JP3239742B2 - Transport system controller - Google Patents
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Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、製造ラインにおけ
る搬送システムの制御装置に係わり、例えば、半導体ウ
エハなどの半導体装置の製造ライン等に見られるよう
に、部品の製造ラインに適用されている自走式自動搬送
車を制御する際に必要なように、複数の搬送先候補の中
から任意に指示された複数の搬送先に対し、部品を搬出
または搬入する搬送車に個別に搬送指示を出力する制御
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a transfer system in a production line, and is applied to a production line for parts as seen in, for example, a production line for semiconductor devices such as semiconductor wafers. As needed when controlling a traveling automatic transport vehicle, individual transport instructions are output to a transport vehicle that unloads or loads parts to multiple destinations arbitrarily specified from among multiple destination candidates as required To a control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、部品の製造ラインや宅配便の収集
配達等に適用されている搬送システムの制御装置に関す
るものとして、例えば、特開昭６３−１２００６１号公
報などが知られている。この特開昭６３−１２００６１
号公報で開示された技術は、各作業ステーションが無作
業とならないように、無人搬送車に対して搬送要求を割
り付ける構成としている。このとき、待機中及び現在作
業中の無人搬送車だけでなく、同一イベント内で割り付
け決定済の無人搬送車に対しても他の搬送要求に対する
割り付け対象としている。そして、これら無人搬送車の
アクセス時間を評価し、搬送要求の緊急度の順に最も早
くアクセス可能な無人搬送車に搬送要求を割り付けるこ
とを特徴としている。2. Description of the Related Art Japanese Patent Laid-Open Publication No. Sho 63-120061 discloses a control system for a transport system applied to a part production line or a home delivery service. Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-120061
The technology disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. H10-209686 has a configuration in which a transfer request is assigned to an automatic guided vehicle so that each work station does not become idle. At this time, not only the unmanned guided vehicles on standby and currently working, but also the unmanned guided vehicles that have been determined to be allocated within the same event are to be assigned to other transfer requests. Then, the access time of these automatic guided vehicles is evaluated, and the transfer request is assigned to the automatic guided vehicle that can be accessed first in the order of urgency of the transfer request.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記開
示技術などは部品を一つの作業ステーションから別の作
業ステーションに運搬する場合における搬送（搬入及び
搬出）要求及び搬送指示は、搬送車１台の最大積載量を
１単位として扱われるので、半導体装置の製造ラインな
どのように搬送車の最大積載量未満の単位で搬送要求が
発生する場合には、最大積載量未満で搬送が行われ、効
率が悪いという問題がある。However, according to the above-mentioned disclosed technology and the like, when a part is transported from one work station to another work station, a transfer (load and unload) request and a transfer instruction are limited to a maximum of one transfer vehicle. Since the load is handled as one unit, if a transfer request occurs in a unit less than the maximum load of the transport vehicle, such as in a semiconductor device manufacturing line, the transfer is performed with less than the maximum load, and efficiency is reduced. There is a problem of bad.
【０００４】従って、本発明の目的は、上記課題に鑑み
て、製造ラインにおいて搬送車の最大積載量未満の単位
で搬送要求が発生する場合において、処理効率（輸送効
率）のよい搬送システムの制御装置を提供することであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for controlling a transport system having a high processing efficiency (transportation efficiency) when a transport request occurs in a unit less than the maximum load capacity of a transport vehicle in a production line. It is to provide a device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１、２、４、及び５に記載の手段によると一
度の搬送指示で搬送手段への最大割り付け作業量を搬送
手段の最大積載量の２倍まで可能となり、また、搬入要
求と搬出要求を時系列で処理しつつ各要求が実行される
ので、決定された搬送経路上にある各作業ステーション
及び／または集配ステーションにおいて所定の作業が遅
延なく行われる。また、請求項３に記載の手段による
と、上記請求項１に記載の手段と同等の効果を有すると
共に、最も要求個数の多い方の搬入要求または搬出要求
の順に部品の搬送が行われるので効果的である。請求項
６に記載の手段によると、上記請求項１に記載の手段と
同等の効果を有すると共に、要求頻度の多い方の作業ス
テーションを基準に搬送を行っているのでライン効率が
よい。また、例えば半導体ウエハに多く見られるよう
に、部品の品質維持のために放置時間に制限がある場合
には、所定時間内に所望の作業ステーションに部品搬送
を行う必要があるが、このような場合請求項７に記載の
手段によれば、上記請求項１に記載の手段と同等の効果
を有すると共に、部品の品質を劣化させることなく好適
に部品搬送が行われる。In order to solve the above-mentioned problems, according to the means described in claims 1, 2, 4, and 5, the maximum assignment work amount to the transport means can be determined by a single transport instruction. Up to twice the maximum load capacity is possible, and each request is executed while processing the carry-in request and the carry-out request in chronological order, so that each work station and / or pickup / distribution station on the determined transport path has a predetermined capacity. Work is performed without delay. According to the means of claim 3, the same effect as that of the means of claim 1 can be obtained, and the parts can be transported in the order of the carry-in request or the carry-out request with the largest requested number. It is a target. According to the means described in claim 6, the same effect as the means described in claim 1 can be obtained, and the line efficiency is good because the transfer is performed based on the work station with the higher request frequency. In addition, for example, as is often the case with semiconductor wafers, when there is a limit on the leaving time for maintaining the quality of components, it is necessary to transport the components to a desired work station within a predetermined time. In this case, according to the means described in claim 7, the same effect as that of the means described in claim 1 can be obtained, and the parts can be suitably transported without deteriorating the quality of the parts.
【０００６】請求項８に記載の手段によれば、上記請求
項１に記載の手段と同等の効果を有すると共に、搬送対
象毎の固有の優先順位を状況に応じて可変できるので、
各ジョブショップの稼働状況や部品の生産計画などに応
じて搬送システムを制御できる。請求項９に記載の手段
によれば、上記請求項１に記載の手段と同等の効果を有
すると共に、より早く搬送を実行することができる。請
求項１０に記載の手段によれば、上記請求項１に記載の
手段と同等の効果を有すると共に、搬送手段による部品
の搬送に関し、搬出を行った後に搬入を行う場合に比較
して、搬送手段をより有効に利用することができる。請
求項１１に記載の手段によれば、上記請求項１に記載の
手段と同等の効果を有すると共に、部品の搬入時に起こ
りうる衝突を確実に回避することができる。請求項１２
に記載の手段によれば、上記請求項１に記載の手段と同
等の効果を有すると共に、より効率的な部品の搬送を行
うことができる。According to the means described in claim 8, the same effect as the means described in claim 1 can be obtained, and the priority order unique to each transport object can be changed according to the situation.
The transport system can be controlled according to the operation status of each job shop or the production plan of parts. According to the means of the ninth aspect, the same effect as that of the means of the first aspect can be obtained, and the conveyance can be performed more quickly. According to the means of the tenth aspect, the same effect as the means of the first aspect is provided, and the transporting of the parts by the transporting means is performed in comparison with the case where the parts are unloaded and then loaded. The means can be used more effectively. According to the means of the present invention, the same effect as the means of the above-mentioned claim 1 can be obtained, and a collision which can occur when a component is carried in can be reliably avoided. Claim 12
According to the means described in (1), the same effect as that of the means described in (1) above can be obtained, and more efficient component transfer can be performed.
【０００７】[0007]
（第一実施例）図１は、本発明の第一実施例の構成を示
したものである。半導体ウエハなどの半導体装置の製造
工場２０（製造ラインに相当）は、予め設定された複数
の通路１１ａ〜１１ｆと、複数の結合点Ａ〜Ｇとしての
ジョブショップＪ１〜Ｊ７（作業ステーションに相当）
とから構成されている。搬送システムの制御装置１０
は、入出力インタフェース１と、演算処理部２と、ＲＯ
Ｍ３と、書き換え可能なＲＡＭ４（要求記憶手段に相
当）とから構成されている。入出力インタフェース１
は、各搬送車Ｖ１〜Ｖ７（搬送手段に相当）の位置や積
載状況のデータ及び各ジョブショップＪ１〜Ｊ７からの
搬入、搬出の搬送要求を入力すると共に、各搬送車Ｖ１
〜Ｖ７への搬送指示を出力する。ＲＯＭ３には、制御プ
ログラムが記憶されている。ＲＡＭ４には、各ジョブシ
ョップＪ１〜Ｊ７の位置や搬入、搬出の搬送要求データ
及び各搬送車Ｖ１〜Ｖ７の位置や積載状況データ等が記
憶されている。演算処理部２（演算手段に相当）は、Ｒ
ＯＭ３に記憶されたプログラムに基づき、各ジョブショ
ップＪ１〜Ｊ７からの搬送要求及びＲＡＭ４に記憶され
たデータを用いて、各搬送車Ｖ１〜Ｖ７への搬送指示値
（搬送元、搬送先、搬送対象キャリア、搬送経路、搬送
順序等）を演算する。このような構成の制御装置１０
は、モデル化された輸送経路網を用いて、各ジョブショ
ップＪ１〜Ｊ７間で搬送車Ｖ１〜Ｖ７を用いて部品の搬
送制御を行う。(First Embodiment) FIG. 1 shows a configuration of a first embodiment of the present invention. A manufacturing plant 20 (corresponding to a manufacturing line) for semiconductor devices such as semiconductor wafers includes a plurality of preset passages 11a to 11f and job shops J1 to J7 (corresponding to work stations) as a plurality of connection points A to G.
