JP3222202U

JP3222202U - Crane rail inspection system

Info

Publication number: JP3222202U
Application number: JP2019001417U
Authority: JP
Inventors: 吉野　佳秀; 佳秀吉野
Original assignee: Besterra Co Ltd
Current assignee: Besterra Co Ltd
Priority date: 2019-04-19
Filing date: 2019-04-19
Publication date: 2019-07-18
Anticipated expiration: 2029-04-19

Abstract

【課題】クレーンレールの変位を簡単且つ正確に測定することができるクレーンレール検査システムを提供する。【解決手段】天井クレーンが走行する２本のクレーンレール１２の変位を該２本のクレーンレールの全体を測定可能な位置から３次元測定機３２で測定するクレーンレール検査システムにおいて、２本のクレーンレールのそれぞれのクレーンレール上を走行する別体の走行体１０を有する。【選択図】図６To provide a crane rail inspection system capable of measuring displacement of a crane rail simply and accurately. A crane rail inspection system for measuring displacement of two crane rails on which an overhead crane travels by a three-dimensional measuring machine 32 from a position at which the whole of the two crane rails can be measured. It has a separate carriage 10 which travels on each crane rail of the rail. [Selected figure] Figure 6

Description

本考案は、クレーンレールのうねり等の変位を検査するクレーンレール検査システムに関する。 The present invention relates to a crane rail inspection system that inspects displacement of a crane rail such as a surge.

工場等では重量物を搬送するため天井クレーンが設置されている。天井クレーンは、建屋の天井付近の左右両側に天井クレーンの進行方向に伸長するクレーンレールがそれぞれ敷設され、この左右の２本のクレーンレールを走行する。天井クレーンには、重量物を吊り上げるための吊り上げ機等が備えられている。 An overhead crane is installed at a factory to transport heavy objects. In the overhead crane, crane rails extending in the traveling direction of the overhead crane are respectively laid on the left and right sides in the vicinity of the ceiling of the building, and the left and right crane rails travel. The overhead crane is provided with a lifting machine or the like for lifting heavy objects.

天井クレーンのクレーンレール（以後、走行レール又はレールと称する場合もある）は、重量物を吊り上げた天井クレーンが頻繁に走行するため、クレーンレールには長期の使用により、上下又は左右のうねり等の変位が生じる。この変位は、放置すれば様々な箇所に亀裂等が入る要因となり、天井クレーンの使用が危険な状態となる。そのため、天井クレーンのクレーンレールには、変位量を検査する定期検査が安全上義務付けられている。通常、この検査のために天井クレーンの使用は数日止められることとなる。 The crane rails of overhead cranes (hereinafter sometimes referred to as traveling rails or rails) are frequently traveled by overhead cranes that lift heavy objects, so long-term use of the crane rails causes vertical and horizontal waviness, etc. Displacement occurs. This displacement causes the occurrence of cracks or the like in various places if left unchecked, and the use of the overhead crane becomes dangerous. For this reason, the crane rail of the overhead crane is required to have a regular inspection for inspecting the displacement amount for safety. Usually, the use of the overhead crane will be stopped for several days for this inspection.

図７は、特許文献１に開示されている天井クレーンに係る「レール変位及び摩耗測定装置」の測定時の概略説明図である。建屋の天井付近の左右両側にランウエイガーダ４０、４０が構築され、このランウエイガーダ４０、４０上にクレーンレール４２、４２がそれぞれ敷設されている。このクレーンレール４２上を移動するようにサドル４４が車輪等を備えて設けられており、左右のサドル４４、４４は連結部材４６、４６により連結されている。 FIG. 7 is a schematic explanatory view at the time of measurement of the “rail displacement and wear measurement device” related to the overhead crane disclosed in Patent Document 1. Runway girders 40, 40 are constructed on the left and right sides near the ceiling of the building, and crane rails 42, 42 are respectively laid on the runway girders 40, 40. A saddle 44 is provided with wheels and the like so as to move on the crane rail 42, and the left and right saddles 44, 44 are connected by connecting members 46, 46.

天井クレーン４８は、連結部材４６、４６上に設けられ、クレーンレール４２の伸長方向と直交する方向の両方に移動可能に構成されている。 The overhead crane 48 is provided on the connecting members 46 and 46 and is configured to be movable in both directions orthogonal to the extension direction of the crane rail 42.

特許文献１では、クレールレール４２を見渡せる場所５０に３次元測定機５２が設置されている。この３次元測定機５２から発信されたレーザー光ＬＢを反射させるための反射器（図示していない）が、サドル４４の端部に取り付けられたターゲット部Ｔに設けられている。すなわち、天井クレーン４８を移動させて所定の場所で停止させ、ターゲット部Ｔの位置する場所の３次元座標が測定される。したがって、クレーンレール４２の各点で３次元座標を測定することによりクレーンレール４２のうねりや高さの変位等が計算されることとなる。 In Patent Document 1, a three-dimensional measuring device 52 is installed at a position 50 where the rail rail 42 can be overlooked. A reflector (not shown) for reflecting the laser beam LB emitted from the three-dimensional measuring device 52 is provided in the target portion T attached to the end of the saddle 44. That is, the overhead crane 48 is moved and stopped at a predetermined place, and three-dimensional coordinates of the position where the target portion T is located are measured. Therefore, by measuring the three-dimensional coordinates at each point of the crane rail 42, the undulation, height displacement, etc. of the crane rail 42 can be calculated.

更に、ターゲット部Ｔには、短距離レーザー距離計（図示していない）が取り付けられており、これによりクレーンレール４２の頭部の幅を測定している。この測定によりクレーンレール４２の頭部の摩耗量を検査することができる。したがって、特許文献１の「レール変位及び摩耗測定装置」により、クレーンレールの変位と頭部の摩耗が同時に測定可能である。 Further, a short distance laser range finder (not shown) is attached to the target portion T, thereby measuring the width of the head of the crane rail 42. This measurement makes it possible to inspect the amount of wear on the head of the crane rail 42. Therefore, the displacement of the crane rail and the wear of the head can be simultaneously measured by the "rail displacement and wear measurement device" of Patent Document 1.

特開平６-３２３８２９号公報公報Unexamined-Japanese-Patent No. 6-323829 gazette

特許文献１の「レール変位及び摩耗測定装置」によれば、３次元測定機５２により左右のクレーンレール４２の変位、すなわちうねり及び高低差を測定することができる。しかし、３次元測定に必要な反射器は、サドル４４の端部に取り付けられたターゲット部Ｔに設けられており、天井クレーン４８の走行と共に移動する構成になっている。したがって、天井クレーン４８の重量によりクレーンレール４２が変位し測定誤差を生じる影響は避けられず、正確な測定にはなっていない。また、天井クレーン４８の移動中は、天井クレーン４８の移動中に発生する振動等の影響により正確な測定はできない。 According to the “rail displacement and wear measurement device” of Patent Document 1, the displacement of the left and right crane rails 42, that is, the waviness and the height difference can be measured by the three-dimensional measuring device 52. However, the reflector required for three-dimensional measurement is provided on the target portion T attached to the end of the saddle 44, and is configured to move along with the traveling of the overhead crane 48. Therefore, the weight of the overhead crane 48 displaces the crane rail 42 to cause an error in measurement, which is not an accurate measurement. In addition, while the overhead crane 48 is moving, accurate measurement can not be performed due to the influence of vibration or the like generated while the overhead crane 48 is moving.

更に、短距離レーザー距離計によりクレーンレール４２の頭部の摩耗を測定している。ここで、レーザー光は頭部にのみ照射される構成のため、クレーンレール４２の腹部、及び底部に亀裂等が発生していても検出することができない。 Furthermore, the wear of the head of the crane rail 42 is measured by a short distance laser range finder. Here, since the laser light is irradiated only to the head, it can not be detected even if a crack or the like occurs in the abdomen and the bottom of the crane rail 42.

本考案は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、クレーンレールの変位を簡単且つ正確に測定することができるクレーンレール検査システムを提供することにある。 This invention is made in view of the said subject, The objective is to provide the crane rail inspection system which can measure the displacement of a crane rail simply and correctly.

上記目的を達成するため、請求項１に記載のクレーンレール検査システムは、
天井クレーンが走行する２本のクレーンレールの変位を該２本のクレーンレールの全体を測定可能な位置から３次元測定機で測定するクレーンレール検査システムにおいて、
前記２本のクレーンレールのそれぞれのクレーンレール上を走行する別体の走行体を有し、該走行体に前記３次元測定機のレーザー発信部から発信されたレーザー光を反射する反射器が搭載されたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the crane rail inspection system according to claim 1 is
In a crane rail inspection system in which displacement of two crane rails traveled by an overhead crane is measured by a three-dimensional measuring machine from a position where the whole of the two crane rails can be measured,
It has a separate running body that travels on each of the crane rails of the two crane rails, and the running body is equipped with a reflector that reflects the laser light emitted from the laser transmission unit of the three-dimensional measuring machine It is characterized by being done.

この構成により、それぞれのクレーンレール上で走行体を走行させ、搭載された反射器で反射されたレーザー光を３次元測定機が受信して３次元座標の測定（３次元測定）が可能である。そして、反射器は、それぞれのクレーンレールを別個に走行する走行体に設置されているので、天井クレーンの重量等の影響は受けず、すなわち、天井クレーンの重さによるクレーンレールの撓みの生じていない状況での正確な３次元位置測定が可能である。また、天井クレーンが設置される前の段階での測定が可能であることは勿論、設置後においても天井クレーンをクレーンレールの端に止めて置くことで、天井クレーンの作業の合間にも測定可能である。 With this configuration, the traveling body travels on the respective crane rails, and the three-dimensional measuring machine receives the laser light reflected by the mounted reflector and can measure three-dimensional coordinates (three-dimensional measurement). . And, because the reflector is installed on the traveling body which travels each crane rail separately, it is not affected by the weight of the overhead crane, that is, the deflection of the crane rail is caused by the weight of the overhead crane. Accurate three-dimensional position measurement in no circumstances is possible. In addition, measurement is possible at the stage before the overhead crane is installed, and of course, measurement can also be performed between overhead crane operations by stopping and placing the overhead crane at the end of the crane rail even after installation. It is.

請求項２に記載のクレーンレール検査システムは、請求項１に記載のクレーンレール検査システムにおいて、
前記走行体は、撮像手段を具備し、走行中に前記クレーンレールの少なくとも一方側の側面を撮像することを特徴とする。 The crane rail inspection system according to claim 2 is the crane rail inspection system according to claim 1.
The traveling body includes an imaging unit, and images a side surface of at least one side of the crane rail while traveling.

この構成により、クレーンレールの少なくとも一方側の側面、すなわち、頭部、側部及び底部の側面全体をレール全長に亘って撮像手段により撮像することができる。撮像手段は、それぞれのクレーンレールを別個に走行する走行体に取り付けられているので、撮像は、走行体が走行中においても連続で行うことが可能である。特に、クレーンレールの直近で撮像するため、これまでは見逃していた細かい亀裂等も正確に検査することができる。 According to this configuration, the imaging means can image the entire side surface of at least one side of the crane rail, that is, the head, the side and the bottom side along the entire length of the rail. Since the imaging means is attached to the traveling body traveling separately on each crane rail, imaging can be performed continuously even while the traveling body is traveling. In particular, since the image is taken in the immediate vicinity of the crane rail, it is possible to accurately inspect small cracks that have been missed so far.

請求項３に記載のクレーンレール検査システムは、請求項２に記載のクレーンレール検査システムにおいて、
前記撮像手段は、複数設けられ、前記クレーンレールの両側の側面を撮像することを特徴とする。 The crane rail inspection system according to claim 3 is the crane rail inspection system according to claim 2.
A plurality of the imaging means may be provided to image the side surfaces on both sides of the crane rail.

この構成により、クレーンレールの両側面の頭部、側部、及び底部の側面全体をクレーンレール全長に亘って撮像することができる。クレーンレールの両側面を撮像するので、亀裂の有無の他に、クレーンレールの頭部の摩耗量も計測することができる。 With this configuration, it is possible to image the entire head, side, and bottom of both sides of the crane rail over the entire length of the crane rail. Since both sides of the crane rail are imaged, the wear amount of the head of the crane rail can also be measured in addition to the presence or absence of a crack.

請求項４に記載のクレーンレール検査システムは、請求項２又は３に記載のクレーンレール検査システムにおいて、
前記撮像手段は、カメラ及び／又は３次元レーザースキャナであることを特徴とする。 The crane rail inspection system according to claim 4 is the crane rail inspection system according to claim 2 or 3.
The imaging means is a camera and / or a three-dimensional laser scanner.

この構成により、クレーンレールは、カメラ及び／又は３次元レーザースキャナにより高解像度、高精度に撮像することが可能である。したがって、これまでは見逃していた細かい亀裂や傷等を見つけることができる。 With this configuration, the crane rail can be imaged with high resolution and high accuracy by a camera and / or a three-dimensional laser scanner. Therefore, it is possible to find fine cracks, scratches and the like that have been missed so far.

本考案のクレーンレール検査システムによれば、それぞれのクレーンレールを単独で走行する走行体に３次元測定機で用いる反射器を設けたので、天井クレーンの重量による影響を受けることなくクレーンレールの変位を正確に測定することができる。また、作業の合間にも測定することが可能である。したがって、クレーンレールの定期点検が促進され天井クレーンの安全性が向上する。 According to the crane rail inspection system of the present invention, since the reflectors used in the three-dimensional measuring machine are provided on the traveling body traveling independently on each crane rail, displacement of the crane rail is not affected by the weight of the overhead crane. Can be accurately measured. It is also possible to measure between work. Therefore, periodic inspection of the crane rails is promoted and the safety of the overhead crane is improved.

本考案のクレーンレール検査システムの走行体の斜視図である。It is a perspective view of a run object of a crane rail inspection system of the present invention. 本考案のクレーンレール検査システムの走行体の斜視図である。ただし、図１で示した走行体の反対側を示す。It is a perspective view of a run object of a crane rail inspection system of the present invention. However, the other side of the traveling body shown in FIG. 1 is shown. 本考案のクレーンレール検査システムの走行体の上面図である。It is a top view of the run object of the crane rail inspection system of the present invention. 本考案のクレーンレール検査システムの走行体の正面図である。It is a front view of the run object of the crane rail inspection system of the present invention. 本考案のクレーンレール検査システムの走行体の側面図である。It is a side view of the run object of the crane rail inspection system of the present invention. 本考案の本考案のクレーンレール検査システムによるクレーンレールの検査の概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing of inspection of the crane rail by the crane rail inspection system of this invention of this invention. 特許文献１のレール変位及び摩耗測定装置によるクレーンレール測定の概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing of the crane rail measurement by the rail displacement and wear measurement apparatus of patent document 1. FIG.

本考案のクレーンレール検査システムの実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。 An embodiment of a crane rail inspection system of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１、２は、本考案のクレーンレール検査システムで用いる走行体の斜視図である。図３は、走行体の上平面図、図４は、走行体の正面図、図５は、走行体の側面図である。 1 and 2 are perspective views of a traveling body used in a crane rail inspection system of the present invention. 3 is a top plan view of the traveling body, FIG. 4 is a front view of the traveling body, and FIG. 5 is a side view of the traveling body.

走行体１０は、断面コの字形の２台の台車１４に、本体部１６が取り付けられている。台車１４には、クレーンレール１２上を走行可能にするために、マグネット車輪２４−１、２４−２と駆動車輪２６が取り付けられている。マグネット車輪２４−１は、クレーンレール１２の頭頂部に吸着して回転するように、マグネット車輪２４−２は、クレーンレール１２の頭部の側部に吸着して回転するように構成されている。駆動車輪２６は、クレーンレールの頭部側部であって、マグネット車輪２４−２とは反対側の側部に設けられ、電動モータ（図示してない）により駆動力が付与される。駆動力が付与されることにより、走行体１０がクレーンレール１２上を走行する。駆動力の付与は、無線により遠隔で行うことも可能である。 The traveling body 10 has a main body portion 16 attached to two carts 14 having a U-shaped cross section. Magnet wheels 24-1 and 24-2 and a driving wheel 26 are attached to the carriage 14 so as to be able to travel on the crane rail 12. The magnet wheel 24-2 is configured to be attracted to the side of the head of the crane rail 12 and rotated so that the magnet wheel 24-1 is attracted to the top of the crane rail 12 and rotated. . The driving wheel 26 is provided on the side of the head of the crane rail on the side opposite to the magnet wheel 24-2 and is provided with a driving force by an electric motor (not shown). The traveling body 10 travels on the crane rail 12 by applying the driving force. The application of the driving force can also be performed remotely by wireless.

台車１４上には、本体部１６が取り付けられ、本体部１６は略正方形の形状を有しており、走行方向に略平行な両側端は、クレーンレール１２上に対応する中央部より少し垂れ下がった構成になっている。本体部１６の走行方向の進行方向前部の端部にはカメラとしてデジタルカメラが２台、進行方向後部の端部には３次元レーザースキャナとして「Ｌｉｄａｒ」が２台、それぞれ取り付けられている。 A main body 16 is mounted on the carriage 14, and the main body 16 has a substantially square shape, and both side ends substantially parallel to the traveling direction are slightly drooping from a corresponding central portion on the crane rail 12 It is configured. Two digital cameras are attached as cameras to the end of the front of the main body 16 in the traveling direction, and two Lidars as three-dimensional laser scanners are attached to the end of the rear of the traveling direction.

デジタルカメラ１８−１、１８−２は、クレーンレール１２の両側面が撮像できるようにクレーンレール１２に対してそれぞれ角度が付されて本体部１６に取り付けられている。デジタルカメラ１８−１、１８−２は、走行体１０がクレーンレール１２を走行中に又は停止中に、クレーンレール１２の両側面を撮像することにより、クレーンレール１２の亀裂の発生、継ぎ目におけるクレーンレール１２の高低差、継ぎ目の間隔等を把握することができる。撮像した画像は、無線により所定の場所に送信することも可能である。更に、記録手段にそれらの撮像したデータを記録することも可能である。クレーンレール１２の直近で撮像するので、これまでは見逃してきた細かい亀裂等を見つけることができる。 The digital cameras 18-1 and 18-2 are attached to the main body portion 16 at an angle with respect to the crane rail 12 so that both side surfaces of the crane rail 12 can be imaged. Digital cameras 18-1 and 18-2 generate cracks in the crane rail 12 by imaging both sides of the crane rail 12 while the traveling object 10 travels or stops the crane rail 12, and the crane at the joint The height difference of the rails 12, the distance between joints, etc. can be grasped. It is also possible to wirelessly transmit the captured image to a predetermined place. Furthermore, it is also possible to record those imaged data in the recording means. Since imaging is performed in the immediate vicinity of the crane rail 12, it is possible to find fine cracks and the like that have been missed so far.

３次元レーザースキャナであるＬｉｄａｒ２０−１、２０−２は、「Laser Imaging Detection and Ranging」の略語であり、３次元レーザー装置による画像取得が可能な装置である。このＬｉｄａｒ２０−１、２０−２により、レーザー光を対象物であるクレーンレール１２に照射し、クレーンレール１２からの反射光を受光して所謂点群データを得ることができる。Ｌｉｄａｒ２０−１、２０−２は、クレーンレール１２に対してそれぞれ角度が付されて本体部１６に取り付けられている。 Three-dimensional laser scanners Lidar 20-1 and 20-2 are abbreviations for "Laser Imaging Detection and Ranging", and are devices capable of acquiring an image by a three-dimensional laser device. The laser beam is irradiated to the crane rail 12 which is an object by this Lidar 20-1, 20-2, and the reflected light from the crane rail 12 can be received to obtain so-called point cloud data. The Lidars 20-1 and 20-2 are attached to the main body 16 at an angle with respect to the crane rail 12, respectively.

Ｌｉｄａｒ２０−１、２０−２は、デジタルカメラ１８−１、１８−２と同様に、走行体１０がクレーンレール１２を走行中に又は停止中に、クレーンレール１２の両側面にレーザー光を照射することにより点群データを得て、クレーンレール１２の亀裂の発生、継ぎ目におけるクレーンレールの高低差、継ぎ目の間隔等を把握することができる。得られた点群データは、無線により所定の場所に送信することも可能である。更に、記録手段にそれらの取得した点群データを記録することも可能である。クレーンレール１２の直近からレーザー光を照射するので高解像度、高精度な点群データを得ることができる。この点群データからクレーンレール１２の細かい傷や亀裂、寸法の変化や摩耗量等を知ることができる。 Like the digital cameras 18-1 and 18-2, the Lidars 20-1 and 20-2 irradiate laser light to both sides of the crane rail 12 while the traveling body 10 travels or stops the crane rail 12. As a result, it is possible to obtain point cloud data and understand the occurrence of cracks in the crane rail 12, the height difference of the crane rail at the joint, the distance between the joints, and the like. The obtained point cloud data can also be transmitted to a predetermined place by wireless. Furthermore, it is also possible to record the acquired point cloud data in the recording means. Since laser light is emitted from the immediate vicinity of the crane rail 12, high-resolution, high-precision point cloud data can be obtained. From this point cloud data, it is possible to know the fine scratches and cracks of the crane rail 12, the dimensional change, the amount of wear, and the like.

本体部１６の中央部に上方に突出して、反射器であるプリズム２２が設置されている。３次元測定機である「トータルステーション」のレーサー発信部からから発信されたレーザー光は、プリズム２２で反射されトータルステーションに戻り、トータルステーションのレーザー受光部で受光される。トータルステーションでは、戻ってきたレーザー光を受光することにより、プリズム２２が設置された場所の３次元座標（３次元位置）が測定される。具体的は、受光部（発信部）と反射器との斜距離、鉛直角、水平角の３つが測定される。場所を異にする２箇所で測定を行えば、反射器が位置する２箇所の距離、高低差が分かることとなる。この測定を、走行体１０を所定の間隔で移動させながら行うことで、クレーンレール１２の変位、すなわち、うねりや高低差を測定することができる。他のクレーンレール１２についても同様に測定することにより、クレーンレール１２間の距離（スパン）も把握することができる。 A prism 22, which is a reflector, is installed at the center of the main body 16 so as to protrude upward. The laser light emitted from the laser transmission unit of the "total station" which is a three-dimensional measuring device is reflected by the prism 22, returns to the total station, and is received by the laser light receiving unit of the total station. At the total station, by receiving the returned laser beam, three-dimensional coordinates (three-dimensional position) of the place where the prism 22 is installed is measured. Specifically, three of the oblique distance between the light receiving unit (transmission unit) and the reflector, the vertical angle, and the horizontal angle are measured. If measurement is performed at two different places, the distance between the two places where the reflector is located and the height difference can be known. By performing this measurement while moving the traveling body 10 at a predetermined interval, it is possible to measure the displacement of the crane rail 12, that is, the undulation or the height difference. By measuring the other crane rails 12 in the same manner, the distance (span) between the crane rails 12 can also be grasped.

図６は、本発明のクレーンレール検査システムによる建屋内のクレーンレールの検査の概略説明図である。 FIG. 6 is a schematic explanatory view of inspection of a crane rail in a building by the crane rail inspection system of the present invention.

建屋内の天井付近の両側にランウエイガーダ２８、２８が設置されている。このランウエイガーダ２８上にそれぞれクレーンレール１２が敷設されている。それぞれのクレーレール１２上には図１〜５に示した走行体１０が載置され、無線でクレーンレール１２の前後方向に走行可能に構成されている。また、左右の２本のクレーンレール１２を走行する吊り上げ機が備えられた天井クレーンは、クレーンレール１２のどちらか一方の端部に寄せられている。 Runway girders 28, 28 are installed on both sides near the ceiling of the building interior. Crane rails 12 are laid on the runway girder 28, respectively. The traveling body 10 shown in FIGS. 1 to 5 is placed on each of the clay rails 12 so as to be able to travel in the front-rear direction of the crane rails 12 wirelessly. In addition, an overhead crane provided with a lifting machine that travels the two crane rails 12 on the left and right is brought close to one end of the crane rail 12.

３次元測定機であるトータルステーション３２は、建屋のクレーンレールが見渡せる場所３０に設置される。言い換えれば、クレーンレール１２の全長を測定可能な場所である。クレーンレール１２の検査は１本ずつ行われる。まず、クレーンレール１２のスタート地点とエンド地点を決め測定座標を定める。そして走行体１０をスタート地点に配置する。スタート地点から所定間隔毎に、トータルステーション３２による測定とデジタルカメラによる撮像及び／又はＬｉｄａｒによる点群データの採取を行う。トータルステーション３２による測定は、トータルステーション３２を設置した場所で、作業者が操作を行うことにより実行される。デジタルカメラによる撮像、及び／又はＬｉｄａｒによる点群データの採取は、スタート地点からエンド地点まで連続、又は所定間隔で行うことができる。 The total station 32, which is a three-dimensional measuring machine, is installed at a location 30 where a crane rail of a building can be overlooked. In other words, it is a place where the entire length of the crane rail 12 can be measured. The inspection of the crane rails 12 is performed one by one. First, the start point and the end point of the crane rail 12 are determined and the measurement coordinates are determined. Then, the traveling body 10 is disposed at the start point. The measurement by the total station 32, the imaging by the digital camera, and / or the collection of point cloud data by Lidar are performed at predetermined intervals from the start point. The measurement by the total station 32 is performed by the operator performing an operation at the place where the total station 32 is installed. The imaging by the digital camera and / or the collection of point cloud data by Lidar can be performed continuously from the start point to the end point or at predetermined intervals.

トータルステーション３２を操作する作業者は、デジタルカメラの映像及び／又はＬｉｄａｒの点群データを見ながら操作することも可能であり、またデジタルカメラの映像及び／又はＬｉｄａｒの点群データを無線で別の場所に集計することも可能である。 The operator operating the total station 32 can also operate while watching the image of the digital camera and / or the point cloud data of Lidar, and the image of the digital camera and / or the point cloud data of Lidar may be wirelessly It is also possible to count on places.

走行体１０がクレーンレール１２のエンド地点に到達したら、他のクレーンレール１２についても同様にトータルステーション３２による測定とデジタルカメラによる撮像及び／又はＬｉｄａｒによる点群データの採取を行う。トータルステーション３２と走行体１０をそれぞれ２台準備すれば、一度に２本のクレーンレール１２を測定することも可能である。また、一方と他方のクレーンレール１２のスタート地点にそれぞれ配置しておき、一方のクレーンレール１２の検査が終了したら連続で他方のクレーンレール１２の検査を連続で行うことも可能である。 When the traveling body 10 reaches the end point of the crane rail 12, the measurement by the total station 32, the imaging by the digital camera, and / or the collection of point cloud data by Lidar are similarly performed on the other crane rails 12. If two total stations 32 and two traveling bodies 10 are prepared, it is also possible to measure two crane rails 12 at one time. It is also possible to arrange them at the start points of one and the other crane rails 12, and to continuously inspect the other crane rail 12 when the inspection of one crane rail 12 is finished.

トータルステーション３２による測定やデジタルカメラの撮像及び／又はＬｉｄａｒによる点群データの採取が終了したらデータを取り纏める。トータルステーション３２による測定から、左右のクレーンレール１２の間隔、クレーンレール１２のうねり、高低差が分かる。この測定結果を基にして、クレーンレール１２の３次元表示図を作成することができる。３次元表示図を見ることで直ぐにクレーンレール１２のうねり、高低差が分かる。基準値を超えている箇所を赤で表示する等により注意を喚起することもできる。 When the measurement by the total station 32, the imaging of the digital camera, and / or the collection of point cloud data by Lidar are finished, the data is compiled. From the measurement by the total station 32, the distance between the left and right crane rails 12, the undulation of the crane rails 12, and the height difference can be known. Based on the measurement results, a three-dimensional view of the crane rail 12 can be created. By looking at the three-dimensional view, the undulation and elevation difference of the crane rail 12 can be immediately understood. Attention can also be drawn by displaying in red a location that exceeds the reference value.

また、デジタルカメラによる画像及び／又はＬｉｄａｒによる点群データにより、クレーンレール１２の側面の様子が詳細に分かる。例えば、亀裂が発生していれば即座にその位置や程度を把握することができる。また、クレーンレール１２に継ぎ目がある場合には、継ぎ目の間隔、継ぎ目におけるクレーンレール１２の高低差がわかる。トータルステーション３２による測定は、所定の間隔毎に行われるため、この間隔内にクレーンレール１２の継ぎ目が存在する場合に、デジタルカメラ及び／又はＬｉｄａｒにより検査は有効である。 In addition, the image of the digital camera and / or the point cloud data of Lidar show the side of the crane rail 12 in detail. For example, if a crack has occurred, its position and degree can be grasped immediately. In addition, when the crane rails 12 have joints, the distance between the joints and the height difference of the crane rails 12 at the joints can be known. Since the measurement by the total station 32 is performed at predetermined intervals, the inspection by the digital camera and / or Lidar is effective if there is a joint of the crane rails 12 within this interval.

更に、クレーンレール１２の両面を撮像することから、頭部における摩耗量も把握することができる。 Furthermore, since both sides of the crane rail 12 are imaged, the amount of wear on the head can also be grasped.

本発明のクレーンレール検査システムによれば、ランウエイガーダに作業者が入ることなく、トータルステーションを設置した場所から、例えば一人の作業者により、安全に行うことが可能である。また、３次元測定機に必要な反射器は、１本のクレーンレールを単独で走行する走行体１０に設けたので、これまでのように天井クレーンの重量による測定誤差の影響はなく、正確に測定することができる。更に、検査時間も短いので、作業の空き時間に行うことも可能である。したがって、これまで天井クレーンの運転を止めて、手作業で時間とコストを掛けていたクレーンレールの検査を、短時間で且つ低コストで安全に行うことが可能になった。 According to the crane rail inspection system of the present invention, it is possible to safely carry out, for example, by a single worker from the place where the total station is installed, without the worker entering the runway girder. In addition, because the reflector required for the 3D measuring machine is provided on the traveling body 10 traveling alone with one crane rail, there is no influence of the measurement error due to the weight of the overhead crane as in the past, and it is accurate It can be measured. Furthermore, since the examination time is short, it is also possible to carry out in the idle time of work. Therefore, it has become possible to stop the operation of the overhead crane so far and perform inspection of the crane rail, which has been manually time-consuming and costly, in a short time, at low cost and safely.

なお、本件考案は、上記実施の形態で述べた構成に限定されるものではなく、本件考案の要旨の範囲内で種々変更が可能である。例えば、カメラや３次元レーザースキャナはそれぞれ２台設けた例を示したが、それぞれ３台であっても良い。この場合、３台目のカメラや３次元レーザースキャナは、クレーンレール１２の頭頂部を撮像することができる。 The present invention is not limited to the configuration described in the above embodiment, and various modifications can be made within the scope of the present invention. For example, although two cameras and three three-dimensional laser scanners are provided, three cameras may be provided. In this case, the third camera or the three-dimensional laser scanner can image the top of the crane rail 12.

また、走行体１０の形状は、上面視で略正方形を例示したが、その他の形状、例えば、長方形、楕円形であっても良く、適切に反射器、カメラ、３次元レーザースキャナが搭載できれは良い。更に、走行体１０は、断面コの字形の２台の台車１４に、本体部１６が取り付けられ、台車１４には、マグネット車輪２４−１、２４−２と駆動車輪２６が取り付けられている構成を示したが、これは例示であって、走行体１０がクレーンレール１２上を走行できる構成であればこれに拘らない。 In addition, although the shape of the traveling body 10 is exemplified by a substantially square in a top view, it may be another shape, for example, a rectangle or an oval, and a reflector, a camera, or a three-dimensional laser scanner can be appropriately mounted. is good. Furthermore, in the traveling body 10, the main body portion 16 is attached to two carts 14 having a U-shaped cross section, and the magnet wheels 24-1 and 24-2 and the drive wheel 26 are attached to the cart 14 However, this is merely an example, and the configuration is not limited as long as the traveling body 10 can travel on the crane rail 12.

１０走行体
１２、４２クレーンレール
１４台車
１６本体部
１８−１、１８−２デジタルカメラ（カメラ）
２０−１、２０−２Ｌｉｄａｒ（３次元レーザースキャナ）
２２プリズム（反射器）
２４−１、２４−２マグネット車輪
２６駆動車輪
２８、４０ランウエイガーダ
３０、５０３次元測定機の設置場所
３２、５２３次元測定機（トータルステーション）
４４サドル
４６連結部材
４８天井クレーン
ＬＢレーザービーム
Ｔターゲット部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Traveling body 12, 42 Crane rail 14 Bogie 16 Body part 18-1, 18-2 Digital camera (camera)
20-1, 20-2 Lidar (3D laser scanner)
22 prism (reflector)
24-1, 24-2 Magnet wheel 26 Drive wheel 28, 40 Runway girder 30, 50 Installation place of 3D measuring machine 32, 52 3D measuring machine (total station)
44 Saddle 46 Connecting Member 48 Overhead Crane LB Laser Beam T Target

Claims

天井クレーンが走行する２本のクレーンレールの変位を該２本のクレーンレールの全体を測定可能な位置から３次元測定機で測定するクレーンレール検査システムにおいて、
前記２本のクレーンレールのそれぞれのクレーンレール上を走行する別体の走行体を有し、
該走行体に前記３次元測定機のレーザー発信部から発信されたレーザー光を反射する反射器が搭載されたことを特徴とするクレーンレール検査システム。 In a crane rail inspection system in which displacement of two crane rails traveled by an overhead crane is measured by a three-dimensional measuring machine from a position where the whole of the two crane rails can be measured,
It has separate running bodies that travel on the crane rails of each of the two crane rails,
A crane rail inspection system characterized in that a reflector for reflecting a laser beam emitted from a laser emitting unit of the three-dimensional measuring machine is mounted on the traveling body.

前記走行体車は、撮像手段を具備し、走行中に前記クレーンレールの少なくとも一方側の側面を撮像することを特徴とする請求項１に記載のクレーンレール検査システム。 The crane rail inspection system according to claim 1, wherein the traveling vehicle comprises an imaging unit, and images a side surface of at least one side of the crane rail while traveling.

前記撮像手段は、複数設けられ、前記クレーンレールの両側の側面を撮像することを特徴とする請求項２に記載のクレーンレール検査システム。 The crane rail inspection system according to claim 2, wherein a plurality of the imaging units are provided to image side surfaces on both sides of the crane rail.

前記撮像手段は、カメラ及び／又は３次元レーザースキャナであることを特徴とする請求項２又は３に記載のクレーンレール検査システム。
The crane rail inspection system according to claim 2 or 3, wherein the imaging means is a camera and / or a three-dimensional laser scanner.