JP3239224B2 - Image monitoring method and apparatus - Google Patents
Image monitoring method and apparatusInfo
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- JP3239224B2 JP3239224B2 JP29825992A JP29825992A JP3239224B2 JP 3239224 B2 JP3239224 B2 JP 3239224B2 JP 29825992 A JP29825992 A JP 29825992A JP 29825992 A JP29825992 A JP 29825992A JP 3239224 B2 JP3239224 B2 JP 3239224B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、画像監視方法及び装置
に関するものであり、特に、建物、駐車場あるいは危険
区域等の監視区域に設置された視覚センサ、例えばＣＣ
Ｄカメラから得られる入力画像を処理することによっ
て、監視領域内における人や動物、あるいは自動車等の
移動物体の存在を自動的に検知する、濃度加算平均画像
を用いた画像監視方法及び装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an image monitoring method and apparatus, and more particularly to a visual sensor, for example, a CC installed in a monitored area such as a building, a parking lot or a dangerous area.
The present invention relates to an image monitoring method and apparatus using a density average image, which automatically detects the presence of a moving object such as a person, an animal, or a car in a monitoring area by processing an input image obtained from a D camera. It is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、建物や駐車場などにＣＣＤカメラ
を設置し、ＣＣＤカメラから得られる画像を伝送し、そ
の画像により遠隔地にて監視領域を監視するシステムが
普及している（例えばＣＣＴＶ）。この種のシステムの
多くは、カメラから得られる画像を、監視者が目視する
ことによって、画像内における異常の判断を行なうもの
であり、画像を常時監視する人が必要となる。このた
め、異常が発生したことを自動的に検知する監視装置へ
の要求が高まってきており、この要求に添う、画像監視
装置として、予め用意した基準画像とカメラから得られ
る入力画像とを比較し、濃度変化した画素の数が一定値
を越えた場合には異常と判定し、入力画像についての異
常が連続して所定枚数以上検出された時にはアラーム
（警報）を出力するものが知られている。2. Description of the Related Art In recent years, a system in which a CCD camera is installed in a building, a parking lot, or the like, an image obtained from the CCD camera is transmitted, and a monitoring area is monitored at a remote place using the image has been widespread (for example, CCTV). ). In many systems of this type, an image obtained from a camera is visually checked by a monitor to determine an abnormality in the image, and a person who constantly monitors the image is required. For this reason, there has been an increasing demand for a monitoring device that automatically detects that an abnormality has occurred, and in response to this request, a reference image prepared in advance as an image monitoring device is compared with an input image obtained from a camera. It is known that if the number of pixels whose density has changed exceeds a certain value, it is determined to be abnormal, and if abnormalities in the input image are detected continuously for a predetermined number or more, an alarm is output. I have.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の画像
を用いた自動監視方法又は装置では、監視領域内の明
るさが、例えば、日差し等の影響を受けて監視領域全体
あるいは局所領域の明るさが変化したり、物の影が時間
とともに変化しただけで、格別の異常が無くともアラー
ムを出力してしまう、いわゆる「誤報」を出力すること
がある；又明るさの変化による影響を極力少なくして
上記の誤報を出力することを回避するためには、一定時
間おきに入力画像により基準画像を更新するようにし、
特に更新の時間間隔をできるだけ短くすることが比較的
有効であるが、更新の時間間隔を極端に短くすると、監
視領域内を移動物体がゆっくり移動する場合には、刻々
と更新される基準画像と入力画像との差が検出されにく
く、結果として異常を検知できない、いわゆる「失報」
を招く虞がある；更に、従来の方法は、監視領域内の
異常、例えば侵入者の存在は、ある程度の時間継続する
との前提のもとに、入力画像と基準画像とを比較し、異
常が連続して所定回数発生した場合にアラームを出力す
るとするものであるが、異常と判断される回数が所定回
数に満たない場合には、監視領域内に移動物体（侵入者
等）が出入りしたとしてもアラームが出力されない事態
が生じる（例えば、ＣＣＤカメラから１秒間に３回画像
を取り込み、３分の１秒おきに基準画像と入力画像との
比較を行ない、３回連続して異常と判断したときにアラ
ームを出力するようセットした場合に、仮に侵入者が監
視領域を０．５秒で通過もしくは出入りしたときには、
異常と判断される回数が所定回数の３回に満たないこと
となりアラームは出力されない。）；一般に、従来技
術における基準画像の更新では、画像内における移動物
体の移動の速さと基準画像更新の時間間隔との関係を定
量化することが困難であるため、経験に基づいて基準画
像の更新の時間間隔を決定するが、ＣＣＤカメラを設置
した後に作業員が監視領域内を位置及び速さを変えて歩
き、その度にＣＣＤカメラから得られる画像をシステム
に入力して出力結果の統計量を用いて最適な更新時間間
隔やアラーム出力のための異常判断回数を設定すること
になるため、システムを最適状態に設定するための作業
に相当の経験・時間を要し、設定作業が極めて面倒かつ
複雑である；等の問題点があった。However, in the conventional automatic monitoring method or apparatus using images, the brightness in the monitoring area is affected by, for example, sunshine or the like, and the brightness of the entire monitoring area or the local area is affected. May change, or the shadow of an object may change over time, causing an alarm to be output even if there is no special abnormality. In other words, a so-called "false alarm" may be output; Then, in order to avoid outputting the above false report, the reference image is updated by the input image at regular intervals,
In particular, it is relatively effective to make the update time interval as short as possible.However, if the update time interval is made extremely short, when the moving object moves slowly within the monitoring area, the reference image that is updated every moment is The so-called "miss report", in which the difference from the input image is hard to be detected, and as a result, abnormalities cannot be detected.
Further, the conventional method compares the input image with the reference image on the assumption that an abnormality in the monitoring area, for example, the presence of an intruder, continues for a certain period of time. An alarm is output when a predetermined number of consecutive occurrences occur, but if the number of times determined to be abnormal is less than the predetermined number, it is determined that a moving object (such as an intruder) has entered or exited the monitoring area. (For example, an image is taken three times a second from a CCD camera, the reference image is compared with the input image every one-third of a second, and it is determined that the abnormality is consecutive three times) If an intruder passes or enters the monitoring area in 0.5 seconds if the alarm is set to output,
The number of times determined to be abnormal is less than the predetermined number of three, and no alarm is output. In general, it is difficult to quantify the relationship between the moving speed of a moving object in an image and the time interval of updating the reference image in updating the reference image in the related art. The update time interval is determined, but after the CCD camera is installed, the worker changes the position and speed in the monitoring area and walks, and each time the image obtained from the CCD camera is input to the system and the statistics of the output result are obtained. Since the optimum update time interval and the number of abnormal judgments for alarm output are set using the amount, the work to set the system to the optimum state requires considerable experience and time, and the setting work is extremely difficult. Troublesome and complicated;
【０００４】従って本発明の目的は、監視領域全体また
は局所的な領域の明るさの変化に影響されることのない
画像監視方法及び装置を提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide an image monitoring method and apparatus which are not affected by changes in brightness of the entire monitoring area or a local area.
【０００５】本発明の他の目的は、誤報・失報のない画
像監視方法及び装置を提供することにある。It is another object of the present invention to provide an image monitoring method and apparatus free from false reports and unreported reports.
【０００６】本発明のもう一つ他の目的は、監視区域内
に移動物体が存在するときには、移動物体の存在を確実
にキャッチする画像監視方法及び装置を提供することに
ある。It is another object of the present invention to provide an image monitoring method and apparatus for reliably catching the presence of a moving object when the moving object exists in the monitoring area.
【０００７】本発明の更にもう一つ他の目的は、監視業
務を効率よく遂行できる画像監視方法及び装置を提供す
ることにある。It is still another object of the present invention to provide an image monitoring method and apparatus capable of efficiently performing a monitoring operation.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本願の請求項１に係る発
明は、視覚センサと、該視覚センサから得られる画像処
理を行う画像処理部を備え、該画像処理部が、基準画像
を記憶する基準画像記憶手段と，前記視覚センサから得
られる入力画像と前記基準画像記憶手段が記憶している
基準画像より濃度加算平均画像を生成するとともに、こ
の濃度加算平均画像を次の画像取込み時刻における前記
基準画像記憶手段の基準画像として前記基準画像記憶手
段に記憶更新させる更新信号を出力する加算平均画像生
成手段を具備し、前記視覚センサから得られる画像を処
理することによって監視領域内の移動物体を検知する画
像監視装置において、画像監視の開始に先立ち前記視覚
センサから得られる画像を１枚取込み、その画像を初期
の基準画像として記憶することによってシステムの初期
化を行なうステップと、画像監視を開始した後に、前記
視覚センサから得られる入力画像と前記基準画像記憶手
段が記憶している基準画像とを用いて濃度値について加
算平均することによって濃度加算平均画像を作成するス
テップと、前記加算平均画像生成手段が生成する濃度加
算平均画像と前記基準画像記憶手段が記憶している基準
画像との差画像を所定の濃度閾値により２値化すること
によって検出される濃度変化領域の重心座標位置を計算
するステップと、求められた重心座標位置が所定の入力
画像枚数について連続して変化したことを検出した場合
には移動物体が存在すると判定するステップと、前記加
算平均画像生成手段が生成した濃度加算平均画像を、次
の入力画像に対する前記基準画像記憶手段の基準画像と
して順次記憶更新し画像取込み毎に毎回基準画像を更新
するステップとを含むことを特徴とする画像監視方法で
ある。本願の請求項２に係る発明は、視覚センサと、該
視覚センサから得られる画像処理を行う画像処理部を備
え、前記画像処理部が、基準画像を記憶する基準画像記
憶手段と，前記視覚センサから得られる入力画像と前記
基準画像記憶手段が記憶している基準画像より濃度加算
平均画像を生成するとともに、この濃度加算平均画像を
次の画像取込み時刻における前記基準画像記憶手段の基
準画像として前記基準画像記憶手段に記憶更新させる更
新信号を出力する加算平均画像生成手段と、該加算平均
画像生成手段により生成される濃度加算平均画像と前記
基準画像記憶手段が記憶している基準画像との差画像を
求め、所定の濃度閾値により２値化することによって、
濃度についての変化領域を抽出する濃度変化領域抽出手
段と、該濃度変化領域抽出手段において生成された２値
化データを垂直方向及び水平方向に積算し重心位置を計
算して濃度変化領域の重心座標位置を求めるとともに、
所定の入力画像枚数について重心座標位置が連続して変
化した場合には監視領域内に移動物体が存在するものと
判定して警報信号を出力する判定処理手段を具備し、前
記視覚センサから得られる画像を処理することによって
監視領域内の移動物体を検知する画像監視装置におい
て、画像監視の開始に先立ち前記視覚センサから得られ
る画像を１枚取込み、その画像を初期の基準画像として
記憶することによってシステムの初期化を行なうステッ
プと、画像監視を開始した後に、前記視覚センサから得
られる入力画像と前記基準画像記憶手段が記憶している
基準画像とを用いて濃度値について加算平均することに
よって濃度加算平均画像を作成するステップと、前記加
算平均画像生成手段が生成する濃度加算平均画像と前記
基準画像記憶手段が記憶している基準画像との差画像を
所定の濃度閾値により２値化することによって検出され
る濃度変化領域の重心座標位置を計算するステップと、
求められた重心座標位置が所定の入力画像枚数について
連続して変化したことを検出した場合には移動物体が存
在すると判定するステップと、前記加算平均画像生成手
段が生成した濃度加算平均画像を、次の入力画像に対す
る前記基準画像記憶手段の基準画像として順次記憶更新
し画像取込み毎に毎回基準画像を更新するステップとを
含むことを特徴とする画像監視方法である。本願の請求
項３に係る発明は、視覚センサと、該視覚センサから得
られる画像処理を行う画像処理部を備え、前記画像処理
部が、基準画像を記憶する基準画像記憶手段と，前記視
覚センサから得られる入力画像と前記基準画像記憶手段
が記憶している基準画像より濃度加算平均画像を生成す
るとともに、この濃度加算平均画像を次の画像取込み時
刻における前記基準画像記憶手段の基準画像として前記
基準画像記憶手段に記憶更新させる更新信号を出力する
加算平均画像生成手段と、該加算平均画像生成手段によ
り生成される濃度加算平均画像と前記基準画像記憶手段
が記憶している基準画像との差画像を求め、所定の濃度
閾値により２値化することによって、濃度についての変
化領域を抽出する濃度変化領域抽出手段と、該濃度変化
領域抽出手段において生成された２値化データを垂直方
向及び水平方向に積算し重心位置を計算して濃度変化領
域の重心座標位置を求めるとともに、所定の入力画像枚
数について重心座標位置が連続して変化した場合には監
視領域内に移動物体が存在するものと判定して警報信号
を出力する判定処理手段を具備し、前記視覚センサから
得られる画像を処理することによって監視領域内の移動
物体を検知する画像監視装置において、画像監視の開始
に先立ち前記視覚センサから得られる画像を１枚取込
み、その画像を初期の基準画像として記憶することによ
ってシステムの初期化を行なうステップと、画像監視を
開始した後に、前記視覚センサから得られる入力画像と
前記基準画像記憶手段が記憶している基準画像とを用い
て濃度値について加算平均することによって濃度加算平
均画像を作成するステップと、前記濃度変化領域抽出手
段が前記加算平均画像生成手段が生成する濃度加算平均
画像と前記基準画像記憶手段が記憶している基準画像と
の差画像を所定の濃度閾値により２値化することによっ
て、濃度についての変化領域を抽出するステップと、前
記判定処理手段が前記濃度変化領域抽出手段において生
成された２値化データを垂直方向及び水平方向に積算し
て重心位置を計算して濃度変化領域の重心座標位置を求
めるとともに、所定の入力画像枚数について重心座標位
置が連続して変化したことを検出した場合には移動物体
が存在すると判定して警報信号を出力するステップと、
前記加算平均画像生成手段が生成した濃度加算平均画像
を、次の入力画像に対する前記基準画像記憶手段の基準
画像として順次記憶更新し画像取込み毎に毎回基準画像
を更新するステップとを含むことを特徴とする画像監視
方法である。本願の請求項４に係る発明は、監視領域に
設置された視覚センサから得られる画像を処理すること
によって監視領域内の移動物体を検知する画像監視方法
において、画像監視の開始に先立ち、視覚センサから得
られる画像を１枚取り込み、その画像を初期の基準画像
として記憶することによってシステムの初期化を行なう
ステップと、画像監視を開始した後に、視覚センサから
得られる入力画像と基準画像とを用いて、濃度値につい
て加算平均することによって濃度加算平均画像を作成す
るステップと、作成された濃度加算平均画像と基準画像
との差画像を所定の濃度閾値により２値化して得られる
濃度変化領域から、１時刻前の入力画像について処理し
た際に得られた２値化画像を引算することによって現時
刻における２値化画像を決定するステップと、得られた
２値化画像を用いて重心座標位置を計算するステップ
と、求められた重心座標位置が所定の入力画像枚数につ
いて連続して変化したことを検出した場合には移動物体
が存在するものと判定するステップと、最新の濃度加算
平均画像を、次の入力画像に対する基準画像として記憶
することによって画像取込み毎に毎回基準画像を更新す
るステップとを含むことを特徴とする画像監視方法であ
る。本願の請求項５に係る発明は、視覚センサと、該視
覚センサから得られる画像を処理する画像処理部を備
え、前記視覚センサから得られる画像を処理することに
よって監視領域内の移動物体を検知する画像監視装置に
おいて、前記画像処理部が、基準画像を記憶する基準画
像記憶手段と，前記視覚センサから得られる入力画像と
前記基準画像記憶手段が記憶している基準画像とを用い
て濃度加算平均画像を生成するとともに、この濃度加算
平均画像を次の画像取込み時刻における前記基準画像記
憶手段の基準画像として前記基準画像記憶手段に記憶更
新させる更新信号を出力する加算平均画像生成手段と、
該加算平均画像生成手段により生成される濃度加算平均
画像と前記基準画像記憶手段が記憶している基準画像と
の差画像を求め、所定の濃度閾値により２値化すること
によって、濃度についての変化領域を抽出する濃度変化
領域抽出手段と、該濃度変化領域抽出手段において生成
された２値化データを垂直方向及び水平方向に積算し重
心位置を計算して濃度変化領域の重心座標位置を求める
とともに、所定の入力画像枚数について重心座標位置が
連続して変化した場合には監視領域内に移動物体が存在
するものと判定して警報信号を出力する判定処理手段
（１４）を含むことを特徴とする画像監視装置である。
本願の請求項６に係る発明は、視覚センサと、該視覚セ
ンサから得られる画像処理を行う画像処理部を備え、前
記視覚センサから得られる画像を処理することによって
監視領域内の移動物体を検知する画像監視装置におい
て、前記画像処理部が、基準画像を記憶する基準画像記
憶手段と，前記視覚センサから得られる入力画像と前記
基準画像記憶手段が記憶している基準画像とを用いて濃
度加算平均画像を生成するとともに、この濃度加算平均
画像を次の画像取込み時刻における前記基準画像記憶手
段の基準画像として前記基準画像記憶手段に記憶更新さ
せる更新信号を出力する加算平均画像生成手段と、該加
算平均画像生成手段により生成される濃度加算平均画像
と前記基準画像記憶手段が記憶している基準画像との差
画像を求め、所定の濃度閾値により２値化することによ
って、濃度についての変化領域を抽出する濃度変化領域
抽出手段と、該濃度変化領域抽出手段において生成され
た２値化データを垂直方向及び水平方向に積算し重心位
置を計算して濃度変化領域の重心座標位置を求めるとと
もに、所定の入力画像枚数について重心座標位置が連続
して変化した場合には監視領域内に移動物体が存在する
ものと判定して警報信号を出力する判定処理手段と、該
判定処理部において求めた重心座標位置のうち、画像取
込み時刻の少なくとも連続２時刻分の重心座標位置を記
憶する重心座標位置記憶手段を含むことを特徴とする画
像監視装置である。本願の請求項７に係る発明は、ＣＣ
Ｄカメラ等の視覚センサから得られる画像を処理するこ
とによって監視領域内における移動物体を検知する画像
監視装置において、基準画像を記憶する基準画像記憶手
段と、前記視覚センサから得られる入力画像と前記基準
画像記憶手段が記憶している基準画像とを用いて濃度加
算平均画像を生成するとともに、この濃度加算平均画像
を次の画像取込み時刻における前記基準画像記憶手段の
基準画像として前記基準画像記憶手段に記憶更新させる
記憶更新信号を出力する加算平均画像生成手段と、該加
算平均画像生成手段により生成される濃度加算平均画像
と前記基準画像記憶手段が記憶していると基準画像との
差画像を求め、所定の濃度閾値により２値化して得られ
る濃度変化領域から、１時刻前の入力画像について処理
した際に得られる２値化画像を引算することによって現
時刻における２値化画像を決定する濃度変化領域抽出手
段と、該濃度変化領域抽出手段において生成された２値
化画像を記憶しておく２値化画像記憶手段と、該２値化
画像記憶手段に記憶された２値化データを垂直方向及び
水平方向に積算し重心位置を計算することによって濃度
変化領域の重心座標位置を求めるとともに、所定の入力
画像枚数について重心座標位置が連続して変化した場合
には監視領域内に移動物体が存在するものと判定し、警
報を出力する判定処理手段と、該判定処理手段において
求められた重心座標位置を、画像取込み時刻について少
なくとも連続２時刻分以上記憶している重心座標位置記
憶手段とを具備した画像監視装置である。The invention according to claim 1 of the present application includes a visual sensor and an image processing unit that performs image processing obtained from the visual sensor, and the image processing unit stores a reference image. A reference image storage unit, a density addition average image is generated from the input image obtained from the visual sensor and the reference image stored in the reference image storage unit, and the density addition average image is generated at the next image capture time. The image processing apparatus further includes an averaging image generating unit that outputs an update signal to be stored and updated in the reference image storage unit as a reference image of the reference image storage unit. In an image monitoring apparatus for detecting, one image obtained from the visual sensor is captured prior to the start of image monitoring, and the image is used as an initial reference image. Initializing the system by remembering, and, after starting image monitoring, averaging the density values using the input image obtained from the visual sensor and the reference image stored in the reference image storage means. Generating a density average image by performing the above operation, and calculating a difference image between the density average image generated by the average image generation means and the reference image stored in the reference image storage means by a predetermined density threshold value. Calculating a barycentric coordinate position of the density change area detected by the binarization, and detecting a moving object when the obtained barycentric coordinate position is continuously changed for a predetermined number of input images. Determining that the density average image generated by the average image generation means is stored in the reference image record for the next input image. An image monitoring method which comprises the steps of sequentially storing and updating to update the reference image each time for each image capture as a reference image means. The invention according to claim 2 of the present application includes a visual sensor, and an image processing unit that performs image processing obtained from the visual sensor, wherein the image processing unit stores reference image storing means for storing a reference image, and the visual sensor A density addition average image is generated from the input image obtained from and the reference image stored in the reference image storage means, and the density addition average image is used as a reference image of the reference image storage means at the next image capture time. Averaging image generation means for outputting an update signal to be stored and updated in the reference image storage means, and a difference between the density averaging image generated by the averaging image generation means and the reference image stored in the reference image storage means. By obtaining an image and binarizing it with a predetermined density threshold,
Density change area extraction means for extracting a change area regarding density; and binarized data generated by the density change area extraction means are integrated in the vertical and horizontal directions to calculate the center of gravity and calculate the barycentric coordinates of the density change area. Find the position,
When the barycentric coordinate position continuously changes for a predetermined number of input images, the image processing apparatus includes a determination processing unit that determines that a moving object exists in the monitoring area and outputs an alarm signal, and is obtained from the visual sensor. In an image monitoring apparatus that detects a moving object in a monitoring area by processing an image, one image obtained from the visual sensor is captured prior to the start of image monitoring, and the image is stored as an initial reference image. Initializing the system, and after starting image monitoring, the density is calculated by averaging density values using an input image obtained from the visual sensor and a reference image stored in the reference image storage means. Creating an averaging image, wherein the density averaging image generated by the averaging image generation means and the reference image storage means Calculating a barycentric coordinate position of the density change region detected by binarizing the differential image by a predetermined density threshold of the reference image being 憶,
When detecting that the obtained barycentric coordinate position has continuously changed for a predetermined number of input images, determining that a moving object is present; and a density addition average image generated by the addition average image generation means, Storing and updating sequentially as a reference image of the reference image storage means for the next input image, and updating the reference image every time an image is captured. The invention according to claim 3 of the present application includes a visual sensor, and an image processing unit that performs image processing obtained from the visual sensor, wherein the image processing unit stores a reference image, a reference image storage unit, and the visual sensor. A density addition average image is generated from the input image obtained from and the reference image stored in the reference image storage means, and the density addition average image is used as a reference image of the reference image storage means at the next image capture time. Averaging image generation means for outputting an update signal to be stored and updated in the reference image storage means, and a difference between the density averaging image generated by the averaging image generation means and the reference image stored in the reference image storage means. A density change area extracting means for obtaining an image and binarizing the image with a predetermined density threshold to extract a density change area; The binarized data generated by the means are integrated in the vertical and horizontal directions to calculate the barycentric position to obtain the barycentric coordinate position of the density change area, and the barycentric coordinate position has continuously changed for a predetermined number of input images. In this case, the image processing apparatus includes a determination processing unit that determines that a moving object is present in the monitoring area and outputs an alarm signal, and detects the moving object in the monitoring area by processing an image obtained from the visual sensor. In the image monitoring apparatus, prior to the start of image monitoring, one image obtained from the visual sensor is captured, and the system is initialized by storing the image as an initial reference image. Averaging density values using an input image obtained from the visual sensor and a reference image stored in the reference image storage means. Creating a density averaged image by performing the calculation, and the difference image between the density averaged image generated by the averaged image generation means and the reference image stored in the reference image storage means. Is extracted by a predetermined density threshold, thereby extracting a change area of the density. The determination processing means vertically and horizontally converts the binary data generated by the density change area extraction means in the vertical direction and the horizontal direction. In addition to calculating the barycentric position of the density change area by integrating and calculating the barycentric position, when it is detected that the barycentric coordinate position has continuously changed for a predetermined number of input images, it is determined that a moving object exists. Outputting an alarm signal;
Storing and updating the density averaged image generated by the averaged image generation means as a reference image of the reference image storage means for the next input image, and updating the reference image every time image capture is performed. Image monitoring method. The invention according to claim 4 of the present application is directed to an image monitoring method for detecting a moving object in a monitoring area by processing an image obtained from a visual sensor installed in the monitoring area. And initializing the system by capturing one image obtained from the image sensor and storing the image as an initial reference image, and using an input image and a reference image obtained from a visual sensor after starting image monitoring. Generating a density averaged image by averaging the density values, and calculating a density change area obtained by binarizing a difference image between the generated density averaged image and the reference image by a predetermined density threshold. 1. Determine the binary image at the current time by subtracting the binary image obtained when processing the input image one time earlier. Calculating the barycentric coordinate position using the obtained binarized image; and, when detecting that the obtained barycentric coordinate position has continuously changed for a predetermined number of input images, the moving object is detected. Determining that the image exists and updating the reference image each time the image is captured by storing the latest density addition average image as a reference image for the next input image. Is the way. The invention according to claim 5 of the present application includes a visual sensor, and an image processing unit that processes an image obtained from the visual sensor, and detects a moving object in a monitoring area by processing an image obtained from the visual sensor. In the image monitoring apparatus, the image processing unit adds density using a reference image storage unit that stores a reference image and an input image obtained from the visual sensor and a reference image that is stored in the reference image storage unit. A mean image generating means for generating an average image and outputting an update signal for storing and updating the density added average image in the reference image storage means as a reference image of the reference image storage means at the next image capture time,
A difference image between a density addition average image generated by the addition average image generation means and a reference image stored in the reference image storage means is obtained, and binarized by a predetermined density threshold value, thereby changing the density. A density change area extracting means for extracting an area; a binarization data generated by the density change area extraction means being integrated in a vertical direction and a horizontal direction to calculate a barycentric position to obtain a barycentric coordinate position of the density change area; And determining processing means (14) for determining that a moving object exists in the monitoring area and outputting an alarm signal when the barycentric coordinate position continuously changes for a predetermined number of input images. Image monitoring device.
The invention according to claim 6 of the present application includes a visual sensor, and an image processing unit that performs image processing obtained from the visual sensor, and detects a moving object in a monitoring area by processing an image obtained from the visual sensor. In the image monitoring apparatus, the image processing unit adds density using a reference image storage unit that stores a reference image and an input image obtained from the visual sensor and a reference image that is stored in the reference image storage unit. A mean image generating means for generating an average image and outputting an update signal for causing the reference image storage means to store and update the density addition average image as a reference image of the reference image storage means at the next image capture time, A difference image between the density average image generated by the average image generation unit and the reference image stored in the reference image storage unit is obtained, and a predetermined image is obtained. Density change area extracting means for extracting a change area of the density by binarizing with a degree threshold, and binarized data generated by the density change area extracting means are integrated in the vertical direction and the horizontal direction, and the center of gravity position is calculated. Is calculated to obtain the barycentric coordinate position of the density change area, and when the barycentric coordinate position continuously changes for a predetermined number of input images, it is determined that a moving object is present in the monitoring area and an alarm signal is issued. An image monitoring apparatus comprising: a determination processing means for outputting; and a barycentric coordinate position storage means for storing, among the barycentric coordinate positions obtained by the determination processing section, barycentric coordinate positions for at least two consecutive image capture times. Device. The invention according to claim 7 of the present application is the invention according to CC
In an image monitoring apparatus that detects a moving object in a monitoring area by processing an image obtained from a visual sensor such as a D camera, a reference image storage unit that stores a reference image, an input image obtained from the visual sensor, A density addition average image is generated using the reference image stored in the reference image storage means, and the density addition average image is used as the reference image of the reference image storage means at the next image capture time. Averaged image generation means for outputting a storage update signal to be stored and updated in the memory, and a difference image between the density averaged image generated by the averaged image generation means and the reference image stored in the reference image storage means. From the density change area obtained by binarization using a predetermined density threshold and obtained by processing the input image one time before, A density-change area extracting means for determining a binary image at the current time by subtracting the value-converted image, and a binary image storage for storing the binary image generated by the density-change area extraction means Means for calculating the barycentric coordinate position of the density change area by integrating the binarized data stored in the binarized image storage means in the vertical and horizontal directions and calculating the barycentric position; If the barycentric coordinate position continuously changes, it is determined that a moving object is present in the monitoring area, and a determination processing means for outputting an alarm, and the barycentric coordinate position obtained by the determination processing means, An image monitoring apparatus comprising: a center-of-gravity coordinate position storage unit that stores at least two consecutive acquisition times.
【０００９】[0009]
【作 用】画像監視の開始に先立ち、視覚センサから画
像を１枚取り込みその画像を基準画像として記憶し、２
値化画像記憶部には画像全体について濃度値を０とした
画像を記憶することによってシステムの初期化を行な
う。画像監視を開始すると、前記視覚センサから得られ
る入力画像と基準画像とを用いて、濃度値について加算
平均することによって濃度加算平均画像を作成し、濃度
加算平均画像と基準画像との差画像を所定の濃度閾値に
より２値化することによって検出される濃度変化領域の
重心座標位置を計算し、当該重心座標位置が所定の入力
画像枚数について連続して変化したことを検出した場合
には、移動物体が存在するものと判定する。また濃度加
算平均画像を、次の入力画像に対する基準画像として記
憶することによって画像取り込み毎に毎回基準画像を更
新する。[Operation] Prior to the start of image monitoring, one image is taken from the visual sensor and the image is stored as a reference image.
The system is initialized by storing an image having a density value of 0 for the entire image in the valued image storage unit. When image monitoring is started, a density addition average image is created by adding and averaging density values using an input image obtained from the visual sensor and a reference image, and a difference image between the density addition average image and the reference image is calculated. Calculate the barycentric coordinate position of the density change area detected by binarizing with a predetermined density threshold, and when it is detected that the barycentric coordinate position has continuously changed for a predetermined number of input images, move It is determined that an object exists. The reference image is updated every time the image is captured by storing the density addition average image as a reference image for the next input image.
【００１０】[0010]
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づき
説明する。図１は第１の発明に係る画像監視方法のフロ
ーチャート、図２はその実施に使用する装置のブロック
図である。図２において、画像監視装置１は視覚センサ
２と、この視覚センサ２から得られる画像を処理する画
像処理部１０を備えている。視覚センサ２は監視領域８
に設置されるＣＣＤカメラにより構成される。前記画像
処理部１０は、加算平均画像生成手段１２、濃度変化領
域抽出手段１３、濃度変化領域について演算処理を施す
ことによって移動物体の存在を検知する判定処理手段１
４、基準画像を記憶する基準画像記憶手段１５、２値化
画像記憶手段１６、重心座標位置記憶手段１７から構成
されている。このうち、前記加算平均画像生成手段１２
は、前記視覚センサ２から得られる入力画像と前記基準
画像記憶手段１５が記憶している基準画像とを用いて濃
度加算平均画像を生成するとともに、この濃度加算平均
画像を次の画像取込み時刻における前記基準画像記憶手
段１５の基準画像として前記基準画像記憶手段１５に記
憶更新させる更新信号を出力する。前記濃度変化領域抽
出手段１３は、前記該加算平均画像生成手段１２により
生成される濃度加算平均画像と前記基準画像記憶手段１
５が記憶している基準画像との差画像を求め、所定の濃
度閾値により２値化することによって、濃度についての
変化領域を抽出する。前記判定処理手段１４は、前記濃
度変化領域抽出手段１３において生成された２値化デー
タを垂直方向及び水平方向に積算し重心位置を計算して
濃度変化領域の重心座標位置を求めるとともに、所定の
入力画像枚数について重心座標位置が連続して変化した
場合には監視領域内に移動物体が存在するものと判定し
て警報信号を出力する。前記２値化画像記憶手段１６
は、前記濃度変化領域抽出手段１３において生成された
２値化画像を記憶する。前記重心座標位置記憶手段１７
は、前記判定処理部１４において求めた重心座標位置の
うち、画像取込み時刻の少なくとも連続２時刻分の重心
座標位置を記憶している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings showing embodiments thereof. FIG. 1 is a flowchart of the image monitoring method according to the first invention, and FIG. 2 is a block diagram of an apparatus used for implementing the method. 2, the image monitoring apparatus 1 includes a visual sensor 2 and an image processing unit 10 that processes an image obtained from the visual sensor 2. The visual sensor 2 has a monitoring area 8
And a CCD camera. The image processing unit 10 includes an averaging image generation unit 12, a density change area extraction unit 13, and a determination processing unit 1 that detects the presence of a moving object by performing arithmetic processing on the density change area.
4, a reference image storage unit 15 for storing a reference image, a binarized image storage unit 16, and a barycentric coordinate position storage unit 17. Among them, the averaging image generating means 12
Generates a density addition average image using the input image obtained from the visual sensor 2 and the reference image stored in the reference image storage means 15, and generates the density addition average image at the next image capture time. An update signal to be stored and updated in the reference image storage unit 15 is output as a reference image of the reference image storage unit 15. The density change area extracting means 13 includes a density addition average image generated by the addition average image generation means 12 and the reference image storage means 1.
A difference image from the reference image stored in 5 is obtained, and binarized by a predetermined density threshold, thereby extracting a density change area. The determination processing means 14 calculates the barycentric coordinate position of the density change area by integrating the binarized data generated by the density change area extraction means 13 in the vertical and horizontal directions and calculating the barycentric position. When the barycentric coordinate position continuously changes for the number of input images, it is determined that a moving object exists in the monitoring area, and an alarm signal is output. The binarized image storage means 16
Stores the binarized image generated by the density change area extracting means 13. The center of gravity coordinate position storage means 17
Stores the barycentric coordinate positions of at least two consecutive times of the image capturing time among the barycentric coordinate positions obtained by the determination processing unit 14.
【００１１】次に、画像処理部１０を構成する上記各手
段の動作内容を図１のフローチャートに従い図３乃至図
１３を参照しながら説明する。 （システムの初期化）まず、画像監視の開始（開始時刻
ｔ＝ｔ0 ）に先立ちシステムの初期化を行なう。初期化
（時刻ｔ＝ｔ-1）は、図３に示すように、前記視覚セン
サ２から得られる画像を基準画像記憶手段１５に記憶す
ることにより行う。更に、特定の値（実施例においては
値０）により画像全体を初期化した結果の画像を２値化
画像記憶手段１６に記憶する。 （監視開始後） 次に、監視開始後においては、次に述べる画像処理の
流れを繰返し行なうことによって監視領域内における人
の存在を自動的に検知する。今、時刻ｔ＝ｔn におい
て、視覚センサ２から画像を取込むと、加算平均画像生
成手段１２では、入力画像と基準画像とを用いて、座標
値が同じ位置での濃度値について平均値を計算すること
によって、時刻ｔ＝ｔn の入力画像と時刻ｔ＝ｔn の基
準画像との中間的な画像としての濃度加算平均画像を生
成する（図４参照）。 そして濃度変化領域抽出手段１３において、当該濃度
加算平均画像と前記基準画像との差を求め（図５参
照）、その差の絶対値が一定の値［本実施例においては
濃度ダイナミックレンジ（０〜２５５）の５％程度の値
として１０を用いた］を越えた場合に２５５、そうでな
い場合には０として２値化する（図６参照）。ここで、
加算平均画像生成手段１２は、濃度加算平均画像を前記
基準画像記憶手段１５に記憶させることによって、次の
時刻（時刻ｔ＝tn+1）での入力画像に対する基準画像を
予め用意する。こうすることによって、画像取り込み毎
に基準画像が更新される。濃度変化領域抽出手段１３に
おいては、前記２値化結果から、２値化画像記憶手段１
６に記憶されている“１時刻前（時刻ｔ＝ｔn-1 ）の２
値化画像”を引算し（図７参照）、その結果得られる画
像を時刻ｔ＝ｔn における２値化画像として２値化画像
記憶手段１６に記憶更新する。 次に、判断処理手段１４において、引算の結果得られ
た２値化画像を用いて、図８に示すように、濃度値とし
ての値が２５５を示す領域（図８中の斜線の領域）につ
いて垂直方向及び水平方向に積算する。そして、垂直方
向での積算データの重心位置Ｖg と水平方向での積算デ
ータの重心位置Ｈg を求める。本実施例では、垂直方向
の積算データｖ（ａ) と水平方向の積算データｈ（ｂ）
について、数１に示す０次モーメントｍ0v及びｍ0h，数
２に示す１次モーメントｍ1vおよびｍ1hを求めることに
よって、数３より重心座標位置（Ｖg ，Ｈg ）を計算す
る。Next, the operation of each of the above-mentioned units constituting the image processing unit 10 will be described with reference to FIGS. (System Initialization) First, prior to the start of image monitoring (start time t = t 0 ), the system is initialized. The initialization (time t = t -1 ) is performed by storing an image obtained from the visual sensor 2 in the reference image storage unit 15, as shown in FIG. Further, an image obtained by initializing the entire image with a specific value (value 0 in the embodiment) is stored in the binarized image storage unit 16. (After Monitoring) After the monitoring is started, the presence of a person in the monitoring area is automatically detected by repeating the following image processing flow. Now, at time t = t n , when an image is fetched from the visual sensor 2, the averaging image generating means 12 uses the input image and the reference image to calculate the average value of the density values at the same coordinate value. by calculating, generating a density averaged image as an intermediate image between the time t = t n input image and the time t = t n of the reference image (see FIG. 4). Then, the difference between the density average image and the reference image is obtained by the density change area extracting means 13 (see FIG. 5), and the absolute value of the difference is a constant value [in this embodiment, the density dynamic range (0 to 0)]. 10 is used as a value of about 5% of 255)], and 255 if not, and 0 otherwise (see FIG. 6). here,
The averaging image generating means 12 prepares a reference image for the input image at the next time (time t = t n + 1 ) by storing the density averaging image in the reference image storage means 15. By doing so, the reference image is updated every time the image is captured. In the density change area extracting means 13, the binarized image storing means 1 is used based on the binarized result.
6 stored at “1 time before (time t = t n−1 ) 2
Subtracting the binary image "(see FIG. 7), and stores update images a resulting binary image at time t = t n the binary image storage unit 16. Then, determination processing unit 14 In FIG. 8, using the binarized image obtained as a result of the subtraction, as shown in FIG. 8, a region having a density value of 255 (shaded region in FIG. 8) is vertically and horizontally aligned. integrated to. and, in. this embodiment obtains the gravity center position H g of the integrated data at the gravity center position V g and horizontal integration data in the vertical direction, the horizontal direction of the integrated vertical integrated data v (a) Data h (b)
By calculating the zero-order moments m 0v and m 0h shown in Equation 1 and the first-order moments m 1v and m 1h shown in Equation 2, the barycentric coordinate position (V g , H g ) is calculated from Equation 3.
【数１】 (Equation 1)
【数２】 (Equation 2)
【数３】 このようにして得られた重心座標位置（Ｖg ，Ｈg ）
を用いて、時刻ｔn における重心座標位置として重心座
標位置データ｛Ｖg(tn),Ｈg(tn）｝を重心座標位置記憶
手段１７に追加記憶する。 なお、ここで積算データが得られない場合には、重心
座標位置が求められない。この場合には、視覚センサ２
から新たに時刻ｔ＝tn+1として入力画像を取り込み前記
所定の処理を繰返す。積算データが求められた場合には
以下の処理を行なう。 時刻ｔ＝tn-1において重心座標位置が検出されている
場合は、重心座標位置記憶手段１７に記憶されている重
心座標位置データ｛Ｖg(tn),Ｈg(tn) ｝および｛Ｖg(t
n-1),Ｈg(tn-1) ｝を用いて、時刻ｔ＝tn-1において検
出された重心座標位置と時刻ｔ＝tnにおける重心座標位
置との距離Ｌを数４より求める。(Equation 3) The barycentric coordinate position (V g , H g ) thus obtained
, The barycentric coordinate position data {V g (t n ), H g (t n )} is additionally stored in the barycentric coordinate position storage means 17 as the barycentric coordinate position at time t n . If the integrated data cannot be obtained, the barycentric coordinate position cannot be obtained. In this case, the visual sensor 2
, The input image is fetched as a new time t = t n + 1 and the above-described predetermined processing is repeated. When the integrated data is obtained, the following processing is performed. If the barycentric coordinate position is detected at time t = t n−1 , the barycentric coordinate position data {V g (t n ), H g (t n )} stored in the barycentric coordinate position storage means 17 and ｛V g (t
n−1 ), H g (t n−1 )}, the distance L between the barycentric coordinate position detected at time t = t n-1 and the barycentric coordinate position at time t = t n is calculated from Equation 4. Ask.
【数４】 図７に示す様に、１時刻前すなわち時刻ｔ＝tn-1にお
ける重心座標位置記憶データ｛Ｖg(tn-1),Ｈg(tn-1) ｝
が重心座標位置記憶手段１７に記憶されていない場合に
は距離Ｌが求められない。この場合には、視覚センサ２
から新たに、次の時刻ｔ＝tn+1として、画像を取込み、
前記所定の処理を繰り返す。図９から図１３は、次の時
刻すなわち時刻ｔ＝tn+1での入力画像について同様に処
理し、重心座標位置を検出し距離Ｌが求められるまでを
示したものである。(Equation 4) As shown in FIG. 7, centroid coordinate position storage data {V g (t n-1 ), H g (t n-1 )} one time before, that is, at time t = t n-1 .
Is not stored in the barycentric coordinate position storage means 17, the distance L is not obtained. In this case, the visual sensor 2
, A new image is fetched as the next time t = t n + 1 ,
The predetermined processing is repeated. FIG. 9 to FIG. 13 show processes until the input image at the next time, that is, at time t = tn + 1 , is detected, the barycentric coordinate position is detected, and the distance L is obtained.
【００１２】本実施例では、距離Ｌの値が所定の値（本
実施例では値０を用いた）を越えた場合に重心座標位置
の変化を検出する。そして、画像取込み回数として所定
の連続回数（本実施例では３回とした）を越えて重心座
標位置の変化が検出されたとき、判定処理手段１４は、
監視領域８内に移動物体があると判断し、警報を出力す
る。In this embodiment, when the value of the distance L exceeds a predetermined value (in this embodiment, the value 0 is used), a change in the barycentric coordinate position is detected. Then, when a change in the barycentric coordinate position is detected as a number of times of image capture exceeding a predetermined number of consecutive times (three times in this embodiment), the determination processing unit 14
It determines that there is a moving object in the monitoring area 8 and outputs an alarm.
【００１３】図１４（ａ）（ｂ）（ｃ）に、実際に視覚
センサによって得られた３枚の入力画像を示す［画像取
込み時刻ｔは、図１４（ａ）ではｔ＝tn-2、図１４
（ｂ）ではｔ＝tn-1、 図１４（ｃ）ではｔ＝tnであ
る］。又図１４（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す入力画像を本
発明の装置を用いて処理した結果の表示例（但し、時刻
ｔ＝tnについて注目した）を図１５（ａ）（ｂ）及び図
１６（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）（ｆ）に示す。
［但し、図１６（ａ）は図１５（ａ）の画像を、図１６
（ｂ）は図１５（ｂ）の画像をそれぞれ縮小したもので
ある］。図１６（ａ）は、時刻ｔ＝tnにおける基準画像
である（図１４における時刻ｔ＝tn-1の画像を入力画像
とした時の濃度加算平均画像である）。また図１６
（ｄ）は、時刻ｔ＝tn-1における引算結果としての２値
化画像であり、これは時刻ｔ＝tnにおいて２値化画像記
憶手段１６に記憶される。図１６（ｂ）は、時刻ｔ＝tn
における入力画像（図１４における時刻ｔ＝tnの画像）
であり、この画像と基準画像図１６（ａ）とを用いて濃
度加算平均を求めた結果を図１６（ｃ）に示す。また図
１６（ｃ）と図１６（ａ）との差を求め、さらに２値化
した結果を図１６（ｅ）に示す。そして、図１６（ｅ）
の画像から図１６（ｄ）の画像を引算した結果を図１６
（ｆ）の四角い枠中に、又引算結果について垂直方向及
び水平方向での積算データを求めた結果を図１６（ｆ）
の枠外にそれぞれ示す。FIGS. 14 (a), 14 (b) and 14 (c) show three input images actually obtained by the visual sensor. [Image capture time t is t = t n−2 in FIG. 14 (a). , FIG.
In (b), t = t n−1 , and in FIG. 14 (c), t = t n ]. Matazu 14 (a) (b) a display example of a result of device treated with the present invention the input image shown in (c) (where time t = focused on t n) to FIG. 15 (a) (b ) And FIGS. 16 (a), (b), (c), (d), (e), and (f).
[However, FIG. 16A shows the image of FIG.
(B) is a reduced version of the image of FIG. 15 (b)]. FIG. 16 (a), (a concentration averaged image when the image at time t = t n-1 and the input image in Fig. 14) the time t = t is the reference image in n. FIG.
(D) is a binarized image as a subtraction result at time t = t n−1 , which is stored in the binary image storage unit 16 at time t = t n . FIG. 16 (b) shows the time t = t n
Input image at (time t = t n of the image in FIG. 14)
FIG. 16C shows the result of calculating the density average using this image and the reference image shown in FIG. 16A. Further, the difference between FIG. 16C and FIG. 16A is obtained, and the result of binarization is shown in FIG. 16E. Then, FIG.
The result of subtracting the image of FIG. 16D from the image of FIG.
FIG. 16 (f) shows the result of obtaining integrated data in the vertical and horizontal directions for the subtraction result in the square frame of (f).
Are shown outside the frame.
【００１４】以上の実施例では、濃度加算平均画像にお
ける濃度変化領域の２値化結果から、１時刻前の２値化
画像を引算した結果を用いて重心座標位置を求めた。こ
れは、濃度加算平均画像における濃度変化領域を２値化
した結果の画像には、１時刻前の濃度変化領域が保存さ
れ、取込んだ画像内での移動物体の位置と検出結果とし
ての重心位置座標が大きくずれることを防ぐためである
が、濃度加算平均画像における濃度変化領域の２値化結
果から、１時刻前の２値化画像を引算せずに、濃度変化
領域を２値化した結果の画像について重心座標位置を求
めても、移動物体の検知は勿論可能である。この場合、
画像内での移動物体の位置と検出結果としての重心座標
位置とのずれが多少生じることがあるが、引算処理の演
算が不要になる結果、演算処理時間を短縮することがで
きる（図１７参照）。In the above embodiment, the barycentric coordinate position is obtained using the result obtained by subtracting the binarized image one time before from the binarized result of the density change area in the density average image. This is because, in the image obtained by binarizing the density change area in the density average image, the density change area one time before is stored, and the position of the moving object in the captured image and the center of gravity as the detection result are obtained. In order to prevent the position coordinates from being largely shifted, the density change area is binarized without subtracting the binarized image one time earlier from the binarization result of the density change area in the density average image. Even if the barycentric coordinate position is obtained for the image obtained as a result, it is of course possible to detect a moving object. in this case,
Although there may be some deviation between the position of the moving object in the image and the barycentric coordinate position as the detection result, the calculation processing of the subtraction processing becomes unnecessary, and the calculation processing time can be reduced (FIG. 17). reference).
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上のような本発明によれば次の効果を
奏する。 濃度加算平均画像により基準画像を画像取り込み時刻
毎に更新することによって、移動物体により生じる画像
濃度変化領域が、処理結果の画像の中に残像的に数時刻
の間保存されるので、監視領域内に移動物体が入ってい
る時間が所定時間内の極く短時間である場合でも、濃度
変化領域が数時刻の間保存されることから移動物体の存
在が検知できる。したがって、移動物体、例えば侵入者
が監視領域内にいたにもかかわらず、その存在が検知で
きないという、いわゆる「失報」を招くことがない［従
来技術により移動物体を検知する場合、監視領域内に移
動物体（侵入者等）が所定時刻の間いなければならない
という制約条件がある。例えば、３分の１秒毎に基準画
像と入力画像との比較を行ない、連続して３回異常と判
断した場合に警報を出力する方式の場合、監視領域内に
人が最低１秒間いなくてはならない。もし、人が監視領
域を２分の１秒間で通過もしくは出入りしたときには、
異常と判断される回数が、所定回数の３回に満たないた
め警報として出力されない］。 日差しの影響を受けて、監視領域内全体あるいは局所
的領域の明るさあるいは物の影が時間とともに変化する
場合でも、画像取込み毎に基準画面が更新されるため、
基準画面の更新時間間隔を短くしても、入力画像と基準
画像との差異が検出されず、時間変化に伴う明るさの変
化の影響を回避でき、移動物体が存在しない場合に日差
し等他の要因により警報を出力する、いわゆる「誤報」
を出力するということがなくなり、信頼性の高い画像監
視装置を得ることができる。 また、基準画像の更新については、経験に基づく更新
時間間隔の設定が不要となる。 更に、上記のように誤報および失報を招くことがなく
なるため、監視業務遂行者（例えばモニタ監視者）の精
神的および肉体的疲労が少なく、監視業務の合理化、高
効率化が図れる。According to the present invention as described above, the following effects can be obtained. By updating the reference image at each image capture time by the density average image, the image density change area caused by the moving object is stored in the image of the processing result as an afterimage for several hours. Even when the moving object is within the predetermined time for a very short time, the presence of the moving object can be detected because the density change area is stored for several hours. Therefore, there is no so-called “unreported” in which the presence of a moving object, for example, an intruder cannot be detected even though it is within the monitoring area. Has a constraint that a moving object (intruder or the like) must be present for a predetermined time. For example, in a system in which the reference image is compared with the input image every one-third of a second, and an alarm is output when abnormality is determined three times in succession, a person remains in the monitoring area for at least one second. must not. If a person passes or exits the monitored area in half a second,
Since the number of times determined to be abnormal is less than the predetermined number of three times, it is not output as an alarm.] Even when the brightness of the entire monitoring area or the local area or the shadow of an object changes over time under the influence of the sun, the reference screen is updated every time an image is captured.
Even if the update time interval of the reference screen is shortened, the difference between the input image and the reference image is not detected, and the influence of the change in brightness over time can be avoided. A so-called "false alarm" that outputs an alarm depending on the cause
Is not output, and a highly reliable image monitoring device can be obtained. Further, when updating the reference image, it is not necessary to set an update time interval based on experience. Furthermore, since false and unreported events do not occur as described above, mental and physical fatigue of the monitoring work executor (for example, monitor monitor) is reduced, and the monitoring work can be rationalized and highly efficient.
【図 １】本発明の方法のフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart of the method of the present invention.
【図 ２】本発明の装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of the device of the present invention.
【図 ３】本発明の装置を初期化したときの基準画像及
び２値化画像の生成図である。FIG. 3 is a diagram illustrating generation of a reference image and a binarized image when the apparatus of the present invention is initialized.
【図 ４】時刻ｔn における濃度加算平均画像の作成例
を示す図であるFIG. 4 is a diagram showing an example of creating a density addition average image at time t n .
【図 ５】差画像生成の模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram of difference image generation.
【図 ６】濃度の変化あった領域の２値化を示す模式図
である。FIG. 6 is a schematic diagram showing binarization of a region where the density has changed.
【図 ７】２値化画像の生成と重心座標位置を示す模式
図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating generation of a binarized image and a barycentric coordinate position.
【図 ８】重心座標位置の検出方法を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a method of detecting a barycentric coordinate position.
【図 ９】時刻ｔn+1 における濃度加算平均画像の作成
例を示す図であるFIG. 9 is a diagram illustrating an example of creating a density addition average image at time t n + 1 ;
【図１０】差画像生成の模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram of generating a difference image.
【図１１】濃度の変化あった領域の２値化を示す模式図
である。FIG. 11 is a schematic diagram showing binarization of a region where the density has changed.
【図１２】２値化画像の生成と重心座標位置を示す模式
図である。FIG. 12 is a schematic diagram showing generation of a binarized image and a barycentric coordinate position.
【図１３】重心座標位置間の距離Ｌの検出を示す図であ
る。FIG. 13 is a diagram showing detection of a distance L between barycentric coordinate positions.
【図１４】連続する３時刻における入力画像を示す図で
ある。FIG. 14 is a diagram showing input images at three consecutive times.
【図１５】図１４に示す入力画像を本発明の装置を用い
て処理した結果を示す図である。15 is a diagram showing a result of processing the input image shown in FIG. 14 using the apparatus of the present invention.
【図１６】図１４に示す入力画像を本発明の装置を用い
て処理した結果を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a result of processing the input image shown in FIG. 14 using the apparatus of the present invention.
【図１７】本発明の他の方法のフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart of another method of the present invention.
１ 画像監視装置 ２ 視覚センサ ８ 監視領域 １０ 画像処理部 １２ 加算平均画像生成手段 １３ 濃度変化領域抽出手段 １４ 判定処理手段 １５ 基準画像記憶手段 １６ ２値化画像記憶手段 １７ 重心座標位置記憶手段 REFERENCE SIGNS LIST 1 image monitoring device 2 visual sensor 8 monitoring area 10 image processing unit 12 averaging image generation means 13 density change area extraction means 14 judgment processing means 15 reference image storage means 16 binarized image storage means 17 centroid coordinate position storage means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 7/20 G08B 13/196 H04N 5/232 H04N 7/18 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G06T 7/20 G08B 13/196 H04N 5/232 H04N 7/18
Claims (7)
（２）から得られる画像処理を行う画像処理部（１０）
を備え、 該画像処理部（１０）が、基準画像を記憶する基準画像
記憶手段（１５）と，前記視覚センサ（２）から得られ
る入力画像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶して
いる基準画像より濃度加算平均画像を生成するととも
に、この濃度加算平均画像を次の画像取込み時刻におけ
る前記基準画像記憶手段（１５）の基準画像として前記
基準画像記憶手段（１５）に記憶更新させる更新信号を
出力する加算平均画像生成手段（１２）を具備し、前記
視覚センサ（２）から得られる画像を処理することによ
って監視領域内の移動物体を検知する画像監視装置にお
いて、 画像監視の開始に先立ち前記視覚センサ（２）から得ら
れる画像を１枚取込み、その画像を初期の基準画像とし
て記憶することによってシステムの初期化を行なうステ
ップと、画像監視を開始した後に、前記視覚センサ
（２）から得られる入力画像と前記基準画像記憶手段
（１５）が記憶している基準画像とを用いて濃度値につ
いて加算平均することによって濃度加算平均画像を作成
するステップと、前記加算平均画像生成手段（１２）が
生成する濃度加算平均画像と前記基準画像記憶手段（１
５）が記憶している基準画像との差画像を所定の濃度閾
値により２値化することによって検出される濃度変化領
域の重心座標位置を計算するステップと、求められた重
心座標位置が所定の入力画像枚数について連続して変化
したことを検出した場合には移動物体が存在すると判定
するステップと、前記加算平均画像生成手段（１２）が
生成した濃度加算平均画像を、次の入力画像に対する前
記基準画像記憶手段（１５）の基準画像として順次記憶
更新し画像取込み毎に毎回基準画像を更新するステップ
とを含むことを特徴とする画像監視方法。A visual sensor (2) and an image processing unit (10) for performing image processing obtained from the visual sensor (2).
The image processing unit (10) stores reference image storage means (15) for storing a reference image, and an input image obtained from the visual sensor (2) and the reference image storage means (15). An update is performed by generating a density-added average image from the current reference image and storing and updating the density-added average image in the reference image storage unit (15) as a reference image of the reference image storage unit (15) at the next image capture time. An image surveillance device comprising an averaging image generating means (12) for outputting a signal and detecting a moving object in a surveillance area by processing an image obtained from the visual sensor (2). First, a step of performing system initialization by capturing one image obtained from the visual sensor (2) and storing the image as an initial reference image. After image monitoring is started, density addition is performed by averaging density values using an input image obtained from the visual sensor (2) and the reference image stored in the reference image storage means (15). Creating an average image; and a density addition average image generated by the addition average image generation means (12) and the reference image storage means (1).
5) calculating the barycentric coordinate position of the density change area detected by binarizing the difference image from the reference image stored in step 5) using a predetermined density threshold value; When it is detected that the number of input images has continuously changed, it is determined that a moving object is present. The density average image generated by the average image generating means (12) is compared with the next input image with respect to the next input image. Storing and updating the reference image sequentially as a reference image in the reference image storage means (15), and updating the reference image every time an image is captured.
（２）から得られる画像処理を行う画像処理部（１０）
を備え、 前記画像処理部（１０）が、基準画像を記憶する基準画
像記憶手段（１５）と，前記視覚センサ（２）から得ら
れる入力画像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶し
ている基準画像より濃度加算平均画像を生成するととも
に、この濃度加算平均画像を次の画像取込み時刻におけ
る前記基準画像記憶手段（１５）の基準画像として前記
基準画像記憶手段（１５）に記憶更新させる更新信号を
出力する加算平均画像生成手段（１２）と、該加算平均
画像生成手段（１２）により生成される濃度加算平均画
像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶している基準
画像との差画像を求め、所定の濃度閾値により２値化す
ることによって、濃度についての変化領域を抽出する濃
度変化領域抽出手段（１３）と、該濃度変化領域抽出手
段（１３）において生成された２値化データを垂直方向
及び水平方向に積算し重心位置を計算して濃度変化領域
の重心座標位置を求めるとともに、所定の入力画像枚数
について重心座標位置が連続して変化した場合には監視
領域内に移動物体が存在するものと判定して警報信号を
出力する判定処理手段（１４）を具備し、前記視覚セン
サ（２）から得られる画像を処理することによって監視
領域内の移動物体を検知する画像監視装置において、 画像監視の開始に先立ち前記視覚センサ（２）から得ら
れる画像を１枚取込み、その画像を初期の基準画像とし
て記憶することによってシステムの初期化を行なうステ
ップと、画像監視を開始した後に、前記視覚センサ
（２）から得られる入力画像と前記基準画像記憶手段
（１５）が記憶している基準画像とを用いて濃度値につ
いて加算平均することによって濃度加算平均画像を作成
するステップと、前記加算平均画像生成手段（１２）が
生成する濃度加算平均画像と前記基準画像記憶手段（１
５）が記憶している基準画像との差画像を所定の濃度閾
値により２値化することによって検出される濃度変化領
域の重心座標位置を計算するステップと、求められた重
心座標位置が所定の入力画像枚数について連続して変化
したことを検出した場合には移動物体が存在すると判定
するステップと、前記加算平均画像生成手段（１２）が
生成した濃度加算平均画像を、次の入力画像に対する前
記基準画像記憶手段（１５）の基準画像として順次記憶
更新し画像取込み毎に毎回基準画像を更新するステップ
とを含むことを特徴とする画像監視方法。2. A visual sensor (2) and an image processing unit (10) for performing image processing obtained from the visual sensor (2).
Wherein the image processing unit (10) stores a reference image storing means (15) for storing a reference image, an input image obtained from the visual sensor (2), and the reference image storing means (15). An update is performed by generating a density-added average image from the current reference image and storing and updating the density-added average image in the reference image storage unit (15) as a reference image of the reference image storage unit (15) at the next image capture time. An averaging image generating means (12) for outputting a signal; and a difference between a density averaging image generated by the averaging image generating means (12) and a reference image stored in the reference image storing means (15). A density change area extracting means (13) for obtaining an image and binarizing it with a predetermined density threshold to extract a density change area, and a density change area extracting means (13) ) Are integrated in the vertical and horizontal directions to calculate the barycentric position to obtain the barycentric coordinate position of the density change area, and the barycentric coordinate position has continuously changed for a predetermined number of input images. In such a case, a judgment processing means (14) for judging that a moving object is present in the monitoring area and outputting an alarm signal is provided, and by processing an image obtained from the visual sensor (2), Prior to the start of image monitoring, the image monitoring apparatus for detecting a moving object captures one image obtained from the visual sensor (2) and stores the image as an initial reference image to initialize the system. Step, after starting the image monitoring, the input image obtained from the visual sensor (2) and the reference image stored in the reference image storage means (15). Generating a density averaged image by averaging the density values by using the density averaged image generated by the averaged image generation means (12) and the reference image storage means (1).
5) calculating the barycentric coordinate position of the density change area detected by binarizing the difference image from the reference image stored in step 5) using a predetermined density threshold value; When it is detected that the number of input images has continuously changed, it is determined that a moving object is present. The density average image generated by the average image generating means (12) is compared with the next input image with respect to the next input image. Storing and updating the reference image sequentially as a reference image in the reference image storage means (15), and updating the reference image every time an image is captured.
（２）から得られる画像処理を行う画像処理部（１０）
を備え、 前記画像処理部（１０）が、基準画像を記憶する基準画
像記憶手段（１５）と，前記視覚センサ（２）から得ら
れる入力画像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶し
ている基準画像より濃度加算平均画像を生成するととも
に、この濃度加算平均画像を次の画像取込み時刻におけ
る前記基準画像記憶手段（１５）の基準画像として前記
基準画像記憶手段（１５）に記憶更新させる更新信号を
出力する加算平均画像生成手段（１２）と、該加算平均
画像生成手段（１２）により生成される濃度加算平均画
像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶している基準
画像との差画像を求め、所定の濃度閾値により２値化す
ることによって、濃度についての変化領域を抽出する濃
度変化領域抽出手段（１３）と、該濃度変化領域抽出手
段（１３）において生成された２値化データを垂直方向
及び水平方向に積算し重心位置を計算して濃度変化領域
の重心座標位置を求めるとともに、所定の入力画像枚数
について重心座標位置が連続して変化した場合には監視
領域内に移動物体が存在するものと判定して警報信号を
出力する判定処理手段（１４）を具備し、前記視覚セン
サ（２）から得られる画像を処理することによって監視
領域内の移動物体を検知する画像監視装置において、 画像監視の開始に先立ち前記視覚センサ（２）から得ら
れる画像を１枚取込み、その画像を初期の基準画像とし
て記憶することによってシステムの初期化を行なうステ
ップと、画像監視を開始した後に、前記視覚センサ
（２）から得られる入力画像と前記基準画像記憶手段
（１５）が記憶している基準画像とを用いて濃度値につ
いて加算平均することによって濃度加算平均画像を作成
するステップと、前記濃度変化領域抽出手段（１３）が
前記加算平均画像生成手段（１２）が生成する濃度加算
平均画像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶してい
る基準画像との差画像を所定の濃度閾値により２値化す
ることによって、濃度についての変化領域を抽出するス
テップと、前記判定処理手段（１４）が前記濃度変化領
域抽出手段（１３）において生成された２値化データを
垂直方向及び水平方向に積算して重心位置を計算して濃
度変化領域の重心座標位置を求めるとともに、所定の入
力画像枚数について重心座標位置が連続して変化したこ
とを検出した場合には移動物体が存在すると判定して警
報信号を出力するステップと、前記加算平均画像生成手
段（１２）が生成した濃度加算平均画像を、次の入力画
像に対する前記基準画像記憶手段（１５）の基準画像と
して順次記憶更新し画像取込み毎に毎回基準画像を更新
するステップとを含むことを特徴とする画像監視方法。3. A visual sensor (2) and an image processing unit (10) for performing image processing obtained from the visual sensor (2).
Wherein the image processing unit (10) stores a reference image storing means (15) for storing a reference image, an input image obtained from the visual sensor (2), and the reference image storing means (15). An update is performed by generating a density-added average image from the current reference image and storing and updating the density-added average image in the reference image storage unit (15) as a reference image of the reference image storage unit (15) at the next image capture time. An averaging image generating means (12) for outputting a signal; and a difference between a density averaging image generated by the averaging image generating means (12) and a reference image stored in the reference image storing means (15). A density change area extracting means (13) for obtaining an image and binarizing it with a predetermined density threshold to extract a density change area, and a density change area extracting means (13) ) Are integrated in the vertical and horizontal directions to calculate the barycentric position to obtain the barycentric coordinate position of the density change area, and the barycentric coordinate position has continuously changed for a predetermined number of input images. In such a case, a judgment processing means (14) for judging that a moving object is present in the monitoring area and outputting an alarm signal is provided, and by processing an image obtained from the visual sensor (2), Prior to the start of image monitoring, the image monitoring apparatus for detecting a moving object captures one image obtained from the visual sensor (2) and stores the image as an initial reference image to initialize the system. Step, after starting the image monitoring, the input image obtained from the visual sensor (2) and the reference image stored in the reference image storage means (15). Generating a density averaged image by averaging the density values using the density change area extracting means (13).
Density addition generated by the averaging image generation means (12)
The average image and the reference image storage means (15) store
The difference image from the reference image is binarized by a predetermined density threshold.
To extract the area of change in density.
Step and the determination processing means (14)
The binarized data generated by the area extracting means (13)
The center of gravity is calculated by integrating in the vertical and horizontal directions, and the
Determine the barycentric coordinate position of the degree change area and
Check that the barycentric coordinate position has changed continuously for the number of force images.
Is detected, it is determined that there is a moving object, and a warning is issued.
Outputting a report signal, and sequentially storing and updating the density addition average image generated by the addition average image generation means (12) as a reference image of the reference image storage means (15) for the next input image. And updating the reference image each time.
られる画像を処理することによって監視領域内の移動物
体を検知する画像監視方法において、 画像監視の開始に先立ち、視覚センサから得られる画像
を１枚取り込み、その画像を初期の基準画像として記憶
することによってシステムの初期化を行なうステップ
と、 画像監視を開始した後に、視覚センサから得られる入力
画像と基準画像とを用いて、濃度値について加算平均す
ることによって濃度加算平均画像を作成するステップ
と、 作成された濃度加算平均画像と基準画像との差画像を所
定の濃度閾値により２値化して得られる濃度変化領域か
ら、１時刻前の入力画像について処理した際に得られた
２値化画像を引算することによって現時刻における２値
化画像を決定するステップと、 得られた２値化画像を用いて重心座標位置を計算するス
テップと、 求められた重心座標位置が所定の入力画像枚数について
連続して変化したことを検出した場合には移動物体が存
在するものと判定するステップと、 最新の濃度加算平均画像を、次の入力画像に対する基準
画像として記憶することによって画像取込み毎に毎回基
準画像を更新するステップとを含むことを特徴とする画
像監視方法。4. An image monitoring method for detecting a moving object in a monitoring area by processing an image obtained from a visual sensor installed in the monitoring area, wherein an image obtained from the visual sensor is detected prior to the start of image monitoring. A step of initializing the system by capturing one image and storing the image as an initial reference image; and, after starting image monitoring, using the input image obtained from the visual sensor and the reference image to determine the density value. A step of creating a density addition average image by adding and averaging; and a step of calculating a difference image obtained by binarizing a difference image between the created density addition average image and the reference image by a predetermined density threshold, one time before Determining the binarized image at the current time by subtracting the binarized image obtained when processing the input image; Calculating the barycentric coordinate position using the obtained binarized image; and determining that the moving object is present when it is detected that the obtained barycentric coordinate position has continuously changed for a predetermined number of input images. And a step of storing the latest density-added average image as a reference image for the next input image, thereby updating the reference image every time image capture is performed.
理部（１０）を備え、前記視覚センサ（２）から得られ
る画像を処理することによって監視領域内の移動物体を
検知する画像監視装置において、 前記画像処理部（１０）が、 基準画像を記憶する基準画像記憶手段（１５）と， 前記視覚センサ（２）から得られる入力画像と前記基準
画像記憶手段（１５）が記憶している基準画像とを用い
て濃度加算平均画像を生成するとともに、この濃度加算
平均画像を次の画像取込み時刻における前記基準画像記
憶手段（１５）の基準画像として前記基準画像記憶手段
（１５）に記憶更新させる更新信号を出力する加算平均
画像生成手段（１２）と、 該加算平均画像生成手段（１２）により生成される濃度
加算平均画像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶し
ている基準画像との差画像を求め、所定の濃度閾値によ
り２値化することによって、濃度についての変化領域を
抽出する濃度変化領域抽出手段（１３）と、 該濃度変化領域抽出手段（１３）において生成された２
値化データを垂直方向及び水平方向に積算し重心位置を
計算して濃度変化領域の重心座標位置を求めるととも
に、所定の入力画像枚数について重心座標位置が連続し
て変化した場合には監視領域内に移動物体が存在するも
のと判定して警報信号を出力する判定処理手段（１４）
を含むことを特徴とする画像監視装置。5. A visual sensor (2), an image processing unit (10) for processing an image obtained from the visual sensor (2), and monitoring by processing an image obtained from the visual sensor (2). In the image monitoring apparatus for detecting a moving object in an area, the image processing unit (10) includes: a reference image storage unit (15) that stores a reference image; an input image obtained from the visual sensor (2); A density addition average image is generated using the reference image stored in the image storage means (15), and this density addition average image is used as a reference image of the reference image storage means (15) at the next image capture time. Averaging image generating means (12) for outputting an update signal to be stored and updated in the reference image storing means (15), and density addition generated by the averaging image generating means (12) A density change area extraction means for obtaining a difference image between the average image and the reference image stored in the reference image storage means (15), and binarizing the difference image with a predetermined density threshold value, thereby extracting a density change area. (13) and 2 generated in the density change area extracting means (13).
The binarized data is integrated in the vertical and horizontal directions to calculate the barycentric position to obtain the barycentric coordinate position of the density change area. If the barycentric coordinate position changes continuously for a predetermined number of input images, the barycenter position is calculated. Determination processing means (14) for determining that a moving object exists in the vehicle and outputting an alarm signal
An image monitoring device, comprising:
理部（１０）を備え、前記視覚センサ（２）から得られ
る画像を処理することによって監視領域内の移動物体を
検知する画像監視装置において、 前記画像処理部（１０）が、 基準画像を記憶する基準画像記憶手段（１５）と， 前記視覚センサ（２）から得られる入力画像と前記基準
画像記憶手段（１５）が記憶している基準画像とを用い
て濃度加算平均画像を生成するとともに、この濃度加算
平均画像を次の画像取込み時刻における前記基準画像記
憶手段（１５）の基準画像として前記基準画像記憶手段
（１５）に記憶更新させる更新信号を出力する加算平均
画像生成手段（１２）と、 該加算平均画像生成手段（１２）により生成される濃度
加算平均画像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶し
ている基準画像との差画像を求め、所定の濃度閾値によ
り２値化することによって、濃度についての変化領域を
抽出する濃度変化領域抽出手段（１３）と、 該濃度変化領域抽出手段（１３）において生成された２
値化データを垂直方向及び水平方向に積算し重心位置を
計算して濃度変化領域の重心座標位置を求めるととも
に、所定の入力画像枚数について重心座標位置が連続し
て変化した場合には監視領域内に移動物体が存在するも
のと判定して警報信号を出力する判定処理手段（１４）
と、 該判定処理部（１４）において求めた重心座標位置のう
ち、画像取込み時刻の少なくとも連続２時刻分の重心座
標位置を記憶する重心座標位置記憶手段（１７）を含む
ことを特徴とする画像監視装置。6. A visual sensor (2), an image processing unit (10) for performing image processing obtained from the visual sensor (2), and monitoring by processing an image obtained from the visual sensor (2). In the image monitoring apparatus for detecting a moving object in an area, the image processing unit (10) includes: a reference image storage unit (15) that stores a reference image; an input image obtained from the visual sensor (2); A density addition average image is generated using the reference image stored in the image storage means (15), and this density addition average image is used as a reference image of the reference image storage means (15) at the next image capture time. Averaging image generating means (12) for outputting an update signal to be stored and updated in the reference image storing means (15), and density addition generated by the averaging image generating means (12) A density change area extraction means for obtaining a difference image between the average image and the reference image stored in the reference image storage means (15), and binarizing the difference image with a predetermined density threshold value, thereby extracting a density change area. (13) and 2 generated in the density change area extracting means (13).
The binarized data is integrated in the vertical and horizontal directions to calculate the barycentric position to obtain the barycentric coordinate position of the density change area. If the barycentric coordinate position changes continuously for a predetermined number of input images, the barycenter position is calculated. Determination processing means (14) for determining that a moving object exists in the vehicle and outputting an alarm signal
And an image characterized by including a center-of-gravity coordinate position storage means (17) for storing the center-of-gravity coordinate positions of at least two consecutive image capture times among the center-of-gravity coordinate positions obtained by the determination processing unit (14). Monitoring device.
得られる画像を処理することによって監視領域内におけ
る移動物体を検知する画像監視装置において、 基準画像を記憶する基準画像記憶手段（１５）と、 前記視覚センサ（２）から得られる入力画像と前記基準
画像記憶手段（１５）が記憶している基準画像とを用い
て濃度加算平均画像を生成するとともに、この濃度加算
平均画像を次の画像取込み時刻における前記基準画像記
憶手段（１５）の基準画像として前記基準画像記憶手段
（１５）に記憶更新させる記憶更新信号を出力する加算
平均画像生成手段（１２）と、 該加算平均画像生成手段（１２）により生成される濃度
加算平均画像と前記基準画像記憶手段（１５）が記憶し
ていると基準画像との差画像を求め、所定の濃度閾値に
より２値化して得られる濃度変化領域から、１時刻前の
入力画像について処理した際に得られる２値化画像を引
算することによって現時刻における２値化画像を決定す
る濃度変化領域抽出手段（１３）と、 該濃度変化領域抽出手段（１３）において生成された２
値化画像を記憶しておく２値化画像記憶手段（１６）
と、 該２値化画像記憶手段（１６）に記憶された２値化デー
タを垂直方向及び水平方向に積算し重心位置を計算する
ことによって濃度変化領域の重心座標位置を求めるとと
もに、所定の入力画像枚数について重心座標位置が連続
して変化した場合には監視領域内に移動物体が存在する
ものと判定し、警報を出力する判定処理手段（１４）
と、 該判定処理手段（１４）において求められた重心座標位
置を、画像取込み時刻について少なくとも連続２時刻分
以上記憶している重心座標位置記憶手段（１７）とを具
備した画像監視装置。7. An image monitoring device for detecting a moving object in a monitoring area by processing an image obtained from a visual sensor (2) such as a CCD camera, comprising: a reference image storage means (15) for storing a reference image; A density addition average image is generated by using the input image obtained from the visual sensor (2) and the reference image stored in the reference image storage means (15), and this density addition average image is converted to a next image An averaging image generating means (12) for outputting a storage update signal for storing and updating the reference image storing means (15) as a reference image of the reference image storing means (15) at the capture time; The difference image between the density addition average image generated by 12) and the reference image stored in the reference image storage means (15) is obtained, and the difference image is set to a predetermined density threshold. Density change area extracting means for determining a binarized image at the current time by subtracting a binarized image obtained when processing the input image one time earlier from the density change area obtained by binarization (13) and 2 generated in the density change area extracting means (13).
Binary image storage means (16) for storing a binarized image
Calculating the barycentric position of the density change area by integrating the binary data stored in the binary image storage means (16) in the vertical and horizontal directions and calculating the barycentric position; When the barycentric coordinate position changes continuously with respect to the number of images, it is determined that a moving object exists in the monitoring area, and a determination processing unit (14) for outputting an alarm
An image monitoring apparatus comprising: a center-of-gravity coordinate position storage unit (17) that stores the center-of-gravity coordinate position obtained by the determination processing unit (14) for at least two consecutive image capture times.
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| JP3888793B2 (en) * | 1998-12-28 | 2007-03-07 | セコム株式会社 | Image sensor |
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1992
- 1992-10-12 JP JP29825992A patent/JP3239224B2/en not_active Expired - Fee Related
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