央コントロールコンピユータ
（図示せず）に警告信号Ｓ５を出力すると共に、検出結
果に基づくリークデータを整理及び編集して得られた整
理及び編集結果をモニタ２４に表示し、かつ必要に応じ
て印字記録する。
【００１２】実施例の場合、フイルタ器１２Ａ〜１２Ｈ
においては、リーク音として集音信号Ｓ１の中から特に
40〔ｋHz〕の信号成分を抽出するようになされている。
またこの実施例の場合、各超音波センサ２Ａ〜２Ｈは図
２に示すように、高速鉄道車両に対する車両検査用車庫
の入口付近のレール３０Ａ及び３０ＢをＵ字状に取り囲
むように配設され、これにより鉄道車両５０の床下に配
設された空気配管系からのリーク音を集音し易くなされ
ていると共に、鉄道車両５０が車両検査用車庫に入庫す
る際に各車両が当該複数の超音波センサ２Ａ〜２Ｈから
なる超音波センサ群４１Ａ及び４１Ｂ上を通過すること
により、当該超音波センサ群４１Ａ及び４１Ｂ自身を移
動させることなく全ての車両５０に対してリークの有無
を容易に確認し得るようになされている。
においては、リーク音として集音信号Ｓ１の中から特に
40〔ｋHz〕の信号成分を抽出するようになされている。
またこの実施例の場合、各超音波センサ２Ａ〜２Ｈは図
２に示すように、高速鉄道車両に対する車両検査用車庫
の入口付近のレール３０Ａ及び３０ＢをＵ字状に取り囲
むように配設され、これにより鉄道車両５０の床下に配
設された空気配管系からのリーク音を集音し易くなされ
ていると共に、鉄道車両５０が車両検査用車庫に入庫す
る際に各車両が当該複数の超音波センサ２Ａ〜２Ｈから
なる超音波センサ群４１Ａ及び４１Ｂ上を通過すること
により、当該超音波センサ群４１Ａ及び４１Ｂ自身を移
動させることなく全ての車両５０に対してリークの有無
を容易に確認し得るようになされている。
【００１３】実際上、３種類の鉄道車両を用いた実験に
よれば、車両検査用車庫内において空気配管系の周囲の
音波を測定すると、図３〜図５に示すように、空気配管
系にリークがない場合には周囲音の音圧レベルは音圧ピ
ークのないなだらかな測定曲線Ｗ３、Ｗ６及びＷ９を描
くのに対して、リークがある場合には、リーク発生源で
あるリーク孔又は亀裂の大小に係わらず３種類全ての系
統の車両で40〔ｋHz〕付近に音圧ピークを有する測定曲
線Ｗ１、Ｗ２、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ７及びＷ８が得られた。
なお図３〜図５において、図３は第１の鉄道車両、図４
は第２の鉄道車両及び図５は第３の鉄道車両の測定結果
を示し、Ｗ１、Ｗ４及びＷ７はリーク発生源からの距離
が10〔cm〕の地点、Ｗ２、Ｗ５及びＷ８はリーク発生源
からの距離が20〔cm〕の地点における測定結果を示す。
従つて鉄道車両の空気配管系においては、周囲音のうち
40〔ｋHz〕付近の信号成分を空気配管系により近い位置
において監視することにより、リークの有無を確認する
ことができる。
よれば、車両検査用車庫内において空気配管系の周囲の
音波を測定すると、図３〜図５に示すように、空気配管
系にリークがない場合には周囲音の音圧レベルは音圧ピ
ークのないなだらかな測定曲線Ｗ３、Ｗ６及びＷ９を描
くのに対して、リークがある場合には、リーク発生源で
あるリーク孔又は亀裂の大小に係わらず３種類全ての系
統の車両で40〔ｋHz〕付近に音圧ピークを有する測定曲
線Ｗ１、Ｗ２、Ｗ４、Ｗ５、Ｗ７及びＷ８が得られた。
なお図３〜図５において、図３は第１の鉄道車両、図４
は第２の鉄道車両及び図５は第３の鉄道車両の測定結果
を示し、Ｗ１、Ｗ４及びＷ７はリーク発生源からの距離
が10〔cm〕の地点、Ｗ２、Ｗ５及びＷ８はリーク発生源
からの距離が20〔cm〕の地点における測定結果を示す。
従つて鉄道車両の空気配管系においては、周囲音のうち
40〔ｋHz〕付近の信号成分を空気配管系により近い位置
において監視することにより、リークの有無を確認する
ことができる。
【００１４】以上の構成において、空気配管系にリーク
がある鉄道車両５０が超音波センサ群４１Ａ及び４１Ｂ
上を通過するとき、各超音波センサ２Ａ〜２Ｈはリーク
音を集音して周波数40〔ｋHz〕付近に音圧ピークを有す
る集音信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｈを出力する。従つてマイクロ
コンピユータ２３に供給されるデジタルリーク信号Ｓ４
は所定の信号レベルを越え、かくして当該マイクロコン
ピユータ２３は当該鉄道車両５０の空気配管系にリーク
が発生していると判断して警告信号Ｓ５を出力して例え
ば中央コントロール室のモニタ（図示せず）にリークを
検出したことを表示させ又は警告音を出力させることに
より、リークの発生を知らせる。
がある鉄道車両５０が超音波センサ群４１Ａ及び４１Ｂ
上を通過するとき、各超音波センサ２Ａ〜２Ｈはリーク
音を集音して周波数40〔ｋHz〕付近に音圧ピークを有す
る集音信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｈを出力する。従つてマイクロ
コンピユータ２３に供給されるデジタルリーク信号Ｓ４
は所定の信号レベルを越え、かくして当該マイクロコン
ピユータ２３は当該鉄道車両５０の空気配管系にリーク
が発生していると判断して警告信号Ｓ５を出力して例え
ば中央コントロール室のモニタ（図示せず）にリークを
検出したことを表示させ又は警告音を出力させることに
より、リークの発生を知らせる。
【００１５】以上の構成によれば、集音信号Ｓ１Ａ〜Ｓ
１Ｈから40〔ｋHz〕成分を抽出することにより得られた
デジタルリーク信号Ｓ４が所定の信号レベルを越えた場
合にマイクロコンピユータ２３がリークを検出したと判
断して警告信号Ｓ５を出力するようにしたことにより、
人手によらずに容易に鉄道車両の空気配管系におけるリ
ークの有無を確認することができ、かくして車両検査業
務を容易化すると共に、鉄道業務における安全性の向上
及び省力化を実現し得る。
１Ｈから40〔ｋHz〕成分を抽出することにより得られた
デジタルリーク信号Ｓ４が所定の信号レベルを越えた場
合にマイクロコンピユータ２３がリークを検出したと判
断して警告信号Ｓ５を出力するようにしたことにより、
人手によらずに容易に鉄道車両の空気配管系におけるリ
ークの有無を確認することができ、かくして車両検査業
務を容易化すると共に、鉄道業務における安全性の向上
及び省力化を実現し得る。
【００１６】なお上述の実施例においては、本発明を車
両検査用車庫において使用する場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、この他の点検所や各停車駅等に
おいて使用するようにしても良い。
両検査用車庫において使用する場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、この他の点検所や各停車駅等に
おいて使用するようにしても良い。
【００１７】さらに上述の実施例においては、レール３
０Ａ及び３０ＢをＵ字状に取り囲むように複数の超音波
センサ２Ａ〜２Ｈを配設するようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、要は鉄道車両の空気配
管系からのリーク音波を効率よく検出できるのであれば
超音波センサ２Ａ〜２Ｈの配設方法としてはこの他種々
の方法を適用することができる。さらに上述の実施例に
おいては、マイクロコンピユータ２３がリークを検出し
た場合に中央コントロール室のモニタにリークを検出し
たことを表示させ又は警告音を出力させるようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、警告手段
としてはこの他種々の方法を適用できる。
０Ａ及び３０ＢをＵ字状に取り囲むように複数の超音波
センサ２Ａ〜２Ｈを配設するようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、要は鉄道車両の空気配
管系からのリーク音波を効率よく検出できるのであれば
超音波センサ２Ａ〜２Ｈの配設方法としてはこの他種々
の方法を適用することができる。さらに上述の実施例に
おいては、マイクロコンピユータ２３がリークを検出し
た場合に中央コントロール室のモニタにリークを検出し
たことを表示させ又は警告音を出力させるようにした場
合について述べたが、本発明はこれに限らず、警告手段
としてはこの他種々の方法を適用できる。
【００１８】
【００１９】さらに上述の実施例においては、本発明を
高速鉄道車両５０に適用する場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、種々の鉄道車両に適用して好適な
ものである。
高速鉄道車両５０に適用する場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、種々の鉄道車両に適用して好適な
ものである。
【００２０】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、軌道周囲
に配設した音波センサによつて軌道上を通過する鉄道車
両の空気配管系の周囲音を集音し、このとき得られる音
波のうち、リーク音に相当する周波数の信号成分の音圧
レベルを監視することによつてリークを検出するように
したことにより、人手に依らずに鉄道車両の空気配管系
のリークを検出し得、かくして車両検査業務を容易化す
ると共に、鉄道業務における安全性の向上及びリーク検
査の自動化による省力化を実現し得る。
に配設した音波センサによつて軌道上を通過する鉄道車
両の空気配管系の周囲音を集音し、このとき得られる音
波のうち、リーク音に相当する周波数の信号成分の音圧
レベルを監視することによつてリークを検出するように
したことにより、人手に依らずに鉄道車両の空気配管系
のリークを検出し得、かくして車両検査業務を容易化す
ると共に、鉄道業務における安全性の向上及びリーク検
査の自動化による省力化を実現し得る。
【図１】本発明による鉄道車両空気配管検査装置の全体
構成を示すブロツク図である。
構成を示すブロツク図である。
【図２】超音波センサの配設方法の一例を示す斜視図で
ある。
ある。
【図３】第１の鉄道車両における空気配管系の周囲音の
音圧レベル特性を示すヒストグラムである。
音圧レベル特性を示すヒストグラムである。
【図４】第２の鉄道車両における空気配管系の周囲音の
音圧レベル特性を示すヒストグラムである。
音圧レベル特性を示すヒストグラムである。
【図５】第３の鉄道車両における空気配管系の周囲音の
音圧レベル特性を示すヒストグラムである。