It is composed of Control device 10 for transport system
Is the input / output interface 1, the arithmetic processing unit 2, and the RO
M3 and a rewritable RAM 4 (corresponding to request storage means). I / O interface 1
Inputs the data of the positions and loading status of the transport vehicles V1 to V7 (corresponding to transport means) and the transport requests for loading and unloading from each of the job shops J1 to J7.
To V7. The ROM 3 stores a control program. The RAM 4 stores the positions of the job shops J1 to J7, transfer request data for loading and unloading, the positions of the transport vehicles V1 to V7, loading status data, and the like. The arithmetic processing unit 2 (corresponding to arithmetic means)
Based on the program stored in the OM3, using the transfer requests from the job shops J1 to J7 and the data stored in the RAM 4, the transfer instruction values (the transfer source, the transfer destination, the transfer target) to the transfer vehicles V1 to V7 are used. Carrier, transport route, transport order, etc.). Control device 10 having such a configuration
Performs transport control of parts between the job shops J1 to J7 using the transport vehicles V1 to V7 using the modeled transport route network.
【０００８】なお、図中の自動棚Ｓは、各ジョブショッ
プＪ１〜Ｊ７からの部品を収納したキャリア（図示せ
ず）を一時保管する集配ステーションに相当する。自動
棚Ｓ及び通路１１ａ〜１１ｆ上に位置する各搬送車Ｖ１
〜Ｖ７の位置及び積載状況のデータは、搬送制御装置５
（搬送制御手段に相当）を介して搬送システムの制御装
置１０の入出力インタフェース１に入力される。また、
入出力インタフェース１から各搬送車Ｖ１〜Ｖ７への搬
送指示値は、搬送制御装置５を介して出力される。The automatic shelf S in the figure corresponds to a collection / delivery station for temporarily storing a carrier (not shown) containing parts from each of the job shops J1 to J7. Each carrier V1 located on the automatic shelf S and the passages 11a to 11f
The data of the positions of V7 to V7 and the loading status
(Corresponding to a transfer control means) and is input to the input / output interface 1 of the control device 10 of the transfer system. Also,
The transfer instruction value from the input / output interface 1 to each of the transfer vehicles V1 to V7 is output via the transfer control device 5.
【０００９】上記構成のうち、ＲＡＭ４に記憶され、搬
送経路の算出に用いられるデータは、図２（ａ）〜
（ｃ）に示されているような構成である。図２（ａ）
は、各ジョブショップＪ１〜Ｊ７のデータを示したもの
であり、各ジョブショップＪ１〜Ｊ７（各結合点Ａ〜
Ｇ）毎の位置、搬入要求の個数、搬出要求の個数等から
構成されている。図中の搬入要求欄及び搬出要求欄にお
けるかっこ内のデータは、それぞれ搬入元及び搬出先を
示している。尚、図示してはいないが、搬入要求及び搬
出要求は、それぞれ要求が発生した時刻と関係付けられ
て記憶されている。図２（ｂ）は、各結合点Ａ〜Ｇ間の
経路長さを示している。図２（ｃ）は、各搬送車Ｖ１〜
Ｖ７の位置及び積載状況（百分率表示）のデータを示し
ている。In the above configuration, the data stored in the RAM 4 and used for calculating the transport route is shown in FIGS.
The configuration is as shown in FIG. FIG. 2 (a)
Indicates the data of each of the job shops J1 to J7, and each of the job shops J1 to J7 (each of the connection points A to J7).
G), the number of carry-in requests, the number of carry-out requests, and the like. Data in parentheses in the carry-in request column and the carry-out request column in the figure indicate the carry-in source and carry-out destination, respectively. Although not shown, the carry-in request and the carry-out request are stored in association with the time at which the request occurred. FIG. 2B shows a path length between the connection points A to G. FIG. 2C shows each of the transport vehicles V1 to V1.
The data of the position of V7 and the loading status (percentage display) are shown.
【００１０】次に、演算処理部２で行われる処理内容に
ついて図３のフローチャートを用いて説明する。まず、
ステップ110 にて、搬送指示の対象となる搬送車の選択
を行う。図示してはいないが、各搬送車Ｖ１〜Ｖ７と搬
送制御装置５との間には信号のラインが設けられ、各搬
送車Ｖ１〜Ｖ７の位置及び積載状況のデータは搬送制御
装置５及び入出力インタフェース１を介して演算処理部
２に入力される。尚、各搬送車Ｖ１〜Ｖ７と搬送制御装
置５との間は、無線でデータの送受信が行われる構成で
あってもよい。本実施例では、ある搬送車が搬送指示を
実施し、搬送車の積載状況がゼロとなった時点にてその
搬送指示を終了したものと見なし、その搬送車を選択
し、次のステップに移行する構成とした。尚、ここで
は、自動棚Ｓに位置する搬送車Ｖ１が選択されたものと
する。Next, the processing performed by the arithmetic processing unit 2 will be described with reference to the flowchart of FIG. First,
In step 110, a transport vehicle to be transported is selected. Although not shown, a signal line is provided between each of the transport vehicles V1 to V7 and the transport control device 5, and data on the position and the loading status of each of the transport vehicles V1 to V7 is stored in the transport control device 5 and the input / output state. The data is input to the arithmetic processing unit 2 via the output interface 1. Note that a configuration in which data is transmitted and received wirelessly between each of the transport vehicles V1 to V7 and the transport control device 5 may be employed. In the present embodiment, it is considered that a certain carrier has performed the transfer instruction, and when the loading status of the carrier has become zero, it is considered that the transfer instruction has been completed, the carrier is selected, and the process proceeds to the next step. Configuration. Here, it is assumed that the transport vehicle V1 located on the automatic shelf S has been selected.
【００１１】次のステップ120 で各ジョブショップＪ１
〜Ｊ７からの未搬送の搬送要求（搬入要求及び搬出要
求）を入力し、搬送要求テーブルを作成する。この搬送
要求テーブルは、各ジョブショップＪ１〜Ｊ７毎の搬入
要求の経路及びその件数、搬出要求の経路及びその件数
を示したものである。例えば、自動棚Ｓからジョブショ
ップＪ１〜Ｊ４及びＪ７への搬入要求がそれぞれ１件あ
り、ジョブショップＪ４〜Ｊ７から自動棚Ｓへの搬出要
求がそれぞれ１件あったとすると、搬送要求テーブルは
図４に示されるような構成となる。即ち、ジョブショッ
プＪ１〜Ｊ４及びＪ７は、それぞれ搬入要求が１件ずつ
あるが、その要求の時系列順にジョブショップＪ２、Ｊ
３、Ｊ４、Ｊ１、Ｊ７の順で配列される。そして、それ
ぞれのジョブショップＪ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ１、Ｊ７に
対応する搬出要求が配列される。尚、搬入要求のないジ
ョブショップＪ５、Ｊ６は、ジョブショップＪ７に続い
て配列され、搬出要求の時系列順の配列となる。この場
合ジョブショップＪ５、Ｊ６は、それぞれ搬出要求が１
件ずつあるが、その要求の時系列順にジョブショップＪ
６、Ｊ５の順でデータが配列される。In the next step 120, each job shop J1
Untransferred transfer requests (load-in request and unloading request) from J7 to J7 are input, and a transfer request table is created. This transfer request table shows the path and number of carry-in requests and the path and number of carry-out requests for each of the job shops J1 to J7. For example, suppose that there is one carry-in request from the automatic shelf S to each of the job shops J1 to J4 and J7, and that there is one carry-out request from each of the job shops J4 to J7 to the automatic shelf S. The configuration is as shown in FIG. That is, each of the job shops J1 to J4 and J7 has one carry-in request, but the job shops J2, J
3, J4, J1, and J7. Then, unloading requests corresponding to the respective job shops J2, J3, J4, J1, and J7 are arranged. Note that the job shops J5 and J6 for which there is no carry-in request are arranged following the job shop J7, and are arranged in chronological order of carry-out requests. In this case, the job shops J5 and J6 each receive 1
Job shops J
Data is arranged in the order of 6, J5.
【００１２】各搬送車Ｖ１〜Ｖ７のキャリア数を４と
し、搬入要求及び搬出要求が１個で１キャリアとすれ
ば、図４に示される搬送要求テーブルのうちジョブショ
ップＪ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ１に関するデータが、最初の
搬送指示の対象となる。ここで、搬入要求を自動棚Ｓか
らジョブショップＪ２（結合点Ｂ）、Ｊ３（結合点
Ｃ）、Ｊ４（結合点Ｄ）、Ｊ１（結合点Ａ）への実線の
矢印で表し、搬出要求をジョブショップＪ４から自動棚
Ｓへの破線の矢印で表し、搬送経路をモデル化すれば図
５に示されるようになる。図５より、自動棚Ｓと結合点
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとの間にそれぞれ搬入要求があり、結合
点Ｄと自動棚Ｓとの間に搬出要求があることがわかる。Assuming that the number of carriers in each of the transport vehicles V1 to V7 is four, and one carry-in request and one carry-out request are one carrier, job shops J2, J3, J4 and J1 in the transport request table shown in FIG. Is the object of the first transport instruction. Here, the carry-in request is represented by a solid arrow from the automatic shelf S to the job shops J2 (joint point B), J3 (joint point C), J4 (joint point D), and J1 (joint point A). If a transfer route is modeled by a dashed arrow from the job shop J4 to the automatic shelf S, the result is as shown in FIG. FIG. 5 shows that there is a carry-in request between the automatic shelf S and the connection points A, B, C, and D, respectively, and that there is a carry-out request between the connection point D and the automatic shelf S.
