JP3233063B2 - 構造物隅角部の水平隅肉溶接方法 - Google Patents
構造物隅角部の水平隅肉溶接方法Info
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節溶接ロボッ
トを使用した構造物の隅角部の水平隅肉溶接を行う方法
に関する。
トを使用した構造物の隅角部の水平隅肉溶接を行う方法
に関する。
【0002】
【従来の技術】構造物の隅角部の水平隅肉溶接は、船殻
ブロックで例示すると、外板材の内構材として取付けら
れる交差型のブラケット等、数多くのケースがある。
ブロックで例示すると、外板材の内構材として取付けら
れる交差型のブラケット等、数多くのケースがある。
【0003】従来、前記の構造物の隅角部の水平隅肉溶
接は、図9に示すように、まず、部材1と平板3との溶
接にあたり、溶接ロボット(図示せず)の溶接トーチ
(図示せず)を隅角点O方向(矢印方向)に進行させ、
隅角点Oの手前で溶接を終了して溶接ビードA1 を形成
し、次に、部材2と平板3との溶接にあたり、隅角点O
より離れた位置から溶接を開始し矢印方向に溶接ビード
A2 を形成する。
接は、図9に示すように、まず、部材1と平板3との溶
接にあたり、溶接ロボット(図示せず)の溶接トーチ
(図示せず)を隅角点O方向(矢印方向)に進行させ、
隅角点Oの手前で溶接を終了して溶接ビードA1 を形成
し、次に、部材2と平板3との溶接にあたり、隅角点O
より離れた位置から溶接を開始し矢印方向に溶接ビード
A2 を形成する。
【0004】また、他の溶接方法として、図10に示す
ように部材1の溶接ビードA1 の形成を隅角点Oの近傍
から開始し、矢印方向に溶接を進行させ、次に、部材2
の溶接ビードA2 の形成を隅角点Oの近傍から開始し、
矢印方向に溶接を進行させる。最後に、隅角点Oの部分
は、溶接ビードA1 と溶接ビードA2 の端部B1,B2を
グラインダーで研削し、手溶接にて、溶接ビードA1 と
溶接ビードA2 との継ぎ溶接を行っている。
ように部材1の溶接ビードA1 の形成を隅角点Oの近傍
から開始し、矢印方向に溶接を進行させ、次に、部材2
の溶接ビードA2 の形成を隅角点Oの近傍から開始し、
矢印方向に溶接を進行させる。最後に、隅角点Oの部分
は、溶接ビードA1 と溶接ビードA2 の端部B1,B2を
グラインダーで研削し、手溶接にて、溶接ビードA1 と
溶接ビードA2 との継ぎ溶接を行っている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
従来技術によれば、隅角点近傍における溶接ビード端部
のグラインダ研削が手作業となり、また、継ぎ溶接が手
溶接となり、溶接能率を大幅に低下させていた。
従来技術によれば、隅角点近傍における溶接ビード端部
のグラインダ研削が手作業となり、また、継ぎ溶接が手
溶接となり、溶接能率を大幅に低下させていた。
【0006】また、前記手直し溶接部は、溶接ビードの
外観も悪く、溶接品質上問題があった。
外観も悪く、溶接品質上問題があった。
【0007】本発明は、前述の従来技術の問題点を解決
することを目的とするものである。
することを目的とするものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決する第
一の手段は、平板上で当接する二部材と平板との水平隅
肉溶接であって、以下の(イ)から(ロ)の工程で行う
構造物隅角部の水平隅肉溶接方法である。 (イ)三方向ワイヤタッチングセンシングにより平板上
の二部材が交わる隅角点を検出し、該検出された隅角点
から所定距離の位置で前記二部材のうち、一方の部材の
溶接をスタートさせ、前記隅角点を経由して他方の部材
の水平隅肉溶接を行う。 (ロ)前記他方部材の水平隅肉溶接の後、前記一方の部
材の残りの溶接において、前記一方の部材の端部から水
平隅肉溶接を開始し、前記(イ)工程で形成した水平隅
肉溶接部の先端部の溶接ビード端部を回転アークセンサ
で検出した後、ビード継ぎ溶接を施し、溶接方向を反転
して前記隅角点から所定距離の位置で溶接を終了する。
一の手段は、平板上で当接する二部材と平板との水平隅
肉溶接であって、以下の(イ)から(ロ)の工程で行う
構造物隅角部の水平隅肉溶接方法である。 (イ)三方向ワイヤタッチングセンシングにより平板上
の二部材が交わる隅角点を検出し、該検出された隅角点
から所定距離の位置で前記二部材のうち、一方の部材の
溶接をスタートさせ、前記隅角点を経由して他方の部材
の水平隅肉溶接を行う。 (ロ)前記他方部材の水平隅肉溶接の後、前記一方の部
材の残りの溶接において、前記一方の部材の端部から水
平隅肉溶接を開始し、前記(イ)工程で形成した水平隅
肉溶接部の先端部の溶接ビード端部を回転アークセンサ
で検出した後、ビード継ぎ溶接を施し、溶接方向を反転
して前記隅角点から所定距離の位置で溶接を終了する。
【0009】前述の課題を解決する第二の手段は、平板
上で当接する二部材と平板との水平隅肉溶接であって、
以下の(イ)から(ロ)の工程で行う構造物隅角部の水
平隅肉溶接方法である。 (イ)三方向ワイヤタッチングセンシングにより平板上
の二部材が交わる隅角点を検出し、該検出された隅角点
から所定距離の位置で前記二部材のうち、一方の部材の
溶接をスタートさせ、前記隅角点を経由して他方の部材
の水平隅肉溶接を行う。 (ロ)前記他方部材の水平隅肉溶接の後、前記一方の部
材の残りの溶接において、前記隅角点から所定距離の点
で前記隅角点方向へ前記一方の部材の水平隅肉溶接を開
始し、前記(イ)工程で形成した水平隅肉溶接部の先端
部の溶接ビード端部を回転アークセンサで検出した後、
ビード継ぎ溶接を施し、溶接方向を反転して一方の部材
の水平隅肉溶接を行う。
上で当接する二部材と平板との水平隅肉溶接であって、
以下の(イ)から(ロ)の工程で行う構造物隅角部の水
平隅肉溶接方法である。 (イ)三方向ワイヤタッチングセンシングにより平板上
の二部材が交わる隅角点を検出し、該検出された隅角点
から所定距離の位置で前記二部材のうち、一方の部材の
溶接をスタートさせ、前記隅角点を経由して他方の部材
の水平隅肉溶接を行う。 (ロ)前記他方部材の水平隅肉溶接の後、前記一方の部
材の残りの溶接において、前記隅角点から所定距離の点
で前記隅角点方向へ前記一方の部材の水平隅肉溶接を開
始し、前記(イ)工程で形成した水平隅肉溶接部の先端
部の溶接ビード端部を回転アークセンサで検出した後、
ビード継ぎ溶接を施し、溶接方向を反転して一方の部材
の水平隅肉溶接を行う。
【0010】前述の手段によれば、構造物隅角部の水平
隅肉溶接方法において、三方向ワイヤタッチングセンシ
ングにより隅角点が検出され、該隅角点を基準点とし、
他方の隅肉溶接のアークの開始点および一方の部材のア
ークの開始点が設定される。
隅肉溶接方法において、三方向ワイヤタッチングセンシ
ングにより隅角点が検出され、該隅角点を基準点とし、
他方の隅肉溶接のアークの開始点および一方の部材のア
ークの開始点が設定される。
【0011】また、他方の部材のアーク開始点である溶
接ビード端部が、回転アークセンサにより検出され、該
検出値により所定溶接条件でのビード継ぎの処理が行わ
れるので、連続溶接が可能となり、ビード継ぎの作業が
自動化され、手直し作業も発生しないので、品質的に良
好な溶接部を得ることができる。
接ビード端部が、回転アークセンサにより検出され、該
検出値により所定溶接条件でのビード継ぎの処理が行わ
れるので、連続溶接が可能となり、ビード継ぎの作業が
自動化され、手直し作業も発生しないので、品質的に良
好な溶接部を得ることができる。
【0012】
【発明の実施の形態】図1から図4は、本発明における
構造物隅角部の水平隅肉溶接方法の工程を説明した斜視
図である。
構造物隅角部の水平隅肉溶接方法の工程を説明した斜視
図である。
【0013】図1に示すように、本発明においては、ま
ず、平板3上で交わる二部材1と2との隅角点Oを溶接
ロボット(図示せず)の三方向のタッチングセンシング
により、検出する。
ず、平板3上で交わる二部材1と2との隅角点Oを溶接
ロボット(図示せず)の三方向のタッチングセンシング
により、検出する。
【0014】次に、図2に示すように、溶接ロボットの
プログラムに前記隅角点Oを基準点とし、隅角点Oから
一方の部材1寄りに、距離L1 だけのアーク開始点Aを
プログラムしておき、開始点Aからアークをスタートさ
せ、前記一方の部材1から隅角点Oを経由して、他方の
部材2の隅肉溶接4を行う。前記距離L1 は、20〜3
0mm程度が望ましい。
プログラムに前記隅角点Oを基準点とし、隅角点Oから
一方の部材1寄りに、距離L1 だけのアーク開始点Aを