音圧レベル特性を示すヒストグラムである。
１……鉄道車両空気配管検査装置、２Ａ〜２Ｈ……音波
センサ（超音波センサ）、１０……フイルタ部、１１Ａ
〜１１Ｈ、１３Ａ〜１３Ｈ……増幅器、１２Ａ〜１２Ｈ
……フイルタ、１４Ａ〜１４Ｈ……実効値検波器、２０
……検出手段（コンピユータ部）、２１……マルチプレ
クサ、２２……多チャンネル高速アナログ／デジタル変
換器、２３……マイクロコンピユータ、３０Ａ、３０Ｂ
……軌道（レール）、５０……鉄道車両、Ｓ１……集音
信号。
センサ（超音波センサ）、１０……フイルタ部、１１Ａ
〜１１Ｈ、１３Ａ〜１３Ｈ……増幅器、１２Ａ〜１２Ｈ
……フイルタ、１４Ａ〜１４Ｈ……実効値検波器、２０
……検出手段（コンピユータ部）、２１……マルチプレ
クサ、２２……多チャンネル高速アナログ／デジタル変
換器、２３……マイクロコンピユータ、３０Ａ、３０Ｂ
……軌道（レール）、５０……鉄道車両、Ｓ１……集音
信号。
フロントページの続き (72)発明者 丸山 陽一郎 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４ 号東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 金澤 純一 東京都国分寺市東元町３丁目20番41号小 林理学研究所内 (72)発明者 合田 秋則 東京都国分寺市東元町３丁目20番41号リ オン株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−11453（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−43535（ＪＰ，Ａ) 渡辺 嘉二郎 他２名，音響法による ガスパイプラインのピンホール場所の推 定，計測自動制御学会論文集，日本，社 団法人計測自動制御学会，1991年１月31 日，第27巻 第１号，Ｐ．５−11 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 3/00 G01M 3/00 - 3/40
Claims (1)
- 【請求項１】鉄道車両の軌道の周囲に配設され、上記軌
道上を通過する上記鉄道車両の空気配管系周囲の音波を
集音して集音信号として出力する音波センサと、 上記集音信号からリーク音に相当する所定周波数の信号
成分を抽出して出力するフイルタ部と、 上記信号成分の信号レベルに基づいてリーク発生を検出
する検出手段とを具えることを特徴とする鉄道車両空気
配管検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30471792A JP3265007B2 (ja) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | 鉄道車両空気配管検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30471792A JP3265007B2 (ja) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | 鉄道車両空気配管検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06133402A JPH06133402A (ja) | 1994-05-13 |
| JP3265007B2 true JP3265007B2 (ja) | 2002-03-11 |
Family
ID=17936368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30471792A Expired - Fee Related JP3265007B2 (ja) | 1992-10-16 | 1992-10-16 | 鉄道車両空気配管検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3265007B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7392880B2 (ja) | 2019-03-20 | 2023-12-06 | 株式会社リコー | ロボットおよび制御システム |
-
1992
- 1992-10-16 JP JP30471792A patent/JP3265007B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 渡辺 嘉二郎 他２名，音響法によるガスパイプラインのピンホール場所の推定，計測自動制御学会論文集，日本，社団法人計測自動制御学会，１９９１年１月３１日，第２７巻 第１号，Ｐ．５−１１ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7392880B2 (ja) | 2019-03-20 | 2023-12-06 | 株式会社リコー | ロボットおよび制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06133402A (ja) | 1994-05-13 |
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