JP3243884B2 - Brushless motor and its stopping method - Google Patents
Brushless motor and its stopping methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は回転子の位置を検出する
位置検出器の出力に応じて固定子の励磁相を切替えるこ
とにより回転子を回転させるブラシレスモータ及びその
停止方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a brushless motor for rotating a rotor by switching an excitation phase of a stator in accordance with an output of a position detector for detecting a position of the rotor, and a method of stopping the brushless motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ブラシレスモータは、磁石界磁を備えた
回転子と、多相の駆動コイルを有する固定子と、回転子
の磁極位置を検出する位置検出器と、位置検出器の出力
に応じて固定子の駆動コイルの励磁相を切替えるモータ
駆動部とにより構成される。2. Description of the Related Art A brushless motor includes a rotor having a magnet field, a stator having a multi-phase drive coil, a position detector for detecting the position of a magnetic pole of the rotor, and an output from the position detector. And a motor drive unit for switching the excitation phase of the drive coil of the stator.
【０００３】図１０は、３相アウタロータ形のブラシレ
スモータの要部の機械的な構成を示したもので、同図に
おいて１は回転子、２は固定子である。回転子１は、カ
ップ状に形成されたヨーク１００の内周に磁石界磁１０
１を取付けたものからなっている。この例では磁石界磁
１０１が、ヨーク１００の内周に固定されて２極に着磁
されたリング状の磁石からなっている。固定子２は、環
状の継鉄部２０１ａから３つの突極部２０１ｕ〜２０１
ｗを１２０度間隔で放射状に突出させた電機子鉄心２０
１と、鉄心２０１の突極部２０１ｕ〜２０１ｗにそれぞ
れ巻回されたＵ，Ｖ，Ｗ３相の駆動コイル２０２ｕ〜２
０２ｗとからなっている。継鉄部２０１ａの内側の孔は
回転子の回転軸を貫通させるために用いられる。FIG. 10 shows a mechanical structure of a main part of a three-phase outer rotor type brushless motor, in which 1 is a rotor, and 2 is a stator. The rotor 1 has a magnet field 10 on the inner periphery of a cup-shaped yoke 100.
1 is attached. In this example, the magnet field 101 is formed of a ring-shaped magnet fixed to the inner periphery of the yoke 100 and magnetized to two poles. The stator 2 includes three salient pole parts 201u to 201 from the annular yoke part 201a.
armature core 20 with w projected radially at 120 degree intervals
1 and U, V, W three-phase drive coils 202u to 2 wound around salient pole portions 201u to 201w of the iron core 201, respectively.
02w. The hole inside the yoke part 201a is used for penetrating the rotating shaft of the rotor.
【０００４】３ｕ〜３ｗは位置検出器を構成するＵ，
Ｖ，Ｗ３相の位置センサで、この例ではこれらの位置セ
ンサがそれぞれＶ相，Ｗ相及びＵ相の突極部の中心位置
で、それぞれの突極部に対向している回転子の磁石界磁
の極性（Ｎ極かまたはＳ極か）を検出することにより３
相の駆動コイルのそれぞれに対して回転子の位置を検出
する。[0004] Reference numerals 3u to 3w denote U and U constituting a position detector.
V and W three-phase position sensors. In this example, these position sensors are located at the center positions of the V-phase, W-phase, and U-phase salient poles, respectively. By detecting the magnetic polarity (N pole or S pole), 3
The position of the rotor is detected for each of the phase drive coils.
【０００５】図１１はブラシレスモータの電気的な構成
の一例を示したもので、４は位置センサ３ｕ〜３ｗから
得られる３つの位置検出信号を入力として、位置センサ
の出力のレベルの変化に応じて固定子２の励磁相を切り
替えるモータ駆動部、５は位置検出器から得られる信号
の周波数から回転子の回転数を検出する回転数検出器、
６はモータ駆動部４を制御する出力制御部で、回転数検
出器５の出力を入力として回転数を指示値に保つように
制御したり、外部から回転方向切替指令が与えられたと
きに回転方向を切り替えたり、停止指令が与えられたと
きに、駆動コイルを短絡してブレーキ（発電制動）をか
けたりする制御を行うものである。FIG. 11 shows an example of the electrical configuration of a brushless motor. Reference numeral 4 denotes three position detection signals obtained from the position sensors 3u to 3w, which are used as input signals in response to a change in the output level of the position sensor. A motor drive unit that switches the excitation phase of the stator 2 by using a rotation speed detector that detects the rotation speed of the rotor from the frequency of a signal obtained from the position detector;
Reference numeral 6 denotes an output control unit for controlling the motor drive unit 4, which controls the output of the rotation speed detector 5 as an input so as to maintain the rotation speed at an indicated value, or rotates when a rotation direction switching command is given from the outside. When the direction is switched or a stop command is given, control is performed to short-circuit the drive coil and apply a brake (power generation braking).
【０００６】上記のブラシレスモータにおいて、モータ
を所定の位置に停止させる必要がある場合には、モータ
の停止位置と位置センサ３ｕ〜３ｗとの位置関係が所定
の関係になるようにモータを取り付けておいて、位置セ
ンサの出力によりモータの回転角度位置を検出しながら
回転数を徐々に低下させていくか、またはブレーキをか
けて最終的に目標位置で停止させる方法がとられる。In the above-described brushless motor, when it is necessary to stop the motor at a predetermined position, the motor is mounted so that the positional relationship between the motor stop position and the position sensors 3u to 3w has a predetermined relationship. Here, a method of gradually decreasing the rotation speed while detecting the rotation angle position of the motor based on the output of the position sensor, or applying a brake to finally stop at the target position is adopted.
【０００７】またモータの回転角度位置と回転数とを高
精度で検出するために特にロータリエンコーダを設け
て、同じような制御を行わせる場合もある。In some cases, a rotary encoder is provided to detect the rotation angle position and the number of rotations of the motor with high accuracy, and the same control is performed.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】従来のブラシレスモー
タにおいては、モータを目標位置で停止させる場合に、
複雑な速度制御を行わせる必要があったため、出力制御
部やモータ駆動部等の電子回路の構成が複雑化するとい
う問題があった。またブラシレスモータにおいて、マイ
クロコンピュータを用いて各種の制御を行わせることも
行われているが、この場合も、停止位置を制御しようと
するとマイクロコンピュータを働かせるためのソフトウ
ェアが複雑になるという問題があった。In a conventional brushless motor, when the motor is stopped at a target position,
Since it was necessary to perform complicated speed control, there was a problem that the configuration of electronic circuits such as an output control unit and a motor drive unit became complicated. In a brushless motor, various controls are performed using a microcomputer, but also in this case, there is a problem in that if the stop position is controlled, software for operating the microcomputer becomes complicated. Was.
【０００９】本発明の目的は、装置の構成を複雑にする
ことなく、停止位置の精度を高めることができるように
したブラシレスモータ及びその停止方法を提供すること
にある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a brushless motor and a method for stopping the brushless motor in which the accuracy of the stop position can be increased without complicating the structure of the apparatus.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載した発明
は、磁石界磁を備えた回転子と、多相の駆動コイルを有
する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁極を検出し
て検出している磁極の極性に相応したレベルの信号を発
生する位置検出器と、前記位置検出器の出力に応じて決
定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモータ駆動部と
を備えたブラシレスモータを停止させる方法であって、
本発明においては、停止指令が与えられたときに励磁電
流を流す相を、停止指令が与えられたときに励磁されて
いる相に固定してモータを停止させる。According to a first aspect of the present invention, there is provided a rotor having a magnet field, a stator having a multi-phase drive coil, and a magnetic pole of the magnet field on the stator side. A position detector for generating a signal having a level corresponding to the polarity of the detected magnetic pole, and a motor drive unit for supplying an excitation current to a drive coil of a phase determined according to the output of the position detector. A method of stopping the brushless motor,
In the present invention, the phase in which the exciting current flows when the stop command is given is excited when the stop command is given.
Stop the motor by fixing it to the current phase .
【００１１】請求項２に記載した発明は、上記の方法で
停止させたモータの停止位置が設定位置からずれている
場合に停止位置を修正することができるようにしたもの
で、この発明においては、モータの停止位置が設定位置
よりもずれているときにモータを設定位置まで回転させ
るために必要な相を励磁相として選択して該励磁相の駆
動コイルを励磁状態に保持することによりモータを設定
位置まで回転させて停止させる。According to a second aspect of the present invention, when the stop position of the motor stopped by the above method is deviated from a set position, the stop position can be corrected. When the stop position of the motor is deviated from the set position, a phase necessary for rotating the motor to the set position is selected as the excitation phase, and the drive coil of the excitation phase is held in the excited state, thereby starting the motor. Rotate to the set position and stop.
【００１２】請求項３に記載した発明は、請求項１に記
載して停止方法を実施する場合に好適なブラシレスモー
タの構成を明らかにしたもので、本発明においては、磁
石界磁を備えた回転子と、ｎ（ｎは２以上の整数）相の
駆動コイルを有する固定子と、ｎ相の駆動コイルのそれ
ぞれに対して回転子の位置を検出してｎ個の位置検出信
号を発生する位置検出器と、該ｎ個の位置検出信号を入
力としてｎ個の駆動信号を発生する回転制御部と、ｎ個
の駆動信号を入力として該ｎ個の駆動信号の状態に応じ
て決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモータ駆動
部とが設けられる。回転制御部は、回転指令が与えられ
ているときにｎ個の位置検出器の出力信号に相応した信
号をそれぞれｎ個の駆動信号としてモータ駆動部に与
え、停止指令が与えられたときにはモータ駆動部に与え
るｎ個の駆動信号のレベルを停止指令が与えられたとき
の状態に保持するラッチ回路を備えている。According to a third aspect of the present invention, a structure of a brushless motor suitable for implementing the stopping method according to the first aspect is clarified. In the present invention, a motor provided with a magnet field is provided. A rotor, a stator having n (n is an integer of 2 or more) phase driving coils, and a position of the rotor detected for each of the n-phase driving coils to generate n position detection signals. A position detector, a rotation control unit that generates n drive signals by inputting the n position detection signals, and a phase that is determined according to states of the n drive signals by inputting n drive signals. And a motor drive unit for supplying an exciting current to the drive coil of the motor. The rotation control unit provides a signal corresponding to the output signals of the n position detectors as n drive signals to the motor drive unit when a rotation command is given, and a motor drive when a stop command is given. And a latch circuit for holding the levels of the n drive signals applied to the section at the state when the stop command is given.
【００１３】請求項４に記載した発明は、請求項２に記
載した停止方法を実施するのに好適なブラシレスモータ
の構成を明らかにしたもので、この発明においては、前
記回転制御部が、請求項３に記載したラッチ回路に加え
て、モータの停止位置を検出する停止位置検出手段と、
停止位置検出手段により検出されたモータの停止位置が
設定位置よりもずれているときに該モータを設定位置ま
で回転させるために必要な駆動信号を発生する停止位置
修正用駆動信号発生手段とを更に備えている。請求項５
に記載した発明は、請求項１に記載した停止方法を実施
するのに好適なブラシレスモータの他の構成を明らかに
したもので、この発明では、磁石界磁を備えた回転子
と、ｎ相の駆動コイルを有する固定子と、ｎ相の駆動コ
イルのそれぞれに対して回転子の位置を検出してｎ個の
位置検出信号を発生する位置検出器と、該ｎ個の位置検
出信号を入力としてｎ個の駆動信号を発生する回転制御
部と、ｎ相の駆動コイルにそれぞれ流す励磁電流をオン
オフするスイッチ素子を有するスイッチ回路と、ｎ個の
位置検出信号に応じて回転子を回転させるために励磁す
る必要がある相を決定し、決定した相の駆動コイルに励
磁電流を流すべく、スイッチ回路の各スイッチ素子をオ
ン状態にするかオフ状態にするかを指示するオンオフ指
示信号を発生する分配器と、回転指令及び停止指令に応
じてスイッチ回路のスイッチ素子を制御する回転制御部
とが設けられる。回転制御部は、回転指令が与えられて
いるときにオンオフ指示信号によりオン状態にすること
が指示されているスイッチ素子を導通させるための制御
信号を発生し、停止指令が与えられたときにはスイッチ
回路のスイッチ素子に与える制御信号を該停止指令が与
えられたときの状態に保持するラッチ回路を備えてい
る。According to a fourth aspect of the present invention, a configuration of a brushless motor suitable for performing the stopping method described in the second aspect is clarified. In the present invention, the rotation control unit includes: A stop position detecting means for detecting a stop position of the motor, in addition to the latch circuit described in item 3,
A stop position correcting drive signal generating means for generating a drive signal necessary for rotating the motor to the set position when the stop position of the motor detected by the stop position detecting means is shifted from the set position; Have. Claim 5
The invention described in (1) clarifies another configuration of a brushless motor suitable for carrying out the stopping method described in claim 1. In the present invention, a rotor having a magnet field and an n-phase , A position detector that detects the position of the rotor for each of the n-phase drive coils and generates n position detection signals, and receives the n position detection signals A rotation control unit for generating n drive signals, a switch circuit having a switch element for turning on and off an excitation current flowing through each of the n-phase drive coils, and for rotating the rotor according to the n position detection signals. Is determined, and an on / off instruction signal for instructing whether to turn on or off each switch element of the switch circuit to generate an excitation current in the drive coil of the determined phase is generated. Minute And vessels, are provided a rotation control unit for controlling the switching element of the switching circuit in response to rotation command and stop command. The rotation control unit generates a control signal for turning on a switch element instructed to be turned on by an on / off instruction signal when a rotation command is given, and a switch circuit when a stop command is given. And a latch circuit for holding a control signal to be given to the switch element in a state when the stop command is given.
【００１４】請求６に記載した発明は、請求項２に記載
した停止方法を実施するブラシレスモータの他の構成を
要旨としたものである。この発明の基本的構成は請求項
５に記載した発明と同様であるが、この発明では、回転
制御部が、上記ラッチ回路に加えて、モータの停止位置
を検出する停止位置検出手段と、停止位置検出手段によ
り検出されたモータの停止位置が設定位置よりもずれて
いるときに該モータを設定位置まで回転させるために必
要なスイッチ素子を導通状態に保持するための制御信号
を発生する停止位置修正用制御信号発生手段とを更に備
えている。According to a sixth aspect of the invention, there is provided another configuration of a brushless motor for performing the stopping method according to the second aspect. The basic configuration of the present invention is the same as that of the invention described in claim 5, but in the present invention, the rotation control unit includes, in addition to the latch circuit, a stop position detecting means for detecting a stop position of the motor; A stop position for generating a control signal for holding a switch element necessary for rotating the motor to the set position when the stop position of the motor detected by the position detecting means is deviated from the set position. And a correction control signal generating means.
【００１５】請求項５及び６に記載した発明では、スイ
ッチ回路と分配器と回転制御部とが請求項３及び４に記
載した発明におけるモータ駆動部に相当する部分を構成
している。即ち、これらの発明ではモータ駆動部の内部
に回転制御部が設けられている。According to the fifth and sixth aspects of the present invention, the switch circuit, the distributor, and the rotation control section constitute a portion corresponding to the motor driving section in the third and fourth aspects of the present invention. That is, in these inventions, the rotation control unit is provided inside the motor drive unit.
【００１６】[0016]
【作用】請求項１に記載した発明のように、停止指令が
与えられたときに励磁電流を流す相を固定すると励磁電
流が流れている相の駆動コイルにより回転子に生じる合
成トルクが零になる位置で回転子が停止する。従って、
複雑な制御を行うことなく、また装置の構成を複雑にす
ることなく、モータを所定の位置で停止させることがで
きる。According to the first aspect of the present invention, when the phase in which the exciting current flows is fixed when the stop command is given, the combined torque generated in the rotor by the driving coil of the phase in which the exciting current is flowing becomes zero. The rotor stops at a certain position. Therefore,
The motor can be stopped at a predetermined position without performing complicated control and without complicating the configuration of the device.
【００１７】請求項２に記載した発明のように、モータ
の停止位置が設定位置からずれている場合に、モータを
設定位置まで回転させるために必要な相を励磁相として
選択して該励磁相の駆動コイルを励磁状態に保持するよ
うにすると、モータを設定位置まで回転させることがで
きるため、モータを所望の位置に正確に停止させること
ができる。According to the second aspect of the present invention, when the stop position of the motor is deviated from the set position, a phase necessary for rotating the motor to the set position is selected as an excitation phase, and the excitation phase is selected. By keeping the drive coil in the excited state, the motor can be rotated to the set position, so that the motor can be accurately stopped at a desired position.
【００１８】請求項３に記載したブラシレスモータにお
いて、停止指令が与えられたときに例えばＵ相とＷ相と
が励磁されていたとすると、モータ駆動部に入力する信
号の極性を固定することにより、Ｕ相とＷ相が励磁状態
に固定される。停止指令が与えられた直後は今まで回転
していた方向と同じ方向にトルクが生じるため、回転子
はそのまま回転していく。回転子が更に回転すると、Ｗ
相のトルクが増加していくが、Ｕ相のトルクが減少して
いくため合成トルクが減少していき、回転子は減速して
いく。やがてＵ相のトルクが負の領域に入り、該Ｕ相の
負のトルクがＷ相の正のトルクを上回ると合成トルクが
負になるため、回転子に大きなブレーキがかかり、最終
的にはＵ相の負のトルクとＷ相の正のトルクとが釣り合
う位置（合成トルクが零になる位置）で回転子が停止す
る。停止指令が与えられた際に励磁を固定する相に流す
励磁電流を一定にしておけば、合成トルクが零になる位
置は一定になるため、固定する励磁相が一定であれば停
止位置は一定になる。従って停止指令を与える位置を一
定にしておくと、常に一定の目標位置でモータを停止さ
せることができる。また固定する励磁相の組合せを変え
ることにより停止位置を変えることができる。例えば固
定子が３相で、回転子が２極のブラシレスモータの場
合、６通りの停止位置を得ることができる。In the brushless motor according to the present invention, if a U-phase and a W-phase are excited when a stop command is given, for example, the polarity of a signal input to the motor drive unit is fixed. The U phase and the W phase are fixed in the excited state. Immediately after the stop command is given, since the torque is generated in the same direction as the direction in which the rotation has been performed, the rotor rotates as it is. When the rotor further rotates, W
Although the phase torque increases, the combined torque decreases because the U-phase torque decreases, and the rotor decelerates. Eventually, the U-phase torque enters the negative region, and when the U-phase negative torque exceeds the W-phase positive torque, the resultant torque becomes negative. The rotor stops at a position where the negative torque of the phase and the positive torque of the W phase are balanced (a position where the combined torque becomes zero). If the excitation current flowing in the phase where excitation is fixed when a stop command is given is constant, the position where the combined torque becomes zero will be constant, so if the excitation phase to be fixed is constant, the stop position will be constant become. Therefore, if the position where the stop command is given is kept constant, the motor can always be stopped at a fixed target position. The stop position can be changed by changing the combination of the excitation phases to be fixed. For example, when the stator is a three-phase and the rotor is a two-pole brushless motor, six stop positions can be obtained.
【００１９】また請求項４に記載した発明のように、停
止指令が与えられたときに励磁電流を流す相を固定して
モータを一旦停止させた後、モータの停止位置が設定位
置よりもずれているときに該モータを設定位置側に回転
させるようにモータ駆動部の入力信号の極性を変化させ
て、該入力信号の極性を変化後の極性に保持するように
すると、停止指令が与えられる位置の如何に拘らず、一
定の目標位置でモータを停止させることができる。According to a fourth aspect of the present invention, when the stop command is given, the phase in which the exciting current flows is fixed, and the motor is temporarily stopped. Then, the stop position of the motor deviates from the set position. If the polarity of the input signal of the motor drive unit is changed so as to rotate the motor to the set position while the motor is rotating and the polarity of the input signal is maintained at the changed polarity, a stop command is given. Regardless of the position, the motor can be stopped at a fixed target position.
【００２０】請求項５及び６に記載した発明のように、
モータ駆動部の内部に回転制御部を設けた場合も上記と
同様の動作を行わせることができる。According to the invention described in claims 5 and 6,
Even when a rotation control unit is provided inside the motor drive unit, the same operation as described above can be performed.
【００２１】[0021]
【実施例】図１は図１０に示したように回転子１と固定
子２とから構成される３相のブラシレスモータに本発明
を適用した実施例を示したもので、固定子はスター結線
された３相の駆動コイル２０２ｕ〜２０２ｗを有してい
る。位置検出器３は、固定子のＵ相，Ｖ相及びＷ相の磁
極部の中心で回転子の磁石界磁の極性を検出する位置セ
ンサ３ｗ，３ｕ及び３ｖからなっており、各位置センサ
は例えばホールＩＣからなっている。FIG. 1 shows an embodiment in which the present invention is applied to a three-phase brushless motor comprising a rotor 1 and a stator 2 as shown in FIG. 10. The stator is a star connection. Three-phase drive coils 202u to 202w. The position detector 3 includes position sensors 3w, 3u, and 3v that detect the polarity of the magnetic field of the rotor at the center of the magnetic pole portions of the U, V, and W phases of the stator. For example, it consists of a Hall IC.
【００２２】尚図１０においては、各位置センサが固定
子の鉄心に取付けられているように図示されているが、
固定子鉄心２０１と軸線方向に並べた状態でプリント基
板が配置されて、該プリント基板に制御回路の構成要素
が実装される場合には、該プリント基板に位置センサを
取付けるのが有利である。In FIG. 10, each position sensor is shown as being mounted on the iron core of the stator.
When a printed circuit board is arranged in a state of being arranged in the axial direction with the stator core 201 and components of the control circuit are mounted on the printed circuit board, it is advantageous to attach a position sensor to the printed circuit board.
【００２３】モータ駆動部４は、オンオフ制御が可能な
半導体スイッチング素子からなるスイッチＴu 〜Ｔw 及
びＴx 〜Ｔz をブリッジ接続してなるスイッチ回路４０
１と、スイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz に制御信号を
与える駆動回路４０２とからなっている。図示の例で
は、これらのスイッチが、ＮＰＮトランジスタと該トラ
ンジスタのコレクタエミッタ間に並列に接続されたダイ
オードとにより構成され、スイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx
〜Ｔz のそれぞれを構成するトランジスタのベースに高
レベルの信号が与えられたときに各スイッチが導通状態
になるようになっている。Ｂはバッテリ等からなる直流
電源で、この直流電源の出力がスイッチ回路４０１を介
して駆動コイル２２０ｕ〜２０２ｗに供給されている。The motor drive unit 4 includes a switch circuit 40 formed by bridge-connecting switches Tu to Tw and Tx to Tz, which are semiconductor switching elements capable of on / off control.
1 and a drive circuit 402 for providing control signals to the switches Tu to Tw and Tx to Tz. In the example shown, these switches are constituted by an NPN transistor and a diode connected in parallel between the collector and the emitter of the transistor, and the switches Tu to Tw and Tx
... Tz are turned on when a high-level signal is applied to the bases of the transistors constituting the respective transistors. B is a DC power supply composed of a battery or the like, and the output of the DC power supply is supplied to the drive coils 220u to 202w via the switch circuit 401.
【００２４】尚スイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz をそ
れぞれ構成するスイッチング素子は図示の例に限られる
ものではなく、例えばスイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔ
z のいずれか一方または双方にＰＮＰトランジスタを用
いてもよい。またＦＥＴ等のトランジスタ以外のスイッ
チング素子を用いてもよい。The switching elements constituting the switches Tu to Tw and Tx to Tz are not limited to those shown in the figure, but are, for example, switches Tu to Tw and Tx to Tz.
A PNP transistor may be used for one or both of z. Further, a switching element other than a transistor such as an FET may be used.
【００２５】本発明においては、位置検出器３から得ら
れる３個の位置検出信号が回転制御部７を通して駆動回
路４０２に与えられている。回転制御部７は回転指令Ｃ
r が与えられているときには位置検出器３と同極性の信
号を出力し、停止指令Ｃs が与えられたときに該停止指
令が与えられたときの位置検出信号の極性を保持して、
出力信号の極性を固定するラッチ回路を備えていて、該
ラッチ回路の出力が駆動信号として駆動回路４０２に与
えられている。In the present invention, three position detection signals obtained from the position detector 3 are supplied to the drive circuit 402 through the rotation control unit 7. The rotation control unit 7 outputs a rotation command C
When r is given, a signal having the same polarity as the position detector 3 is output, and when a stop command Cs is given, the polarity of the position detection signal when the stop command is given is held.
A latch circuit for fixing the polarity of the output signal is provided, and the output of the latch circuit is provided to the drive circuit 402 as a drive signal.
【００２６】回転制御部７はまた、逆転指令が与えられ
たときにモータの回転方向を反転させるために、駆動回
路４０２に与える駆動信号の相順を反転させる相順切換
回路を備えている。The rotation control unit 7 further includes a phase sequence switching circuit for reversing the phase sequence of the drive signal applied to the drive circuit 402 in order to reverse the direction of rotation of the motor when a reverse rotation command is given.
【００２７】駆動回路４０２は、回転制御部７から与え
られる駆動信号の極性に応じて、スイッチＴu 〜Ｔw の
中から選択した１つのスイッチとスイッチＴx 〜Ｔz の
中から選択した１つのスイッチとに同時にトリガ信号を
与える。The drive circuit 402 outputs one switch selected from the switches Tu to Tw and one switch selected from the switches Tx to Tz in accordance with the polarity of the drive signal supplied from the rotation control unit 7. At the same time, a trigger signal is given.
【００２８】図１０に示すように位置センサ３ｕ〜３ｗ
を配置した場合、位置センサ３ｕ〜３w がそれぞれ発生
する位置検出信号ｅu 〜ｅw は例えば図４（Ａ）〜
（Ｃ）に示したような矩形波状の信号になる。図４にお
いてＨは高レベルを意味し、Ｌは低レベル（または零レ
ベル）を意味する。As shown in FIG. 10, the position sensors 3u to 3w
Are arranged, the position detection signals eu to ew generated by the position sensors 3u to 3w are, for example, as shown in FIGS.
A rectangular wave signal as shown in FIG. In FIG. 4, H means a high level, and L means a low level (or zero level).
【００２９】回転制御部７からこれらの位置検出信号と
同極性の駆動信号が駆動回路４０２に与えられると、該
駆動回路は、スイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz の制御
端子（トランジスタのベース）にそれぞれ与えるトリガ
信号Ｓu 〜Ｓw 及びＳx 〜Ｓz を発生する。トリガ信号
Ｓu 〜Ｓw の波形はそれぞれ図４（Ｄ）ないし（Ｆ）に
示す通りであり、トリガ信号Ｓz ，Ｓy 及びＳx はそれ
ぞれ図４（Ｇ）ないし（Ｉ）に示す通りである。図４
（Ｄ）ないし（Ｉ）に示された符号ＯＮ及びＯＦＦはそ
れぞれ、各トリガ信号が与えられるスイッチが導通状態
になるレベル及び遮断状態になるレベルを示している。
各トリガ信号は、位置検出信号に所定の論理演算を施す
ことにより得ることができる。例えばトリガ信号Ｓu
は、位置検出信号ｅu と、位置検出信号ｅv の否定信号
との論理積をとることにより得ることができ、トリガ信
号Ｓv は位置検出信号ｅv と位置検出信号ｅw の否定信
号との論理積をとることにより得ることができる。When a drive signal having the same polarity as these position detection signals is given from the rotation control section 7 to the drive circuit 402, the drive circuit connects to the control terminals (bases of transistors) of the switches Tu to Tw and Tx to Tz. Trigger signals Su to Sw and Sx to Sz are given. The waveforms of the trigger signals Su to Sw are as shown in FIGS. 4D to 4F, respectively, and the trigger signals Sz, Sy and Sx are as shown in FIGS. 4G to 4I, respectively. FIG.
The symbols ON and OFF shown in (D) to (I) indicate the level at which the switch to which each trigger signal is applied is turned on and the level is turned off.
Each trigger signal can be obtained by performing a predetermined logical operation on the position detection signal. For example, the trigger signal Su
Can be obtained by taking the logical product of the position detection signal eu and the NOT signal of the position detection signal ev, and the trigger signal Sv takes the logical product of the position detection signal ev and the NOT signal of the position detection signal ew. Can be obtained.
【００３０】図４（Ｄ）ないし（Ｉ）に示したようなト
リガ信号がスイッチＴu 〜Ｔw 及びＴx 〜Ｔz の制御端
子に与えられたときにＵ相ないしＷ相の駆動コイルにそ
れぞれ流れる励磁電流の波形を矩形波で近似して示すと
図５（Ａ）ないし（Ｃ）に示す通りになる。図５（Ａ）
ないし（Ｃ）において正極性の電流は各相の駆動コイル
に流れ込む方向の励磁電流を示しており、この励磁電流
により固定子の各相の磁極がＮ極を示すように励磁され
る。また図５（Ａ）ないし（Ｃ）において負極性の励磁
電流は各相の駆動コイルから流れ出す方向の励磁電流で
あり、この極性の励磁電流により固定子の各相の磁極が
Ｓ極を示すように励磁される。When the trigger signals shown in FIGS. 4D to 4I are applied to the control terminals of the switches Tu to Tw and Tx to Tz, the exciting currents flowing through the U-phase to W-phase drive coils respectively. 5A is approximated by a rectangular wave, as shown in FIGS. 5A to 5C. FIG. 5 (A)
In (C), the positive current indicates the exciting current in the direction flowing into the driving coil of each phase, and the exciting current excites the magnetic pole of each phase of the stator so as to indicate the N pole. In FIGS. 5A to 5C, the exciting current of the negative polarity is an exciting current in the direction flowing out of the driving coil of each phase, and the exciting current of this polarity causes the magnetic pole of each phase of the stator to show an S pole. Is excited.
【００３１】Ｕ相ないしＷ相の駆動コイルにそれぞれ図
５（Ａ）ないし（Ｃ）のような励磁電流が流れると、Ｕ
相ないしＷ相にそれぞれ図６（Ａ）ないし（Ｃ）に示す
ようなトルクが生じ、これらの合成トルクが回転子に生
じる。When an exciting current as shown in FIGS. 5A to 5C flows through the U-phase to W-phase drive coils, respectively,
Torques as shown in FIGS. 6A to 6C are generated in the phase to the W phase, respectively, and these combined torques are generated in the rotor.
【００３２】駆動回路４０２はまた、外部から入力され
た速度制御信号に応じてスイッチ回路４０１のスイッチ
をオンオフさせることにより駆動コイルに与える励磁電
流をＰＷＭ制御する回路を備えており、該速度制御信号
の大きさを変化させることにより、モータの回転速度を
調整できるようになっている。The drive circuit 402 further includes a circuit for performing PWM control of an excitation current applied to the drive coil by turning on and off a switch of the switch circuit 401 in response to a speed control signal input from the outside. The rotational speed of the motor can be adjusted by changing the size of the motor.
【００３３】上記のモータ駆動部４としては、従来のブ
ラシレスモータに使用されていたものをそのまま用いる
ことができる。As the motor drive unit 4, the one used in a conventional brushless motor can be used as it is.
【００３４】回転数検出器５は、図４（Ａ）ないし
（Ｃ）にそれぞれ示した矩形波信号の各立上り位置及び
各立下り位置で図４（Ｊ）に示すように回転数検出用の
パルス信号Ｐを発生する回路を備えていて、該パルス信
号Ｐの周波数を検出することによりモータの回転数を検
出する。The rotation speed detector 5 detects the rotation speed at each rising position and each falling position of the rectangular wave signal shown in FIGS. 4A to 4C as shown in FIG. 4J. A circuit for generating a pulse signal P is provided, and the number of rotations of the motor is detected by detecting the frequency of the pulse signal P.
【００３５】出力制御部６は、回転数検出器５から得ら
れる回転数検出信号と回転数の指示値を示す信号Ｓn と
を比較して、両信号の偏差を零にするように駆動回路４
０２に回転数制御信号を与える。The output control section 6 compares the rotation speed detection signal obtained from the rotation speed detector 5 with a signal Sn indicating the indicated value of the rotation speed, and drives the drive circuit 4 so that the deviation between the two signals becomes zero.
02 is supplied with a rotation speed control signal.
【００３６】上記の実施例において、回転指令信号Ｃr
は例えば図７（Ｆ）に示すようにＬレベルの信号であ
り、停止指令信号Ｃs はＨレベルの信号である。回転指
令信号Ｃr が与えられている状態では、回転制御部７の
ラッチ回路が、位置検出信号ｅu 〜ｅw （図７Ａ〜Ｃ）
と同極性の駆動信号を出力し、該駆動信号が駆動回路４
０２に与えられる。これにより前述のように駆動コイル
の励磁相が切り替えられて、Ｕ相〜Ｗ相に図７（Ｇ）に
示すようなトルクが生じるため、回転子には図７（Ｈ）
に示すような合成トルクが生じ、該回転子が所定の方向
に回転する。In the above embodiment, the rotation command signal Cr
Is a low level signal as shown in FIG. 7 (F), for example, and the stop command signal Cs is a high level signal. In the state where the rotation command signal Cr is given, the latch circuit of the rotation control unit 7 sets the position detection signals eu to ew (FIGS. 7A to 7C).
And a driving signal having the same polarity as the driving signal
02. As a result, the excitation phase of the drive coil is switched as described above, and a torque as shown in FIG. 7 (G) is generated in the U-phase to W-phase.
As a result, a resultant torque is generated, and the rotor rotates in a predetermined direction.
【００３７】回転角度θo の位置で停止指令Ｃs が与え
られると、ラッチ回路は、図７（Ａ）〜（Ｃ）に破線で
示したように、停止指令が発生したときの位置検出信号
ｅu〜ｅw の極性を保持するため、駆動信号の極性が停
止指令が与えられたときの極性に固定され、停止指令が
与えられた時点で発生していたトリガ信号が継続的に発
生する状態になる。図７に示した例では、停止指令Ｃs
が与えられたときに、トリガ信号Ｓu とＳz とが継続的
に発生する状態になる。このときＵ相の駆動コイルとＷ
相の駆動コイルとにそれぞれ流れている励磁電流の極性
が固定される。図７（Ｈ）に示したように、停止指令が
与えられた直後は今まで回転していた方向と同じ方向に
トルクが生じるため、回転子は今までと同じ方向に回転
していく。When the stop command Cs is given at the position of the rotation angle θo, the latch circuit, as shown by the broken lines in FIGS. 7A to 7C, detects the position detection signals eu to と き when the stop command is generated. In order to maintain the polarity of ew, the polarity of the drive signal is fixed to the polarity when the stop command is given, and the trigger signal generated at the time when the stop command is given is continuously generated. In the example shown in FIG. 7, the stop command Cs
Is applied, the trigger signals Su and Sz are continuously generated. At this time, the U-phase drive coil and W
The polarity of the exciting current flowing through each of the phase driving coils is fixed. As shown in FIG. 7 (H), immediately after the stop command is given, the torque is generated in the same direction as the direction in which the rotor has been rotating, so that the rotor rotates in the same direction as before.
【００３８】回転子が更に回転すると、Ｗ相のトルクが
増加していくが、Ｕ相のトルクが減少していくため合成
トルク（図７Ｈ）が減少していき、回転子は減速してい
く。やがてＵ相のトルクが負の領域に入り、該Ｕ相の負
のトルクがＷ相の正のトルクを上回ると合成トルクが負
になるため、回転子に大きなブレーキがかかり、最終的
にはＵ相の負のトルクとＷ相の正のトルクとが釣り合う
位置（合成トルクが零になる位置）θa で回転子が停止
する。停止指令を与える位置を一定にし、かつ停止指令
が与えられた際に励磁を固定する相に流す励磁電流の大
きさを一定にしておけば、合成トルクが零になる位置は
一定になるため、停止指令が与えられたときの停止位置
を常に一定にすることができる。When the rotor further rotates, the torque of the W phase increases, but the torque of the U phase decreases, so that the resultant torque (FIG. 7H) decreases, and the rotor decelerates. . Eventually, the U-phase torque enters the negative region, and when the U-phase negative torque exceeds the W-phase positive torque, the resultant torque becomes negative. The rotor stops at the position where the negative torque of the phase and the positive torque of the W phase are balanced (position where the combined torque becomes zero) θa. If the position where the stop command is given is fixed and the magnitude of the exciting current flowing in the phase for fixing the excitation when the stop command is given is kept constant, the position where the combined torque becomes zero becomes constant, The stop position when a stop command is given can be kept constant.
【００３９】尚停止位置を一定にするためには、停止指
令を与える位置を一定にする必要があるが、停止指令を
与える位置は位置検出信号の立上り若しくは立下り位置
を基準にすることにより容易に定めることができる。例
えば、上記の例のようにＵ相の駆動コイルとＷ相の駆動
コイルとに励磁電流が流れている状態で両相の励磁電流
の極性を固定するためには、位置検出信号ｅw の立上り
位置またはその直後の位置で停止指令を与えれば良く、
Ｖ相の駆動コイルとＵ相の駆動コイルとに励磁電流が流
れている状態で両相の励磁電流の極性を固定するために
は、位置検出信号ｅu の立ち下がり位置またはその直後
の位置で停止指令を与えれば良い。In order to keep the stop position constant, it is necessary to keep the stop command giving position constant. However, the stop command giving position can be easily made by referring to the rising or falling position of the position detection signal. Can be determined. For example, in order to fix the polarities of the excitation currents of both phases while the excitation currents are flowing through the U-phase drive coil and the W-phase drive coil as in the above example, the rising position of the position detection signal ew is required. Or a stop command may be given at the position immediately after that,
In order to fix the polarity of the excitation current of both phases while the excitation current is flowing through the V-phase drive coil and the U-phase drive coil, stop at the falling position of the position detection signal eu or at the position immediately thereafter. Just give a command.
【００４０】上記の実施例では、停止指令が与えられた
ときに励磁相を固定することによりモータを一定の停止
位置で停止させるとしたが、停止指令が与えられたとき
にモータ駆動部に入力する信号の極性を固定することに
より励磁電流を流す相を固定してモータを停止させた
後、モータの停止位置が設定位置よりもずれているとき
には該モータを設定位置側に回転させるようにモータ駆
動部の入力信号の極性を変化させて、該入力信号の極性
を変化後の極性に保持することによりモータを設定位置
まで回転させるようにすることもできる。この操作はモ
ータの停止位置が設定位置に到達するまで何度でも繰り
返すことができる。In the above embodiment, the motor is stopped at a fixed stop position by fixing the excitation phase when a stop command is given. After the motor is stopped by fixing the phase of the excitation current by fixing the polarity of the signal to be turned on, if the motor stop position is shifted from the set position, the motor is rotated to the set position side. By changing the polarity of the input signal of the drive unit and maintaining the polarity of the input signal at the changed polarity, the motor can be rotated to the set position. This operation can be repeated any number of times until the stop position of the motor reaches the set position.
【００４１】このような制御を行わせる場合の回転制御
部７の構成例を図２に示した。図２に示した例では、ラ
ッチ回路７０１と、停止位置検出手段７０２と、駆動信
号発生手段７０３と、アンド回路７０４と、フリップフ
ロップ回路７０５と、オア回路７０６とにより、回転制
御部７の内、モータの停止位置を制御する部分が構成さ
れている。図２に示した構成は１つの位置検出信号に対
する構成であり、３つの位置検出信号が用いられる場合
には同様の回路が３つ設けられる。FIG. 2 shows an example of the configuration of the rotation control unit 7 for performing such control. In the example shown in FIG. 2, a latch circuit 701, a stop position detecting unit 702, a drive signal generating unit 703, an AND circuit 704, a flip-flop circuit 705, and an OR circuit 706 are used to control the rotation control unit 7. And a portion for controlling the stop position of the motor. The configuration shown in FIG. 2 is a configuration for one position detection signal. When three position detection signals are used, three similar circuits are provided.
【００４２】ラッチ回路７０１は、回転指令が与えられ
ているときに位置検出器３の出力信号の極性に相応する
極性の駆動信号を出力し、停止指令が与えられたときに
はその時点で出力されている駆動信号の極性を保持す
る。The latch circuit 701 outputs a drive signal having a polarity corresponding to the polarity of the output signal of the position detector 3 when a rotation command is given, and outputs a drive signal at that time when a stop command is given. The polarity of the driving signal is maintained.
【００４３】停止位置検出手段７０２は、モータの停止
位置を検出するもので、この手段は例えば、モータの回
転に同期して発生するパルス信号を入力として、停止指
令が与えられた時点から該パルス信号を計数し、モータ
が停止したことが検出されたときに停止位置を示す停止
位置検出信号を発生する。停止位置検出手段７０２はま
た、モータが停止したことが検出されたときにフリップ
フロップ回路７０５をリセットする。The stop position detecting means 702 detects the stop position of the motor. For example, the stop position detecting means 702 receives a pulse signal generated in synchronization with the rotation of the motor and receives the pulse signal from a point in time when a stop command is given. The signal is counted, and a stop position detection signal indicating a stop position is generated when it is detected that the motor has stopped. The stop position detecting means 702 also resets the flip-flop circuit 705 when detecting that the motor has stopped.
【００４４】駆動信号発生手段７０３はモータが停止す
る毎に停止位置検出手段７０２により検出されたモータ
の停止位置を設定位置と比較して、停止位置が設定位置
よりもずれているときに該モータを設定位置側に回転さ
せるために必要なレベルの駆動信号を発生する。Each time the motor stops, the drive signal generation means 703 compares the stop position of the motor detected by the stop position detection means 702 with the set position, and when the stop position deviates from the set position, Generates a drive signal of a level necessary to rotate the.
【００４５】フリップフロップ回路７０５は、回転指令
信号が与えられたときにセットされて高レベルの信号を
出力し、停止位置検出手段７０２によりモータが停止し
たことが検出されたときにリセットされて、出力信号の
レベルを零レベルに変化させる。The flip-flop circuit 705 is set when a rotation command signal is given, outputs a high-level signal, and is reset when the stop position detecting means 702 detects that the motor has stopped. The level of the output signal is changed to zero level.
【００４６】フリップフロップ回路７０５の出力はラッ
チ回路７０１の出力とともにアンド回路７０４に入力さ
れ、該アンド回路７０４の出力が駆動信号発生手段７０
３の出力とともにオア回路７０６に入力されている。オ
ア回路７０６の出力がモータ駆動部４に駆動信号として
与えられる。The output of the flip-flop circuit 705 is input to the AND circuit 704 together with the output of the latch circuit 701, and the output of the AND circuit 704 is
3 and input to the OR circuit 706. The output of the OR circuit 706 is provided to the motor drive unit 4 as a drive signal.
【００４７】この例では、アンド回路７０４とフリップ
フロップ回路７０５とオア回路７０６とにより、モータ
の運転中はラッチ回路７０１の出力を駆動信号としてモ
ータ駆動部４に与え、モータが一旦停止した後は駆動信
号発生手段７０３の出力を駆動信号としてモータ駆動部
４に与える駆動信号出力手段が構成されている。In this example, the output of the latch circuit 701 is supplied to the motor drive unit 4 as a drive signal during the operation of the motor by the AND circuit 704, the flip-flop circuit 705, and the OR circuit 706. A drive signal output unit that provides the output of the drive signal generation unit 703 as a drive signal to the motor drive unit 4 is configured.
【００４８】図２に示した実施例において、回転指令が
与えられると、フリップフロップ回路７０５がセットさ
れて高レベルの信号を出力する。この状態では、ラッチ
回路７０１が駆動信号を発生する毎にアンド回路７０４
のアンド条件が成立するため、該アンド回路７０４とオ
ア回路７０６とを通してモータ駆動部に駆動信号が与え
られ、モータが回転する。In the embodiment shown in FIG. 2, when a rotation command is given, the flip-flop circuit 705 is set to output a high-level signal. In this state, each time the latch circuit 701 generates a drive signal, the AND circuit 704 is output.
Is satisfied, a drive signal is supplied to the motor drive unit through the AND circuit 704 and the OR circuit 706, and the motor rotates.
【００４９】停止指令が与えられると、ラッチ回路７０
１により駆動信号のレベルが固定されるため、モータが
停止する。モータが停止すると停止位置検出手段７０２
がフリップフロップ回路７０５をリセットするため該フ
リップフロップ回路の出力が零になる。そのためアンド
回路７０４のアンド条件が成立しなくなり、ラッチ回路
７０１側からの駆動信号の供給が阻止される。When a stop command is given, the latch circuit 70
Since the level of the drive signal is fixed by 1, the motor stops. When the motor stops, stop position detecting means 702
Resets the flip-flop circuit 705, the output of the flip-flop circuit becomes zero. Therefore, the AND condition of the AND circuit 704 is not satisfied, and the supply of the driving signal from the latch circuit 701 side is prevented.
【００５０】停止位置検出手段７０２はまたモータの停
止位置を示す停止位置検出信号を発生する。この停止位
置検出信号により検出されている停止位置が設定位置に
一致していない場合には、駆動信号発生手段７０３が、
モータを設定位置側に回転させるために必要な極性の駆
動信号を発生する。この駆動信号はオア回路７０６を通
してモータ駆動部４に与えられるため、モータが設定位
置側に一定角度回転して再び停止する。このときのモー
タの停止位置が設定位置に一致している場合には、駆動
信号発生手段７０３が駆動信号を発生しないため、モー
タは停止状態に保持される。The stop position detecting means 702 also generates a stop position detection signal indicating the stop position of the motor. If the stop position detected by the stop position detection signal does not match the set position, the drive signal generation means 703
A drive signal having a polarity necessary for rotating the motor to the set position is generated. Since this drive signal is provided to the motor drive unit 4 through the OR circuit 706, the motor rotates to the set position by a certain angle and stops again. If the stop position of the motor at this time coincides with the set position, the drive signal generation unit 703 does not generate a drive signal, and the motor is held in the stopped state.
【００５１】なお図２の構成において、停止位置検出手
段７０２と駆動信号発生手段７０３とは３つの位置検出
信号に対して共通に設けることができる。In the configuration shown in FIG. 2, the stop position detecting means 702 and the drive signal generating means 703 can be provided in common for three position detecting signals.
【００５２】図２の構成において、停止位置検出手段７
０２と、駆動信号発生手段７０３と、アンド回路、フリ
ップフロップ回路及びオア回路からなる駆動信号出力回
路とは、マイクロコンピュータによりそれぞれの機能を
実現することもできる。マイクロコンピュータにより駆
動信号の供給を制御する場合のアルゴリズムを図３に示
した。In the configuration shown in FIG. 2, the stop position detecting means 7
02, the drive signal generation means 703, and the drive signal output circuit including the AND circuit, the flip-flop circuit, and the OR circuit, can also realize their respective functions by a microcomputer. FIG. 3 shows an algorithm when the supply of the drive signal is controlled by the microcomputer.
【００５３】図３のアルゴリズムによる場合の動作は次
の通りである。回転指令が与えられたときには、位置検
出器３の出力を取り込み、該位置検出信号と同レベルの
信号をモータ駆動部４に与えてモータを回転させる。The operation according to the algorithm shown in FIG. 3 is as follows. When a rotation command is given, the output of the position detector 3 is fetched, and a signal having the same level as the position detection signal is given to the motor drive unit 4 to rotate the motor.
【００５４】停止指令が与えられたときには、その時に
発生している駆動信号のレベルを固定し、モータを停止
させる。モータが停止したことが検出されたときに停止
位置と設定位置との偏差Ｄを演算して該偏差Ｄが許容値
ε以下であるか否かを判定し、偏差Ｄが許容値εを超え
ている場合には、モータを設定位置側に回転させるため
に必要な駆動信号を発生させる。この操作を、停止位置
と設定位置との偏差が許容値以下になるまで繰り返し、
該偏差が許容値以下になったときに停止位置制御を終了
する。When a stop command is given, the level of the drive signal generated at that time is fixed, and the motor is stopped. When it is detected that the motor has stopped, a deviation D between the stop position and the set position is calculated to determine whether or not the deviation D is equal to or less than an allowable value ε. If so, a drive signal required to rotate the motor to the set position side is generated. This operation is repeated until the deviation between the stop position and the set position becomes equal to or smaller than the allowable value.
When the deviation becomes equal to or smaller than the allowable value, the stop position control ends.
【００５５】停止位置の検出は、例えば特定の相の位置
検出信号の立上りから、定角度間隔で発生するパルス信
号（例えば図７Ｄの信号）の数を計数することにより行
うことができる。The detection of the stop position can be performed, for example, by counting the number of pulse signals (for example, the signal in FIG. 7D) generated at a constant angular interval from the rise of the position detection signal of a specific phase.
【００５６】上記の実施例では、位置検出器とモータ駆
動部４との間に回転制御部７を設けたが、モータ駆動部
の内部に回転制御部７を設けることもできる。一般にモ
ータ駆動部の駆動回路は、位置検出信号を入力としてス
イッチ回路の各スイッチ素子をオン状態にするかオフ状
態にするかを指示するオンオフ指示信号を発生する分配
器を備えていて、該分配器が発生するオンオフ指示信号
に応じてスイッチ回路の各スイッチ素子に制御信号（ス
イッチ素子をオンまたはオフさせるための信号）を与え
るようになっている。モータ駆動部がこのように構成さ
れている場合、分配器とスイッチ回路との間に回転制御
部を設けることができる。In the above embodiment, the rotation control unit 7 is provided between the position detector and the motor drive unit 4. However, the rotation control unit 7 may be provided inside the motor drive unit. Generally, a drive circuit of a motor drive unit includes a distributor that receives a position detection signal and generates an on / off instruction signal for instructing whether to turn on or off each switch element of the switch circuit. A control signal (a signal for turning on or off the switch element) is supplied to each switch element of the switch circuit in response to an on / off instruction signal generated by the switch. When the motor drive unit is configured as described above, a rotation control unit can be provided between the distributor and the switch circuit.
【００５７】図８はその一例を示したもので、同図にお
いて８は分配器、７´は回転指令及び停止指令に応じて
スイッチ回路４０１のスイッチ素子を制御する回転制御
部であり、分配器８と回転制御部７´とにより駆動回路
４０２が構成されている。FIG. 8 shows an example of this. In FIG. 8, reference numeral 8 denotes a distributor, and reference numeral 7 'denotes a rotation control unit for controlling a switch element of the switch circuit 401 in accordance with a rotation command and a stop command. A drive circuit 402 is configured by the rotation control unit 8 and the rotation control unit 7 '.
【００５８】分配器８は、位置検出器３から得られる３
相の位置検出信号に論理演算を施して、回転子を回転さ
せるために励磁する必要がある相を決定し、決定した相
の駆動コイルに励磁電流を流すべく、スイッチ回路のス
イッチ素子Ｔu ，Ｔx ，Ｔv，Ｔy ，Ｔw 及びＴz をそ
れぞれオン状態にするかオフ状態にするかを指示するオ
ンオフ指示信号Ｓu ´，Ｓx ´，Ｓv ´，Ｓy ´，Ｓw
´及びＳz ´を発生する。オンオフ指示信号Ｓu ´，Ｓ
v ´，Ｓw ´，Ｓz ´，Ｓy ´及びＳx ´の波形はそれ
ぞれ図４（Ｄ）ないし（Ｉ）に示した信号Ｓu ，Ｓv ，
Ｓw ，Ｓz ，Ｓy 及びＳx と同様のものである。[0058] The distributor 8 is a 3
A logical operation is performed on the phase position detection signal to determine a phase that needs to be excited in order to rotate the rotor, and the switching elements Tu and Tx of the switch circuit are used to supply an exciting current to the drive coil of the determined phase. , Tv, Ty, Tw, and Tz on / off instruction signals Su ', Sx', Sv ', Sy', Sw for instructing whether to turn on or off, respectively.
'And Sz'. On / off instruction signals Su ', S
The waveforms of v ', Sw', Sz ', Sy' and Sx 'are signals Su, Sv, and Sv shown in FIGS.
These are the same as Sw, Sz, Sy and Sx.
【００５９】図９は回転制御部７´の構成例を示したも
ので、この例では、ラッチ回路７０１´とアンド回路７
０４´とフリップフロップ回路７０５´とオア回路７０
６´とがオンオフ指示信号Ｓu ´，…の数（この例では
６個）だけ設けられ、オンオフ指示信号Ｓu ´，Ｓx
´，Ｓv ´，Ｓy ´，Ｓw ´及びＳz ´がそれぞれ対応
するラッチ回路７０１´に入力されている。フリップフ
ロップ回路７０５´のセット端子ｓには回転指令信号が
与えられ、リセット端子ｒには停止位置検出手段７０２
´からリセット信号が与えられている。各アンド回路７
０４´には対応するラッチ回路７０１´の出力とフリッ
プフロップ回路７０５´の出力とが入力され、各オア回
路７０６´には停止位置修正用制御信号発生手段７０３
´の出力とアンド回路７０４´の出力とが入力されてい
る。FIG. 9 shows an example of the configuration of the rotation control section 7 '. In this example, the latch circuit 701' and the AND circuit 7 '
04 ', flip-flop circuit 705' and OR circuit 70
6 'are provided as many as the number of on / off instruction signals Su',... (Six in this example), and the on / off instruction signals Su ', Sx are provided.
, Sv ', Sy', Sw ', and Sz' are input to the corresponding latch circuits 701 '. A rotation command signal is given to a set terminal s of the flip-flop circuit 705 ', and a stop position detecting means 702 is provided to a reset terminal r.
'Provides a reset signal. Each AND circuit 7
The output of the corresponding latch circuit 701 ′ and the output of the flip-flop circuit 705 ′ are input to 04 ′, and the stop position correcting control signal generating means 703 is input to each OR circuit 706 ′.
'And the output of the AND circuit 704'.
【００６０】ラッチ回路７０１´は、回転指令が与えら
れているときにオンオフ指示信号のレベルに相応するレ
ベルの駆動信号を出力し、停止指令が与えられたときに
はその時点で出力されている駆動信号の極性を保持す
る。The latch circuit 701 'outputs a drive signal of a level corresponding to the level of the on / off instruction signal when a rotation instruction is given, and outputs a drive signal output at that time when a stop instruction is given. Maintain the polarity of
【００６１】停止位置検出手段７０２´は、モータの停
止位置を検出するもので、この手段は例えば、モータの
回転に同期して発生するパルス信号を入力として、停止
指令が与えられた時点から該パルス信号を計数し、モー
タが停止したことが検出されたときに停止位置を示す停
止位置検出信号を発生する。停止位置検出手段７０２´
はまた、モータが停止したことが検出されたときにフリ
ップフロップ回路７０５´をリセットする。The stop position detecting means 702 'detects the stop position of the motor. For example, the stop position detecting means 702' receives a pulse signal generated in synchronization with the rotation of the motor and receives the pulse signal from the time when a stop command is given. The pulse signal is counted, and when a stop of the motor is detected, a stop position detection signal indicating a stop position is generated. Stop position detecting means 702 '
Resets the flip-flop circuit 705 'when it is detected that the motor has stopped.
【００６２】停止位置修正用制御信号発生手段７０３´
はモータが停止する毎に停止位置検出手段７０２´によ
り検出されたモータの停止位置を設定位置と比較して、
停止位置が設定位置よりもずれているときに該モータを
設定位置側に回転させるためにスイッチ回路のスイッチ
素子に与える必要がある制御信号を発生する。Control signal generating means 703 'for correcting the stop position
Compares the motor stop position detected by the stop position detecting means 702 'with the set position every time the motor stops,
When the stop position is displaced from the set position, a control signal that needs to be given to a switch element of a switch circuit to rotate the motor to the set position is generated.
【００６３】各フリップフロップ回路７０５´は、回転
指令信号が与えられたときにセットされて高レベルの信
号を出力し、停止位置検出手段７０２´によりモータが
停止したことが検出されたときにリセットされて、出力
信号のレベルを零レベルに変化させる。Each flip-flop circuit 705 'is set when a rotation command signal is given and outputs a high-level signal, and is reset when the stop position detecting means 702' detects that the motor has stopped. Then, the level of the output signal is changed to zero level.
【００６４】各フリップフロップ回路７０５´の出力は
ラッチ回路７０１´の出力とともにアンド回路７０４´
に入力され、該アンド回路７０４´の出力が停止位置修
正用制御信号発生手段７０３´の出力とともにオア回路
７０６´に入力されている。各オア回路７０６´の出力
がスイッチ回路４０１の対応するスイッチ素子に制御信
号として与えられる。The output of each flip-flop circuit 705 'together with the output of the latch circuit 701' and the AND circuit 704 '
The output of the AND circuit 704 'is input to the OR circuit 706' together with the output of the stop position correcting control signal generating means 703 '. The output of each OR circuit 706 'is provided as a control signal to a corresponding switch element of the switch circuit 401.
【００６５】この例では、アンド回路７０４´とフリッ
プフロップ回路７０５´とオア回路７０６´とにより、
モータの運転中はラッチ回路７０１´の出力を制御信号
としてスイッチ回路４０１に与え、モータが一旦停止し
た後は停止位置修正用制御信号発生手段７０３´の出力
を制御信号としてスイッチ回路４０１に与える制御信号
出力手段が構成されている。In this example, an AND circuit 704 ', a flip-flop circuit 705', and an OR circuit 706 '
During the operation of the motor, the output of the latch circuit 701 'is supplied to the switch circuit 401 as a control signal, and after the motor is once stopped, the output of the stop position correction control signal generating means 703' is supplied to the switch circuit 401 as a control signal. Signal output means is configured.
【００６６】図９に示した実施例において、回転指令が
与えられると、フリップフロップ回路７０５´がセット
されて高レベルの信号を出力する。この状態では、ラッ
チ回路７０１´が駆動信号を発生する毎にアンド回路７
０４´のアンド条件が成立するため、該アンド回路７０
４´とオア回路７０６´とを通してスイッチ回路４０１
の各スイッチ素子に制御信号が与えられ、モータが回転
する。In the embodiment shown in FIG. 9, when a rotation command is given, the flip-flop circuit 705 'is set to output a high-level signal. In this state, each time the latch circuit 701 'generates a drive signal, the AND circuit 7
Since the AND condition of 04 'is satisfied, the AND circuit 70
4 'and the OR circuit 706' through the switch circuit 401
The control signal is given to each of the switch elements, and the motor rotates.
【００６７】停止指令が与えられると、ラッチ回路７０
１´により制御信号のレベルが固定されるため、モータ
が停止する。モータが停止すると停止位置検出手段７０
２´がフリップフロップ回路７０５´をリセットするた
め該フリップフロップ回路の出力が零になる。そのため
アンド回路７０４´のアンド条件が成立しなくなり、ラ
ッチ回路７０１´側からの制御信号の供給が阻止され
る。When a stop command is given, latch circuit 70
Since the level of the control signal is fixed by 1 ', the motor stops. When the motor stops, stop position detecting means 70
Since 2 'resets the flip-flop circuit 705', the output of the flip-flop circuit becomes zero. Therefore, the AND condition of the AND circuit 704 'is not satisfied, and the supply of the control signal from the latch circuit 701' is prevented.
【００６８】停止位置検出手段７０２´はまたモータの
停止位置を示す停止位置検出信号を発生する。この停止
位置検出信号により検出されている停止位置が設定位置
に一致していない場合には、停止位置修正用制御信号発
生手段７０３´が、モータを設定位置側に回転させるた
めに必要な制御信号を発生する。この制御信号はオア回
路７０６´を通してスイッチ回路４０１のスイッチ素子
に与えられるため、モータが設定位置側に一定角度回転
して再び停止する。このときのモータの停止位置が設定
位置に一致している場合には、停止位置修正用制御信号
発生手段７０３´が制御信号を発生しないため、モータ
は停止状態に保持される。The stop position detecting means 702 'also generates a stop position detection signal indicating the stop position of the motor. If the stop position detected by the stop position detection signal does not match the set position, the stop position correcting control signal generating means 703 'outputs a control signal required to rotate the motor to the set position. Occurs. Since this control signal is given to the switch element of the switch circuit 401 through the OR circuit 706 ', the motor rotates a predetermined angle toward the set position and stops again. If the stop position of the motor at this time coincides with the set position, the stop position correction control signal generating means 703 'does not generate a control signal, and the motor is held in the stopped state.
【００６９】上記の説明では位置検出信号ｅu 〜ｅw の
立上り位置及び立下り位置でそれぞれ発生させたパルス
信号を用いて停止位置の検出を行わせるとしたが、停止
位置の検出精度を高めるためにモータにロータリエンコ
ーダを取り付けて、該ロータリエンコーダから図７
（Ｅ）に示すような発生間隔が狭いパルス信号Ｑを発生
させ、このパルス信号Ｑを用いて停止位置の検出を行わ
せるようにしても良い。In the above description, the stop position is detected using the pulse signals generated at the rising position and the falling position of the position detection signals eu to ew. However, in order to improve the detection accuracy of the stop position, The rotary encoder is attached to the motor,
As shown in (E), a pulse signal Q having a narrow generation interval may be generated, and the stop position may be detected using the pulse signal Q.
【００７０】上記の説明では３相のブラシレスモータを
例にとったが、ブラシレスモータの相数の如何に拘らず
本発明を適用できる。In the above description, a three-phase brushless motor has been described as an example. However, the present invention can be applied regardless of the number of phases of the brushless motor.
【００７１】[0071]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、停止指
令が与えられたときに励磁電流を流す相を、停止指令が
与えられたときに励磁されている相に固定してモータを
停止させるようにしたので、停止指令を与える位置を一
定にしておくことにより、複雑な制御を行うことなく常
に一定の目標位置でモータを停止させることができる利
点がある。As described above, according to the present invention, when the stop command is given , the phase in which the exciting current flows is changed to the stop command.
Since the motor is stopped at the phase excited when given, the position where the stop command is given is kept constant, so that the motor is always kept at a fixed target position without performing complicated control. There is an advantage that can be stopped.
【００７２】また特に請求項２，４または６に記載した
発明によれば、停止指令が与えられたときに励磁電流を
流す相を固定してモータを一旦停止させた後、モータの
停止位置が設定位置よりもずれているときに該モータを
設定位置まで回転させるために必要な相を励磁相として
選択して該励磁相の駆動コイルを励磁状態に保持するこ
とによりモータを設定位置まで回転させて停止させるよ
うにしたので、停止指令が与えられる位置の如何に拘ら
ず、一定の目標位置でモータを停止させることができる
利点がある。According to the second, fourth, or sixth aspect of the present invention, when the motor is temporarily stopped by fixing the phase in which the exciting current flows when the stop command is given, the motor stop position is changed. When the motor is deviated from the set position, a phase necessary for rotating the motor to the set position is selected as an excitation phase, and the motor is rotated to the set position by holding the drive coil of the excitation phase in the excited state. As a result, the motor can be stopped at a fixed target position regardless of the position where the stop command is given.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の実施例の構成を概略的に示したブロッ
ク図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の他の実施例で用いる回転制御部の構成
を示したブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a rotation control unit used in another embodiment of the present invention.
【図３】本発明において回転制御部をマイクロコンピュ
ータを用いて構成する場合の制御アルゴリズムを示した
フローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a control algorithm when a rotation control unit is configured using a microcomputer in the present invention.
【図４】図１の実施例の各部の信号波形を回転角度に対
して示した波形図である。FIG. 4 is a waveform diagram showing signal waveforms of various parts of the embodiment of FIG. 1 with respect to rotation angles.
【図５】図１の実施例において３相の駆動コイルに流れ
る励磁電流の波形を矩形波で近似して示した波形図であ
る。FIG. 5 is a waveform diagram in which a waveform of an exciting current flowing through a three-phase drive coil in the embodiment of FIG. 1 is approximated by a rectangular wave.
【図６】Ｕ〜Ｗ３相の駆動コイルにより生じるトルクを
示した波形図である。FIG. 6 is a waveform diagram showing torque generated by drive coils of three phases U to W.
【図７】本発明の実施例の動作を説明するための波形図
である。FIG. 7 is a waveform chart for explaining the operation of the embodiment of the present invention.
【図８】本発明の他の実施例の構成を概略的に示したブ
ロック図である。FIG. 8 is a block diagram schematically showing a configuration of another embodiment of the present invention.
【図９】図８の実施例で用いる回転制御部の構成の一例
を示したブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing an example of a configuration of a rotation control unit used in the embodiment of FIG.
【図１０】本発明の実施例で用いる回転子及び固定子の
構成を示した正面図である。FIG. 10 is a front view showing a configuration of a rotor and a stator used in the embodiment of the present invention.
【図１１】従来のブラシレスモータの構成を示したブロ
ック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of a conventional brushless motor.
１ 回転子 ２ 固定子 ２０２ｕ〜２０２ｗ 駆動コイル ３ 位置検出器 ３ｕ〜３ｗ 位置センサ ４ モータ駆動部 ４０１ スイッチ回路 ４０２ 駆動回路 ５ 回転数検出器 ６ 出力制御部 ７ 回転制御部 ７０１ ラッチ回路 ７０２ 停止位置検出手段 ７０３ 駆動信号発生手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rotor 2 Stator 202u-202w Drive coil 3 Position detector 3u-3w Position sensor 4 Motor drive part 401 Switch circuit 402 Drive circuit 5 Revolution number detector 6 Output control part 7 Rotation control part 701 Latch circuit 702 Stop position detection Means 703 Drive signal generating means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−75486（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−265489（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−228292（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−168887（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−142384（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 6/08 H02K 29/08 H02P 6/24 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-4-75486 (JP, A) JP-A-3-265489 (JP, A) JP-A-2-228292 (JP, A) JP-A-2-228 168887 (JP, A) JP-A-2-142384 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) H02P 6/08 H02K 29/08 H02P 6/24
Claims (6)
コイルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁
極を検出して検出している磁極の極性に相応したレベル
の信号を発生する位置検出器と、前記位置検出器の出力
に応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモー
タ駆動部とを備えたブラシレスモータを停止させる方法
であって、 停止指令が与えられたときに励磁電流を流す相を、停止
指令が与えられたときに励磁されている相に固定して前
記モータを停止させることを特徴とするブラシレスモー
タの停止方法。1. A rotor having a magnet field, a stator having a multi-phase drive coil, and a pole corresponding to the polarity of the pole detected by detecting the pole of the magnet field on the stator side. A method for stopping a brushless motor including a position detector that generates a level signal, and a motor drive unit that supplies an exciting current to a drive coil of a phase determined according to the output of the position detector, comprising: a stop command. Stops the phase in which the exciting current flows when given
A method of stopping a brushless motor, characterized in that the motor is stopped while being fixed to a phase that is excited when a command is given .
コイルを有する固定子と、固定子側で前記磁石界磁の磁
極を検出して検出している磁極の極性に相応した信号を
発生する位置検出器と、前記位置検出器の出力に応じて
決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモータ駆動部
とを備えたブラシレスモータを停止させる方法であっ
て、 停止指令が与えられたときに励磁電流を流す相を、停止
指令が与えられたときに励磁されている相に固定して前
記モータを停止させ、 前記モータの停止位置が設定位置よりもずれているとき
には該モータを設定位置まで回転させるために必要な相
を励磁相として選択して該励磁相の駆動コイルを励磁状
態に保持することによりモータを設定位置まで回転させ
て停止させることを特徴とするブラシレスモータの停止
方法。2. A rotor having a magnet field, a stator having a multi-phase drive coil, and a magnetic pole corresponding to the polarity of the magnetic field detected by detecting the magnetic field of the magnet field on the stator side. A method for stopping a brushless motor including a position detector that generates a signal, and a motor drive unit that supplies an excitation current to a drive coil of a phase determined according to the output of the position detector, wherein a stop command is given. Stops the phase that causes the excitation current to flow when
When the command is given, the motor is stopped by being fixed to the excited phase, and when the stop position of the motor is shifted from the set position, the motor is rotated to the set position. A method for stopping a brushless motor, comprising: selecting a phase necessary for the excitation phase as an excitation phase, holding the drive coil of the excitation phase in an excitation state, and rotating and stopping the motor to a set position.
と、 前記ｎ相の駆動コイルのそれぞれに対して前記回転子の
位置を検出してｎ個の位置検出信号を発生する位置検出
器と、 前記ｎ個の位置検出信号を入力としてｎ個の駆動信号を
発生する回転制御部と、 前記ｎ個の駆動信号を入力として該ｎ個の駆動信号の状
態に応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモ
ータ駆動部とを具備し、 前記回転制御部は、 回転指令が与えられているときに前記ｎ個の位置検出信
号に相応した信号をそれぞれ前記ｎ個の駆動信号として
前記モータ駆動部に与え、停止指令が与えられたときに
は前記モータ駆動部に与えるｎ個の駆動信号のレベルを
停止指令が与えられたときの状態に保持するラッチ回路
を備えていることを特徴とするブラシレスモータ。3. A rotor having a magnet field, a stator having n (n is an integer of 2 or more) phase driving coils, and a position of the rotor with respect to each of the n-phase driving coils. A position detector that generates n number of position detection signals and detects the n number of position detection signals as input, and a rotation controller that generates n number of drive signals, and the n number of drive signals as input. A motor drive unit that supplies an exciting current to a drive coil of a phase determined according to the states of the n drive signals, wherein the rotation control unit is configured to control the n positions when a rotation command is given. A signal corresponding to the detection signal is given to each of the motor drive units as the n drive signals, and when a stop command is given, the level of the n drive signals given to the motor drive unit is given when a stop command is given. Latch circuit to hold the state of A brushless motor, comprising:
と、 前記ｎ相の駆動コイルのそれぞれに対して前記回転子の
位置を検出してｎ個の位置検出信号を発生する位置検出
器と、 前記ｎ個の位置検出信号を入力としてｎ個の駆動信号を
発生する回転制御部と、 前記ｎ個の駆動信号を入力として該ｎ個の駆動信号の状
態に応じて決定した相の駆動コイルに励磁電流を流すモ
ータ駆動部とを具備し、 前記回転制御部は、 回転指令が与えられているときに前記ｎ個の位置検出信
号にそれぞれ相応したｎ個の信号を前記ｎ個の駆動信号
として前記モータ駆動部に与え、停止指令が与えられた
ときには前記モータ駆動部に与えるｎ個の駆動信号の状
態を停止指令が与えられたときの状態に保持するラッチ
回路と、 前記モータの停止位置を検出する停止位置検出手段と、 前記停止位置検出手段により検出されたモータの停止位
置が設定位置よりもずれているときに該モータを設定位
置まで回転させるために必要な駆動信号を発生する停止
位置修正用駆動信号発生手段とを備えていることを特徴
とするブラシレスモータ。4. A rotor having a magnet field, a stator having n (n is an integer of 2 or more) phase driving coils, and a position of the rotor with respect to each of the n-phase driving coils. A position detector that generates n number of position detection signals and detects the n number of position detection signals as input, and a rotation controller that generates n number of drive signals, and the n number of drive signals as input. A motor drive unit that supplies an exciting current to a drive coil of a phase determined according to the states of the n drive signals, wherein the rotation control unit is configured to control the n positions when a rotation command is given. The n signals corresponding to the detection signals are given to the motor drive unit as the n drive signals, and when a stop command is given, the stop command gives the state of the n drive signals given to the motor drive unit. Latch times to hold the state when A road, a stop position detecting means for detecting a stop position of the motor, and for rotating the motor to the set position when the stop position of the motor detected by the stop position detecting means is shifted from the set position. A stop position correcting drive signal generating means for generating a necessary drive signal.
と、 前記ｎ相の駆動コイルのそれぞれに対して前記回転子の
位置を検出してｎ個の位置検出信号を発生する位置検出
器と、 前記ｎ相の駆動コイルにそれぞれ流す励磁電流をオンオ
フするスイッチ素子を有するスイッチ回路と、 前記ｎ個の位置検出信号に応じて前記回転子を回転させ
るために励磁する必要がある相を決定し、決定した相の
駆動コイルに励磁電流を流すべく、前記スイッチ回路の
各スイッチ素子をオン状態にするかオフ状態にするかを
指示するオンオフ指示信号を発生する分配器と、 回転指令及び停止指令に応じて前記スイッチ回路のスイ
ッチ素子を制御する回転制御部とを具備し、 前記回転制御部は、 回転指令が与えられているときに前記オンオフ指示信号
によりオン状態にすることが指示されているスイッチ素
子を導通させるための制御信号を発生し、停止指令が与
えられたときにはスイッチ回路のスイッチ素子に与える
制御信号を該停止指令が与えられたときの状態に保持す
るラッチ回路を備えていることを特徴とするブラシレス
モータ。5. A rotor having a magnet field, a stator having n (n is an integer of 2 or more) phase driving coils, and a position of the rotor with respect to each of the n-phase driving coils. And a switch circuit having a switch element for turning on and off an excitation current flowing through each of the n-phase drive coils, and a position detector for detecting n position detection signals. Determine a phase that needs to be excited to rotate the rotor, and determine whether to turn on or off each switch element of the switch circuit so that an exciting current flows through the drive coil of the determined phase. A distributor for generating an on / off instruction signal for instructing, a rotation control unit for controlling a switch element of the switch circuit according to a rotation instruction and a stop instruction, wherein the rotation control unit is provided with a rotation instruction. When the stop signal is given, the control signal to be given to the switch element of the switch circuit is turned off when a stop command is given. A brushless motor comprising a latch circuit for holding a state when a command is given.
と、 前記ｎ相の駆動コイルのそれぞれに対して前記回転子の
位置を検出してｎ個の位置検出信号を発生する位置検出
器と、 前記ｎ相の駆動コイルにそれぞれ流す励磁電流をオンオ
フするスイッチ素子を有するスイッチ回路と、 前記ｎ個の位置検出信号に応じて前記回転子を回転させ
るために励磁する必要がある相を決定し、決定した相の
駆動コイルに励磁電流を流すべく、前記スイッチ回路の
各スイッチ素子をオン状態にするかオフ状態にするかを
指示するオンオフ指示信号を発生する分配器と、 回転指令及び停止指令に応じて前記スイッチ回路のスイ
ッチ素子を制御する回転制御部とを具備し、 前記回転制御部は、 回転指令が与えられているときに前記オンオフ指示信号
によりオン状態にすることが指示されているスイッチ素
子を導通させるための制御信号を発生し、停止指令が与
えられたときにはスイッチ回路のスイッチ素子に与える
制御信号を該停止指令が与えられたときの状態に保持す
るラッチ回路と、 前記モータの停止位置を検出する停止位置検出手段と、 前記停止位置検出手段により検出されたモータの停止位
置が設定位置よりもずれているときに該モータを設定位
置まで回転させるために必要なスイッチ素子を導通状態
に保持するための制御信号を発生する停止位置修正用制
御信号発生手段とを備えていることを特徴とするブラシ
レスモータ。6. A rotor having a magnet field, a stator having n (n is an integer of 2 or more) phase driving coils, and a position of the rotor with respect to each of the n-phase driving coils. And a switch circuit having a switch element for turning on and off an excitation current flowing through each of the n-phase drive coils, and a position detector for detecting n position detection signals. Determine a phase that needs to be excited to rotate the rotor, and determine whether to turn on or off each switch element of the switch circuit so that an exciting current flows through the drive coil of the determined phase. A distributor for generating an on / off instruction signal for instructing, a rotation control unit for controlling a switch element of the switch circuit according to a rotation instruction and a stop instruction, wherein the rotation control unit is provided with a rotation instruction. When the stop signal is given, the control signal to be given to the switch element of the switch circuit is turned off when a stop command is given. A latch circuit for holding a state when a command is given, a stop position detecting means for detecting a stop position of the motor, and a stop position of the motor detected by the stop position detecting means being shifted from a set position. A brushless motor comprising: a stop position correcting control signal generating means for generating a control signal for maintaining a conductive state of a switch element necessary for rotating the motor to a set position.
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| JP11618293A JP3243884B2 (en) | 1992-05-27 | 1993-05-18 | Brushless motor and its stopping method |
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| JPH0670581A JPH0670581A (en) | 1994-03-11 |
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ID=26454569
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| JP (1) | JP3243884B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104819283A (en) * | 2014-02-04 | 2015-08-05 | 三菱电机株式会社 | Shift range switching apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003026124A1 (en) * | 2001-09-17 | 2003-03-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Torque stabilizer for brushless servo motor |
-
1993
- 1993-05-18 JP JP11618293A patent/JP3243884B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104819283A (en) * | 2014-02-04 | 2015-08-05 | 三菱电机株式会社 | Shift range switching apparatus |
Also Published As
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| JPH0670581A (en) | 1994-03-11 |
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