JP3225836U - Detection system - Google Patents
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Abstract
【課題】動作中の機器や設備の動作範囲内に侵入物体が存在するかどうかを検知する検知システムを提供する。【解決手段】設備は、作業面Ｐに設置され、作業スペースＷを定義する。検知システム１０００は、第一反射部材４と、検知設備１と、立体の第一ライトカーテン２と、を含む。第一反射部材は、設備２０００を包囲し、設備に対して作業面から離れる。検知設備は、電子制御装置１１と第一検知器１２とを備える。第一検知器は、発射器と、受信器と、コントローラーと、を備える。コントローラーは、発射器と受信器が回転軸回りに同時に回転するように制御する。発射器は、一周ごとにＮ個の検知波を発射する。受信器は、検知波に対応してＮ回の時間測定を行う。検知波は、第一反射部材と作業面によって、作業スペースを包囲する第一ライトカーテンを形成する。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a detection system for detecting whether or not an intruding object exists within an operation range of an operating device or equipment. SOLUTION: The equipment is installed on a work surface P and defines a work space W. The detection system 1000 includes a first reflection member 4, a detection facility 1, and a three-dimensional first light curtain 2. The first reflective member surrounds the facility 2000 and is remote from the work surface with respect to the facility. The detection equipment includes an electronic control unit 11 and a first detector 12. The first detector includes a transmitter, a receiver, and a controller. The controller controls the transmitter and the receiver to rotate about the rotation axis at the same time. The launcher launches N detection waves per revolution. The receiver measures the time N times corresponding to the detected wave. The detection wave forms a first light curtain surrounding the work space by the first reflecting member and the work surface. [Selection diagram] Fig. 1
Description
本願は、２０１８年８月２７日に出願された米国仮出願第６２／７２３，１１５、および、２０１９年７月２５日に出願された台湾特許出願第１０８２０９７０９号を基礎として優先権を主張する。それぞれの出願の全てが、参照により本明細書に組み込まれる。 This application claims priority from US Provisional Application No. 62 / 723,115, filed August 27, 2018, and Taiwan Patent Application No. 108209709, filed July 25, 2019. The entirety of each application is incorporated herein by reference.
本考案は、動作中の器械や設備の動作範囲内に侵入物体が存在するかどうかを検知する検知システムに関する。 The present invention relates to a detection system for detecting whether an intruding object is present within an operating range of an operating instrument or equipment.
作業の環境において、動作中の器械や設備には危険性が高いものがあるため、不意に近付くと大きな事故を引き起こす可能性があると考えられる。例えば、高速で動作中のロボットアームの動作範囲内に物体や作業者が入ると、ロボットアームと衝突する可能性がある。それによって、作業者の怪我や物体及びロボットアームの損傷を引き起こし、さらに物体の全壊や作業者の死亡事故を引き起こしてしまう恐れもある。 In the working environment, some of the instruments and equipment in operation are highly dangerous, so it is thought that a sudden accident could cause a serious accident. For example, if an object or an operator enters the operation range of the robot arm operating at high speed, it may collide with the robot arm. This may cause injuries to the workers, damage to the objects and the robot arm, and may also cause total destruction of the objects and death of the workers.
既存のロボットアームには、安全ライトカーテン（Ｓａｆｅｔｙ Ｌｉｇｈｔ Ｃｕｒｔａｉｎｓ）が設置されるものが知られている。しかし、既存の安全ライトカーテンには、下記の欠点がある：（１）１つのライトカーテン装置は、１つの平面のライトカーテンのみを形成するので、環状の範囲（例えば、長方形の範囲）をカバーするには少なくとも４つのライトカーテン装置が必要となる。つまり、前方、後方、左方、及び右方にそれぞれライトカーテン装置を設置する必要がある。（２）ライトカーテンは、それぞれ複数の光線を有する。それぞれの光線は、発射器によって生成され、受信器によって受光される。そのため、光線の配置密度を高めて検知の精度を向上させるには、光線の数を増やす必要があり、コストが高くなる。（３）上記のように、既存のライトカーテンの構成では、構築のコストが高いという課題がある。 Known existing robot arms are provided with safety light curtains (Safety Light Curtains). However, existing safety light curtains have the following disadvantages: (1) Since one light curtain device forms only one planar light curtain, it covers an annular area (eg, a rectangular area). This requires at least four light curtain devices. That is, it is necessary to install the light curtain devices on the front, rear, left, and right sides, respectively. (2) Each light curtain has a plurality of light beams. Each ray is generated by a launcher and received by a receiver. Therefore, in order to increase the arrangement density of light beams and improve the accuracy of detection, it is necessary to increase the number of light beams, which increases costs. (3) As described above, the existing light curtain configuration has a problem that the construction cost is high.
本考案は、前記課題に鑑みてなされたものであり、動作中の器械や設備の予定範囲内に侵入物体が存在するかどうかを検知できる検知システムを提供する。本考案に係る検知システムは、前記予定範囲内に侵入物体が存在することを検知すると、動作中の設備を減速または停止させ、設備の損傷や作業者の怪我などを防止する。本考案に係る検知システムは、簡略化した構成であり、１つの発射器と１つの受信器だけで複数の平面のライトカーテンを形成することが可能である。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a detection system that can detect whether or not an intruding object exists within a planned range of operating equipment or equipment. The detection system according to the present invention, when detecting the presence of an intruding object within the predetermined range, decelerates or stops the operating equipment to prevent damage to the equipment and injury to the operator. The detection system according to the present invention has a simplified configuration, and it is possible to form a plurality of planar light curtains with only one emitter and one receiver.
本考案に係る検知システムは、設備の安全確保用の検知システムである。前記設備は、作業面に設置され、作業面において作業スペースを定義する。前記検知システムは、第一反射部材と、検知設備と、立体の第一ライトカーテンと、を備える。前記第一反射部材は、前記設備を包囲し、前記設備に対して前記作業面から離れる。前記第一反射部材は、少なくとも１つの反射面を備える。前記反射面は、前記作業面に平行ではない。前記検知設備は、電子制御装置と第一検知器とを備える。前記第一検知器は、発射器、受信器、及びコントローラーを備える。前記ライトカーテンは、前記作業スペースを包囲する。前記コントローラーは、前記発射器と受信器が回転軸回りに同時に回転するように制御する。前記発射器は、一周ごとにＮ個の検知波を発射する。前記受信器は、前記検知波に対応してＮ回の時間測定を行う。前記検知波は、前記第一反射部材の反射面と前記作業面によって、前記第一ライトカーテンを形成する。 The detection system according to the present invention is a detection system for ensuring safety of equipment. The equipment is installed on a work surface and defines a work space on the work surface. The detection system includes a first reflection member, a detection facility, and a three-dimensional first light curtain. The first reflective member surrounds the facility and moves away from the work surface relative to the facility. The first reflecting member has at least one reflecting surface. The reflective surface is not parallel to the work surface. The detection equipment includes an electronic control device and a first detector. The first detector includes a launcher, a receiver, and a controller. The light curtain surrounds the work space. The controller controls the emitter and the receiver to rotate simultaneously about a rotation axis. The launcher emits N detection waves every round. The receiver performs N time measurements corresponding to the detection wave. The detection wave forms the first light curtain by the reflection surface of the first reflection member and the work surface.
前記第一ライトカーテン内に侵入物体がない場合に、第ｉの検知波が前記発射器から発射されて前記受信器に届くまでの測定時間は、第一種の時間Ｔ１ｉである。前記第一ライトカーテン内に侵入物体が存在する場合における第ｉの検知波の測定時間は、第一種の時間Ｔ１ｉと相違する。 When there is no intruding object in the first light curtain, the measurement time from when the i-th detection wave is emitted from the emitter to reach the receiver is a first type of time T1i. The measurement time of the i-th detection wave when an intruding object is present in the first light curtain is different from the first type time T1i.
前記第一ライトカーテンは、前記回転軸に対して略垂直に形成されたカバーエリアと、前記回転軸に対応する包囲エリアと、を備える。 The first light curtain includes a cover area formed substantially perpendicular to the rotation axis, and a surrounding area corresponding to the rotation axis.
前記カバーエリアは、前記発射器と前記第一反射部材によって定義される。前記包囲エリアは、前記第一反射部材と前記作業面によって定義される。 The cover area is defined by the launcher and the first reflecting member. The surrounding area is defined by the first reflecting member and the work surface.
本考案の実施例において、前記検知システムは、さらに第一支持フレームを備える。前記第一支持フレームは、少なくとも１つの支柱と、テーブルと、少なくとも１つの延伸柱体と、を備える。前記支柱は、互いに間隔をおいて前記作業面に立設される。前記テーブルは、前記支柱の上に設置される。前記延伸柱体は、互いに間隔をおいて前記テーブルに設置され、外側に向けて延伸して前記第一反射部材に連結される。前記第一検知器の前記発射器と受信器は、前記テーブル上に設置される。 In an embodiment of the present invention, the detection system further includes a first support frame. The first support frame includes at least one support, a table, and at least one extension column. The columns are erected on the work surface at intervals. The table is installed on the support. The extending pillars are disposed on the table at an interval from each other, and extend outward to be connected to the first reflecting member. The transmitter and the receiver of the first detector are installed on the table.
本考案の実施例において、前記延伸柱体の数は４つである。前記第一反射部材は、４つの本体と４つの反射面とを有する。各反射面は、それぞれ各本体に対応して形成される。各本体は、それぞれ各延伸柱体に対応して設置される。前記本体は囲繞して長方形状を形成する。 In an embodiment of the present invention, the number of the elongated pillars is four. The first reflecting member has four main bodies and four reflecting surfaces. Each reflecting surface is formed corresponding to each main body. Each body is installed corresponding to each extending column. The body surrounds and forms a rectangular shape.
他の実施例において、前記第一反射部材は、１つの本体と１つの反射面とを有する。前記反射面は、前記本体に形成される。前記本体は、環状のものである。 In another embodiment, the first reflecting member has one body and one reflecting surface. The reflection surface is formed on the main body. The main body is annular.
第一種の経路ＰＡ１ｉは、Ａ１ｉ部分、Ｂ１ｉ部分、Ｃ１ｉ部分、及びＤ１ｉ部分を有する。第ｉの検知波は、前記発射器からＡ１ｉ部分に沿って前記第一反射部材に到達し、前記第一反射部材からＢ１ｉ部分に沿って前記作業面に到達し、前記作業面からＣ１ｉ部分に沿って前記第一反射部材に到達し、前記第一反射部材からＤ１ｉ部分に沿って前記受信器に到達する。 The first type route PA1i has an A1i portion, a B1i portion, a C1i portion, and a D1i portion. The i-th detection wave reaches the first reflection member from the launcher along the A1i portion, reaches the work surface along the B1i portion from the first reflection member, and reaches the work surface from the work surface to the C1i portion. Along the first reflective member and from the first reflective member along the portion D1i to the receiver.
前記第一ライトカーテン内に侵入物体が存在する場合に、第ｉの検知波が前記発射器から発射されて前記受信器に届くまでの時間は、第二種の時間、第三種の時間、または第四種の時間である。第二種の時間は、第一種の時間より短い。第三種の時間は、第一種の時間より長い。検知波が予定の時間を超えても受信器に届かない場合は、第四種の時間に属する。 When there is an intruding object in the first light curtain, the time until the i-th detection wave is emitted from the emitter and reaches the receiver is a second type of time, a third type of time, Or a fourth type of time. The second type of time is shorter than the first type of time. The third type of time is longer than the first type of time. If the detection wave does not reach the receiver even after the scheduled time, it belongs to the fourth type of time.
本考案の実施例において、前記検知システムは、さらに第二反射部材と、立体の第二ライトカーテンと、を含む。前記第二反射部材は、前記設備を包囲し、前記設備に対して前記作業面から離れる。前記第二反射部材は、少なくとも１つの反射面を備える。前記反射面は、前記作業面に平行ではない。前記第二ライトカーテンは、前記作業スペースと前記第一ライトカーテンの間に形成される。前記検知設備は、さらに第二検知器を備える。前記第二検知器は、発射器、受信器、及びコントローラーを備える。前記第二検知器のコントローラーは、前記第二検知器の発射器と受信器が回転軸回りに同時に回転するように制御する。前記発射器は、一周ごとにＮ個の検知波を発射する。前記受信器は、前記検知波に対応してＮ回の時間測定を行う。前記検知波は、前記第二反射部材の反射面と前記作業面によって、前記第二ライトカーテンを形成する。 In an embodiment of the present invention, the detection system further includes a second reflecting member and a three-dimensional second light curtain. The second reflective member surrounds the facility and moves away from the work surface relative to the facility. The second reflecting member has at least one reflecting surface. The reflective surface is not parallel to the work surface. The second light curtain is formed between the work space and the first light curtain. The detection facility further includes a second detector. The second detector includes a launcher, a receiver, and a controller. The controller of the second detector controls the emitter and the receiver of the second detector to rotate simultaneously about the rotation axis. The launcher emits N detection waves every round. The receiver performs N time measurements corresponding to the detection wave. The detection wave forms the second light curtain by the reflection surface of the second reflection member and the work surface.
前記第二ライトカーテン内に侵入物体がない場合に、第ｉの検知波が前記第二検知器の発射器から発射されて前記第二検知器の受信器に届くまでの時間は、第一種の時間Ｔ１ｉである。前記第二ライトカーテン内に侵入物体が存在する場合における第ｉの検知波の測定時間は、第一種の時間Ｔ１ｉと相違する。 When there is no intruding object in the second light curtain, the time from when the i-th detection wave is emitted from the emitter of the second detector to reach the receiver of the second detector is the first type. Is time T1i. The measurement time of the i-th detection wave when an intruding object is present in the second light curtain is different from the first type time T1i.
第一種の経路ＰＡ１ｉは、Ａ１ｉ部分、Ｂ１ｉ部分、Ｃ１ｉ部分、及びＤ１ｉ部分を有する。第ｉの検知波は、前記第二検知器の発射器からＡ１ｉ部分に沿って前記第二反射部材に到達し、前記第二反射部材からＢ１ｉ部分に沿って前記作業面に到達し、前記作業面からＣ１ｉ部分に沿って前記第二反射部材に到達し、前記第二反射部材からＤ１ｉ部分に沿って前記第二検知器の受信器に到達する。 The first type route PA1i has an A1i portion, a B1i portion, a C1i portion, and a D1i portion. The i-th detection wave reaches the second reflection member from the emitter of the second detector along the A1i portion, reaches the work surface from the second reflection member along the B1i portion, and A surface reaches the second reflection member along a C1i portion, and reaches the receiver of the second detector from the second reflection member along a D1i portion.
前記第二ライトカーテン内に侵入物体が存在する場合に、第ｉの検知波が前記第二検知器の発射器から発射されて前記二検知器の受信器に届くまでの時間は、第二種の時間、第三種の時間、または第四種の時間である。第二種の時間は、第一種の時間より短い。第三種の時間は、第一種の時間より長い。検知波が予定の時間を超えても受信器に届かない場合は、第四種の時間に属する。 When an intruding object is present in the second light curtain, the time from when the i-th detection wave is emitted from the emitter of the second detector to reach the receiver of the second detector is a second type. Time, a third type of time, or a fourth type of time. The second type of time is shorter than the first type of time. The third type of time is longer than the first type of time. If the detection wave does not reach the receiver even after the scheduled time, it belongs to the fourth type of time.
図１、図２、及び図３に示すように、本考案の第一実施例に係る検知システム１０００は、ロボットアーム（ｒｏｂｏｔｉｃ ａｒｍ）設備２０００に適用するが、これに限ったものではない。安全確保を必要とする設備であれば、本考案を適用することが可能である。ロボットアーム設備２０００は、作業面Ｐの上に設置されている（この実施例において、作業面Ｐは床面である）。動作中のロボットアーム設備２０００と把持した作業対象物の動作範囲によって、作業面Ｐから上に向けて立体の作業スペースＷ（図１、図２、及び図３の破線で示す範囲）を定義する。即ち、検知システム１０００を設置する前に、ロボットアーム設備２０００の作業スペースＷを確認する。本実施例に係る検知システム１０００は、検知設備１、立体の第一ライトカーテン２、第一反射部材４、及び第一支持フレーム５を備える。 As shown in FIG. 1, FIG. 2, and FIG. 3, the detection system 1000 according to the first embodiment of the present invention is applied to a robot arm equipment 2000, but is not limited thereto. The present invention can be applied to any equipment that requires security. Robot arm equipment 2000 is installed on work surface P (in this embodiment, work surface P is a floor surface). The three-dimensional work space W (the range shown by the broken lines in FIGS. 1, 2 and 3) is defined from the work plane P upward by the operation range of the robot arm equipment 2000 and the work object gripped. . That is, before installing the detection system 1000, the work space W of the robot arm equipment 2000 is checked. The detection system 1000 according to the present embodiment includes a detection facility 1, a three-dimensional first light curtain 2, a first reflection member 4, and a first support frame 5.
第一支持フレーム５は、作業スペースＷの範囲外において作業スペースＷを包囲して設置されるため、動作中のロボットアーム設備２０００と衝突することはない。第一支持フレーム５は、４つの支柱５１と、テーブル５２と、４つの延伸柱体５３と、を備える。前記支柱５１は、互いに間隔をおいて作業面Ｐに立設される。テーブル５２は、前記支柱５１の上に設置される。前記延伸柱体５３は、互いに間隔をおいてテーブル５２の周縁に連結され、テーブル５２から離れた方向に向けて延在する。検知設備１の第一検知器１２は、テーブル５２の上に設置され、テーブル５２の中央部に位置する。他の実施例において、第一検知器１２をテーブル５２の中央部以外に設置してもよい。 Since the first support frame 5 is installed so as to surround the work space W outside the range of the work space W, the first support frame 5 does not collide with the operating robot arm equipment 2000. The first support frame 5 includes four columns 51, a table 52, and four extending columns 53. The support columns 51 are erected on the work surface P at intervals. The table 52 is installed on the column 51. The extending pillars 53 are connected to the periphery of the table 52 at intervals from each other, and extend in a direction away from the table 52. The first detector 12 of the detection equipment 1 is installed on the table 52 and is located at the center of the table 52. In another embodiment, the first detector 12 may be installed at a position other than the center of the table 52.
第一反射部材４は、１つの本体４１と１つの反射面４２を有する。本体４１は、閉形状を形成する（例えば円形、ただしそれに限定されない）。本体４１とテーブル５２の間に、４つの延伸柱体５３は第一検知器１２の周囲に間隔をおいて設置される。反射面４２は、本体４１における第一検知器１２に対向する側に設置される。この実施例において、反射面４２の法線は、作業面Ｐの法線と平行ではなく、第一角度θ１を成す。また、反射面４２は、全体で光反射材料で構成されてもよいし、光反射材層で覆われるプラスチックの部材でもよい。光反射材料は、アルミニウム合金または銀合金であってもよく、ただしそれに限定されない。 The first reflection member 4 has one main body 41 and one reflection surface 42. The body 41 forms a closed shape (e.g., but not limited to a circle). Between the main body 41 and the table 52, four extending pillars 53 are installed around the first detector 12 at intervals. The reflection surface 42 is provided on a side of the main body 41 facing the first detector 12. In this embodiment, the normal of the reflecting surface 42 is not parallel to the normal of the work surface P, but forms a first angle θ1. The reflection surface 42 may be made of a light reflecting material as a whole, or may be a plastic member covered with a light reflecting material layer. The light reflecting material may be, but is not limited to, an aluminum alloy or a silver alloy.
図１に示すように、検知設備１は、互いに信号の受発信が可能に接続されている電子制御装置１１と、第一検知器１２と、警報器１３と、を備える。 As shown in FIG. 1, the detection equipment 1 includes an electronic control unit 11, a first detector 12, and an alarm 13 that are connected to each other so that signals can be transmitted and received.
電子制御装置１１は、ユーザの指令に基づいて第一検知器１２を制御し、第一検知器１２からの信号に対して変換と判断を行い、必要に応じて警報を発するように警報信号を警報器１３に送信する。なお、電子制御装置１１は、ロボットアーム設備２０００に接続され、警報信号をロボットアーム設備２０００に送信してもよい。ロボットアーム設備２０００は、警報信号に応じて例えば動作を一旦停止する。実際には、電子制御装置１１は、コンピューター、プログラマブルロジックコントローラ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ、ＰＬＣと略称する）、または組み込みシステム（Ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｓｙｓｔｅｍ）であってもよい。 The electronic control unit 11 controls the first detector 12 based on a user's command, performs conversion and determination on a signal from the first detector 12, and issues an alarm signal so as to issue an alarm as necessary. It transmits to the alarm 13. Note that the electronic control unit 11 may be connected to the robot arm equipment 2000 and transmit an alarm signal to the robot arm equipment 2000. The robot arm equipment 2000 temporarily stops operation, for example, in response to the alarm signal. In practice, the electronic control unit 11 may be a computer, a programmable logic controller (abbreviated as PLC), or an embedded system (Embedded System).
図１、図５、図６、及び図７に示すように、第一検知器１２は、第一支持フレーム５のテーブル５２に設置され、基台１２１と、回転モジュール１２２と、発射器１２３と、受信器１２４と、コントローラー１２５と、を備える。コントローラー１２５は、例えばマイクロコントローラー（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ、ＭＣＵ）であり、電子制御装置１１に接続されている。コントローラー１２５は、回転モジュール１２２の回転動作と回転速度、発射器１２３のオン、オフ、及び発射頻度、受信器１２４の受信頻度を制御し、受信器１２４からの受信結果を電子制御装置１１に送信することができる。発射器１２３と受信器１２４は回転軸Ｃを中心として同時に回転する。発射器１２３がオンになると、概ね回転軸Ｃの径方向（作業面Ｐに略平行な方向）に沿って複数の検知波が発射される（即ち、方向性のある波が発射される）。受信器１２４は、レンズ１２４１とセンサー（図示せず）を備え、発射器１２３のオンとオフに対応して検知波を受け取る。レンズ１２４１は、広角レンズ（受光角度が大きいレンズ）やフィルターレンズ（一部の干渉波を除去できるレンズ）であってもよい。センサーは、検知波を受信するものである。 As shown in FIGS. 1, 5, 6, and 7, the first detector 12 is installed on the table 52 of the first support frame 5, and includes a base 121, a rotating module 122, and a launcher 123. , A receiver 124, and a controller 125. The controller 125 is a microcontroller (MCU), for example, and is connected to the electronic control unit 11. The controller 125 controls the rotation operation and rotation speed of the rotation module 122, the on / off of the launcher 123, the firing frequency, the reception frequency of the receiver 124, and transmits the reception result from the receiver 124 to the electronic control device 11. can do. The launcher 123 and the receiver 124 rotate simultaneously about the rotation axis C. When the emitter 123 is turned on, a plurality of detection waves are emitted substantially in the radial direction of the rotation axis C (a direction substantially parallel to the work surface P) (that is, a directional wave is emitted). The receiver 124 includes a lens 1241 and a sensor (not shown), and receives a detection wave in response to turning on and off of the emitter 123. The lens 1241 may be a wide-angle lens (a lens having a large light-receiving angle) or a filter lens (a lens that can remove some interference waves). The sensor receives a detection wave.
この実施例において、第一検知器１２は、測距レーダーである。一般的に、測距レーダーは掃除ロボットに設置される。それによって、掃除ロボットが障害物を回避できるように、スキャン機能で床面付近の障害物の位置と距離を測定する。原則としては床面と略平行の方向でスキャンを行う。また、回転モジュール１２２の回転速度は、約８５から４２８ＲＰＭの範囲内である。発射器１２３からのレーザー光線は、波長が約７７５〜７９５ｎｍで、パワーが約２〜５ｍＷである。発射器１２３は、一周ごとにオンとオフを約３００回から１３００回繰り返し、つまり、一回転ごとに３００から１３００個の検知波を発射する。最大の有効測定範囲は６メートルである（往復合計１２メートル）。ただし、それに限定されなく、必要に応じて一周の時間や発射器からの検知波の数量を変更してもよい。例えば、一周の時間を１秒とし、一周ごとの検知波の数量を５０としてもよい。また、レーザー光線の代わりに、指向性のある赤外線または音波を使用してもよい。 In this embodiment, the first detector 12 is a ranging radar. Generally, a ranging radar is installed on a cleaning robot. The scan function measures the position and distance of the obstacle near the floor so that the cleaning robot can avoid the obstacle. In principle, scanning is performed in a direction substantially parallel to the floor surface. Also, the rotation speed of the rotation module 122 is in a range of about 85 to 428 RPM. The laser beam from the emitter 123 has a wavelength of about 775-795 nm and a power of about 2-5 mW. The emitter 123 repeats on and off about 300 times to 1300 times per rotation, that is, emits 300 to 1300 detection waves per rotation. The maximum effective measuring range is 6 meters (12 meters total round trip). However, the present invention is not limited to this, and the time for one round or the number of detection waves from the emitter may be changed as necessary. For example, the time for one round may be set to 1 second, and the number of detection waves for each round may be set to 50. Further, a directional infrared ray or sound wave may be used instead of the laser beam.
続いて、図３及び図４に示すように、発射器１２３からの検知波は、侵入物体（例えば作業者）が存在しない場合に、回転軸Ｃを中心として概ね回転軸Ｃの径方向（つまり、作業面Ｐに略平行な方向）に沿って進行し、第一反射部材４の反射面４２で（例えば反射によって）方向を変えることで、回転軸Ｃに略平行の方向（作業面Ｐに略垂直の方向）に沿って進行し、作業面Ｐに到達する。発射器１２３と受信器１２４の数はそれぞれ１つのみであり、発射器１２３は複数の検出波を同時に発射することではない（即ち、１回において１つの検知波のみを発射する）が、回転モジュール１２２の回転速度が速く、かつ発射器１２３が短時間でオンとオフを繰り返すため、ロボットアーム設備２０００を包囲して複数のビームを設置することができ、複数のビーム（光線）を有する周知のライトカーテンの効果が得られる立体の第一ライトカーテン２を形成することができる。侵入物体（検出波と比較して低い速度で移動する侵入物体）が検知範囲内に侵入すると、検知されることになる。より詳しくは、第一ライトカーテン２は、回転軸Ｃ（発射器１２３）を中心として作業スペースＷの範囲外において作業スペースＷを包囲したビームによって形成され、カバーエリア２１と包囲エリア２２とを含む。検知範囲内に侵入物体がない場合に、カバーエリア２１内の検知波は、概ね回転軸Ｃの径方向（即ち、作業面Ｐに略平行な方向）に沿って進行する。包囲エリア２２内の検知波は、回転軸Ｃに略平行（作業面Ｐに略垂直）となっている。より詳しくは、この実施例において、カバーエリア２１は、発射器１２３と第一反射部材４で定義された、作業面Ｐに平行な円形の平面である。また、正投影像４ａは、第一反射部材４を作業面Ｐに投影することによって定義される（図１参照）。包囲エリア２２は、第一反射部材４と正投影像４ａを連結する包囲面である。この実施例において、包囲エリア２２は、（作業スペースＷを包囲する）円筒形の環状面であるが、それに限定されない。つまり、前記の構成によれば、第一ライトカーテン２を形成することができる。第一検知器１２は、継続的に第一ライトカーテン２の範囲内に安全検知を行う（安全確保のスキャンを行う）。 Subsequently, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, when no intruding object (for example, an operator) is present, the detection wave from the emitter 123 is substantially in the radial direction of the rotation axis C around the rotation axis C (that is, , Traveling along the working surface P, and changing the direction (for example, by reflection) at the reflecting surface 42 of the first reflecting member 4, so that the direction is substantially parallel to the rotation axis C (to the working surface P). (Substantially perpendicular direction), and reaches the work surface P. The number of the emitter 123 and the receiver 124 is only one each, and the emitter 123 does not emit a plurality of detection waves at the same time (ie, emits only one detection wave at a time). Since the rotation speed of the module 122 is high and the launcher 123 is repeatedly turned on and off in a short time, a plurality of beams can be installed around the robot arm equipment 2000, and a well-known method having a plurality of beams (light beams) can be provided. The first three-dimensional light curtain 2 which can obtain the effect of the light curtain can be formed. When an intruding object (an intruding object that moves at a lower speed than the detection wave) enters the detection range, it is detected. More specifically, the first light curtain 2 is formed by a beam surrounding the work space W outside the range of the work space W around the rotation axis C (the projectile 123), and includes a cover area 21 and a surrounding area 22. . When there is no intruding object in the detection range, the detection wave in the cover area 21 travels substantially along the radial direction of the rotation axis C (that is, a direction substantially parallel to the work plane P). The detection wave in the surrounding area 22 is substantially parallel to the rotation axis C (substantially perpendicular to the work plane P). More specifically, in this embodiment, the cover area 21 is a circular plane defined by the launcher 123 and the first reflecting member 4 and parallel to the work surface P. The orthographic projection image 4a is defined by projecting the first reflecting member 4 on the work surface P (see FIG. 1). The surrounding area 22 is an surrounding surface that connects the first reflecting member 4 and the orthogonally projected image 4a. In this embodiment, the surrounding area 22 is, but not limited to, a cylindrical annular surface (enclosing the work space W). That is, according to the above configuration, the first light curtain 2 can be formed. The first detector 12 continuously performs safety detection within the range of the first light curtain 2 (scans for ensuring safety).
続いて、本考案の発射器１２３と受信器１２４によって、複数のビーム（光線）を有する従来のライトカーテンと同じような効果を得る仕組みについて詳しく説明する。回転モジュール１２２によって発射器１２３と受信器１２４が一周（３６０度）回転する期間に、発射器１２３は、コントローラー１２５の制御によってＮ回のループでオンとオフを繰り返す（１回のループは、１回のオンと１回のオフを含む）。周ごとに上記と同じ動作を繰り返す。なお、１周の回転時間をＳ秒とすると、１回のループの時間はＳ／Ｎ秒となり、即ち、オンの時間はＳ／２Ｎとなり、オフの時間はＳ／２Ｎとなる。そして、オンとオフは繰り返される。例えば、回転モジュール１２２の１周の回転時間を０．２秒とし、１周の期間において発射器１２３のオンとオフのループを３６０回とする。そうすると、発射器１２３は、１／３６００秒のオンと１／３６００秒のオフを３６０回のループで繰り返すことになる。それによって、３６０個の検知波、つまり、第一の検知波、第二の検知波、第三の検知波、…、第ｉの検知波、…、及び第Ｎの検知波を独立して発射することができる。前記Ｎ個の検知波は、回転軸Ｃ（発射器１２３）を中心として外側に向けて発射される。 Next, a detailed description will be given of a mechanism for obtaining the same effect as the conventional light curtain having a plurality of beams by the emitter 123 and the receiver 124 of the present invention. During a period in which the emitter 123 and the receiver 124 make one rotation (360 degrees) by the rotation module 122, the emitter 123 repeats on and off in N loops under the control of the controller 125 (one loop is 1 loop). Times and one time off). The same operation as described above is repeated for each cycle. If the rotation time of one rotation is S seconds, the time of one loop is S / N seconds, that is, the ON time is S / 2N and the OFF time is S / 2N. Then, ON and OFF are repeated. For example, the rotation time of one rotation of the rotation module 122 is 0.2 seconds, and the loop of turning on and off the launcher 123 is 360 times in one rotation period. Then, the launcher 123 repeats on for 1/3600 seconds and off for 1/3600 seconds in a loop of 360 times. Thereby, 360 detection waves, that is, the first detection wave, the second detection wave, the third detection wave, ..., the i-th detection wave, ..., and the N-th detection wave are independently fired. can do. The N detection waves are emitted outward with the rotation axis C (emitter 123) as the center.
Ｎ個の検知波を独立して発射する前記方法の代わりに、エンコーダ方式で１／３６００秒ごとに波形を変更してもよい。 Instead of the method of independently emitting N detection waves, the waveform may be changed every 1/3600 seconds by an encoder method.
また、受信器１２４は、発射器１２３と共に回転し、周ごとに３６０回の検知を行い、各検知波について時間を測定する。言い換えれば、第一の検知波ついて第一の時間を測定し、第二の検知波ついて第二の時間を測定し、…、第ｉの検知波について第ｉの時間を測定し、…、第Ｎの検知波ついて第Ｎの時間を測定する。原則として、第ｉの時間は、第ｉの検知波が発射器１２３から発射されて受信器１２４に到達する往復時間を示すが、例外については後述する。 Further, the receiver 124 rotates together with the launcher 123, performs 360 detections per circumference, and measures time for each detected wave. In other words, the first time is measured for the first detection wave, the second time is measured for the second detection wave,... The i-th time is measured for the i-th detection wave,. The Nth time is measured for the N detection waves. In principle, the i-th time indicates a round-trip time when the i-th detection wave is emitted from the emitter 123 and reaches the receiver 124, and exceptions will be described later.
第一ライトカーテン２は、周ごとに繰り返されるＮ個の検知波を有するので、侵入物体が検知範囲内に侵入すると、一部の検知波の経路は変化する。それによって、検知波の往復時間が変化するので、それに基づいて侵入物体の有無を判断することができる。図３、図８、図９、及び図１０を参照しながら、発射器１２３から発射された検知波の各種の経路とそれによって異なる往復時間について説明する。原則として、第一種の時間、第二種の時間、第三種の時間、及び第四種の時間に分類される。第一種の時間は、安全が確保された状態で測定された時間である（図３参照）。つまり、第一警戒範囲Ｒ１内に侵入物体がない状態であり、基本状態ともいうが、詳細については後述する。第二種の時間（図８参照）、第三種の時間（図９参照）、及び第四種の時間（図１０参照）は、侵入物体が存在する状態で測定された時間である。つまり、第一警戒範囲Ｒ１内に侵入物体が存在する状態であり、詳細については後述する。 Since the first light curtain 2 has N detection waves that are repeated every circumference, when an intruding object enters the detection range, the path of some of the detection waves changes. As a result, the round trip time of the detection wave changes, and the presence or absence of an intruding object can be determined based on the change. With reference to FIGS. 3, 8, 9, and 10, various paths of the detection wave emitted from the emitter 123 and the round-trip times different therefrom will be described. In principle, it is classified into a first type of time, a second type of time, a third type of time, and a fourth type of time. The first type of time is a time measured in a state where safety is ensured (see FIG. 3). That is, this is a state in which there is no intruding object in the first alert range R1, which is also referred to as a basic state, but will be described later in detail. The second type of time (see FIG. 8), the third type of time (see FIG. 9), and the fourth type of time (see FIG. 10) are times measured in the presence of an intruding object. In other words, this is a state in which an intruding object exists within the first alert range R1, and the details will be described later.
図３及び図４に示すように、第一種の時間の検知波は、第一種の経路ＰＡ１に沿って往復する。この実施例において、経路ＰＡ１は、Ａ１部分（往路水平部分）、Ｂ１部分（往路垂直部分）、Ｃ１部分（復路垂直部分）、及びＤ１部分（復路水平部分）を含む。発射器１２３から発射された検知波は、Ａ１部分に沿って第一反射部材４の反射面４２（入射角は第二角度θ２）に到達し、反射（反射角は同様に第二角度θ２）で方向を変更し、Ｂ１部分に沿って作業面Ｐに到達し、反射でＣ１部分に沿って第一反射部材４の反射面４２に到達し、方向を変更してＤ１に沿って受信器１２４に到達する。安全が確保された状態における検知波の往復時間と往復経路長は、それぞれ第一種の時間Ｔ１ｉと第一種の経路長Ｌ１ｉと定義する。 As shown in FIGS. 3 and 4, the detection wave at the first type of time reciprocates along the first type path PA1. In this embodiment, the route PA1 includes an A1 portion (outward horizontal portion), a B1 portion (outward vertical portion), a C1 portion (return vertical portion), and a D1 portion (return horizontal portion). The detection wave emitted from the emitter 123 reaches the reflection surface 42 (the incident angle is the second angle θ2) of the first reflecting member 4 along the portion A1, and is reflected (the reflection angle is also the second angle θ2). To change the direction, reach the work surface P along the B1 portion, reach the reflection surface 42 of the first reflection member 4 along the C1 portion by reflection, change the direction, and change the direction along the D1 to the receiver 124. To reach. The round trip time and the round trip path length of the detection wave in a state where the safety is ensured are defined as a first type time T1i and a first type path length L1i, respectively.
また、注意すべき点として、他の実施例において、第一検知器１２はテーブル５２の中央部に位置しなくてもよく、また、第一反射部材４は円形以外の形状であってもよい。それによって、異なる角度で発射された検知波は、相違する方向で往復し、経路が異なることになる。つまり、侵入物体が存在しない場合に、Ａ１部分、Ｂ１部分、Ｃ１部分、及びＤ１部分は、Ａ２部分、Ｂ２部分、Ｃ２部分、及びＤ２部分とそれぞれ異なり、また、Ａ３部分、Ｂ３部分、Ｃ３部分、及びＤ３部分とそれぞれ異なる可能性がある。１回の回転の期間内であっても、検知波はそれぞれ異なる往復時間を有する可能性があるため、測定時間を比較する際には、例えば、第１回の回転における第八の検知波と第２回の回転における第八の検知波で比較することになる。即ち、第ｉの検知波と第ｉ＋１の検知波で比較するのではなく、各周の第ｉの検知波で比較する。 Also, it should be noted that in other embodiments, the first detector 12 may not be located at the center of the table 52, and the first reflecting member 4 may have a shape other than a circle. . Thereby, the detection waves emitted at different angles reciprocate in different directions and have different paths. That is, when there is no intruding object, the A1, B1, C1, and D1 portions are different from the A2, B2, C2, and D2 portions, respectively, and are the A3, B3, and C3 portions. , And D3 portions. Even within the period of one rotation, since the detection waves may have different round-trip times, when comparing the measurement times, for example, the eighth detection wave and the eighth detection wave in the first rotation may be used. The comparison is based on the eighth detection wave in the second rotation. In other words, the comparison is not made with the i-th detection wave and the (i + 1) th detection wave, but with the i-th detection wave in each circumference.
第ｉの検知波が第一種の経路ＰＡ１ｉで往復する場合、例えば、Ａ１ｉ、Ｂ１ｉ、Ｃ１ｉ、及びＤ１ｉ部分で往復する場合、第一種の時間はＴ１ｉであり、第一種の経路長はＬ１ｉである。前記結果は、安全が確保された状態（第一警戒範囲Ｒ１内に侵入物体がない状態）における結果である。比較の便宜上、第一種の時間Ｔ１ｉを基準時間ＴＯｉとも称し、第一種の経路長Ｌ１ｉを基準経路長ＬＯｉとも称するが、詳細については後述する。 When the i-th detection wave reciprocates on the first type path PA1i, for example, reciprocates on the A1i, B1i, C1i, and D1i portions, the first type time is T1i and the first type path length is L1i. The result is a result in a state where safety is ensured (a state where there is no intruding object in the first alert range R1). For convenience of comparison, the first type time T1i is also referred to as a reference time TOi, and the first type path length L1i is also referred to as a reference path length LOi, which will be described in detail later.
詳しくは、発射器１２３から発射された検知波はビームである。粒子説の観点から見ると、ビームは多数の粒子を有する。ビームは進行中と反射の過程において若干発散するので、受信器１２４は最初に到達した波（粒子）を受けることで時間の測定を完了させる。基準となる情報を確立し、誤差の影響を回避するために、第ｉの検知波の基準時間ＴＯｉ（第一種の時間Ｔ１ｉ）は、予め複数回の回転（例えば、３−５回）で平均値を算出して決定する。ただし、それに限定されない。 Specifically, the detection wave emitted from the emitter 123 is a beam. From a particle theory perspective, a beam has many particles. The receiver 124 completes the time measurement by receiving the first arriving wave (particle) as the beam diverges slightly during travel and in the process of reflection. In order to establish the reference information and avoid the influence of the error, the reference time TOi (the first type of time T1i) of the i-th detection wave is set in advance by a plurality of rotations (for example, 3 to 5 times). The average value is calculated and determined. However, it is not limited to this.
続いて、第二種の時間について説明する。第二種の時間は、第一種の時間より短い時間である。第二種の時間が測定された状態は、第一警戒範囲Ｒ１内に侵入物体が侵入することで、検知波が比較的に短い第二種の経路ＰＡ２に沿って進行し、往復時間が短くなる状態である。図８に示すように、第一種の経路ＰＡ１のＡ１部分に沿って進行した検知波は、Ｂ１’部分に沿って進行すると侵入物体に遭遇することで、反射によってＣ１’部分に沿って第一反射部材４の反射面４２に到達し、Ｄ１部分に沿って受信器１２４に到達する。明らかに短い経路なので、往復時間は短くなる。また、侵入物体がＡ１部分に侵入した場合には、検知波は直接反射で受信器１２４に向けて進行する。往復時間が短ければ、第二種の時間とする。言い換えれば、第二種の経路ＰＡ２ｉに沿って往復する第ｉの検知波は、第二種の時間がＴ２ｉであり、第二種の経路長がＬ２ｉである。そして、Ｔ２ｉ＜Ｔ１ｉ（ＴＯｉ）、Ｌ２ｉ＜Ｌ１ｉ（ＬＯｉ）となっている。 Subsequently, the second type of time will be described. The second type of time is shorter than the first type of time. In the state where the second type time is measured, when the intruding object enters the first alert range R1, the detection wave advances along the relatively short type II route PA2, and the round trip time is short. It is in a state. As shown in FIG. 8, the detection wave traveling along the portion A1 of the first type path PA1 encounters an intruding object when traveling along the portion B1 ′, and the detection wave travels along the portion C1 ′ by reflection. The light reaches the reflection surface 42 of the one reflection member 4 and reaches the receiver 124 along the portion D1. Since the route is clearly short, the round-trip time is short. When an intruding object enters the portion A1, the detection wave travels toward the receiver 124 by direct reflection. If the round trip time is short, it is a second type of time. In other words, the i-th detection wave that reciprocates along the second type path PA2i has the second type time T2i and the second type path length L2i. Then, T2i <T1i (TOi) and L2i <L1i (LOi).
第三種の時間は、第一種の時間より長い時間である。第三種の時間が測定された状態は、第一警戒範囲Ｒ１内に侵入物体が侵入することで、検知波が比較的に長い第三種の経路ＰＡ３に沿って進行し、往復時間が長くなる状態である。図９に示すように、第一種の経路ＰＡ１のＡ１部分に沿って進行した検知波は、Ｂ１’’部分に沿って進行すると侵入物体に遭遇することで、反射によってＣ１’’部分、Ｄ１’’部分、Ｅ１’’部分、Ｆ１’’部分、及びＧ１’’部分に沿って進行し、受信器１２４に到達する。明らかに長い経路なので、往復時間は長くなる。部分の数にかかわらず、往復時間が長ければ、第三種の時間とする。言い換えれば、第三種の経路ＰＡ３ｉに沿って往復する第ｉの検知波は、第三種の時間がＴ３ｉであり、第三種の経路長がＬ３ｉである。そして、Ｔ３ｉ＞Ｔ１ｉ（ＴＯｉ）、Ｌ３ｉ＞Ｌ１ｉ（ＬＯｉ）となっている。 The third type of time is longer than the first type of time. In the state where the third type time is measured, the detection wave travels along the relatively long third type path PA3 due to the entry of the intruding object into the first alert range R1, and the round trip time is long. It is in a state. As shown in FIG. 9, the detection wave traveling along the portion A1 of the first-type path PA1 encounters an intruding object when traveling along the portion B1 ″, and reflects the C1 ″ portion and D1 by reflection. It travels along the "part, E1" part, F1 "part, and G1" part and reaches the receiver 124. Because the route is clearly long, the round trip time is long. Regardless of the number of parts, if the round trip time is long, it will be a third type of time. In other words, in the i-th detection wave that reciprocates along the third type path PA3i, the third type time is T3i and the third type path length is L3i. Then, T3i> T1i (TOi) and L3i> L1i (LOi).
第四種の時間は、特殊な状態で測定された時間である。侵入物体が第一警戒範囲Ｒ１内に存在し、検知波が進行した第四種の経路ＰＡ４が長すぎるため、検知波が予定の時間を超えてから受信器１２４に到達した場合、または予定の時間を超えても受信器１２４に届かない場合には、第四種の時間と判断する。一般的に、前記予定の時間は、各検知波の発射の時間間隔（例えば、第一の検知波と第二の検知波の時間間隔）であってもよく、予め設定した時間、例えば０．５ミリ秒であってもよい。図１０に示すように、第一種の経路ＰＡ１のＡ１部分に沿って進行した検知波は、Ｂ１’’’部分に沿って進行すると侵入物体に遭遇することで、反射によってＣ１’’’部分に沿って進行するので、受信器１２４に届かない。受信器１２４が次の検知波が発射される前に復路の検知波を受け取ることができない場合、コントローラー１２５は第四種の時間と判断する。言い換えれば、第四種の経路ＰＡ４ｉに沿って進行する第ｉの検知波は、その第四種の時間がＴ４ｉである。そして、Ｔ４ｉ＞Ｔ１ｉ（ＴＯｉ）となっている。 The fourth type of time is a time measured under a special condition. If the intruding object is within the first alert range R1 and the fourth type path PA4 in which the detection wave has traveled is too long, the detection wave reaches the receiver 124 after a predetermined time, or If the time does not reach the receiver 124 even after the time has elapsed, it is determined to be a fourth type of time. In general, the scheduled time may be a time interval between emission of each detection wave (for example, a time interval between the first detection wave and the second detection wave), and may be a preset time, for example, 0. It may be 5 milliseconds. As shown in FIG. 10, the detection wave traveling along the A1 portion of the first-type path PA1 encounters an intruding object when traveling along the B1 ″ ″ portion. Does not reach the receiver 124. If the receiver 124 cannot receive the return detection wave before the next detection wave is emitted, the controller 125 determines that it is the fourth type of time. In other words, the i-th detection wave traveling along the fourth type path PA4i has the fourth type time T4i. Then, T4i> T1i (TOi).
まとめると、検知波の測定時間が第一種の時間である場合は、侵入物体が存在しない安全な状態（基本状態）であると判断することができる。また、検知波の測定時間が第一種の時間ではない（即ち、第二種の時間、第三種の時間、または第四種の時間である）場合は、測定時間の長さにかかわらず、侵入物体が存在すると判断することができる。 In summary, when the measurement time of the detection wave is the first type of time, it can be determined that the state is a safe state (basic state) in which no intruding object exists. If the measurement time of the detection wave is not the first type of time (ie, the second type of time, the third type of time, or the fourth type of time), regardless of the length of the measurement time It can be determined that an intruding object exists.
ただし、毎回の検知での誤差を考慮して、２０％の許容範囲を設定して判断を行うことが望ましい。つまり、第ｉの検知波の測定時間が１．２×Ｔ１ｉより長い、または０．８×Ｔ１ｉ未満の場合は、侵入物体が存在すると判断する。ただし、それに限定されない。必要に応じて許容範囲を２％から５０％に設定してもよい。 However, it is desirable to make a determination by setting an allowable range of 20% in consideration of an error in each detection. That is, if the measurement time of the i-th detection wave is longer than 1.2 × T1i or less than 0.8 × T1i, it is determined that an intruding object is present. However, it is not limited to this. If necessary, the allowable range may be set to 2% to 50%.
続いて、侵入物体の侵入方向の判断について説明する。図２に示すように、１周の回転において３６０個の検知波が発射されるので、図２の上方（１２時方向）を回転の出発点とすると、第１から第９０の検知波は第一象限に位置し、第９１から第１８０の検知波は第二象限に位置し、第１８１から第２７０の検知波は第三象限に位置し、第２７１から第３６０の検知波は第四象限に位置することになる。例えば、第９６から第１３１の検知波の測定時間が第一種の時間Ｔ１ｉ（基準時間ＴＯｉ）ではない場合は、侵入物体が第二象限に侵入したと判断できる。 Subsequently, the determination of the invasion direction of the intruding object will be described. As shown in FIG. 2, 360 detection waves are emitted in one rotation, so if the rotation start point is in the upper part of FIG. 2 (12 o'clock direction), the first to 90th detection waves are In the first quadrant, the 91st to 180th detection waves are located in the second quadrant, the 181st to 270th detection waves are located in the third quadrant, and the 271st to 360th detection waves are in the fourth quadrant. Will be located. For example, when the measurement time of the 96th to 131st detection waves is not the first type of time T1i (reference time TOi), it can be determined that the intruding object has entered the second quadrant.
説明を加えると、第ｉの検知波の測定時間が第一種の時間Ｔ１ｉではない場合は、侵入物体が侵入したと判断する。誤判断を回避するために、一定の閾値を設定し、コントローラー１２５は、閾値を超えた場合に警報を発するように警報器１３に通知する。例えば、前記閾値を５と設定すると、連続して５つの検知波、例えば、第１８から第２２の検知波（第ｉから第ｉ＋４の検知波）の測定時間が第一種の時間Ｔ１ｉではない場合には、警報器１３から警報を発する。また、前記閾値は状況によって変更することができ、例えば、３から５０に設定してもよい。なお、特殊な異常の場合でも対応できるよう、不連続で設定してもよい。例えば、Ｎ個の検知波のうち２０％の検知波の測定時間が第一種の時間Ｔ１ｉではない場合は、警報器１３から警報を発する。警報の発信に加えて、電子制御装置１１は同時に信号をロボットアーム設備２０００に送信してもよい。それに基づいて、ロボットアーム設備２０００は、一旦停止または安全リレーによって非常停止する。 In addition, if the measurement time of the i-th detection wave is not the first type of time T1i, it is determined that an intruding object has entered. In order to avoid erroneous determination, a certain threshold value is set, and the controller 125 notifies the alarm device 13 to issue an alarm when the threshold value is exceeded. For example, if the threshold value is set to 5, the measurement time of five consecutive detection waves, for example, the 18th to 22nd detection waves (ith to i + 4th detection waves) is not the time T1i of the first type. In this case, the alarm 13 issues an alarm. Further, the threshold value can be changed according to the situation, and may be set to, for example, 3 to 50. It should be noted that the setting may be discontinuous so that a special case of abnormality can be dealt with. For example, when the measurement time of the detection wave of 20% of the N detection waves is not the first type time T1i, the alarm 13 issues an alarm. In addition to issuing the alarm, the electronic control unit 11 may transmit a signal to the robot arm equipment 2000 at the same time. Based on this, the robot arm equipment 2000 is temporarily stopped or emergency-stopped by a safety relay.
また、第一支持フレーム５の支柱５１と延伸柱体５３は、伸縮可能な部材で構成されてもよい。それによって、ロボットアーム設備２０００の寸法（作業スペースＷ）によって第一支持フレーム５の高さと幅を調整することができる。なお、延伸柱体５３は、さらに柱体と調整可能な固定プレート（図示せず）とを備えてもよい。本体４１は固定プレートに設置される。本体４１と柱体の間の角度は調整可能である。 Further, the support column 51 and the extended column body 53 of the first support frame 5 may be configured by a member that can expand and contract. Thus, the height and width of the first support frame 5 can be adjusted according to the dimensions (work space W) of the robot arm equipment 2000. In addition, the extending column 53 may further include a column and an adjustable fixing plate (not shown). The main body 41 is installed on a fixed plate. The angle between the main body 41 and the column is adjustable.
また、立体の第一ライトカーテン２は、従来のライトカーテンのように間隔をおいて複数のビーム（光線）を同時に発射するではないが、非常に短時間に１周回転しながらＮ個の検知波を発射するので、間隔をおいて同時に発射するビームと同等の効果を発揮することが可能である。第一ライトカーテンのビームは、発射器１２３から反射部材４にわたって放射状に広がる。 Also, the three-dimensional first light curtain 2 does not simultaneously emit a plurality of beams (light rays) at intervals as in a conventional light curtain, but performs N detections while rotating one revolution in a very short time. Since the waves are emitted, it is possible to exhibit the same effect as a beam which is emitted at intervals and simultaneously. The beam of the first light curtain spreads radially from the launcher 123 to the reflecting member 4.
図１１、図１２、及び図１３に示すように、本考案の第二実施例に係る検知システム３０００は、第一支持フレーム５を省略することで、直接に作業面Ｐ上の天面Ｔ（例えば、天井）に設置される点で、第一実施例と相違する。第一反射部材４は、同様に環状に形成されて一定の領域を包囲し、第一検知器１２はその領域に位置する。ロボットアーム設備２０００は、作業面Ｐに設置され、第一検知器１２の下方に位置する。検知設備１の詳細について、第一反射部材４の形状、傾斜、及びメカニズムは第一実施例と同様であるため、説明を省略する。 As shown in FIGS. 11, 12 and 13, the detection system 3000 according to the second embodiment of the present invention directly omits the top surface T ( For example, it is different from the first embodiment in that it is installed on the ceiling). The first reflection member 4 is similarly formed in an annular shape and surrounds a certain area, and the first detector 12 is located in that area. The robot arm equipment 2000 is installed on the work surface P and is located below the first detector 12. Regarding the details of the detection equipment 1, since the shape, inclination, and mechanism of the first reflection member 4 are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.
図１４、図１５、及び図１６に示すように、本考案の第三実施例に係る検知システム４０００は、第二実施例と同様に、天面Ｔ（例えば、天井）に設置される。しかし、本実施例に係る検知システム４０００は、さらに第二検知器１２’、立体の第二ライトカーテン２’、第二反射部材４’、及び第二支持フレーム５’を備える点で、前記実施例と相違する。第二検知器１２’は、第一検知器１２と重なって設置されるので、天面Ｔからより突出している。第二反射部材４’は、同様に環状に形成されるが、その直径は第一反射部材４の直径より小さい。第二支持フレーム５’は、４つの延伸柱体５３’のみを備える。各延伸柱体５３’は、第二反射部材４’と天面Ｔの間に設置される。つまり、第一反射部材４は、第二反射部材４’を包囲するとなっている。ただし、第二反射部材４’は、作業スペースＷの範囲外に位置し、第一反射部材４より低い位置に配置されるため、第一反射部材４と第一検知器１２の発射器１２３の間を遮ることはない。前記方法に基づいて、第二検知器１２’と第二反射部材４’を利用して、作業スペースＷと第一ライトカーテン２の間に第二ライトカーテン２’を形成することができる。 As shown in FIGS. 14, 15, and 16, the detection system 4000 according to the third embodiment of the present invention is installed on a top surface T (for example, a ceiling), similarly to the second embodiment. However, the detection system 4000 according to the present embodiment further includes a second detector 12 ', a three-dimensional second light curtain 2', a second reflecting member 4 ', and a second support frame 5'. Different from the example. Since the second detector 12 ′ is installed so as to overlap with the first detector 12, it protrudes more from the top surface T. The second reflecting member 4 ′ is similarly formed in an annular shape, but has a diameter smaller than the diameter of the first reflecting member 4. The second support frame 5 'includes only four extending columns 53'. Each extension column 53 'is installed between the second reflection member 4' and the top surface T. That is, the first reflecting member 4 surrounds the second reflecting member 4 '. However, since the second reflection member 4 ′ is located outside the range of the work space W and is disposed at a position lower than the first reflection member 4, the first reflection member 4 and the emitter 123 of the first detector 12 are not disposed. There is no interruption between them. Based on the above method, the second light curtain 2 ′ can be formed between the work space W and the first light curtain 2 using the second detector 12 ′ and the second reflection member 4 ′.
２つのライトカーテンを設置すると、違う状況に対応できるという利点がある。例えば、第一ライトカーテン２に侵入物体が侵入すると、ロボットアーム設備２０００は、５０％減速する。第二ライトカーテン２’に侵入物体が侵入すると、ロボットアーム設備２０００は、動作を停止する。 The advantage of installing two light curtains is that they can cope with different situations. For example, when an intruding object enters the first light curtain 2, the robot arm equipment 2000 decelerates by 50%. When an intruding object enters the second light curtain 2 ', the robot arm equipment 2000 stops operating.
他の実施例において、ロボットアーム設備２０００は、作業面Ｐに設置されなく、作業台に設置されてもよい。また、ロボットアーム設備２０００は、上下逆に天面Ｔに設置されてもよい。その場合、第一反射部材４と第一支持フレーム５の配置を調整し、第一ライトカーテンを作業スペースＷ外に形成すればよい。 In another embodiment, the robot arm equipment 2000 may not be installed on the work surface P but may be installed on a work table. Further, the robot arm equipment 2000 may be installed upside down on the top surface T. In that case, the arrangement of the first reflection member 4 and the first support frame 5 may be adjusted, and the first light curtain may be formed outside the work space W.
続いて、図１７に示すように、本考案の第四実施例に係る検知システム５０００は、第一反射部材４の本体４１を四角形のものに変更し、第一ライトカーテン２を四角柱面に形成する点で、第二実施例と相違する。即ち、第一ライトカーテンは、四角形のカバーエリア２１と、角筒面の包囲エリア２２（４つの四角形の領域で形成される）と、を有する。 Subsequently, as shown in FIG. 17, the detection system 5000 according to the fourth embodiment of the present invention changes the main body 41 of the first reflecting member 4 to a rectangular one and the first light curtain 2 to a square prism surface. It differs from the second embodiment in that it is formed. That is, the first light curtain has a quadrangular cover area 21 and an enclosing area 22 (formed of four quadrangular regions) of a rectangular cylinder surface.
また、本実施例において警報を発するかどうかの判断方法について説明する。１周における各検知波の基準時間（侵入物体がない場合）を、図１８に示す面グラフに変換する。立体の第一ライトカーテン２を二次元の平面に表示すると、１つの正方形の領域（カバーエリア２１に対応する）及び４つの長方形の領域（包囲エリア２２に対応する）で構成された十字型の面グラフになる。それに基づいて検知と判断を行う。図１９は、侵入物体（例えば、作業員）が存在する（下方の影部分）場合を示す図である。侵入した方向で幾つかの検知波の往復時間が短くなる（第二種の時間がＴ２ｉとなる）ので、変換後の面積が変化した（小さくなった）。 Further, a method of determining whether to issue an alarm in the present embodiment will be described. The reference time of each detection wave in one round (when there is no intruding object) is converted into an area graph shown in FIG. When the three-dimensional first light curtain 2 is displayed on a two-dimensional plane, a cross-shaped cross-section composed of one square area (corresponding to the cover area 21) and four rectangular areas (corresponding to the surrounding area 22) is provided. It becomes an area graph. Detection and judgment are performed based on the detection. FIG. 19 is a diagram illustrating a case where an intruding object (for example, a worker) exists (a lower shadow portion). Since the round trip time of some detection waves in the invading direction is shortened (the second type time is T2i), the area after conversion is changed (decreased).
前記図面によって、面積の変化に基づいて警報を発する閾値を設定することができる。前記と同様に、面積の差が２％から５０％に達した場合を基準にしてもよい。説明を加えると、面積への変換は複雑な演算を必要とするので、第一検知器１２で演算を実行するのではなく、第一検知器１２からデータを電子制御装置１１に送信し、電子制御装置１１によって演算を実行し、電子制御装置１１のディスプレイ（図示せず）でリアルタイムで表示すればよい。 According to the drawing, a threshold value for issuing an alarm based on a change in area can be set. Similarly to the above, the case where the difference in area reaches 2% to 50% may be used as a reference. In addition, since the conversion into the area requires a complicated calculation, the data is transmitted from the first detector 12 to the electronic control device 11 instead of performing the calculation in the first detector 12, The calculation may be executed by the control device 11 and displayed on a display (not shown) of the electronic control device 11 in real time.
続いて、図２０に示すように、本考案に係る検知システムの動作手順について説明する。動作手順は、ステップＳ１からステップＳ６を含む。ステップＳ１からステップＳ４は、本考案に係る検知システム１０００が正式に動作する前の事前準備を示すステップである。ステップＳ１、Ｓ２は、検知システム１０００の各部材を設置するステップである。ステップＳ３、Ｓ４は、検知設備１を動作させ、侵入物体の有無の判断基準として基準値を確立するステップである。ステップＳ５は、検知システム１０００の動作中に、侵入物体を検知すると、ステップＳ６に移行するステップである。 Subsequently, as shown in FIG. 20, an operation procedure of the detection system according to the present invention will be described. The operation procedure includes steps S1 to S6. Steps S1 to S4 are steps showing preparations before the detection system 1000 according to the present invention officially operates. Steps S1 and S2 are steps for installing each member of the detection system 1000. Steps S3 and S4 are steps of operating the detection equipment 1 and establishing a reference value as a criterion for determining the presence or absence of an intruding object. Step S5 is a step in which, when an intruding object is detected during operation of the detection system 1000, the process proceeds to step S6.
ステップＳ１：作業面に設置された設備について、作業スペースを定義する。設備２０００に予め設定された動作手順に基づいて、動きの幅及び動作中の動作範囲を考慮し、設備２０００の最大の可動範囲を作業スペースＷとして算出する。 Step S1: Define a work space for the equipment installed on the work surface. The maximum movable range of the equipment 2000 is calculated as the work space W in consideration of the width of the movement and the operating range during the operation based on the operation procedure set in the equipment 2000 in advance.
ステップＳ２：前記作業スペースの外側に検知システムを構築する。前記検知システムは、検知設備と、第一反射部材と、第一支持フレームとを備える。検知設備１、第一反射部材４、及び第一支持フレーム５は、それぞれ作業スペースの外側に設置される。前記部材によって安全確保用の検知システム１０００が構成される。また、第一支持フレーム５には、主に第一反射部材４と検知設備１が設置される。設備２０００と検知システム１０００の配置によって、第一支持フレーム５を省略する場合もある。 Step S2: Establish a detection system outside the work space. The detection system includes a detection facility, a first reflection member, and a first support frame. The detection equipment 1, the first reflection member 4, and the first support frame 5 are respectively installed outside the work space. The members constitute a detection system 1000 for ensuring safety. The first support frame 5 is mainly provided with the first reflection member 4 and the detection equipment 1. The first support frame 5 may be omitted depending on the arrangement of the equipment 2000 and the detection system 1000.
ステップＳ３：前記作業スペースを包囲する立体の第一ライトカーテンを形成する。検知設備１から継続的に発射された複数の検知波は、第一反射部材４で方向を変更し、作業スペースＷの外側において作業スペースＷを包囲する第一ライトカーテン２を形成し、侵入物体が第一警戒範囲Ｒ１内に侵入したかどうかを検知する。 Step S3: Form a three-dimensional first light curtain surrounding the work space. The plurality of detection waves continuously emitted from the detection equipment 1 change their directions at the first reflecting member 4 to form the first light curtain 2 surrounding the work space W outside the work space W, and the intruding object Is detected in the first alert range R1.
ステップＳ４：第ｉの検知波の基準時間を測定する。まず、安全が確保された状態（第一警戒範囲Ｒ１内に侵入物体がない状態）で、比較の基準として、検知設備１から各周の回転で発射されたＮ個の検知波について基準時間を測定する。即ち、原則として各検知波は第一種の経路ＰＡ１に沿って往復する。そのため、第一の検知波の測定時間は第一種の時間Ｔ１１（第一種の経路長Ｌ１１に対応する）であり、第二の検知波の測定時間は第一種の時間Ｔ１２（第一種の経路長Ｌ１２に対応する）であり、…、第ｉの検知波の測定時間は第一種の時間Ｔ１ｉ（第一種の経路長Ｌ１ｉに対応する）であり、…、第Ｎの検知波の測定時間は第一種の時間Ｔ１Ｎ（第一種の経路長Ｌ１Ｎに対応する）である。言い換えれば、第ｉの検知波の測定時間は第一種の時間Ｔ１ｉであり、即ち、基準時間ＴＯｉである。誤差の影響を回避するために、第ｉの検知波の基準時間ＴＯｉ（第一種の時間Ｔ１ｉ）は、複数回の回転（例えば３〜５回、それに限定されない）で平均値を算出して決定する。ただし、それに限定されない。各波の基準時間を確立すると、例えばコントローラー１２５に保存する。 Step S4: Measure the reference time of the i-th detection wave. First, in a state where safety is ensured (a state where there is no intruding object in the first warning range R1), as a reference for comparison, a reference time is set for N detection waves emitted from the detection equipment 1 in each rotation. Measure. That is, in principle, each detection wave reciprocates along the first type path PA1. Therefore, the measurement time of the first detection wave is the first type time T11 (corresponding to the first type of path length L11), and the measurement time of the second detection wave is the first type of time T12 (the first time T12). , The measurement time of the i-th detection wave is a first type of time T1i (corresponding to the first type of path length L1i),..., The N-th detection The wave measurement time is a first type time T1N (corresponding to a first type path length L1N). In other words, the measurement time of the i-th detection wave is the first type time T1i, that is, the reference time TOi. In order to avoid the influence of the error, the reference time TOi (the first type of time T1i) of the i-th detection wave is calculated by averaging a plurality of rotations (for example, 3 to 5 times, but not limited thereto). decide. However, it is not limited to this. When the reference time of each wave is established, it is stored in the controller 125, for example.
ステップＳ５：検知と判断を実行する。各検知波の基準時間と比較して、判断を行う。発射器１２３と受信器１２４が継続的に回転する期間に、一周ごとにＮ個の検知波を発射し、それに対応してＮ回の時間測定を行い、各周の第ｉの検知波の測定時間と第ｉの検知波の基準時間ＴＯｉを比較する。測定時間が第一種の時間Ｔ１ｉではない累積回数が閾値を超えた場合には、次のステップに移行する。 Step S5: Perform detection and judgment. Judgment is made by comparing with the reference time of each detection wave. During a period in which the emitter 123 and the receiver 124 rotate continuously, N detection waves are emitted for each rotation, and N times of time measurement are performed correspondingly, and measurement of the i-th detection wave in each rotation is performed. The time is compared with the reference time TOi of the i-th detection wave. If the cumulative number of times that the measurement time is not the first type of time T1i exceeds the threshold, the process proceeds to the next step.
ステップＳ６：必要に応じて信号を発信する。ステップＳ５において累積回数が閾値を超えた場合に、検知設備１は、警報を発するように警報器１３に通知するとともに、一旦停止または安全リレーによって非常停止するように信号を設備２０００に送信する。 Step S6: Transmit a signal as required. When the cumulative number exceeds the threshold value in step S5, the detection equipment 1 notifies the alarm device 13 to issue an alarm, and transmits a signal to the equipment 2000 to temporarily stop or emergency stop by a safety relay.
上記のように、本考案に係る検知システムによれば、動作中の自動機械設備について、警戒範囲内に物体が侵入したかどうかを検知することができる。侵入物体が存在する場合には、減速または停止するように自動機械設備を制御することができるので、動作中の自動機械設備の周囲の安全を確保することが可能になる。 As described above, according to the detection system of the present invention, it is possible to detect whether or not an object has entered the caution area of an operating automatic mechanical facility. When an intruding object is present, the automatic mechanical equipment can be controlled so as to decelerate or stop, so that it is possible to ensure safety around the operating automatic mechanical equipment.
上述の実施例は、本考案の実施形態を説明するものであり、本考案の特徴構成を説明するものであるが、本考案は上記の実施例に限定されるものではない。上記実施形態やその変形は、本考案の範囲や要旨に含まれると同様に、請求の範囲に記載れた発明とその均等の範囲に含まれる。
The above-described embodiment describes an embodiment of the present invention and describes a characteristic configuration of the present invention, but the present invention is not limited to the above-described embodiment. The above embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the present invention, and are also included in the invention described in the claims and their equivalents.
Claims (13)
前記設備を包囲し、前記設備に対して前記作業面から離れ、前記作業面に平行ではない少なくとも１つの反射面を有する第一反射部材と、
電子制御装置と、発射器、受信器、及びコントローラーを含む第一検知器と、を有する検知設備と、
前記作業スペースを包囲する立体の第一ライトカーテンと、を備え、
前記コントローラーは、前記発射器と前記受信器が回転軸回りに同時に回転するように制御し、前記発射器は、一周ごとにＮ個の検知波を発射し、前記受信器は、前記検知波に対応してＮ回の時間測定を行い、前記検知波は、前記第一反射部材の前記反射面と前記作業面によって、前記第一ライトカーテンを形成することを特徴とする検知システム。 A detection system for ensuring safety of equipment, wherein the equipment is installed on a work surface, defines a work space on the work surface, the detection system includes:
A first reflective member surrounding the equipment, having at least one reflective surface away from the work surface relative to the equipment and not parallel to the work surface;
A detection facility having an electronic control unit and a first detector including a launcher, a receiver, and a controller;
A three-dimensional first light curtain surrounding the work space,
The controller controls the emitter and the receiver to rotate simultaneously around a rotation axis, the emitter emits N detection waves for each rotation, and the receiver outputs the detection wave to the detection wave. The detection system performs N times of time measurement correspondingly, and the detection wave forms the first light curtain by the reflection surface and the work surface of the first reflection member.
前記設備を包囲し、前記設備に対して前記作業面から離れ、前記作業面に平行ではない少なくとも１つの反射面を有する第二反射部材と、
前記作業スペースと前記第一ライトカーテンの間に形成される立体の第二ライトカーテンと、を備え、
前記検知設備は、さらに発射器、受信器、及びコントローラーを有する第二検知器を備え、前記第二検知器の前記コントローラーは、前記第二検知器の前記発射器と前記受信器が回転軸回りに同時に回転するように制御し、前記発射器は、一周ごとにＮ個の検知波を発射し、前記受信器は、前記検知波に対応してＮ回の時間測定を行い、前記検知波は、前記第二反射部材の前記反射面と前記作業面によって、前記第二ライトカーテンを形成することを特徴とする請求項１に記載の検知システム。 The detection system further comprises:
A second reflective member surrounding the equipment, having at least one reflective surface away from the work surface relative to the equipment and not parallel to the work surface;
A three-dimensional second light curtain formed between the work space and the first light curtain,
The detection facility further comprises a second detector having a transmitter, a receiver, and a controller, wherein the controller of the second detector is configured such that the transmitter and the receiver of the second detector rotate about a rotation axis. The emitter emits N detection waves for each rotation, the receiver performs N time measurements corresponding to the detection waves, and the detection waves The detection system according to claim 1, wherein the second light curtain is formed by the reflection surface of the second reflection member and the work surface.
When there is an intruding object in the second light curtain, the time from when the i-th detection wave is emitted from the emitter of the second detector to reach the receiver of the second detector is: , A second type of time, a third type of time, or a fourth type of time, wherein the second type of time is shorter than the first type of time, and the third type of time is the first type of time. Longer than the time, when the i-th detection wave reaches the receiver of the second detector after exceeding a predetermined time, or does not reach the receiver of the second detector even after the predetermined time. 13. The detection system according to claim 12, wherein if not present, the time belongs to a fourth type of time.
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