JP3218673B2 - Viscous material coating device - Google Patents
Viscous material coating deviceInfo
- Publication number
- JP3218673B2 JP3218673B2 JP09954692A JP9954692A JP3218673B2 JP 3218673 B2 JP3218673 B2 JP 3218673B2 JP 09954692 A JP09954692 A JP 09954692A JP 9954692 A JP9954692 A JP 9954692A JP 3218673 B2 JP3218673 B2 JP 3218673B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- viscous material
- temperature
- viscosity
- pressure
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、所定の塗布部位に対し
て、ノズルを有するガンにより粘性材料を塗布するため
の装置であって、特に、粘性材料のノズルからの吐出量
を材料の温度変化、粘度変化に追従して常に一定にする
ようにしたものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for applying a viscous material to a predetermined application site by using a gun having a nozzle. The change and the viscosity change are always kept constant.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車車体を構成するフード、ドア、ト
ランクリッド等は、インナパネルとアウタパネルとを接
合した状態でアウタパネルの周縁をヘミング加工するこ
とにより組み立てられている。このヘミング加工を行う
前に溶接工程においてアウタパネルの周縁に構造接着剤
を塗布し、インナパネルとアウタパネルとの接合強度を
確保している。また、種々のパネルを溶接接合して車体
を組み立てた後に、室内への水侵入を防止するために、
塗装工程においてパネルの接合部にシール材を塗布して
いる。更に、塗装を終了した後の艤装工程においては、
フロントガラスやリヤガラスを車体に取り付ける際に、
車体のウィンド開口部にウィンドシール材を塗布してい
る。2. Description of the Related Art A hood, a door, a trunk lid and the like constituting an automobile body are assembled by hemming a peripheral edge of an outer panel in a state where an inner panel and an outer panel are joined. Before performing the hemming process, a structural adhesive is applied to a peripheral edge of the outer panel in a welding process to secure a bonding strength between the inner panel and the outer panel. Also, after assembling the vehicle body by welding and joining various panels, to prevent water from entering the room,
In the painting process, a sealing material is applied to the joints of the panels. Furthermore, in the outfitting process after finishing painting,
When attaching the windshield and rear glass to the car body,
A window sealant is applied to the window opening of the vehicle body.
【０００３】これら構造接着剤やシール材を塗布する粘
性材料塗布装置１０は、図６に示すように、移動自在な
ロボットアーム１１を備えた塗布ロボット１２を有し、
アーム１１には手首部１３を介してガン１４が取り付け
られている。このガン１４の先端部には、粘性材料を噴
出するノズル１５が取り付けられている。粘性材料を所
定の一定圧力あるいは一定体積流量に設定する電動ブー
スター１６と、図示しない供給源とは一次側配管１７を
介して接続され、電動ブースター１６とガン１４とは二
次側配管１８及びロボット回り配管１９を介して接続さ
れている。これら配管１７〜１９には、供給される粘性
材料の加温ないし保温を行うテープヒータやヒーティン
グホースが取り付けられている。また、二次側配管１８
の経路途上には、粘性材料の流量を測定する流量計２０
が設けられている。As shown in FIG. 6, a viscous material application device 10 for applying a structural adhesive or a sealing material includes an application robot 12 having a movable robot arm 11.
A gun 14 is attached to the arm 11 via a wrist 13. A nozzle 15 for ejecting a viscous material is attached to the tip of the gun 14. An electric booster 16 for setting the viscous material to a predetermined constant pressure or a constant volume flow rate is connected to a supply source (not shown) via a primary pipe 17, and the electric booster 16 and the gun 14 are connected to a secondary pipe 18 and a robot. It is connected via a surrounding pipe 19. These pipes 17 to 19 are provided with a tape heater or a heating hose for heating or keeping the supplied viscous material warm. Also, the secondary side piping 18
Flow meter 20 for measuring the flow rate of the viscous material
Is provided.
【０００４】このように構成された粘性材料塗布装置１
０では、供給源から圧送された粘性材料は、電動ブース
ター１６によって所定の一定圧力あるいは一定体積流量
に設定された後に、二次側配管１８及びロボット回り配
管１９を介してガン１４まで圧送され、このガン１４の
ノズル１５から吐出されて所定の塗布部位に対して塗布
される。[0004] The viscous material coating apparatus 1 configured as described above.
At 0, the viscous material pumped from the supply source is set to a predetermined constant pressure or a constant volume flow rate by the electric booster 16 and then pressure-fed to the gun 14 via the secondary pipe 18 and the robot pipe 19, The ink is discharged from the nozzle 15 of the gun 14 and applied to a predetermined application site.
【０００５】ところで、流量の算出には粘性材料の種々
の物性が必要であるが、その物性の１つである粘度は、
図７に示すような回転粘度計２５を使用して測定されて
いる。この回転粘度計２５は、軸の回りに回転する二重
円筒内の粘性材料の粘性流動に基づいて粘度を測定する
ものであり、例えば、外筒を回転させ、粘性材料の粘性
により内筒が受ける力を測定することにより、粘度を測
定するようになっている。尚、図中符号「２６」は同期
電動機、「２７」は目盛板、「２８」はコイル状に巻回
された針金、「２９」は指針、「２４」はロータを示し
ている。[0005] Calculation of the flow rate requires various physical properties of the viscous material, and one of the physical properties is viscosity,
It is measured using a rotational viscometer 25 as shown in FIG. The rotational viscometer 25 measures the viscosity based on the viscous flow of a viscous material in a double cylinder rotating around an axis. For example, the outer cylinder is rotated, and the inner cylinder is rotated by the viscosity of the viscous material. By measuring the force received, the viscosity is measured. In the figure, reference numeral "26" indicates a synchronous motor, "27" indicates a scale plate, "28" indicates a wire wound in a coil shape, "29" indicates a pointer, and "24" indicates a rotor.
【０００６】この種の回転粘度計２５にあっては、その
測定原理上、二次側配管１８等の実際の流体ラインに組
み込むことができないため、粘性材料の粘度はオフライ
ンで測定されている。つまり、回転粘度計２５で測定す
る粘性材料の温度が、二次側配管１８における粘性材料
の設計温度に調整された状態で、粘性材料の粘度が測定
される。このようにしてオフラインで予め測定された粘
度が、流量の算出の際に使用されている。In this type of rotational viscometer 25, the viscosity of a viscous material is measured off-line because it cannot be incorporated in an actual fluid line such as the secondary pipe 18 due to its measurement principle. That is, the viscosity of the viscous material is measured in a state where the temperature of the viscous material measured by the rotational viscometer 25 is adjusted to the design temperature of the viscous material in the secondary pipe 18. The viscosity previously measured off-line in this way is used in calculating the flow rate.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】粘性材料塗布装置１０
にはテープヒータ等が設けられてはいるが、圧送する粘
性材料の温度を一定に維持することは事実上極めて困難
である。このため、粘性材料の圧送ライン１７〜１９に
おいては、粘性材料の温度が変化し、これに伴って粘性
材料の粘度も変化している。SUMMARY OF THE INVENTION Viscous material coating apparatus 10
Is provided with a tape heater or the like, but it is practically extremely difficult to maintain a constant temperature of the viscous material to be pumped. For this reason, in the viscous material pumping lines 17 to 19, the temperature of the viscous material changes, and accordingly, the viscosity of the viscous material also changes.
【０００８】このように粘性材料の温度や粘度が変化す
るにも拘らず、従来の塗布装置１０では、材料温度や粘
度の変化に伴う粘性材料の流量すなわち吐出量の変動が
考慮されていなかった。つまり、電動ブースター１６に
より粘性材料を一定圧力で圧送する場合にあっては、粘
性材料の温度が設計温度よりも低くなって粘度が大きく
なると、粘性材料の吐出量は設計吐出量よりも少なくな
り、逆に、粘性材料の温度が設計温度よりも高くなって
粘度が小さくなると、吐出量は設計吐出量よりも多くな
る。一方、電動ブースター１６により粘性材料を一定体
積流量で圧送する場合には、粘性材料の温度や粘度の変
動に伴って、粘性材料の吐出圧力が設計吐出圧力から変
動する結果となる。このため、ノズルから塗布された粘
性材料の塗布パターンや表面品質が、吐出量や吐出圧力
の変動に伴って不均一になり、塗布できない部分や粘性
材料のタレ落ちが生じるという不具合があった。この不
具合例が図８（Ａ）（Ｃ）に示されている。同図（Ｂ）
は、粘性材料を設計温度で塗布した状態を示しており、
同図（Ａ）は、設計温度よりも低い温度で塗布した状態
を示しており、同図（Ｃ）は、設計温度よりも高い温度
で塗布した状態を示している。As described above, in spite of the fact that the temperature and viscosity of the viscous material change, the conventional coating apparatus 10 does not take into account the fluctuation of the flow rate of the viscous material, that is, the change of the discharge amount due to the change of the material temperature or viscosity. . That is, in the case where the viscous material is pumped at a constant pressure by the electric booster 16, when the temperature of the viscous material becomes lower than the design temperature and the viscosity increases, the discharge amount of the viscous material becomes smaller than the designed discharge amount. Conversely, when the temperature of the viscous material becomes higher than the design temperature and the viscosity becomes smaller, the discharge amount becomes larger than the designed discharge amount. On the other hand, when the viscous material is pumped at a constant volume flow rate by the electric booster 16, the discharge pressure of the viscous material fluctuates from the designed discharge pressure with the fluctuation of the temperature and viscosity of the viscous material. For this reason, the application pattern and surface quality of the viscous material applied from the nozzle become non-uniform with the fluctuation of the discharge amount and the discharge pressure, and there is a problem that a portion that cannot be applied and a viscous material dripping are generated. This failure example is shown in FIGS. Fig. (B)
Indicates a state in which the viscous material is applied at the design temperature,
FIG. 2A shows a state where the coating is performed at a temperature lower than the design temperature, and FIG. 2C shows a state where the coating is performed at a temperature higher than the design temperature.
【０００９】また、電動ブースター１６による供給で
は、粘性材料を吐出しないときには、ブースター１６と
ガン１４との間で粘性材料の圧力が上昇するため、これ
によっても、一定の吐出量で粘性材料を塗布できないと
いう欠点もある。In addition, when the viscous material is not discharged in the supply by the electric booster 16, the pressure of the viscous material increases between the booster 16 and the gun 14, so that the viscous material is applied with a constant discharge amount. There is also a disadvantage that it cannot be done.