プログラムしておき、開始点Aからアークをスタートさ
せ、前記一方の部材1から隅角点Oを経由して、他方の
部材2の隅肉溶接4を行う。前記距離L1 は、20〜3
0mm程度が望ましい。
【0015】次に、図3において、前記他方の部材2の
隅肉溶接4が行われたら、一方の部材1の手前から前記
隅肉溶接4の溶接ビード始端部4′めがけて、溶接を行
い(矢印)、溶接ビード始端部4′で、高速回転アーク
センサにより、前記始端部4′を検出し、該検出値によ
りビード継ぎ処理を行い、溶接方向を反転させ、距離L
2 で溶接を終了させる。前記距離L2 は、50〜60m
m程度が望ましい。
隅肉溶接4が行われたら、一方の部材1の手前から前記
隅肉溶接4の溶接ビード始端部4′めがけて、溶接を行
い(矢印)、溶接ビード始端部4′で、高速回転アーク
センサにより、前記始端部4′を検出し、該検出値によ
りビード継ぎ処理を行い、溶接方向を反転させ、距離L
2 で溶接を終了させる。前記距離L2 は、50〜60m
m程度が望ましい。
【0016】また、高速回転アーク溶接によるビード継
ぎ処理については、本出願人の発明にかかる「特開平5
−318122号」の技術が適用できる。
ぎ処理については、本出願人の発明にかかる「特開平5
−318122号」の技術が適用できる。
【0017】即ち、高速回転アーク溶接によるビード継
ぎ処理方法は、回転アークの進行方向における回転領域
の前半分と後半分との溶接信号(溶接電流または溶接電
圧)を比較し、その信号に応じて溶接条件を自動的に選
定し、ビード継ぎを行うものである。
ぎ処理方法は、回転アークの進行方向における回転領域
の前半分と後半分との溶接信号(溶接電流または溶接電
圧)を比較し、その信号に応じて溶接条件を自動的に選
定し、ビード継ぎを行うものである。
【0018】図4は、一方の部材1の他の実施の形態に
かかる水平隅肉の溶接例で、前記隅角点Oから所定距離
L2 離れた位置でアークをスタートさせ、前記隅肉溶接
4の溶接ビード始端部4′めがけて、溶接を行い(矢
印)、溶接ビード始端部4′で、前述と同様に、高速回
転アークセンサにより、前記始端部4′を検出し、該検
出値によりビード継ぎ処理を行い、溶接方向を反転させ
て溶接を行う。前記距離L2 は、図 3の実施の形態と同
様に、50〜60mm程度である。
かかる水平隅肉の溶接例で、前記隅角点Oから所定距離
L2 離れた位置でアークをスタートさせ、前記隅肉溶接
4の溶接ビード始端部4′めがけて、溶接を行い(矢
印)、溶接ビード始端部4′で、前述と同様に、高速回
転アークセンサにより、前記始端部4′を検出し、該検
出値によりビード継ぎ処理を行い、溶接方向を反転させ
て溶接を行う。前記距離L2 は、図 3の実施の形態と同
様に、50〜60mm程度である。
【0019】
【実施例】図5は、本発明にかかる一方の部材1から他
方の部材2へ隅角点Oを通過して先行の隅肉溶接を行う
前述の図2の実施の形態に対応した溶接トーチの運棒お
よび溶接トーチ角度について図示したものである。
方の部材2へ隅角点Oを通過して先行の隅肉溶接を行う
前述の図2の実施の形態に対応した溶接トーチの運棒お
よび溶接トーチ角度について図示したものである。
【0020】4は溶接トーチで、該溶接トーチ4の軌跡
(運棒)は、〜の工程となる。その場合の溶接トー
チ角度および溶接条件は、表1のとおりである。
(運棒)は、〜の工程となる。その場合の溶接トー
チ角度および溶接条件は、表1のとおりである。
【0021】
【表1】
【0022】ここで、溶接トーチ角度αは、図8(a)
に示すとおり、平板3に対する高さ方向(Z)の角度で
あり、また、溶接トーチ角度βは、図8(b)に示すと
おり、平面視で、一方の部材1または他方の部材2に対
する水平方向の溶接トーチの傾き角度である。
に示すとおり、平板3に対する高さ方向(Z)の角度で
あり、また、溶接トーチ角度βは、図8(b)に示すと
おり、平面視で、一方の部材1または他方の部材2に対
する水平方向の溶接トーチの傾き角度である。
【0023】また、Yは一方の部材1の方向を、Xは他
方の部材2方向を示し、Zは高さ方向を示す。
方の部材2方向を示し、Zは高さ方向を示す。
【0024】さらに、Iaは溶接電流(A)、Eaは溶
接電圧(V)、vは溶接速度(cm/分)を示す。
接電圧(V)、vは溶接速度(cm/分)を示す。
【0025】尚、本溶接に用いた高速回転アーク溶接の
パラメータは、アーク回転速度(N)は、50Hz,ア
ーク回転径(D)は、3mmΦであった。
パラメータは、アーク回転速度(N)は、50Hz,ア
ーク回転径(D)は、3mmΦであった。
【0026】以上の定義は、以下の表2、表3に共通す
る。図6は、本発明にかかる前述の図3の実施の形態に
対応する溶接方法の溶接トーチの運棒手順を〜に示
したものである。
る。図6は、本発明にかかる前述の図3の実施の形態に
対応する溶接方法の溶接トーチの運棒手順を〜に示
したものである。
【0027】その場合の溶接トーチ角度および溶接条件
は、表2のとおりである。
は、表2のとおりである。
【0028】
【表2】
【0029】図7は、本発明にかかる前述の図4の実施
の形態に対応する溶接方法の溶接トーチの運棒手順を
〜に示したものである。
の形態に対応する溶接方法の溶接トーチの運棒手順を
〜に示したものである。
【0030】その場合の溶接トーチ角度および溶接条件
は、表3のとおりである。
は、表3のとおりである。
【0031】
【表3】
【0032】以上の表1〜表3に示した溶接トーチ位置
に対する溶接パラメータは、コントローラの中に、テー
ブルとして格納しておき、溶接トーチの運棒に従い、こ
のデータを出力して溶接を行えばよい。
に対する溶接パラメータは、コントローラの中に、テー
ブルとして格納しておき、溶接トーチの運棒に従い、こ
のデータを出力して溶接を行えばよい。
【0033】
【発明の効果】本発明によれば、溶接ビード端部に継ぎ
溶接を自動的に行いながら、連続して水平隅肉溶接が行
われるので、手直しがなく、かつ、手直しによる溶接ビ
ード外観の不良がない、能率的な溶接を行うことができ
る。
溶接を自動的に行いながら、連続して水平隅肉溶接が行
われるので、手直しがなく、かつ、手直しによる溶接ビ
ード外観の不良がない、能率的な溶接を行うことができ
る。
【図1】本発明における構造物隅角部の水平隅肉溶接方
法を説明した斜視図である。
法を説明した斜視図である。
【図2】本発明における構造物隅角部の水平隅肉溶接方
法を説明した斜視図である。
法を説明した斜視図である。
【図3】本発明における構造物隅角部の水平隅肉溶接方
法を説明した斜視図である。
法を説明した斜視図である。
【図4】本発明における構造物隅角部の水平隅肉溶接方
法の他の実施の形態を説明した斜視図である。
法の他の実施の形態を説明した斜視図である。
【図5】本発明における構造物隅角部の水平隅肉溶接方
法における溶接トーチの運棒を説明した斜視図である。
法における溶接トーチの運棒を説明した斜視図である。
【図6】本発明における構造物隅角部の水平隅肉溶接方
法における溶接トーチの運棒を説明した斜視図である。
法における溶接トーチの運棒を説明した斜視図である。
【図7】本発明における構造物隅角部の水平隅肉溶接方
法の他の実施の形態における溶接トーチの運棒を説明し
た斜視図である。
法の他の実施の形態における溶接トーチの運棒を説明し
た斜視図である。
【図8】本発明における構造物隅角部の水平隅肉溶接方
法の溶接トーチの傾き角度を定義するための図で、
(a)は水平面に対する高さ方向の傾斜角αを示し、
(b)は、平面視で水平方向の傾斜角βを示す。
法の溶接トーチの傾き角度を定義するための図で、
(a)は水平面に対する高さ方向の傾斜角αを示し、
(b)は、平面視で水平方向の傾斜角βを示す。
【図9】従来技術にかかる構造物隅角部の水平隅肉溶接
方法を示す斜視図である。
方法を示す斜視図である。
【図10】従来技術にかかる構造物隅角部の他の水平隅
肉溶接方法を示す斜視図である。
肉溶接方法を示す斜視図である。
1 一方の部材 2 他方の部材 3 平板 4 溶接トーチ O 隅角点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI // B23K 9/00 501 B23K 9/00 501A (56)参考文献 特開 昭62−137178(JP,A) 特開 平5−318122(JP,A) 特開 昭62−114771(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23K 9/127 B23K 9/02 B23K 9/00
Claims (2)
- 【請求項1】 平板上で当接する二部材と平板との水平
隅肉溶接であって、以下の(イ)から(ロ)の工程で行
う構造物隅角部の水平隅肉溶接方法。 (イ)三方向ワイヤタッチングセンシングにより平板上
の二部材が交わる隅角点を検出し、該検出された隅角点
から所定距離の位置で前記二部材のうち、一方の部材の
溶接をスタートさせ、前記隅角点を経由して他方の部材
の水平隅肉溶接を行う。 (ロ)前記他方部材の水平隅肉溶接の後、前記一方の部
材の残りの溶接において、前記一方の部材の端部から水
平隅肉溶接を開始し、前記(イ)工程で形成した水平隅
肉溶接部の先端部の溶接ビード端部を回転アークセンサ
で検出した後、ビード継ぎ溶接を施し、溶接方向を反転
して前記隅角点から所定距離の位置で溶接を終了する。 - 【請求項2】 平板上で当接する二部材と平板との水平
隅肉溶接であって、以下の(イ)から(ロ)の工程で行
う構造物隅角部の水平隅肉溶接方法。 (イ)三方向ワイヤタッチングセンシングにより平板上
の二部材が交わる隅角点を検出し、該検出された隅角点
から所定距離の位置で前記二部材のうち、一方の部材の
溶接をスタートさせ、前記隅角点を経由して他方の部材
の水平隅肉溶接を行う。 (ロ)前記他方部材の水平隅肉溶接の後、前記一方の部
材の残りの溶接において、前記隅角点から所定距離の点
で前記隅角点方向へ前記一方の部材の水平隅肉溶接を開
始し、前記(イ)工程で形成した水平隅肉溶接部の先端
部の溶接ビード端部を回転アークセンサで検出した後、
ビード継ぎ溶接を施し、溶接方向を反転して一方の部材
の水平隅肉溶接を行う。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07489997A JP3233063B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 構造物隅角部の水平隅肉溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07489997A JP3233063B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 構造物隅角部の水平隅肉溶接方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10263822A JPH10263822A (ja) | 1998-10-06 |
JP3233063B2 true JP3233063B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=13560705
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07489997A Expired - Fee Related JP3233063B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 構造物隅角部の水平隅肉溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3233063B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012040740A (ja) * | 2010-08-18 | 2012-03-01 | Asahi Organic Chemicals Industry Co Ltd | 隅肉溶接方法および溶接構造物 |
CN105345222B (zh) * | 2015-11-24 | 2017-08-25 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 单面焊双面成型的焊接方法 |
-
1997
- 1997-03-27 JP JP07489997A patent/JP3233063B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10263822A (ja) | 1998-10-06 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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