JP3229076U

JP3229076U - Transport device

Info

Publication number: JP3229076U
Application number: JP2020003669U
Authority: JP
Inventors: 健実松岡
Original assignee: 株式会社森田組重量
Priority date: 2020-08-28
Filing date: 2020-08-28
Publication date: 2020-11-26
Anticipated expiration: 2030-08-28

Abstract

【課題】狭い場所であっても容易に効率よく重量運搬物の運搬作業を行える運搬装置を提供する。【解決手段】重量運搬物の下側に第１〜第４走行台車１ａ〜１ｄを配置して各走行台車上に重量運搬物を載置し、作業者がコントローラ９の操作スイッチ９ａを操作することにより、制御回路９ｂにより指令信号が生成されてこの指令信号が送信回路９ｃにより無線信号に変換されて送信され、各走行台車の回転制御手段７の受信回路７ａにより、コントローラからの無線信号が受信され、受信されたコントローラからの指令に基づき、各走行台車の駆動モータ５ａ、５ｂの回転が制御され、重量運搬物が運搬される。【選択図】図４PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transport device capable of easily and efficiently transporting a heavy load even in a narrow place. SOLUTION: First to fourth traveling carriages 1a to 1d are arranged under the heavy transportation object, the heavy transportation object is placed on each traveling vehicle, and an operator operates an operation switch 9a of a controller 9. As a result, a command signal is generated by the control circuit 9b, the command signal is converted into a radio signal by the transmission circuit 9c and transmitted, and the radio signal from the controller is transmitted by the reception circuit 7a of the rotation control means 7 of each traveling carriage. Based on the received command from the received controller, the rotation of the drive motors 5a and 5b of each traveling carriage is controlled, and the heavy load is transported. [Selection diagram] Fig. 4

Description

この考案は、床面に配置された複数の走行台車上に重量運搬物を載置した状態で、コントローラにより複数の走行台車の走行速度を制御しつつ複数の走行台車を走行させて重量運搬物を運搬する運搬装置に関する。 The present invention is to drive a plurality of traveling carriages while controlling the traveling speeds of the plurality of traveling carriages with a controller in a state where the heavy-duty cargo is placed on a plurality of traveling carriages arranged on the floor surface. Concerning a transport device for transporting.

従来、重量運搬物を運搬する場合、例えば図５に示すように、モータにより駆動される車輪を備える台車５１を複数使用し、その複数の台車５１上に重量運搬物Ｐを載置し、各台車５１のモータに接続ケーブル５２で接続されたコントローラ５３により同時に制御して各台車５１を移動させ、重量運搬物Ｐを所定位置まで運搬している（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, when transporting a heavy carrier, for example, as shown in FIG. 5, a plurality of trolleys 51 having wheels driven by a motor are used, and the heavy carrier P is placed on the plurality of trolleys 51. Each carriage 51 is moved at the same time by a controller 53 connected to the motor of the carriage 51 by a connection cable 52, and the heavy load P is transported to a predetermined position (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１０−１４３４３４号公報（段落０００２〜０００３、図７）Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-143434 (paragraphs 0002 to 0003, FIG. 7)

しかし、上記した各台車５１に搭載のモータとコントローラ５３とは接続ケーブル５２により接続されており、このコントローラ５３はいわゆる有線式であり、しかもモータにはトルクの大きい交流モータが使用されてモータへの電源ケーブルが必要になるため、狭い場所での運搬作業を行う際に、運搬経路も床面上に接続ケーブル５２および電源ケーブルなど多数のケーブルが這いまわった状態になり、接続ケーブル５２および電源ケーブルが台車５１の走行の邪魔になって、作業効率の低下を招くという問題があった。 However, the motor mounted on each of the above-mentioned trolleys 51 and the controller 53 are connected by a connection cable 52, and the controller 53 is a so-called wired type, and an AC motor having a large torque is used for the motor to the motor. When carrying out transportation work in a narrow space, a large number of cables such as the connection cable 52 and the power cable crawl on the floor, and the connection cable 52 and the power supply are required. There is a problem that the cable interferes with the running of the trolley 51 and causes a decrease in work efficiency.

この考案は上記課題に鑑みなされたものであり、狭い場所であっても容易に効率よく重量運搬物の運搬作業を行えるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to enable easy and efficient transportation work of heavy goods even in a narrow place.

