JP3258540B2 - 電磁圧力比例制御弁の制御装置 - Google Patents
電磁圧力比例制御弁の制御装置Info
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- JP3258540B2 JP3258540B2 JP23018795A JP23018795A JP3258540B2 JP 3258540 B2 JP3258540 B2 JP 3258540B2 JP 23018795 A JP23018795 A JP 23018795A JP 23018795 A JP23018795 A JP 23018795A JP 3258540 B2 JP3258540 B2 JP 3258540B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば農用トラク
タの変速用クラッチなどの油圧クラッチの圧力を制御す
る場合等に利用する電磁圧力比例制御弁の制御装置に関
する。
タの変速用クラッチなどの油圧クラッチの圧力を制御す
る場合等に利用する電磁圧力比例制御弁の制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】この電磁圧力比例制御弁の制御装置で
は、パルス電流によって駆動される電磁圧力比例制御弁
の圧力制御を電流フィードバックによって行っている。
つまり、電磁圧力比例制御弁を一定周期のパルス電流に
よって駆動するとともに、このパルス電流のパルス幅
（デューティ比）を変更することで電磁圧力比例制御弁
に対する平均電流値を制御するとともに、電磁圧力比例
制御弁に対する目標電流と出力電流の偏差を演算し、こ
の電流偏差から比例積分制御（ＰＩ制御）に基いて駆動
パルス電流のデューティ比を所定の演算式に基づいて演
算するのが一般的となっている。
は、パルス電流によって駆動される電磁圧力比例制御弁
の圧力制御を電流フィードバックによって行っている。
つまり、電磁圧力比例制御弁を一定周期のパルス電流に
よって駆動するとともに、このパルス電流のパルス幅
（デューティ比）を変更することで電磁圧力比例制御弁
に対する平均電流値を制御するとともに、電磁圧力比例
制御弁に対する目標電流と出力電流の偏差を演算し、こ
の電流偏差から比例積分制御（ＰＩ制御）に基いて駆動
パルス電流のデューティ比を所定の演算式に基づいて演
算するのが一般的となっている。
【０００３】
【数１】ここで、前記デューティ比Ｄは、 Ｄ＝ＫP ΔＩ＋ＫI ∫ΔＩdt＋Ｄ0 ΔＩ：目標電流と出力電流の偏差 ＫP ：比例ゲイン ＫI ：積分ゲイン Ｄ0 ：目標電流に対する基準デューティ比 として演算される。また、目標電流Ｉobj に対する基準
デューティ比Ｄ0 は、Ｄ0 ＝ａＩobj ＋ｂ として演算
される。
デューティ比Ｄ0 は、Ｄ0 ＝ａＩobj ＋ｂ として演算
される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記基準デュ
ーティ比Ｄ0 の演算式における比例係数ａは常温での計
測結果に基づいて割り出されたものであるために、電磁
圧力比例制御弁における励磁部の抵抗値が温度によって
変化し、同一のデューティ比によっても流れる電流が変
化するとともに、電源電圧の変動によっても励磁部に流
れる電流が変化することになり、比例積分制御によって
これらに補正をかけても、出力電流のオーバーシュート
やアンダーシュートが発生して電磁圧力比例制御弁から
の制御圧の精度が低下することがあった。本発明は、こ
のような不具合を解消することを目的としている。
ーティ比Ｄ0 の演算式における比例係数ａは常温での計
測結果に基づいて割り出されたものであるために、電磁
圧力比例制御弁における励磁部の抵抗値が温度によって
変化し、同一のデューティ比によっても流れる電流が変
化するとともに、電源電圧の変動によっても励磁部に流
れる電流が変化することになり、比例積分制御によって
これらに補正をかけても、出力電流のオーバーシュート
やアンダーシュートが発生して電磁圧力比例制御弁から
の制御圧の精度が低下することがあった。本発明は、こ
のような不具合を解消することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、電
磁圧力比例制御弁に対する目標電流と出力電流の偏差か
ら比例積分制御に基いて駆動パルス電流のデューティ比
を所定の演算式に基づいて演算するよう構成した電磁圧
力比例制御弁の制御装置において、目標電流から基準デ
ューティ比を割り出す演算式における比例係数を、電磁
圧力比例制御弁に設定値の電流が供給される際の最初の
不安定期間を除くデューティ比の安定する期間における
デューティ比と電流値から逆算により割り出して更新す
るように構成してある点にある。
磁圧力比例制御弁に対する目標電流と出力電流の偏差か
ら比例積分制御に基いて駆動パルス電流のデューティ比
を所定の演算式に基づいて演算するよう構成した電磁圧
力比例制御弁の制御装置において、目標電流から基準デ
ューティ比を割り出す演算式における比例係数を、電磁
圧力比例制御弁に設定値の電流が供給される際の最初の
不安定期間を除くデューティ比の安定する期間における
デューティ比と電流値から逆算により割り出して更新す
るように構成してある点にある。
【０００６】〔作用・効果〕 上記構成によると、電磁圧力比例制御弁に設定値の電流
が供給される際の、デューティ比が安定している間に、
基準デューティ比割り出し用の演算式における比例係数
が逆算により割り出されて更新されるので、温度条件や
電源電圧の変化が生じても、常に適切な特性でのデュー
ティ比演算を行って、オーバーシュートやアンダーシュ
ートの少なく精度の高い圧力制御を行うことができる。
が供給される際の、デューティ比が安定している間に、
基準デューティ比割り出し用の演算式における比例係数
が逆算により割り出されて更新されるので、温度条件や
電源電圧の変化が生じても、常に適切な特性でのデュー
ティ比演算を行って、オーバーシュートやアンダーシュ
ートの少なく精度の高い圧力制御を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図２は、本発明の係る電磁圧力比
例制御弁の制御装置を用いて変速用のクラッチの圧力制
御を行うよう構成した四輪駆動型の農用トラクタにおけ
るミッション構造を示しており、エンジン１からの動力
はミッションケース２の伝動軸３に伝達された後、走行
系とＰＴＯ系に分岐される。
例制御弁の制御装置を用いて変速用のクラッチの圧力制
御を行うよう構成した四輪駆動型の農用トラクタにおけ
るミッション構造を示しており、エンジン１からの動力
はミッションケース２の伝動軸３に伝達された後、走行
系とＰＴＯ系に分岐される。
【０００８】走行系では、前記伝動軸３に伝達された動
力が油圧式多板クラッチからなる前進クラッチ４又は後
進クラッチ５を介して正転又は逆転で伝動軸３に外挿し
た筒軸６に伝達された後、主ギヤ変速装置Ａに伝達され
て４段に変速され、その変速動力が油圧式多板クラッチ
からなる変速クラッチ７を介して第１副ギヤ変速装置Ｂ
に伝達されて２段に変速され、その後、更に第２副ギヤ
変速装置Ｃで２段に変速され、その変速出力が後輪デフ
装置８を介して後輪９に伝達される。また、後輪デフ装
置８の直前から分岐した動力が、伝動軸１０、油圧クラ
ッチ型式の前輪変速装置Ｄ、前輪伝動軸１１，１２及び
前輪デフ装置１３を介して前輪１４に伝達される。ま
た、ＰＴＯ系では伝動軸３へ伝達された動力がクラッチ
機構１５を介してＰＴＯ軸１６に伝達されるようになっ
ている。
力が油圧式多板クラッチからなる前進クラッチ４又は後
進クラッチ５を介して正転又は逆転で伝動軸３に外挿し
た筒軸６に伝達された後、主ギヤ変速装置Ａに伝達され
て４段に変速され、その変速動力が油圧式多板クラッチ
からなる変速クラッチ７を介して第１副ギヤ変速装置Ｂ
に伝達されて２段に変速され、その後、更に第２副ギヤ
変速装置Ｃで２段に変速され、その変速出力が後輪デフ
装置８を介して後輪９に伝達される。また、後輪デフ装
置８の直前から分岐した動力が、伝動軸１０、油圧クラ
ッチ型式の前輪変速装置Ｄ、前輪伝動軸１１，１２及び
前輪デフ装置１３を介して前輪１４に伝達される。ま
た、ＰＴＯ系では伝動軸３へ伝達された動力がクラッチ
機構１５を介してＰＴＯ軸１６に伝達されるようになっ
ている。
【０００９】前記主ギヤ変速装置Ａは、２組のシフトギ
ヤＳ１，Ｓ２を油圧シリンダＴ１，Ｔ２でスライド操作
して４段に変速可能に構成されるとともに、第１副ギヤ
変速装置ＢはシフトギヤＳ３を油圧シリンダＴ３でスラ
イド操作するように構成され、かつ、第２副ギヤ変速装
置Ｃは手動シフト操作式に構成されている。つまり、前
後進とも夫々１６段の変速が可能に構成されている。
ヤＳ１，Ｓ２を油圧シリンダＴ１，Ｔ２でスライド操作
して４段に変速可能に構成されるとともに、第１副ギヤ
変速装置ＢはシフトギヤＳ３を油圧シリンダＴ３でスラ
イド操作するように構成され、かつ、第２副ギヤ変速装
置Ｃは手動シフト操作式に構成されている。つまり、前
後進とも夫々１６段の変速が可能に構成されている。
【００１０】また、前記変速クラッチ７の下手側に位置
する第１副ギヤ変速装置Ｂの伝動軸１７と、主ギヤ変速
装置Ａの上手側に位置する伝動軸１８との間に、「切
り」付勢された油圧式多板クラッチからなる伝動クラッ
チ１９が配備されている。この伝動クラッチ１９は、通
常時には「切り」保持されており、主ギヤ変速装置Ａお
よび第１副ギヤ変速装置Ｂが油圧シリンダＴ１，Ｔ２，
Ｔ３で切換え操作される際の変速クラッチ７の「切り」
制御に関連して伝動クラッチ１９は「入り」制御され、
伝動クラッチ１９を介して適当な動力伝達を確保しなが
ら変速が実行され、主ギヤ変速装置Ａ及び第１副ギヤ変
速装置Ｂの変速が完了すれば伝動クラッチ１９を再び
「切り」状態に戻すようになっている。つまり、変速中
に変速クラッチ７を切って走行系への動力伝達を完全に
断ってしまうと、走行負荷によって機体が急減速してし
まって変速完了後の動力伝達開始に伝動ショックが発生
したり、シンクロ変速が円滑に行われない状態が発生し
たりするが、変速中に伝動クラッチ１９を有する別の伝
動系を介して適当な動力伝達を行うことでこのような不
具合を軽減することができるのである。
する第１副ギヤ変速装置Ｂの伝動軸１７と、主ギヤ変速
装置Ａの上手側に位置する伝動軸１８との間に、「切
り」付勢された油圧式多板クラッチからなる伝動クラッ
チ１９が配備されている。この伝動クラッチ１９は、通
常時には「切り」保持されており、主ギヤ変速装置Ａお
よび第１副ギヤ変速装置Ｂが油圧シリンダＴ１，Ｔ２，
Ｔ３で切換え操作される際の変速クラッチ７の「切り」
制御に関連して伝動クラッチ１９は「入り」制御され、
伝動クラッチ１９を介して適当な動力伝達を確保しなが
ら変速が実行され、主ギヤ変速装置Ａ及び第１副ギヤ変
速装置Ｂの変速が完了すれば伝動クラッチ１９を再び
「切り」状態に戻すようになっている。つまり、変速中
に変速クラッチ７を切って走行系への動力伝達を完全に
断ってしまうと、走行負荷によって機体が急減速してし
まって変速完了後の動力伝達開始に伝動ショックが発生
したり、シンクロ変速が円滑に行われない状態が発生し
たりするが、変速中に伝動クラッチ１９を有する別の伝
動系を介して適当な動力伝達を行うことでこのような不
具合を軽減することができるのである。
【００１１】図３に、前記油圧シリンダＴ１，Ｔ２，Ｔ
３、変速クラッチ７及び伝動クラッチ１９の油圧制御系
が示されている。図において、２０は油圧ポンプ２１か
らの作動油を油圧シリンダＴ１，Ｔ２，Ｔ３に選択供給
するロータリ式の変速操作弁、２２は変速クラッチ７へ
の作動油給排を司るパイロット式の切換え弁、２３およ
び２４は前記切換え弁２２を作動制御するパイロット式
の制御弁、２５は前進クラッチ４および後進クラッチ５
を選択的に作動させる前後進切換弁であり、前記制御弁
２３および２４は油圧シリンダＴ１，Ｔ２，Ｔ３の作動
に応じて発生するパイロット圧によって切換え操作され
るようになっている。また、２６は伝動クラッチ１９の
作動を司る電磁圧力比例制御弁であり、マイクロコンピ
ュータを利用した制御装置２７を介して駆動制御するこ
とで伝動クラッチ１９に供給する作動油圧を所定の特性
で制御するように構成されている。
３、変速クラッチ７及び伝動クラッチ１９の油圧制御系
が示されている。図において、２０は油圧ポンプ２１か
らの作動油を油圧シリンダＴ１，Ｔ２，Ｔ３に選択供給
するロータリ式の変速操作弁、２２は変速クラッチ７へ
の作動油給排を司るパイロット式の切換え弁、２３およ
び２４は前記切換え弁２２を作動制御するパイロット式
の制御弁、２５は前進クラッチ４および後進クラッチ５
を選択的に作動させる前後進切換弁であり、前記制御弁
２３および２４は油圧シリンダＴ１，Ｔ２，Ｔ３の作動
に応じて発生するパイロット圧によって切換え操作され
るようになっている。また、２６は伝動クラッチ１９の
作動を司る電磁圧力比例制御弁であり、マイクロコンピ
ュータを利用した制御装置２７を介して駆動制御するこ
とで伝動クラッチ１９に供給する作動油圧を所定の特性
で制御するように構成されている。
【００１２】図１に、前記電磁圧力比例制御弁２６の制
御系のブロック図が示されている。この電磁比例制御弁
２６はパルス電流によって間欠駆動（Ｐ．Ｗ．Ｍ）さ
れ、その圧力制御を電流フィードバックによって行って
いる。つまり、電磁圧力比例制御弁２６を一定周期のパ
ルス電流によって駆動するとともに、このパルス電流の
パルス幅（デューティ比）を変更することで電磁圧力比
例制御弁２６に対する平均電流値を制御するとともに、
制御装置２７から指令された電磁圧力比例制御弁２６に
対する目標電流Ｉobj と検出された出力電流Ｉの偏差Δ
Ｉを演算し、この電流偏差ΔＩから比例積分制御（ＰＩ
制御）に基いて駆動パルス電流のデューティ比を所定の
演算式に基づいて演算しており、そのデューティ比Ｄ
は、
御系のブロック図が示されている。この電磁比例制御弁
２６はパルス電流によって間欠駆動（Ｐ．Ｗ．Ｍ）さ
れ、その圧力制御を電流フィードバックによって行って
いる。つまり、電磁圧力比例制御弁２６を一定周期のパ
ルス電流によって駆動するとともに、このパルス電流の
パルス幅（デューティ比）を変更することで電磁圧力比
例制御弁２６に対する平均電流値を制御するとともに、
制御装置２７から指令された電磁圧力比例制御弁２６に
対する目標電流Ｉobj と検出された出力電流Ｉの偏差Δ
Ｉを演算し、この電流偏差ΔＩから比例積分制御（ＰＩ
制御）に基いて駆動パルス電流のデューティ比を所定の
演算式に基づいて演算しており、そのデューティ比Ｄ
は、
【００１３】
【数２】Ｄ＝ＫP ΔＩ＋ＫI ∫ΔＩdt＋Ｄ0 ΔＩ：目標電流と実電流の偏差 ＫP ：比例ゲイン ＫI ：積分ゲイン Ｄ0 ：目標電流に対する基準デューティ比 として演算される。また、目標電流Ｉobj に対する基準
デューティ比Ｄ0 は、Ｄ0 ＝ａＩobj ＋ｂ として演算
される。
デューティ比Ｄ0 は、Ｄ0 ＝ａＩobj ＋ｂ として演算
される。
【００１４】ここで、上記演算式の比例係数ａおよび定
数ｂは、或る温度条件のもとでの実際の計測結果に基づ
いて割り出された値であり、電磁圧力比例制御弁２６の
励磁部の温度変化等による特性変化に対応するために、
前記比例係数ａを以下のようにして逐次更新する。
数ｂは、或る温度条件のもとでの実際の計測結果に基づ
いて割り出された値であり、電磁圧力比例制御弁２６の
励磁部の温度変化等による特性変化に対応するために、
前記比例係数ａを以下のようにして逐次更新する。
【００１５】つまり、電磁圧力比例制御弁２６に予め設
定された値の電流が設定時間に亘って供給される際に、
その間の平均的な比例係数ａを逆算して上記演算式の比
例係数ａと更新することによって、経時的に変化する温
度条件等に対応した特性の演算式で基準デューティ比演
算を実行させるのである。
定された値の電流が設定時間に亘って供給される際に、
その間の平均的な比例係数ａを逆算して上記演算式の比
例係数ａと更新することによって、経時的に変化する温
度条件等に対応した特性の演算式で基準デューティ比演
算を実行させるのである。
【００１６】例えば、電磁圧力比例制御弁２６に９００
ｍＡの電流を４００ｍ秒間通電する際に、その目標電流
を出力するのにデューティ比が安定する間（例えば４０
０ｍ秒の内の最初の１００ｍ秒を除く３００ｍ秒〜４０
０ｍ秒の間）に１０ｍ秒毎の比例係数ａを逆算し、その
平均値を以降の演算式の比例係数ａとしてに使用するよ
う学習機能を与えてあるのである。
ｍＡの電流を４００ｍ秒間通電する際に、その目標電流
を出力するのにデューティ比が安定する間（例えば４０
０ｍ秒の内の最初の１００ｍ秒を除く３００ｍ秒〜４０
０ｍ秒の間）に１０ｍ秒毎の比例係数ａを逆算し、その
平均値を以降の演算式の比例係数ａとしてに使用するよ
う学習機能を与えてあるのである。
【００１７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】電流制御のブロック線図
【図２】農用トラクタにおけるミッション構造を示す概
略図
略図
【図３】油圧回路図
Ｉobj 目標電流 Ｉ 出力電流 ΔＩ 偏差 Ｄ デューティ比 Ｄ0 基準デューティ比 ａ 比例係数
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−51589（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−51590（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−261987（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−57076（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−118463（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16K 31/00 - 31/11 G05D 16/20
Claims (1)
- 【請求項１】 電磁圧力比例制御弁に対する目標電流と
出力電流の偏差から比例積分制御に基いて駆動パルス電
流のデューティ比を所定の演算式に基づいて演算するよ
う構成した電磁圧力比例制御弁の制御装置において、 目標電流から基準デューティ比を割り出す演算式におけ
る比例係数を、電磁圧力比例制御弁に設定値の電流が供
給される際の最初の不安定期間を除くデューティ比の安
定する期間におけるデューティ比と電流値から逆算によ
り割り出して更新するように構成してあることを特徴と
する電磁圧力比例制御弁の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23018795A JP3258540B2 (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 電磁圧力比例制御弁の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23018795A JP3258540B2 (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 電磁圧力比例制御弁の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0972453A JPH0972453A (ja) | 1997-03-18 |
| JP3258540B2 true JP3258540B2 (ja) | 2002-02-18 |
Family
ID=16903962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23018795A Expired - Fee Related JP3258540B2 (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 電磁圧力比例制御弁の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3258540B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009075276A1 (ja) | 2007-12-11 | 2009-06-18 | Bosch Corporation | コモンレール式燃料噴射制御装置における流量制御弁の駆動制御方法及びコモンレール式燃料噴射制御装置 |
| JP6003826B2 (ja) * | 2013-06-27 | 2016-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 圧力制御装置 |
| EP3372881A1 (de) * | 2017-03-07 | 2018-09-12 | VAT Holding AG | Optimierte druckregelung für und mit einem vakuumventil |
-
1995
- 1995-09-07 JP JP23018795A patent/JP3258540B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0972453A (ja) | 1997-03-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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