JP3219804U - Deformed substrate cutting device - Google Patents

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白井　明
明 白井
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  • Re-Forming, After-Treatment, Cutting And Transporting Of Glass Products (AREA)

Abstract

【課題】異形基板の分断において、クランプ爪により掴んだ部分に捻りを加えて分断することで、分断縁にクラックが入る不都合の発生をなくす端材分断装置を提供する。
【解決手段】前後方向に進退走行する走行体６と、走行体６上で旋回し異形切断線のスクライブずみ基板Ａを吸引保持するテーブル７と、テーブル７の手前から左右に突出する双腕のロボットアーム９と、ロボットアーム９の先端で基板Ａの端材の両面を掴むためのチャック１１と、ロボットアーム９間の直上で昇降する昇降体の下端に設けた前後方向に進退走行するスライドベースに設けた上下の挟持先端が前方に向いた端材掴み用のセンタ掴み爪Ｆと、センタ掴み爪Ｆを上下方向に揺動させる捩り揺動手段と、テーブル７の辺縁面から内方に設けたチャック１１及びセンタ掴み爪Ｆが嵌入する切欠き部と、テーブル７の上面から周縁に向けて下り勾配の斜面部とからなる。
【選択図】図３To provide an end material cutting device that eliminates the occurrence of inconvenience of cracking at a cutting edge by cutting a deformed substrate by twisting a portion gripped by a clamp claw.
A traveling body 6 that travels forward and backward in the front-rear direction, a table 7 that rotates on the traveling body 6 and sucks and holds a scribe substrate A having a deformed cutting line, and a double arm that projects left and right from the front of the table 7 are provided. A robot arm 9, a chuck 11 for gripping both sides of the end material of the substrate A at the tip of the robot arm 9, and a slide base that moves forward and backward in the front-rear direction provided at the lower end of a lifting body that moves up and down just above the robot arm 9. A center gripping claw F for gripping an end material with the upper and lower clamping tips facing forward, a torsional swinging means for swinging the center gripping claw F in the vertical direction, and inward from the edge surface of the table 7 It comprises a notch portion into which the provided chuck 11 and center gripping claw F are fitted, and a slope portion having a downward slope from the upper surface of the table 7 toward the periphery.
[Selection] Figure 3

Description

この考案は、例えば、車載用表示パネル等に用いられる異形基板の端材を分断する装置に関する。   The present invention relates to a device that cuts off an end material of a deformed substrate used in, for example, an in-vehicle display panel.

車載用表示パネル等の表示用の基板は、周知のように、液晶基板に加えて有機ＥＬ基板が用いられてきており、基板に異形切断線をスクライブしたのち、この切断線の周外部分の端材を分断する（分断にともない撤去する）ことで異形基板を得る（上述の端材分断方法としては、例えば特許文献１及び２参照）。   As is well known, an organic EL substrate has been used as a display substrate such as an in-vehicle display panel in addition to a liquid crystal substrate. After scribing a deformed cutting line on the substrate, an outer peripheral portion of the cutting line is obtained. The odd-shaped substrate is obtained by dividing the end material (removing the material along with the division) (see, for example, Patent Documents 1 and 2 as the above-described method for dividing the end material).

特許第３７５９４５０号公報Japanese Patent No. 3759450 特許第４９０７１０４号公報Japanese Patent No. 4907104

ところで、特許文献１（図６、７参照）の分断方式によると、シリンダの伸長にともない分断部分（スクライブ線上）に降下するバー材やロールなどの分断部材に分断力（加圧力や衝撃力）を作用させて分断するようになっている。   By the way, according to the dividing method of Patent Document 1 (see FIGS. 6 and 7), the dividing force (pressing force and impact force) applied to the dividing member such as a bar material and a roll that descends to the divided portion (on the scribe line) as the cylinder extends. It is designed to divide by acting.

また、特許文献２（図６、７、８参照）の分断方式によると、特許文献１の方式と同様に分断部分であるスクライブの線上に折割バー材を押し付けながら分断している。   Further, according to the dividing method of Patent Document 2 (see FIGS. 6, 7, and 8), similarly to the method of Patent Document 1, the dividing bar material is divided while being pressed onto the scribe line that is the dividing portion.

上述のような方式によると、バー材やロールなどの分断部材の加圧力や衝撃力による応力で無理矢理に分断するため、美しい分断面が得られず、分断面のガジリ現象や、ガジリのためクラックが入って不良品の発生原因となる。即ち製品側にチッピングができる。   According to the above-mentioned method, since it is forcibly divided by the stress due to the applied pressure or impact force of the dividing member such as a bar material or roll, a beautiful divided section cannot be obtained, and the divided section is crushed or cracked due to galling. Will cause defective products. That is, chipping can be performed on the product side.

その要因は、衝撃の応力を作用させることによることである。
そこで、この考案は、クランプ爪により端材部分の切断線の近く迄掴み、掴んだ部分に捻りを加えて分断することで、前述の各種不都合をなくするようにしたことにある。 The factor is that the impact stress is applied.
In view of this, the present invention is to eliminate the above-mentioned various inconveniences by grasping to the vicinity of the cutting line of the end material portion by the clamping claws and dividing the grasped portion by twisting.

上述の課題を解決するために、この考案は、前後方向のガイド手段により走行ガイドされると共に、走行手段により進退走行するように設けた走行体と、この走行体の上側に旋回手段により平面上で旋回するように設けると共に、上面に載置した周縁部に異形切断線及び前記異形切断線の外側端材の各コーナー部に前記端材の分断用半裁線のスクライブずみ矩形基板を保持する吸引保持手段付のテーブルと、このテーブルの手前中央部分から前方左右に突出する双腕のロボットアームと、この両ロボットアームの先端に上記基板の上記端材の両面を掴むように設けたチャックと、上記ロボットアーム間の直上で昇降手段により昇降するように設けた昇降体と、この昇降体の下端に設けてある支持部材にガイド手段により前後方向にスライドし、かつ進退走行手段により走行するように設けたスライドベースと、このスライドベースに上下の挟持先端が前方に向くように設けた前記基板の端材掴み用のセンタ掴み爪と、このセンタ掴み爪を上下方向に揺動させるように設けた捩り揺動手段と、上記テーブルの長辺縁の両端部及び中間部分と、前記テーブルの短辺縁の中央部分にそれぞれ辺縁面から内方に前記チャック及びセンタ掴み爪が嵌入するように設けた切欠き部と、上記テーブルの上面周縁から内方上記基板の上記分断スクライブ縁迄の間に前記テーブルの上面からら周縁に向けて設けた下り勾配の斜面部とからなる構成を採用する。   In order to solve the above-described problem, the present invention is a traveling body that is guided by the front-rear direction guide means and that travels forward and backward by the traveling means, and a turning means on the plane above the traveling body. The suction is to hold the scribed rectangular substrate of the cutting edge half-cut line at each corner of the irregular cutting line and the outer cutting edge of the irregular cutting line at the peripheral edge placed on the upper surface. A table with a holding means; a double-arm robot arm protruding left and right forward from the front center portion of the table; and a chuck provided to grip both ends of the end material of the substrate at the tip of both robot arms; A lifting body provided so as to be moved up and down by the lifting means directly above the robot arm and a support member provided at the lower end of the lifting body are slid in the front-rear direction by the guide means. And a slide base provided to travel by the advancing and retreating means, a center gripping claw for gripping the end material of the substrate provided on the slide base with the upper and lower clamping tips facing forward, and the center gripping claw up and down. Torsional swinging means provided to swing in the direction, both ends and intermediate portions of the long edge of the table, and the chuck inward from the edge surface respectively at the middle portion of the short edge of the table A notch provided to fit the center gripping claw, and a slope with a downward slope provided from the upper surface edge of the table to the inner edge of the divided scribe edge of the substrate toward the peripheral edge from the upper surface of the table The structure which consists of a part is employ | adopted.

以上のように、この考案による異形基板の端材分断装置によれば、テーブル上に載置した基板を吸引保持手段により吸引保持し、この保持基板の長辺縁の端材両端部の縁を双腕ロボットアームのチャックにより挟持し、また長辺縁の端材の中央部分をセンタ掴み爪により挟持したのち、ロボットアームのチャックを捩り揺動させ、またセンタ掴み爪を揺動手段により捩り揺動して端材をスクライブ線の部分で分断し、上記以外にテーブルを約４５°旋回させて、斜め前方に向く一方の端辺と斜め後方に向く他方の端辺の短辺両端を双腕のロボットアームの掴み爪により挟持して分断し、上記以外に短辺端材の端材が前後方向に向くようテーブルを旋回手段により旋回させたのち、片方の短辺端材をセンタ掴み爪により揺動手段で捩り揺動させて分断し、残る短辺端材を旋回手段により位置変更し、かつセンタ掴み爪で揺動手段を介し捩り揺動させて分断し、残る長辺の端材は、前後のロボットアームの掴み爪の揺動と、センタ掴み爪の揺動手段による捩り揺動とで分断する。   As described above, according to the odd-shaped substrate end material cutting apparatus according to the present invention, the substrate placed on the table is sucked and held by the suction holding means, and the edges of the both ends of the end material on the long side edge of the holding substrate are held. After holding by the chuck of the double-arm robot arm and holding the center part of the long edge edge by the center gripping claw, the robot arm chuck is twisted and swung, and the center gripping claw is twisted and swung by the swinging means. The end material is cut at the scribe line, and the table is rotated about 45 ° in addition to the above, and both ends of the short side of one end facing diagonally forward and the other side facing diagonally backward are double-armed. The robot arm is nipped and divided by the gripping claws. In addition to the above, the table is turned by the turning means so that the end material of the short side end faces in the front-rear direction. Torsionally swing by swinging means Divide and change the position of the remaining short-side end material by the turning means, and torsionally swing through the swinging means with the center gripping claw, and divide the remaining long-side end material by the gripping claws of the front and rear robot arms. It is divided by swinging and torsional swinging by swinging means of the center gripping claw.

このため、テーブルの周囲で、ロボットアームのチャックとセンタ掴み爪との両者や片方の使い分け、勿論テーブルの旋回にともなう基板の辺縁の位置変更で極めて効率的に端材の分断が可能となる特有の効果がある。   For this reason, it is possible to divide the edge material very efficiently by changing the position of the edge of the substrate as the table turns as well as using the chuck of the robot arm and the center gripping claw or one of them around the table. Has a unique effect.

そして、ロボットアームのチャックやセンタ掴み爪による端材の分断の際、チャックやセンタ掴み爪による捩りが、テーブルの上面に設けてある下り勾配の斜面部で端材の捩り分断が阻害されることなくスムーズに端材の捩り分断ができて、分断縁にガジリが、またクラックが入ることなく、製品不良となる分断面の発生をなくすることができる。   When the end material is divided by the chuck or the center gripping claw of the robot arm, the torsion by the chuck or the center gripping claw is obstructed by the slope of the downward slope provided on the upper surface of the table. The end material can be smoothly torsionally divided, and the occurrence of a cross section that results in a defective product can be eliminated without causing galling or cracks at the dividing edge.

この考案の端材を分断処理する基板の平面図である。It is a top view of the board | substrate which cuts off the end material of this invention. 端材を処理するこの考案の実施例を示す平面図である。It is a top view which shows the Example of this invention which processes an end material. 同上の側面図である。It is a side view same as the above. 基板の短辺側端材の分断例を示す平面図である。It is a top view which shows the example of a division | segmentation of the short side edge material of a board | substrate. 基板の長辺側端材の分断例を示す平面図である。It is a top view which shows the example of a division | segmentation of the long-side end material of a board | substrate. 端材の分断前を示す一部切欠側面図である。It is a partially cutaway side view showing the end material before dividing. 端材の分断時を示す一部切欠側面図である。It is a partially notched side view which shows the time of parting of an end material. 端材の分断終了を示す一部切欠側面図である。It is a partially cutaway side view which shows the completion | finish of parting of an end material. 端材の分断センタ掴み爪を示す縦断拡大側面図である。It is a vertical section expanded side view which shows the division | segmentation center holding nail | claw of an end material. センタ掴み爪の捩りを示す一部切欠拡大側面図である。It is a partially cutaway enlarged side view showing the twist of the center gripping claw. センタ掴み爪による捩り終了を示す一部切欠拡大側面図である。It is a partially cutaway enlarged side view showing the end of twisting by the center gripping claw. 基板の長辺側端材の分断を示す平面図である。It is a top view which shows division | segmentation of the long side edge material of a board | substrate. 基板の両短辺側端材の分断を示す平面図である。It is a top view which shows the division | segmentation of the both short side edge material of a board | substrate. 基板の各辺の端材の分断を示す平面図である。It is a top view which shows division | segmentation of the end material of each edge | side of a board | substrate.

次に、この考案の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
この考案の実施形態の各辺の端材を分断する基板Ａは、図１に示すように、周知の単板及び液晶基板に加えて有機ＥＬ基板が用いられており、例えば、下側にガラス板を、この下側のガラス板の上に多層のフィルムを積層したものがあり、ガラス板の下面と多層フィルムの上面とに合致した異形切断線Ｂがスクライブされている。 Next, an embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings.
As shown in FIG. 1, an organic EL substrate is used in addition to a known single plate and a liquid crystal substrate as the substrate A for dividing the end material on each side in the embodiment of the present invention. There is a plate in which a multilayer film is laminated on the lower glass plate, and an irregular cutting line B matching the lower surface of the glass plate and the upper surface of the multilayer film is scribed.

なお、矩形状の基板Ａは、周知のように、大判なパネルの両面にＸ方向、Ｙ方向の切断線をスクライブして、この切断線を分断して多数枚に単個割して得られる。   As is well known, the rectangular substrate A is obtained by scribing cutting lines in the X and Y directions on both sides of a large panel and dividing the cutting lines into a single piece. .

勿論、切断線Ｂの各コーナー部分で、切断線Ｂから基板Ａの周縁に向け各辺の端材Ｃを分断しやすくする半裁線Ｂ′がスクライブされている。   Of course, at each corner portion of the cutting line B, a half-cut line B ′ that makes it easy to divide the end material C on each side from the cutting line B toward the periphery of the substrate A is scribed.

また、図２、３に示すように、前後方向のガイド手段Ｄにより走行ガイドされると共に、走行手段Ｅにより進退走行する走行体６を設ける。   Further, as shown in FIGS. 2 and 3, there is provided a traveling body 6 that is travel-guided by the front-rear direction guide means D and that travels back and forth by the travel means E.

上記のガイド手段Ｄは、図示の場合、二条の平行するレール１と、このレール１にスライド自在に係合するように走行体６の下面に設けたスライダ２とで構成したが、その他の構成のガイド方式で前後方向に走行するようにしてもよい。   In the illustrated case, the guide means D is composed of two parallel rails 1 and a slider 2 provided on the lower surface of the traveling body 6 so as to be slidably engaged with the rails 1. You may make it drive | work in the front-back direction by this guide system.

上記の走行手段Ｅは、図示の場合、レール１間でモーター３の運転により可逆駆動するように設けた雄ネジ４と、この雄ネジ４にねじ込んで走行体６の下面に支持した雌ネジ５とで構成し、モーター３の運転により雄ネジ４をドライブして走行体６を進退走行するようにしたが、限定されず、例えば走行体６をリニアモーターで進退走行させることもある。   In the illustrated case, the traveling means E includes a male screw 4 provided so as to be reversibly driven by the operation of the motor 3 between the rails 1, and a female screw 5 that is screwed into the male screw 4 and supported on the lower surface of the traveling body 6. The driving body 6 is driven to move forward and backward by driving the motor 3 by driving the motor 3, but the invention is not limited. For example, the traveling body 6 may be moved forward and backward by a linear motor.

さらに、上記の走行体６上には、旋回手段Ｎとしてのモーターの可逆運転により平面上で旋回する基板Ａの載置用テーブル７が設けてある。   Further, on the traveling body 6, there is provided a mounting table 7 for the substrate A that turns on a plane by a reversible operation of a motor as the turning means N.

このテーブル７は、基板Ａの面積よりもやや大きい平面積で、このテーブル７には、（人手や移載機で供給して）載置した基板Ａを上面に吸引保持する吸引保持手段Ｇが設けてある。   The table 7 has a flat area slightly larger than the area of the substrate A, and the table 7 has suction holding means G for sucking and holding the substrate A (supplied by a hand or a transfer machine) on the upper surface. It is provided.

上記の吸引保持手段Ｇとしては、図示の場合、テーブル７を中空の扁平なボックスとし、このボックス内を吸引ホース（図示省略）を介し吸引すると共に、ボックスの頂壁に無数の小孔８を設けて、ボックス上に基板Ａを吸引保持するようになっている。   As the suction holding means G, in the case shown in the figure, the table 7 is a hollow flat box, and the inside of the box is sucked through a suction hose (not shown), and innumerable small holes 8 are formed on the top wall of the box. And the substrate A is sucked and held on the box.

また、テーブルＡの前縁手前には、左右から前方に突出する多関節の双腕のロボットアーム９、９が設けてある。
上記のロボットアーム９、９は、据え付け座１０から前方に双腕に突出させてある。 Further, in front of the front edge of the table A, articulated double-arm robot arms 9 and 9 projecting forward from the left and right are provided.
The robot arms 9, 9 are protruded forward from the mounting seat 10 into double arms.

上記両ロボットアーム９の先端には、基板Ａの端材Ｃの上下面を挟持する開閉自在なチャック１１が設けてある。チャック１１は、例えば上下一方に固定爪と他方にシリンダなどの作用機構で開閉する可動爪（いずれも公知につき図示省略する）とで構成されている。   An openable and closable chuck 11 is provided at the tips of the robot arms 9 to sandwich the upper and lower surfaces of the end material C of the substrate A. The chuck 11 includes, for example, a fixed claw on one side of the upper and lower sides and a movable claw (both not shown because they are publicly known) that are opened and closed by an operating mechanism such as a cylinder.

さらに、ロボットアーム９間の上方には、昇降手段１２により昇降する支持部材１３が設けてある。   Further, a support member 13 that is moved up and down by the lifting means 12 is provided above the robot arm 9.

この昇降手段１２としては、図３に示すように、シリンダが用いられ、昇降手段１２は、図示のように定置水平な梁１４に設けた前後方向のレール１５に昇降手段１２の上端側のスライダ１６を前後方向にスライドするように係合すると共に、レール１５に並行してモーター１７の可逆運転によりドライブされた雄ネジ１８を設けて、この雄ネジ１８に昇降手段１２の上端に設けてある雌ネジ１９をねじ込んで、昇降手段１２と共に支持部材１３を前後方向に位置調整することができるようにしてある。   As shown in FIG. 3, a cylinder is used as the elevating means 12, and the elevating means 12 is a slider on the upper end side of the elevating means 12 on a rail 15 in the front-rear direction provided on a stationary horizontal beam 14 as shown. A male screw 18 driven by a reversible operation of the motor 17 is provided in parallel with the rail 15, and the male screw 18 is provided at the upper end of the elevating means 12. A female screw 19 is screwed in so that the support member 13 can be adjusted in the front-rear direction together with the lifting means 12.

この位置調整できるようにした要因は、支持部材１３側にセンタ掴み爪を設けるが、このセンタ掴み爪の具備構成は、後述する。   The cause of this position adjustment is that a center grip claw is provided on the support member 13 side, and the configuration of the center grip claw will be described later.

すると、基板Ａの対向二辺の長辺縁間の寸法に変更があって、長辺縁の位置が変わった場合でも、長辺縁の変更位置に支持部材１３を合致させて、センタ掴み爪による長辺縁の確実なクランプを可能にすることにある。   Then, even if there is a change in the dimension between the long side edges of the opposite two sides of the substrate A, and the position of the long side edge changes, the support member 13 is made to match the change position of the long side edge, and the center gripping claw It is to enable reliable clamping of the long side edge.

また、支持部材１３には、ガイド手段Ｉにより前後方向にスライドガイドされ、かつ進退走行手段Ｊにより前後方向にスライドするスライドベース２１が設けてある。   Further, the support member 13 is provided with a slide base 21 that is slide-guided in the front-rear direction by the guide means I and slides in the front-rear direction by the advancing / retreating means J.

上記のガイド手段Ｉは、図示の場合、例えば支持部材１３に設けたレールと、このレールにスライド自在に嵌め込み係合した突条とで構成され、上記の進退走行手段Ｊは、図示の場合、例えば支持部材１３とスライドベース２１とに両端を連続したシリンダを用いたが、限定されない。   In the illustrated case, the guide means I includes, for example, a rail provided on the support member 13 and a protrusion that is slidably fitted into the rail, and the forward / backward traveling means J is illustrated in the figure, For example, although the cylinder which continued both ends was used for the support member 13 and the slide base 21, it is not limited.

さらに、スライドベース２１には、上下に配置すると共に、開閉手段３１により開閉する端材Ｃのセンタ掴み爪Ｆが設けてある。   Further, the slide base 21 is provided with a center gripping claw F of an end material C which is arranged up and down and opened and closed by an opening and closing means 31.

上記のセンタ掴み爪Ｆは、下側のセンタ掴み爪Ｆを固定し、上側のセンタ掴み爪Ｆをシリンダの開閉手段３１に支持させて開閉するようになっている。   The center gripping claw F is configured to open and close by fixing the lower center gripping claw F and supporting the upper center gripping claw F on the opening / closing means 31 of the cylinder.

また、上記のセンタ掴み爪Ｆは、捩り揺動手段Ｋにより端材Ｃのクランプ後に下方に揺動させて捩り折りするようになっている。   The center gripping claw F is torsionally folded by being swung downward after the end material C is clamped by the torsional rocking means K.

上記の捩り揺動手段Ｋとしては、例えば、図１０、１１に示すように、スライドベース２１から下方に突出する突出材２２と、この突出材２２のテーブル７側面に設けた凹入する弧状ガイド面２３と、この弧状ガイド面２３に弧状突面２４を重ねたスライド揺動体２５と、このスライド揺動体２５の上下部分に両端が上下方向に向く上記弧状突面２４と同心円の長孔２６と、この長孔２６に貫通するように突出材２２に支持させたピン２７と、スライド揺動体２５を上下方向にスライドさせるためのスライドベース２１とスライド揺動体２５に両端を接続したシリンダ２８とで構成され、スライド揺動体２５に支持させた上下のセンタ掴み爪Ｆがスライド揺動体２５のスライドにともないスライドして掴んだ端材Ｃ捩り分断するようになっている。   As the torsional swinging means K, for example, as shown in FIGS. 10 and 11, a projecting member 22 projecting downward from the slide base 21, and a recessed arc guide provided on the side of the table 7 of the projecting member 22. A slide rocking body 25 having an arcuate projecting surface 24 superimposed on the arcuate guide surface 23, and the arcuate projecting surface 24 whose concentric circles 26 are concentric with the upper and lower portions of the slide rocking body 25. A pin 27 supported by the projecting member 22 so as to penetrate the long hole 26, a slide base 21 for sliding the slide rocking body 25 in the vertical direction, and a cylinder 28 having both ends connected to the slide rocking body 25. The upper and lower center gripping claws F supported by the slide rocking body 25 are torsionally cut off the end material C that is slid and grasped as the slide rocking body 25 slides. That.

勿論、端材Ｃの捩り分断方式は、図示の構成に限定されることなく、目的を達成するその他の方式で行うこともできる。   Of course, the torsional dividing method of the end material C is not limited to the illustrated configuration, and can be performed by other methods for achieving the object.

また、上記の進退走行手段Ｊにより前後方向にスライドするセンタ掴み爪Ｆを有する支持部材１３を昇降手段１２により昇降させて、全体の位置変更ができるようにしてあるが、限定されず、単腕ロボットにより支持部材１３を吊り下げ方式とすることもある。   Further, the support member 13 having the center gripping claw F that slides in the front-rear direction by the forward / backward traveling means J is moved up and down by the lifting / lowering means 12 so that the entire position can be changed. The support member 13 may be suspended by a robot.

さらに、テーブル７の上面周縁から内方に基板Ａのスクライブされた半裁線Ｂ′（分断線に向く範囲迄）に、テーブル７の上面から周縁に向け下り勾配の斜面部２９が設けてあり、この斜面部２９によりチャック１１やセンタ掴み爪Ｆの捩り揺動（降下揺動）をスムーズに行うことができる。   Furthermore, a slope portion 29 having a downward slope from the upper surface of the table 7 toward the periphery is provided on the scribed half-cut line B ′ of the substrate A inwardly from the upper surface periphery of the table 7 (to the range facing the dividing line). By this inclined surface portion 29, the torsional rocking (lowering rocking) of the chuck 11 and the center gripping claw F can be performed smoothly.

また、テーブル７の辺縁のチャック１１やセンタ掴み爪Ｆの端材Ｃの掴み位置には、チャック１１やセンタ掴み爪Ｆの掴みにともないチャック１１やセンタ掴み爪Ｆの掴み動作の際、チャック１１やセンタ掴み爪Ｆの進入の際の衝突を回避する切欠き部３０が設けてある。   Further, the chuck 11 on the edge of the table 7 and the gripping position of the end material C of the center gripping claw F are located at the gripping position of the chuck 11 or the center gripping claw F when the chuck 11 or the center gripping claw F is gripped. 11 and a notch 30 for avoiding a collision when the center gripping claw F enters.

上記のように構成すると、まずテーブル７上に（人手や移載機などで）供給した基板Ａを載置すると共に、吸引保持手段Ｇによりテーブル７上に基板Ａを保持する。
このとき、基板Ａの並行する長辺縁を前後に位置（図２参照）するようにする。 If comprised as mentioned above, while the board | substrate A supplied first (by hand, a transfer machine etc.) is mounted on the table 7, the board | substrate A is hold | maintained on the table 7 by the suction holding means G. FIG.
At this time, the parallel long edges of the substrate A are positioned back and forth (see FIG. 2).

その後に、基板Ａの手前側長辺縁の両端部の端材Ｃを双腕のロボットアーム９、９のチャック１１により長辺側両端部を掴み、またモーター１７による雄ネジ１８のドライブにより支持部材１３を前進させながら、開いているセンタ掴み爪Ｆ間（上下間）に長辺縁の中央部分を嵌入したのち、開閉手段３１によりセンタ掴み爪Ｆを閉じて端材Ｃのセンタ部分を掴む。   After that, the end material C at both ends of the front long side edge of the substrate A is gripped by both ends of the long arm side by the chuck 11 of the two-arm robot arms 9 and 9 and supported by driving the male screw 18 by the motor 17. While the member 13 is moved forward, the center portion of the long edge is inserted between the open center grip claws F (up and down), and then the center grip claws F are closed by the opening / closing means 31 to grip the center portion of the end material C. .

次いで、両ロボットアーム９の降下動作にともない長辺縁の端材Ｃを、図４に示すように捩り分断し、また分断端材Ｃは、落下にともないシュート４１からボックス４２に投入して回収する。
上記の端材Ｃは、半裁線Ｂ′の部分でも分断される。 Next, as shown in FIG. 4, the end material C having a long edge is twisted and divided as the robot arms 9 are lowered, and the divided end material C is thrown into the box 42 from the chute 41 as it falls. to recover.
The above-mentioned end material C is also divided at the portion of the half-cut line B ′.

上記のセンタ掴み爪Ｆも、捩り揺動手段Ｋにより捩り作用して、捩り分断するので、チッピングや分断面にクラックが入ることなく、良好に分断することができる。   The center gripping claw F is also twisted by the torsional swinging means K and divided by torsion. Therefore, the center gripping claw F can be divided well without chipping or cracking in the sectional surface.

また、斜面部２９によりロボットアーム９のチャック１１やセンタ掴み爪Ｆがテーブル７の上面に当接して捩り分断を阻害することがない、すなわち斜面部２９は衝突を回避するためにあり、その作用は、図６、図７に示す通りである。   Further, the inclined surface portion 29 prevents the chuck 11 and the center gripping claw F of the robot arm 9 from coming into contact with the upper surface of the table 7 to prevent torsional division, that is, the inclined surface portion 29 is for avoiding a collision, and its action. Is as shown in FIGS.

また、基板Ａの両短辺側の端材Ｃは、図４に示すように、両ロボットアーム９、９のチャック１１を用いて分断する以外に、テーブル７を旋回手段Ｎにより９０°旋回させて、前後に位置する片方短辺側端材Ｃをセンタ掴み爪Ｆにより分断し（半裁線Ｂ′も分断して）、残るもう片方の短辺側端材Ｃをテーブル７の９０°旋回後分断する。   Further, as shown in FIG. 4, the end material C on both short sides of the substrate A is turned 90 ° by the turning means N, in addition to being cut using the chucks 11 of both robot arms 9 and 9. Then, the short side end material C located at the front and back is divided by the center gripping claws F (and the half cut line B ′ is also cut), and the remaining short side end material C is turned 90 ° after the table 7 is turned. Divide.

そして、残る長辺縁の端材Ｃは、図５に示すようにテーブル７を旋回させて、据え付け座１０側に向くようにし、然るのち、両ロボットアーム９のチャック１１やセンタ掴み爪Ｆを用いて分断する。   Then, the remaining edge C of the long side edge is turned toward the mounting seat 10 by turning the table 7 as shown in FIG. 5, and then the chuck 11 and the center gripping claws F of both robot arms 9 are used. Divide using.

各辺の端材Ｃの分断後の基板Ａは、払い出し機を用いてテーブル７上から取り下ろす。
なお、基板Ａの寸法を変更する場合、その都度基板Ａの寸法に応じたテーブル７を交換する。 The substrate A after the cutting of the end material C on each side is removed from the table 7 using a dispenser.
In addition, whenever the dimension of the board | substrate A is changed, the table 7 according to the dimension of the board | substrate A is replaced | exchanged.

Ａ 基板
Ｂ 異形切断線
Ｂ′ 半裁線
Ｃ 端材
Ｄ ガイド手段
Ｅ 走行手段
Ｆ センタ掴み爪
Ｇ 吸引保持手段
Ｉ ガイド手段
Ｊ 進退走行手段
Ｋ 捩り揺動手段
Ｎ 旋回手段
１ レール
２ スライダ
３ モーター
４ 雄ネジ
５ 雌ネジ
６ 走行体
７ テーブル
８ 小孔
９ ロボットアーム
１０ 据え付け座
１１ チャック
１２ 昇降手段
１３ 支持部材
１４ 梁
１５ レール
１６ スライダ
１７ モーター
１８ 雄ネジ
１９ 雌ネジ
２１ スライドベース
２２ 突出材
２３ 弧状ガイド面
２４ 突面
２５ スライド揺動体
２６ 長孔
２７ ピン
２８ シリンダ
２９ 斜面部
３０ 切欠部
２１ 開閉手段 A Substrate B Deformed cutting line B 'Half-cut line C End material D Guide means E Running means F Center gripping claw G Suction holding means I Guide means J Forward and backward running means K Torsional rocking means N Turning means 1 Rail 2 Slider 3 Motor 4 Male Screw 5 Female screw 6 Running body 7 Table 8 Small hole 9 Robot arm 10 Mounting seat 11 Chuck 12 Lifting means 13 Support member 14 Beam 15 Rail 16 Slider 17 Motor 18 Male screw 19 Female screw 21 Slide base 22 Protruding material 23 Arc-shaped guide surface 24 Projection surface 25 Slide rocking body 26 Long hole 27 Pin 28 Cylinder 29 Slope portion 30 Notch portion 21 Opening / closing means

Claims (1)

前後方向のガイド手段により走行ガイドされると共に、走行手段により進退走行するように設けた走行体と、この走行体の上側に旋回手段により平面上で旋回するように設けると共に、上面に載置した周縁部に異形切断線及び前記異形切断線の外側端材の各コーナー部に前記端材の分断用半裁線のスクライブずみ矩形基板を保持する吸引保持手段付のテーブルと、このテーブルの手前中央部分から前方左右に突出する双腕のロボットアームと、この両ロボットアームの先端に上記基板の上記端材の両面を掴むように設けたチャックと、上記ロボットアーム間の直上で昇降手段により昇降するように設けた昇降体と、この昇降体の下端に設けてある支持部材にガイド手段により前後方向にスライドし、かつ進退走行手段により走行するように設けたスライドベースと、このスライドベースに上下の挟持先端が前方に向くように設けた前記基板の端材掴み用のセンタ掴み爪と、このセンタ掴み爪を上下方向に揺動させるように設けた捩り揺動手段と、上記テーブルの長辺縁の両端部及び中間部分と、前記テーブルの短辺縁の中央部分にそれぞれ辺縁面から内方に前記チャック及びセンタ掴み爪が嵌入するように設けた切欠き部と、上記テーブルの上面周縁から内方上記基板の上記分断スクライブ縁迄の間に前記テーブルの上面からら周縁に向けて設けた下り勾配の斜面部とからなることを特徴とする異形基板の端材分断装置。   The travel body is guided by the guide means in the front-rear direction, and is provided so as to travel forward and backward by the travel means, and the upper surface of the travel body is provided to turn on a plane by the turning means, and is placed on the upper surface. A table with suction holding means for holding a scribe-rectangular substrate of the cutting edge half-cut line at each corner of the odd-shaped cutting line and the outer edge of the odd-shaped cutting line at the peripheral edge, and a front central portion of this table A double-arm robot arm protruding left and right from the front, a chuck provided so as to grip both sides of the end material of the substrate at the tip of both robot arms, and a lifting means that is directly above the robot arm. And a support member provided at the lower end of the lift body so that it slides in the front-rear direction by the guide means and travels by the forward / backward travel means. A slide base, a center grip claw for gripping the substrate end material provided on the slide base with the upper and lower clamping tips facing forward, and a twist provided to swing the center grip claw vertically. Swing means, both ends and middle part of the long edge of the table, and the central part of the short edge of the table are provided so that the chuck and the center gripping claw are fitted inward from the edge surface, respectively. A variant having a notch portion and a slope portion with a downward slope provided from the upper surface of the table toward the peripheral edge from the upper surface periphery of the table to the inner side of the dividing scribe edge of the substrate. Board material cutting device.
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