JP3237488B2 - Scanning radar device - Google Patents
Scanning radar deviceInfo
- Publication number
- JP3237488B2 JP3237488B2 JP29258095A JP29258095A JP3237488B2 JP 3237488 B2 JP3237488 B2 JP 3237488B2 JP 29258095 A JP29258095 A JP 29258095A JP 29258095 A JP29258095 A JP 29258095A JP 3237488 B2 JP3237488 B2 JP 3237488B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scanning
- target object
- radar
- angle
- distribution pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は走査型レーダ装置に
関し、車両に搭載されており、走査を行って目標物体を
検出する走査型レーダ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a scanning radar apparatus, which is mounted on a vehicle and performs scanning to detect a target object.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低域や安全
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行なわれ
ている。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いる
もの、あるいはレーザ光を用いるものが提案されてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, various devices have been developed and mounted on a vehicle for the purpose of improving a driver's driving operation in a low frequency range and improving safety, and the distance and relative speed to surrounding objects such as a preceding vehicle. The development of a radar device for detecting the occupation has been actively carried out. As a radar device, a device using a radio wave such as a millimeter wave or a device using a laser beam has been proposed.
【０００３】例えば、特開平４−１５８２９３号公報に
は、光を走査して放射し、先行車の車体後部の左右に設
けられたリフレクタによる反射光を受光し、光の放射か
ら受光までの遅延時間からリフレクタまでの距離を算出
し、距離が略同一となる２つのリフレクタの各走査角度
の中間点を先行車両の中心位置として採用している。For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-158293 discloses that light is scanned and emitted, light reflected by reflectors provided on the right and left rear portions of the body of a preceding vehicle is received, and a delay from light emission to light reception is received. The distance from the time to the reflector is calculated, and the midpoint between the scanning angles of the two reflectors having substantially the same distance is adopted as the center position of the preceding vehicle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ミリ波等の電波を用い
た走査型レーダ装置では先行車のリフレクタ位置まで特
定することはできず、光ビームレーダ装置のように２つ
のリフレクタ位置から先行車の中心位置を特定できな
い。このため、ミリ波を用いた走査型レーダ装置では、
単に走査角度に応じた反射信号の受信レベルの変化から
先行車の端部位置を推定し、先行車の中心位置を求める
ことも考えられるが、反射信号にはノイズが重畳され、
また、車両における反射が均一でないため先行車の端部
位置を正確に検出することができず、先行車の中心位置
を正確に求めることができないという問題があった。In a scanning radar system using radio waves such as millimeter waves, it is not possible to specify the position of the reflector of the preceding vehicle. The center position cannot be specified. For this reason, in a scanning radar device using millimeter waves,
It is conceivable to simply estimate the end position of the preceding vehicle from the change in the reception level of the reflected signal according to the scanning angle and obtain the center position of the preceding vehicle, but noise is superimposed on the reflected signal,
Further, there is a problem that the end position of the preceding vehicle cannot be accurately detected because the reflection on the vehicle is not uniform, and the center position of the preceding vehicle cannot be accurately obtained.
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
受信反射信号レベルの分布パターンに対し、レーダ装置
のアンテナ利得パターンを用いて相似形近似を行うこと
により、目標物体の中心方向走査角度を正確に検出でき
る走査型レーダ装置を提供することを目的とする。[0005] The present invention has been made in view of the above points,
An object of the present invention is to provide a scanning radar apparatus capable of accurately detecting a scanning angle of a target object in a central direction by performing similarity approximation on a distribution pattern of a reception reflection signal level using an antenna gain pattern of the radar apparatus. I do.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示す如く、自車の前方に電波を発射
し、反射信号を受信して目標物体を検出するレーダ手段
Ｍ１と、上記レーダ手段の検出方向を走査させる走査手
段Ｍ２と、上記レーダ手段の受信反射信号レベルの走査
角度に対する分布パターン全体に対し相対的に上記レー
ダ手段のアンテナ利得パターンを順に移動して各移動位
置で相関演算を行い、最も相関の高い上記アンテナ利得
パターンの上記分布パターン全体に対する相対的な移動
位置から目標物体の中心方向走査角度を検出する中心方
向検出手段Ｍ３とを有する。According to the first aspect of the present invention, as shown in FIG. 1A, radar means for emitting a radio wave in front of a vehicle, receiving a reflected signal, and detecting a target object. M1, scanning means M2 for scanning in the detection direction of the radar means, and antenna gain pattern of the radar means are sequentially moved relative to the entire distribution pattern of the received reflection signal level of the radar means with respect to the scanning angle. Moving position
Performs correlation calculation by location, relative movement for the entire above distribution pattern of the highest correlation the antenna gain pattern
And a center direction detecting means M3 for detecting a scanning angle of the target object in the center direction from the position .
【０００７】このため、目標物体での反射が不均一で、
かつ受信反射信号にノイズが重畳されていても、理想的
な受信反射信号レベルの分布パターンはアンテナ利得パ
ターンと略一致するはずであり、相似形近似で受信反射
信号レベルの分布パターンにおけるピークを検出でき、
目標物体の中心方向走査角度を正確に検出することが可
能となる。For this reason, the reflection at the target object is non-uniform,
And even if noise is superimposed on the received reflection signal, the ideal distribution pattern of the reception reflection signal level should almost match the antenna gain pattern, and the peak in the distribution pattern of the reception reflection signal level is detected by similar approximation. Can,
It is possible to accurately detect the scanning angle of the target object in the center direction.
【０００８】請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示
す如く、請求項１記載の走査型レーダ装置において、カ
ーブ内走行時に、前記受信反射信号レベルの分布パター
ンが所定のスレッショルドを越える一対の端点の中央の
走査角度に対してカーブ方向に応じた所定の補正を行っ
て目標物体の中心方向走査角度とする中心方向補正手段
Ｍ４を有する。According to a second aspect of the present invention, as shown in FIG. 1 (B), in the scanning radar apparatus according to the first aspect, the distribution pattern of the received reflected signal level has a predetermined threshold when traveling in a curve. There is provided a center direction correcting means M4 for performing a predetermined correction in accordance with the curve direction with respect to the scanning angle at the center of the pair of end points exceeding the scanning direction to obtain the scanning angle in the center direction of the target object.
【０００９】このため、カーブ内走行時に目標物体が電
波の発射方向に対して傾斜し、受信反射信号レベルの分
布パターンがアンテナ利得パターンと相似しなくなった
り、走査角度のずれを生じたりしても、その誤差を補正
して目標物体の中心方向走査角度を正確に求めることが
できる。For this reason, even when the target object is inclined with respect to the emission direction of the radio wave when traveling in a curve, the distribution pattern of the received reflected signal level does not become similar to the antenna gain pattern, or the scanning angle shifts. By correcting the error, the scanning angle of the target object in the center direction can be accurately obtained.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例のブ
ロック図を示す。同図中、１０はヨーレートセンサであ
り、ピエゾジャイロ等の角速度センサを用いて車両のヨ
ーレートを表わすヨーレート検出信号を発生して電子制
御装置（ＥＣＵ）１１に供給する。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the apparatus according to the present invention. In the figure, reference numeral 10 denotes a yaw rate sensor, which generates a yaw rate detection signal indicating the yaw rate of the vehicle using an angular velocity sensor such as a piezo gyro and supplies the signal to an electronic control unit (ECU) 11.
【００１１】また、ＥＣＵ１１は車速センサ１３から検
出信号を供給されており、ヨーレートのフィルタリング
を行い、この車速及び上記フィルタリングされたヨーレ
ートから現在走行中のカーブの曲率を求め、この曲率か
ら将来のカーブの推定曲率を求め、この将来のカーブの
推定曲率からレーダ装置の偏向角度を算出する。ＥＣＵ
１１は上記偏向角度をステア装置１２に供給する。ステ
ア装置１２はレーダ装置１４のビーム偏向角度が算出さ
れた前記偏向角度となるように偏向させる。レーダ装置
１４は例えばミリ波のＦＭＣＷレーダ装置であり、ミリ
波ビームを照射し、目標物体で反射された反射信号を受
信して目標物体との相対距離及び相対速度を測定する。The ECU 11 is supplied with a detection signal from the vehicle speed sensor 13, filters the yaw rate, obtains the curvature of the currently traveling curve from the vehicle speed and the filtered yaw rate, and calculates the future curve from the curvature. Is calculated, and the deflection angle of the radar device is calculated from the estimated curvature of the future curve. ECU
11 supplies the deflection angle to the steering device 12. The steering device 12 deflects the beam so that the beam deflection angle of the radar device 14 becomes the calculated deflection angle. The radar device 14 is, for example, a millimeter-wave FMCW radar device, irradiates a millimeter-wave beam, receives a reflection signal reflected by a target object, and measures a relative distance and a relative speed with the target object.
【００１２】この目標物体との相対距離及び相対速度は
ＥＣＵ１１に供給され、ＥＣＵ１１は上記目標物体との
相対距離及び相対速度から目標物体が自車にとって危険
か否かを判別し、危険な場合には警報信号を発生して警
報器１５を作動させる。図３はＥＣＵ１１が実行する目
標物体の中心方向検出処理のフローチャートを示す。こ
の処理は所定時間毎に繰り返し実行される。同図中、ス
テップＳ１０ではステア装置１２によってレーダ手段Ｍ
１であるレーダ装置１４を例えば左から右にステアして
前方を走査（ビームスキャン）する。上記のステップＳ
１０とステア装置１２とが走査手段Ｍ２に対応する。そ
してステップＳ１２で相対距離及び相対速度が略同一の
目標物体の受信反射信号レベル（受信レベル）をスキャ
ン角度（走査角度）θに対してプロットする。The relative distance and the relative speed with respect to the target object are supplied to the ECU 11, and the ECU 11 determines whether the target object is dangerous to the own vehicle based on the relative distance and the relative speed with respect to the target object. Generates an alarm signal and activates the alarm 15. FIG. 3 shows a flowchart of the target object center direction detection processing executed by the ECU 11. This process is repeatedly executed at predetermined time intervals. In FIG. 5, in step S10, the radar means M is
For example, the radar device 14, which is 1, is steered from left to right and scans forward (beam scan). Step S above
10 and the steering device 12 correspond to the scanning means M2. Then, in step S12, the received reflected signal levels (received levels) of the target objects having substantially the same relative distance and relative speed are plotted with respect to the scan angle (scan angle) θ.
【００１３】図４に示す如く、目標物体（ターゲット）
２０をレーダ装置１４で左から右にビームスキャンした
場合、目標物体２０でのビーム反射が理想的であれば、
ビームが目標物体２０の左端にかかったスキャン角度θ
L から検出が開始され、ビームが目標物体２０の右端か
らぬけるスキャン角度θR で検出が終了し、図５に示す
ような受信反射信号レベルの走査角度に対する分布パタ
ーンとしての受信レベル特性が得られる。As shown in FIG. 4, a target object (target)
When the beam scanning of the target 20 is performed from left to right by the radar device 14, if the beam reflection at the target object 20 is ideal,
Scan angle θ at which the beam hits the left end of target object 20
The detection is started from L , and the detection is completed at a scan angle θ R at which the beam passes through the right end of the target object 20, and a reception level characteristic as a distribution pattern with respect to the scan angle of the reception reflection signal level as shown in FIG. 5 is obtained. .
【００１４】しかし、実際にはビーム幅の境界があいま
いな上に、目標物体２０でのビーム反射も均一でなく複
雑であるためにノイズが重畳され図６に示すような受信
レベル特性となる。前記ステップＳ１２の実行後、ステ
ップＳ１４に進み、スキャン角θに対してプロットした
受信レベル特性のスムージング処理を行い、ノイズの影
響を低減する。次にステップＳ１６で図７に示す如きレ
ーダ装置１４のアンテナ利得パターンを用いてスムージ
ングを行った受信レベル特性の相似形近似を行う。この
相似形近似は、アンテナ利得パターン（アンテナ指向性
パターン）を受信レベル特性に重ねて左端から右端に順
に移動し、各移動位置における相関演算を行う。However, in practice, the boundary of the beam width is ambiguous, and the beam reflection at the target object 20 is not uniform but complicated, so that noise is superimposed and the reception level characteristic as shown in FIG. 6 is obtained. After the execution of step S12, the process proceeds to step S14, in which a smoothing process of the reception level characteristic plotted with respect to the scan angle θ is performed to reduce the influence of noise. Next, in step S16, a similarity approximation of the reception level characteristic obtained by performing smoothing using the antenna gain pattern of the radar device 14 as shown in FIG. 7 is performed. In this similarity approximation, an antenna gain pattern (antenna directivity pattern) is superimposed on a reception level characteristic and sequentially moved from the left end to the right end, and a correlation operation is performed at each movement position.
【００１５】次にステップＳ１８で相似形近似における
相関誤差値が最小、つまり最も相関の高いアンテナパタ
ーンの移動位置（図８）でのアンテナ利得パターンのピ
ーク位置を目標物体２０のスキャン中心角度θC とす
る。上記のステップＳ１２〜Ｓ１８が中心方向検出手段
Ｍ３に対応する。Next, in step S18, the peak position of the antenna gain pattern at the movement position (FIG. 8) of the antenna pattern having the highest correlation in the similarity approximation is determined by the scan center angle θ C of the target object 20. And The above steps S12 to S18 correspond to the center direction detecting means M3.
【００１６】このように、目標物体２０での反射が不均
一で、かつ受信反射信号にノイズが重畳されていても、
理想的な受信反射信号レベルの分布パターンはアンテナ
利得パターンと略一致するはずであり、相似形近似で受
信反射信号レベルの分布パターンにおけるピークを検出
でき、目標物体の中心方向走査角度を正確に検出するこ
とが可能となる。As described above, even if the reflection at the target object 20 is uneven and the noise is superimposed on the received reflected signal,
The ideal distribution pattern of the received reflection signal level should almost match the antenna gain pattern, and the peak in the distribution pattern of the received reflection signal level can be detected by similar approximation, and the scanning angle of the target object in the center direction can be accurately detected. It is possible to do.
【００１７】次にステップＳ２０に進み、ヨーレートセ
ンサ１０で検出したヨーレートＹＡＷで、車速センサ１
３で検出した車速ＳＰＤを割算して、自車が現在走行し
ている道路の曲率ＲL （ＲL ＝ＳＰＤ／ＹＡＷ）を求
め、この曲率ＲL を所定値と比較して自車がカーブ内を
走行しているか否かを判別する。ここで、曲率ＲL が所
定値以上のときはカーブではないとして処理を終了す
る。Next, at step S20, the vehicle speed sensor 1 is set at the yaw rate YAW detected by the yaw rate sensor 10.
The vehicle speed SPD detected in step 3 is divided to obtain a curvature RL ( RL = SPD / YAW) of the road on which the vehicle is currently traveling, and the curvature RL is compared with a predetermined value to determine whether the vehicle is traveling. It is determined whether the vehicle is traveling on a curve. Here, when the curvature RL is equal to or larger than the predetermined value, the process is terminated because it is not a curve.
