JP3233524U - Unit type strain wave gearing - Google Patents
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Abstract
【課題】外歯歯車に形成したグリース流通孔を介して外歯歯車の内側空間に異物が混入しないようにしたユニットタイプの波動歯車装置を提供すること。【解決手段】波動歯車装置1における内歯歯車13と外歯歯車12のかみ合い部分14がグリース潤滑される。外歯歯車12の撓みに起因するポンプ効果によって、かみ合い部分14から、クロスローラベアリング8の内輪8bと外歯歯車12との間の隙間15に、グリースが押し出される。グリースの一部は、外歯歯車のダイヤフラム12bに形成したグリース流通孔18を介して、外歯歯車の内側空間12eに戻る。グリースが、クロスローラベアリング8のオイルシール16からユニット側に漏れ出ることを抑制できる。グリース流通孔18に取り付けフィルタ19によって、グリースと共に異物が内側空間12eに侵入することを防止できる。【選択図】図1PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a unit type wave gear device in which foreign matter is prevented from entering the inner space of an external gear through a grease flow hole formed in the external gear. An meshing portion 14 of an internal gear 13 and an external gear 12 in a strain wave gearing 1 is grease-lubricated. Due to the pump effect caused by the bending of the external gear 12, grease is pushed out from the meshing portion 14 into the gap 15 between the inner ring 8b of the cross roller bearing 8 and the external gear 12. A part of the grease returns to the inner space 12e of the external gear through the grease flow hole 18 formed in the diaphragm 12b of the external gear. It is possible to prevent grease from leaking from the oil seal 16 of the cross roller bearing 8 to the unit side. The filter 19 attached to the grease flow hole 18 can prevent foreign matter from entering the inner space 12e together with the grease. [Selection diagram] Fig. 1
Description
本考案は、剛性の内歯歯車と可撓性の外歯歯車とを相対回転可能な状態で支持するベアリングを備えたユニットタイプの波動歯車装置に関し、更に詳しくは、内歯歯車と外歯歯車の間のかみ合い部分がグリース潤滑されるユニットタイプの波動歯車装置に関する。 The present invention relates to a unit type wave gear device including a bearing that supports a rigid internal gear and a flexible external gear in a relative rotatable state. More specifically, the present invention relates to an internal gear and an external gear. The present invention relates to a unit type wave gear device in which the meshing portion between them is grease-lubricated.
ユニットタイプの波動歯車装置として、剛性の内歯歯車と、可撓性の外歯歯車と、両歯車を相対回転可能な状態で支持しているクロスローラベアリングなどのベアリングとを備えたものが知られている。この構成の波動歯車装置は、特許文献1、2、3、4に記載されている。
As a unit type wave gear device, a device equipped with a rigid internal gear, a flexible external gear, and a bearing such as a cross roller bearing that supports both gears in a relative rotatable state is known. ing. Strain wave gearing devices having this configuration are described in
特許文献1に記載の波動歯車装置では、カップ形状あるいはシルクハット形状の外歯歯車の円筒状胴部あるいはダイヤフラムにグリース流通孔を形成して、ベアリングから外部へのグリース漏れを防止している。外歯歯車と内歯歯車のかみ合い部分に塗布あるいは充填されているグリースは、波動発生器によって繰り返し半径方向に撓められる外歯歯車の円筒状胴部のポンプ効果によって、ダイヤフラムの方向に押し出される。押し出されたグリースは、外歯歯車とベアリングの間の隙間に流れ込む。この隙間は、ベアリングの軌道溝に連通していると共に、外歯歯車に形成したグリース流通孔を介して、外歯歯車の内側空間に連通している。かみ合い部分から隙間に押し出されたグリースの一部は、グリース流通孔を介して、外歯歯車の内側空間に流れ込む。隙間を通ってベアリングの軌道溝に流れるグリースの量が低減される。ベアリングの軌道溝からオイルシールを介してユニット外側にグリースが漏れ出ることが防止あるいは抑制される。
In the strain wave gearing described in
一方、特許文献4に開示の波動歯車装置では、外歯歯車と内歯歯車のかみ合い部分等がオイル潤滑される。かみ合い部分から押し出されるオイルは、外歯歯車のボスに形成されている油孔を通って外歯歯車の内部に流通する。外歯歯車の内側空間は、オイルフィルタによって、油孔が形成されたボスの側と、波動発生器の側とに仕切られている。オイルフィルタはフィルタ取付け部を介して外歯歯車のボスに取り付けられている。油孔から外歯歯車の内側空間に流れ込むオイルは、オイルフィルタを介して異物が除去された後に波動発生器の側に供給され、その摺動部分が潤滑される。 On the other hand, in the strain wave gearing disclosed in Patent Document 4, the meshing portion between the external gear and the internal gear is oil-lubricated. The oil extruded from the meshing portion circulates inside the external gear through the oil holes formed in the boss of the external gear. The inner space of the external gear is partitioned by an oil filter between the side of the boss on which the oil hole is formed and the side of the wave generator. The oil filter is attached to the boss of the external gear via the filter attachment portion. The oil flowing from the oil holes into the inner space of the external gear is supplied to the wave generator side after the foreign matter is removed through the oil filter, and the sliding portion thereof is lubricated.
特許文献1に開示の波動歯車装置のように、外歯歯車の円筒状胴部あるいはダイヤフラムにグリース流通孔が形成されている波動歯車装置においても、外歯歯車の内側空間に流れ込むグリースに混入している異物を除去することが望ましい。
Even in a strain wave gearing device in which a grease flow hole is formed in the cylindrical body of the external gear or the diaphragm as in the strain wave gearing disclosed in
本考案の目的は、外歯歯車の円筒状胴部あるいはダイヤフラムに形成したグリース流通孔を介して外歯歯車の内部に流れ込むグリースに混入している異物を除去可能なユニットタイプの波動歯車装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a unit type wave gear device capable of removing foreign matter mixed in grease flowing into the inside of an external gear through a grease flow hole formed in a cylindrical body of the external gear or a diaphragm. To do.
本考案のユニットタイプの波動歯車装置は、
剛性の内歯歯車と、
可撓性の外歯歯車と、
前記内歯歯車と前記外歯歯車とを相対回転可能な状態で支持するベアリングと、
波動発生器と、
前記内歯歯車の内歯と前記外歯歯車の外歯とのかみ合い部分に塗布あるいは充填したグリースと、
前記ベアリングと前記外歯歯車との間に形成され、前記かみ合い部分および前記ベアリングの軌道溝に連通する隙間と、
前記外歯歯車に形成したグリース流通孔と、
前記グリースが通過可能であり、前記グリースに混入した異物を捕捉可能なフィルタと、
を備えており、
前記外歯歯車は、前記内歯歯車の内側に同軸に配置された半径方向に撓み可能な円筒状胴部、および、前記円筒状胴部の一方の第1端から半径方向の外方あるいは内方に延びている円盤状のダイヤフラムを備え、前記外歯は、前記内歯歯車の前記内歯に対峙する前記円筒状胴部の外周面部分に形成されており、
前記波動発生器は、前記外歯歯車の円筒状胴部の内側空間に同軸に配置され、前記円筒状胴部を半径方向に繰り返し撓めて、前記内歯にかみ合う前記外歯の位置を円周方向に移動させるようになっており、
前記グリース流通孔は、前記円筒状胴部および前記ダイヤフラムのうちの少なくとも一方の部位を貫通して、前記隙間と前記円筒状胴部の前記内側空間との間を連通しており、
前記フィルタは、前記グリース流通孔が形成されている前記部位の撓みに追従可能な撓み性を備え、前記グリース流通孔を封鎖する状態で、当該グリース流通孔に装着されていることを特徴としている。
The unit type wave gearing device of the present invention is
Rigid internal gear and
Flexible external gear and
A bearing that supports the internal gear and the external gear in a relative rotatable state, and
Wave generator and
Grease applied or filled in the meshing portion between the internal teeth of the internal gear and the external teeth of the external gear,
A gap formed between the bearing and the external gear and communicating with the meshing portion and the raceway groove of the bearing,
The grease flow hole formed in the external gear and
A filter that allows the grease to pass through and captures foreign matter mixed in the grease.
Is equipped with
The external gear has a cylindrical body that is coaxially arranged inside the internal gear and is flexible in the radial direction, and an outer or inner radial body from one end of the cylindrical body. A disk-shaped diaphragm extending in the direction is provided, and the external teeth are formed on the outer peripheral surface portion of the cylindrical body portion facing the internal teeth of the internal gear.
The wave generator is coaxially arranged in the inner space of the cylindrical body of the external gear, and the cylindrical body is repeatedly bent in the radial direction to form a circle at the position of the external tooth that meshes with the internal tooth. It is designed to move in the circumferential direction,
The grease flow hole penetrates at least one portion of the cylindrical body portion and the diaphragm, and communicates between the gap and the inner space of the cylindrical body portion.
The filter has a flexibility property that can follow the deflection of the portion where the grease flow hole is formed, and is mounted on the grease flow hole in a state where the grease flow hole is closed. ..
両歯車のかみ合い部分に塗布あるいは充填されているグリースは、波動発生器によって繰り返し半径方向に撓められる外歯歯車の円筒状胴部のポンプ効果によって、ダイヤフラムの方向に押し出される。押し出されたグリースは、外歯歯車の円筒状胴部とベアリングの間の隙間に流れ込む。この隙間は、ベアリングの軌道溝に連通していると共に、外歯歯車に形成したグリース流通孔を介して、外歯歯車の内側空間に連通している。かみ合い部分から隙間に押し出されたグリースの一部は、グリース流通孔を介して、外歯歯車の内側空間に流れ込む。 The grease applied or filled in the meshing portion of both gears is pushed out in the direction of the diaphragm by the pump effect of the cylindrical body of the external gear that is repeatedly flexed in the radial direction by the wave generator. The extruded grease flows into the gap between the cylindrical body of the external gear and the bearing. This gap communicates with the raceway groove of the bearing and also communicates with the inner space of the external gear through the grease flow hole formed in the external gear. A part of the grease extruded from the meshing portion into the gap flows into the inner space of the external gear through the grease flow hole.
グリース流通孔にはフィルタが装着されている。グリース流通孔を介して外歯歯車の内側空間に流れ込むグリースに混入している異物は、フィルタを通過する間にグリースから除去される。かみ合い部分等で発生してグリースに混入した異物が、外歯歯車の内部に配置されている波動発生器の摺動部分に侵入することを防止できる。 A filter is attached to the grease flow hole. Foreign matter mixed in the grease flowing into the inner space of the external gear through the grease flow hole is removed from the grease while passing through the filter. It is possible to prevent foreign matter generated in the meshing portion or the like and mixed in the grease from entering the sliding portion of the wave generator arranged inside the external gear.
また、波動発生器の回転によって繰り返し撓められる外歯歯車のダイヤフラムあるいは円筒状胴部に形成したグリース流通孔に装着されるフィルタは、これらの部位の撓みに追従可能な撓み性(伸縮性)を備えている。フィルタを取り付けたことに起因して、ダイヤフラム、円筒状胴部の撓み性に悪影響が及ぶことがない。また、これらの部位が繰り返し撓められることで、フィルタに無理な力が作用してフィルタが破損し、あるいは、フィルタがグリース流通孔から外れることもない。 In addition, the filter attached to the diaphragm of the external gear or the grease flow hole formed in the cylindrical body, which is repeatedly flexed by the rotation of the wave generator, has flexibility (stretchability) that can follow the deflection of these parts. It has. Due to the installation of the filter, the flexibility of the diaphragm and the cylindrical body is not adversely affected. Further, since these parts are repeatedly bent, an excessive force acts on the filter to damage the filter, or the filter does not come off from the grease flow hole.
さらに、外歯歯車は波動発生器の回転によって繰り返し撓められるので、外歯歯車の内側空間の圧力も変動する。外歯歯車の外側空間と内側空間を連通するグリース流通穴を設けたことによって、外歯歯車の内側空間の圧力変動も抑制される。 Further, since the external gear is repeatedly flexed by the rotation of the wave generator, the pressure in the inner space of the external gear also fluctuates. By providing a grease flow hole that communicates the outer space and the inner space of the external gear, the pressure fluctuation in the inner space of the external gear is also suppressed.
以下に、図面を参照して、本考案を適用したユニットタイプの波動歯車装置の実施の形態を説明する。なお、本考案は、以下に述べる実施の形態に限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a unit-type strain wave gearing device to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below.
(実施の形態1)
図1(A)は本考案の実施の形態1に係るユニットタイプの波動歯車装置の概略縦断面図であり、図1(B)は内歯歯車と外歯歯車を示す斜視図である。ユニットタイプの波動歯車装置1(以下、単に、「波動歯車装置1」という。)は、中空入力軸2、第1入力軸受け3、第2入力軸受け4、第1ユニット端板5、第2ユニット端板6、波動歯車機構7、および、クロスローラベアリング8を備えている。
(Embodiment 1)
FIG. 1 (A) is a schematic vertical cross-sectional view of the unit type wave gear device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 1 (B) is a perspective view showing an internal gear and an external gear. The unit type wave gear device 1 (hereinafter, simply referred to as “
第1ユニット端板5は、中空入力軸2の一方の第1軸端部2aを、第1入力軸受け3を介して、回転自在の状態で支持している。第2ユニット端板6は、中空入力軸2の他方の第2軸端部2bを、第2入力軸受け4を介して、回転自在の状態で支持している。第1ユニット端板5と第2ユニット端板6の間には、波動歯車機構7が中空入力軸2を取り囲む状態に組み込まれている。
The first
波動歯車機構7は、中空入力軸2と一体回転する波動発生器11、波動発生器11によって非円形に撓められている可撓性の外歯歯車12、および、外歯歯車12に部分的にかみ合っている剛性の内歯歯車13を備えている。本例では、外歯歯車12は波動発生器11によって楕円状に撓められている。
The wave gear mechanism 7 partially includes a
波動発生器11は、中空入力軸2に一体形成した楕円形輪郭のプラグ部分11aと、このプラグ部分11aの楕円形外周面11bに装着したウエーブベアリング11cとを備えている。ウエーブベアリング11cは半径方向に撓み可能な内外輪を備えており、プラグ部分11aによって楕円形に撓められている。
The
外歯歯車12はシルクハット形状をしており、半径方向に撓み可能な円筒状胴部12a、この円筒状胴部12aにおける第1ユニット端板5の側の後端から半径方向の外方に広がっている円環状のダイヤフラム12b、このダイヤフラム12bの外周縁に連続して形成された円環状の剛性のボス12c、および、円筒状胴部12aにおける第2ユニット端板6の側の外周面部分に形成した外歯12dを備えている。円筒状胴部12aにおける外歯12dが形成されている部位の内側に波動発生器11が位置しており、この部位が、波動発生器11によって、楕円状に撓められている。楕円状に撓められた円筒状胴部12aの長軸両端の位置において、外歯12dが内歯歯車13の内歯13aにかみ合っている。外歯12dと内歯13aとのかみ合い部分14の潤滑はグリース潤滑によって行われる。かみ合い部分14には、所定量のグリース(図示せず)が予め塗布あるいは充填されている。なお、外歯歯車12の内側空間12eにもグリースが充填されており、外歯歯車12と波動発生器11との間の摺動部分、波動発生器11のウエーブベアリング11c等の部分が潤滑される。
The
クロスローラベアリング8は、外歯歯車12の円筒状胴部12aを取り囲む状態に配置されている。中心軸線1aの方向においては、クロスローラベアリング8は、外歯歯車12のダイヤフラム12bおよびボス12cと、内歯歯車13との間に配置されている。クロスローラベアリング8の外輪8aは、ボス12cを挟み、第1ユニット端板5に対して、複数本のボルト9aによって、固定されている。その内輪8bは、第2ユニット端板6の内歯歯車13に、複数本のボルト9bによって、固定されている。第1ユニット端板5に固定した外歯歯車12と、第2ユニット端板6に固定した内歯歯車13とは、クロスローラベアリング8によって、相対回転が可能な状態となっている。
The
外歯歯車12とクロスローラベアリング8との間には、隙間15が形成されている。隙間15には、外歯12dと内歯13aとのかみ合い部分14に連通している第1隙間部分15aが含まれている。また、隙間15には、クロスローラベアリング8の外輪8aと内輪8bとの間の円環状の軌道溝8cに連通している第2隙間部分15bが含まれている。第1隙間部分15aは、外歯歯車12の円筒状胴部12aの外周面と、内輪8bの内周面との間に形成されており、円筒状胴部12aに沿って中心軸線1aの方向に延びている。
A
第2隙間部分15bは、ダイヤフラム12bと、内輪8bの円環状の端面との間に形成されており、ダイヤフラム12bに沿って半径方向に延びている。第1隙間部分15aの一端はかみ合い部分14に連通しており、その他端は第2隙間部分15bの半径方向の内端に繋がっている。第2隙間部分15bの半径方向の外端は、外輪8aと内輪8bとの間を通って、軌道溝8cに連通している。軌道溝8cにはローラが転動可能な状態で挿入されている。クロスローラベアリング8において、軌道溝8cは、外輪8aと内輪8bの間の隙間8dを介して、ユニット外側に連通している。この隙間8dは、外輪8aと内輪8bの間に装着したオイルシール16によってシールされている。
The
ダイヤフラム12bと、第1ユニット端板5との間にも、ダイヤフラム12bに沿って半径方向に延びる隙間部分17が形成されている。この隙間部分17の半径方向の内端の側は、外歯歯車12の円筒状胴部12aの内側空間12eに連通している。内側空間12eは、円筒状胴部12aと中空入力軸2の円形外周面との間に形成されている円環状空間である。
A
ここで、ダイヤフラム12bにおける半径方向の中程の部位には、複数個のグリース流通孔18が形成されている。グリース流通孔18は、本例では、ダイヤフラム12bにおいて、その円周方向に等角度間隔で形成された8個の円形貫通孔である。ダイヤフラム12bの一方の側の第2隙間部分15bと、他方の側の隙間部分17とは、複数個のグリース流通孔18を介して連通している。
Here, a plurality of grease flow holes 18 are formed in the middle portion of the
グリース流通孔18は、例えば、ダイヤフラム12bにおいて、その円周方向に等角度の間隔、あるいは異なる角度間隔で形成することができる。また、グリース流通孔18は、円形、楕円、多角形その他の形状の貫通孔とすることができる。
The grease flow holes 18 can be formed, for example, in the
さらに、グリース流通孔18を、円筒状胴部12aに形成することができる。この場合には、第1隙間部分15aと外歯歯車12の内側空間12eとがグリース流通孔18を介して連通する。グリース流通孔18を、ダイヤフラム12bおよび円筒状胴部12aの双方に形成することも可能である。
Further, the
また、グリース流通孔18のそれぞれにはフィルタ19が装着されている。フィルタ19は、グリースが通過可能であり、グリースに混入した異物を捕捉可能である。また、フィルタ19は、波動発生器11によるダイヤフラム12bの撓みに追従可能な撓み性あるいは伸縮性を備えた素材から形成されている。例えば、不織布等からなる微細な格子構造等を備えたフィルタである。
Further, a
本例のフィルタ19は、円形のグリース流通孔18に対応して、円板形状をしている。フィルタ19は、大径円板部分19aと、この側面に同軸に形成された小径円板部分19bとを備えている。小径円板部分19bは、グリース流通孔18に装着固定される部分であり、大径円板部分19aはグリース流通孔18よりも大径の部分である。フィルタ19は、隙間15の側から小径円板部分19bがグリース流通孔18に装着されており、大径円板部分19aによってグリース流通孔18が封鎖された状態となっている。フィルタ19は接着剤等によってグリース流通孔18の内周面あるいは、その外周縁部分に固定されている。
The
なお、フィルタ19として、円形以外の形状をしたフィルタ、不織布以外の素材からなるフィルタを用いることができる。
As the
この構成の波動歯車装置1の動作を説明する。モータ軸(図示せず)に連結した中空入力軸2が回転すると、それと一体となって波動発生器11が回転する。これにより、外歯歯車12と内歯歯車13のかみ合い位置が円周方向に移動し、これらの歯車の歯数差に応じた相対回転が、両歯車12、13の間に発生する。内歯歯車13(第2ユニット端板6)を固定すると、外歯歯車12(第1ユニット端板5)から減速回転が出力される。逆に、外歯歯車12(第1ユニット端板5)を固定すると、内歯歯車13(第2ユニット端板6)から減速回転が出力される。
The operation of the strain
内歯歯車13に対する外歯歯車12のかみ合い部分14においては、波動発生器11が回転すると、円筒状胴部12aが繰り返し半径方向に撓められる。この撓みにより、かみ合い部分14には、グリースがダイヤフラム12bの方向に押し出されるポンプ効果が発生する。押し出されたグリースが、隙間15を通って、クロスローラベアリング8の軌道溝8cに向かって流れる。
In the meshing
隙間15の第2隙間部分15bは、グリース流通孔18を介して、ダイヤフラム12bの反対側の隙間部分17に連通している。第2隙間部分15bを流れるグリースの一部は軌道溝8cに向かうが、残りは、フィルタ19が装着されているグリース流通孔18のそれぞれを通って、反対側の隙間部分17に流れ込む。フィルタ19によってグリースに混入している異物が捕捉される。異物が除去されて隙間部分17に流れ込むグリースは、外歯歯車12の内側空間12eに還流する。
The
グリース流通孔18を形成しておくことで、クロスローラベアリング8の軌道溝8cに到達するグリースの量を低減できる。よって、オイルシール16を介してユニット外部にグリースが漏れ出ることを防止あるいは抑制できる。また、グリース流通孔18に装着したフィルタ19によって異物が除去されたグリースが、外歯歯車12の内側空間12eに流入する。よって、グリースと共に異物が内側空間12eに流れ込み、波動発生器11の摺動部分に侵入することを防止できる。
By forming the
(実施の形態2)
図2(A)は、本考案を適用した実施の形態2のユニットタイプの波動歯車装置を示す概略縦断面図である。ユニットタイプの波動歯車装置20(以下、単に、「波動歯車装置20」という。)には、カップ形状の外歯歯車を備えた波動歯車機構が組み込まれている。
(Embodiment 2)
FIG. 2A is a schematic vertical sectional view showing a unit type wave gear device of the second embodiment to which the present invention is applied. The unit-type strain wave gearing device 20 (hereinafter, simply referred to as "strain
波動歯車装置20は、波動歯車機構30、クロスローラベアリング40および出力軸50を備えている。波動歯車機構30は、波動発生器31、波動発生器31によって非円形に撓められている可撓性の外歯歯車32、および、外歯歯車32に部分的にかみ合っている剛性の内歯歯車33を備えている。本例では、外歯歯車32は波動発生器31によって楕円状に撓められている。波動発生器31は、楕円形輪郭のプラグ部分31aと、このプラグ部分31aの楕円形外周面31bに装着したウエーブベアリング31cとを備えている。ウエーブベアリング31cは半径方向に撓み可能な内外輪を備えており、プラグ部分31aによって楕円形に撓められている。
The
外歯歯車32はカップ形状をしており、半径方向に撓み可能な円筒状胴部32a、この円筒状胴部32aにおける出力軸50の側の端から半径方向の内方に延びている円環状のダイヤフラム32b、このダイヤフラム32bの内周縁に連続して形成された円環状の剛性のボス32c、および、円筒状胴部32aにおける他方の端の側の外周面部分に形成した外歯32dを備えている。円筒状胴部32aにおける外歯32dが形成されている部位の内側に、波動発生器31が位置しており、この部位が、波動発生器31によって、楕円形に撓められている。楕円形に撓められた円筒状胴部32aの長軸両端の位置において、外歯32dが内歯歯車33の内歯33aにかみ合っている。外歯32dと内歯33aとのかみ合い部分34の潤滑はグリース潤滑によって行われる。かみ合い部分34には、所定量のグリース(図示せず)が予め塗布あるいは充填されている。なお、外歯歯車32の内側空間32eにもグリースが充填されており、外歯歯車32と波動発生器31との間の摺動部分、波動発生器31のウエーブベアリング31c等の部分が潤滑される。
The
クロスローラベアリング40は、中心軸線20aの方向において、内歯歯車33に対して隣接配置されている。クロスローラベアリング40の外輪41に、内歯歯車33が締結ボルトによって同軸に固定されている。クロスローラベアリング40の内輪42は、本例では、出力軸50の外周部分に一体形成されている。すなわち、内輪42と出力軸50とが、単一部品となっている。ユニット外側に面する外輪41と内輪42との間の隙間は、オイルシール45によって封鎖されている。出力軸50は円盤形状をしており、その内側の端面に、外歯歯車32のボス32cが締結ボルトによって同軸に固定されている。これにより、外輪41に固定した内歯歯車33と、内輪42が一体形成されている出力軸50に固定した外歯歯車32とが、相対回転が可能な状態となっている。
The
外歯歯車32とクロスローラベアリング40との間には隙間60が形成されている。隙間60には、第1隙間部分61と第2隙間部分62とが含まれている。第1隙間部分61は、外歯歯車32と、外輪41および内歯歯車33との間に形成されている。第2隙間部分62は、外歯歯車32と内輪42との間に形成されている。第1隙間部分61は、外歯歯車32の円筒状胴部32aの外周面と、外輪41の端面部分と、内歯歯車33における内歯33aに隣接する内周面部分との間に形成されており、円筒状胴部32aに沿って中心軸線20aの方向に延びている。第1隙間部分61の一方の端は、外歯32dと内歯33aとのかみ合い部分34に連通しており、他方の端は、外輪41と内輪42の間の軌道溝43に連通していると共に、第2隙間部分62に連通している。第2隙間部分62は、ダイヤフラム32bと、出力軸50の円環状の内側の端面との間に形成されており、ダイヤフラム32bに沿って半径方向に延びている。第2隙間部分62の半径方向の外端が、第1隙間部分61に連通している。
A
外歯歯車32のダイヤフラム32bにおける半径方向の中程の部位には、複数個のグリース流通孔38が形成されている。グリース流通孔38は、本例では、ダイヤフラム32bにおいて、その円周方向に等角度間隔で形成された複数個の円形貫通孔である。したがって、第2隙間部分62と、外歯歯車32の内側空間32eとは、複数個のグリース流通孔38を介して連通している。内側空間32eは、円筒状胴部32aと波動発生器31との間に形成されている空間である。
A plurality of grease flow holes 38 are formed in the middle portion of the
また、グリース流通孔38のそれぞれには、フィルタ39が装着されている。本例のフィルタ39も、グリースが通過可能であり、グリースに混入した異物を捕捉可能である。また、フィルタ39は、波動発生器31によるダイヤフラム32bの撓みに追従可能な撓み性あるいは伸縮性を備えた素材から形成されている。例えば、不織布等からなる微細な格子構造のフィルタである。
Further, a
図2(B)はフィルタ39が装着されているグリース流通孔38が形成されている部位を示す説明図である。この図も参照して説明すると、フィルタ39は、円形のグリース流通孔38に対応させて、円板形状をしている。フィルタ39は、大径円板部分39aと、この一方の端面に同軸に形成された小径円板部分39bとを備えている。小径円板部分39bは、グリース流通孔38に装着固定される部分であり、大径円板部分39aはグリース流通孔38よりも大径の部分である。フィルタ39は、隙間60の側から小径円板部分39bがグリース流通孔38に装着されており、大径円板部分39aによってグリース流通孔38が封鎖された状態となっている。フィルタ39は接着剤等によってグリース流通孔38の内周面あるいは、その外周縁部分に固定されている。フィルタ39として、円形以外の形状をしたフィルタ、不織布以外の素材からなるフィルタを用いることができる。
FIG. 2B is an explanatory view showing a portion where the
なお、グリース流通孔38を、円筒状胴部32aに形成することもできる。この場合には、第1隙間部分61と外歯歯車32の内側空間32eとが、フィルタ39が装着されたグリース流通孔38を介して連通する。グリース流通孔38を、ダイヤフラム32bおよび円筒状胴部32aの双方に形成することも可能である。この場合には、双方のグリース流通孔38にフィルタ39をそれぞれ装着する。
The
この構成の波動歯車装置20の動作を説明する。モータ(図示せず)によって波動発生器31が回転すると、外歯歯車32と内歯歯車33のかみ合い位置が円周方向に移動する。両歯車の歯数差に応じた相対回転が、両歯車32、33の間に発生する。内歯歯車33の側が固定側とされ、外歯歯車32が連結されている出力軸50から減速回転が取り出される。
The operation of the strain
内歯歯車33に対する外歯歯車32のかみ合い部分34においては、波動発生器31が回転すると、円筒状胴部32aが繰り返し半径方向に撓められる。この撓みにより、かみ合い部分34には、グリースがダイヤフラム32bの方向に押し出されるポンプ効果が発生する。押し出されたグリースが、第1隙間部分61を通って、クロスローラベアリング40の軌道溝43に向かって流れる。
In the meshing
第1隙間部分61は、第2隙間部分62およびグリース流通孔38を介して、外歯歯車32の内側空間32eに連通している。第1隙間部分61に押し出されたグリースの一部は軌道溝43に向かうが、残りは、第2隙間部分62からグリース流通孔38を通って外歯歯車32の内側空間32eに還流する。グリース流通孔38にはフィルタ39が装着されているので、グリースに混入している異物がフィルタ39に捕捉されるので、異物が内側空間32eに侵入することを防止できる。クロスローラベアリング40の軌道溝43に到達するグリースの量を低減できるので、オイルシール45を介して外部にグリースが漏れ出ることを防止あるいは抑制できる。また、グリースと共に異物が内側空間32eに入り込み、波動発生器31の摺動部分に侵入することを防止できる。
The
1 波動歯車装置
1a 中心軸線
2 中空入力軸
2a 第1軸端部
2b 第2軸端部
3 第1入力軸受け
4 第2入力軸受け
5 第1ユニット端板
6 第2ユニット端板
7 波動歯車機構
8 クロスローラベアリング
8a 外輪
8b 内輪
8c 軌道溝
8d 隙間
9a、9b ボルト
11 波動発生器
11a プラグ部分
11b 楕円形外周面
11c ウエーブベアリング
12 外歯歯車
12a 円筒状胴部
12b ダイヤフラム
12c ボス
12d 外歯
12e 内側空間
13 内歯歯車
13a 内歯
14 かみ合い部分
15 隙間
15a 第1隙間部分
15b 第2隙間部分
16 オイルシール
17 隙間部分
18 グリース流通孔
19 フィルタ
19a 大径円板部分
19b 小径円板部分
20 波動歯車装置
20a 中心軸線
30 波動歯車機構
31 波動発生器
31a プラグ部分
31b 楕円形外周面
31c ウエーブベアリング
32 外歯歯車
32a 円筒状胴部
32b ダイヤフラム
32c ボス
32d 外歯
32e 内側空間
33 内歯歯車
33a 内歯
34 かみ合い部分
38 グリース流通孔
39 フィルタ
39a 大径円板部分
39b 小径円板部分
40 クロスローラベアリング
41 外輪
42 内輪
43 軌道溝
45 オイルシール
50 出力軸
60 隙間
61 第1隙間部分
62 第2隙間部分
1
Claims (3)
可撓性の外歯歯車と、
前記内歯歯車と前記外歯歯車とを相対回転可能な状態で支持するベアリングと、
波動発生器と、
前記内歯歯車の内歯と前記外歯歯車の外歯とのかみ合い部分に塗布あるいは充填したグリースと、
前記ベアリングと前記外歯歯車との間に形成され、前記かみ合い部分および前記ベアリングの軌道溝に連通する隙間と、
前記外歯歯車に形成したグリース流通孔と、
前記グリースが通過可能であり、前記グリースに混入した異物を捕捉可能なフィルタと、
を備えており、
前記外歯歯車は、前記内歯歯車の内側に同軸に配置された半径方向に撓み可能な円筒状胴部、および、前記円筒状胴部の一方の第1端から半径方向の外方あるいは内方に延びている円盤状のダイヤフラムを備え、前記外歯は、前記内歯歯車の前記内歯に対峙する前記円筒状胴部の外周面部分に形成されており、
前記波動発生器は、前記外歯歯車の円筒状胴部の内側空間に同軸に配置され、前記円筒状胴部を半径方向に繰り返し撓めて、前記内歯にかみ合う前記外歯の位置を円周方向に移動させるようになっており、
前記グリース流通孔は、前記円筒状胴部および前記ダイヤフラムのうちの少なくとも一方の部位を貫通して、前記隙間と前記円筒状胴部の前記内側空間との間を連通しており、
前記フィルタは、前記グリース流通孔が形成されている前記部位の撓みに追従可能な撓み性を備え、前記グリース流通孔を封鎖する状態で、当該グリース流通孔に装着されているユニットタイプの波動歯車装置。 Rigid internal gear and
Flexible external gear and
A bearing that supports the internal gear and the external gear in a relative rotatable state, and
Wave generator and
Grease applied or filled in the meshing portion between the internal teeth of the internal gear and the external teeth of the external gear,
A gap formed between the bearing and the external gear and communicating with the meshing portion and the raceway groove of the bearing,
The grease flow hole formed in the external gear and
A filter that allows the grease to pass through and captures foreign matter mixed in the grease.
Is equipped with
The external gear has a cylindrical body that is coaxially arranged inside the internal gear and is flexible in the radial direction, and an outer or inner radial body from one end of the cylindrical body. A disk-shaped diaphragm extending in the direction is provided, and the external teeth are formed on the outer peripheral surface portion of the cylindrical body portion facing the internal teeth of the internal gear.
The wave generator is coaxially arranged in the inner space of the cylindrical body of the external gear, and the cylindrical body is repeatedly bent in the radial direction to form a circle at the position of the external tooth that meshes with the internal tooth. It is designed to move in the circumferential direction,
The grease flow hole penetrates at least one portion of the cylindrical body portion and the diaphragm, and communicates between the gap and the inner space of the cylindrical body portion.
The filter has a flexibility property that can follow the deflection of the portion where the grease flow hole is formed, and is a unit type wave gear device mounted on the grease flow hole in a state where the grease flow hole is closed. ..
前記外歯歯車は、前記円筒状胴部の前記第1端から前記半径方向の外方に前記ダイヤフラムが延びているシルクハット形状をしており、
前記ベアリングの内輪は、軸線方向に沿って見た場合に、前記ダイヤフラムと前記内歯歯車との間に位置しており、
前記隙間は、第1隙間部分および第2隙間部分を含み、
前記第1隙間部分は、前記外歯歯車の前記円筒状胴部と前記ベアリングの前記内輪との間に形成され、前記円筒状胴部の外周面に沿って前記軸線方向に延び、前記かみ合い部分に連通しており、
前記第2隙間部分は、前記内輪と前記ダイヤフラムとの間に形成され、前記ダイヤフラムに沿って半径方向に延びており、
前記第2隙間部分の前記半径方向の内端は前記第1隙間部分に連通し、前記第2隙間部分の前記半径方向の外端は前記ベアリングの軌道溝に連通しており、
前記グリース流通孔は、前記ダイヤフラムにおいて、その円周方向に所定の角度間隔で形成され、前記第2隙間部分と前記円筒状胴部の前記内側空間との間を連通しているユニットタイプの波動歯車装置。 In claim 1,
The external gear has a top hat shape in which the diaphragm extends outward in the radial direction from the first end of the cylindrical body portion.
The inner ring of the bearing is located between the diaphragm and the internal gear when viewed along the axial direction.
The gap includes a first gap portion and a second gap portion.
The first gap portion is formed between the cylindrical body portion of the external gear and the inner ring of the bearing, extends along the outer peripheral surface of the cylindrical body portion in the axial direction, and the meshing portion. Communicate with
The second gap portion is formed between the inner ring and the diaphragm, and extends in the radial direction along the diaphragm.
The inner end of the second gap portion in the radial direction communicates with the first gap portion, and the outer end of the second gap portion in the radial direction communicates with the raceway groove of the bearing.
The grease flow holes are unit-type wave gears that are formed in the diaphragm at predetermined angular intervals in the circumferential direction and communicate with each other between the second gap portion and the inner space of the cylindrical body portion. Device.
前記外歯歯車は、前記円筒状胴部の前記第1端から前記半径方向の内方に前記ダイヤフラムが延びているカップ形状をしており、
前記内歯歯車と前記ベアリングの外輪とは、軸線方向において隣接配置されており、
前記隙間は、第1隙間部分および第2隙間部分を含み、
前記第1隙間部分は、前記外歯歯車の前記円筒状胴部と、前記ベアリングの前記外輪および前記内歯歯車の内周面部分との間に形成されており、
前記第2隙間部分は、前記ダイヤフラムと前記ベアリングの内輪との間に形成されており、
前記第1隙間部分は、前記円筒状胴部の外周面に沿って前記軸線方向に延びており、
前記第1隙間部分の前記軸線方向の一方の端は、前記かみ合い部分に連通しており、他方の端は、前記ベアリングの前記軌道溝に連通しており、
前記第2隙間部分は、前記ダイヤフラムに沿って半径方向に延びており、
前記第2隙間部分の前記半径方向の外端は前記第1隙間部分に連通しており、
前記グリース流通孔は、前記ダイヤフラムにおいて、その円周方向に所定の角度間隔で形成され、前記第2隙間部分と前記円筒状胴部の前記内側空間との間を連通しているユニットタイプの波動歯車装置。 In claim 1,
The external gear has a cup shape in which the diaphragm extends inward in the radial direction from the first end of the cylindrical body portion.
The internal gear and the outer ring of the bearing are arranged adjacent to each other in the axial direction.
The gap includes a first gap portion and a second gap portion.
The first gap portion is formed between the cylindrical body portion of the external gear and the outer ring of the bearing and the inner peripheral surface portion of the internal gear.
The second gap portion is formed between the diaphragm and the inner ring of the bearing.
The first gap portion extends in the axial direction along the outer peripheral surface of the cylindrical body portion.
One end of the first gap portion in the axial direction communicates with the meshing portion, and the other end communicates with the raceway groove of the bearing.
The second gap portion extends radially along the diaphragm.
The radial outer end of the second gap portion communicates with the first gap portion.
The grease flow holes are unit-type wave gears that are formed in the diaphragm at predetermined angular intervals in the circumferential direction and communicate with each other between the second gap portion and the inner space of the cylindrical body portion. Device.
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