JP3222240B2 - Work line using automated guided vehicles - Google Patents
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Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、複数の無人搬送車を
微速走行させて、これらの無人搬送車上で各種作業を行
う無人搬送車を用いた作業ラインに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work line using an automatic guided vehicle that moves a plurality of automatic guided vehicles at a very low speed and performs various operations on these automatic guided vehicles.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自動車等の生産工場において、生
産ラインを構成するコンベアシステムの代わりに、複数
の無人搬送車を微速走行させてワークの組み立て等を行
う、無人搬送車を用いた生産ラインが用いられるように
なってきた。すなわち、この無人搬送車を用いた生産ラ
インにおいては、コンベアシステムの代わりに、複数の
無人搬送車を互いにごく接近させて前後に並べることに
よって生産ラインを構成する。そして、これらの無人搬
送車の載置台上にワークを載せた状態で一連の無人搬送
車を微速走行させて、ワークの組立等の各種作業が行わ
れる。このようにして、自動車等の生産ラインが構成さ
れる。このような無人搬送車を用いた生産ラインの具体
例としては、例えば、特開平４−２１０３４６号公報に
記載された組立加工システムの発明がある。2. Description of the Related Art In recent years, in a production plant for automobiles or the like, a production line using an unmanned transport vehicle, in which a plurality of unmanned transport vehicles are moved at a very low speed to assemble workpieces instead of a conveyor system constituting a production line. Has come to be used. That is, in a production line using this automatic guided vehicle, instead of a conveyor system, a production line is configured by arranging a plurality of automatic guided vehicles very close to each other and arranging them back and forth. Then, a series of automatic guided vehicles are run at a very low speed with the work placed on the mounting table of these automatic guided vehicles, and various operations such as work assembly are performed. In this way, a production line for an automobile or the like is configured. As a specific example of a production line using such an automatic guided vehicle, there is, for example, an invention of an assembly processing system described in JP-A-4-210346.
【０００３】この公報に記載された技術においては、ワ
ーク組立ゾーンにワークを載置した無人搬送車が到達す
ると、無人搬送車は互いにごく接近して前後に並んだ状
態で、微速走行を行う。そして、この微速走行時に、自
動車ボデー，シャシー等のワークの組み立てが行われ
る。これによって、生産ラインとして工場内に固定され
たコンベアシステムを設置する必要がなくなり、生産計
画に応じて随時に複数の無人搬送車でワーク組立ゾーン
を構成すればよいので、設置・増設・移設が容易で生産
計画の変更等に迅速に対応できる、フレキシビリティに
富んだ生産ラインとなる。In the technique described in this publication, when an unmanned guided vehicle having a work mounted thereon arrives at a work assembling zone, the unmanned guided vehicles travel very close to each other and run at a very low speed. Then, at the time of traveling at a very low speed, works such as an automobile body and a chassis are assembled. This eliminates the need to install a fixed conveyor system in the factory as a production line, and allows multiple unmanned guided vehicles to configure the work assembly zone at any time according to the production plan. A highly flexible production line that is easy and can quickly respond to changes in production plans.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記の技術において
は、複数の無人搬送車を互いにごく接近させて前後に並
べた状態で微速走行させて生産ラインを構成している。
これらの無人搬送車は、バッテリーを電力源として電気
モータによって走行しているため、一定距離を走行する
毎にバッテリーの充電を行う必要がある。このバッテリ
ーの充電は、部品の積み卸しを行うステーション等に設
けられた充電器によって、自動的に行われる。電力消費
量は走行時間に比例するので、走行時間が少ない場合
は、無人搬送車の走行中に行われる作業上の停止（例え
ば、ステーションにおけるワークや部品の積み卸しの際
の停止等）の時間内に、充分に充電を行うことができ
る。しかしながら、無人搬送車は微速走行時には走行時
間が長くなり、多大の電力を消費する。このため、上述
の生産ラインを構成する無人搬送車の場合には、通常の
作業上の停止時間内には充電が完了しない場合がある。
この結果、常に何台かの無人搬送車が充電のためライン
から脱落することになり、ラインを構成するのに必要な
数の無人搬送車に対して、それ以上の数の無人搬送車を
使用しなければならないという問題点があった。そこで
本発明においては、無人搬送車の電力消費量を必要最小
限に抑えることにより、必要最小限の数の無人搬送車で
構成することができる無人搬送車を用いた作業ラインを
提供することを目的とする。In the above-mentioned technology, a production line is constructed by running a plurality of automatic guided vehicles very close to each other and running at a very low speed in a state where they are arranged one behind the other.
Since these automatic guided vehicles run on an electric motor using a battery as a power source, it is necessary to charge the battery every time they travel a certain distance. The charging of the battery is automatically performed by a charger provided at a station for loading and unloading parts. Since the power consumption is proportional to the travel time, if the travel time is short, the time of the work stoppage performed during the operation of the automatic guided vehicle (for example, the stoppage at the time of loading and unloading works and parts at the station). Within, charging can be sufficiently performed. However, the traveling time of the automatic guided vehicle is long at the time of traveling at a low speed, and consumes a large amount of electric power. For this reason, in the case of the automatic guided vehicle constituting the above-mentioned production line, the charging may not be completed within the normal operation stop time.
As a result, several AGVs always fall off the line for charging, and more AGVs are used for the number of AGVs required to construct the line. There was a problem that had to be done. Therefore, in the present invention, it is an object of the present invention to provide a work line using an automatic guided vehicle that can be configured with a minimum required number of automatic guided vehicles by minimizing the power consumption of the automatic guided vehicle. Aim.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】そこで本発明において
は、上記課題を解決するために、充電可能な電力源によ
って自走する複数の無人搬送車を整列状態で微速走行さ
せて該無人搬送車上で各種作業を行う無人搬送車を用い
た作業ラインであって、前記無人搬送車の前後に設けら
れ、前記各種作業の行われる作業ゾーンへの進入時に先
行の無人搬送車と連結され、前記作業ゾーンからの離脱
時に後続の無人搬送車と分離される連結器と、前記作業
ゾーンに設けられ、前記作業ゾーン内での前記無人搬送
車の走行経路を規制するガイド部材と、無人搬送車の前
記作業ゾーンへの進入時に前記連結器による連結動作を
検知して作業ゾーンに進入した互いに連結される一連の
無人搬送車を自由に押し引き可能な無負荷状態に制御す
ると共に、前記作業ゾーンからの離脱時には前記連結器
の分離動作を検知して無人搬送車を自走可能とする通常
走行状態に制御する制御ユニットと、前記連結された無
人搬送車のうちの少なくとも一台に対して所定の走行方
向に所定の走行速度で移動させる駆動力を付与する駆動
力付与機構とを有することを特徴とする無人搬送車を用
いた作業ラインを創出した。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, a plurality of self-propelled unmanned transport vehicles run at a very low speed in an aligned state by using a rechargeable power source. A work line using an automatic guided vehicle that performs various operations, provided before and after the automatic guided vehicle, and connected to a preceding automatic guided vehicle when entering a work zone where the various operations are performed; A coupling that is separated from a subsequent automatic guided vehicle when leaving the zone, a guide member that is provided in the work zone and regulates a traveling path of the automatic guided vehicle in the work zone, and a front of the automatic guided vehicle.
When entering the work zone,
A series of interconnected, detected and entered work zones
Control the unmanned guided vehicle so that it can be pushed and pulled freely.
At the time of departure from the working zone,
Normal operation that enables the automatic guided vehicle to move by detecting
A control unit that controls the vehicle in a traveling state, and a driving force applying mechanism that applies a driving force to move at least one of the connected unmanned transport vehicles in a predetermined traveling direction at a predetermined traveling speed. A work line using automatic guided vehicles characterized by
【０００６】[0006]
【作用】さて、本発明に係る無人搬送車を用いた作業ラ
インにおいては、充電可能な電力源によって自走する複
数の無人搬送車の上で各種作業を行う作業ラインが、以
下のように構成される。まず、各種作業の行われる作業
ゾーンに一台の無人搬送車が進入し、この無人搬送車は
作業ゾーンへの進入時に、作業ゾーン内の最後尾の無人
搬送車に対して、各無人搬送車の前後に設けられた連結
器によって互いに連結される。このようにして互いに連
結された複数の無人搬送車のうちの少なくとも一台に対
して、駆動力付与機構によって、所定の走行方向に所定
の走行速度で移動させる駆動力が付与される。この結
果、互いに連結された複数の無人搬送車が、作業ゾーン
内を所定方向に所定速度で走行させられる。このとき、
作業ゾーンに設けられたガイド部材によって、作業ゾー
ン内での無人搬送車の走行経路が規制されているため、
一連の無人搬送車は走行経路から外れることなく、安定
して走行する。これらの走行する一連の無人搬送車の上
で、所定の各種作業が行われる。In the work line using the automatic guided vehicle according to the present invention, the work line for performing various operations on a plurality of self-propelled automatic guided vehicles driven by a chargeable power source is configured as follows. Is done. First, one AGV enters the work zone where various operations are performed. When the AGV enters the work zone, the AGV moves to the last AGV in the work zone. Are connected to each other by a connector provided before and after. At least one of the plurality of unmanned guided vehicles connected to each other in this manner is provided with a driving force for moving at a predetermined traveling speed in a predetermined traveling direction by a driving force applying mechanism. As a result, a plurality of automatic guided vehicles connected to each other are caused to travel in the working zone at a predetermined speed in a predetermined direction. At this time,
Since the traveling route of the automatic guided vehicle in the work zone is regulated by the guide member provided in the work zone,
A series of automatic guided vehicles run stably without deviating from the traveling route. Various predetermined operations are performed on a series of these traveling automatic guided vehicles.
【０００７】こうして一連の無人搬送車が作業ゾーン内
を走行し、先頭の無人搬送車が作業ゾーンを離脱する
と、連結器が分離されて後続の無人搬送車との連結が解
除される。これによって、作業ゾーンを離脱した無人搬
送車は、作業ゾーン内の一連の無人搬送車との連結が解
除されて、再び単独で走行する。このように作業ゾーン
においては、無人搬送車自体の電力を用いることなく、
駆動力付与機構により付与される駆動力によって、連結
された一連の無人搬送車が所定速度で走行する。これに
よって、無人搬送車の電力消費量を必要最小限に抑える
ことが可能になり、余分な無人搬送車を使用する必要が
なくなる。一方、作業ゾーンに設置されるのはガイド部
材と駆動力付与機構のみであるため、作業ラインの設置
・移設等は極めて容易に行うことができる。このように
して、フレキシビリティに富み、生産計画の変更等に迅
速に対応できるという特長を保ちながら、無人搬送車を
用いた作業ラインを必要最小限の数の無人搬送車で構成
することができる。[0007] When a series of automatic guided vehicles run in the work zone and the leading automatic guided vehicle leaves the work zone, the coupler is separated and the connection with the subsequent automatic guided vehicle is released. As a result, the unmanned guided vehicle that has left the work zone is disconnected from a series of unmanned guided vehicles in the work zone and travels alone again. In this way, in the work zone, without using the power of the automatic guided vehicle itself,
With the driving force applied by the driving force applying mechanism, a series of connected automatic guided vehicles run at a predetermined speed. This makes it possible to minimize the power consumption of the automatic guided vehicle, and eliminates the need to use an extra automatic guided vehicle. On the other hand, since only the guide member and the driving force applying mechanism are installed in the work zone, the installation and relocation of the work line can be performed very easily. In this way, it is possible to configure a work line using an unmanned guided vehicle with a minimum number of unmanned guided vehicles while maintaining the features of being highly flexible and capable of promptly responding to a change in a production plan. .
【０００８】[0008]
実施例１ 次に、本発明を具現化した実施例１について、図１およ
び図２を参照して説明する。図１は、本発明に係る無人
搬送車を用いた作業ラインの実施例１を示す図である。
図１（Ａ）は、本実施例の無人搬送車を用いた作業ライ
ン２の全体構成を示す平面図である。また、図１（Ｂ）
は、無人搬送車を用いた作業ライン２において用いられ
る無人搬送車の構造を示す斜視図であり、図１（Ｃ）
は、無人搬送車を用いた作業ライン２の構造の一部を示
す正面図である。図１（Ａ）に示されるように、本実施
例の無人搬送車を用いた作業ライン２は、ワーク組立ゾ
ーン４、通常走行ゾーン６、および無人搬送車１０を中
心として構成されている。以下、各部の構造について、
詳細に説明する。First Embodiment Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a diagram showing Example 1 of a work line using an automatic guided vehicle according to the present invention.
FIG. 1A is a plan view showing the entire configuration of a work line 2 using the automatic guided vehicle of the present embodiment. FIG. 1 (B)
FIG. 1 is a perspective view showing a structure of an automatic guided vehicle used in a work line 2 using the automatic guided vehicle, and FIG.
FIG. 2 is a front view showing a part of the structure of a work line 2 using an automatic guided vehicle. As shown in FIG. 1A, a work line 2 using the automatic guided vehicle of the present embodiment is mainly configured with a work assembly zone 4, a normal traveling zone 6, and an automatic guided vehicle 10. Hereinafter, regarding the structure of each part,
This will be described in detail.
【０００９】図１（Ａ）に示されるように、本実施例の
無人搬送車を用いた作業ライン２は、無人搬送車１０が
通常の走行速度で走行して部品の積み下ろし等を行う通
常走行ゾーン６と、無人搬送車１０が微速走行しながら
無人搬送車１０の上でワークの組み立て作業が行われる
ワーク組立ゾーン４とに分けられている。この通常走行
ゾーン６には、例えば部品の積み下ろしを行う部品保管
ステーションや、無人搬送車１０のバッテリーの充電を
自動的に行う自動充電器等が設置されている。ワーク組
立ゾーン４内の床面にはガイドレール４０が設置されて
おり、またワーク組立ゾーン４の出口部分には、一対の
駆動ローラ３４，３５が設置されている。さらに、ワー
ク組立ゾーン４の出口付近の床面には、切り離し用カム
板４２が設けられている。このワーク組立ゾーン４内に
おいて、複数の無人搬送車１０Ａ〜１０Ｇが一列に並ん
で微速走行することによって、本実施例の無人搬送車を
用いた作業ライン２のコンベア部分が構成されている。As shown in FIG. 1A, a working line 2 using the automatic guided vehicle of the present embodiment is a normal traveling in which an unmanned guided vehicle 10 travels at a normal traveling speed to load and unload parts. It is divided into a zone 6 and a work assembling zone 4 in which a work is assembled on the automatic guided vehicle 10 while the automatic guided vehicle 10 travels at a low speed. In the normal traveling zone 6, for example, a component storage station for loading and unloading components, an automatic charger for automatically charging the battery of the automatic guided vehicle 10 and the like are installed. A guide rail 40 is provided on a floor surface in the work assembly zone 4, and a pair of drive rollers 34 and 35 are provided at an exit portion of the work assembly zone 4. Further, a separating cam plate 42 is provided on the floor near the outlet of the work assembly zone 4. In the work assembling zone 4, a plurality of unmanned transport vehicles 10A to 10G are arranged in a line and run at a low speed, thereby forming a conveyor portion of the work line 2 using the unmanned transport vehicle of the present embodiment.
【００１０】次に、無人搬送車１０の構造について、図
１（Ｂ）を参照して説明する。図１（Ｂ）に示されるよ
うに、無人搬送車１０は一個の前輪１４と二個の後輪１
６，１７の計三個の車輪を有している。このうち前輪１
４は駆動輪であり、図示しない電力モータおよび駆動力
伝達機構によって、回転駆動される。この電力モータ
は、無人搬送車１０に内蔵された図示しないバッテリー
の電力によって、回転駆動される。また、この前輪１４
は操舵輪としても機能し、図示しないステアリング機構
によって、前輪１４が水平面内で回動することにより、
無人搬送車１０の進行方向が変化する。二個の後輪１
６，１７は従動輪であり、図示しない支持シャフトの回
りに回転自在に支持されている。さらに、二個の後輪１
６，１７または前輪１４には、それぞれ図示しないブレ
ーキ機構が設けられており、車輪１６，１７または１４
の回転を停止させることができるようになっている。さ
らに、無人搬送車１０の本体上面は載置面１１となって
おり、この載置面１１上にワーク等が載置されて、ワー
ク組立作業等が行われる。Next, the structure of the automatic guided vehicle 10 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1B, the automatic guided vehicle 10 includes one front wheel 14 and two rear wheels 1.
It has 6, 17 wheels in total. Front wheel 1
Reference numeral 4 denotes a driving wheel, which is rotationally driven by a power motor and a driving force transmission mechanism (not shown). The electric motor is driven to rotate by electric power of a battery (not shown) built in the automatic guided vehicle 10. Also, this front wheel 14
Also functions as a steering wheel, and the front wheel 14 rotates in a horizontal plane by a steering mechanism (not shown),
The traveling direction of the automatic guided vehicle 10 changes. Two rear wheels 1
The driven wheels 6 and 17 are rotatably supported around a support shaft (not shown). In addition, two rear wheels 1
A brake mechanism (not shown) is provided on each of the front wheels 6, 17, and the front wheels 14.
The rotation of the can be stopped. Further, the upper surface of the main body of the automatic guided vehicle 10 is a mounting surface 11, and a work or the like is mounted on the mounting surface 11 to perform a work assembling operation or the like.
【００１１】また、図１（Ｂ）に示されるように、無人
搬送車１０の前部（図１（Ｂ）の左方）には前部バンパ
ー１２が取り付けられており、無人搬送車１０の後部に
は後部バンパー１８が取り付けられている。そして、前
部バンパー１２には前部連結器２０が取り付けられてお
り、後部バンパー１８には後部連結器２４が取り付けら
れている。これらの前部連結器２０および後部連結器２
４の構造については、後述する。さらに、図１（Ａ）〜
（Ｃ）に示されるように、この無人搬送車１０の左後輪
１７は、ワーク組立ゾーン４の床面４４に設置されたガ
イドレール４０によってガイドされる。このガイドレー
ル４０は、図１（Ｃ）に示されるように、ワーク組立ゾ
ーン４の床面４４に、ガイドレール４０の底部４０ａの
厚み分だけ埋め込まれて設置されている。これによっ
て、ガイドレール底部４０ａの上面が床面４４と同じ高
さとなり、無人搬送車１０が傾くこともなく、左後輪１
７がスムースにガイドレール４０に嵌合してガイドされ
る。As shown in FIG. 1B, a front bumper 12 is attached to the front of the automatic guided vehicle 10 (to the left of FIG. 1B). A rear bumper 18 is attached to the rear. The front connector 20 is attached to the front bumper 12, and the rear connector 24 is attached to the rear bumper 18. These front coupler 20 and rear coupler 2
The structure of No. 4 will be described later. Further, FIG.
As shown in (C), the left rear wheel 17 of the automatic guided vehicle 10 is guided by a guide rail 40 installed on the floor surface 44 of the work assembling zone 4. As shown in FIG. 1C, the guide rail 40 is embedded in the floor surface 44 of the work assembling zone 4 by the thickness of the bottom 40a of the guide rail 40. As a result, the upper surface of the guide rail bottom portion 40a is at the same height as the floor surface 44, the automatic guided vehicle 10 does not tilt, and the left rear wheel 1
7 smoothly fits on the guide rail 40 and is guided.
【００１２】次に、前記一対の駆動ローラ３４，３５の
構造について、図１（Ａ）および図１（Ｃ）を参照して
説明する。図１（Ａ）に示されるように、一対の駆動ロ
ーラ３４，３５は、ワーク組立ゾーン４の出口に相当す
る部分に無人搬送車１０Ａ〜１０Ｇが走行する経路を挟
む形で設置されている。図１（Ｃ）に示されるように、
一対の駆動ローラ３４，３５は、それぞれローラ軸３
６，３７によって、回転自在に支持されている。このロ
ーラ軸３６，３７は、それぞれ挟圧部材３２，３３によ
って、支持ロッド３０，３１に回動可能に支持されてい
る。そして、駆動ローラ３４，３５は、図示しない回転
モータおよび伝達機構によって、後述するように互いに
逆方向に回転させられる。挟圧部材３２，３３は、内蔵
されたばねの作用で、駆動ローラ３４，３５をそれぞれ
内側方向に付勢している。すなわち、図１（Ａ）におい
て、駆動ローラ３４は支持ロッド３０を中心として時計
回り方向に、駆動ローラ３５は支持ロッド３１を中心と
して反時計回り方向に、それぞれ付勢されている。これ
によって、一対の駆動ローラ３４，３５は、その間を通
過する無人搬送車１０を挟圧しながら回転することにな
る。Next, the structure of the pair of drive rollers 34 and 35 will be described with reference to FIGS. 1 (A) and 1 (C). As shown in FIG. 1A, the pair of drive rollers 34 and 35 are installed at a portion corresponding to an exit of the work assembly zone 4 so as to sandwich a path along which the automatic guided vehicles 10A to 10G travel. As shown in FIG.
The pair of drive rollers 34 and 35 are respectively
6 and 37, it is supported rotatably. The roller shafts 36 and 37 are rotatably supported by support rods 30 and 31 by pressing members 32 and 33, respectively. The drive rollers 34 and 35 are rotated in opposite directions by a rotation motor and a transmission mechanism (not shown), as described later. The clamping members 32, 33 urge the drive rollers 34, 35 inwardly, respectively, by the action of a built-in spring. That is, in FIG. 1A, the drive roller 34 is urged clockwise around the support rod 30 and the drive roller 35 is urged counterclockwise around the support rod 31. As a result, the pair of drive rollers 34 and 35 rotate while pinching the automatic guided vehicle 10 passing therebetween.
【００１３】一方、図１（Ａ）および図１（Ｃ）に示さ
れるように、この無人搬送車１０の左右の側面４６，４
７の駆動ローラ３４，３５が当接する部分は、一定の幅
で車体の前後方向に平行に、かつ平滑に作られている。
これらの一対の駆動ローラ３４，３５は、連結された無
人搬送車１０Ｂ〜１０Ｇのうち、ワーク組立ゾーン４の
出口に近い先頭の無人搬送車（図１（Ａ）においては無
人搬送車１０Ｂ）の両側面４６，４７を挟持しつつ、互
いに逆方向に回転する。これによって、先頭の無人搬送
車１０Ｂは、駆動ローラ３４，３５との間の回転摩擦力
で進行方向（図１（Ａ）の左方向）に移動する。この結
果、一連の無人搬送車１０Ｂ〜１０Ｇが同時に図１
（Ａ）の左方向に移動することになる。On the other hand, as shown in FIGS. 1A and 1C, the left and right side surfaces 46, 4 of the automatic guided vehicle 10 are provided.
The portion where the 7 drive rollers 34 and 35 abut is formed with a constant width in parallel to the front-rear direction of the vehicle body and smoothly.
The pair of drive rollers 34 and 35 are connected to the leading unmanned transport vehicle (the unmanned transport vehicle 10B in FIG. 1A) near the exit of the work assembly zone 4 among the connected unmanned transport vehicles 10B to 10G. It rotates in mutually opposite directions, pinching both side surfaces 46 and 47. As a result, the leading automatic guided vehicle 10B moves in the traveling direction (the left direction in FIG. 1A) by the rotational friction force between the driving rollers 34 and 35. As a result, a series of automatic guided vehicles 10B to 10G are simultaneously
It moves to the left in (A).
【００１４】次に、前部連結器２０および後部連結器２
４とその周辺の構造について、図２を参照して、さらに
詳細に説明する。ここでは、一連の無人搬送車１０Ａ〜
１０Ｇのうち、図２（Ａ）においては無人搬送車１０
Ｆ，１０Ｇ、図２（Ｂ）においては無人搬送車１０Ａ，
１０Ｂを例にとって説明する。図２（Ａ）に示されるよ
うに、無人搬送車１０Ｇの前部連結器２０Ｇは、無人搬
送車１０Ｇの前部に支持軸２２Ｇによって、回動可能に
取り付けられている。同様に、無人搬送車１０Ｆの後部
連結器２４Ｆは、無人搬送車１０Ｆの後部に支持軸２６
Ｆによって、回動可能に取り付けられている。図２
（Ｂ）に示される無人搬送車１０Ａ，１０Ｂについて
も、同様にして、後部連結器２４Ａおよび前部連結器２
０Ｂが、それぞれ支持軸２６Ａ，２２Ｂによって、回動
可能に取り付けられている。Next, the front coupler 20 and the rear coupler 2
4 and its peripheral structure will be described in more detail with reference to FIG. Here, a series of automatic guided vehicles 10A-
2A, the automatic guided vehicle 10 in FIG.
F, 10G, and in FIG.
A description will be given taking 10B as an example. As shown in FIG. 2A, the front coupler 20G of the automatic guided vehicle 10G is rotatably attached to a front portion of the automatic guided vehicle 10G by a support shaft 22G. Similarly, the rear coupler 24F of the automatic guided vehicle 10F is provided with a support shaft 26 at the rear of the automatic guided vehicle 10F.
It is rotatably attached by F. FIG.
Similarly, for the automatic guided vehicles 10A and 10B shown in (B), the rear coupler 24A and the front coupler 2
0B is rotatably attached by support shafts 26A and 22B, respectively.
【００１５】そして、図２（Ａ），（Ｂ）に示されるよ
うに、前部連結器２０Ｇあるいは２０Ｂの下方には、連
結確認センサ２３Ｇあるいは２３Ｂが設けられている。
この連結確認センサ２３Ｇ，２３Ｂは、前部連結器２０
Ｇ，２０Ｂの先端が下がらないようにするストッパとし
ても機能する。一方、後部連結器２４Ｆあるいは２４Ａ
の下方には、分離確認センサ２８Ｆあるいは２８Ａが設
けられている。さらに、後部連結器２４Ｆ，２４Ａの上
方には、それぞれストッパ２７Ｆ，２７Ａが設けられて
いる。また、後部連結器２４Ｆ，２４Ａは、図示しない
ばね部材によって、ストッパ２７Ｆ，２７Ａに当接する
方向に付勢されている。As shown in FIGS. 2A and 2B, a connection confirmation sensor 23G or 23B is provided below the front coupler 20G or 20B.
The connection confirmation sensors 23G and 23B are connected to the front coupler 20.
It also functions as a stopper that prevents the tips of G and 20B from falling. On the other hand, the rear coupler 24F or 24A
Is provided below the separation confirmation sensor 28F or 28A. Further, stoppers 27F and 27A are provided above the rear couplers 24F and 24A, respectively. The rear couplers 24F, 24A are urged by spring members (not shown) in a direction in which they contact the stoppers 27F, 27A.
【００１６】そして、図２（Ａ）に示されるように、無
人搬送車１０Ｇの前部連結器２０Ｇが最後尾の無人搬送
車１０Ｆの後部連結器２４Ｆと接触して押し上げられる
ことによって、後部連結器２４Ｆと前部連結器２０Ｇが
連結される。この連結の際に、前部連結器２０Ｇの下方
に設けられた連結確認センサ２３Ｇによって、前部連結
器２０Ｇの一連の上下動が検知され、所定の電気信号が
出力される。これによって、前部連結器２０Ｇと先行の
無人搬送車１０Ｆの後部連結器２４Ｆとの連結が検知さ
れる。一方、図２（Ｂ）に示されるように、無人搬送車
１０Ａの後部連結器２４Ａが、図１（Ａ）のワーク組立
ゾーン４の出口付近の床面に設けられている切り離し用
カム板４２によって押し上げられることによって、後部
連結器２４Ａと前部連結器２０Ｂの連結が解除される。
この際、後部連結器２４Ａの下方に設けられた分離確認
センサ２８Ａによって、後部連結器２４Ａの一連の上下
動が検知され、所定の電気信号が出力される。これによ
って、後部連結器２４Ａと後続の無人搬送車の前部連結
器との分離が検知される。また、後部連結器２４Ａと切
り離し用カム板４２が当接する際に、ストッパ２７Ａに
よって、後部連結器２４Ａの逆方向への回動が押えられ
る。Then, as shown in FIG. 2 (A), the front connector 20G of the automatic guided vehicle 10G comes into contact with the rear connector 24F of the last automatic guided vehicle 10F and is pushed up, so that the rear coupling is performed. The unit 24F and the front connector 20G are connected. At the time of this connection, a series of vertical movements of the front coupler 20G are detected by the connection confirmation sensor 23G provided below the front coupler 20G, and a predetermined electric signal is output. As a result, the connection between the front connector 20G and the rear connector 24F of the preceding automatic guided vehicle 10F is detected. On the other hand, as shown in FIG. 2B, the rear coupler 24A of the automatic guided vehicle 10A is provided with a separating cam plate 42 provided on the floor near the outlet of the work assembly zone 4 in FIG. As a result, the connection between the rear connector 24A and the front connector 20B is released.
At this time, a series of vertical movements of the rear coupler 24A are detected by the separation confirmation sensor 28A provided below the rear coupler 24A, and a predetermined electric signal is output. As a result, separation of the rear connector 24A from the front connector of the subsequent automatic guided vehicle is detected. Further, when the rear coupling 24A and the separating cam plate 42 come into contact with each other, the stopper 27A suppresses the rotation of the rear coupling 24A in the reverse direction.
【００１７】さらに、無人搬送車１０には図示しない電
磁センサが設けられており、図１に示されるワーク組立
ゾーン４および通常走行ゾーン６に沿って床面に埋設さ
れている誘導線を、この電磁センサで検出して辿ること
により自動走行する。この自動走行は、無人搬送車１０
に搭載された図示しない制御ユニットにより、無人搬送
車１０の前輪１４の向きおよび回転速度を制御すること
によって行われる。また、前述した連結確認センサ２３
Ｇおよび分離確認センサ２８Ａから出力された電気信号
も、この制御ユニットに入力される。これらの信号に基
づいて、制御ユニットによって、無人搬送車１０の走行
状態の制御が行われる。連結確認センサ２３Ｇから先行
の無人搬送車との連結の確認の信号が入力された場合に
は、無人搬送車１０を通常走行状態から無負荷状態へ移
行させる制御が行われる。すなわち、無人搬送車１０の
駆動輪（前輪）１４への駆動力の伝達が遮断されるとと
もに、従動輪（後輪）１６，１７または前輪１４のブレ
ーキが解除され、台車と同様に自由に押し引き可能な状
態とされる。また、分離確認センサ２８Ａから後続の無
人搬送車との分離の確認の信号が入力された場合には、
無人搬送車１０を無負荷状態から通常走行状態へ移行さ
せる制御が行われる。Further, an electromagnetic sensor (not shown) is provided on the automatic guided vehicle 10 and guides a guide wire buried on the floor along the work assembling zone 4 and the normal traveling zone 6 shown in FIG. The vehicle travels automatically by detecting and tracing with an electromagnetic sensor. This automatic traveling is performed by the automatic guided vehicle 10
This is performed by controlling the direction and rotation speed of the front wheels 14 of the automatic guided vehicle 10 by a control unit (not shown) mounted on the vehicle. Further, the connection confirmation sensor 23 described above is used.
G and the electric signal output from the separation confirmation sensor 28A are also input to this control unit. Based on these signals, the control unit controls the traveling state of the automatic guided vehicle 10. When a signal for confirming connection with the preceding automatic guided vehicle is input from the connection confirmation sensor 23G, control is performed to shift the automatic guided vehicle 10 from the normal traveling state to the no-load state. That is, the transmission of the driving force to the driving wheels (front wheels) 14 of the automatic guided vehicle 10 is cut off, and the brakes of the driven wheels (rear wheels) 16 and 17 or the front wheels 14 are released, and the driving force is freely pushed like the bogie. It can be pulled. When a signal for confirming separation from the subsequent automatic guided vehicle is input from the separation confirmation sensor 28A,
Control for shifting the automatic guided vehicle 10 from the no-load state to the normal traveling state is performed.
【００１８】さて、以上のような構成を有する本実施例
の無人搬送車を用いた作業ライン２におけるワークの組
立工程について、図１および図２を参照して説明する。
まず、図１（Ａ）に示されるように、無人搬送車１０Ｇ
が、通常の走行速度で走行する通常走行ゾーン６からワ
ーク組立ゾーン４に進入する。この進入した無人搬送車
１０Ｇは、ワーク組立ゾーン４の最後尾の無人搬送車１
０Ｆと自動的に連結される。すなわち、図２（Ａ）に示
されるように、進入した無人搬送車１０Ｇの前部連結器
２０Ｇが最後尾の無人搬送車１０Ｆの後部連結器２４Ｆ
と接触して押し上げられることによって、後部連結器２
４Ｆと前部連結器２０Ｇが連結される。同時に、進入し
た無人搬送車１０Ｇの駆動輪（前輪）１４Ｇへの駆動力
の伝達が遮断されるとともに、従動輪（後輪）１６Ｇ，
１７Ｇまたは前輪１４Ｇのブレーキも解除される。これ
によって、進入した無人搬送車１０Ｇは、台車と同様に
自由に牽引可能な状態となり、既に互いに連結されてい
る一連の無人搬送車１０Ｂ〜１０Ｆと連結されて一体に
移動する。Now, a process of assembling a work on the work line 2 using the automatic guided vehicle of the present embodiment having the above configuration will be described with reference to FIGS.
First, as shown in FIG.
Enters the work assembly zone 4 from the normal traveling zone 6 traveling at a normal traveling speed. The unmanned guided vehicle 10G that has entered is the last unmanned guided vehicle 1 in the work assembly zone 4.
It is automatically connected to 0F. That is, as shown in FIG. 2A, the front coupler 20G of the automatic guided vehicle 10G that has entered the rear coupler 24F of the last automatic guided vehicle 10F.
The rear coupler 2 by being pushed up in contact with
4F and front connector 20G are connected. At the same time, the transmission of the driving force to the driving wheel (front wheel) 14G of the automatic guided vehicle 10G that has entered has been cut off, and the driven wheel (rear wheel) 16G,
The brake of 17G or the front wheel 14G is also released. As a result, the automatic guided vehicle 10G that has entered the vehicle can be freely towed in the same manner as the bogie, and is connected to a series of automatic guided vehicles 10B to 10F that are already connected to each other and moves integrally.
【００１９】このように連結された一連の無人搬送車１
０Ｂ〜１０Ｇのうち、ワーク組立ゾーン４の出口付近に
ある先頭の無人搬送車１０Ｂは、一対の駆動ローラ３
４，３５によって、前方（図１（Ａ）の左方）へ移動さ
せられる。すなわち、図１（Ｃ）に示されるように、無
人搬送車１０Ｂの両側面４６，４７が一対の駆動ローラ
３４，３５で挟まれて、駆動ローラ３４，３５が互いに
逆回りに回転する。これによって、駆動ローラ３４，３
５と両側面４６，４７との間の摩擦力で、無人搬送車１
０Ｂが図１（Ａ）の左方へ移動し、これに伴って後続の
無人搬送車１０Ｃ〜１０Ｇも左方へ移動する。このよう
にして、連結された一連の無人搬送車１０Ｂ〜１０Ｇ
が、ワーク組立ゾーン４を微速走行し、これらの無人搬
送車１０Ｂ〜１０Ｇの載置面上で、ワークの組立作業が
行われる。このとき、ワーク組立ゾーン４の床面４４に
設けられたガイドレール４０によって、無人搬送車１０
Ｂ〜１０Ｇの各左後輪１７Ｂ〜１７Ｇがガイドされる。
これによって、無人搬送車１０Ｂ〜１０Ｇの走行経路が
規制され、連結された一連の無人搬送車１０Ｂ〜１０Ｇ
は、左右にふらつくことなく安定して走行する。A series of automatic guided vehicles 1 connected in this manner
0B to 10G, the leading automatic guided vehicle 10B near the exit of the work assembly zone 4 has a pair of driving rollers 3B.
4 and 35, it is moved forward (to the left in FIG. 1A). That is, as shown in FIG. 1C, both side surfaces 46 and 47 of the automatic guided vehicle 10B are sandwiched between the pair of drive rollers 34 and 35, and the drive rollers 34 and 35 rotate in opposite directions. As a result, the driving rollers 34, 3
5 and the frictional force between the side surfaces 46 and 47, the automatic guided vehicle 1
OB moves to the left in FIG. 1A, and the subsequent automatic guided vehicles 10C to 10G move to the left accordingly. In this manner, a series of unmanned guided vehicles 10B to 10G connected
However, the vehicle travels at a slow speed in the work assembling zone 4, and the work of assembling the work is performed on the mounting surfaces of the automatic guided vehicles 10B to 10G. At this time, the guide rail 40 provided on the floor surface 44 of the work assembling zone 4 causes the automatic guided vehicle 10 to move.
The left rear wheels 17B to 17G of B to 10G are guided.
Thereby, the traveling route of the automatic guided vehicles 10B to 10G is regulated, and a series of connected automatic guided vehicles 10B to 10G are connected.
Runs stably without swaying from side to side.
【００２０】一方、元々連結されていた一連の無人搬送
車１０Ａ〜１０Ｆのうち先頭の無人搬送車１０Ａは、ワ
ーク組立ゾーン４の出口にさしかかったときに、切り離
し用カム板４２によって、後続の無人搬送車１０Ｂとの
連結が外される。すなわち、図２（Ｂ）に示されるよう
に、無人搬送車１０Ａの後部連結器２４Ａの下端が切り
離し用カム板４２で押されることによって、後部連結器
２４Ａが後部連結器の支持軸２６Ａを中心として回転
し、先端の連結部分が下がる。この結果、無人搬送車１
０Ａの後部連結器２４Ａと後続の無人搬送車１０Ｂの前
部連結器２０Ｂとの連結が外れて、無人搬送車１０Ａが
後続の無人搬送車１０Ｂ〜１０Ｆから切り離される。こ
のように連結が解除された先頭の無人搬送車１０Ａは、
ワーク組立ゾーン４から通常走行ゾーン６に移行し、再
び通常の走行速度で走行する。On the other hand, when the leading unmanned transport vehicle 10A of the series of unmanned transport vehicles 10A to 10F originally connected to the exit of the work assembly zone 4, the leading The connection with the carrier 10B is disconnected. That is, as shown in FIG. 2B, the lower end of the rear connector 24A of the automatic guided vehicle 10A is pushed by the separating cam plate 42, so that the rear connector 24A is centered on the support shaft 26A of the rear connector. And the connecting part at the tip goes down. As a result, the automatic guided vehicle 1
The connection between the rear connector 24A of the 0A and the front connector 20B of the subsequent automatic guided vehicle 10B is disconnected, and the automatic guided vehicle 10A is disconnected from the subsequent automatic guided vehicles 10B to 10F. The unmanned guided vehicle 10A at the head whose connection has been released in this way is
The work shifts from the work assembling zone 4 to the normal running zone 6, and runs again at the normal running speed.
【００２１】このように、ワーク組立ゾーン４において
は無人搬送車１０Ａ〜１０Ｇに搭載されたバッテリーの
電力を用いず、駆動ローラ３４，３５の駆動力によっ
て、連結された一連の無人搬送車１０Ａ〜１０Ｆ，１０
Ｂ〜１０Ｇ，…，の微速走行が行われる。これによっ
て、無人搬送車１０Ａ〜１０Ｇの電力消費量を必要最小
限に抑えることが可能になり、余分な無人搬送車を使用
する必要がなくなる。このようにして、無人搬送車を用
いた作業ラインを必要最小限の数の無人搬送車で構成す
ることができる。As described above, in the work assembling zone 4, a series of automatic guided vehicles 10A to 10G connected by the driving force of the driving rollers 34 and 35 does not use the power of the batteries mounted on the automatic guided vehicles 10A to 10G. 10F, 10
..,... As a result, the power consumption of the automatic guided vehicles 10A to 10G can be minimized, and it is not necessary to use an extra automatic guided vehicle. In this way, the working line using the automatic guided vehicle can be configured with the minimum necessary number of automatic guided vehicles.
【００２２】実施例２ 次に、本発明を具現化した実施例２について、図３を参
照して説明する。図３は、本発明に係る無人搬送車を用
いた作業ラインにおける、無人搬送車の連結器の実施例
２を示す図である。図３（Ａ）は、本実施例における無
人搬送車の連結器の構造を示す平面図であり、図３
（Ｂ）および（Ｃ）は、連結器の構造と機能を示す、正
面から見た部分拡大図である。図３（Ａ）に示されるよ
うに、本実施例における無人搬送車６０Ａ，６０Ｂは、
鋏形状の前部連結器７０と、この前部連結器７０によっ
て挟まれるくびれ部を有する後部連結器８０を有してい
る。前部連結器７０は、一対の挟持部材７１，７２を支
持ピン７３で互いに回動可能に組付けてなるものであ
り、挟持部材７１，７２の後部にはそれぞれ押圧ばね７
５，７６が取り付けられている。Embodiment 2 Next, Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a second embodiment of the coupler of the automatic guided vehicle in a work line using the automatic guided vehicle according to the present invention. FIG. 3A is a plan view showing the structure of the coupler of the automatic guided vehicle in the present embodiment.
(B) and (C) are the front enlarged partial views showing the structure and function of the coupler. As shown in FIG. 3A, the automatic guided vehicles 60A and 60B in this embodiment
It has a scissors-shaped front connector 70 and a rear connector 80 having a constricted portion sandwiched between the front connectors 70. The front connector 70 is formed by assembling a pair of holding members 71 and 72 with a support pin 73 so as to be rotatable with each other.
5,76 are attached.
【００２３】この前部連結器７０の下方には、連結器開
放用ロッド７４が設けられている。この連結器開放用ロ
ッド７４は、図示しない上下機構によって、上下動させ
ることができる。連結器開放用ロッド７４の先端は、図
３（Ｂ），（Ｃ）に示されるように、尖った円錐状にな
っている。図３（Ｂ）に示されるように、連結器開放用
ロッド７４が下降位置にある場合には、挟持部材７１，
７２は押圧ばね７５，７６の付勢力によって、その先端
が閉じた状態にある。この状態から連結器開放用ロッド
７４が上昇すると、図３（Ｃ）に示されるように、連結
器開放用ロッド７４の円錐状の先端によって、挟持部材
７１，７２の後部が押し広げられる。この結果、挟持部
材７１，７２の先端が開いて後部連結器８０が開放さ
れ、前部連結器７０と後部連結器８０の連結が解除され
る。Below the front coupler 70, a coupler opening rod 74 is provided. The coupler opening rod 74 can be moved up and down by a vertical mechanism (not shown). As shown in FIGS. 3B and 3C, the distal end of the coupler opening rod 74 has a sharp conical shape. As shown in FIG. 3B, when the coupler opening rod 74 is at the lowered position, the holding members 71,
Reference numeral 72 denotes a state in which the distal end is closed by the urging force of the pressing springs 75 and 76. When the coupler opening rod 74 rises from this state, as shown in FIG. 3C, the rear portions of the sandwiching members 71 and 72 are pushed out by the conical tip of the coupler opening rod 74. As a result, the front ends of the holding members 71 and 72 are opened to open the rear coupler 80, and the connection between the front coupler 70 and the rear coupler 80 is released.
【００２４】上記の各実施例においては、駆動力付与機
構として一対の駆動ローラを用いた例について説明した
が、無人搬送車の底面に設けたラックギアに、走行経路
の床面から突出させたピニオンギアを噛み合わせる等
の、他の駆動機構を用いても構わない。また、連結され
た無人搬送車のうちの一台の無人搬送車に駆動力を付与
する方式としているが、連結された無人搬送車のうちの
二台以上の無人搬送車に駆動力を付与する方式とするこ
ともできる。さらに、無人搬送車の走行経路を規制する
ガイド部材として、床面に設置したガイドレールを用い
ているが、駆動ローラと同様のガイドローラを走行経路
の両側に設置する等の、他のガイド方法を用いることも
できる。また、無人搬送車の前輪，後輪の数や、いずれ
を駆動輪とするか等も自由に選択できることは言うまで
もない。無人搬送車の形状，大きさ等も例示に過ぎず、
これ以外にも種々の形状，大きさ等とすることができ
る。無人搬送車を用いた作業ラインのその他の部分の構
造，形状，大きさ，材質，数，配置等についても、本実
施例に限定されるものではない。In each of the above embodiments, an example in which a pair of drive rollers is used as the drive force applying mechanism has been described. However, a pinion projecting from the floor of the travel path is provided on a rack gear provided on the bottom surface of the automatic guided vehicle. Other drive mechanisms, such as meshing gears, may be used. In addition, the driving force is applied to one of the connected AGVs, but the driving force is applied to two or more AGVs of the connected AGVs. It can also be a system. Furthermore, as a guide member that regulates the traveling path of the automatic guided vehicle, a guide rail installed on the floor is used, but other guide methods such as installing guide rollers similar to drive rollers on both sides of the traveling path are used. Can also be used. Further, it goes without saying that the number of front wheels and rear wheels of the automatic guided vehicle and which one of them is a drive wheel can be freely selected. The shape and size of the automatic guided vehicle are only examples,
In addition, various shapes and sizes can be used. The structure, shape, size, material, number, arrangement, and the like of other parts of the work line using the automatic guided vehicle are not limited to the present embodiment.
【００２５】さらに、上記の各実施例に固有の効果とし
て、ガイド部材として床面に設置したガイドレールを用
いているため、微速走行する一連の無人搬送車の両側の
空間が広く開いて、作業が極めて行い易くなるという利
点がある。Further, as an effect peculiar to each of the above-described embodiments, since a guide rail installed on the floor is used as a guide member, the space on both sides of a series of unmanned transport vehicles traveling at a low speed is widely opened, and Is very easy to perform.
【００２６】[0026]
【発明の効果】本発明においては、無人搬送車をワーク
組立ゾーンへの進入時に他の無人搬送車と結合し、連結
された無人搬送車のうち少なくとも一台を駆動力付与機
構によって走行方向に駆動して移動させ、ワーク組立ゾ
ーンからの離脱時に他の無人搬送車と分離することとし
た無人搬送車を用いた作業ラインを創出したために、無
人搬送車の電力消費量を必要最小限に抑えることが可能
になり、無人搬送車を用いた作業ラインを必要最小限の
数の無人搬送車で構成することができる。このようにし
て、設置・移設等が極めて容易であるという特長を保ち
つつ、無人搬送車の数を少なくして生産ラインのコスト
ダウンを図ることができ、極めて実用的な無人搬送車を
用いた作業ラインとなる。According to the present invention, the automatic guided vehicle is connected to another automatic guided vehicle when entering the work assembling zone, and at least one of the connected automatic guided vehicles is driven in the traveling direction by the driving force applying mechanism. Drives and moves and separates from other AGVs when leaving the work assembly zone, creating a work line using AGVs, minimizing power consumption of AGVs This makes it possible to configure a work line using the automatic guided vehicle with a minimum necessary number of automatic guided vehicles. In this way, the production line cost can be reduced by reducing the number of unmanned transport vehicles while maintaining the feature that installation and relocation are extremely easy. Work line.
【図１】本発明に係る無人搬送車を用いた作業ラインの
実施例１を示す平面図，斜視図および正面図である。FIG. 1 is a plan view, a perspective view, and a front view showing a first embodiment of a work line using an automatic guided vehicle according to the present invention.
【図２】無人搬送車を用いた作業ラインの実施例１にお
ける無人搬送車の連結器の構造を示す側面図である。FIG. 2 is a side view illustrating a structure of a coupler of the automatic guided vehicle in the first embodiment of the work line using the automatic guided vehicle.
【図３】無人搬送車を用いた作業ラインの実施例２にお
ける無人搬送車の連結器の構造を示す平面図および正面
図である。FIGS. 3A and 3B are a plan view and a front view showing a structure of a coupler of an automatic guided vehicle according to a second embodiment of a work line using the automatic guided vehicle. FIGS.
２ 無人搬送車を用いた作業ライン ４ 作業ゾーン １０ 無人搬送車 １０Ａ〜１０Ｇ 複数の無人搬送車 ２０，２４ 連結器 ３４，３５ 駆動力付与機構 ４０ ガイド部材 2 Work line using an automatic guided vehicle 4 Work zone 10 Automatic guided vehicle 10A to 10G Plural automatic guided vehicles 20, 24 Coupler 34, 35 Driving force applying mechanism 40 Guide member
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 由人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 柏原 功 愛知県名古屋市中区錦一丁目17番13号 株式会社明電舎技術本部内 (72)発明者 村瀬 裕士 愛知県西春日井郡西枇杷島町（無番地) 株式会社明電舎 名古屋工場内 審査官 森林 克郎 (56)参考文献 特開 平４−210346（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−209309（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−4918（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12 B65G 35/08 B65G 47/52 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Yoshito Kato 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (72) Inventor Isao Kashihara 1-17-113 Nishiki, Naka-ku, Nagoya City, Aichi Prefecture Shares (72) Inventor Yuji Murase Inventor Nishi-Biwajima-cho, Nishi-Kasugai-gun, Aichi (No address) Meidensha Nagoya Plant Inspector Katsuro Hayashi (56) References JP-A-4-210346 (JP, A) Kaihei 2-209309 (JP, A) Japanese Utility Model Sho 63-4918 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G05D 1/00-1/12 B65G 35/08 B65G 47/52
Claims (1)
の無人搬送車を整列状態で微速走行させて該無人搬送車
上で各種作業を行う無人搬送車を用いた作業ラインであ
って、 前記無人搬送車の前後に設けられ、前記各種作業の行わ
れる作業ゾーンへの進入時に先行の無人搬送車と連結さ
れ、前記作業ゾーンからの離脱時に後続の無人搬送車と
分離される連結器と、 前記作業ゾーンに設けられ、前記作業ゾーン内での前記
無人搬送車の走行経路を規制するガイド部材と、無人搬送車の前記作業ゾーンへの進入時に前記連結器に
よる連結動作を検知して作業ゾーンに進入した互いに連
結される一連の無人搬送車を自由に押し引き可能な無負
荷状態に制御すると共に、前記作業ゾーンからの離脱時
には前記連結器の分離動作を検知して無人搬送車を自走
可能とする通常走行状態に制御する制御ユニットと、 前記連結された無人搬送車のうちの少なくとも一台に対
して所定の走行方向に所定の走行速度で移動させる駆動
力を付与する駆動力付与機構、 とを有することを特徴とする無人搬送車を用いた作業ラ
イン。1. A work line using an automatic guided vehicle that performs various operations on the automatic guided vehicle by causing a plurality of automatic guided vehicles that are self-propelled by a rechargeable power source to travel at a low speed in an aligned state, A coupler that is provided before and after the automatic guided vehicle, is coupled to the preceding automatic guided vehicle when entering the work zone where the various operations are performed, and is separated from the subsequent automatic guided vehicle when leaving the work zone, A guide member that is provided in the work zone and regulates a traveling route of the automatic guided vehicle in the work zone; and a coupling member when the automatic guided vehicle enters the work zone.
Detected the connection operation by the
No load that can push and pull a series of automatic guided vehicles freely
While controlling the load state, when leaving the work zone
Self-propelled unmanned guided vehicle by detecting the separating operation of the coupler
A control unit for controlling a normal traveling state to be enabled, and a driving force applying mechanism for applying a driving force for moving at least one of the connected unmanned transport vehicles at a predetermined traveling speed in a predetermined traveling direction. A work line using an automatic guided vehicle, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01792493A JP3222240B2 (en) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | Work line using automated guided vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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