【００１８】曲率ＲL が所定値未満のときはカーブ内で
あるとしてステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では
測定された受信レベル特性が所定のスレッショルドレベ
ルを越えるスキャン角度ＡnLからスレッショルドレベル
を下まわるスキャン角度ＡnRまでの角度差を目標物体の
検出幅θW として求め、この検出幅θW が規定値２θ VH
以下か否かを判別する。なお、２θVHは、目標物体まで
の相対距離Ｌと車幅Ｗ（Ｗは例えば２ｍ程度とする）と
により次式で求める。Curvature RLIs less than the specified value
If so, the process proceeds to step S22. In step S22
If the measured reception level characteristics match the specified threshold level
Scan angle AnLFrom the threshold level
Scan angle A belownRAngle difference of the target object
Detection width θWAnd this detection width θWIs the specified value 2θ VH
It is determined whether or not: Note that 2θVHIs to the target object
And the vehicle width W (W is, for example, about 2 m)
Is obtained by the following equation.
【００１９】θVH＝ｔａｎ-1（Ｗ／２・Ｌ） ここで、図９に示す如く、自車２５が左カーブ内を走行
しており、目標物体３０が先行して走行している場合に
ついて考える。この場合、目標物体３０は照射ビームに
対して傾斜しているため、ビーム反射は目標物体３０の
左後端で最大となり、図１０（Ａ）に示す受信レベル特
性が得られる。これに対して目標物体３０が照射ビーム
に対して傾斜していない場合は同図（Ｂ）に示す受信レ
ベル特性となり、同図（Ａ）の検出幅θW1は同図（Ｂ）
の検出幅θW2より小さくなる。規定値２θVHは目標物体
３０が照射ビームに対して傾斜してないときの検出幅θ
W2を推定した値である。Θ VH = tan −1 (W / 2 · L) Here, as shown in FIG. 9, when the vehicle 25 is traveling in the left curve and the target object 30 is traveling ahead. think about. In this case, since the target object 30 is inclined with respect to the irradiation beam, the beam reflection becomes maximum at the left rear end of the target object 30, and the reception level characteristics shown in FIG. On the other hand, when the target object 30 is not inclined with respect to the irradiation beam, the reception level characteristic shown in FIG. 6B is obtained, and the detection width θ W1 in FIG.
Is smaller than the detection width θ W2 . The specified value 2θ VH is the detection width θ when the target object 30 is not inclined with respect to the irradiation beam.
This is the estimated value of W2 .
【００２０】このため、自車がカーブ内を走行し、かつ
検出幅θW が規定値２θVH未満の場合にはステップＳ２
４に進みスキャン中心角度の補正を行う。ステップＳ２
４では図１０（Ｃ）に示す如くスキャン角度ＡnLとＡnR
との中央のスキャン中心角度（ＡnL＋ＡnR）／２を半車
幅角度θVHだけカーブ外周側にオフセットを付けてスキ
ャン中心角度θC を求め、ステップＳ１８で求めたθC
を補正する。左カーブの場合は次式で表わされる。For this reason, if the vehicle travels inside the curve and the detection width θ W is smaller than the specified value 2θ VH, the process proceeds to step S2.
Proceed to step 4 to correct the scan center angle. Step S2
In FIG. 4, the scan angles AnL and AnR as shown in FIG.
Central scan central angle (A nL + A nR) / 2 with the offset in the curve radially outer half vehicle width angle theta VH seeking scan center angle theta C with, theta C obtained in step S18
Is corrected. In the case of a left curve, it is expressed by the following equation.
【００２１】θC ＝（ＡnL＋ＡnR）／２＋θVH この後、ステップＳ２６に進む。また、ステップＳ２０
でカーブ内走行ではない場合、又はステップＳ２２でθ
W ＞２θVHの場合はステップＳ２４をバイパスしてステ
ップＳ２６に進む。上記のステップＳ２０〜Ｓ２４が中
心方向補正手段Ｍ４に対応する。Θ C = (A nL + A nR ) / 2 + θ VH Thereafter, the routine proceeds to step S26. Step S20
If the vehicle is not running inside a curve, or if θ is determined in step S22
If W > 2θ VH , the process skips step S24 and proceeds to step S26. The above steps S20 to S24 correspond to the center direction correcting means M4.
【００２２】このように、カーブ内走行時に目標物体３
０が電波の発射方向に対して傾斜し、受信反射信号レベ
ルの分布パターンがアンテナ利得パターンと相似しなく
なったり、走査角度のずれを生じたりしても、その誤差
を補正して目標物体の中心方向走査角度を正確に求める
ことができる。As described above, when the vehicle is traveling on a curve, the target object 3
Even if 0 is inclined with respect to the emission direction of the radio wave and the distribution pattern of the received reflected signal level is not similar to the antenna gain pattern or the scanning angle is shifted, the error is corrected and the center of the target object is corrected. The direction scanning angle can be obtained accurately.
【００２３】ステップＳ２６では目標物体が自車線上に
存在するか否かを次の不等式を満足するか否かによって
判定し、処理を終了する。 θCV−θVH＜θC ＜θCV＋θVH θCV＝ｓｉｎ-1（Ｌ／２・ＲL ） ここで、θCVは曲率ＲL と目標物体との相対距離で決ま
る自車線中心角度である。つまり、スキャン中心角度θ
C が自車線中心角度を中心として左右に半車幅角度θVH
までの範囲内にあれば目標物体が自車線上に存在すると
判定する。In step S26, it is determined whether or not the target object exists on the own lane, based on whether or not the following inequality is satisfied, and the process ends. θ CV −θ VH <θ C <θ CV + θ VH θ CV = sin −1 (L / 2 · RL ) Here, θ CV is the lane center angle determined by the curvature RL and the relative distance between the target object. is there. That is, the scan center angle θ
C is a half-vehicle width angle θ VH to the left and right about the own lane center angle
It is determined that the target object exists on the own lane if it is within the range up to.
【００２４】ステップＳ２８では目標物体が自車線上の
目標物体について、相対距離と相対速度から目標物体が
自車にとって危険か否かを判定し、危険な場合には警報
器１５を作動させ、処理を終了する。In step S28, it is determined whether or not the target object is dangerous to the own vehicle based on the relative distance and the relative speed of the target object on the own lane. To end.
【００２５】[0025]
【発明の効果】上述の如く、請求項１の発明は、自車の
前方に電波を発射し、反射信号を受信して目標物体を検
出するレーダ手段と、上記レーダ手段の検出方向を走査
させる走査手段と、上記レーダ手段の受信反射信号レベ
ルの走査角度に対する分布パターン全体に対し相対的に
上記レーダ手段のアンテナ利得パターンを順に移動して
各移動位置で相関演算を行い、最も相関の高い上記アン
テナ利得パターンの上記分布パターン全体に対する相対
的な移動位置から目標物体の中心方向走査角度を検出す
る中心方向検出手段とを有する。As described above, according to the first aspect of the present invention, a radar means for emitting a radio wave in front of the own vehicle, receiving a reflected signal and detecting a target object, and scanning the detection direction of the radar means. Scanning means, and sequentially moving the antenna gain pattern of the radar means relative to the entire distribution pattern of the received reflected signal level of the radar means with respect to the scanning angle.
Performs correlation calculation at each moving position, relative to the whole above the distribution pattern of the highest correlation the antenna gain pattern
And a center direction detecting means for detecting a scanning angle of the target object in the center direction from a typical moving position .
【００２６】このため、目標物体での反射が不均一で、
かつ受信反射信号にノイズが重畳されていても、理想的
な受信反射信号レベルの分布パターンはアンテナ利得パ
ターンと略一致するはずであり、相似形近似で受信反射
信号レベルの分布パターンにおけるピークを検出でき、
目標物体の中心方向走査角度を正確に検出することが可
能となる。For this reason, the reflection at the target object is non-uniform,
And even if noise is superimposed on the received reflection signal, the ideal distribution pattern of the reception reflection signal level should almost match the antenna gain pattern, and the peak in the distribution pattern of the reception reflection signal level is detected by similar approximation. Can,
It is possible to accurately detect the scanning angle of the target object in the center direction.
【００２７】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
走査型レーダ装置において、カーブ内走行時に、前記受
信反射信号レベルの分布パターンが所定のスレッショル
ドを越える一対の端点の中央の走査角度に対してカーブ
方向に応じた所定の補正を行って目標物体の中心方向走
査角度とする中心方向補正手段を有する。According to a second aspect of the present invention, in the scanning radar apparatus according to the first aspect, when traveling in a curve, the central scanning angle between a pair of end points at which the distribution pattern of the received reflected signal level exceeds a predetermined threshold. And a center direction correcting means for performing a predetermined correction corresponding to the curve direction to obtain the scanning angle of the target object in the center direction.
【００２８】このため、カーブ内走行時に目標物体が電
波の発射方向に対して傾斜し、受信反射信号レベルの分
布パターンがアンテナ利得パターンと相似しなくなった
り、走査角度のずれを生じたりしても、その誤差を補正
して目標物体の中心方向走査角度を正確に求めることが
できる。For this reason, even when the target object is inclined with respect to the emission direction of the radio wave when traveling on a curve, the distribution pattern of the received reflected signal level may not be similar to the antenna gain pattern, or the scanning angle may be shifted. By correcting the error, the scanning angle of the target object in the center direction can be accurately obtained.
【図１】本発明の原理図である。FIG. 1 is a principle diagram of the present invention.
【図２】本発明装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of the device of the present invention.
【図３】目標物体の中心方向検出処理のフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart of a target object center direction detection process.
【図４】本発明を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the present invention.
【図５】本発明を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the present invention.
【図６】本発明を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the present invention.
【図７】本発明を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the present invention.
【図８】本発明を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the present invention.
【図９】本発明を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining the present invention.
【図１０】本発明を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining the present invention.
１４ レーダ装置 １２ ステア装置 Ｍ１ レーダ手段 Ｍ２ 走査手段 Ｍ３ 中心方向検出手段 Ｍ４ 中心方向補正手段 １０ ヨーレートセンサ １１ ＥＣＵ １３ 車速センサ １５ 警報器 Reference Signs List 14 radar device 12 steering device M1 radar device M2 scanning device M3 center direction detecting device M4 center direction correcting device 10 yaw rate sensor 11 ECU 13 vehicle speed sensor 15 alarm
Claims (2)
受信して目標物体を検出するレーダ手段と、 上記レーダ手段の検出方向を走査させる走査手段と、 上記レーダ手段の受信反射信号レベルの走査角度に対す
る分布パターン全体に対し相対的に上記レーダ手段のア
ンテナ利得パターンを順に移動して各移動位置で相関演
算を行い、最も相関の高い上記アンテナ利得パターンの
上記分布パターン全体に対する相対的な移動位置から目
標物体の中心方向走査角度を検出する中心方向検出手段
とを有することを特徴とする走査型レーダ装置。1. Radar means for emitting a radio wave in front of a vehicle and receiving a reflected signal to detect a target object; scanning means for scanning a detection direction of the radar means; and a received reflected signal of the radar means. The antenna gain pattern of the radar means is sequentially moved relative to the entire distribution pattern with respect to the level scanning angle , and correlation is performed at each movement position.
Perform calculations, and having a central direction detecting means for detecting the center direction scan angle of the target object from the relative movement position relative <br/> whole above the distribution pattern of the highest correlation the antenna gain pattern Scanning radar device.
て、 カーブ内走行時に、前記受信反射信号レベルの分布パタ
ーンが所定のスレッショルドを越える一対の端点の中央
の走査角度に対してカーブ方向に応じた所定の補正を行
って目標物体の中心方向走査角度とする中心方向補正手
段を有することを特徴とする走査型レーダ装置。2. The scanning radar apparatus according to claim 1, wherein, when traveling in a curve, the distribution pattern of the received reflection signal level is in accordance with the curve direction with respect to a central scanning angle between a pair of end points exceeding a predetermined threshold. A center direction correcting means for performing a predetermined correction to obtain a scanning angle in the center direction of the target object.