上記した目的を達成するために、本考案に係る運搬装置は、床面に配置された複数の走行台車上に重量運搬物を載置した状態で、コントローラにより前記複数の走行台車の走行速度を制御しつつ前記複数の走行台車を走行させて前記重量運搬物を運搬する運搬装置であって、前記複数の走行台車はそれぞれ、本体フレームと、前記本体フレームの上面に回転自在に装着された運搬物載置テーブルと、前記本体フレームの下面側に、回転軸を平行にして回転自在に支持された少なくとも一対の走行ローラと、前記本体フレームの側面に取り付けられた駆動モータと、前記本体フレームに設けられ前記両走行ローラそれぞれが同一方向に回転するように前記駆動モータの回転を前記両走行ローラに伝達する伝達手段と、前記駆動モータの回転を制御する回転制御手段とを備え、前記コントローラは、前記複数の走行台車それぞれの前記駆動モータの回転速度の増減指令および正転・逆転指令を無線信号として出力する送信回路を備え、前記複数の走行台車それぞれの前記回転制御手段は、前記コントローラの前記送信回路からの無線信号による前記各指令を受信して前記駆動モータの回転制御を行うものであることを特徴としている。 In order to achieve the above object, the transport device according to the present invention uses a controller to control the traveling speeds of the plurality of traveling carriages in a state where a heavy-duty carrier is placed on a plurality of traveling carriages arranged on the floor surface. A transport device for transporting the heavy-duty object by traveling the plurality of traveling carriages while controlling the plurality of traveling carriages, and the plurality of traveling carriages are rotatably mounted on a main body frame and an upper surface of the main body frame, respectively. On the storage table, at least a pair of traveling rollers rotatably supported on the lower surface side of the main body frame with the rotation axes parallel to each other, a drive motor attached to the side surface of the main body frame, and the main body frame. The controller includes a transmission means for transmitting the rotation of the drive motor to the two traveling rollers so that the two traveling rollers rotate in the same direction, and a rotation control means for controlling the rotation of the drive motors. A transmission circuit for outputting an increase / decrease command for the rotation speed of the drive motor and a forward / reverse rotation command for each of the plurality of traveling carriages as wireless signals is provided, and the rotation control means for each of the plurality of traveling carriages is the controller. It is characterized in that the rotation control of the drive motor is performed by receiving each of the commands by the radio signal from the transmission circuit.

また、前記コントローラは、前記複数の走行台車それぞれの前記駆動モータを個別に回転制御するものであるとよい。 Further, the controller may individually rotate and control the drive motors of the plurality of traveling carriages.

また、前記複数の走行台車それぞれは、前記本体フレームの下面側に、前記一対の走行ローラに並んで取り付けられた他の一対の走行ローラと、前記本体フレームに取り付けられ前記他の一対の走行ローラを駆動する他の前記駆動モータと、前記本体フレームに設けられ前記他の一対の走行ローラそれぞれが同一方向に回転するように前記他の駆動モータの回転を前記他の一対の走行ローラに伝達する他の伝達手段とを備え、前記複数の走行台車それぞれの前記回転制御手段は、前記他の駆動モータの回転も制御するようにしてもよい。 Further, each of the plurality of traveling trolleys includes another pair of traveling rollers attached to the lower surface side of the main body frame side by side with the pair of traveling rollers, and the other pair of traveling rollers attached to the main body frame. The rotation of the other drive motor is transmitted to the other pair of traveling rollers so that the other driving motor and the other pair of traveling rollers provided on the main body frame rotate in the same direction. The rotation control means for each of the plurality of traveling carriages may be provided with other transmission means to also control the rotation of the other drive motor.

また、前記コントローラは、前記複数の走行台車それぞれの前記各駆動モータを個別に回転制御するものであるとよい。 Further, the controller may individually control the rotation of each of the drive motors of the plurality of traveling carriages.

また、前記複数の走行台車それぞれに設けられた前記駆動モータは、直流モータであって前記複数の走行台車それぞれの前記本体フレームに搭載されたバッテリにより給電されるものであるのが望ましい。 Further, it is desirable that the drive motor provided in each of the plurality of traveling carriages is a DC motor and is powered by a battery mounted on the main body frame of each of the plurality of traveling carriages.

また、前記複数の走行台車には、前記駆動モータの回転量を検出する検出センサが設けられ、前記回転制御手段には、前記検出センサにより検出された回転量に応じた検出信号を前記コントローラに無線信号として送信する台車側送信回路が設けられ、前記コントローラには、前記台車側送信回路からの無線信号を受信する制御側受信回路が設けられ、前記コントローラは、前記制御側受信回路により受信された信号に基づく前記検出センサによる検出回転量から、前記複数の走行台車の前記駆動モータが、送信した指令通りに回転しているか判断して前記駆動モータを制御するものであるとよい。 Further, the plurality of traveling carriages are provided with a detection sensor for detecting the amount of rotation of the drive motor, and the rotation control means sends a detection signal corresponding to the amount of rotation detected by the detection sensor to the controller. A trolley-side transmission circuit for transmitting as a radio signal is provided, the controller is provided with a control-side reception circuit for receiving a radio signal from the trolley-side transmission circuit, and the controller is received by the control-side reception circuit. It is preferable to control the drive motor by determining whether the drive motors of the plurality of traveling carriages are rotating according to the transmitted command from the amount of rotation detected by the detection sensor based on the signal.

この考案によれば、コントローラの送信回路からの無線信号による各指令を受信して、各走行台車の駆動モータの制御を行うため、従来の有線式コントローラのようにケーブルが運搬作業の邪魔になることがなく、狭い場所であっても容易に効率よく重量運搬物の運搬作業を行うことができる。 According to this device, since each command by a wireless signal from the transmission circuit of the controller is received to control the drive motor of each traveling carriage, the cable interferes with the transportation work like the conventional wired controller. It is possible to easily and efficiently carry heavy goods even in a narrow place.

本考案に係る運搬装置の一実施形態における走行台車の斜視図である。It is a perspective view of the traveling carriage in one Embodiment of the transport device which concerns on this invention. 図１の平面図である。It is a top view of FIG. 図１の底面図である。It is a bottom view of FIG. 一実施形態における制御系の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the control system in one Embodiment. 従来例の斜視図である。It is a perspective view of the conventional example.

本考案に係る建築物の補修キットの一実施形態について、図１ないし図４を参照して説明する。なお、図１は走行台車の斜視図、図２は走行台車の平面図、図３は走行台車の底面図、図４は装置の制御系の機能ブロック図である。 An embodiment of a building repair kit according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4. 1 is a perspective view of the traveling carriage, FIG. 2 is a plan view of the traveling carriage, FIG. 3 is a bottom view of the traveling carriage, and FIG. 4 is a functional block diagram of a control system of the device.

図４に示す第１、第２、第３、第４走行台車１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄのうち、第１走行台車１ａを図１は示しており、例えば図５に図示する直方体状の重量運搬物Ｐの下方四隅に各走行台車１ａ〜１ｄが配置されて各走行台車１ａ〜１ｄ上に重量運搬物Ｐが載置され、各走行台車１ａ〜１ｄが走行することにより重量運搬物Ｐを運搬するものである。なお、第１〜第４走行台車１ａ〜１ｄは全て同じ構成を有するため、以下では、第１走行台車１ａの構成について詳述する。 Of the first, second, third, and fourth traveling carriages 1a, 1b, 1c, and 1d shown in FIG. 4, FIG. 1 shows the first traveling carriage 1a, for example, the rectangular parallelepiped weight shown in FIG. The traveling carriages 1a to 1d are arranged at the lower four corners of the transported object P, the heavy carrying objects P are placed on the traveling objects 1a to 1d, and the heavy transportation objects P are driven by the traveling objects 1a to 1d. It is to be transported. Since the first to fourth traveling carriages 1a to 1d all have the same configuration, the configuration of the first traveling carriage 1a will be described in detail below.

第１走行台車１ａは、図１ないし図３に示すように構成され、本体フレーム２と、本体フレーム２の上面に回転自在に装着された運搬物載置テーブル３と、本体フレーム２の下面側に、回転軸を平行にして回転自在に支持された二対の走行ローラ４ａ１，４ａ２および走行ローラ４ｂ１，４ｂ２と、本体フレーム２の左右の側面にそれぞれ取り付けられた左右２個の駆動モータ５ａ，５ｂと、本体フレーム２に設けられ各走行ローラ４ａ１，４ａ２，４ｂ１，４ｂ２それぞれが同一方向に回転するように両駆動モータ５ａ，５ｂの回転を各走行ローラ４ａ１，４ａ２，４ｂ１，４ｂ２に伝達する左右の伝達手段６ａ，６ｂ、両駆動モータ５ａ，５ｂの回転を制御する回転制御手段７と、駆動モータ５ａ，５および回転制御手段７に給電する２個のバッテリ８を備える。なお、バッテリ８は１個でもよく、リチウムイオンバッテリなどの薄型で高電圧のものが望ましい。 The first traveling carriage 1a is configured as shown in FIGS. 1 to 3, and has a main body frame 2, a transport table 3 rotatably mounted on the upper surface of the main body frame 2, and a lower surface side of the main body frame 2. In addition, two pairs of traveling rollers 4a1, 4a2 and traveling rollers 4b1, 4b2 that are rotatably supported with their rotation axes parallel to each other, and two left and right drive motors 5a, which are attached to the left and right side surfaces of the main body frame 2, respectively. The rotation of both drive motors 5a and 5b is transmitted to the traveling rollers 4a1, 4a2, 4b1, 4b2 so that the 5b and the traveling rollers 4a1, 4a2, 4b1, 4b2 provided on the main body frame 2 rotate in the same direction. The left and right transmission means 6a and 6b, a rotation control means 7 for controlling the rotation of both drive motors 5a and 5b, and two batteries 8 for supplying power to the drive motors 5a and 5 and the rotation control means 7 are provided. The number of batteries 8 may be one, and a thin and high-voltage battery such as a lithium-ion battery is desirable.

本体フレーム２は、矩形の鉄製の平板部２１と、この平板部２１の下面側の前後左右の周縁に一体的に垂下して設けられた平面視で矩形の鉄製の枠体部２２とを備える。さらに、図３に示すように、枠体部２２の左右の中央が鉄製の仕切壁２３により仕切られ、一対ずつの走行ローラ４ａ１，４ａ２および走行ローラ４ｂ１，４ｂ２を配設するために、平板部２１、枠体部２２および仕切壁２３により囲まれた２つの空間２４ａ，２４ｂが形成されている。 The main body frame 2 includes a rectangular iron flat plate portion 21 and a rectangular iron frame portion 22 in a plan view provided integrally hanging on the front, rear, left, and right peripheral edges on the lower surface side of the flat plate portion 21. .. Further, as shown in FIG. 3, the left and right centers of the frame body portion 22 are partitioned by an iron partition wall 23, and a flat plate portion for arranging a pair of traveling rollers 4a1, 4a2 and traveling rollers 4b1, 4b2. 21, Two spaces 24a and 24b surrounded by the frame body portion 22 and the partition wall 23 are formed.

本体フレーム２の枠体部２２の前側壁には、一対の矩形ブラケット２５ａが左右に所定間隔を空けて取り付けられるとともに、本体フレーム２の枠体部２２の後側壁には、一対の矩形ブラケット２５ｂが左右にブラケット２５ａとは異なる間隔を空けて取り付けられており、各ブラケット２５ａ，２５ｂそれぞれの中央部には透孔２６ａ，２６ｂが透設されている。図１〜図３では、前側の両ブラケット２５ａの透孔２６ａに棒状のハンドルピン２７が挿通された様子を図示している。なお、ハンドルピン２７は両ブラケット２５ａの間隔よりも長尺であり、ハンドルピン２７の両端には抜け止め用のロッカーピン２８が装着されている。 A pair of rectangular brackets 25a are attached to the front side wall of the frame body portion 22 of the main body frame 2 at predetermined intervals on the left and right, and a pair of rectangular brackets 25b are attached to the rear side wall of the frame body portion 22 of the main body frame 2. Are attached to the left and right at intervals different from those of the brackets 25a, and through holes 26a and 26b are transparently provided in the central portions of the brackets 25a and 25b, respectively. 1 to 3 show a state in which a rod-shaped handle pin 27 is inserted through a through hole 26a of both brackets 25a on the front side. The handle pin 27 is longer than the distance between the brackets 25a, and rocker pins 28 for preventing the handle pin 27 are attached to both ends of the handle pin 27.

運搬物載置テーブル３は、円盤状を有し平板部２１の上面に回転自在に装着されている。運搬物載置テーブル３の中央には穴が形成され、この穴を利用して運搬物載置テーブル３と、この運搬物載置テーブル３上に載置される重量運搬物Ｐ（図５参照）とが結合される。 The transported object placing table 3 has a disk shape and is rotatably mounted on the upper surface of the flat plate portion 21. A hole is formed in the center of the transported object loading table 3, and the transported object loading table 3 and the heavy transported object P placed on the transported object loading table 3 using this hole (see FIG. 5). ) Is combined.

本体フレーム２の下面側の２つの空間２４ａ，２４ｂには、図３に示すように、左側の一対の走行ローラ４ａ１，４ａ２および右側の一対の走行ローラ４ｂ１，４ｂ２が配設される。このとき、各対の走行ローラ４ａ１，４ａ２および走行ローラ４ｂ１，４ｂ２の回転軸が前後に平行に並ぶように走行ローラ４ａ１，４ａ２および走行ローラ４ｂ１，４ｂ２が配設され、計４個の走行ローラ４ａ１，４ａ２，４ｂ１，４ｂ２が路面上を転動するように本体フレーム２に取り付けられている。 As shown in FIG. 3, a pair of traveling rollers 4a1 and 4a2 on the left side and a pair of traveling rollers 4b1 and 4b2 on the right side are arranged in the two spaces 24a and 24b on the lower surface side of the main body frame 2. At this time, the traveling rollers 4a1, 4a2 and the traveling rollers 4b1, 4b2 are arranged so that the rotation axes of the traveling rollers 4a1, 4a2 and the traveling rollers 4b1, 4b2 are arranged in parallel in the front-rear direction, for a total of four traveling rollers. 4a1,4a2, 4b1,4b2 are attached to the main body frame 2 so as to roll on the road surface.

左右の駆動モータ５ａ，５ｂは直流モータから成り、本体フレーム２の枠体部２２の左右側壁それぞれの外側に取り付けられた２個のバッテリ８により給電されて駆動され、本体フレーム２の枠体部２２の左右側壁それそれの外側にバッテリ８と並んで取り付けられている。このとき、両駆動モータ５ａ，５ｂそれぞれの回転軸が本体フレーム２の枠体部２２の左右側面それぞれを貫通し、本体フレーム２の内側に導出されている。 The left and right drive motors 5a and 5b are composed of DC motors, and are driven by being powered by two batteries 8 attached to the outside of each of the left and right side walls of the frame body 22 of the main body frame 2. The left and right side walls of 22 are mounted side by side with the battery 8 on the outside of each side wall. At this time, the rotation shafts of both drive motors 5a and 5b penetrate each of the left and right side surfaces of the frame body portion 22 of the main body frame 2 and are led out to the inside of the main body frame 2.

左側の伝達手段６ａは１個の小径の歯車６ａ１とこれに前後位置で噛合する２個の大径の歯車６ａ２とを備え、これと同様に、右側の伝達手段６ｂは１個の小径の歯車６ｂ１とこれに前後位置で噛合する２個の大径の歯車６ｂ２とを備えている。そして、小径の歯車６ａ１，６ｂ１は、それぞれ本体フレーム２の内側に導出された両駆動モータ５ａ，５ｂの回転軸の先端に軸支されて駆動モータ５ａ，５ｂの回転により回転する。 The transmission means 6a on the left side includes one small-diameter gear 6a1 and two large-diameter gears 6a2 that mesh with the gear 6a1 in the front-rear position. Similarly, the transmission means 6b on the right side has one small-diameter gear. It is provided with 6b1 and two large-diameter gears 6b2 that mesh with the 6b1 in the front-rear position. Then, the small-diameter gears 6a1 and 6b1 are pivotally supported by the tips of the rotating shafts of both drive motors 5a and 5b led out inside the main body frame 2, and rotate by the rotation of the drive motors 5a and 5b.

さらに、左側の一対の走行ローラ４ａ１，４ａ２それぞれと枠体部２２の左側壁の内面との間に２個の大径の歯車６ａ２が配設され、これら両歯車６ａ２が左側の両走行ローラ４ａ１，４ａ２の回転軸それぞれに軸支されるとともに、左側の駆動モータ５ａにより回転する歯車６ａ１に対してその前後で２個の歯車６ａ２がそれぞれ噛合し、歯車６ａ１の回転により両歯車６ａ２が同一方向に回転して、左側の走行ローラ４ａ１，４ａ２が同一方向に回転する。 Further, two large-diameter gears 6a2 are arranged between each of the pair of traveling rollers 4a1 and 4a2 on the left side and the inner surface of the left wall of the frame body portion 22, and these double gears 6a2 are the left side traveling rollers 4a1. , 4a2 are pivotally supported by each of the rotating shafts, and two gears 6a2 mesh with the gear 6a1 rotated by the left drive motor 5a, respectively, and both gears 6a2 are in the same direction due to the rotation of the gear 6a1. The left traveling rollers 4a1 and 4a2 rotate in the same direction.

また、右側の一対の走行ローラ４ｂ１，４ｂ２それぞれと枠体部２２の右側壁の内面との間に２個の大径の歯車６ｂ２が配設され、これら両歯車６ｂ２が右側の両走行ローラ４ｂ１，４ｂ２の回転軸それぞれに軸支され、右側の駆動モータ５ｂにより回転する歯車６ｂ１に対してその前後で２個の歯車６ｂ２がそれぞれ噛合し、歯車６ｂ１の回転により両歯車６ｂ２が同一方向に回転して、右側の走行ローラ４ｂ１，４ｂ２が同一方向に回転する。 Further, two large-diameter gears 6b2 are arranged between each of the pair of traveling rollers 4b1 and 4b2 on the right side and the inner surface of the right wall of the frame body portion 22, and these two gears 6b2 are both traveling rollers 4b1 on the right side. , 4b2 are pivotally supported by each of the rotating shafts, and two gears 6b2 mesh with each other before and after the gear 6b1 rotated by the drive motor 5b on the right side, and both gears 6b2 rotate in the same direction due to the rotation of the gear 6b1. Then, the traveling rollers 4b1 and 4b2 on the right side rotate in the same direction.

回転制御手段７は、いずれかのバッテリ８により給電されて２個の駆動モータ５ａ，５ｂの回転を制御するものであり、図４に示すように、作業者が操作する無線式のコントローラ９からの無線指令信号に基づき、駆動モータ５ａ，５ｂの回転を制御する。 The rotation control means 7 is powered by one of the batteries 8 to control the rotation of the two drive motors 5a and 5b. As shown in FIG. 4, the rotation control means 7 is operated by a wireless controller 9 by an operator. The rotation of the drive motors 5a and 5b is controlled based on the radio command signal of.

ここで、コントローラ９は、図４に示すように、駆動モータ５ａ，５ｂの回転方向、回転速度を制御するための操作スイッチ９ａと、操作スイッチ９ａの操作に基づく指令信号を生成する制御回路９ｂと、制御回路９ｂにより生成された指令信号を無線信号に変換して送信する送信回路９ｃとを備える。 Here, as shown in FIG. 4, the controller 9 includes an operation switch 9a for controlling the rotation direction and rotation speed of the drive motors 5a and 5b, and a control circuit 9b for generating a command signal based on the operation of the operation switch 9a. And a transmission circuit 9c that converts a command signal generated by the control circuit 9b into a radio signal and transmits the signal signal.

また、回転制御手段７は、コントローラ９の送信回路９ｃからの無線信号を受信する受信回路７ａと、受信回路７ａにより受信されたコントローラ９の送信回路９ｃからの無線信号による各指令に基づき、駆動モータ５ａ，５ｂの回転速度の増減および正転・逆転の回転制御を行うアクチュエータ７ｂとを備える。 Further, the rotation control means 7 is driven based on the reception circuit 7a for receiving the radio signal from the transmission circuit 9c of the controller 9 and each command by the radio signal from the transmission circuit 9c of the controller 9 received by the reception circuit 7a. It includes an actuator 7b that controls the rotation speed of the motors 5a and 5b and the forward / reverse rotation.

そして、上記した構成を有する第１ないし第４走行台車１ａ〜１ｄにより、図５に示すような重量運搬物Ｐを運搬する場合、重量運搬物Ｐ（図５参照）の下側の四隅に各走行台車１ａ〜１ｄを配置し、各走行台車１ａ〜１ｄ上に重量運搬物Ｐを載置し、各走行台車１ａ〜１ｄそれぞれの駆動モータ５ａ，５ｂが例えば同じ方向に同じ回転速度で回転するように、作業者がコントローラ９の操作スイッチ９ａを操作すると、コントローラ９の制御回路９ｂにより指令信号が生成され、生成された指令信号が送信回路９ｃにより無線信号に変換されて各走行台車１ａ〜１ｄの回転制御手段７に送信される。 Then, when the heavy-duty carrier P as shown in FIG. 5 is transported by the first to fourth traveling carriages 1a to 1d having the above-described configuration, each of the four corners below the heavy-duty carrier P (see FIG. 5) is transported. The traveling carriages 1a to 1d are arranged, the heavy-duty carrier P is placed on the traveling carriages 1a to 1d, and the drive motors 5a and 5b of the traveling carriages 1a to 1d rotate in the same direction at the same rotation speed, for example. As described above, when the operator operates the operation switch 9a of the controller 9, a command signal is generated by the control circuit 9b of the controller 9, and the generated command signal is converted into a radio signal by the transmission circuit 9c, and the traveling carriages 1a to 1a to It is transmitted to the rotation control means 7 of 1d.

各走行台車１ａ〜１ｄでは、回転制御手段７の受信回路７ａにより、コントローラ９の送信回路９ｃからの無線信号が受信され、受信回路７ａにより受信されたコントローラ９からの指令に基づき、各走行台車１ａ〜１ｄの駆動モータ５ａ，５ｂの回転が制御され、各走行台車１ａ〜１ｄの駆動モータ５ａ，５ｂが同じ方向に所定の回転速度で回転され、各走行ローラ４ａ１，４ａ２，４ｂ１，４ｂ２が路面上を転動して各走行台車１ａ〜１ｄが走行し、重量運搬物Ｐが所定位置まで運搬される。 In the traveling carriages 1a to 1d, the receiving circuit 7a of the rotation control means 7 receives the radio signal from the transmitting circuit 9c of the controller 9, and each traveling carriage 1a to 1d receives a command from the controller 9 received by the receiving circuit 7a. The rotation of the drive motors 5a and 5b of 1a to 1d is controlled, the drive motors 5a and 5b of the traveling carriages 1a to 1d are rotated in the same direction at a predetermined rotation speed, and the traveling rollers 4a1, 4a2, 4b1, 4b2 Each traveling carriage 1a to 1d travels on the road surface, and the heavy-duty carrier P is transported to a predetermined position.

このとき、例えば第１走行台車１ａなど、１台の走行台車の駆動モータ５ａ，５ｂの一方の駆動モータの回転方向を他方と反対に制御したり、一方の駆動モータの回転速度が他方よりも遅く或いは速く制御したりすることにより、当該走行台車の走行方向を直進状態から曲げることができ、重量運搬物Ｐの運搬方向を変更することも可能である。 At this time, for example, the rotation direction of one of the drive motors 5a and 5b of one traveling carriage such as the first traveling carriage 1a is controlled to be opposite to that of the other, and the rotation speed of one drive motor is higher than that of the other. By controlling the traveling vehicle slowly or quickly, the traveling direction of the traveling carriage can be bent from the straight traveling state, and the transporting direction of the heavy-duty transport object P can be changed.

したがって、上記した実施形態によれば、コントローラ９の送信回路９ｃからの無線信号による各指令を受信して、各走行台車１ａ〜１ｄの駆動モータ５ａ，５ｂの制御を行うため、従来の有線式コントローラのように接続ケーブルが運搬作業の邪魔になることがなく、しかも駆動モータ５ａ，５ｂに直流モータを使用することで電源ケーブルが不要となることから、各走行台車１ａ〜１ｄが走行する床面に走行の邪魔になるケーブルが這い回ることがなく、狭い場所であっても容易に効率よく重量運搬物Ｐの運搬作業を行うことができ、非常に実用性に優れる。 Therefore, according to the above-described embodiment, in order to receive each command by the radio signal from the transmission circuit 9c of the controller 9 and control the drive motors 5a and 5b of the traveling carriages 1a to 1d, the conventional wired type Unlike the controller, the connection cable does not interfere with the transportation work, and since the power cable is not required by using the DC motor for the drive motors 5a and 5b, the floor on which each traveling carriage 1a to 1d travels. The cable that interferes with traveling does not crawl on the surface, and the heavy load P can be easily and efficiently transported even in a narrow place, which is extremely practical.

また、各走行台車１ａ〜１ｄそれぞれは２個の駆動モータ５ａ，５ｂを備えることによって、十分大きな駆動トルクを得ることができるため、１個の交流モータと同等の駆動トルクにより、重量運搬物Ｐを運搬することができる。 Further, since each of the traveling carriages 1a to 1d is provided with two drive motors 5a and 5b, a sufficiently large drive torque can be obtained, so that the drive torque equivalent to that of one AC motor is used to carry the heavy load P. Can be carried.

なお、本考案は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上記した実施形態では、駆動モータ５ａ，５ｂに直流モータを使用した例を示したが、駆動モータ５ａ，５ｂは１００Ｖの商用交流により駆動される交流モータであってもよい。この場合、商用電源と駆動モータと接続する電源ケーブルが必要になるが、少なくともコントローラ９と各走行台車１ａ〜１ｄとを接続する接続ケーブルは不要になるため、従来の有線式コントローラによる制御を行う場合に比べ、床面に這い回るケーブルの数を軽減することができ、各走行台車１ａ〜１ｄの走行を妨げるおそれを低減でき、運搬作業の作業効率を向上することができる。 For example, in the above-described embodiment, an example in which a DC motor is used for the drive motors 5a and 5b is shown, but the drive motors 5a and 5b may be AC motors driven by commercial AC of 100 V. In this case, a power cable for connecting the commercial power supply and the drive motor is required, but at least the connection cable for connecting the controller 9 and the traveling carriages 1a to 1d is not required, so control is performed by a conventional wired controller. Compared with the case, the number of cables crawling on the floor surface can be reduced, the possibility of hindering the traveling of the traveling carriages 1a to 1d can be reduced, and the work efficiency of the transportation work can be improved.

また、各走行台車１ａ〜１ｄには、駆動モータ５ａ，５ｂそれぞれの回転量を検出する検出センサを設け、回転制御手段７には、検出センサにより検出された回転量に応じた検出信号をコントローラ９に無線信号として送信する台車側送信回路を設けるとともに、コントローラ９には、台車側送信回路からの無線信号を受信する制御側受信回路を設け、コントローラ９により、制御側受信回路により受信された信号に基づく検出センサによる検出回転量から、各走行台車１ａ〜１ｄの駆動モータ５ａ，５ｂが、送信した指令通りに回転しているか判断して駆動モータ５ａ，５ｂを制御するようにしてもよい。この場合、駆動モータ５ａ，５ｂを高精度に回転制御できるので、重量運搬物Ｐの運搬位置の位置合わせを精度よく行うことができる。 Further, each of the traveling carriages 1a to 1d is provided with a detection sensor for detecting the rotation amount of each of the drive motors 5a and 5b, and the rotation control means 7 is provided with a detection signal corresponding to the rotation amount detected by the detection sensor. A trolley-side transmission circuit for transmitting as a radio signal is provided in 9, and a control-side reception circuit for receiving a radio signal from the trolley-side transmission circuit is provided in the controller 9, which is received by the controller 9 by the control-side reception circuit. The drive motors 5a and 5b may be controlled by determining whether the drive motors 5a and 5b of the traveling carriages 1a to 1d are rotating according to the transmitted command from the amount of rotation detected by the detection sensor based on the signal. .. In this case, since the drive motors 5a and 5b can be rotated and controlled with high accuracy, the transportation position of the heavy object P can be accurately aligned.

そして、床面に配置された複数の走行台車上に重量運搬物を載置した状態で、コントローラにより複数の走行台車の走行速度を制御しつつ複数の走行台車を走行させて重量運搬物を運搬する運搬装置に本考案を適用することができる。 Then, with the heavy-duty cargo placed on the plurality of traveling carriages arranged on the floor, the heavy-duty cargo is transported by traveling the plurality of traveling carriages while controlling the traveling speeds of the plurality of traveling carriages by the controller. The present invention can be applied to the transporting device.

１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ …第１、第２、第３、第４走行台車
２ …本体フレーム
２１ …平板部
２２ …枠体部
２３ …仕切壁
５ａ，５ｂ …駆動モータ
６ａ，６ｂ …伝達手段
７ …回転制御手段
７ａ …受信回路
８ …バッテリ
９ …コントローラ
９ｃ …送信回路 1a, 1b, 1c, 1d ... 1st, 2nd, 3rd, 4th traveling carriage 2 ... Main body frame 21 ... Flat plate part 22 ... Frame body part 23 ... Partition wall 5a, 5b ... Drive motor 6a, 6b ... Transmission means 7 ... Rotation control means 7a ... Reception circuit 8 ... Battery 9 ... Controller 9c ... Transmission circuit

Claims

床面に配置された複数の走行台車上に重量運搬物を載置した状態で、コントローラにより前記複数の走行台車の走行速度を制御しつつ前記複数の走行台車を走行させて前記重量運搬物を運搬する運搬装置であって、
前記複数の走行台車はそれぞれ、
本体フレームと、
前記本体フレームの上面に回転自在に装着された運搬物載置テーブルと、
前記本体フレームの下面側に、回転軸を平行にして回転自在に支持された少なくとも一対の走行ローラと、
前記本体フレームの側面に取り付けられた駆動モータと、
前記本体フレームに設けられ前記両走行ローラそれぞれが同一方向に回転するように前記駆動モータの回転を前記両走行ローラに伝達する伝達手段と、
前記駆動モータの回転を制御する回転制御手段と
を備え、
前記コントローラは、
前記複数の走行台車それぞれの前記駆動モータの回転速度の増減指令および正転・逆転指令を無線信号として出力する送信回路を備え、
前記複数の走行台車それぞれの前記回転制御手段は、前記コントローラの前記送信回路からの無線信号による前記各指令を受信して前記駆動モータの回転制御を行うものであることを特徴とする運搬装置。 In a state where the heavy-duty carrier is placed on a plurality of traveling carriages arranged on the floor surface, the plurality of traveling carriages are driven while controlling the traveling speeds of the plurality of traveling carriages by a controller to carry the heavy-duty cargo. It is a transport device that transports
Each of the plurality of traveling carriages
Body frame and
A transport table mounted rotatably on the upper surface of the main body frame,
On the lower surface side of the main body frame, at least a pair of traveling rollers rotatably supported with the rotation axes parallel to each other.
The drive motor attached to the side surface of the main body frame and
A transmission means provided on the main body frame and transmitting the rotation of the drive motor to the two traveling rollers so that the two traveling rollers rotate in the same direction.
A rotation control means for controlling the rotation of the drive motor is provided.
The controller
A transmission circuit for outputting an increase / decrease command for the rotation speed of the drive motor and a forward / reverse rotation command for each of the plurality of traveling carriages as wireless signals is provided.
The rotation control means for each of the plurality of traveling carriages is a transport device that receives each command by a radio signal from the transmission circuit of the controller to control the rotation of the drive motor.

前記コントローラは、前記複数の走行台車それぞれの前記駆動モータを個別に回転制御するものであることを特徴とする請求項１に記載の運搬装置。 The transport device according to claim 1, wherein the controller individually rotates and controls the drive motors of the plurality of traveling carriages.

前記複数の走行台車それぞれは、
前記本体フレームの下面側に、前記一対の走行ローラに並んで取り付けられた他の一対の走行ローラと、
前記本体フレームに取り付けられ前記他の一対の走行ローラを駆動する他の前記駆動モータと、
前記本体フレームに設けられ前記他の一対の走行ローラそれぞれが同一方向に回転するように前記他の駆動モータの回転を前記他の一対の走行ローラに伝達する他の伝達手段と
を備え、
前記複数の走行台車それぞれの前記回転制御手段は、前記他の駆動モータの回転も制御することを特徴とする請求項１に記載の運搬装置。 Each of the plurality of traveling carriages
On the lower surface side of the main body frame, another pair of traveling rollers mounted side by side with the pair of traveling rollers
With the other drive motor attached to the main body frame and driving the other pair of traveling rollers,
The main body frame is provided with another transmission means for transmitting the rotation of the other drive motor to the other pair of traveling rollers so that each of the other pair of traveling rollers rotates in the same direction.
The transport device according to claim 1, wherein the rotation control means for each of the plurality of traveling carriages also controls the rotation of the other drive motor.

前記コントローラは、前記複数の走行台車それぞれの前記各駆動モータを個別に回転制御するものであることを特徴とする請求項３に記載の運搬装置。 The transport device according to claim 3, wherein the controller individually rotates and controls each of the drive motors of each of the plurality of traveling carriages.

前記複数の走行台車それぞれに設けられた前記駆動モータは、直流モータであって前記複数の走行台車それぞれの前記本体フレームに搭載されたバッテリにより給電されることを特徴とする請求項１ないし４に記載の運搬装置。 The first to fourth aspects of claim 1 to 4, wherein the drive motor provided in each of the plurality of traveling carriages is a DC motor and is powered by a battery mounted on the main body frame of each of the plurality of traveling carriages. The carrier described.

前記複数の走行台車には、前記駆動モータの回転量を検出する検出センサが設けられ、
前記回転制御手段には、前記検出センサにより検出された回転量に応じた検出信号を前記コントローラに無線信号として送信する台車側送信回路が設けられ、
前記コントローラには、前記台車側送信回路からの無線信号を受信する制御側受信回路が設けられ、
前記コントローラは、前記制御側受信回路により受信された信号に基づく前記検出センサによる検出回転量から、前記複数の走行台車の前記駆動モータが、送信した指令通りに回転しているか判断して前記駆動モータを制御するものであることを特徴とする請求項５に記載の運搬装置。 The plurality of traveling carriages are provided with a detection sensor that detects the amount of rotation of the drive motor.
The rotation control means is provided with a carriage-side transmission circuit that transmits a detection signal corresponding to the amount of rotation detected by the detection sensor to the controller as a wireless signal.
The controller is provided with a control-side receiving circuit that receives a radio signal from the bogie-side transmitting circuit.
The controller determines from the amount of rotation detected by the detection sensor based on the signal received by the control-side receiving circuit that the drive motors of the plurality of traveling carriages are rotating according to the transmitted command, and drives the drive. The transport device according to claim 5, wherein the transport device controls a motor.