JP3231304B2 - Walking equipment - Google Patents
Walking equipmentInfo
- Publication number
- JP3231304B2 JP3231304B2 JP2000039078A JP2000039078A JP3231304B2 JP 3231304 B2 JP3231304 B2 JP 3231304B2 JP 2000039078 A JP2000039078 A JP 2000039078A JP 2000039078 A JP2000039078 A JP 2000039078A JP 3231304 B2 JP3231304 B2 JP 3231304B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- walking
- gear
- rotating
- insertion hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、歩行方向を自由に
変えることができる歩行装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a walking device capable of freely changing a walking direction.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、犬玩具、昆虫玩具等の歩行装置
は、胴体の両側に脚部を揺動自在に設け、胴体内に設け
た駆動装置により各脚部を揺動させて、歩行面上を歩行
させていた。この従来の歩行装置は、一つの駆動装置で
左右の脚部を揺動させて歩行させる場合、直進しか出来
なかった。また、歩行方向を変えることができるように
するためには、左側と右側にそれぞれ駆動装置を設け、
左右の脚部をそれぞれ独立して揺動させるようにしてい
た。2. Description of the Related Art Conventionally, a walking device such as a dog toy or an insect toy has legs provided on both sides of a body so as to be swingable, and a driving device provided in the body swings each leg to provide a walking surface. I was walking on top. This conventional walking device can only go straight when the left and right legs are swung by one drive device to walk. In addition, in order to be able to change the walking direction, a driving device is provided on each of the left side and the right side,
The left and right legs were swinging independently.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の歩行装置は、歩
行方向を変えることができるようにするためには、左側
と右側にそれぞれ駆動装置を設けなければならず、その
ため構造が複雑で安価に製造することが出来ないという
問題点があった。また、実際に歩行方向を変える場合
は、一方の駆動装置を停止させて一方の脚部が揺動しな
いようにし、他方の脚部のみ揺動させるようにして行う
他、一方の駆動装置を逆転させて一方の脚部の歩行方向
を他方の脚部の歩行方向と逆にして行うため、方向変換
が一旦移動を停止してから急旋回で行われ、歩行しなが
ら滑らかに歩行方向の向きをかえることができないとい
う問題点があった。そのため、例えば８の字を描くよう
に歩行させることは極めて難しかった。In order to be able to change the walking direction, the conventional walking device must be provided with a driving device on each of the left and right sides, so that the structure is complicated and the cost is low. There was a problem that it could not be manufactured. Also, when actually changing the walking direction, one of the driving devices is stopped so that one leg does not swing, and only the other leg is rocked. In this case, the direction of walking of one leg is reversed with the direction of walking of the other leg. There was a problem that it could not be changed. Therefore, it was extremely difficult to make the user walk, for example, drawing a figure eight.
【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、構造が簡単で安価に製造することができ、
歩行しながら滑らかに歩行方向の向きを変えることがで
きる、従来にない新規な構造の歩行装置を提供すること
を目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and has a simple structure and can be manufactured at low cost.
It is an object of the present invention to provide a walking device having a novel structure that can change the direction of the walking direction smoothly while walking.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る歩行装置は、上記目的を達成するため、下記の手段を
有する。 （イ）駆動装置が設けられた装置本体を有すること。 （ロ）装置本体の左右には、駆動装置によって回転する
回転体が少なくとも２つずつ設けられていること。 （ハ）回転体の偏心位置には挿通孔が形成されているこ
と。 （ニ）装置本体には、左右方向に移動できる移動部材が
設けられていること。 （ホ）回転体の挿通孔には、脚部が回動自在且つ摺動自
在に取り付けられていること。 （へ）脚部は、先端が歩行面に接地し、後端が移動部材
に回動自在に取り付けられていること。According to a first aspect of the present invention, there is provided a walking device including the following means. (B) It has a device main body provided with a drive device. (B) At least two rotators that are rotated by a driving device are provided on the left and right sides of the device main body. (C) An insertion hole is formed at an eccentric position of the rotating body. (D) The apparatus main body is provided with a movable member that can move in the left-right direction. (E) The leg is rotatably and slidably attached to the insertion hole of the rotating body. (H) The leg has a tip that contacts the walking surface and a rear end that is rotatably attached to the moving member.
【０００６】請求項２記載の発明に係る歩行装置は、上
記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を
有する。 （イ）脚部の後端には、球状連結部材が取り付けられて
いること。 （ロ）移動部材には、球状連結部材を回動自在に取り付
ける球状凹部が形成されていること。 （ハ）球状連結部材と球状凹部のどちらか一方には案内
突起が形成され、球状連結部材と球状凹部の他方には案
内突起を摺動自在に案内する案内溝が形成され、脚部が
軸心を中心として回転しないように構成されているこ
と。A walking device according to a second aspect of the present invention has the following means in addition to the above means in order to achieve the above object. (A) A spherical connecting member is attached to the rear end of the leg. (B) The moving member is formed with a spherical recess for rotatably mounting the spherical connecting member. (C) A guide protrusion is formed on one of the spherical connecting member and the spherical concave portion, and a guide groove for slidably guiding the guide protrusion is formed on the other of the spherical connecting member and the spherical concave portion. Be configured so that it does not rotate around the heart.
【０００７】請求項３記載の発明に係る歩行装置は、上
記目的を達成するため、上記装置本体には、移動部材を
左右方向に移動させる移動装置が設けられている。According to a third aspect of the present invention, in order to achieve the above object, a moving device for moving a moving member in a left-right direction is provided in the main body of the device.
【０００８】請求項４記載の発明に係る歩行装置は、上
記目的を達成するため、上記手段に加え、下記の手段を
有する。 （イ）装置本体は、底壁と、底壁の左右に設けられた側
壁を備えていること。 （ロ）左右の側壁には、回転体がそれぞれ少なくとも２
つずつ設けられていること。A walking device according to a fourth aspect of the present invention has the following means in addition to the above means in order to achieve the above object. (A) The apparatus body has a bottom wall and side walls provided on the left and right of the bottom wall. (B) At least two rotators are provided on the left and right side walls, respectively.
Being provided one by one.
【０００９】請求項５記載の発明に係る歩行装置は、上
記目的を達成するため、上記駆動装置が二つあり、一方
の駆動装置が一方の側壁の回転体を回転させ、他方の駆
動装置が他方の側壁の回転体を回転させるように構成さ
れている。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a walking device having two driving devices, one driving device for rotating a rotating body on one side wall and the other driving device for achieving the above object. The rotating body of the other side wall is configured to rotate.
【００１０】請求項６記載の発明に係る歩行装置は、上
記目的を達成するため、上記回転体が歯車である。According to a sixth aspect of the present invention, in order to achieve the above object, the rotating body is a gear.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態を図１乃至
図９に基づいて説明する。図１は、本願発明に係る歩行
装置の全体斜視図である。図２は、図１の一部省略した
分解斜視図である。図３は、図１の要部分解斜視図であ
る。図４は、図１の断面側面図である。図５は、図１の
一部を断面にした平面図である。図６は、図１の一部を
省略した平面図である。図７は、図１の正面断面図であ
る。図８は、図７の動きを説明する正面断面図である。
図９は、要部斜視図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an overall perspective view of a walking device according to the present invention. FIG. 2 is an exploded perspective view of FIG. 1 with a part omitted. FIG. 3 is an exploded perspective view of a main part of FIG. FIG. 4 is a cross-sectional side view of FIG. FIG. 5 is a plan view in which a part of FIG. 1 is sectioned. FIG. 6 is a plan view in which a part of FIG. 1 is omitted. FIG. 7 is a front sectional view of FIG. FIG. 8 is a front sectional view for explaining the operation of FIG.
FIG. 9 is a perspective view of a main part.
【００１２】歩行装置１は、駆動装置１０，１０が設け
られた装置本体２を有する。装置本体２の左右には、駆
動装置１０，１０によって回転する回転体１１〜１３が
少なくとも２つずつ設けられている。即ち、装置本体２
は、底壁３と、底壁３の左右に設けられた側壁１５，１
５を備えている。左右の側壁１５，１５には、回転体１
１〜１３がそれぞれ少なくとも２つずつ設けられてい
る。The walking device 1 has a device main body 2 provided with driving devices 10 and 10. At least two rotators 11 to 13 that are rotated by the driving devices 10 are provided on the left and right sides of the apparatus main body 2. That is, the device body 2
Are the bottom wall 3 and the side walls 15, 1 provided on the left and right of the bottom wall 3.
5 is provided. The rotating body 1 is provided on the left and right side walls 15 and 15.
At least two each of 1 to 13 are provided.
【００１３】具体的に説明すると、図３に示すように、
側壁１５は、収容凹部１６が形成された断面略コ字状の
枠体１７と、収容凹部１６を塞ぐようにして枠体１７に
ネジ等によって取り付けられる蓋体１８とで構成されて
いる。枠体１７の下端には、所定間隔あけて矩形状の係
合突起１９・・・が突設されている。底壁３の左右両側
には、前記側壁１５の係合突起１９・・・を係合する矩
形状の係合穴８・・・が形成されている。More specifically, as shown in FIG.
The side wall 15 includes a frame 17 having a substantially U-shaped cross section in which a housing recess 16 is formed, and a lid 18 attached to the frame 17 with a screw or the like so as to cover the housing recess 16. At the lower end of the frame 17, rectangular engaging projections 19 are provided at predetermined intervals. On the left and right sides of the bottom wall 3, rectangular engaging holes 8 for engaging the engaging projections 19 on the side wall 15 are formed.
【００１４】側壁１５は、これの係合突起１９・・・を
底壁３の係合穴８・・・に係合することによって、位置
決めされ、ネジ等の締結手段によって、底壁３に固定さ
れている。なお、底壁３の両側に固定される側壁１５，
１５は、駆動装置１０が内側となるようにして取り付け
られており、底壁３の前後に駆動装置１０，１０が位置
している。The side wall 15 is positioned by engaging its engaging projections 19 with the engaging holes 8 of the bottom wall 3 and fixed to the bottom wall 3 by fastening means such as screws. Have been. The side walls 15 fixed to both sides of the bottom wall 3,
Numeral 15 is attached such that the driving device 10 is on the inside, and the driving devices 10 and 10 are located before and after the bottom wall 3.
【００１５】収容凹部１６内には、駆動歯車２１と、駆
動歯車２１と噛み合う第１の回転歯車２２と、第１の回
転歯車２２と噛み合う第１の補助歯車２３と、第１の補
助歯車２３と噛み合う第２の回転歯車２５と、第２の回
転歯車２５と噛み合う第２の補助歯車２６と、第２の補
助歯車２６と噛み合う第３の回転歯車２７とが回動自在
に設けられている。In the recess 16, a driving gear 21, a first rotating gear 22 meshing with the driving gear 21, a first auxiliary gear 23 meshing with the first rotating gear 22, and a first auxiliary gear 23 A second rotating gear 25 meshing with the second rotating gear 25, a second auxiliary gear 26 meshing with the second rotating gear 25, and a third rotating gear 27 meshing with the second auxiliary gear 26 are rotatably provided. .
【００１６】駆動歯車２１は、枠体１７に固定して取り
付けられた駆動モータ等の駆動装置１０の出力軸２０に
取り付けられている。第１の回転歯車２２は、回転体１
１と、回転体１１の周面上に形成された歯３１とからな
っている。第１の回転歯車２２は、回転体１１の外側面
側が蓋体１８に形成された第１の外軸受孔４１に回動自
在に支持され、回転体１１の内側面側が枠体１７に形成
された第１の内軸受孔４２に回動自在に支持されて、側
壁１５内に回動自在に取り付けられている。The drive gear 21 is attached to an output shaft 20 of the drive device 10 such as a drive motor fixedly attached to the frame 17. The first rotating gear 22 includes the rotating body 1
1 and teeth 31 formed on the peripheral surface of the rotating body 11. The first rotating gear 22 has the outer surface of the rotating body 11 rotatably supported by a first outer bearing hole 41 formed in the lid 18, and the inner surface of the rotating body 11 formed in the frame 17. The first inner bearing hole 42 rotatably supports and is rotatably mounted in the side wall 15.
【００１７】第２の回転歯車２５も、回転体１２と、回
転体１２の周面上に形成された歯３２とからなってい
る。第２の回転歯車２５は、回転体１２の外側面側が蓋
体１８に形成された第２の外軸受孔４３に回動自在に支
持され、回転体１２の内側面側が枠体１７に形成された
第２の内軸受孔４４に回動自在に支持されて、側壁１５
内に回動自在に取り付けられている。The second rotating gear 25 also includes the rotating body 12 and teeth 32 formed on the peripheral surface of the rotating body 12. The second rotating gear 25 has the outer surface of the rotating body 12 rotatably supported by a second outer bearing hole 43 formed in the lid 18, and the inner surface of the rotating body 12 formed in the frame 17. The second inner bearing hole 44 is rotatably supported by the
It is rotatably mounted inside.
【００１８】第３の回転歯車２７は、回転体１３と、回
転体１３の周面上に形成された歯３３とからなってい
る。第３の回転歯車２７は、回転体１３の外側面側が蓋
体１８に形成された第３の外軸受孔４５に回動自在に支
持され、回転体１３の内側面側が枠体１７に形成された
第３の内軸受孔４６に回動自在に支持されて、側壁１５
内に回動自在に取り付けられている。The third rotary gear 27 includes the rotary body 13 and teeth 33 formed on the peripheral surface of the rotary body 13. The third rotating gear 27 has the outer surface of the rotating body 13 rotatably supported by a third outer bearing hole 45 formed in the lid 18, and the inner surface of the rotating body 13 formed in the frame 17. The third inner bearing hole 46 is rotatably supported by the
It is rotatably mounted inside.
【００１９】第１の補助歯車２３は、支軸４７に取り付
けられており、支軸４７が蓋体１８に形成された第１の
軸受孔３５と枠体１７に形成された第２の軸受孔３６に
回動自在に支持されて、側壁１５内に回動自在に取り付
けられている。第２の補助歯車２６も、支軸４９に取り
付けられており、支軸４９が蓋体１８に形成された第３
の軸受孔３７と枠体１７に形成された第４の軸受孔３８
に回動自在に支持されて、側壁１５内に回動自在に取り
付けられている。The first auxiliary gear 23 is attached to a support shaft 47. The support shaft 47 has a first bearing hole 35 formed in the lid 18 and a second bearing hole formed in the frame 17. 36, it is rotatably supported by and mounted inside the side wall 15 so as to be rotatable. The second auxiliary gear 26 is also attached to the support shaft 49, and the third support gear 49
Bearing hole 37 and fourth bearing hole 38 formed in frame 17.
And is rotatably mounted in the side wall 15.
【００２０】回転体１１〜１３の偏心位置には、挿通孔
５１〜５３が形成されている。挿通孔５１〜５３は、脚
部７０を揺動することができるように形成されている。
即ち、挿通孔５１〜５３は、略中央部に山状に突出する
支点５４〜５６が形成され、この支点５４〜５６よっ
て、脚部７０・・・を揺動自在且つ摺動自在に点支持し
ている。このように、回転体１１〜１３の挿通孔５１〜
５３には、脚部７０・・・が回動自在且つ摺動自在に取
り付けられている。Insertion holes 51 to 53 are formed at eccentric positions of the rotating bodies 11 to 13. The insertion holes 51 to 53 are formed so that the leg 70 can swing.
That is, the insertion holes 51 to 53 are formed with fulcrums 54 to 56 projecting in a substantially central portion at the center thereof, and the fulcrums 54 to 56 support the legs 70. are doing. Thus, the insertion holes 51 to 51 of the rotating bodies 11 to 13
The legs 53 are rotatably and slidably attached to the legs 53.
【００２１】脚部７０は、合成樹脂、針金等によって形
成され、上下方向に略への字状に屈曲されて形成されて
いる。脚部７０は、先端が歩行面Ｇに接地し、後端が移
動部材７５に回動自在に取り付けられている。脚部７０
の先端には、滑り防止のため、ゴムキャップ７１が被着
されている。脚部７０の後端には、球状連結部材７２が
取り付けられている。球状連結部材７２の上下には、案
内突起７３，７３が形成されている。The leg portion 70 is formed of a synthetic resin, wire, or the like, and is formed by being bent in a substantially upward and downward direction. The leg 70 has a front end grounded to the walking surface G and a rear end rotatably attached to the moving member 75. Leg 70
A rubber cap 71 is attached to the tip of the for preventing slippage. A spherical connecting member 72 is attached to the rear end of the leg 70. Guide protrusions 73, 73 are formed above and below the spherical connecting member 72.
【００２２】装置本体２には、左右方向に移動できる移
動部材７５が設けられている。装置本体２には、移動部
材７５を左右方向に移動させる移動装置６０が設けられ
ている。移動装置６０は、駆動モータ６１と、駆動モー
タ６１の駆動軸６４に取り付けられた駆動歯車６２と、
駆動歯車６２を挟んだ両側で噛み合う一対の中間歯車６
３，６３と、一対の中間歯車６３，６３と噛み合う一対
の最終歯車６５，６５と、最終歯車６５，６５と一体の
回転板６７，６７と、回転板６７，６７に突設された係
合軸６９，６９とからなる。The apparatus main body 2 is provided with a moving member 75 that can move in the left-right direction. The apparatus main body 2 is provided with a moving device 60 that moves the moving member 75 in the left-right direction. The moving device 60 includes a drive motor 61, a drive gear 62 attached to a drive shaft 64 of the drive motor 61,
A pair of intermediate gears 6 meshing on both sides of the drive gear 62
3, 63, a pair of final gears 65, 65 meshing with the pair of intermediate gears 63, 63, rotating plates 67, 67 integral with the final gears 65, 65, and engagement protruding from the rotating plates 67, 67. It consists of shafts 69,69.
【００２３】駆動モータ６１は、底壁３の略中央に形成
された断面略コ字状の段部５の下面５ｂ中央に固定して
取り付けられている。駆動モータ６１の駆動軸６４は、
段部５の上面５ａに突出し、駆動歯車６２が取り付けら
れている。一対の中間歯車６３，６３と一対の最終歯車
６５，６５は、段部５の上面５ａに回動自在に取り付け
られている。回転板６７は、最終歯車６５を固定する固
定軸６８に取り付けられ、固定軸６８の偏心位置に係合
軸６９が設けられている。The drive motor 61 is fixedly attached to the center of the lower surface 5b of the step 5 having a substantially U-shaped cross section formed substantially at the center of the bottom wall 3. The drive shaft 64 of the drive motor 61 is
A drive gear 62 is mounted on the upper surface 5a of the step 5 so as to protrude therefrom. The pair of intermediate gears 63, 63 and the pair of final gears 65, 65 are rotatably mounted on the upper surface 5a of the step 5. The rotating plate 67 is attached to a fixed shaft 68 for fixing the final gear 65, and an engagement shaft 69 is provided at an eccentric position of the fixed shaft 68.
【００２４】移動部材７５は、矩形体状に形成され、二
分割された上部半体７６と下部半体７７とからなり、上
部半体７６と下部半体７７がネジ等の締結手段によって
一体的に組み立てられて構成されている。移動部材７５
の両側には、球状連結部材７２・・・を回動自在に取り
付ける球状凹部７９・・・が形成されている。球状凹部
７９・・・の開口８０は、脚部７０の回動を妨げないよ
うに形成されている。The moving member 75 is formed in a rectangular shape, and is composed of an upper half body 76 and a lower half body 77 that are divided into two parts. The upper half body 76 and the lower half body 77 are integrally formed by fastening means such as screws. It is constructed and assembled. Moving member 75
Are formed on both sides thereof so as to rotatably mount the spherical connecting members 72. The openings 80 of the spherical recesses 79 are formed so as not to hinder the rotation of the leg 70.
【００２５】移動部材７５の球状凹部７９には、球状連
結部材７２の案内突起７３、７３を摺動自在に案内する
案内溝８１が上下方向に形成され、脚部７０が軸心を中
心として回転しないように取り付けられている。なお、
球状連結部材７２と球状凹部７９のどちらか一方に案内
突起７３が形成され、球状連結部材７２と球状凹部７９
の他方に案内突起７３を摺動自在に案内する案内溝８１
が形成され、脚部７０が軸心を中心として回転しないよ
うに構成されていれば良い。A guide groove 81 for slidably guiding the guide projections 73, 73 of the spherical connecting member 72 is formed in the spherical concave portion 79 of the moving member 75 in a vertical direction, and the leg 70 rotates about the axis. Not attached. In addition,
A guide projection 73 is formed on one of the spherical connecting member 72 and the spherical concave portion 79.
A guide groove 81 for slidably guiding the guide projection 73 to the other end
May be formed so that the leg 70 does not rotate around the axis.
【００２６】移動部材７５の下面中央両側には、前記回
転板６７，６７の係合軸６９，６９に係合する係合穴８
２，８２が設けられている。この係合穴８２は、長手方
向に向かって長穴状に形成されている。The engaging holes 8 for engaging with the engaging shafts 69, 69 of the rotating plates 67, 67 are formed on both sides of the center of the lower surface of the moving member 75.
2,82 are provided. The engagement hole 82 is formed in a long hole shape in the longitudinal direction.
【００２７】移動部材７５は、一対の案内板８５によっ
て、左右方向にのみ移動できるように案内されている。
即ち、一対のガイド板８５，８５は、側壁１５，１５と
略直角となるようにして、段部５の上面５ａに固定して
取り付けられ、内側の面にガイド溝８６，８６が形成さ
れている。移動部材７５は、下部半体７７の前後がガイ
ド溝８６，８６に摺動自在にガイドされ、左右方向に移
動可能になっている。The moving member 75 is guided by a pair of guide plates 85 so as to be movable only in the left-right direction.
That is, the pair of guide plates 85, 85 are fixed to the upper surface 5a of the step portion 5 so as to be substantially perpendicular to the side walls 15, 15, and the guide grooves 86, 86 are formed on the inner surface. I have. The movable member 75 is slidably guided by the guide grooves 86, 86 in the front and rear directions of the lower half body 77, and is movable in the left-right direction.
【００２８】歩行装置１は、上記構成を有し、第１の回
転歯車２２の挿通孔５１の位置と第３の回転歯車２７の
挿通孔５３の位置を同じにし、第２の回転歯車２５の挿
通孔５２の位置を第１の回転歯車２２の挿通孔５１の位
置と反対にして、側壁１５内に取り付ける。なお、第１
の回転歯車２２の挿通孔５１の位置と第２の回転歯車２
５の挿通孔５２の位置と第３の回転歯車２７の挿通孔５
３の位置は、歯３１，３２，３３の噛み合う位置を変え
ることによって、簡単に変えることができる。The walking device 1 has the above configuration, and the position of the insertion hole 51 of the first rotary gear 22 and the position of the insertion hole 53 of the third rotary gear 27 are the same. The position of the insertion hole 52 is opposite to the position of the insertion hole 51 of the first rotary gear 22, and the first rotary gear 22 is mounted in the side wall 15. The first
Of the insertion hole 51 of the rotary gear 22 and the second rotary gear 2
5 and the position of the insertion hole 5 of the third rotary gear 27.
The position of 3 can be easily changed by changing the meshing position of the teeth 31, 32, 33.
【００２９】左右に取り付けられる側壁１５，１５の対
向する歯車の挿通孔の位置は、一方の駆動装置１０を駆
動することによって、簡単に調節することができる。本
実施の形態においては、一方の駆動装置１０を駆動する
ことによって、左右に取り付けられる側壁１５，１５の
対向する歯車の挿通孔の位置が反対となるようにする。The positions of the through holes of the gears facing the left and right side walls 15, 15 can be easily adjusted by driving one of the driving devices 10. In the present embodiment, by driving one of the driving devices 10, the positions of the insertion holes of the facing gears of the side walls 15, 15 attached to the left and right are reversed.
【００３０】即ち右側の第１の回転歯車２２の挿通孔５
１の位置と左側の第３の回転歯車２７の挿通孔５３の位
置を反対にし、右側の第２の回転歯車２５の挿通孔５２
の位置と左側の第２の回転歯車２５の挿通孔５２の位置
を反対にし、右側の第３の回転歯車２７の挿通孔５３の
位置と左側の第１の回転歯車２２の挿通孔５１の位置を
反対にする。That is, the insertion hole 5 of the first rotary gear 22 on the right side
1 and the position of the insertion hole 53 of the third rotating gear 27 on the left side are reversed, and the insertion hole 52 of the second rotating gear 25 on the right side is reversed.
And the position of the insertion hole 52 of the second rotation gear 25 on the left side are reversed, and the position of the insertion hole 53 of the third rotation gear 27 on the right side and the position of the insertion hole 51 of the first rotation gear 22 on the left side. The opposite.
【００３１】前方の駆動装置１０と後方の駆動装置１０
を同時に異なる方向に駆動する。前方の駆動装置１０を
正駆動すると、駆動歯車２１を介して第１の回転歯車２
２が逆回転する。第１の回転歯車２２が逆回転すると、
第１の補助歯車２３を介して第２の回転歯車２５が逆回
転する。第２の回転歯車２５が逆回転すると、第２の補
助歯車２６を介して第３の回転歯車２７が逆回転する。The front drive unit 10 and the rear drive unit 10
Are simultaneously driven in different directions. When the front driving device 10 is driven forward, the first rotating gear 2 is driven via the driving gear 21.
2 rotates in reverse. When the first rotating gear 22 rotates in the reverse direction,
The second rotating gear 25 rotates in the reverse direction via the first auxiliary gear 23. When the second rotating gear 25 rotates in the reverse direction, the third rotating gear 27 rotates in the reverse direction via the second auxiliary gear 26.
【００３２】同様に、後方の駆動装置１０を逆駆動する
と、駆動歯車２１を介して第１の回転歯車２２が正回転
する。第１の回転歯車２２が正回転すると、第１の補助
歯車２３を介して第２の回転歯車２５が正回転する。第
２の回転歯車２５が正回転すると、第２の補助歯車２６
を介して第３の回転歯車２７が正回転する。Similarly, when the rear driving device 10 is reversely driven, the first rotating gear 22 rotates forward via the driving gear 21. When the first rotary gear 22 rotates forward, the second rotary gear 25 rotates forward via the first auxiliary gear 23. When the second rotary gear 25 rotates forward, the second auxiliary gear 26
, The third rotating gear 27 rotates forward.
【００３３】側壁１５，１５は、互いに反対向きに取り
付けられているので、対向する右側の第１の回転歯車２
２と左側の第３の回転歯車２７、右側の第２の回転歯車
２５と左側の第２の回転歯車２５及び右側の第３の回転
歯車２７と左側の第１の回転歯車２２は、同じ方向に回
転する。Since the side walls 15, 15 are mounted in opposite directions to each other, the opposing first rotary gear 2
2, the third rotating gear 27 on the left, the second rotating gear 25 on the right and the second rotating gear 25 on the left, and the third rotating gear 27 on the right and the first rotating gear 22 on the left are in the same direction. To rotate.
【００３４】第１の回転歯車２２が回転すると、回転体
１１が回転し、挿通孔５１が回転体１１の回転中心を中
心として回転する。従って、挿通孔５１に取り付けられ
ている脚部７０も、回転体１１の回転中心を中心として
回転する。脚部７０の球状連結部材７２が移動部材７５
の球状凹部７９に回動自在に取り付けられているので、
脚部７０の先端が回転し、ゴムキャップ７１が歩行面Ｇ
に接地し、歩行する。球状連結部材７２の案内突起７
３、７３が球状凹部７９の案内溝８１に摺動自在に案内
されているので、脚部７０が軸心回りに回転することが
なく、脚部７０の屈曲方向が常に下方に向いている。When the first rotating gear 22 rotates, the rotating body 11 rotates, and the insertion hole 51 rotates about the rotation center of the rotating body 11. Therefore, the leg 70 attached to the insertion hole 51 also rotates about the rotation center of the rotating body 11. The spherical connecting member 72 of the leg 70 is
Because it is rotatably attached to the spherical recess 79 of
The tip of the leg 70 rotates, and the rubber cap 71 moves to the walking surface G.
Touch the ground and walk. Guide projection 7 of spherical connecting member 72
Since 3, 73 are slidably guided in the guide groove 81 of the spherical concave portion 79, the leg 70 does not rotate around the axis, and the bending direction of the leg 70 always faces downward.
【００３５】第２の回転歯車２５、第３の回転歯車２７
も回転するので、回転体１２，１３も回転し、挿通孔５
２，５３が回転体１２，１３の回転中心を中心として回
転する。従って、挿通孔５２，５３に取り付けられてい
る脚部７０，７０も、回転体１１，１２の回転中心を中
心として、上記した様に回転する。Second rotating gear 25, third rotating gear 27
Also rotate, the rotating bodies 12 and 13 also rotate, and the insertion holes 5
2 and 53 rotate around the rotation centers of the rotating bodies 12 and 13. Therefore, the legs 70, 70 attached to the insertion holes 52, 53 also rotate about the rotation centers of the rotating bodies 11, 12 as described above.
【００３６】第１の回転歯車３１の挿通孔５１の位置と
第３の回転歯車２７の挿通孔５３の位置が同じであり、
第２の回転歯車２５の挿通孔５２の位置が第１の回転歯
車３１の挿通孔５１の位置と反対であり、右側の第１の
回転歯車２２の挿通孔５１の位置と左側の第３の回転歯
車２７の挿通孔５３の位置が反対であり、右側の第２の
回転歯車２５の挿通孔５２の位置と左側の第２の回転歯
車２５の挿通孔５２の位置が反対であり、右側の第３の
回転歯車２７の挿通孔５３の位置と左側の第１の回転歯
車２２の挿通孔５１の位置が反対である。The position of the insertion hole 51 of the first rotary gear 31 and the position of the insertion hole 53 of the third rotary gear 27 are the same,
The position of the insertion hole 52 of the second rotation gear 25 is opposite to the position of the insertion hole 51 of the first rotation gear 31, and the position of the insertion hole 51 of the first rotation gear 22 on the right side and the third position on the left side. The position of the insertion hole 53 of the rotary gear 27 is opposite, the position of the insertion hole 52 of the second rotary gear 25 on the right side is opposite to the position of the insertion hole 52 of the second rotary gear 25 on the left side, The position of the insertion hole 53 of the third rotary gear 27 and the position of the insertion hole 51 of the left first rotary gear 22 are opposite.
【００３７】従って、右側の前脚となる脚部７０と右側
の後脚となる脚部７０と左側の中脚となる脚部７０が同
時に接地し、係る時、左側の前脚となる脚部７０と左側
の後脚となる脚部７０と右側の中脚となる脚部７０が歩
行面Ｇから同時に離れる。左側の前脚となる脚部７０と
左側の後脚となる脚部７０と右側の中脚となる脚部７０
が接地すると、右側の前脚となる脚部７０と右側の後脚
となる脚部７０と左側の中脚となる脚部７０が歩行面Ｇ
から離れる。Therefore, the leg 70 serving as the right front leg, the leg 70 serving as the right rear leg, and the leg 70 serving as the middle leg on the left are simultaneously grounded. The left rear leg 70 and the right middle leg 70 are simultaneously separated from the walking surface G. The left front leg 70, the left rear leg 70, and the right middle leg 70
Is grounded, the leg 70 serving as the right front leg, the leg 70 serving as the right rear leg, and the leg 70 serving as the middle leg on the left side form the walking surface G.
Move away from
【００３８】歩行玩具１は、前方の駆動装置１０を正駆
動し、後方の駆動装置１０を逆駆動すると、上記したよ
うに３本脚を交互に同一方向に回転させて前方に向かっ
て歩行させることができ、前方の駆動装置１０を逆駆動
し、後方の駆動装置１０を正駆動すると、３本脚を交互
に同一方向に逆回転させて後方に向かって歩行させるこ
とができる。When the front driving device 10 is driven forward and the rear driving device 10 is driven reversely, the walking toy 1 rotates the three legs alternately in the same direction as described above to walk forward. When the front drive device 10 is reversely driven and the rear drive device 10 is normally driven, the three legs can be alternately reversely rotated in the same direction to walk backward.
【００３９】また、歩行玩具１は、前方の駆動装置１０
を正（逆）駆動し、後方の駆動装置１０も正（逆）駆動
すると、右側の脚部７０・・・と左側の脚部７０・・・
の回転方向が異なり、その位置で速やかに反転させるこ
とができる。また、二つの駆動装置１０，１０を同時に
駆動させる必要はなく、一方の駆動装置１０を駆動する
と、片側の脚部７０・・・のみが回転するので、自由に
向きをかえることができる。The walking toy 1 is provided with a front driving device 10.
Is driven forward (reverse) and the rear drive device 10 is also driven forward (reverse), the right leg 70... And the left leg 70.
Have different rotation directions, and can be quickly reversed at that position. Further, it is not necessary to drive the two driving devices 10 at the same time, and if one driving device 10 is driven, only one of the legs 70... Rotates, so that the direction can be freely changed.
【００４０】上記したように、第１の回転歯車２２の挿
通孔５１の位置と第２の回転歯車２５の挿通孔５２の位
置と第３の回転歯車２７の挿通孔５３の位置は、歯３
１，３２，３３の噛み合う位置を変えることによって、
簡単に変えることができるので、上記実施例の歩行形態
に限定されるものではなく、歩行形態を自由に変えるこ
とができる。As described above, the position of the insertion hole 51 of the first rotary gear 22, the position of the insertion hole 52 of the second rotary gear 25, and the position of the insertion hole 53 of the third rotary gear 27
By changing the meshing position of 1, 32, 33,
Since it can be easily changed, it is not limited to the walking form of the above embodiment, and the walking form can be freely changed.
【００４１】歩行装置１は、脚部７０・・・の先端が上
下方向に回転するようにして歩行するので、上下しなが
らリズミカルに動くことができ、しかも進行方向に凹凸
があっても簡単に乗り越えることができる。Since the walking device 1 walks with the tips of the legs 70... Rotating in the vertical direction, it can move rhythmically while moving up and down. You can get over it.
【００４２】歩行装置１は、移動部材７５が略中心に位
置しているとき、左右の脚部７０の先端の回転直径ｒ
１，ｒ２が同じなので直進する。この直進状態の時に、
移動装置６０の駆動モータ６１を駆動すると、駆動軸６
４、駆動歯車６２、一対の中間歯車６３，６３、一対の
最終歯車６５，６５、一対の回転板６７，６７を介して
一対の係合軸６９，６９が回動し、移動部材７５が左右
方向に移動する。When the moving member 75 is located substantially at the center, the walking device 1 has a rotation diameter r at the tip of the left and right legs 70.
Because 1 and r2 are the same, go straight. In this straight state,
When the drive motor 61 of the moving device 60 is driven, the drive shaft 6
4. A pair of engaging shafts 69, 69 are rotated via a driving gear 62, a pair of intermediate gears 63, 63, a pair of final gears 65, 65, and a pair of rotating plates 67, 67, and the moving member 75 is moved right and left. Move in the direction.
【００４３】移動部材７５が、図８に示すように、左側
に移動すると、球状連結部材７２・・・が左側の回転板
１１，１２，１３に近づくため、左側の脚部７０の先端
の回転直径Ｒ１が大きくなり、球状連結部材７２・・・
が右側の回転板１１，１２，１３から離れるため、右側
の脚部７０の先端の回転直径Ｒ２が小さくなるので、左
側の脚部７０・・の歩行幅が右側の脚部７０・・・の歩
行幅より大きくなり、装置本体２が大きく右側に傾い
て、右側に曲がりながら歩行する。When the moving member 75 moves to the left as shown in FIG. 8, the spherical connecting members 72... Approach the left rotating plates 11, 12, and 13, so that the tip of the left leg 70 rotates. The diameter R1 increases, and the spherical connecting members 72...
Are separated from the right rotating plates 11, 12, 13 and the rotation diameter R2 at the tip of the right leg 70 is reduced, so that the walking width of the left leg 70 is smaller than that of the right leg 70. It becomes larger than the walking width, and the device body 2 leans greatly to the right and walks while turning to the right.
【００４４】逆に移動部材７５が、右側に移動すると、
右側の脚部７０の先端の回転直径が大きくなり、左側の
脚部７０の先端の回転直径が小さくなるため、右側の脚
部７０・・の歩行幅が左側の脚部７０・・・の歩行幅よ
り大きくなり、装置本体２が大きく左側に傾いて、左側
に曲がりながら歩行する。Conversely, when the moving member 75 moves to the right,
Since the rotating diameter of the tip of the right leg 70 is large and the rotating diameter of the tip of the left leg 70 is small, the walking width of the right leg 70 is the walking of the left leg 70. It becomes larger than the width, and the device main body 2 leans largely to the left and walks while turning to the left.
【００４５】歩行装置１は、駆動装置１０，１０、移動
装置６０を制御する制御回路を備えた回路基板を収容す
ることができる。また、回路基板に受信回路を組み込
み、外部コントローラにより駆動装置１０，１０、移動
装置６０の駆動制御を行うこともできる。The walking device 1 can accommodate a circuit board provided with a control circuit for controlling the driving devices 10, 10 and the moving device 60. Further, a receiving circuit can be incorporated in the circuit board, and the driving of the driving devices 10, 10 and the moving device 60 can be controlled by an external controller.
【００４６】なお、上記実施の形態では、駆動装置１
０，１０が二つあり、一方の駆動装置１０が一方の側壁
１５の回転体１１〜１３を回転させ、他方の駆動装置１
０が他方の側壁１５の回転体１１〜１３を回転させるよ
うに構成したが、駆動装置が一つであっても構わないの
は勿論である。また、動力源は、駆動モータに限定され
るものではなく、ゼンマイ、フライホイール等種々採用
することができる。また、歩行装置１には、昆虫形態等
のカバーを取り付けることができる。In the above embodiment, the driving device 1
0, 10 and one drive unit 10 rotates the rotating bodies 11 to 13 of one side wall 15 and the other drive unit 1
Although 0 is configured to rotate the rotating bodies 11 to 13 of the other side wall 15, it is needless to say that one driving device may be used. Further, the power source is not limited to the drive motor, and various types such as a mainspring and a flywheel can be employed. In addition, a cover in the form of an insect can be attached to the walking device 1.
【００４７】なお、上記実施の形態では、図９に示すよ
うに、脚部７０の後端を移動部材７５に回動自在に取り
付けるため、脚部７０の後端に球状連結部材７２を設け
たが、図１０に示すように、略十字状の連結部材９０を
用いても構わないのは勿論である。In the above embodiment, as shown in FIG. 9, a spherical connecting member 72 is provided at the rear end of the leg 70 in order to rotatably attach the rear end of the leg 70 to the moving member 75. However, as shown in FIG. 10, it is a matter of course that a substantially cross-shaped connecting member 90 may be used.
【００４８】即ち、移動部材７５の両側面に一対の軸受
け壁８８，８９を形成し、この一対の軸受け壁８８，８
９に連結部材９０の縦軸９１を回動自在に連結する。脚
部７０の後端に略コ字状の軸受け部材９３を取り付け、
この軸受け部材９３の両側壁を連結部材９０の横軸９２
に回動自在に連結する。このようにすれば、脚部７０
は、軸心を中心として回転せず、先端が常に下を向いて
いるようにして、後端が移動部材７５に回動自在に取り
付けられ、連結部材９０の縦軸９１によって水平方向に
回動でき、連結部材９０の横軸９２によって上下方向に
回動できる。That is, a pair of bearing walls 88, 89 are formed on both side surfaces of the moving member 75, and the pair of bearing walls 88, 8 are formed.
9, the longitudinal axis 91 of the connecting member 90 is rotatably connected. A substantially U-shaped bearing member 93 is attached to the rear end of the leg 70,
The two side walls of the bearing member 93 are connected to the horizontal shaft 92 of the connecting member 90.
Rotatably connected to. By doing so, the leg 70
Does not rotate around the axis, the front end always faces downward, the rear end is rotatably attached to the moving member 75, and rotates in the horizontal direction by the longitudinal axis 91 of the connecting member 90. Thus, the connecting member 90 can be turned up and down by a horizontal axis 92.
【００４９】[0049]
【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１記載
の歩行装置は、駆動装置によって回転体が回転すると、
脚部の先端が上下方向に旋回するようにして回転し、前
後の脚部が交互に歩行面に接地して歩行することになる
ので、装置本体が上下し、本物の動物、昆虫のようにリ
ズミカルに動くことができ、また進行方向に凹凸があっ
ても簡単に乗り越えることができるという効果がある。As described above, in the walking device according to the first aspect, when the rotating body is rotated by the driving device,
The tip of the leg rotates in the vertical direction and rotates, and the front and rear legs alternately touch the walking surface and walk, so the device body moves up and down, like a real animal, insect It has the effect that it can move rhythmically and can easily get over even if there are irregularities in the direction of travel.
【００５０】また、請求項１記載の歩行装置は、脚部の
後端を左右方向に移動できる移動部材に回動自在に取り
付けたので、移動部材が近づいた側の脚部の先端の回転
半径が大きくなって歩行幅が広くなり、移動部材が離れ
た側の脚部の先端の回転半径が小さくなって歩行幅が狭
くなるため、装置本体が曲進し、しかも曲がる方向に装
置本体を傾かせることができるという効果がある。Further, in the walking device according to the first aspect, the rear end of the leg is rotatably mounted on the movable member capable of moving in the left-right direction, so that the turning radius of the tip of the leg on the side closer to the movable member is provided. And the walking width is widened, and the turning radius of the tip of the leg on the side where the moving member is away is small and the walking width is narrow, so that the device main body is bent and the device main body is tilted in a bending direction. There is an effect that it can be made to fade.
【００５１】また、回転体の挿通孔の位置を自由に変え
ることができるので、脚部の接地するリズムを変え、歩
行形態を変えることができ、歩行装置全体の動きを予想
もできないような面白いものにすることができるという
効果がある。Further, since the position of the insertion hole of the rotating body can be freely changed, the rhythm of the legs contacting the ground can be changed, the walking form can be changed, and the movement of the entire walking device cannot be predicted. There is an effect that can be made.
【００５２】請求項２記載の歩行装置は、上記効果に加
え、脚部が軸線回りの方向に回転しないように構成され
ているので、脚部の先端が常に下を向いており、必ず脚
部の先端が歩行面に接地するという効果がある。In addition to the above-mentioned effects, the walking device according to the second aspect is configured so that the leg does not rotate in the direction around the axis, so that the tip of the leg always faces downward, and the leg always moves. There is an effect that the tip of the is grounded to the walking surface.
【００５３】請求項３記載の歩行装置は、上記効果に加
え、装置本体に移動部材を左右方向に移動させる移動装
置が設けられているので、移動装置によって移動部材を
強制的に移動させることができ、外部コントローラによ
って移動装置を駆動すると、装置本体の歩行方向を変化
させることができるという効果がある。According to the third aspect of the present invention, in addition to the above-described effects, since the moving device for moving the moving member in the left-right direction is provided in the main body of the device, the moving member can be forcibly moved by the moving device. When the mobile device is driven by the external controller, the walking direction of the device main body can be changed.
【００５４】請求項４記載の歩行装置は、上記効果に加
え、左右の側壁の回転体に脚部が取り付けられるので、
側壁間に空間ができ、その空間を利用して移動装置を組
み込むことができるという効果がある。In the walking device according to the fourth aspect, in addition to the above effects, the legs are attached to the rotating bodies on the left and right side walls.
There is an effect that a space is formed between the side walls, and the moving device can be incorporated using the space.
【００５５】請求項５記載の歩行装置は、両方の駆動装
置を同時に駆動して、一方の側壁の回転体と他方の側壁
の回転体を同一方向に正回転させると前方に向かって歩
行し、同一方向に逆回転させると後方に向かって歩行す
る。また、両方の駆動装置を同時に駆動して、一方の側
壁の回転体と他方の側壁の回転体を異なる方向に回転さ
せると、その位置で速やかに反転する。さらにまた、一
方の駆動装置を駆動して、一方の側壁の回転体のみを回
転させると、他方の側壁の脚部の先端を中心として回転
する。このように、請求項５記載の歩行装置は、駆動装
置を二つ設けているので、歩行装置を複雑に動かすこと
ができるという効果がある。According to a fifth aspect of the present invention, when the two driving devices are simultaneously driven to rotate the rotating body on one side wall and the rotating body on the other side wall in the same direction, the walking apparatus walks forward. When it is rotated in the opposite direction in the same direction, it walks backward. In addition, when both the driving devices are simultaneously driven to rotate the rotating body on one side wall and the rotating body on the other side wall in different directions, the rotating body is quickly reversed at that position. Furthermore, when one of the driving devices is driven to rotate only the rotating body on one of the side walls, it rotates about the tip of the leg on the other side wall. As described above, the walking device according to claim 5 has two driving devices, and thus has an effect that the walking device can be moved in a complicated manner.
【００５６】請求項６記載の歩行装置は、上記効果に加
え、回転体が歯車であるので、駆動装置の動力が回転体
に効率よく伝達されるという効果がある。In the walking device according to the sixth aspect, in addition to the above effects, since the rotating body is a gear, there is an effect that the power of the driving device is efficiently transmitted to the rotating body.
【図１】本願発明に係る歩行装置の全体斜視図である。FIG. 1 is an overall perspective view of a walking device according to the present invention.
【図２】図１の一部省略した分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of FIG. 1 with a part omitted;
【図３】図１の要部分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view of a main part of FIG.
【図４】図１の断面側面図である。FIG. 4 is a sectional side view of FIG. 1;
【図５】図１の一部を断面にした平面図である。FIG. 5 is a plan view in which a part of FIG. 1 is sectioned;
【図６】図１の一部を省略した平面図である。FIG. 6 is a plan view in which a part of FIG. 1 is omitted.
【図７】図１の正面断面図である。FIG. 7 is a front sectional view of FIG. 1;
【図８】図７の動きを説明する正面断面図である。FIG. 8 is a front sectional view for explaining the movement of FIG. 7;
【図９】図１の要部斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of a main part of FIG. 1;
【図１０】他の実施の形態を説明する斜視図である。FIG. 10 is a perspective view illustrating another embodiment.
１ 歩行装置 ２ 装置本体 ３ 底壁 ５ 段部 ５ｂ 下面 ５ａ 上面 ８ 係合穴 １０ 駆動装置 １１ 回転体 １２ 回転体 １３ 回転体 １５ 側壁 １６ 収容凹部 １７ 枠体 １８ 蓋体 １９ 係合突起 ２０ 出力軸 ２１ 駆動歯車 ２２ 第１の回転歯車 ２３ 第１の補助歯車 ２５ 第２の回転歯車 ２６ 第２の補助歯車 ２７ 第３の回転歯車 ３１ 歯 ３２ 歯 ３３ 歯 ３５ 第１の軸受孔 ３６ 第２の軸受孔 ３７ 第３の軸受孔 ３８ 第４の軸受孔 ４１ 第１の外軸受孔 ４２ 第１の内軸受孔 ４３ 第２の外軸受孔 ４４ 第２の内軸受孔 ４５ 第３の外軸受孔 ４６ 第３の内軸受孔 ４７ 支軸 ４９ 支軸 ５１ 挿通孔 ５２ 挿通孔 ５３ 挿通孔 ５４ 支点 ５５ 支点 ５６ 支点 ６０ 移動装置 ６１ 駆動モータ ６２ 駆動歯車 ６３ 中間歯車 ６４ 駆動軸 ６５ 最終歯車 ６７ 回転板 ６８ 固定軸 ６９ 係合軸 ７０ 脚部 ７１ ゴムキャップ ７２ 球状連結部材 ７３ 案内突起 ７５ 移動部材 ７６ 上部半体 ７７ 下部半体 ７９ 球状凹部 ８０ 開口 ８１ 案内溝 ８２ 係合穴 ８５ ガイド板 ８６ ガイド溝 ８８ 軸受け壁 ８９ 軸受け壁 ９０ 連結部材 ９１ 縦軸 ９２ 横軸 ９３ 軸受け部材 Ｇ 歩行面 ｒ１ 回転直径 ｒ２ 回転直径 Ｒ１ 回転直径 Ｒ２ 回転直径 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Walking device 2 Device main body 3 Bottom wall 5 Step part 5b Lower surface 5a Upper surface 8 Engagement hole 10 Drive device 11 Rotary body 12 Rotary body 13 Rotary body 15 Side wall 16 Housing recess 17 Frame 18 Cover 19 Engagement projection 20 Output shaft DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Drive gear 22 1st rotating gear 23 1st auxiliary gear 25 2nd rotating gear 26 2nd auxiliary gear 27 3rd rotating gear 31 tooth 32 tooth 33 tooth 35 1st bearing hole 36 2nd bearing Hole 37 Third bearing hole 38 Fourth bearing hole 41 First outer bearing hole 42 First inner bearing hole 43 Second outer bearing hole 44 Second inner bearing hole 45 Third outer bearing hole 46 3 inner bearing hole 47 support shaft 49 support shaft 51 insertion hole 52 insertion hole 53 insertion hole 54 fulcrum 55 fulcrum 56 fulcrum 60 movement device 61 drive motor 62 drive gear 63 intermediate gear 64 drive shaft 65 final gear 67 rotation 68 Fixed shaft 69 Engagement shaft 70 Leg 71 Rubber cap 72 Spherical connecting member 73 Guide protrusion 75 Moving member 76 Upper half 77 Lower half 79 Spherical recess 80 Opening 81 Guide groove 82 Engaging hole 85 Guide plate 86 Guide groove 88 Bearing wall 89 Bearing wall 90 Connecting member 91 Vertical axis 92 Horizontal axis 93 Bearing member G Walking surface r1 Rotation diameter r2 Rotation diameter R1 Rotation diameter R2 Rotation diameter
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A63H 11/18 - 11/20 A63H 31/08 B25J 5/00 B62D 57/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) A63H 11/18-11/20 A63H 31/08 B25J 5/00 B62D 57/02
Claims (6)
行装置。 （イ）駆動装置が設けられた装置本体を有すること。 （ロ）装置本体の左右には、駆動装置によって回転する
回転体が少なくとも２つずつ設けられていること。 （ハ）回転体の偏心位置には挿通孔が形成されているこ
と。 （ニ）装置本体には、左右方向に移動できる移動部材が
設けられていること。 （ホ）回転体の挿通孔には、脚部が回動自在且つ摺動自
在に取り付けられていること。 （へ）脚部は、先端が歩行面に接地し、後端が移動部材
に回動自在に取り付けられていること。1. A walking device having the following requirements. (B) It has a device main body provided with a drive device. (B) At least two rotators that are rotated by a driving device are provided on the left and right sides of the device main body. (C) An insertion hole is formed at an eccentric position of the rotating body. (D) The apparatus main body is provided with a movable member that can move in the left-right direction. (E) The leg is rotatably and slidably attached to the insertion hole of the rotating body. (H) The leg has a tip that contacts the walking surface and a rear end that is rotatably attached to the moving member.
求項１記載の歩行装置。 （イ）脚部の後端には、球状連結部材が取り付けられて
いること。 （ロ）移動部材には、球状連結部材を回動自在に取り付
ける球状凹部が形成されていること。 （ハ）球状連結部材と球状凹部のどちらか一方には案内
突起が形成され、球状連結部材と球状凹部の他方には案
内突起を摺動自在に案内する案内溝が形成され、脚部が
軸心を中心として回転しないように構成されているこ
と。2. The walking device according to claim 1, wherein the walking device has the following requirements. (A) A spherical connecting member is attached to the rear end of the leg. (B) The moving member is formed with a spherical recess for rotatably mounting the spherical connecting member. (C) A guide protrusion is formed on one of the spherical connecting member and the spherical concave portion, and a guide groove for slidably guiding the guide protrusion is formed on the other of the spherical connecting member and the spherical concave portion. Be configured so that it does not rotate around the heart.
動させる移動装置が設けられていることを特徴とする請
求項１又は２記載の歩行装置。3. The walking device according to claim 1, wherein the device main body is provided with a moving device that moves the moving member in the left-right direction.
求項１、２又は３記載の歩行装置。 （イ）装置本体は、底壁と、底壁の左右に設けられた側
壁を備えていること。 （ロ）左右の側壁には、回転体がそれぞれ少なくとも２
つずつ設けられていること。4. The walking device according to claim 1, wherein the following requirements are satisfied. (A) The apparatus body has a bottom wall and side walls provided on the left and right of the bottom wall. (B) At least two rotators are provided on the left and right side walls, respectively.
Being provided one by one.
一方の側壁の回転体を回転させ、他方の駆動装置が他方
の側壁の回転体を回転させるように構成されていること
を特徴とする請求項４記載の歩行装置。5. There are two driving devices, one driving device rotating the rotating body on one side wall and the other driving device rotating the rotating body on the other side wall. The walking device according to claim 4, wherein
求項１乃至５のいずれか１項に記載の歩行装置。6. The walking device according to claim 1, wherein the rotating body is a gear.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000039078A JP3231304B2 (en) | 2000-02-17 | 2000-02-17 | Walking equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000039078A JP3231304B2 (en) | 2000-02-17 | 2000-02-17 | Walking equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001224866A JP2001224866A (en) | 2001-08-21 |
| JP3231304B2 true JP3231304B2 (en) | 2001-11-19 |
Family
ID=18562699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000039078A Expired - Fee Related JP3231304B2 (en) | 2000-02-17 | 2000-02-17 | Walking equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3231304B2 (en) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040015429A (en) * | 2002-08-12 | 2004-02-19 | 주식회사 노빈인터내셔날 | Toy Crab Being Operated with Cam Structure |
| CN1292818C (en) * | 2004-11-01 | 2007-01-03 | 大连大学 | Bionic insect robot |
| US7938708B2 (en) | 2005-11-03 | 2011-05-10 | Mattel, Inc. | Articulated walking toy device |
| CN101437587B (en) | 2006-05-04 | 2011-05-11 | 美泰有限公司 | Articulated walking toy device |
| CN102963456A (en) * | 2012-12-19 | 2013-03-13 | 叶志彪 | Teaching robot with six feet |
| CN114055489B (en) * | 2021-11-16 | 2023-06-20 | 三明学院 | Centipede-like robot |
-
2000
- 2000-02-17 JP JP2000039078A patent/JP3231304B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001224866A (en) | 2001-08-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3170251B2 (en) | Walking equipment | |
| US6488560B2 (en) | Walking apparatus | |
| JP4726768B2 (en) | Play equipment | |
| EP1207950B1 (en) | Moveable and sectional block toy | |
| CA2168055A1 (en) | Spherical steering toy | |
| JPH0338871B2 (en) | ||
| EP3441057B1 (en) | Massage motion device and head scratching massager | |
| JP3231304B2 (en) | Walking equipment | |
| US6749539B2 (en) | Transmission device for swing exercising device | |
| KR100670001B1 (en) | Improved Traveling Device for Plaything | |
| JPH0465712B2 (en) | ||
| JP3328259B2 (en) | Walking direction change device | |
| JPH0421586Y2 (en) | ||
| CN217366438U (en) | Single motor massage core | |
| CN219268641U (en) | Swing transmission mechanism and massage device | |
| JPH0630240Y2 (en) | Mirror toy | |
| CN212491528U (en) | Intelligent toy capable of shaking head | |
| JPH0746313Y2 (en) | Motion device by rotating shaft | |
| JPH063395U (en) | Walking toys | |
| KR200494001Y1 (en) | Toy functioning as pet plaything | |
| KR101076805B1 (en) | Quest style vibrating toy | |
| CN2448427Y (en) | Swing mechanism for animal toy | |
| JP2606039Y2 (en) | Animal toys | |
| WO2002085479A1 (en) | Moving toy | |
| JPH0558199U (en) | Action units such as dolls |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010806 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070914 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100914 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |