JP3235325B2 - Product inspection equipment by image processing - Google Patents
Product inspection equipment by image processingInfo
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- JP3235325B2 JP3235325B2 JP02413294A JP2413294A JP3235325B2 JP 3235325 B2 JP3235325 B2 JP 3235325B2 JP 02413294 A JP02413294 A JP 02413294A JP 2413294 A JP2413294 A JP 2413294A JP 3235325 B2 JP3235325 B2 JP 3235325B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は画像処理による製品検査
装置に関し、特にオイルクーラ等の検査に適用して有用
なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a product inspection apparatus using image processing, and is particularly useful when applied to inspection of an oil cooler or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１１（ａ）はオイルクーラを示す平面
図、図１１（ｂ）はその正面図である。両図に示すよう
に、このオイルクーラ１は、複数枚（図では６枚）のプ
レートを所定の間隔を介して図中上下方向に積層してな
る。このときの前記間隔は、上下方向で隣接するプレー
ト２間に介在させたスペーサ３で確保するとともに、プ
レート２の面上の多数箇所に形成したエンボスロー付部
４でプレート２相互の一体化を図っている。また、図中
５はボルトであり、フランジ部６から上方に突出させて
ある。2. Description of the Related Art FIG. 11A is a plan view showing an oil cooler, and FIG. 11B is a front view thereof. As shown in both figures, the oil cooler 1 is formed by laminating a plurality of (six in the figure) plates at predetermined intervals in the vertical direction in the figures. The spacing at this time is ensured by the spacers 3 interposed between the vertically adjacent plates 2, and the plates 2 are integrated with each other by the embossed-throat portions 4 formed at many places on the surface of the plate 2. I'm trying. In the figure, reference numeral 5 denotes a bolt, which protrudes upward from the flange 6.
【０００３】従来、上記オイルクーラの製品検査は、目
視若しくは治具を用いた作業員の手作業で次の項目に関
して行なっている。すなわち、エンボスロー付部４の
良否、スペーサ３の有無、ボルト５の径φ、長さＬ
及びピッチＰの測定である。Conventionally, the product inspection of the above oil cooler has been performed visually or manually by an operator using a jig for the following items. That is, the quality of the embossed-throat portion 4, the presence or absence of the spacer 3, the diameter φ of the bolt 5, and the length L
And measurement of the pitch P.
【０００４】ここで、エンボスロー付部４の良否は、図
１２に示すように、エンボスロー付部４の中央部におけ
る幅Ｗを測定し、この幅Ｗが設定寸法以上の場合を良
品、それ以外のものを不良品としている。ちなみに、図
１２（ａ）が良品、図１２（ｂ），（ｃ）が不良品の場
合をそれぞれ示している。Here, as shown in FIG. 12, the quality of the embossed-throat portion 4 is measured by measuring a width W at the center of the emboss-throw-attached portion 4, and when the width W is equal to or larger than a set dimension, a good product is determined. Any other products are considered defective. Incidentally, FIG. 12A shows the case of a non-defective product, and FIGS. 12B and 12C show the case of a defective product.
【０００５】スペーサ３の有無の検査とは、各プレート
２間にスペーサ３が存在するか否かを確認する検査であ
る。The inspection for the presence or absence of the spacer 3 is an inspection for confirming whether or not the spacer 3 exists between the plates 2.
【０００６】ボルト５の径φ、長さＬ及びピッチＰと
は、図１１にそれぞれφ，Ｈ，Ｐの符号で示す寸法であ
る。すなわち、ボルト５の長さＬとはフランジ部６の表
面からボルト５の先端迄の寸法、ピッチＰとは、左右の
ボルト５の中心間の寸法である。[0006] The diameter φ, length L and pitch P of the bolt 5 are dimensions indicated by φ, H and P in FIG. That is, the length L of the bolt 5 is a dimension from the surface of the flange portion 6 to the tip of the bolt 5, and the pitch P is a dimension between the centers of the left and right bolts 5.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
おける各検査は、作業員が目視により若しくは治具を用
いて行なっているため、検査に多大な時間を要するばか
りでなく、検査結果にもバラツキ及び間違いを生じ易い
という問題があった。Since each inspection in the prior art as described above is performed by a worker visually or by using a jig, not only the inspection takes a lot of time but also the inspection result is not good. There has been a problem that variations and errors easily occur.
【０００８】ちなみに、オイルクーラ１ではエンボスロ
ー付部４の有無、プレート２の枚数及び大きさの違い、
ボルト５の種類等の違いにより何十種類にも及ぶ機種
（品番）が存在するため、その種類を記憶したり、治具
を準備するのに大変な手間がかかるばかりでなく、特定
の種類に対応する治具を間違えたり、記憶違いをする可
能性が強い。Incidentally, in the oil cooler 1, the presence or absence of the embossed-throat portion 4, the difference in the number and size of the plates 2,
There are dozens of models (product numbers) due to differences in the types of bolts 5 and the like, so not only it takes a lot of trouble to memorize the types and prepare jigs, but also There is a strong possibility that the corresponding jig will be mistaken or the memory will be wrong.
【０００９】本発明は、上記従来技術に鑑み、オイルク
ーラ等の、特に種類が多い製品の所定の検査を効率良
く、正確に行なうことができる画像処理による製品検査
装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above prior art, it is an object of the present invention to provide a product inspection apparatus by image processing capable of efficiently and accurately performing a predetermined inspection of a product of various types, such as an oil cooler. I do.
【００１０】[0010]
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、サンプリングワークの所定の検査部分の良
否を検出する画像処理による製品検査装置において、サ
ンプリングワークの平面上に直線で並ぶよう多数配設し
た第１の検査部分及び存在の有無が検出される第２の検
査部分の映像を、前記直線に対して角度を有する斜め方
向から撮影する撮影手段と、撮影手段の出力信号を処理
し、第１の検査部分の幅が設定寸法以上で、所定部分に
白画素が存在しないことをもって良品と判定するととも
に、第２の検査部分に白画素がないことをもって良品と
判定する画像処理手段とを有することを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, according to the present invention, in a product inspection apparatus by image processing for detecting the quality of a predetermined inspection portion of a sampling work, the product is arranged in a straight line on the plane of the sampling work. Photographing means for photographing images of a large number of first examination parts and a second examination part whose presence or absence is detected from an oblique direction having an angle with respect to the straight line, and processing an output signal of the photographing means Image processing means for determining that the first inspection portion has a width equal to or greater than the set dimension and that there is no white pixel in a predetermined portion, and determines that the second inspection portion is non-defective when there are no white pixels in the second inspection portion. And characterized in that:
【００１２】[0012]
【００１３】[0013]
【作用】上記構成の本発明によれば、第１の検査部分が
相互に重なることなく撮影されるので、この映像を処理
することにより良否を容易に判定し得る。また、第２の
検査部分も白画素の存否により容易に良否を判定し得
る。According to the present invention having the above structure, the first inspection portions are photographed without overlapping each other, so that the quality can be easily determined by processing this image. In addition, the quality of the second inspection portion can be easily determined based on the presence or absence of the white pixel.
【００１４】[0014]
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお、従来技術と同一部分には同一番号を付
す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the same parts as those in the prior art are denoted by the same reference numerals.
【００１５】図１は本発明の実施例を示すブロック線図
である。本実施例における検査対象は、図１１に示すオ
イルクーラである。したがって、このオイルクーラ１の
従来と同様の検査項目を検査する場合を例に採り本実施
例の説明を行なう。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. The inspection target in this embodiment is the oil cooler shown in FIG. Therefore, the present embodiment will be described by taking as an example a case where the same inspection items as those of the oil cooler 1 are inspected.
【００１６】図１に示すようにカメラ１１は、移動機構
１２により図中のＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動される移動台１
３に、オイルクーラ１の上方で配設してあり、このオイ
ルクーラ１の平面的な映像をその鉛直方向の上方から撮
影するように構成してある。移動台１３には、オイルク
ーラ１３に向けて、その斜め上方からレーザ光を照射す
るレーザ発振器１４ａ，１４ｂも配設してある。レーザ
発振器１４ａ，１４ｂに関しては後で更に詳説する。As shown in FIG. 1, a camera 11 is a moving table 1 which is moved by a moving mechanism 12 in X, Y, and Z directions in the figure.
3 is arranged above the oil cooler 1 so that a two-dimensional image of the oil cooler 1 is taken from above in the vertical direction. The movable table 13 is also provided with laser oscillators 14a and 14b that irradiate the oil cooler 13 with laser light from obliquely above the oil cooler 13. The laser oscillators 14a and 14b will be described later in more detail.
【００１７】カメラ１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂは
移動機構１７により、図中の水平方向であるＸ軸方向及
び垂直方向であるＺ軸方向に移動されるとともにＺ軸回
りに回動角θで回動される移動台１８に配設してあり、
このオイルクーラ１の垂直面の映像を撮影するように構
成してある。The cameras 15a, 15b, 16a and 16b are moved by a moving mechanism 17 in the horizontal X-axis direction and the vertical Z-axis direction in FIG. It is arranged on a movable base 18 to be moved,
The image of the vertical plane of the oil cooler 1 is photographed.
【００１８】画像処理装置１９，２０は、カメラ１１及
びカメラ１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂの出力信号で
ある映像信号をそれぞれ処理するとともに、制御部であ
るパソコン２１との間での信号の授受によりドライバ２
２，２３を介して移動機構１２，１７を制御する。The image processing devices 19 and 20 process video signals as output signals of the camera 11 and the cameras 15a, 15b, 16a and 16b, respectively, and transmit and receive signals to and from a personal computer 21 as a control unit. Driver 2
The moving mechanisms 12 and 17 are controlled via 2 and 23.
【００１９】モニタ２４，２５は、カメラ１１及びカメ
ラ１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂが撮影している映像
をモニターするためのものである。The monitors 24 and 25 are for monitoring the images taken by the camera 11 and the cameras 15a, 15b, 16a and 16b.
【００２０】カメラ１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂは
移動台１８上に図２（ａ）に示すように配設してある。
すなわち、カメラ１５ａ，１５ｂの光軸ｌ1 ，ｌ2 とカ
メラ１６ａ，１６ｂの光軸ｌ3 ，ｌ4 とが水平面上で直
交しており、しかもカメラ１５ａ，１５ｂがオイルクー
ラ１の正面の左側から、またカメラ１６ａ，１６ｂがオ
イルクーラ１の正面の右側からオイルクーラ１の所定部
分を撮影するように占位させてある。この結果、カメラ
１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂで撮影する映像は、図
２（ｂ）に示すような形態でスペーサ３及びエンボスロ
ー付部４を表わすものとなる。The cameras 15a, 15b, 16a and 16b are arranged on the moving table 18 as shown in FIG.
That is, the optical axes l 1 and l 2 of the cameras 15a and 15b are orthogonal to the optical axes l 3 and l 4 of the cameras 16a and 16b on a horizontal plane. In addition, the cameras 16a and 16b are occupied so as to photograph a predetermined portion of the oil cooler 1 from the right front side of the oil cooler 1. As a result, the images photographed by the cameras 15a, 15b, 16a, 16b represent the spacer 3 and the embossed-throat portion 4 in a form as shown in FIG.
【００２１】このように斜め前方からオイルクーラ１を
撮影することにより図では５列形成してあるエンボスロ
ー付部４を前方のエンボスロー付部４に邪魔されること
なく撮影することができる。ちなみに、オイルクーラ１
の映像を正面から撮影した場合、光軸ｌ0 は、例えば図
２（ａ）の上下方向に沿うものとなり、この場合には、
前方のエンボスロー付部４に邪魔されて後方のそれらを
撮影することができなくなる。By photographing the oil cooler 1 obliquely from the front in this way, it is possible to photograph the embossed-throat portion 4 formed in five rows in the figure without being disturbed by the front emboss-throw attach portion 4. By the way, oil cooler 1
2 is taken from the front, the optical axis l 0 is, for example, along the vertical direction in FIG. 2A. In this case,
The front emboss throwing unit 4 disturbs the photographing of those behind.
【００２２】また、左右両方向からエンボスロー付部４
を撮影することによりその検査精度を向上させることが
できる。すなわち、一方向からの画像では、幅Ｗ（図１
２参照）が設定寸法以上で良品と判定される場合でも、
この一方向と直角な他方向からの画像では前記幅Ｗが設
定寸法未満で不良品と判定される場合もあるからであ
る。Further, the embossed-throw attaching portion 4 is provided from both left and right directions.
The inspection accuracy can be improved by photographing. That is, in an image from one direction, the width W (FIG. 1)
2) is determined to be non-defective if the dimensions are larger than the set dimensions.
This is because, in an image from another direction perpendicular to this one direction, the width W may be determined to be defective if the width W is smaller than the set dimension.
【００２３】さらに、カメラ１５ａ，１６ａは、前方部
分のエンボスロー付部４に焦点を合わせてあり、カメラ
１５ｂ，１６ｂは後方部分のエンボスロー付部４に焦点
を合わせてある。Further, the cameras 15a and 16a are focused on the embossing portion 4 in the front portion, and the cameras 15b and 16b are focused on the embossing portion 4 in the rear portion.
【００２４】このように、各方向につき、２台づつのカ
メラ（１５ａ，１５ｂ），（１６ａ，１６ｂ）を用意す
ることにより、各カメラ（１５ａ，１５ｂ），（１６
ａ，１６ｂ）により撮影する範囲を区分して一度に画像
処理をすることができ、その分、作業を効率良く行なう
ことができる。ちなみに、１台の場合は、焦点距離を調
整しながら何度も撮影をする必要がある場合もある。し
たがって、検査部位であるエンボスロー付部４の列の数
が多くなった場合に特に有効である。As described above, by preparing two cameras (15a, 15b) and (16a, 16b) for each direction, each camera (15a, 15b), (16
a, 16b), the image-capturing range can be divided and image processing can be performed at one time, and accordingly, the work can be performed efficiently. By the way, in the case of one camera, it may be necessary to perform shooting many times while adjusting the focal length. Therefore, it is particularly effective when the number of rows of the embossed-throw attaching section 4 that is the inspection site increases.
【００２５】図３はカメラ１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１
６ｂで撮影したエンボスロー付部４の画像であり、その
検査時の態様を示す説明図である。同図に示すように、
検査ラインＷ1 及び検査ラインＷ2 によりエンボスロー
付部４を検出し、検査ラインＷ2 とエンボスロー付部４
との交点Ｘ1 ，Ｘ2 の座標を求めるとともに、交点
Ｘ 1 ，Ｘ2 の間で、検査ラインＷ2 に交叉する検査ライ
ンＷ3 を発生する。FIG. 3 shows the cameras 15a, 15b, 16a, 1
6B is an image of the embossed-throttle section 4 taken at 6b.
It is explanatory drawing which shows the aspect at the time of an inspection. As shown in the figure,
Inspection line W1And inspection line WTwoEmboss throw by
Attachment section 4 is detected and inspection line WTwoAnd part 4 with emboss throw
Intersection X with1, XTwoAnd the intersection of
X 1, XTwoInspection line WTwoInspection line crossing
WThreeOccurs.
【００２６】この結果、エンボスロー付部４の幅Ｗ＝Ｘ
2 −Ｘ1 ≧ＸS （ＸS は設定寸法；以下同じ）の場合に
良品であると判定するとともに、Ｗ＝Ｘ2 −Ｘ1 ＜ＸS
の場合若しくは検査ラインＷ3 中に白画素が検出された
場合に不良品であると判定する。白画素はエンボスロー
付部４の中の隙間の存在を意味するからである（図１２
（ｂ）参照）。As a result, the width W = X of the emboss-throw attaching portion 4 is obtained.
In the case of 2− X 1 ≧ X S (X S is a set dimension; the same applies hereinafter), it is determined to be a non-defective product and W = X 2 −X 1 <X S
Determining as defective when the white pixel is detected when or in the inspection line W 3 of. This is because a white pixel indicates the presence of a gap in the embossed-throat portion 4 (FIG. 12).
(B)).
【００２７】図４はカメラ１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１
６ｂで撮影したスペーサ３の画像であり、その検査時の
態様を示す説明図である。同図に示すように、検査ライ
ンＷ 4 を発生し、この検査ラインＷ4 中に白画素が検出
されない場合に所定通りスペーサ３が介在させてあると
判定し、良品であると判定する。FIG. 4 shows the cameras 15a, 15b, 16a, 1
6B is an image of the spacer 3 taken at 6b,
It is explanatory drawing which shows an aspect. As shown in the figure,
W FourAnd this inspection line WFourWhite pixel detected during
If not, if the spacer 3 is interposed as specified
It is determined that it is a non-defective product.
【００２８】図５はカメラ１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１
６ｂの何れかで撮影したボルト５の画像であり、このボ
ルト５の長さＬ及び径φの検出時の態様を示す説明図で
ある。同図に示すように、本実施例では、カメラ１５
ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂの視野との関係上、根元部
（同図（ａ））と先端部（同図（ｂ））との二枚の画像
に基づき検出している。FIG. 5 shows the cameras 15a, 15b, 16a, 1
6B is an explanatory view showing an image of the bolt 5 taken by any one of the bolts 6b and showing an aspect at the time of detecting the length L and the diameter φ of the bolt 5. FIG. As shown in FIG.
Due to the relationship with the fields of view a, 15b, 16a, and 16b, detection is performed based on two images of a root portion (FIG. 13A) and a tip portion (FIG. 14B).
【００２９】図５（ａ）に示すように、根元部に関する
処理は、次の通りである。 （ａ）ボルト５の左右両側にボルト５と平行に検査ライ
ンＷ5 ，Ｗ6 を発生してフランジ部６との交点を検出す
る。 （ｂ）フランジ部６との交点からボルト先端側に一定の
距離離れたところにフランジ部６の表面と平行な検査ラ
インＷ7 を発生し、この検査ラインＷ7 上でのボルト５
の中心を検出し、さらにこの中心からフランジ部６に向
けて検査ラインＷ8 を発生し、この検査ラインＷ8 上で
ボルト５の中心のフランジ部６との交点Ｘ3 を求める。As shown in FIG. 5A, the processing relating to the root portion is as follows. (A) Inspection lines W 5 and W 6 are generated on both the left and right sides of the bolt 5 in parallel with the bolt 5 to detect the intersection with the flange 6. (B) an inspection line W 7 surface parallel flange portion 6 generated from the intersection of the flange portion 6 in the bolt tip side away a certain distance, bolts on the inspection line W 7 5
The inspection line W 8 is generated from the center toward the flange portion 6, and the intersection X 3 of the center of the bolt 5 with the flange portion 6 is determined on the inspection line W 8 .
【００３０】図５（ｂ）に示すように、先端部に関する
処理は、次の通りである。 （ａ）ボルト５を横切るように検査ラインＷ9 を発生し
てボルト５の中心を検出する。 （ｂ）検出したボルト５の中心から先端側に検査ライン
Ｗ10を発生してボルト５の中心でのその先端Ｘ4 を検出
する。As shown in FIG. 5B, the processing related to the tip portion is as follows. (A) by generating a test line W 9 so as to cross the bolt 5 to detect the center of the bolt 5. (B) to generate a test line W 10 from the center of the detected bolt 5 on the tip side detects the leading end X 4 at the center of the bolt 5.
【００３１】上述の如き処理により求めた交点Ｘ3 、先
端Ｘ4 及び根元部と先端部とを撮影する際のカメラ１５
ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂの移動量に基づきボルト５
の長さを算出する。The camera 15 for photographing the intersection X 3 , the tip X 4, and the root and the tip determined by the above processing.
a, 15b, 16a, 16b
Calculate the length of
【００３２】図５（ｃ）に示すように、ボルト５の径φ
は、検査ラインＷ9 を発生してボルト５の左右両端との
交点Ｘ5 ，Ｘ6 を求め、この交点Ｘ5 ，Ｘ6 間の距離を
検出することにより計測する。As shown in FIG. 5C, the diameter φ of the bolt 5
, Find the intersection X 5, X 6 and left and right ends of the bolt 5 by generating a test line W 9, measured by detecting the distance between the intersection point X 5, X 6.
【００３３】ボルトピッチＰの計測には、カメラ１１と
レーザ発振器１４ａ，１４ｂを用いる。ボルト５は水平
方向から見ようとすると重なる場合があるため、奥のボ
ルト５の位置を検出するためには上方から見る必要があ
る。また、金属部であるフランジ部６に金属であるボル
ト５が立設してあり、サビ等の表面変化もあるため、通
常の照明では所定の検査ができない。そこで、本実施例
ではレーザ発振器１４ａ，１４ｂを用い、線状の２本の
レーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 を直交させて照射している。すなわ
ち、本実施例のサンプルワークであるオイルクーラ１の
斜め上方の２箇所に配設したレーザ発振器１４ａ，１４
ｂからボルト５の根元部に線状のレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 を
照射する。この結果、レーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 は、図７に示
すように、ボルト５以外の部分ではフランジ部６で、こ
のフランジ部６の面上の直線となり、ボルト５の部分
で、このボルト５の面上の曲線となる。したがって、こ
のレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 の映像をカメラ１１で撮影した水
平面における映像は、図８に示すように、ボルト５の部
分で途切れて直交する２本の線となる。図８は、ボルト
５の中心がレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 の交点に在る場合であ
る。For measuring the bolt pitch P, the camera 11 and the laser oscillators 14a and 14b are used. Since the bolts 5 may overlap when viewed from the horizontal direction, the bolts 5 need to be viewed from above in order to detect the position of the bolt 5 at the back. Further, since the metal bolt 5 is erected on the metal flange portion 6 and there is a surface change such as rust, a predetermined inspection cannot be performed with ordinary lighting. Therefore, in this embodiment, two linear laser beams L 1 and L 2 are irradiated orthogonally using the laser oscillators 14 a and 14 b. That is, the laser oscillators 14a, 14a disposed at two positions obliquely above the oil cooler 1, which is the sample work of the present embodiment.
From b, linear laser beams L 1 and L 2 are applied to the root of the bolt 5. As a result, as shown in FIG. 7, the laser beams L 1 and L 2 become straight lines on the surface of the flange portion 6 at portions other than the bolt 5, and at the portion of the bolt 5, Curve on the surface of Therefore, the image on the horizontal plane obtained by photographing the images of the laser beams L 1 and L 2 by the camera 11 becomes two lines that are cut off at the bolt 5 and are orthogonal to each other, as shown in FIG. FIG. 8 shows a case where the center of the bolt 5 is located at the intersection of the laser beams L 1 and L 2 .
【００３４】図９は、カメラ１１の画像を処理してボル
ト５の中心を求める方法の原理を示す説明図である。同
図に示すように、視野内の画像に対して検査ライン
Ｗ11，Ｗ 12を発生させてレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 を見つけ
る。レーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 はある幅を有するので、検査ラ
インＷ11側の座標（Ｘ7 ，Ｙ7 ），（Ｘ8 ，Ｙ8 ）、及
び検査ラインＷ12側の座標（Ｘ9 ，Ｙ9 ），（Ｘ10，Ｙ
10）を検出して中心位置の座標（ＸW11 ，ＹW11 ），
（ＸW12 ，ＹW12 ）を求める。次に、この中心位置を通
る直線を求め、この直線上でレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 が途切
れている位置の座標（Ｘ 11，Ｙ11），（Ｘ12，Ｙ12）を
検出し、各座標の中心から各軸（Ｘ軸，Ｙ軸）上のボル
ト５の中心を検出する。FIG. 9 is a flowchart showing processing of the image of the camera 11 and
FIG. 9 is an explanatory diagram showing the principle of a method for finding the center of the point 5. same
As shown in the figure, the inspection line
W11, W 12And the laser light L1, LTwoFind
You. Laser light L1, LTwoHas a certain width.
Inn W11Side coordinates (X7, Y7), (X8, Y8)
And inspection line W12Side coordinates (X9, Y9), (XTen, Y
Ten) Is detected and the coordinates (XW11, YW11),
(XW12, YW12). Next, pass through this center position.
A straight line is obtained, and the laser beam L1, LTwoIs interrupted
Coordinates (X 11, Y11), (X12, Y12)
Detects the voltage on each axis (X axis, Y axis) from the center of each coordinate.
The center of point 5 is detected.
【００３５】図１０（ａ）に示す状態は、ボルト５が予
め定められた教示位置にある場合で、レーザ光Ｌ1 ，Ｌ
2 の交点がボルト５の中心となる。図１０（ｂ）に示す
状態は、ボルト５が予め定められた教示位置に対しずれ
ている場合である。この場合には、レーザ光Ｌ1 の途切
れ部分の中心のＸ座標及びレーザ光Ｌ2 の途切れ部分の
中心のＹ座標を求めることによりボルト５の中心座標が
求まる。このように、ボルト５の位置が教示位置に対し
てずれている場合でも、レーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 を直交させ
ることにより容易にボルト５の中心を検出し得る。ちな
みに、レーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 が直交していない場合には、
レーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 の途切れ部分の中心の座標がボルト
５の中心の座標を与えるとは限らない。The state shown in FIG. 10A is when the bolt 5 is at a predetermined teaching position, and the laser beams L 1 and L
The intersection of 2 is the center of the bolt 5. The state shown in FIG. 10B is a case where the bolt 5 is displaced from a predetermined teaching position. In this case, the center coordinates of the bolt 5 is obtained by finding the center of the Y coordinate of the X coordinate and the break portion the laser beam L 2 of the center of the break portion the laser beam L 1. Thus, even when the position of the bolt 5 is deviated from the teaching position, the center of the bolt 5 can be easily detected by making the laser beams L 1 and L 2 orthogonal. By the way, when the laser beams L 1 and L 2 are not orthogonal,
The coordinates of the center of the discontinuous portion of the laser beams L 1 and L 2 do not always give the coordinates of the center of the bolt 5.
【００３６】かくして、４本のボルト５の中心の座標を
それぞれ検出し、各座標に基づきボルトピッチＰを演算
する。Thus, the coordinates of the center of each of the four bolts 5 are detected, and the bolt pitch P is calculated based on each of the coordinates.
【００３７】上述の如き実施例においては、カメラ１５
ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂで撮影した画像情報に基づ
き画像処理装置２０及びパソコン２１により図３及び図
４に示す処理を行なう。すなわち、エンボスロー付部４
の座標Ｘ1 ，Ｘ2 間の幅が設定寸法ＸS 以上であるかど
うか、及び検査ラインＷ3 中に白画素が存在するかどう
かを検査する。このとき、カメラ１５ａ，１５ｂ，１６
ａ，１６ｂの位置は、Ｘ，Ｚ，θドライバ２３を介して
移動機構１７を制御することにより移動台１８をＸ軸及
びＺ軸方向に移動するとともにＺ軸回りに回動すること
により決定する。In the above embodiment, the camera 15
3 and 4 are performed by the image processing device 20 and the personal computer 21 based on the image information captured by the cameras a, 15b, 16a, and 16b. That is, the emboss throw attaching part 4
It is checked whether the width between the coordinates X 1 and X 2 is equal to or larger than the set dimension X S , and whether a white pixel exists in the inspection line W 3 . At this time, the cameras 15a, 15b, 16
The positions of a and 16b are determined by controlling the moving mechanism 17 via the X, Z, and θ drivers 23 to move the moving table 18 in the X-axis and Z-axis directions and to rotate around the Z-axis. .
【００３８】同様に、カメラ１１で撮影したレーザ発振
器１４ａ，１４ｂのレーザ光Ｌ1 ，Ｌ2 の画像情報に基
づき画像処理装置１９及びパソコン２１により図９に示
す処理を行なう。すなわち、各ボルト５の中心座標を求
める。そして、これらの座標に基づきボルト５間のピッ
チＰを求める。このときカメラ１１及びレーザ発振器１
４ａ，１４ｂの位置は、Ｘ，Ｙ，Ｚドライバ２２を介し
て移動機構１２を制御することにより移動台１３をＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向に移動することにより決定する。Similarly, the processing shown in FIG. 9 is performed by the image processing device 19 and the personal computer 21 based on the image information of the laser beams L 1 and L 2 of the laser oscillators 14 a and 14 b captured by the camera 11. That is, the center coordinates of each bolt 5 are obtained. Then, a pitch P between the bolts 5 is obtained based on these coordinates. At this time, the camera 11 and the laser oscillator 1
The positions of 4a and 14b are controlled by controlling the moving mechanism 12 via the X, Y and Z drivers 22 so that the moving table 13 is moved to X and Y positions.
It is determined by moving in the Y and Z axis directions.
【００３９】なお、上記実施例においては、オイルクー
ラ１をサンプルワークとしたが、これに限定するもので
は勿論ない。白画素の検出により存在すべきものが存在
しないこと、検査部分が所定寸法以上であるか否か、固
定部に立設した棒状物体の上端面の中心等を検出する場
合に、一般に適用し得る。In the above embodiment, the oil cooler 1 is used as a sample work. However, the present invention is not limited to this. The present invention can be generally applied to the detection of the existence of an object that should be present by detecting a white pixel, the detection of whether or not an inspection portion has a predetermined size or more, and the detection of the center of the upper end surface of a bar-shaped object erected on a fixed portion.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、オイルクーラ等の、特に種類が
多い製品の所定の検査、すなわち存在すべき部品が存在
しないこと、検査部分が所定寸法を確保しているか否
か、固定部に立設した棒状物体の上端面の中心等を画像
処理により容易に検出し得る。また、このときのサンプ
ルワークの品番毎のデータを管理することもできる。As described above in detail with the embodiments, according to the present invention, it is possible to carry out a predetermined inspection of a product of a particularly large kind, such as an oil cooler, that is, to confirm that there are no parts to be present, , The center of the upper end surface of the bar-shaped object erected on the fixed portion can be easily detected by image processing. At this time, data for each part number of the sample work can also be managed.
【図１】本発明の実施例の全体を示すブロック線図。FIG. 1 is a block diagram showing an entire embodiment of the present invention.
【図２】オイルクーラの検査の態様を示す図で、（ａ）
はその平面図及び（ｂ）はこのときのカメラの映像を示
す正面図である。FIG. 2 is a diagram showing a mode of inspection of an oil cooler;
Is a plan view thereof, and FIG. 2B is a front view showing an image of the camera at this time.
【図３】オイルクーラのエンボスロー付部の検査の態様
を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory view showing an inspection mode of an embossed-throw portion of an oil cooler;
【図４】オイルクーラのスペーサの検査の態様を示す説
明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing an aspect of inspection of a spacer of an oil cooler.
【図５】オイルクーラのボルトの長さ及び径を検出する
場合の態様を示す説明図。FIG. 5 is an explanatory diagram showing an aspect in the case of detecting the length and diameter of a bolt of an oil cooler.
【図６】オイルクーラのボルトの中心を検出する場合の
態様を示す説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a mode in which the center of a bolt of an oil cooler is detected.
【図７】図６に示す場合において、ボルトに対するレー
ザ光の照射態様を示す説明図。FIG. 7 is an explanatory view showing an irradiation mode of a laser beam to a bolt in the case shown in FIG. 6;
【図８】図６に示す場合におけるカメラの画像を示す説
明図。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an image of a camera in the case shown in FIG. 6;
【図９】図６に示す場合においてボルトの中心を求める
場合の原理を示す説明図。FIG. 9 is an explanatory diagram showing the principle of obtaining the center of the bolt in the case shown in FIG. 6;
【図１０】図６に示す場合におけるカメラの画像を示す
説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram showing an image of a camera in the case shown in FIG. 6;
【図１１】サンプルワークであるオイルクーラを示す平
面図。FIG. 11 is a plan view showing an oil cooler as a sample work.
【図１２】図１１の正面図。FIG. 12 is a front view of FIG. 11;
１ オイルクーラ ３ スペーサ ４ エンボスロー付部 ５ ボルト ６ フランジ部 １１，１５ａ，１５ｂ，１６ａ，１６ｂ カメラ １４ａ，１４ｂ レーザ発振器 １９，２０ 画像処理装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Oil cooler 3 Spacer 4 Emboss throw attaching part 5 Bolt 6 Flange part 11, 15a, 15b, 16a, 16b Camera 14a, 14b Laser oscillator 19, 20 Image processing device
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−250303（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−138803（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−187616（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−62252（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01N 21/84 - 21/958 G01B 11/00 - 11/30 Continuation of the front page (56) References JP-A-4-250303 (JP, A) JP-A-2-138803 (JP, A) JP-A-2-187616 (JP, A) JP-A-62-62252 (JP) , A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) G01N 21/84-21/958 G01B 11/00-11/30
Claims (1)
良否を検出する画像処理による製品検査装置において、 サンプリングワークの平面上に直線で並ぶよう多数配設
した第１の検査部分及び存在の有無が検出される第２の
検査部分の映像を、前記直線に対して角度を有する斜め
方向から撮影する撮影手段と、 撮影手段の出力信号を処理し、第１の検査部分の幅が設
定寸法以上で、所定部分に白画素が存在しないことをも
って良品と判定するとともに、第２の検査部分に白画素
がないことをもって良品と判定する画像処理手段とを有
することを特徴とする画像処理による製品検査装置。1. A product inspection apparatus by image processing for detecting the quality of a predetermined inspection portion of a sampling work, wherein a plurality of first inspection portions arranged in a straight line on a plane of the sampling work and the presence or absence of the detection are detected. A photographing means for photographing the image of the second inspection part to be obtained from an oblique direction having an angle with respect to the straight line; and processing an output signal of the photographing means, wherein a width of the first inspection part is equal to or larger than a set dimension, An image processing apparatus using image processing, comprising: an image processing unit that determines a non-defective product when a white pixel does not exist in a predetermined portion and determines a non-defective product when there is no white pixel in a second inspection portion.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02413294A JP3235325B2 (en) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | Product inspection equipment by image processing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07229848A JPH07229848A (en) | 1995-08-29 |
| JP3235325B2 true JP3235325B2 (en) | 2001-12-04 |
Family
ID=12129790
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02413294A Expired - Fee Related JP3235325B2 (en) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | Product inspection equipment by image processing |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3235325B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6403925B1 (en) | 1995-07-10 | 2002-06-11 | Mattson Technology, Inc. | System and method for thermal processing of a semiconductor substrate |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007303994A (en) * | 2006-05-12 | 2007-11-22 | Denso Corp | Visual inspecting device and method |
-
1994
- 1994-02-22 JP JP02413294A patent/JP3235325B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| US6403925B1 (en) | 1995-07-10 | 2002-06-11 | Mattson Technology, Inc. | System and method for thermal processing of a semiconductor substrate |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07229848A (en) | 1995-08-29 |
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