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29258095A JP3237488B2 (en) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | Scanning radar device |
| EP96307608A EP0773452B1 (en) | 1995-11-10 | 1996-10-21 | Radar apparatus for detecting a direction of a center of a target |
| DE69611278T DE69611278T2 (en) | 1995-11-10 | 1996-10-21 | Radar device for detecting the direction of the center of a target |
| US08/741,206 US5734344A (en) | 1995-11-10 | 1996-10-29 | Radar apparatus for detecting a direction of a center of a target |
| KR1019960053217A KR100204620B1 (en) | 1995-11-10 | 1996-11-11 | Radar appartus for detecting the center direction of target |
| US09/454,170 USRE37725E1 (en) | 1995-11-10 | 1999-12-02 | Radar apparatus for detecting a direction of a center of a target |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29258095A JP3237488B2 (en) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | Scanning radar device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09132095A JPH09132095A (en) | 1997-05-20 |
| JP3237488B2 true JP3237488B2 (en) | 2001-12-10 |
Family
ID=17783623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29258095A Expired - Fee Related JP3237488B2 (en) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | Scanning radar device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3237488B2 (en) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6324489B1 (en) * | 1999-10-29 | 2001-11-27 | Safegate International Ab | Aircraft identification and docking guidance systems |
| US6119067A (en) * | 1998-02-19 | 2000-09-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Object detecting system for conveyance, etc. |
| JP4308381B2 (en) * | 1999-09-29 | 2009-08-05 | 富士通テン株式会社 | Perimeter monitoring sensor |
| KR20030092390A (en) * | 2002-05-29 | 2003-12-06 | 현대자동차주식회사 | Method of eliminating noise for vehicle using radar wave |
| WO2010064282A1 (en) * | 2008-12-05 | 2010-06-10 | トヨタ自動車株式会社 | Pre-crash safety system |
| JP5605395B2 (en) * | 2012-06-08 | 2014-10-15 | 株式会社デンソー | Vehicle determination device and program |
-
1995
- 1995-11-10 JP JP29258095A patent/JP3237488B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09132095A (en) | 1997-05-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0773452B1 (en) | Radar apparatus for detecting a direction of a center of a target | |
| US6900754B2 (en) | Signal processing method for use with scanning radar | |
| JP4007498B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| JPH036472B2 (en) | ||
| US5495254A (en) | Detection and calibration of horizontal error in a scanning type radar device | |
| JP3331882B2 (en) | Central axis deflection amount calculating device, central axis deflection amount correcting device, and inter-vehicle control device of vehicle obstacle detection device | |
| JP3314623B2 (en) | In-vehicle scanning radar | |
| US5793325A (en) | Radar apparatus of a vehicle for accurately detecting a target having a path in a lane of the vehicle | |
| JP3720803B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| KR20050039638A (en) | Scanning method of radar | |
| JP2000338222A (en) | Radar equipment | |
| US6040795A (en) | Vehicle-mounted radar apparatus | |
| JP3237488B2 (en) | Scanning radar device | |
| US6670911B2 (en) | Scanning radar system | |
| JP4230057B2 (en) | In-vehicle radar system | |
| JPH1027299A (en) | On-vehicle radar device | |
| JPH10325869A (en) | Radar device for vehicle and automatic traveling control system using it | |
| JP2004286537A (en) | Vehicle-mounted radar equipment | |
| JPH10143797A (en) | Preceding vehicle recognition device and method | |
| JPH05159199A (en) | Device for detecting approach | |
| JP4390916B2 (en) | Scanning radar equipment | |
| JPH06290398A (en) | Obstacle detector | |
| JPH07128443A (en) | Vehicle-borne radar equipment | |
| JP2008122241A (en) | Method for detecting radar device and target position | |
| KR100204623B1 (en) | Scan type radar apparatus for vehicle to accurately detect an object in a lane of the radar equipped vehicle moving in a curve |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081005 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081005 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091005 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |