JP3206423B2 - Vehicle travel guidance device - Google Patents
Vehicle travel guidance deviceInfo
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両走行誘導装置、
特に磁気マーカを用いた誘導装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle travel guidance device,
In particular, it relates to a guidance device using a magnetic marker.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、走路に設けられた磁気マーカ
の磁気を検出して車両の相対位置を検出し、この相対位
置に基づいて車両の操舵を制御する装置が提案されてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed an apparatus for detecting the magnetism of a magnetic marker provided on a track to detect a relative position of a vehicle and controlling the steering of the vehicle based on the relative position.
【０００３】例えば、特開平１−２５３００７号公報の
無人搬送車の走行制御方法及びその装置では、走路上の
定点に磁石を配設し、この磁石の磁界の強さを磁界検出
装置で検出してずれ量を低減させる方向に車両を制御し
て無人搬送車を軌道に沿って走行させる技術が開示され
ている。For example, in the traveling control method and apparatus for an automatic guided vehicle disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-253007, a magnet is provided at a fixed point on a traveling path, and the strength of the magnetic field of the magnet is detected by a magnetic field detecting device. A technique is disclosed in which a vehicle is controlled along a track by controlling the vehicle in a direction to reduce the amount of misalignment.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、検出し
たずれ量に基づいて操舵の修正を繰り返すと、比較的短
周期のハンチングが生じるため、無人搬送車ではあまり
問題とならないものの、乗用車等の有人車両に適用する
と、このハンチングにより乗り心地が低下するおそれが
ある。However, if steering correction is repeated based on the detected deviation amount, hunting occurs in a relatively short period, and although this is not a problem in an automatic guided vehicle, manned vehicles such as passenger vehicles When applied to the vehicle, the hunting may cause a decrease in riding comfort.
【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、磁気マーカを用いた
誘導において、ハンチングを抑制してドライバビリティ
を向上させることにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the related art, and an object of the present invention is to improve drivability by suppressing hunting in guidance using a magnetic marker.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、走路に設けられた磁気マーカの磁気を検
出することにより走路に対する車両の相対位置を検出
し、この相対位置に基づいて車両を誘導する車両走行誘
導装置において、磁気マーカの磁気を検出する磁気検出
手段と、検出した磁気に基づいて車両の相対位置を順次
検出する位置検出手段と、検出された相対位置データを
順次記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された相対位
置データのうち、最新側から順次古い相対位置データを
所定数読み出し、これら複数個の相対位置データに基づ
いて現在の制御量を算出する演算手段と、算出された制
御量に基づいて車両の操舵を制御する制御手段と、走路
の曲率を検出する曲率検出手段と、検出された曲率が大
なる程前記所定数を減少調整する調整手段とを有するこ
とを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention detects the relative position of a vehicle with respect to a runway by detecting the magnetism of a magnetic marker provided on the runway, and based on the relative position. In a vehicle travel guidance device that guides a vehicle, a magnetic detection unit that detects the magnetism of a magnetic marker, a position detection unit that sequentially detects a relative position of the vehicle based on the detected magnetism, and sequentially detects the detected relative position data. Storage means for storing, and arithmetic means for reading out a predetermined number of older relative position data sequentially from the latest one of the relative position data stored in the storage means and calculating a current control amount based on the plurality of relative position data Control means for controlling the steering of the vehicle based on the calculated control amount, curvature detection means for detecting the curvature of the road, and the predetermined number as the detected curvature increases And having a regulating means for small adjustments.
【０００７】このように、単に現在の（最新の）相対変
位データのみに基づいて操舵量を決定するのではなく、
過去の相対変位データも考慮して決定することにより、
局所的な相対変位ではなく、より大局的な相対変位、つ
まり車両の全体的な走行傾向を加味することができ、滑
らかな制御が可能となる。なお、「複数個の相対位置デ
ータに基づいて」とは、複数個の相対変位データを変数
として任意の関数関係で操舵量を決定することを意味し
ており、平均計算や重み付け平均計算等が含まれる。As described above, the steering amount is not simply determined based only on the current (latest) relative displacement data.
By determining in consideration of past relative displacement data,
Rather than local relative displacement, more global relative displacement, that is, the overall running tendency of the vehicle can be taken into account, and smooth control can be performed. Note that "based on a plurality of relative position data" means that the steering amount is determined by an arbitrary functional relationship using a plurality of relative displacement data as variables. included.