【００１３】この後、ステップ130 において、搬送要求
の比較演算を行う。即ち、搬送要求テーブルの中から搬
入要求と搬出要求とを区別して計数し、その計数結果を
比較して搬送要求の個数の多い方を第一の搬送要求（第
一の要求に相当）とし、個数の少ない方を第二の搬送要
求（第二の要求に相当）として出力する。この場合、図
４に示された搬送要求テーブルより、搬出要求が４件、
搬入要求が５件であることから、件数の多い搬入要求を
第一の搬送要求とし、件数の少ない搬出要求を第二の搬
送要求として出力する。Thereafter, in step 130, a comparison operation of the transport request is performed. That is, the carry-in request and the carry-out request are counted separately from the carry request table, and the counting results are compared, and the one with the larger number of carry requests is regarded as the first carry request (corresponding to the first request), The smaller number is output as a second transport request (corresponding to the second request). In this case, according to the transport request table shown in FIG.
Since there are five carry-in requests, a carry-in request with a large number of cases is output as a first transfer request, and a carry-out request with a small number of cases is output as a second transport request.
【００１４】ステップ140 では、第一割り付け演算を行
い、ステップ130 で出力された第一の搬送要求の中で、
最も古い時刻に要求のあった搬送要求を１つ選択し、選
択された搬送要求を搬送要求テーブルから削除し、選択
済の第一の搬送要求の個数が搬送車Ｖ１の最大積載量に
相当する搬送要求に達するまで、或いは、搬送要求テー
ブルに記憶された搬送要求がなくなるまで、搬送要求の
選択と削除とを繰り返す。即ち、この場合では、搬入要
求の中で最も古い要求であるジョブショップＪ２からの
搬入要求を選択し、次にジョブショップＪ２からの搬入
要求を搬送要求テーブルより削除する。以下、搬入要求
の順に、即ち、ジョブショップＪ３、Ｊ４、Ｊ１の順
に、選択された搬入要求の件数の累積が搬送車Ｖ１の最
大積載量である４件（本実施例では最大積載キャリア件
数が４件）に達するまで、搬入要求の選択と削除とを繰
り返す。In step 140, a first allocation operation is performed, and in the first transport request output in step 130,
One transfer request requested at the oldest time is selected, the selected transfer request is deleted from the transfer request table, and the number of selected first transfer requests corresponds to the maximum load capacity of the transfer vehicle V1. The selection and deletion of the transfer request are repeated until the transfer request is reached or until there are no more transfer requests stored in the transfer request table. That is, in this case, the import request from the job shop J2, which is the oldest request among the import requests, is selected, and then the import request from the job shop J2 is deleted from the transport request table. Hereinafter, in the order of the carry-in requests, that is, in the order of the job shops J3, J4, and J1, the accumulation of the number of the selected carry-in requests is the maximum load capacity of the transport vehicle V1 of four (in this embodiment, the maximum number of load carriers is Until the number reaches four, the selection and deletion of the carry-in request are repeated.
【００１５】上記第一割り付け演算の後、ステップ150
では搬送要求テーブル中の第二の搬送要求の中から、第
一割り付け演算で選択された第一の搬送要求の搬送先
（搬入先）の結合点と搬送元（搬出元）の結合点が一致
する搬送要求を、第一の搬送要求と１対１に対応させて
選択し、選択された第二の搬送要求を搬送要求テーブル
から削除する第二割り付け演算を行う。即ち、ステップ
140 で選択された搬入要求の古い順（ジョブショップＪ
２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ１の順）に、搬入要求の搬入元と一
致する搬出先を有し、搬入要求の搬入先と一致する搬出
元を有する搬出要求を搬送要求テーブルから検索する。
この場合は、自動棚ＳからジョブショップＪ４への搬入
要求に対し、ジョブショップＪ４から自動棚Ｓへの搬出
要求を選択し、その要求を搬送要求テーブルから削除す
る。尚、上記の第一割り付け演算及び第二割り付け演算
が要求選択手段に相当する。After the first allocation operation, step 150
In the second transfer request in the transfer request table, the connection point of the transfer destination (load destination) and the connection point of the transfer source (load source) of the first transfer request selected in the first allocation calculation match. A transfer request to be performed is selected in a one-to-one correspondence with the first transfer request, and a second assignment operation for deleting the selected second transfer request from the transfer request table is performed. That is, step
140 in the oldest order of import request (Job Shop J
(In the order of 2, J3, J4, and J1), the transport request table is searched for an export request that has an export destination that matches the import source of the import request and that has an export source that matches the import destination of the import request.
In this case, in response to a carry-in request from the automatic shelf S to the job shop J4, a carry-out request from the job shop J4 to the automatic shelf S is selected, and the request is deleted from the transport request table. Note that the above-described first allocation operation and second allocation operation correspond to a request selection unit.
【００１６】ステップ160 では、ステップ140 の第一割
り付け演算とステップ150 の第二割り付け演算とによる
割り付け結果を統合し、搬送車Ｖ１への搬送指示値を演
算する。即ち、自動棚ＳからジョブショップＪ４への搬
入要求とジョブショップＪ４から自動棚Ｓへの搬出要求
とを１組に取りまとめ、他の搬送要求と共に搬送指示値
として算出される。At step 160, the results of the first allocation operation at step 140 and the second allocation operation at step 150 are integrated to calculate a transfer instruction value to the transport vehicle V1. In other words, the carry-in request from the automatic shelf S to the job shop J4 and the carry-out request from the job shop J4 to the automatic shelf S are combined into one set and calculated as a transfer instruction value together with other transfer requests.
【００１７】続くステップ170 において、搬送指示値が
搬送制御装置５に出力される。尚、この搬送指示値には
搬送元、搬送先及び搬送対象キャリアの情報がセットさ
れている。搬送制御装置５は、受信した搬送要求に基づ
き、複数の搬送車Ｖ１〜Ｖ７の中から搬送を実行させる
搬送車を選択し、同一のジョブショップで搬入要求と搬
出要求とを実行する際には、搬入、搬出の順で動作させ
ることを前提に、搬送車（この場合は搬送車Ｖ１）の搬
送経路を計算し、搬送の実行順序を計算する。In the following step 170, the transfer instruction value is output to the transfer control device 5. It should be noted that information on the transfer source, the transfer destination, and the transfer target carrier is set in the transfer instruction value. The transport control device 5 selects a transport vehicle to be transported from the plurality of transport vehicles V1 to V7 based on the received transport request, and executes the carry-in request and the carry-out request in the same job shop. , The transport path of the transport vehicle (in this case, the transport vehicle V1) is calculated, and the execution order of the transport is calculated.
【００１８】即ち、まず、自動棚Ｓの位置で、ジョブシ
ョップＪ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ１への搬入要求対象キャリ
アを自動棚Ｓより搬送車Ｖ１に積み込み、搬送車Ｖ１は
自動棚Ｓの位置からジョブショップＪ２（図１参照）の
位置まで走行し、その位置でジョブショップＪ２への搬
入要求に相当するキャリアを搬入する。続いて、搬送車
Ｖ１はジョブショップＪ２からジョブショップＪ３まで
走行し、その位置でジョブショップＪ３への搬入要求に
相当するキャリアを搬入する。そして搬送車Ｖ１はジョ
ブショップＪ３からジョブショップＪ４まで走行し、そ
の位置でジョブショップＪ４への搬入要求に相当するキ
ャリアを搬入し、その後ジョブショップＪ４からの搬出
要求対象のキャリアを搬出する。搬送車Ｖ１は、ジョブ
ショップＪ４にて搬出要求対象のキャリアを搬出する
と、ジョブショップＪ４から自動棚Ｓまで走行し、その
位置でジョブショップＪ４で搬出したキャリアを自動棚
Ｓに収納する。そして搬送車Ｖ１は自動棚Ｓからジョブ
ショップＪ１まで走行し、その位置でジョブショップＪ
１への搬入要求に相当するキャリアを搬入する。このよ
うにして搬送車Ｖ１は、一回の搬送指示に対する動作を
終了する。That is, first, at the position of the automatic shelf S, the carriers requested to be carried into the job shops J2, J3, J4, and J1 are loaded from the automatic shelf S onto the transport vehicle V1, and the transport vehicle V1 is moved from the position of the automatic shelf S. The vehicle travels to the position of the job shop J2 (see FIG. 1), and the carrier corresponding to the carry-in request to the job shop J2 is carried in at that position. Subsequently, the transport vehicle V1 travels from the job shop J2 to the job shop J3, and carries the carrier corresponding to the carry-in request to the job shop J3 at that position. Then, the transport vehicle V1 travels from the job shop J3 to the job shop J4, carries in the carrier corresponding to the carry-in request to the job shop J4 at that position, and then carries out the carrier requested to be carried out of the job shop J4. When unloading the carrier requested to be unloaded at the job shop J4, the transport vehicle V1 travels from the job shop J4 to the automatic shelf S, and stores the carrier unloaded at the job shop J4 in the automatic shelf S at that position. Then, the transport vehicle V1 travels from the automatic shelf S to the job shop J1, and at that position, the job shop J
The carrier corresponding to the carry-in request to the carrier 1 is carried in. Thus, the transport vehicle V1 ends the operation in response to one transport instruction.
【００１９】上記に示されるように、予め設定された通
路に従って搬送車が部品の搬送作業を行うとき、同一の
ジョブショップで搬入要求と搬出要求とがある場合に、
その位置で搬入と搬出を連続して行うようにしているの
で、同一のジョブショップで搬入と搬出とを連続して行
わないシステムに比較して単位時間当たりの搬送車が搬
送するキャリア数を増やすことができ、輸送効率を向上
させることができる。例えば、図４に示される搬送要求
テーブルでは各要求が時系列順に配列されており、古い
順に４つ分の要求（ジョブショップＪ１、Ｊ２、Ｊ３、
Ｊ４（結合点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ））を選択したとすると、
図６（ａ）、（ｂ）により明らかに輸送効率が向上して
いることがわかる。As described above, when a transport vehicle performs a component transport operation in accordance with a preset path, when there is a carry-in request and a carry-out request in the same job shop,
Since the loading and unloading are performed continuously at that position, the number of carriers transported by the transport vehicle per unit time is increased compared to a system where loading and unloading are not performed continuously in the same job shop And the transportation efficiency can be improved. For example, in the transport request table shown in FIG. 4, the requests are arranged in chronological order, and four requests (job shops J1, J2, J3,
If J4 (joining points A, B, C, D) is selected,
6A and 6B clearly show that the transport efficiency is improved.
【００２０】即ち、図６（ａ）に示す輸送経路（比較
例）では、ジョブショップＪ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４（結
合点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）へ自動棚Ｓより部品を配達させる
ために、まず、搬送車は自動棚Ｓから部品を取り出し、
ジョブショップＪ２（結合点Ｂ）へ配達し、搬入を行う
（実線の矢印）。次に、ジョブショップＪ２（結合点
Ｂ）からジョブショップＪ３（結合点Ｃ）へ部品の搬入
（配達）を行い、以下同様に、ジョブショップＪ３（結
合点Ｃ）→ジョブショップＪ４（結合点Ｄ）→ジョブシ
ョップＪ１（結合点Ａ）の順に搬入（配達）を行う（実
線の矢印）。そして、ジョブショップＪ４（結合点Ｄ）
において搬入要求と搬出要求があるために、その後、搬
送車は部品搬出のために、ジョブショップＪ１から図に
破線の矢印で示すような輸送経路を通ってジョブショッ
プＪ４まで走行する。そして、ジョブショップＪ４の位
置で搬出対象部品の搬出（収集）を行った後、ジョブシ
ョップＪ４から自動棚Ｓまで走行し、収集した部品を自
動棚Ｓに収納する、というような搬送作業を行う。尚、
作業終了後の搬送車は自動棚Ｓの位置にて次の搬送指示
があるまで待機する。That is, in the transportation route (comparative example) shown in FIG. 6A, parts are delivered from the automatic shelf S to the job shops J1, J2, J3, J4 (joining points A, B, C, D). First, the carrier takes out parts from the automatic shelf S,
It is delivered to the job shop J2 (junction point B) and carried in (solid arrow). Next, parts are delivered (delivered) from the job shop J2 (joint point B) to the job shop J3 (joint point C). Similarly, the job shop J3 (joint point C) → the job shop J4 (joint point D) ) → Carry-in (delivery) in the order of job shop J1 (junction point A) (solid arrow). And job shop J4 (joining point D)
Then, the transport vehicle travels from the job shop J1 to the job shop J4 through the transportation route indicated by the broken line arrow in FIG. Then, after carrying out (collecting) the parts to be carried out at the position of the job shop J4, the user travels from the job shop J4 to the automatic shelf S, and performs a transporting operation of storing the collected parts in the automatic shelf S. . still,
After the work is completed, the transport vehicle waits at the position of the automatic shelf S until there is a next transport instruction.
【００２１】これに対し、図６（ｂ）に示す本実施例に
よる輸送経路によると、ジョブショップＪ４（結合点
Ｄ）から搬出（収集）すべき搬出対象部品は搬入対象部
品の搬入と連続して行われ、この搬出した部品は、次に
ジョブショップＪ１（結合点Ａ）へ向かう途中で自動棚
Ｓに収納されるようにしているので、比較例の破線の矢
印で示すような輸送経路は全く必要なく、その分だけ輸
送効率が向上することになる。また、同一のジョブショ
ップへの搬入と搬出とを連続して行うことにより、１度
の搬送指示で搬送車への最大割り付けキャリア数を搬送
車の最大積載量の２倍まで割り付けることが可能であ
る。On the other hand, according to the transportation route of this embodiment shown in FIG. 6B, the parts to be carried out (collected) from the job shop J4 (joining point D) are continuous with the parts to be carried in. The carried-out part is stored in the automatic shelf S on the way to the next job shop J1 (joining point A). There is no need at all, and the transportation efficiency is improved accordingly. In addition, by carrying out loading and unloading to the same job shop continuously, it is possible to allocate the maximum number of carriers assigned to the transport vehicles to twice the maximum load capacity of the transport vehicles by one transport instruction. is there.
【００２２】本実施例では積載状況がゼロになった搬送
車を選択する構成としたが、本発明は必ずしもこれに限
定されるものではなく、例えば、積載状況がゼロの搬送
車が当分確保できないような場合などは、搬送車の積載
状況がゼロでなくとも、現時点における搬送要求がその
搬送車の最大積載量に達すれば、その搬送車を搬送に用
いる構成としてもよい。In the present embodiment, a configuration is adopted in which a transport vehicle having a zero loading status is selected. However, the present invention is not necessarily limited to this. For example, a transport vehicle having a zero loading status cannot be secured for the time being. In such a case, even if the loading status of the transport vehicle is not zero, if the transport request at the current time reaches the maximum load capacity of the transport vehicle, the transport vehicle may be used for transport.
【００２３】本実施例では、図４の搬送要求テーブルに
おいて、搬出要求の搬出先が全て自動棚Ｓとなっている
が、搬出先は自動棚Ｓに限定されるものではなく、ジョ
ブショップを搬出要求の搬出先としてもよい。また、図
４の搬送要求テーブルにおいて、搬入要求の搬入元は全
て自動棚Ｓとなっているが、ジョブショップを搬入要求
の搬入元としてもよい。また、上記実施例では第一の搬
送要求を搬入要求とし、第二の搬送要求を搬出要求とし
た場合について説明したが、第一の搬送要求を搬出要求
とし、第二の搬送要求を搬入要求としてもよい。この場
合には、第一の搬送要求の搬送元（搬出元）の結合点と
搬送先（搬入先）の結合点が一致する第二の搬送要求を
選択し、その第二の搬送要求を第一の搬送要求に対応さ
せればよい。In the present embodiment, in the transport request table of FIG. 4, the destination of the unloading request is all the automatic shelves S, but the destination of the unloading is not limited to the automatic shelves S. The request may be sent to the destination. Further, in the transport request table of FIG. 4, all the import sources of the import request are the automatic shelves S, but the job shop may be the import source of the import request. Further, in the above embodiment, the case where the first transport request is a loading request and the second transport request is a loading request has been described, but the first transport request is a loading request, and the second transport request is a loading request. It may be. In this case, a second transfer request in which the connection point of the transfer source (unloading source) of the first transfer request matches the connection point of the transfer destination (loading destination) is selected, and the second transfer request is set to the second transfer request. What is necessary is just to respond to one transport request.
【００２４】また、本実施例では、図３に示されるフロ
ーチャートにおいて、ステップ110において、搬送車の
積載状況がゼロとなった時点で、その搬送車を選択し、
一連の処理を行う構成としたが、本発明はこれに限定さ
れるものではない。例えば、図３においてステップ110
の搬送車選択とステップ120 の搬送要求入力とを入れ替
えて、搬送要求がある度に搬送車を選択する構成として
もよい。In this embodiment, in the flowchart shown in FIG. 3, at step 110, when the loading status of the transport vehicle becomes zero, the transport vehicle is selected.
Although a series of processing is performed, the present invention is not limited to this. For example, in FIG.
The configuration may be such that the selection of the transport vehicle is replaced with the input of the transport request in step 120, and the transport vehicle is selected every time there is a transport request.
【００２５】（第二実施例）本実施例では要求選択手段
を、要求時刻の古い順に搬送要求を選択する構成とした
点が特徴である。以下本発明に係わる第二実施例を図７
を用いて説明する。第二実施例におけるハードウエア構
成は第一実施例と同様であるので、それぞれ同一符号を
用いる。図７は、第二実施例における演算処理部２での
処理内容を示したフローチャートである。(Second Embodiment) The present embodiment is characterized in that the request selecting means is configured to select transport requests in the order of the request time from the oldest. Hereinafter, a second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to FIG. Since the hardware configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are used. FIG. 7 is a flowchart showing the processing contents in the arithmetic processing unit 2 in the second embodiment.
【００２６】まず、部品の搬送に用いる搬送車を選択す
る (ステップ210)。この場合搬送車Ｖ１が選択されたと
する。そして各ジョブショップＪ１〜Ｊ７からの未搬送
の搬送要求を入力して搬送要求テーブルを作成した後
(ステップ220)、第一の搬送要求として要求時刻の最も
古い搬送要求を１つ選択する (ステップ230)。この選択
された第一の搬送要求を搬送要求テーブルから削除し
(ステップ240)、選択された要求が搬送車Ｖ１の最大積
載量に達するまで、或いは、搬送要求テーブルに該当す
る搬送要求がなくなるまで、搬送要求の選択と削除とを
繰り返す(ステップ250,ステップ251)。第一の搬送要求
が搬送車Ｖ１の最大積載量に達すると、或いは、該当す
る搬送要求がなくなると、その搬送先または搬送元の結
合点と一致する搬送元または搬送先の結合点を有する搬
送要求を第二の搬送要求として搬送要求テーブルの中か
ら選択し (ステップ260)、第一の搬送要求と第二の搬送
要求とを１対１に対応させて搬送車Ｖ１への搬送指示値
を演算し (ステップ270)、搬送指示値が搬送制御装置５
に出力される (ステップ280)。上記フローにより、第二
実施例では時系列順に搬送要求を処理することができ
る。First, a transport vehicle used to transport components is selected (step 210). In this case, it is assumed that the transport vehicle V1 has been selected. After inputting the untransported transport requests from each of the job shops J1 to J7 and creating a transport request table,
(Step 220), one of the transfer requests with the oldest request time is selected as the first transfer request (Step 230). Delete the selected first transport request from the transport request table
(Step 240) The selection and deletion of the transport request are repeated until the selected request reaches the maximum load capacity of the transport vehicle V1 or until there is no transport request corresponding to the transport request table (Step 250, Step 251). ). When the first transport request reaches the maximum load capacity of the transport vehicle V1 or when there is no corresponding transport request, a transport having a transport source or a transport destination coupling point that matches the transport destination or the transport source coupling point. The request is selected as a second transfer request from the transfer request table (step 260), and the transfer instruction value to the transfer vehicle V1 is set by associating the first transfer request with the second transfer request on a one-to-one basis. Calculate (step 270), and the transfer instruction value is
(Step 280). According to the above flow, in the second embodiment, transport requests can be processed in chronological order.
【００２７】上記実施例では時系列順に第一の搬送要求
を搬送車Ｖ１の最大積載量に達するまで選択した後に、
その第一の搬送要求に対応して第二の搬送要求を選択す
る構成としたが、第一の搬送要求を１つ選択した後にそ
の要求に対応する第二の搬送要求を１つ選択する構成と
してもよい。即ち、搬送要求をその要求時刻の古い順に
１つ選択する毎に、この選択した要求に関連のジョブシ
ョップＪ１〜Ｊ７または自動棚Ｓのいずれかにおいて、
選択した要求に対し搬入、搬出条件が異なる要求が記憶
されているとき、この異なる要求を選択し、これを搬送
車の最大積載量分まで可能なだけ繰り返す。このように
して第一の搬送要求と第二の搬送要求とを選択する構成
としても好適である。In the above embodiment, after the first transport request is selected in chronological order until the maximum load of the transport vehicle V1 is reached,
The configuration is such that the second transport request is selected in response to the first transport request. However, the configuration is such that after selecting one first transport request, one second transport request corresponding to the request is selected. It may be. That is, each time one of the transport requests is selected in the order of the oldest request time, one of the job shops J1 to J7 or the automatic shelf S related to the selected request is selected.
When a request with different loading and unloading conditions for the selected request is stored, the different request is selected, and this is repeated as much as possible up to the maximum load of the carrier. In this way, a configuration in which the first transport request and the second transport request are selected is also suitable.
【００２８】（第三実施例）本実施例では要求選択手段
を、結合点別に搬送要求を計数し、要求個数の多い結合
点に基づいて搬送要求を選択する構成とした点が特徴で
ある。以下本発明に係わる第三実施例を図８を用いて説
明する。第三実施例におけるハードウエア構成は第一実
施例と同様であるので、それぞれ同一符号を用いる。図
８は、第三実施例における演算処理部２での処理内容を
示したフローチャートである。(Third Embodiment) This embodiment is characterized in that the request selecting means is configured to count the transport requests for each connection point and to select the transfer request based on the connection point having a large number of requests. Hereinafter, a third embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. Since the hardware configuration of the third embodiment is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are used. FIG. 8 is a flowchart showing the processing contents in the arithmetic processing unit 2 in the third embodiment.
【００２９】まず、部品の搬送に用いる搬送車を選択す
る (ステップ310)。この場合、搬送車Ｖ１が選択された
とする。そして各ジョブショップＪ１〜Ｊ７からの未搬
送の搬送要求を入力して搬送要求テーブルを作成した後
(ステップ320)、結合点別に搬送要求を計数し、搬送要
求の最も多い結合点を算出する (ステップ330)。この結
合点を搬送先または搬送元とする搬送要求のなかで、要
求時刻の最も古い搬送要求を１つ選択する (ステップ34
0)。この選択された搬送要求を搬送要求テーブルから削
除し (ステップ350)、選択された搬送要求が搬送車Ｖ１
の最大積載量に達するまで、或いは、搬送要求テーブル
に該当する搬送要求がなくなるまで、搬送要求の選択と
削除とを繰り返す (ステップ360,ステップ361)。選択さ
れた搬送要求が搬送車Ｖ１の最大積載量に達してなく、
算出された結合点を搬送先または搬送元とする搬送要求
がなくなった場合には、順次要求個数の多い結合点を搬
送先または搬送元とする搬送要求を選択すればよい。選
択された搬送要求が搬送車Ｖ１の最大積載量に達する
と、或いは、該当する搬送要求がなくなると、その搬送
要求を基に搬送車Ｖ１への搬送指示値を演算し(ステッ
プ370)、搬送指示値が搬送制御装置５に出力される (ス
テップ380)。上記フローにより、第三実施例では、搬送
要求の頻度の多い結合点の順に、その結合点を搬送先ま
たは搬送元とする搬送要求を処理することができる。First, a transport vehicle used to transport components is selected (step 310). In this case, it is assumed that the transport vehicle V1 has been selected. After inputting the untransported transport requests from each of the job shops J1 to J7 and creating a transport request table,
(Step 320), the transfer request is counted for each connection point, and the connection point with the largest transfer request is calculated (Step 330). Among the transfer requests having the connection point as the transfer destination or transfer source, one transfer request with the oldest request time is selected (step 34).
0). The selected transfer request is deleted from the transfer request table (step 350), and the selected transfer request is changed to the transfer vehicle V1.
The selection and the deletion of the transfer request are repeated until the maximum load amount is reached, or until there is no corresponding transfer request in the transfer request table (step 360, step 361). The selected transport request has not reached the maximum load capacity of the transport vehicle V1,
When there is no longer any transfer request that uses the calculated connection point as the transfer destination or transfer source, a transfer request that uses a connection point with a larger number of requests as the transfer destination or transfer source may be selected. When the selected transport request reaches the maximum loading capacity of the transport vehicle V1 or when there is no corresponding transport request, a transport instruction value to the transport vehicle V1 is calculated based on the transport request (step 370), and the transport is performed. The indicated value is output to the transport control device 5 (step 380). According to the above-described flow, in the third embodiment, it is possible to process a transfer request having the connection point as the transfer destination or the transfer source in the order of the connection points having the highest transfer request frequency.
【００３０】（第四実施例）本実施例では要求選択手段
を、結合点別に搬入要求を計数し、要求個数の多い結合
点に基づいて搬入要求を選択する構成とした点が特徴で
ある。以下本発明に係わる第四実施例を図９を用いて説
明する。第四実施例におけるハードウエア構成は第一実
施例と同様であるので、それぞれ同一符号を用いる。図
９は、第四実施例における演算処理部２での処理内容を
示したフローチャートである。本実施例と第三実施例と
の相違は、搬送要求ではなく、搬入要求に限定して結合
点を算出する構成とした点である。図９に示すフローと
することにより、搬入要求の頻度の多い結合点の順に、
その結合点を搬入先または搬入元とする搬入要求を処理
することができる。(Fourth Embodiment) The fourth embodiment is characterized in that the request selecting means is configured to count carry-in requests for each connection point and select a carry-in request based on a connection point having a large number of requests. Hereinafter, a fourth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. Since the hardware configuration of the fourth embodiment is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are used. FIG. 9 is a flowchart showing the processing contents in the arithmetic processing unit 2 in the fourth embodiment. The difference between the present embodiment and the third embodiment is that the configuration is such that the connection point is calculated only for the carry-in request, not for the transport request. By using the flow shown in FIG. 9, in the order of the connection points with the highest loading request frequency,
It is possible to process a carry-in request in which the connection point is a carry-in destination or a carry-in source.
【００３１】（第五実施例）本実施例では要求選択手段
を、結合点別に搬出要求を計数し、要求個数の多い結合
点に基づいて搬出要求を選択する構成とした点が特徴で
ある。以下本発明に係わる第五実施例を図１０を用いて
説明する。第五実施例におけるハードウエア構成は第一
実施例と同様であるので、それぞれ同一符号を用いる。
図１０は、第五実施例における演算処理部２での処理内
容を示したフローチャートである。本実施例と第四実施
例との相違は、搬入要求ではなく、搬出要求に限定して
結合点を算出する構成とした点である。図１０に示すフ
ローとすることにより、搬出要求の頻度の多い結合点の
順に、その結合点を搬出先または搬出元とする搬出要求
を処理することができる。(Fifth Embodiment) This embodiment is characterized in that the request selecting means is configured to count unloading requests for each connection point and to select an unloading request based on the connection point having a large number of requests. Hereinafter, a fifth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. Since the hardware configuration of the fifth embodiment is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are used.
FIG. 10 is a flowchart showing the processing contents in the arithmetic processing unit 2 in the fifth embodiment. The difference between this embodiment and the fourth embodiment is that the configuration is such that the connection point is calculated only for the carry-out request, not for the carry-in request. By using the flow shown in FIG. 10, it is possible to process the unloading requests having the union point as the unloading destination or unloading point in the order of the union points having the high unloading request frequency.
【００３２】（第六実施例）本実施例では要求選択手段
を、搬送対象に固有の優先順位を設け、その優先順位に
基づいて搬送要求を選択する構成とした点が特徴であ
る。以下本発明に係わる第六実施例を図１１を用いて説
明する。第六実施例におけるハードウエア構成は第一実
施例と同様であるので、それぞれ同一符号を用いる。図
１１は、第六実施例における演算処理部２での処理内容
を示したフローチャートである。(Sixth Embodiment) This embodiment is characterized in that the request selection means is configured to provide a priority order unique to a transport target and select a transport request based on the priority order. Hereinafter, a sixth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. Since the hardware configuration of the sixth embodiment is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are used. FIG. 11 is a flowchart showing the processing contents in the arithmetic processing unit 2 in the sixth embodiment.
【００３３】まず、部品の搬送に用いられる搬送車を選
択する (ステップ610)。この場合搬送車Ｖ１が選択され
たとする。そして各ジョブショップＪ１〜Ｊ７からの未
搬送の搬送要求を入力して搬送要求テーブルを作成した
後 (ステップ620)、搬送優先順位テーブル（搬送優先順
位記憶手段に相当、図示せず）を参照し、搬送対象毎に
設けられた固有の優先順位の最も高い搬送要求を第一の
搬送要求として１つ選択する (ステップ630)。この選択
された第一の搬送要求を搬送要求テーブルから削除し
(ステップ640)、選択された要求が搬送車Ｖ１の最大積
載量に達するまで、或いは、搬送要求テーブルに該当す
る搬送要求がなくなるまで、搬送要求の選択と削除とを
繰り返す(ステップ650,ステップ651)。第一の搬送要求
が搬送車Ｖ１の最大積載量に達すると、或いは、該当す
る搬送要求がなくなると、その搬送先または搬送元の結
合点と一致する搬送元または搬送先の結合点を有する搬
送要求を第二の搬送要求として搬送要求テーブルの中か
ら選択し (ステップ660)、第一の搬送要求と第二の搬送
要求とを１対１に対応させて搬送車Ｖ１への搬送指示値
を演算し (ステップ670)、搬送指示値が搬送制御装置５
に出力される (ステップ680)。First, a transport vehicle used for transporting parts is selected (step 610). In this case, it is assumed that the transport vehicle V1 has been selected. After inputting the untransported transport requests from each of the job shops J1 to J7 and creating a transport request table (step 620), the transport priority table (corresponding to the transport priority storage means, not shown) is referred to. Then, one of the transport requests having the highest unique priority set for each transport object is selected as the first transport request (step 630). Delete the selected first transport request from the transport request table
(Step 640) Selection and deletion of the transfer request are repeated until the selected request reaches the maximum load capacity of the transport vehicle V1 or until there is no corresponding transfer request in the transfer request table (step 650, step 651). ). When the first transport request reaches the maximum load capacity of the transport vehicle V1 or when there is no corresponding transport request, a transport having a transport source or a transport destination coupling point that matches the transport destination or the transport source coupling point. The request is selected as a second transfer request from the transfer request table (step 660), and the first transfer request and the second transfer request are made to correspond one-to-one, and the transfer instruction value to the transfer vehicle V1 is set. Calculate (step 670), and the transfer instruction value is
(Step 680).
【００３４】このように、第六実施例では搬送対象であ
る部品に設けられた固有の優先順位に基づき搬送要求の
選択を行うようにしている。従って、例えば半導体ウエ
ハに多く見られるように、部品の品質維持のために放置
時間に制限がある場合には、所定時間内に所定のジョブ
ショップに部品搬送を行う必要があるが、第六実施例に
あっては、部品の品質を劣化させることなく好適に部品
搬送が行われる。尚、上記第一実施例及び第二実施例に
おいても、部品の品質を維持しつつ搬送作業を行う点に
おいて有効である。尚、搬送優先順位テーブルに記憶さ
れる優先順位のデータは、固定された構成としてもよい
が、必要に応じて搬送優先順位テーブルを書き換えの可
能な構成としてもよい。これにより各ジョブショップＪ
１〜Ｊ７の稼働状況や部品の生産計画などに応じて搬送
システムを制御できる。As described above, in the sixth embodiment, a transport request is selected based on a unique priority order assigned to a component to be transported. Therefore, for example, as is often the case with semiconductor wafers, if there is a limit to the time left for maintaining the quality of components, it is necessary to transport the components to a predetermined job shop within a predetermined time. In the example, the components are preferably conveyed without deteriorating the quality of the components. Note that the first and second embodiments are also effective in performing the transfer operation while maintaining the quality of the parts. The priority data stored in the transport priority table may have a fixed configuration, or may have a configuration in which the transport priority table can be rewritten as necessary. This allows each job shop J
The transport system can be controlled in accordance with the operation status of 1 to J7, the production plan of parts, and the like.
【００３５】（第七実施例）本実施例では要求選択手段
を、搬送経路の短い順に搬送要求を選択する構成とした
点が特徴である。以下本発明に係わる第七実施例を図１
２を用いて説明する。第七実施例におけるハードウエア
構成は第一実施例と同様であるので、それぞれ同一符号
を用いる。図１２は、第七実施例における演算処理部２
での処理内容を示したフローチャートである。まず、部
品の搬送に用いられる搬送車を選択する (ステップ71
0)。この場合搬送車Ｖ１が選択されたとする。そして各
ジョブショップＪ１〜Ｊ７からの未搬送の搬送要求を入
力して、搬送要求テーブルを作成した後 (ステップ72
0)、選択された搬送車Ｖ１の位置に最も近い作業ステー
ション（結合点）、即ち、搬送経路の最も短い結合点を
出力する (ステップ730)。次に、この結合点を搬送先ま
たは搬送元とする搬送要求を、搬送要求テーブルから１
つ選択する (ステップ740)。この選択された搬送要求を
搬送要求テーブルから削除し (ステップ750)、選択され
た搬送要求が搬送車Ｖ１の最大積載量に達するまで、或
いは、その結合点に関する搬送要求がなくなるまで、搬
送要求の選択と削除を繰り返す (ステップ760,ステップ
762)。(Seventh Embodiment) The seventh embodiment is characterized in that the request selecting means is configured to select a transport request in the order of shorter transport routes. FIG. 1 shows a seventh embodiment according to the present invention.
2 will be described. Since the hardware configuration of the seventh embodiment is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are used. FIG. 12 shows an arithmetic processing unit 2 according to the seventh embodiment.
5 is a flowchart showing the processing contents in FIG. First, a transport vehicle used for transporting parts is selected (step 71).
0). In this case, it is assumed that the transport vehicle V1 has been selected. Then, after inputting the untransported transport requests from each of the job shops J1 to J7 and creating a transport request table (step 72)
0), the work station (joining point) closest to the position of the selected transport vehicle V1, that is, the shortest connecting point on the transport route is output (step 730). Next, a transfer request having the connection point as a transfer destination or a transfer source is stored in the transfer request table as 1st.
Select one (Step 740). The selected transfer request is deleted from the transfer request table (step 750), and the transfer request is deleted until the selected transfer request reaches the maximum load capacity of the transfer vehicle V1 or until there is no transfer request related to the connection point. Repeat selection and deletion (Step 760, Step
762).
【００３６】算出された結合点に関する搬送要求がなく
なった時は、搬入要求が最大積載量に達してなく、か
つ、搬出要求が最大積載量に達してない時、ステップ76
3 でＹＥＳと判定し、次の結合点を算出し、以下同様の
処理を行う。ステップ763 において、搬入要求が最大積
載量に達しているか、または、搬出要求が最大積載量に
達している時には、ＮＯと判定し、搬送要求テーブルに
記憶された搬送要求があっても、搬送要求の選択及び削
除を終了する。選択された搬送要求が搬送車Ｖ１の最大
積載量に達すると、或いは、該当する搬送要求がなくな
ると、選択された搬送要求に基づいて搬送車Ｖ１への搬
送指示値を演算し (ステップ770)、搬送指示値が搬送制
御装置５に出力される (ステップ780)。このようなフロ
ーにより、第七実施例では搬送車Ｖ１の搬送経路の短い
順に搬送要求を処理することができる。When there is no transfer request for the calculated connection point, when the carry-in request has not reached the maximum load capacity and when the carry-out request has not reached the maximum load capacity, step 76 is executed.
3 is determined as YES, the next connection point is calculated, and the same processing is performed thereafter. In step 763, if the carry-in request has reached the maximum load capacity or the carry-out request has reached the maximum load capacity, it is determined as NO, and even if there is a carry request stored in the carry request table, The selection and deletion of are ended. When the selected transport request reaches the maximum load capacity of the transport vehicle V1, or when there is no corresponding transport request, a transport instruction value to the transport vehicle V1 is calculated based on the selected transport request (step 770). Then, the transfer instruction value is output to the transfer control device 5 (step 780). According to such a flow, in the seventh embodiment, the transport requests can be processed in the order of the shortest transport route of the transport vehicle V1.
【００３７】以上説明した各実施例では、搬送車Ｖ１の
初期位置を自動棚Ｓの位置に設定したが、自動棚Ｓとジ
ョブショップＪ１〜Ｊ４との間で搬送要求があるケース
としたために、搬送車Ｖ１の初期位置を自動棚Ｓの位置
にしたまでであって、搬送車Ｖ１の初期位置は自動棚Ｓ
の位置に限定されるものではない。また、上記各実施例
では、搬入要求と搬出要求の２つの要求がある作業ステ
ーションにおいて、部品（半導体装置）の搬送が行われ
るとき、搬入対象部品と搬出対象部品の搬送車における
設置領域を同一領域とすれば、より効率的な部品の搬送
を行うことができる。また、上記各実施例では、自動棚
Ｓの個数を１個に、ジョブショップＪ１〜Ｊ７の個数を
７個に、搬送車Ｖ１〜Ｖ７の台数を７台に、各搬送車Ｖ
１〜Ｖ７の最大積載キャリア件数を４件とした構成を示
したが、自動棚の個数、ジョブショップの個数、搬送車
の台数、及び各搬送車の最大積載キャリア件数はこれに
限定するものではない。In each of the embodiments described above, the initial position of the transport vehicle V1 is set at the position of the automatic shelf S. However, since there is a case where there is a transport request between the automatic shelf S and the job shops J1 to J4, Until the initial position of the transport vehicle V1 is set to the position of the automatic shelf S, the initial position of the transport vehicle V1 is
It is not limited to the position. In each of the above embodiments, when a part (semiconductor device) is transported at a work station having two requests, a carry-in request and a carry-out request, the installation area of the carry-in part and the carry-out part is the same in the carrier. If the area is set, the parts can be transported more efficiently. In each of the above embodiments, the number of the automatic shelves S is one, the number of the job shops J1 to J7 is seven, the number of the vehicles V1 to V7 is seven, and
Although the configuration in which the maximum number of loading carriers of 1 to V7 is set to 4 is shown, the number of automatic shelves, the number of job shops, the number of transport vehicles, and the maximum number of loading carriers of each transport vehicle are not limited to this. Absent.
【００３８】また、特に、上記第一実施例及び第二実施
例では、搬送要求の発生時刻の古い順に搬送要求の選択
を行うようにしている。従って、常に搬送要求の発生時
刻の古いものが優先されて搬送対象部品が搬送されるた
め、各ジョブショップＪ１〜Ｊ７において所定の作業が
遅延なく行われる。これにより搬送要求があるジョブシ
ョップにもかかわらず、一向に部品が搬送されないため
に生産効率が低下し、最悪の場合、製造ライン自体が停
止してしまうといった問題が生じることがない。尚、上
記各実施例では、同一のジョブショップ（作業ステーシ
ョン）で搬入要求と搬出要求とを実行する際には、搬
入、搬出の順で動作させることを前提にしている。この
前提にはさらに、搬入要求があるジョブショップに配達
すべき半導体部品（通常、複数の半導体部品を乗せたキ
ャリア）が搬入できるスペースがあること、換言すれ
ば、半導体部品の搬入スペースには別のキャリアがない
ことが必要である。上記各実施例では、各搬送車Ｖ１〜
Ｖ７と各ジョブショップＪ１〜Ｊ７との間の通信シーケ
ンスを規定することにより、半導体部品の搬入スペース
における別のキャリアがないことを確認した後に搬入が
実施されるので、半導体部品の搬入時に起こりうる衝突
を確実に回避することができる。In particular, in the above-described first and second embodiments, the transfer requests are selected in descending order of the transfer request generation time. Therefore, since the parts to be transported are always transported with priority given to the older transport request occurrence time, the predetermined work is performed without delay in each of the job shops J1 to J7. As a result, the production efficiency is reduced because parts are not conveyed in spite of the job shop where the conveyance is requested, and in the worst case, there is no problem that the production line itself stops. In each of the above embodiments, when the carry-in request and the carry-out request are executed in the same job shop (work station), it is assumed that the operations are carried out in the order of carry-in and carry-out. This premise further requires that there is a space for the semiconductor parts to be delivered to the job shop where the carry-in is requested (usually a carrier carrying a plurality of semiconductor parts). In other words, there is a separate space for the semiconductor parts carry-in space. It is necessary that there is no carrier. In each of the above embodiments, each of the transport vehicles V1 to V1
By defining the communication sequence between V7 and each of the job shops J1 to J7, the loading is performed after confirming that there is no other carrier in the loading space for the semiconductor components, which may occur when the semiconductor components are loaded. Collisions can be reliably avoided.
【００３９】上記に示されるように本発明によれば、同
一作業ステーションへの搬入と搬出とを連続して行うこ
とができ、１度の搬送指示で搬送車への最大割り付け作
業量を搬送車の最大積載量の２倍まで割り付けることが
可能となる。尚、本発明の適用対象として上記の実施例
では、半導体ウエハなどの半導体装置の製造ラインの例
を挙げたが、本発明はこれに限定されるものではなく、
適用対象は、例えば、液晶ディスプレイの製造ラインの
ように複数の作業ステーション間、或いは、作業ステー
ションと集配ステーションとの間で複数の搬送車を用い
て部品の搬送を行う製造ラインであればよい。As described above, according to the present invention, loading and unloading to and from the same work station can be performed continuously, and the maximum assignment work amount to the transport vehicle can be determined by one transport instruction. Can be assigned up to twice the maximum load capacity of In the above-described embodiment, an example of a manufacturing line of a semiconductor device such as a semiconductor wafer is given as an application target of the present invention. However, the present invention is not limited to this.
The application object may be a production line that transports parts using a plurality of transport vehicles between a plurality of work stations or between a work station and a collection and delivery station, such as a production line for a liquid crystal display.
【図１】本発明に係わる第一実施例の構成を示した構成
図。FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a first embodiment according to the present invention.
【図２】ＲＡＭに記憶されるジョブショップデータ
（ａ）、経路データ（ｂ）、搬送車データ（ｃ）の構成
を示した模式図。FIG. 2 is a schematic diagram showing configurations of job shop data (a), route data (b), and carrier data (c) stored in a RAM.
【図３】演算処理部に行われる処理内容を示したフロー
チャート。FIG. 3 is a flowchart showing the contents of processing performed by an arithmetic processing unit.
【図４】搬送要求テーブルの構成を示した構成図。FIG. 4 is a configuration diagram showing a configuration of a transport request table.
【図５】半導体製造工場をモデル化した模式図。FIG. 5 is a schematic diagram modeling a semiconductor manufacturing plant.
【図６】輸送経路（比較例）（ａ）と本発明による輸送
経路（ｂ）とを示した模式図。FIG. 6 is a schematic diagram showing a transportation route (comparative example) (a) and a transportation route (b) according to the present invention.
【図７】第二実施例における演算処理部での処理内容を
示したフローチャート。FIG. 7 is a flowchart showing processing contents in an arithmetic processing unit in the second embodiment.
【図８】第三実施例における演算処理部での処理内容を
示したフローチャート。FIG. 8 is a flowchart showing processing contents in an arithmetic processing unit in the third embodiment.
【図９】第四実施例における演算処理部での処理内容を
示したフローチャート。FIG. 9 is a flowchart illustrating processing contents in an arithmetic processing unit according to a fourth embodiment.
【図１０】第五実施例における演算処理部での処理内容
を示したフローチャート。FIG. 10 is a flowchart showing processing contents in an arithmetic processing unit in a fifth embodiment.
【図１１】第六実施例における演算処理部での処理内容
を示したフローチャート。FIG. 11 is a flowchart showing processing contents in an arithmetic processing unit in a sixth embodiment.
【図１２】第七実施例における演算処理部での処理内容
を示したフローチャート。FIG. 12 is a flowchart showing processing contents in an arithmetic processing unit in a seventh embodiment.
１ 入出力インタフェース ２ 演算処理部 ３ ＲＯＭ ４ ＲＡＭ ５ 搬送制御装置 １０ 搬送システムの制御装置 １１ａ〜１１ｆ 通路 ２０ 半導体装置の製造工場 Ｊ１〜Ｊ７ ジョブショップ Ｖ１〜Ｖ７ 搬送車 Ａ〜Ｇ 結合点 Ｓ 自動棚 Reference Signs List 1 input / output interface 2 arithmetic processing unit 3 ROM 4 RAM 5 transport control device 10 transport system control device 11a to 11f passage 20 semiconductor device manufacturing factory J1 to J7 job shop V1 to V7 transport vehicle A to G connection point S automatic shelf
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−96454（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−199408（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−343630（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−61133（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 61/00 Continuation of front page (56) References JP-A-5-96454 (JP, A) JP-A-6-199408 (JP, A) JP-A-4-343630 (JP, A) JP-A-5-61133 (JP, A) , U) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B65G 61/00
Claims (12)
業ステーションと、 前記部品を一時保管する集配ステーションと、 前記作業ステーション間及び前記集配ステーションに設
けられ、予め設定された複数の通路と、 該通路を移動して任意の前記作業ステーションと前記集
配ステーションに対して前記部品の搬送を行う複数の搬
送手段とを有する製造ラインに結合され、前記搬送手段
による前記部品の搬送作業を集中管理する搬送システム
の制御装置であって、 任意の前記作業ステーションまたは前記集配ステーショ
ンのいずれか一方から他の任意の前記作業ステーション
への前記部品の搬入要求と、任意の前記作業ステーショ
ンから他の任意の前記作業ステーションまたは前記集配
ステーションのいずれか一方への前記部品の搬出要求と
を、要求の発生順に記憶する要求記憶手段と、 該要求記憶手段に記憶された各要求から、前記搬送手段
の前記部品の最大積載量分まで可能なだけ記憶順に選択
する要求選択手段と、 前記選択した各要求に基づき、前記部品を搬入、搬出す
べき前記作業ステーション及び／または前記集配ステー
ションを特定する演算手段と、 該演算手段により演算された結果に基づき、前記搬送手
段の搬送経路を決定し、この搬送経路に従って前記搬送
手段が前記各作業ステーションまたは前記集配ステーシ
ョンのいずれか１つに到着する毎に、前記要求選択手段
により選択された前記各要求に従った前記部品の搬送作
業を行う旨の搬送指示を前記搬送手段に出力する搬送制
御手段とから成ることを特徴とする搬送システムの制御
装置。1. A plurality of independent work stations for performing predetermined processing on parts, a collection and delivery station for temporarily storing the parts, and a plurality of preset passages provided between the work stations and at the collection and delivery station. A production line having a plurality of transporting means for transporting the component to any of the work stations and the collection and delivery station by moving the passage, and centrally managing the transporting of the component by the transporting means; A control device for a transfer system, comprising: a request to carry in the part from any one of the work stations or the collection / delivery station to another work station; and a request from any work station to any other work station. A request for unloading the part to either the work station or the collection and delivery station Request storage means for storing the order in which requests are generated, and request selection means for selecting, from each request stored in the request storage means, the storage order as much as possible up to the maximum loading capacity of the parts of the transport means, Calculating means for specifying the work station and / or the collection / delivery station to which the part is to be loaded and unloaded based on each of the selected requests; and a transfer path of the transfer means based on a result calculated by the calculating means. Each time the transport means arrives at any one of the work stations or the collection and delivery stations according to the transport path, the transport operation of the parts according to the requests selected by the request selecting means is performed. A control device for a transport system, comprising: a transport control unit that outputs a transport instruction to perform to the transport unit.
ンにおいて前記搬入要求及び前記搬出要求に従った搬送
作業が必要であるときは、この同一ステーションにおい
て前記部品の搬入と搬出を必ず連続して行う旨の搬送指
示を出力することを特徴とする請求項１に記載の搬送シ
ステムの制御装置。2. The transfer control means according to claim 1, wherein, when a transfer operation in accordance with said carry-in request and said carry-out request is required at the same work station, carry-in and carry-out of said parts are always performed continuously at said same station. The control device for a transfer system according to claim 1, wherein the control device outputs a transfer instruction to that effect.
記憶された前記搬入要求と前記搬出要求のうち発生件数
の多い方の要求を第一の要求とし、この第一の要求のう
ち前記搬送手段の前記部品の最大積載量まで可能なだけ
前記記憶順に選択すると共に、この選択した第一の要求
に関連の前記作業ステーションまたは前記集配ステーシ
ョンのいずれかにおいて、前記第一の要求とは別の第二
の要求が前記要求記憶手段に記憶されているとき、この
第二の要求をも選択することを特徴とする請求項１に記
載の搬送システムの制御装置。3. The request selecting means sets a request having a larger number of occurrences of the carry-in request and the carry-out request stored in the request storage means as a first request, and among the first requests, The storage order is selected as much as possible up to the maximum loading capacity of the parts of the transporting means, and at any one of the work station or the collection and delivery station related to the selected first request, a different one from the first request is selected. 2. The control device according to claim 1, wherein when the second request is stored in the request storage unit, the second request is also selected.
記憶された各要求から、前記搬送手段の前記部品の最大
積載量分まで可能なだけ前記記憶順に選択すると共に、
この選択した各要求に関連の前記作業ステーションまた
は前記集配ステーションのいずれかにおいて、前記選択
した各要求に対し搬入、搬出条件が異なる要求が前記要
求記憶手段に記憶されているとき、この搬入、搬出条件
が異なる要求をも選択することを特徴とする請求項１に
記載の搬送システムの制御装置。4. The request selecting means selects, from each request stored in the request storage means, the storage order as much as possible up to the maximum loading amount of the parts of the transport means,
In either the work station or the collection / delivery station associated with each of the selected requests, when a request having different loading / unloading conditions for each of the selected requests is stored in the request storage means, the loading / unloading is performed. The control device for a transport system according to claim 1, wherein requests having different conditions are also selected.
記憶された各要求から、前記搬送手段の前記部品の最大
積載量分まで可能なだけ前記記憶順に１つ選択する毎
に、この選択した要求に関連の前記作業ステーションま
たは前記集配ステーションのいずれかにおいて、前記選
択した要求に対し搬入、搬出条件が異なる要求が前記要
求記憶手段に記憶されているとき、この搬入、搬出条件
が異なる要求をも選択することを特徴とする請求項４に
記載の搬送システムの制御装置。5. The method according to claim 1, wherein the request selecting unit selects one of the requests stored in the request storage unit up to the maximum loading amount of the parts of the transport unit and selects one of the requests in the storage order as much as possible. In the work station or the collection / delivery station related to the request, when a request having different loading / unloading conditions for the selected request is stored in the request storage means, the request having different loading / unloading conditions is stored. The control device for a transport system according to claim 4, wherein the control device further selects:
記憶された前記搬入要求及び／または前記搬出要求を前
記作業ステーション別に計数し、要求個数の多い作業ス
テーションから順に、記憶された搬入要求及び／または
搬出要求から前記搬送手段の前記部品の最大積載量分ま
で可能なだけ前記記憶順に選択すると共に、この選択し
た各要求に関連の前記作業ステーションまたは前記集配
ステーションのいずれかにおいて、前記選択した各要求
に対し搬入、搬出条件が異なる要求が前記要求記憶手段
に記憶されているとき、この搬入、搬出条件が異なる要
求をも選択することを特徴とする請求項１に記載の搬送
システムの制御装置。6. The request selection means counts the carry-in request and / or the carry-out request stored in the request storage means for each work station, and stores the carry-in requests stored in the work stations in descending order of the number of requests. And / or the storage order is selected as much as possible from the unloading request to the maximum loading amount of the parts of the transport means, and the selection is made at one of the work station or the collection and delivery station associated with each of the selected requests. 2. The transfer system according to claim 1, wherein when a request having different loading / unloading conditions for each request is stored in the request storage unit, the request having different loading / unloading conditions is also selected. Control device.
優先順位記憶手段をさらに備え、 前記要求選択手段は、前記要求記憶手段に記憶された各
要求から、前記搬送優先順位記憶手段に記憶された前記
優先順位に基づいて前記搬送手段の前記部品の最大積載
量まで可能なだけ前記記憶順に選択すると共に、この選
択した各要求に関連の前記作業ステーションまたは前記
集配ステーションのいずれかにおいて、前記選択した各
要求に対し搬入、搬出条件が異なる要求が前記要求記憶
手段に記憶されているとき、この搬入、搬出条件が異な
る要求をも選択することを特徴とする請求項１に記載の
搬送システムの制御装置。7. A transport priority storage unit for storing a priority order unique to the component, wherein the request selection unit stores each request stored in the request storage unit in the transport priority storage unit. The storage order is selected as much as possible up to the maximum loading capacity of the parts of the transporting means based on the priority order, and at any one of the work station or the collection and delivery station associated with each selected request, 2. The transport system according to claim 1, wherein when a request having a different loading / unloading condition for each selected request is stored in the request storage unit, a request having a different loading / unloading condition is also selected. Control device.
記優先順位は、任意に設定可能なことを特徴とする請求
項７に記載の搬送システムの制御装置。8. The control device according to claim 7, wherein the priority stored in the transport priority storage unit can be arbitrarily set.
記憶された各要求から、前記部品の搬送経路の短い順に
前記搬送手段の前記部品の最大積載量分まで可能なだけ
前記記憶順に選択すると共に、この選択した各要求に関
連の前記作業ステーションまたは前記集配ステーション
のいずれかにおいて、前記選択した各要求に対し搬入、
搬出条件が異なる要求が前記要求記憶手段に記憶されて
いるとき、この搬入、搬出条件が異なる要求をも選択す
ることを特徴とする請求項１に記載の搬送システムの制
御装置。9. The request selecting means selects, from each request stored in the request storage means, the storage order as long as possible up to the maximum load amount of the components of the transport means in ascending order of the transport path of the parts. And loading at each of the selected requests at either the work station or the pick-up and delivery station associated with each of the selected requests;
2. The control device according to claim 1, wherein when a request having a different carrying-out condition is stored in the request storage unit, the request having a different carrying-in / out condition is also selected. 3.
ョンにおいて前記搬入要求及び前記搬出要求に従った搬
送作業が必要であるときは、この同一ステーションにお
いて前記部品の搬入を行った後に搬出を行う旨の搬送指
示を出力することを特徴とする請求項１に記載の搬送シ
ステムの制御装置。10. The transfer control means according to claim 1, wherein when a transfer operation in accordance with said carry-in request and said carry-out request is required at the same work station, said parts are carried in at said same station before carrying out. The control device for a transport system according to claim 1, wherein the transport instruction is output.
業ステーションに搬入すべき部品が搬入できるスペース
があることを確認し、その後、前記スペースに前記搬入
すべき部品を搬入することを特徴とする請求項１に記載
の搬送システムの制御装置。11. The transfer means confirms that there is a space in which a part to be carried into the work station having a carry-in request can be carried in, and then carries the part to be carried into the space. The control device for a transport system according to claim 1.
ョンにおいて前記搬入要求及び前記搬出要求に従った搬
送作業が必要であるときは、前記搬送手段において搬入
すべき部品と搬出すべき部品の設置領域が同一領域とな
るように搬送指示を出力することを特徴とする請求項１
に記載の搬送システムの制御装置。12. The transfer control means according to claim 1, wherein, when a transfer operation in accordance with said carry-in request and said carry-out request is required at the same work station, an installation area for a part to be carried in and a part to be carried out by said transfer means. 2. A transport instruction is output so that the images are in the same area.
A control device for a transport system according to claim 1.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP08758396A JP3239742B2 (en) | 1995-03-17 | 1996-03-15 | Transport system controller |
Applications Claiming Priority (5)
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|---|---|---|---|
| JP8608695 | 1995-03-17 | ||
| JP7-86086 | 1995-07-28 | ||
| JP7-212676 | 1995-07-28 | ||
| JP21267695 | 1995-07-28 | ||
| JP08758396A JP3239742B2 (en) | 1995-03-17 | 1996-03-15 | Transport system controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09103938A JPH09103938A (en) | 1997-04-22 |
| JP3239742B2 true JP3239742B2 (en) | 2001-12-17 |
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ID=27305079
Family Applications (1)
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