【００１０】本発明は、このような従来技術に伴う課題
を解決するためになされたものであり、粘性材料の圧送
ラインでこの材料の温度、粘度をリアルタイムに測定
し、この測定結果に基づいて粘性材料の吐出圧力を調整
することにより、粘性材料の吐出量を材料の温度や粘度
の変化に追従して常に一定にすることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the problems associated with the prior art, and measures the temperature and viscosity of a viscous material in real time in a viscous material pumping line, and based on the measurement results. An object of the present invention is to adjust the discharge pressure of a viscous material so that the discharge amount of the viscous material follows a change in the temperature or viscosity of the material and is always constant.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、所定の塗布部位に対して、ノズルを有する
ガンにより粘性材料を塗布するための装置において、前
記ガンに設けられ、前記ノズルから吐出される前記粘性
材料の吐出圧力を調整して前記粘性材料の吐出量を調整
する圧力調整手段と、前記ガンに設けられ、前記吐出圧
力を検出する吐出圧力検出手段と、前記ガンに圧送され
る前記粘性材料の温度を検出する材料温度検出手段と、
前記ガンに圧送される前記粘性材料の粘度を検出する材
料粘度検出手段と、前記粘性材料のある粘度・温度条件
下で所望の吐出量を得るのに必要な吐出圧力に関する予
め検証されたデータを格納する記憶手段と、前記材料温
度検出手段で検出した温度および前記材料粘度検出手段
で検出した粘度に基づいて、前記記憶手段に格納された
データから、所望の吐出量を得るのに必要な吐出圧力を
算出する手段と、前記圧力調整手段を駆動して、前記粘
性材料の吐出圧力を、前記手段により算出された吐出圧
力に調整する制御手段と、を有し、さらに、前記材料粘
度検出手段は、材料温度に基づく温度補正を行って前記
粘性材料の流量を検出する第１の流量測定手段と、前記
温度補正を行わないで前記粘性材料の流量を検出する第
２の流量測定手段とを備えることを特徴とする粘性材料
塗布装置である。According to the present invention, there is provided an apparatus for applying a viscous material to a predetermined application site by using a gun having a nozzle. A pressure adjusting unit that adjusts a discharge pressure of the viscous material discharged from a nozzle to adjust a discharge amount of the viscous material, a discharge pressure detection unit that is provided in the gun, and detects the discharge pressure, Material temperature detecting means for detecting the temperature of the viscous material being pumped,
Material viscosity detecting means for detecting the viscosity of the viscous material being pumped to the gun, and pre-verified data relating to a discharge pressure necessary to obtain a desired discharge amount under a certain viscosity and temperature condition of the viscous material. Storage means for storing, based on the temperature detected by the material temperature detection means and the viscosity detected by the material viscosity detection means, the ejection required to obtain a desired ejection amount from the data stored in the storage means. Means for calculating pressure, and control means for driving the pressure adjusting means to adjust the discharge pressure of the viscous material to the discharge pressure calculated by the means, further comprising: the material viscosity detecting means A first flow rate measuring means for detecting a flow rate of the viscous material by performing a temperature correction based on a material temperature; and a second flow rate measuring means for detecting a flow rate of the viscous material without performing the temperature correction. A viscous material application apparatus, characterized in that it comprises a.
【００１２】[0012]
【００１３】[0013]
【作用】ガンに圧送される粘性材料の温度と粘度とに基
づいて制御手段が圧力調整手段を駆動すると、粘性材料
のノズルからの吐出圧力が調整され、粘性材料の吐出量
が粘性材料の温度変化や粘度変化に追従して一定に維持
され、この状態で粘性材料が所定の塗布部位に対して塗
布される。これにより、粘性材料の温度や粘度が変化し
ても、塗布された粘性材料の塗布パターンや表面品質が
均一となる。また、第１、第２流量測定手段からの異な
る出力に基づいて、粘性材料の温度における粘性材料の
粘度が圧送ラインで直接測定される。When the control means drives the pressure adjusting means based on the temperature and viscosity of the viscous material fed to the gun, the discharge pressure of the viscous material from the nozzle is adjusted, and the discharge amount of the viscous material is reduced by the temperature of the viscous material. The viscosity is kept constant following the change and the viscosity change, and in this state, the viscous material is applied to a predetermined application site. Thereby, even if the temperature or viscosity of the viscous material changes, the application pattern and surface quality of the applied viscous material become uniform. Further, the viscosity of the viscous material at the temperature of the viscous material is directly measured on the pressure feed line based on different outputs from the first and second flow rate measuring means.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明の一実施例に係る粘性材料材塗
布装置を示す概略構成図である。図示するように、粘性
材料塗布装置３０は、移動自在なロボットアーム３１を
備えた塗布ロボット３２を有し、アーム３１には手首部
３３を介してガン３４が取り付けられている。このガン
３４の先端部には、構造接着剤やシール材等の粘性材料
を噴出するノズル３５が取り付けられている。図示しな
い供給源に連通する一次側配管３７の取出口部３７ａ
は、二次側配管３８及びロボット回り配管３９を介し
て、ガン３４に接続されている。これら配管３７〜３９
から構成される粘性材料の圧送ラインには、圧送される
粘性材料の加温ないし保温を行うテープヒータやヒーテ
ィングホースが取り付けられている。本実施例の粘性材
料塗布装置３０では、粘性材料の圧送ライン３７〜３９
には電動ブースター（図６参照）が設けられておらず、
供給源とガン３４とは前記配管３７〜３９を介して直結
されている。供給源からの粘性材料は、１５０ｋｇ／ｃ
ｍ2 程度の圧力でガン３４まで圧送されている。また、
二次側配管３８の経路途上には、粘性材料の流量を測定
する流量計４０が設けられている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a viscous material application device according to an embodiment of the present invention. As shown in the drawing, the viscous material coating device 30 has a coating robot 32 having a movable robot arm 31, and a gun 34 is attached to the arm 31 via a wrist 33. A nozzle 35 for ejecting a viscous material such as a structural adhesive or a sealant is attached to the tip of the gun 34. Outlet 37a of primary side pipe 37 communicating with a supply source (not shown)
Is connected to the gun 34 via a secondary pipe 38 and a robot pipe 39. These pipes 37-39
A tape heater and a heating hose for heating or maintaining the pressure of the viscous material to be pressure-fed are attached to the viscous material pressure-feeding line composed of. In the viscous material application device 30 of the present embodiment, the viscous material pressure feed lines 37 to 39 are used.
Has no electric booster (see Fig. 6),
The supply source and the gun 34 are directly connected via the pipes 37 to 39. Viscous material from the source is 150 kg / c
It is fed to the gun 34 at a pressure of about m 2 . Also,
A flow meter 40 for measuring the flow rate of the viscous material is provided on the way of the secondary pipe 38.
【００１５】粘性材料のノズル３５からの吐出量は、図
４及び図５に示すように、ノズル先圧力、つまり吐出圧
力によって変化する。そこで、前記ガン３４は、粘性材
料の吐出圧力を調整することにより粘性材料の吐出量を
調整するように構成されており、ノズル３５から噴出さ
れる粘性材料の吐出圧力を調整する圧力調整バルブ４１
（圧力調整手段に相当する）がガン３４に設けられてい
る。また、吐出圧力を検出する圧力センサ４２（吐出圧
力検出手段に相当する）がガン３４に設けられている。As shown in FIGS. 4 and 5, the discharge amount of the viscous material from the nozzle 35 changes depending on the nozzle tip pressure, that is, the discharge pressure. Therefore, the gun 34 is configured to adjust the discharge amount of the viscous material by adjusting the discharge pressure of the viscous material, and a pressure adjusting valve 41 for adjusting the discharge pressure of the viscous material ejected from the nozzle 35.
(Corresponding to pressure adjusting means) is provided on the gun 34. Further, a pressure sensor 42 (corresponding to a discharge pressure detecting means) for detecting a discharge pressure is provided on the gun 34.
【００１６】図４に示されるように、粘性材料の吐出量
は、吐出圧力、材料温度が同じであっても、粘性材料の
製造時の粘度によって大きく影響される。例えば、製造
粘度が小さければ吐出量は増加し、逆に、製造粘度が大
きければ吐出量は減少する。更に、図５に示されるよう
に、粘性材料の吐出量は、吐出圧力、製造粘度が同じで
あっても、粘性材料の温度によっても大きく影響され
る。例えば、温度が高くなれば粘性材料の粘度が小さく
なって吐出量は増加し、逆に、温度が低くなれば粘性材
料の粘度が大きくなって吐出量は減少する。As shown in FIG. 4, the discharge amount of the viscous material is greatly affected by the viscosity at the time of manufacturing the viscous material even if the discharge pressure and the material temperature are the same. For example, when the production viscosity is low, the discharge amount increases, and conversely, when the production viscosity is high, the discharge amount decreases. Further, as shown in FIG. 5, the discharge amount of the viscous material is greatly affected by the temperature of the viscous material even if the discharge pressure and the production viscosity are the same. For example, when the temperature increases, the viscosity of the viscous material decreases and the discharge amount increases. Conversely, when the temperature decreases, the viscosity of the viscous material increases and the discharge amount decreases.
【００１７】前述したように、テープヒータ等では圧送
する粘性材料の温度を一定に維持することが困難である
ため、粘性材料の圧送ライン３７〜３９においては、粘
性材料の温度が変化し、これに伴って粘性材料の粘度も
変化している。従って、粘性材料のノズル３５からの吐
出量を常に一定にするためには、圧送ライン３７〜３９
における粘性材料の温度や粘度の変化に追従して吐出圧
力を調整することが必要となる。そのため、図１に示す
ように、粘性材料塗布装置３０には、ガン３４に圧送さ
れる粘性材料の温度を検出する材料温度検出手段として
の温度センサ４３と、粘性材料の粘度を検出する材料粘
度検出手段としての粘度計４４とが設けられている。As described above, it is difficult for a tape heater or the like to maintain the temperature of the viscous material to be pumped constant, so that the temperature of the viscous material changes in the viscous material pressure feed lines 37 to 39. As a result, the viscosity of the viscous material also changes. Therefore, in order to always keep the discharge amount of the viscous material from the nozzle 35 constant, the pressure feed lines 37 to 39 are required.
It is necessary to adjust the discharge pressure in accordance with changes in the temperature and viscosity of the viscous material in the above. Therefore, as shown in FIG. 1, the viscous material application device 30 includes a temperature sensor 43 as a material temperature detecting means for detecting the temperature of the viscous material fed to the gun 34, and a material viscosity detecting device for detecting the viscosity of the viscous material. A viscometer 44 is provided as detection means.
【００１８】前記粘度計４４は、回転粘度計２５等種々
の型式のものがあるが、粘性材料の圧送ライン３７〜３
９に組み込んで、粘度を直接的にしかもリアルタイムに
測定することはできない。そこで、本実施例の粘度計４
４は、図２に概念的に示すように、材料温度に基づく温
度補正を行って粘性材料の体積流量ないし質量流量を検
出する第１流量計４５（第１の流量測定手段に相当す
る）と、前記温度補正を行わないで前記粘性材料の体積
流量ないし質量流量を検出する第２流量計４６（第２の
流量測定手段）とを有し、これら第１と第２の流量計４
５、４６からの出力に基づいて、圧送ライン３７〜３９
における粘性材料の粘度を後述する制御装置５０で算出
している。There are various types of the viscometer 44 such as the rotational viscometer 25. The viscous material pressure feed lines 37 to 3 are provided.
9, it is not possible to measure viscosity directly and in real time. Therefore, the viscometer 4 of the present embodiment
Reference numeral 4 denotes a first flow meter 45 (corresponding to first flow measuring means) for performing temperature correction based on the material temperature and detecting a volume flow rate or a mass flow rate of the viscous material, as conceptually shown in FIG. A second flow meter 46 (second flow rate measuring means) for detecting a volume flow rate or a mass flow rate of the viscous material without performing the temperature correction.
5, 46 based on the output from
Is calculated by the control device 50 described later.
【００１９】第１と第２の流量計４５、４６は、一方が
温度補正され他方が温度補正されていないため、粘性材
料の粘度の影響を受けて異なる検出信号を出力すること
になる。すなわち、体積流量をＶ（ｃｍ3 ／ｍｉｎ）、
粘性材料の温度をｔ（℃）、粘性材料の粘度をμ（ｃｐ
ｓ）、圧力をＰ（ｋｇ／ｃｍ2 ）とおくと、 第１流量計により測定される流量Ｖ1 は、 Ｖ1 ＝Ｖ1 （Ｐ、ｔ） 第２流量計により測定される流量Ｖ2 は、 Ｖ2 ＝Ｖ2 （Ｐ、ｔ、μ） と表され、ｔ＝ｔ1 のときには、 Ｖ1 ＝Ｖ1 （Ｐ1 、ｔ1 ） Ｖ2 ＝Ｖ2 （Ｐ1 、ｔ1 、μ1 ） となり、Ｖ1 ＝Ｖ2 より、ｔ＝ｔ1 のときの粘度μ1 が
算出される。このようにして算出した粘度は、測定誤差
が３％であった。One of the first and second flow meters 45 and 46 outputs a different detection signal under the influence of the viscosity of the viscous material because one of them is temperature-corrected and the other is not. That is, the volume flow rate is V (cm 3 / min),
The temperature of the viscous material is t (° C.) and the viscosity of the viscous material is μ (cp
s) and pressure P (kg / cm 2 ), the flow rate V 1 measured by the first flow meter is: V 1 = V 1 (P, t) The flow rate V 2 measured by the second flow meter Is expressed as V 2 = V 2 (P, t, μ). When t = t 1 , V 1 = V 1 (P 1 , t 1 ) V 2 = V 2 (P 1 , t 1 , μ) 1), and from V 1 = V 2, the viscosity mu 1 when the t = t 1 is calculated. The viscosity thus calculated had a measurement error of 3%.
【００２０】図３は、粘性材料塗布装置３０の制御装置
５０を示すブロック図であり、粘度測定用の第１と第２
の流量計４５、４６からの出力信号、温度センサ４３か
らの出力信号、流量計４０からの出力信号、圧力センサ
４２からの出力信号が、図示しない入出力ポートを介し
てＣＰＵ５１に入力される。また、ＣＰＵ５１からは、
ロボットアーム３１や手首部３３等の駆動を制御するロ
ボット駆動制御盤５２に対して図示しない入出力ポート
を介して制御信号が出力される。更に、ガン３４のオ
ン、オフ制御や圧力調整バルブ４１の駆動を制御するガ
ン駆動制御盤５３に対してもＣＰＵ５１から制御信号が
出力される。また、ＣＰＵ５１にはＲＯＭ、ＲＡＭ等の
記憶手段５４が接続されている。ＣＰＵ５１は、粘度測
定用の両流量計４５、４６で測定した２つの異なる流量
に基づいて圧送ライン３７〜３９における粘性材料の現
在の粘度を算出し、この粘度及び温度センサ４３で検出
した粘性材料の温度とに基づいて、所望吐出量を得るの
に必要な吐出圧力を算出し、この吐出圧力を実現する圧
力調整バルブ４１の開度等に関する制御信号を、前記ガ
ン駆動制御盤５３に対して出力する。また、記憶手段５
４のＲＯＭには、予め検証された、粘性材料のある粘
度、温度で所望吐出量を得るのに必要な吐出圧力に関す
るデータが格納されている。例えば、図５に示すよう
に、粘性材料の粘度が５５，０００ｃｐｓ、温度が３５
℃、２５℃、１５℃の場合であって、所望の吐出量がＭ
（ｋｇ／ｍｉｎ）のときには、必要な吐出圧力として、
それぞれＰ1 （ｋｇ／ｃｍ2 ）、Ｐ2 、Ｐ3 のデータが
格納されている。FIG. 3 is a block diagram showing a control device 50 of the viscous material coating device 30.
The output signals from the flow meters 45 and 46, the output signal from the temperature sensor 43, the output signal from the flow meter 40, and the output signal from the pressure sensor 42 are input to the CPU 51 via an input / output port (not shown). Also, from the CPU 51,
A control signal is output to a robot drive control panel 52 that controls the drive of the robot arm 31 and the wrist 33 via an input / output port (not shown). Further, a control signal is also output from the CPU 51 to a gun drive control panel 53 for controlling on / off control of the gun 34 and driving of the pressure adjusting valve 41. The CPU 51 is connected to storage means 54 such as a ROM and a RAM. The CPU 51 calculates the current viscosity of the viscous material in the pressure feed lines 37 to 39 based on the two different flow rates measured by the two flow meters 45 and 46 for measuring the viscosity, and detects the viscosity and the viscous material detected by the temperature sensor 43. Based on the temperature, a discharge pressure required to obtain a desired discharge amount is calculated, and a control signal regarding the opening degree of the pressure adjusting valve 41 for realizing the discharge pressure is transmitted to the gun drive control panel 53. Output. Also, the storage means 5
The ROM No. 4 stores data on a discharge pressure necessary to obtain a desired discharge amount at a certain viscosity and temperature of the viscous material, which is verified in advance. For example, as shown in FIG. 5, the viscosity of the viscous material is 55,000 cps and the temperature is 35.
° C, 25 ° C, and 15 ° C, and the desired discharge amount is M
(Kg / min), the required discharge pressure is
Data of P 1 (kg / cm 2 ), P 2 and P 3 are stored, respectively.
【００２１】次ぎに、本実施例の作用を説明する。Next, the operation of the present embodiment will be described.
【００２２】図示しない供給源からの構造接着剤やシー
ル材等の粘性材料は、所定圧力の下で圧送ライン３７〜
３９を介して、ガン３４まで圧送されている。このガン
３４の先端のノズル３５から粘性材料を吐出すると共に
ガン３４を移動することによって、粘性材料は、所定の
塗布部位に対して塗布される。A viscous material such as a structural adhesive or a sealing material from a supply source (not shown) is supplied under a predetermined pressure to a pressure feed line 37-37.
It is pumped through 39 to the gun 34. By discharging the viscous material from the nozzle 35 at the tip of the gun 34 and moving the gun 34, the viscous material is applied to a predetermined application site.
【００２３】このとき、圧送ライン３７〜３９における
粘性材料の粘度は、粘度測定用の両流量計４５，４６で
測定した２つの異なる流量に基づいて、ＣＰＵ５１でリ
アルタイムに算出されている。更に、ＣＰＵ５１は、こ
の粘度と温度センサー４３で検出した粘性材料の温度と
に基づいて、ＲＯＭに格納された予め検証されたデータ
から、所望吐出量を得るのに必要な吐出圧力を算出して
いる。そして、ＣＰＵ５１は、流量計４０で測定した吐
出量と設定吐出量とを比較し、実測吐出量が許容範囲外
であるときには、算出した前記吐出圧力を実現する圧力
調整バルブ４１の開度等に関する制御信号を、ガン駆動
制御盤５３に対して出力する。すると、ガン駆動制御盤
５３は、制御信号に基づいて圧力調整バルブ４１を駆動
して、粘性材料のノズル３５からの吐出圧力は算出した
吐出圧力となる。これにより、粘性材料のノズル３５か
らの吐出量は、適正な量で常に一定に維持されることに
なる。At this time, the viscosity of the viscous material in the pressure feed lines 37 to 39 is calculated in real time by the CPU 51 based on two different flow rates measured by the two flow meters 45 and 46 for measuring the viscosity. Further, based on the viscosity and the temperature of the viscous material detected by the temperature sensor 43, the CPU 51 calculates a discharge pressure necessary to obtain a desired discharge amount from pre-verified data stored in the ROM. I have. Then, the CPU 51 compares the discharge amount measured by the flow meter 40 with the set discharge amount, and when the measured discharge amount is out of the permissible range, the CPU 51 relates to the opening degree of the pressure adjusting valve 41 for realizing the calculated discharge pressure. The control signal is output to the gun drive control panel 53. Then, the gun drive control panel 53 drives the pressure adjusting valve 41 based on the control signal, and the discharge pressure of the viscous material from the nozzle 35 becomes the calculated discharge pressure. As a result, the discharge amount of the viscous material from the nozzle 35 is always kept constant at an appropriate amount.
【００２４】図５を参照して更に説明すると、算出した
粘性材料の粘度が５５，０００ｃｐｓ、検出した粘性材
料の温度が３５℃、所望の吐出量がＭ（ｋｇ／ｍｉ
ｎ）、圧力センサ４２で検出した現在の吐出圧力がＰ2
（ｋｇ／ｃｍ2 ）であったとすると、ＣＰＵ５１は、設
定吐出量Ｍを得るためには吐出圧力Ｐ1 が必要であると
算出し、吐出圧力をＰ2 からＰ1 に下げるのに対応した
圧力調整バルブ４１の開度調整指令をガン駆動制御盤５
３に対して出力する。ガン駆動制御盤５３は、この指令
に基づいて圧力調整バルブ４１の駆動を行って、吐出圧
力をＰ1 に下げる。これにより、粘性材料のノズル３５
からの吐出量は、その増加が押さえられ適正な設定吐出
量Ｍに一定に維持される。また、検出した粘性材料の温
度が１５℃ならば、ＣＰＵ５１は、設定吐出量Ｍを得る
ためには吐出圧力Ｐ3 が必要であると算出し、吐出圧力
をＰ2 からＰ3 に上げるのに対応した圧力調整バルブ４
１の開度調整指令をガン駆動制御盤５３に対して出力す
る。ガン駆動制御盤５３はこの指令に基づいて圧力調整
バルブ４１の駆動を行い、吐出圧力がＰ3 に上げられ、
吐出量は、その減少が押さえられ適正な設定吐出量Ｍに
一定に維持される。To explain further with reference to FIG. 5, the calculated viscosity of the viscous material is 55,000 cps, the detected temperature of the viscous material is 35 ° C., and the desired discharge amount is M (kg / mi).
n), the current discharge pressure detected by the pressure sensor 42 is P 2
(Kg / cm 2 ), the CPU 51 calculates that the discharge pressure P 1 is necessary to obtain the set discharge amount M, and the pressure corresponding to the reduction of the discharge pressure from P 2 to P 1. The opening degree adjustment command of the adjustment valve 41 is transmitted to the gun drive control panel 5.
3 is output. Cancer drive control board 53 performs the driving of the pressure regulating valve 41 based on this instruction, lowering the discharge pressure P 1. Thereby, the nozzle 35 of the viscous material is
The discharge amount from is kept constant at an appropriate set discharge amount M by suppressing the increase. If the detected temperature of the viscous material is 15 ° C., the CPU 51 calculates that the discharge pressure P 3 is necessary to obtain the set discharge amount M, and raises the discharge pressure from P 2 to P 3. Corresponding pressure adjustment valve 4
An opening degree adjustment command of 1 is output to the gun drive control panel 53. Cancer drive control board 53 performs driving of the pressure regulating valve 41 based on this instruction, the discharge pressure is raised to P 3,
The discharge amount is kept constant at an appropriate set discharge amount M by suppressing the decrease.
【００２５】このように、本実施例の粘性材料塗布装置
３０では、圧送ライン３７〜３９における粘性材料の温
度、粘度の測定結果に基づいて、吐出圧力をリアルタイ
ムに調整しながら粘性材料を塗布しているため、粘性材
料の吐出量が温度変化や粘度変化に追従して常に一定に
維持されることになり、ノズル３５から塗布された粘性
材料の塗布パターンや表面品質が極めて均一なものとな
る。また、電動ブースター１６を配置していないため、
粘性材料を吐出しないときに粘性材料の圧力が上昇する
ことがなく、吐出量が変動することがなくなった。As described above, in the viscous material applying apparatus 30 of the present embodiment, the viscous material is applied while adjusting the discharge pressure in real time based on the measurement results of the temperature and the viscosity of the viscous material in the pressure feed lines 37 to 39. Therefore, the discharge amount of the viscous material follows the temperature change and the viscosity change and is always kept constant, and the application pattern and the surface quality of the viscous material applied from the nozzle 35 become extremely uniform. . Also, since the electric booster 16 is not provided,
When the viscous material is not discharged, the pressure of the viscous material does not increase, and the discharge amount does not fluctuate.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の粘性材料
塗布装置によれば、圧送される粘性材料の温度、粘度を
リアルタイムに測定し、この測定結果に基づいて吐出圧
力をリアルタイムに調整しながら粘性材料を塗布してい
るため、粘性材料の吐出量が温度変化や粘度変化に追従
して常に一定に維持されることになり、ノズルから塗布
された粘性材料の塗布パターンや表面品質を均一にする
ことができるという実用上多大な効果を奏する。As described above, according to the viscous material coating apparatus of the present invention, the temperature and viscosity of the viscous material to be fed are measured in real time, and the discharge pressure is adjusted in real time based on the measurement result. Since the viscous material is applied, the discharge amount of the viscous material follows the temperature change and the viscosity change and is always kept constant, and the application pattern and surface quality of the viscous material applied from the nozzle are uniform. This has a great effect in practical use.
【図１】 本発明の一実施例に係る粘性材料材塗布装置
を示す概略構成図FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a viscous material application device according to an embodiment of the present invention.
【図２】 図１に示される粘度計を示す概略構成図FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing the viscometer shown in FIG.
【図３】 同実施例の制御装置を示すブロック図FIG. 3 is a block diagram showing a control device of the embodiment.
【図４】 粘性材料の粘度が異なる場合の吐出圧力に対
する吐出量を示すグラフFIG. 4 is a graph showing the discharge amount with respect to the discharge pressure when the viscosity of the viscous material is different.
【図５】 粘性材料の温度が異なる場合の吐出圧力に対
する吐出量を示すグラフFIG. 5 is a graph showing the discharge amount with respect to the discharge pressure when the temperature of the viscous material is different.
【図６】 従来の粘性材料材塗布装置を示す概略構成図FIG. 6 is a schematic configuration diagram showing a conventional viscous material application device.
【図７】 粘性材料の粘度をオフライで測定する際に使
用される一般的な回転粘度計を示す概略斜視図FIG. 7 is a schematic perspective view showing a general rotational viscometer used when measuring the viscosity of a viscous material offline.
【図８】 粘性材料の塗布パターンの不具合例を示す図FIG. 8 is a diagram showing a failure example of a coating pattern of a viscous material.
３４…ガン ３５…ノズル ４０…流量計 ４１…圧力調整バルブ（圧力調整手段） ４２…圧力センサ（吐出圧力検出手段） ４３…温度センサ（材料温度検出手段） ４４…粘度計（材料粘度検出手段） ５０…制御装置（手段、制御手段） ４５…粘度測定用の第１流量計（第１の流量測定手段） ４６…粘度測定用の第２流量計（第２の流量測定手段） ５４…記憶手段 34 ... Gun 35 ... Nozzle 40 ... Flow meter 41 ... Pressure adjusting valve (Pressure adjusting means) 42 ... Pressure sensor (Discharge pressure detecting means) 43 ... Temperature sensor (Material temperature detecting means) 44 ... Viscometer (Material viscosity detecting means) 50: control device (means, control means) 45: first flow meter for measuring viscosity (first flow measuring means) 46: second flow meter for measuring viscosity (second flow measuring means) 54: storage means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−174973（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−156975（ＪＰ，Ａ) 特公 平３−5225（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭61−11672（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B05C 5/00 - 5/02 B05D 1/00 - 3/00 B05B 12/08 B05C 11/10 B05C 17/005 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-2-174973 (JP, A) JP-A-4-156975 (JP, A) JP-B 3-5225 (JP, B2) JP-B-61- 11672 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B05C 5/00-5/02 B05D 1/00-3/00 B05B 12/08 B05C 11/10 B05C 17/005
Claims (1)
るガンにより粘性材料を塗布するための装置において、 前記ガンに設けられ、前記ノズルから吐出される前記粘
性材料の吐出圧力を調整して前記粘性材料の吐出量を調
整する圧力調整手段と、 前記ガンに設けられ、前記吐出圧力を検出する吐出圧力
検出手段と、 前記ガンに圧送される前記粘性材料の温度を検出する材
料温度検出手段と、 前記ガンに圧送される前記粘性材料の粘度を検出する材
料粘度検出手段と、 前記粘性材料のある粘度・温度条件下で所望の吐出量を
得るのに必要な吐出圧力に関する予め検証されたデータ
を格納する記憶手段と、 前記材料温度検出手段で検出した温度および前記材料粘
度検出手段で検出した粘度に基づいて、前記記憶手段に
格納されたデータから、所望の吐出量を得るのに必要な
吐出圧力を算出する手段と、 前記圧力調整手段を駆動して、前記粘性材料の吐出圧力
を、前記手段により算出された吐出圧力に調整する制御
手段と、を有し、さらに、 前記材料粘度検出手段は、材料温度に基づく温度補正を
行って前記粘性材料の流量を検出する第１の流量測定手
段と、前記温度補正を行わないで前記粘性材料の流量を
検出する第２の流量測定手段とを備えることを特徴とす
る粘性材料塗布装置。1. An apparatus for applying a viscous material to a predetermined application portion by a gun having a nozzle, wherein the viscous material is ejected from the nozzle by adjusting a discharge pressure of the viscous material discharged from the nozzle. Pressure adjusting means for adjusting the discharge amount of the viscous material; discharge pressure detecting means provided on the gun for detecting the discharge pressure; material temperature detecting means for detecting the temperature of the viscous material fed to the gun Material viscosity detecting means for detecting the viscosity of the viscous material to be pumped to the gun; and a discharge pressure necessary to obtain a desired discharge amount under a certain viscosity and temperature condition of the viscous material has been verified in advance. Storage means for storing data, based on the temperature detected by the material temperature detection means and the viscosity detected by the material viscosity detection means, from the data stored in the storage means, Means for calculating a discharge pressure required to obtain a desired discharge amount, and control means for driving the pressure adjusting means to adjust the discharge pressure of the viscous material to the discharge pressure calculated by the means, Further comprising: a first flow rate measuring means for detecting a flow rate of the viscous material by performing a temperature correction based on a material temperature; and a flow rate of the viscous material without performing the temperature correction. And a second flow rate measuring means for detecting the flow rate.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09954692A JP3218673B2 (en) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | Viscous material coating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09954692A JP3218673B2 (en) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | Viscous material coating device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05293413A JPH05293413A (en) | 1993-11-09 |
| JP3218673B2 true JP3218673B2 (en) | 2001-10-15 |
Family
ID=14250184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09954692A Expired - Fee Related JP3218673B2 (en) | 1992-04-20 | 1992-04-20 | Viscous material coating device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3218673B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104858110A (en) * | 2015-05-19 | 2015-08-26 | 张启志 | Caulking gun for intelligent construction of building |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030018926A (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-06 | 현대자동차주식회사 | Method for controlling a nozzle used for applicating the vehicle |
| JP4844815B2 (en) * | 2006-02-23 | 2011-12-28 | 株式会社スリーボンド | Material applicator |
| JP4844820B2 (en) * | 2006-03-29 | 2011-12-28 | 株式会社スリーボンド | Material applicator |
| JP5589357B2 (en) * | 2009-11-11 | 2014-09-17 | 村田機械株式会社 | Resin dispenser |
| JP6422109B2 (en) * | 2014-03-26 | 2018-11-14 | 株式会社ウレタンメンテナンスサービス | Liquid supply monitoring device and spraying method |
| WO2020250306A1 (en) * | 2019-06-11 | 2020-12-17 | 株式会社安川電機 | Control system, monitoring device, monitoring method, and program |
| CN110639724A (en) * | 2019-08-28 | 2020-01-03 | 昆山工研院新型平板显示技术中心有限公司 | Coating system and coating method |
-
1992
- 1992-04-20 JP JP09954692A patent/JP3218673B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104858110A (en) * | 2015-05-19 | 2015-08-26 | 张启志 | Caulking gun for intelligent construction of building |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05293413A (en) | 1993-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2007503982A (en) | Control and system for dispensing fluid material | |
| US8028651B2 (en) | Dosing system for a coating plant | |
| USRE36534E (en) | Method and device for applying a paste | |
| US8434958B2 (en) | Application system | |
| CA2620668C (en) | Procedure for controlling a dosing device for liquid or pasty media | |
| US4682711A (en) | Method and apparatus for sealing welded seams of automobiles | |
| JP3218673B2 (en) | Viscous material coating device | |
| EP1683582A1 (en) | Apparatus and method for applying controlled patterns of liquid | |
| JPS61228511A (en) | Regulation or control for flow rate of viscous fluid | |
| JP3178023B2 (en) | Viscous liquid application device | |
| KR20080048484A (en) | Highly viscous material coating applicator | |
| JP4749141B2 (en) | Painting system | |
| JPS6041568A (en) | Method and device for sealing welded seam of automobile | |
| JPH07136558A (en) | Control method for ejection quantity of gun and controller therefor | |
| JPH05104050A (en) | Device for controlling flow rate of high viscosity material | |
| JP2001340796A (en) | Viscous material coater | |
| JPH0724386A (en) | Method and device for controlling coated pattern width of sealing agent | |
| JP3112690B2 (en) | Viscous liquid application device | |
| JP2871417B2 (en) | Automatic coating device | |
| JPS63111963A (en) | Coating agent feeder | |
| JPH0218141B2 (en) | ||
| JPH0796240A (en) | Method and system for controlling amount of coating of viscous coating material | |
| JPH0358783B2 (en) | ||
| JPS6017250Y2 (en) | Coating material flow control device | |
| JPS6035191B2 (en) | Continuous supply sheet fluid coating device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080810 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090810 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |