JP3253466B2 - Robot arm fixing device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、片持ち梁構造のロボッ
トアームを移送時に固定するロボットアーム固定装置に
関し、特に、衛星本体に装着されて地球から打ち上げら
れ、宇宙空間で使用されるロボットのアームの固定装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot arm fixing device for fixing a robot arm having a cantilever structure at the time of transfer, and more particularly to a robot arm mounted on a satellite body and launched from the earth and used in outer space. The present invention relates to an arm fixing device.

【０００２】近年、宇宙空間の軌道上でコネクタの着脱
やボルトの締結等の作業を行う宇宙ロボットが開発され
ている。このようなロボットは、人間に代わって宇宙空
間で作業を行う装置として着目されている。このロボッ
トは、衛星本体の外側に搭載され、ロケットにより宇宙
空間軌道上に投入される。In recent years, space robots have been developed which perform operations such as attaching and detaching connectors and fastening bolts on orbits in outer space. Such a robot has attracted attention as a device that performs work in outer space in place of humans. This robot is mounted on the outside of the satellite body and is put into space orbit by a rocket.

【０００３】[0003]

【従来の技術】従来、ロボットを地上において移送する
際には、ロボットアームは、精密機械と同等の扱いがな
され、梱包材および緩衝材により充分に覆われて保護さ
れ、トラック等の移送手段により移送されていた。2. Description of the Related Art Conventionally, when a robot is transported on the ground, the robot arm is handled in the same manner as a precision machine, is sufficiently covered and protected by packing materials and cushioning materials, and is transported by a transport means such as a truck. Had been transferred.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかし、衛星本体に搭
載されたロボットは、ロケットによって打ち上げられる
段階において、ロケットの加速度に起因する定常加速度
荷重や振動荷重、ロケットが大気を切り裂く際の音響振
動、ロケット段間の切り離し時の衝撃荷重等を受ける。
こうした荷重や振動に耐えるために、宇宙ロボットのア
ームは、地上において使用されるロボットに比べ、大き
な剛性を要求される。However, the robot mounted on the main body of the satellite, when launched by the rocket, has a steady acceleration load and a vibration load caused by the acceleration of the rocket, an acoustic vibration when the rocket cuts the atmosphere, Subject to impact load, etc. when separating between rocket stages.
To withstand such loads and vibrations, the space robot arm is required to have higher rigidity than a robot used on the ground.

【０００５】ところで一方では、宇宙ロボットのアーム
は、動作の高速性やそれに伴う軽量性が要求されて低剛
性にならざるを得ないという事情がある。また、宇宙空
間では人間の介在が期待できないので、地上で使用され
るような梱包材および緩衝材を使うこともできない。On the other hand, on the other hand, the arm of a space robot is required to have a high speed of operation and a light weight accompanying the operation, and therefore has to be low in rigidity. In addition, since human intervention cannot be expected in space, it is not possible to use packing materials and cushioning materials used on the ground.

【０００６】そのため、低剛性であっても、ロケット打
ち上げ時の衝撃や振動に耐えられる宇宙ロボットのアー
ムが求められている。なお、特願平５−２１９６４０号
の出願明細書に示されるように、宇宙ロボットのロボッ
トアームの先端にハンドを取り付け、そのハンドを固定
することで、移送中のロボットアームの固定を図ろうと
する装置がある。しかし、ハンドが比較的大きな構造物
であるために、この装置では、移送時のロボットアーム
の高さ（衛星本体からの距離）が高くなってしまい、振
動や衝撃を強く受け易くなっていた。[0006] Therefore, there is a need for a space robot arm that can withstand the shock and vibration at launch of a rocket even if it has low rigidity. As shown in the specification of Japanese Patent Application No. 5-219640, a hand is attached to the tip of the robot arm of the space robot, and the hand is fixed to fix the robot arm during transfer. There is a device. However, since the hand is a relatively large structure, the height of the robot arm (distance from the satellite main body) at the time of transfer is increased in this device, and the device is easily susceptible to vibration and impact.

【０００７】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、移送時に受ける過酷な衝撃や振動に耐えられ
るロボットアーム固定装置を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a robot arm fixing device that can withstand severe shock and vibration received during transfer.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明では上記目的を達
成するために、図１に示すような、片持ち梁構造のロボ
ットアームを移送時に固定するロボットアーム固定装置
が提供される。このロボットアーム固定装置は、ロボッ
トアーム（３〜８）の先端部に設けられた第１の被固定
手段（１０）と、第１の被固定手段（１０）を固定する
第１の固定手段（１１）と、ロボットアーム（３〜８）
の先端部と基台２との間の途中部（５）に設けられた第
２の被固定手段（１２）と、第２の被固定手段（１２）
を固定する第２の固定手段（１３）とを有する。In order to achieve the above object, the present invention provides a robot arm fixing device for fixing a cantilevered robot arm at the time of transfer, as shown in FIG. This robot arm fixing device comprises a first fixed means (10) provided at the tip of a robot arm (3 to 8) and a first fixing means (10) for fixing the first fixed means (10). 11) and robot arm (3-8)
A second fixed means (12) provided at an intermediate portion (5) between the distal end portion of the base and the base 2; and a second fixed means (12).
And second fixing means (13) for fixing.

【０００９】[0009]

【作用】以上のような構成において、例えば本ロボット
アーム固定装置が衛星に設けられている場合で説明する
と、ロケット打ち上げ前に、第１の被固定手段（１０）
が第１の固定手段（１１）により固定され、また、第２
の被固定手段（１２）が第２の固定手段（１３）により
固定される。したがって、ロボットアーム（３〜８）の
先端部に設けられた比較的重量があるツールフィクスチ
ャ９が、第１の被固定手段（１０）および第１の固定手
段（１１）を介して衛星本体１に固定され、また、軽量
化のために剛性が低いロボットアーム（３〜８）が、関
節５、第２の被固定手段（１２）、および第２の固定手
段（１３）を介して衛星本体１に固定される。これによ
り、ロボットアーム（３〜８）の高剛性化が図られ、ロ
ケット打ち上げ時に強い衝撃や振動を受けても、ロボッ
トアーム（３〜８）の破損や低周波共振を回避できる。In the above configuration, for example, when the present robot arm fixing device is provided on a satellite, the first fixed means (10) before launching the rocket
Are fixed by the first fixing means (11), and the second
Is fixed by the second fixing means (13). Therefore, the relatively heavy tool fixture 9 provided at the distal end of the robot arm (3 to 8) is connected to the satellite main body via the first fixed means (10) and the first fixing means (11). 1 and a robot arm (3 to 8) having low rigidity for weight reduction, via a joint 5, a second fixed means (12), and a second fixing means (13). It is fixed to the main body 1. Thereby, the rigidity of the robot arm (3 to 8) is increased, and even if a strong impact or vibration is received at the time of launching the rocket, damage to the robot arm (3 to 8) or low frequency resonance can be avoided.

【００１０】その後、衛星が宇宙空間軌道に至り、宇宙
ロボットが作業を始めるときには、第１の固定手段（１
１）が第１の被固定手段（１０）を開放し、また、第２
の固定手段（１３）が第２の被固定手段（１２）を開放
する。これにより、ロボットアーム（３〜８）は固定状
態から作業を自由に行える状態に移行される。Thereafter, when the satellite reaches the space orbit and the space robot starts working, the first fixing means (1)
1) releases the first fixed means (10), and
The fixing means (13) opens the second fixed means (12). Thereby, the robot arms (3 to 8) are shifted from the fixed state to a state where the work can be freely performed.

【００１１】かくして、ロボットアーム（３〜８）は、
それ自体が低剛性の構成であっても、移送時に受ける過
酷な衝撃や振動に充分耐えることが可能となる。Thus, the robot arms (3 to 8)
Even if the configuration itself has low rigidity, it is possible to sufficiently withstand severe shocks and vibrations received during transfer.

【００１２】[0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本発明のロボットアーム固定装置を含む
宇宙ロボット全体の概略構成を示す図である。なお、こ
の図はロボットアームの固定状態を示している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an entire space robot including a robot arm fixing device of the present invention. This figure shows the fixed state of the robot arm.

【００１３】図中、宇宙ロボットは、衛星本体１に固定
された基台２と、基台２に設けられた関節３と、関節３
に接続されて基台２に対して回転自在なアーム４と、ア
ーム４に設けられた関節５と、関節５に接続されてアー
ム４に対して回転自在なアーム６と、アーム６に設けら
れた関節７と、関節７に接続されてアーム６に対して回
転自在なアーム８と、アーム８の先端に設けられたツー
ルフィクスチャ９とから構成される。ロボットアーム
は、所謂、片持ち梁構造となっている。ここで言う「ロ
ボットアーム」とは、関節３、アーム４、関節５、アー
ム６、関節７、およびアーム８によって一連に構成され
る機構部分を指す。ツールフィクスチャ９は、各種ハン
ドを装填できる構成になっているが、図に示すようなロ
ボットアームの固定状態では、ハンドは装填されていな
い。なお、図では、各アーム４，６，８を、図１の面内
（ＹＺ面）で回転移動させる関節だけを図示している
が、他にＸＹ面内を回転移動させる関節などもある。し
かしここでは、説明を簡略化するために省略している。In the figure, a space robot includes a base 2 fixed to a satellite main body 1, a joint 3 provided on the base 2,
Arm 4 connected to the base 2 and rotatable with respect to the base 2, a joint 5 provided on the arm 4, an arm 6 connected to the joint 5 and rotatable with respect to the arm 4, and provided on the arm 6. And an arm 8 connected to the joint 7 and rotatable with respect to the arm 6, and a tool fixture 9 provided at a tip of the arm 8. The robot arm has a so-called cantilever structure. Here, the “robot arm” refers to a mechanism part constituted by a joint 3, an arm 4, a joint 5, an arm 6, a joint 7, and an arm 8 in series. The tool fixture 9 has a configuration in which various hands can be loaded. However, the hands are not loaded when the robot arm is fixed as shown in the figure. In the drawing, only the joints for rotating the arms 4, 6, and 8 in the plane (YZ plane) of FIG. 1 are shown, but there are other joints for rotating and moving in the XY plane. However, they are omitted here for simplification of the description.

【００１４】アーム８の先端とツールフィクスチャ９と
の間に、円盤状のフランジ１０を設ける。このフランジ
１０を衛星本体１に固定するために、衛星本体１に固定
装置１１を設ける。この固定装置１１の詳細な構成につ
いては、図２を参照して後述する。A disk-shaped flange 10 is provided between the tip of the arm 8 and the tool fixture 9. In order to fix the flange 10 to the satellite main body 1, a fixing device 11 is provided on the satellite main body 1. The detailed configuration of the fixing device 11 will be described later with reference to FIG.

【００１５】また、関節５にフランジ１２を設ける。こ
のフランジ１２はロボットアームが作業する際に障害と
ならない位置に設けられる。このフランジ１２を衛星本
体１に固定するために、衛星本体１に固定装置１３を設
ける。この固定装置１３は、関節５を衛星本体１側にで
きるだけ寄せられる位置に設けられる。すなわち、ロボ
ットアームが衛星本体１から離れれば離れる程、衝撃や
振動を強く受けるので、この場合、衛星本体１から最も
離れた関節５にフランジ１２を設けるようにするととも
に、この関節５を、固定装置１３によって衛星本体１側
にできるだけ寄せて固定する。衛星本体１から関節５の
最遠部までの距離は、特願平５−２１９６４０号の出願
明細書に示される、ロボットアーム先端にハンドを保持
したままハンドを固定する装置では、７０ｃｍであった
ものを、本実施例の固定装置１３では３５ｃｍにした。
これによって、ロボットアームが衝撃や振動を余り受け
なくなるとともに、固定装置１３を衛星本体１の近くに
位置付けることができるので、固定装置１３がロボット
アームの動作に対して障害となることが殆どなくなる。
このフランジ１２が設けられるロボットアーム部分は、
上記のように衛星本体１から最も離れた部分か、ロボッ
トアームの重心位置が望ましい。勿論、フランジを、関
節でなくアームに設けるようにしてもよい。フランジ１
２および固定装置１３の詳細な構成については、図４を
参照して後述する。The joint 5 is provided with a flange 12. The flange 12 is provided at a position where it does not hinder the operation of the robot arm. In order to fix the flange 12 to the satellite main body 1, a fixing device 13 is provided on the satellite main body 1. The fixing device 13 is provided at a position where the joint 5 can be moved as close to the satellite main body 1 as possible. That is, the farther the robot arm is away from the satellite main body 1, the stronger the impact or vibration is received. In this case, the flange 12 is provided at the joint 5 farthest from the satellite main body 1, and the joint 5 is fixed. It is fixed as close as possible to the satellite body 1 by the device 13. The distance from the satellite main body 1 to the farthest part of the joint 5 is 70 cm in the device shown in the specification of Japanese Patent Application No. 5-219640, which fixes the hand while holding the hand at the tip of the robot arm. It was 35 cm in the fixing device 13 of this embodiment.
As a result, the robot arm is less susceptible to shocks and vibrations, and the fixing device 13 can be positioned near the satellite body 1, so that the fixing device 13 hardly hinders the operation of the robot arm.
The robot arm portion on which the flange 12 is provided is
As described above, the most distant part from the satellite main body 1 or the position of the center of gravity of the robot arm is desirable. Of course, the flange may be provided on the arm instead of the joint. Flange 1
The detailed configuration of the fixing device 2 and the fixing device 13 will be described later with reference to FIG.

【００１６】以上のような構成において、ロケット打ち
上げ前に、フランジ１０が固定装置１１により固定さ
れ、また、フランジ１２が固定装置１３により固定され
る。したがって、比較的重量があるツールフィクスチャ
９が、フランジ１０および固定装置１１を介して衛星本
体１に固定され、また、軽量化のためにそれ自体は剛性
が低いロボットアームが、関節５、フランジ１２、およ
び固定装置１３を介して衛星本体１に固定される。これ
により、ロボットアームの高剛性化が図られ、ロケット
打ち上げ時に強い衝撃や振動を受けても、ロボットアー
ムの破損や低周波共振を回避できる。In the above configuration, before launching the rocket, the flange 10 is fixed by the fixing device 11, and the flange 12 is fixed by the fixing device 13. Accordingly, the relatively heavy tool fixture 9 is fixed to the satellite main body 1 via the flange 10 and the fixing device 11, and the robot arm itself having low rigidity for the sake of weight reduction is provided by the joint 5, flange 12 and fixed to the satellite main body 1 via the fixing device 13. As a result, the rigidity of the robot arm is increased, and even if a strong shock or vibration is received during launch of the rocket, damage to the robot arm and low-frequency resonance can be avoided.

【００１７】その後、衛星が宇宙空間軌道に至り、宇宙
ロボットが作業を始めるときには、固定装置１１がフラ
ンジ１０を開放し、また、固定装置１３がフランジ１２
を開放する。これにより、ロボットアームは固定状態か
ら作業を自由に行える状態に移行される。After that, when the satellite reaches the space orbit and the space robot starts working, the fixing device 11 opens the flange 10 and the fixing device 13 moves the flange 12.
To release. As a result, the robot arm is shifted from the fixed state to a state in which work can be performed freely.

【００１８】図２は、固定装置１１の詳細な構成を示す
側面図である。図中、衛星本体１に固定台２１を一体に
設け、この固定台２１に回転軸２２，２３を介してフッ
ク２４，２５をそれぞれ設ける。フック２４，２５は、
回転軸２２，２３をそれぞれ中心に、図２の面に平行な
面内で揺動可能になっている。実際には固定台２１にフ
ックを３つ、ツールフィクスチャ９の周囲に１２０°毎
に配置するが、図２では２つだけ図示するとともに、１
８０°の配置にして図面の簡略化を図っている。FIG. 2 is a side view showing a detailed configuration of the fixing device 11. In the figure, a fixed base 21 is provided integrally with the satellite main body 1, and hooks 24 and 25 are provided on the fixed base 21 via rotating shafts 22 and 23, respectively. The hooks 24 and 25 are
It is swingable about the rotation shafts 22 and 23 in a plane parallel to the plane of FIG. Actually, three hooks are arranged on the fixed base 21 and are arranged around the tool fixture 9 every 120 °, but only two are shown in FIG.
The arrangement is 80 ° to simplify the drawing.

【００１９】フック２４，２５の各一端には爪部２４
ａ，２５ａをそれぞれ設け、各他端には、ローラ状のカ
ムフォロア２６，２７をそれぞれ設ける。さらに、フッ
ク２４，２５の各突起２４ｂ，２５ｂと、固定台２１の
各突起２１ａ，２１ｂとの間にコイルバネ２８，２９を
それぞれ設け、フック２４，２５を矢印３０，３１方向
にそれぞれ常時付勢する。At one end of each of the hooks 24, 25, a claw portion 24 is provided.
a, 25a are provided respectively, and roller-like cam followers 26, 27 are provided at the other ends, respectively. Further, coil springs 28 and 29 are provided between the projections 24b and 25b of the hooks 24 and 25 and the projections 21a and 21b of the fixing base 21, respectively, and the hooks 24 and 25 are constantly biased in the directions of arrows 30 and 31, respectively. I do.

【００２０】また、固定台２１には一体に筒状の受け台
３２を設ける。この受け台３２には上端に複数のピン３
２ａ，３２ｂを設けておく。これらのピン３２ａ，３２
ｂは、フランジ１０に設けられた各穴に嵌合される。The fixed base 21 is integrally provided with a cylindrical receiving base 32. The receiving base 32 has a plurality of pins 3
2a and 32b are provided. These pins 32a, 32
b is fitted into each hole provided in the flange 10.

【００２１】カムフォロア２６，２７には、カム３３が
当接される。図３を参照してカム３３を説明する。図３
（Ａ）はカム３３の平面図、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）
のＯＡ位置でのカム３３とフック２４との関係を示す側
面図、図３（Ｃ）は、図３（Ａ）のＯＢ位置でのカム３
３とフック２４との関係を示す側面図である。A cam 33 comes into contact with the cam followers 26 and 27. The cam 33 will be described with reference to FIG. FIG.
FIG. 3A is a plan view of the cam 33, and FIG.
3C is a side view showing the relationship between the cam 33 and the hook 24 at the OA position, and FIG. 3C shows the cam 3 at the OB position in FIG.
FIG. 4 is a side view showing a relationship between the hook 3 and a hook 24.

【００２２】図３（Ａ）に示すように、カム３３は、１
２０°毎の回転対称となっており、端部にカム面を有
し、このカム面にカムフォロア２６，２７，３４がコイ
ルバネの作用により常時当接するようになっている。カ
ム３３の回転面はフック２４，２５の揺動面に対し直角
になっており、カム３３は後述のステッピングモータに
よって回転駆動されるものである。また、カム３３のカ
ム面は、最大半径部では回転面に直角に〔図３
（Ｂ）〕、最小半径部では回転面に鋭角に〔図３
（Ｃ）〕設けられ、カムフォロア２６，２７，３４の接
触面とカム面との馴染みをよくしている。As shown in FIG. 3A, the cam 33
It is rotationally symmetrical at every 20 °, has a cam surface at an end, and the cam followers 26, 27, and 34 are always in contact with the cam surface by the action of a coil spring. The rotating surface of the cam 33 is perpendicular to the swinging surfaces of the hooks 24 and 25, and the cam 33 is driven to rotate by a stepping motor described later. The cam surface of the cam 33 is perpendicular to the rotation surface at the maximum radius [FIG.
(B)], an acute angle to the rotating surface at the minimum radius [FIG.
(C)] to improve the familiarity between the contact surfaces of the cam followers 26, 27 and 34 and the cam surfaces.

【００２３】図２に戻って、カム３３の側面にはカム駆
動輪３５が固定される。カム駆動輪３５は、円形のギア
部３５ａにより伝達輪３６と歯合し、また円形の摺動部
３５ｂによりラジアルベアリング３７と摺動する。伝達
輪３６は軸３６ａを中心に回転自在であり、ステッピン
グモータ３７に設けられたギア３８と歯合する。Returning to FIG. 2, a cam driving wheel 35 is fixed to a side surface of the cam 33. The cam drive wheel 35 meshes with the transmission wheel 36 by a circular gear portion 35a, and slides on a radial bearing 37 by a circular sliding portion 35b. The transmission wheel 36 is rotatable about a shaft 36 a and meshes with a gear 38 provided on a stepping motor 37.

【００２４】つぎに、以上のような構成の固定装置１１
の動作を説明する。まず、ロケット打ち上げ前に、ステ
ッピングモータ３７を駆動して、その回転を、ギア３
８、伝達輪３６、およびカム駆動輪３５を経てカム３３
へ伝達し、カム３３の各最小半径部のカム面をカムフォ
ロア２６，２７，３４に当接させる。これにより、３つ
のフックが、図３（Ｃ）に示すような位置に揺動され
る。こうしておいて、受け台３２内の所定位置にツール
フィクスチャ９を収納すると同時に、受け台３２の上端
にフランジ１０を当接させ、受け台３２のピン３２ａ，
３２ｂをフランジ１０に設けられた各穴に嵌合させる。
その上で、ステッピングモータ３７を駆動して、カム３
３の各最大半径部のカム面をカムフォロア２６，２７，
３４に当接させる。これにより、３つのフックが、図３
（Ｂ）に示すような位置に揺動される。したがって、３
つのフックの各爪部によって、フランジ１０のＺ方向
（図１参照）の移動が制限されてしまう。しかも、フラ
ンジ１０はピン３２ａ，３２ｂによって既にＸＹ面（図
１参照）上の移動が制限されているので、これによっ
て、フランジ１０は完全な固定状態になる。Next, the fixing device 11 having the above-described configuration will be described.
Will be described. First, before launching the rocket, the stepping motor 37 is driven to rotate the
8, via the transmission wheel 36 and the cam drive wheel 35, the cam 33
The cam surface of each minimum radius portion of the cam 33 is brought into contact with the cam followers 26, 27, 34. Thus, the three hooks are swung to the positions as shown in FIG. In this manner, the tool fixture 9 is stored at a predetermined position in the receiving base 32, and at the same time, the flange 10 is brought into contact with the upper end of the receiving base 32, and the pins 32a,
32b is fitted into each hole provided in the flange 10.
Then, the stepping motor 37 is driven to drive the cam 3.
The cam surfaces of the maximum radius portions of No. 3 are cam followers 26, 27,
34. This allows the three hooks to be
It is rocked to the position shown in FIG. Therefore, 3
The movement of the flange 10 in the Z direction (see FIG. 1) is restricted by each claw portion of one hook. Moreover, since the movement of the flange 10 on the XY plane (see FIG. 1) is already restricted by the pins 32a and 32b, the flange 10 is completely fixed.

【００２５】なお、その後のロケットの打ち上げによっ
て、ステッピングモータ３７の弱い保持力やカム３３の
僅かな偏心が原因でカム３３が回転する恐れがある。そ
のため、カム３３またはカム駆動輪３５にディテント機
構（図示せず）を設けるようにし、ロケット打ち上げの
間、カム３３の各最大半径部のカム面がカムフォロア２
６，２７，３４に当接し続けるようにする。It should be noted that the subsequent launch of the rocket may cause the cam 33 to rotate due to the weak holding force of the stepping motor 37 or slight eccentricity of the cam 33. For this reason, a detent mechanism (not shown) is provided on the cam 33 or the cam driving wheel 35, and the cam surface of each maximum radius portion of the cam 33 is cam follower 2 during launching of the rocket.
6, 27, 34.

【００２６】ロケット打ち上げ後には、ステッピングモ
ータ３７が駆動されて、カム３３の各最小半径部のカム
面がカムフォロア２６，２７，３４に当接される。これ
により、３つのフックが、図３（Ｃ）に示すような位置
に揺動され、フランジ１０の固定状態が解除される。こ
れにより、ロボットアームも固定状態から解除され、ロ
ボットアームは、各種ハンドの保管場所に移動してツー
ルフィクスチャ９に所定のハンドを装填して作業を開始
する。After the launch of the rocket, the stepping motor 37 is driven, and the cam surfaces of the cams 33 at the respective minimum radius portions are brought into contact with the cam followers 26, 27, and 34. Thereby, the three hooks are swung to the positions shown in FIG. 3C, and the fixed state of the flange 10 is released. As a result, the robot arm is also released from the fixed state, and the robot arm moves to the storage location of various hands, loads the tool fixture 9 with a predetermined hand, and starts work.

【００２７】図４は固定装置１３の詳細な構成を示す側
面図である。図中、関節５にフランジ１２が、取り付け
金具４１を介して接続される。衛星本体１側には、フラ
ンジ１２が当接される受け具４４や、フランジ１２を固
定するフック４２，４３等が設けられる。フック４２，
４３の駆動機構の構成は、図２に示した固定装置１１の
フック駆動機構の構成と同じであるので、その図示およ
び説明は省略する。FIG. 4 is a side view showing the detailed structure of the fixing device 13. As shown in FIG. In the figure, a flange 12 is connected to a joint 5 via a mounting bracket 41. On the side of the satellite main body 1, there are provided a receiver 44 to which the flange 12 abuts and hooks 42 and 43 for fixing the flange 12. Hook 42,
The configuration of the drive mechanism 43 is the same as the configuration of the hook drive mechanism of the fixing device 11 shown in FIG.

【００２８】受け具４４には、フランジ１２を所定位置
で固定するためのテーパ部４４ａが設けられ、フランジ
１２がそこに係合した状態のときにフック４２，４３が
揺動されてフランジ１２を固定するようにする。勿論、
図２に示した固定装置１１の場合と同様に、ロケット打
ち上げ前にこの固定が行われる。これにより、関節５は
衛星本体１に対して完全な固定状態となり、したがっ
て、ロボットアームも高い剛性を得ることになる。The receiving member 44 is provided with a tapered portion 44a for fixing the flange 12 at a predetermined position. When the flange 12 is engaged with the tapered portion 44a, the hooks 42 and 43 are swung so that the flange 12 is fixed. Make it fixed. Of course,
As in the case of the fixing device 11 shown in FIG. 2, this fixing is performed before the launch of the rocket. As a result, the joint 5 is completely fixed with respect to the satellite main body 1, so that the robot arm also has high rigidity.

【００２９】上記の実施例では、宇宙空間の軌道上で使
用される宇宙ロボットにおけるロボットアーム固定装置
を説明したが、本発明は宇宙ロボットに限定されるもの
ではなく、一般のロボットに適用できるものである。In the above embodiment, the robot arm fixing device in the space robot used on the orbit in the outer space has been described. However, the present invention is not limited to the space robot, but can be applied to general robots. It is.

【００３０】[0030]

【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
トアームの先端部および途中部にフランジ（被固定手
段）をそれぞれ設け、ロボット移送時にこれらのフラン
ジを固定するようにした。これにより、ロボットアーム
は、それ自体が低剛性の構成であっても、移送時に受け
る過酷な衝撃や振動に充分耐えることが可能となった。As described above, according to the present invention, flanges (fixed means) are provided at the distal end and the middle of the robot arm, and these flanges are fixed when the robot is transferred. This makes it possible for the robot arm to sufficiently withstand severe shocks and vibrations received during transfer, even if the robot arm itself has a low rigidity configuration.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明のロボットアーム固定装置を含む宇宙ロ
ボット全体の概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an entire space robot including a robot arm fixing device of the present invention.

【図２】ロボットアーム先端部を固定するための固定装
置の詳細な構成を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing a detailed configuration of a fixing device for fixing a distal end portion of the robot arm.

【図３】カムを説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a cam.

【図４】ロボットアーム途中部を固定するための固定装
置の詳細な構成を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a detailed configuration of a fixing device for fixing a middle part of the robot arm.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 衛星本体 ２ 基台 ３ 関節（ロボットアーム） ４ アーム（ロボットアーム） ５ 関節（ロボットアーム） ６ アーム（ロボットアーム） ７ 関節（ロボットアーム） ８ アーム（ロボットアーム） ９ ツールフィクスチャ １０ フランジ（第１の被固定手段） １１ 固定装置（第１の固定手段） １２ フランジ（第２の被固定手段） １３ 固定装置（第２の固定手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Satellite main body 2 Base 3 Joint (robot arm) 4 Arm (robot arm) 5 Joint (robot arm) 6 Arm (robot arm) 7 Joint (robot arm) 8 Arm (robot arm) 9 Tool fixture 10 Flange (No. 1 fixed means) 11 fixing device (first fixing means) 12 flange (second fixed means) 13 fixing device (second fixing means)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−154792（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−284892（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−43174（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−246493（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 19/00 B25J 11/00 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-3-154792 (JP, A) JP-A-2-284892 (JP, A) JP-A-3-43174 (JP, A) JP-A-62-1987 246493 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) B25J 19/00 B25J 11/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 基台に取り付けられた片持ち梁構造のロ
ボットアームを、移送時に固定するロボットアーム固定
装置において、 前記ロボットアームの先端部に設けられた第１の被固定
手段と、衛星本体 に配置されるとともに、前記第１の被固定手段
を、第１のフックで固定する第１の固定手段と、 前記ロボットアームの先端部と前記基台との間の途中部
に設けられた第２の被固定手段と、前記衛星本体上で、 前記第１の固定手段より前記基台側
に配置されるとともに、前記第２の被固定手段を、第２
のフックで固定する第２の固定手段と、 を有することを特徴とするロボットアーム固定装置。1. A robot arm fixing device for fixing a cantilevered robot arm attached to a base at the time of transfer, a first fixed means provided at a tip end of the robot arm, and a satellite main body. And a first fixing means for fixing the first fixed means with a first hook, and a first fixing means provided at an intermediate portion between a tip end of the robot arm and the base. And a second fixed means, which is disposed on the base side of the satellite body with respect to the first fixing means on the satellite main body , and wherein the second fixed means is a second fixed means.
And a second fixing means for fixing with the hook of (1). 【請求項２】 前記第２の被固定手段は、前記第２の固
定手段の取り付け面から最も離れた前記ロボットアーム
の位置に設けられることを特徴とする請求項１記載のロ
ボットアーム固定装置。2. The robot arm fixing device according to claim 1, wherein the second fixed means is provided at a position of the robot arm farthest from a mounting surface of the second fixing means. 【請求項３】 前記第２の被固定手段は、前記ロボット
アームの重心位置付近に設けられることを特徴とする請
求項１記載のロボットアーム固定装置。3. The robot arm fixing device according to claim 1, wherein the second fixed means is provided near a center of gravity of the robot arm. 【請求項４】 前記第２の被固定手段は、前記ロボット
アームの途中にある関節に設けられることを特徴とする
請求項１記載のロボットアーム固定装置。4. The robot arm fixing device according to claim 1, wherein the second fixed means is provided at a joint in the middle of the robot arm. 【請求項５】 前記第１の固定手段は前記第１のフック
を揺動駆動する第１のカムと、前記第１のカムを回転駆
動する第１の駆動機構とを含み、前記第２の固定手段は
前記第２のフックを揺動駆動する第２のカムと、前記第
２のカムを回転駆動する第２の駆動機構とを含むことを
特徴とする請求項１記載のロボットアーム固定装置。 5. The method according to claim 5, wherein the first fixing means is the first hook.
A first cam for oscillatingly driving the first cam;
Moving first drive mechanism, wherein the second fixing means
A second cam for swingingly driving the second hook;
2. The robot arm fixing device according to claim 1 , further comprising: a second drive mechanism that rotationally drives the second cam .