【０００８】また、上記目的を達成するために、本発明
は、走路に設けられた磁気マーカの磁気を検出すること
により走路に対する車両の相対位置を検出し、この相対
位置に基づいて車両を誘導する車両走行誘導装置におい
て、磁気マーカの磁気を検出する磁気検出手段と、検出
した磁気に基づいて車両の相対位置を順次検出する位置
検出手段と、検出された相対位置データを順次記憶する
記憶手段と、記憶手段に記憶された相対位置データのう
ち、最新側から順次古い相対位置データを所定数読み出
し、これら複数個の相対位置データに基づいて現在の制
御量を算出する演算手段と、算出された制御量に基づい
て車両の操舵を制御する制御手段と、走路の曲率を検出
する曲率検出手段を有し、前記演算手段は、検出された
曲率が大なる程新しい相対位置データの重みを大きくし
て現在の制御量を算出することを特徴とする。Further, in order to achieve the above object, the present invention detects a relative position of a vehicle with respect to a runway by detecting magnetism of a magnetic marker provided on the runway, and guides the vehicle based on the relative position. Detecting means for detecting the magnetism of a magnetic marker, position detecting means for sequentially detecting the relative position of a vehicle based on the detected magnetism, and storage means for sequentially storing detected relative position data Calculating means for reading a predetermined number of older relative position data sequentially from the latest one of the relative position data stored in the storage means, and calculating a current control amount based on the plurality of relative position data; Control means for controlling the steering of the vehicle based on the control amount obtained, and curvature detection means for detecting the curvature of the lane, wherein the arithmetic means has a newer value as the detected curvature increases. There by increasing the weight of the relative position data and calculates the current control amount.
【０００９】[0009]
【００１０】このように、カーブ路の場合には、サンプ
ル数の減少あるいは重み付けによりその手前の直線部分
で得られた相対変位データの影響を小さくすることで、
精度良くカーブ路の操舵制御量を算出できる。As described above, in the case of a curved road, the influence of the relative displacement data obtained in the straight line portion in front of the curved road is reduced by reducing or weighting the number of samples.
The steering control amount of the curved road can be calculated with high accuracy.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】図１には、本実施形態の構成ブロック図が
示されている。車両には３個の磁気センサ１０が所定間
隔離間して車両バンパ下部に設けられており、走路に敷
設された磁気マーカの磁気を検出する。磁気センサ１０
からの磁気検出信号は磁気ＥＣＵ（電子制御装置）１１
に出力される。磁気ＥＣＵ１１は、加減算回路を有し、
入力した３個の磁気検出信号の相違に基づいて、磁気マ
ーカからの相対変位（横変位）を順次算出する。相対変
位は、例えば磁気マーカに対して車両が右側に変位して
いる場合を正とする。以下、この時系列の相対変位デー
タをｑ（ｔ）とする。相対変位データｑ（ｔ）は車両制
御コンピュータ１６に出力される。車両制御コンピュー
タ１６はメモリを有しており、入力した相対変位データ
ｑ（ｔ）を順次このメモリに格納していく。また、車両
制御コンピュータ１６には、車速センサ１２からの車速
信号、舵角センサ１４から現在の実操舵角及び走路認識
装置１５からの前方走路形状が入力される。なお、走路
認識装置１５としては、車両の前方を撮影するＣＣＤカ
メラと画像処理装置の組み合わせ、あるいは地図データ
と現在位置検出装置の組み合わせ（いわゆるナビゲーシ
ョン装置）等を用いることができる。そして、車両制御
コンピュータ１６は、これらのデータに基づいて後述す
る処理を実行し修正操舵量を算出し、ステアリングＥＣ
Ｕ１８に出力する。ステアリングＥＣＵ１８は、入力し
た制御量に基づいてステアリングアクチュエータ２０を
駆動し、車両を磁気マーカに沿って走行させる。なお、
本実施形態では、操舵制御はいわゆるＰＩＤ制御により
行われ、具体的には、現在の横変位量Ｐ（０）及びこの
横変位量の微分値（変化値）ｄＰ（０）／ｄｔを用い
て、FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of this embodiment. In the vehicle, three magnetic sensors 10 are provided at a lower portion of the vehicle bumper at predetermined intervals to detect the magnetism of a magnetic marker laid on the track. Magnetic sensor 10
From the magnetic detection signal from the magnetic ECU (electronic control unit) 11
Is output to The magnetic ECU 11 has an addition / subtraction circuit,
The relative displacement (lateral displacement) from the magnetic marker is sequentially calculated based on the difference between the three input magnetic detection signals. The relative displacement is positive when, for example, the vehicle is displaced to the right with respect to the magnetic marker. Hereinafter, this time-series relative displacement data is referred to as q (t). The relative displacement data q (t) is output to the vehicle control computer 16. The vehicle control computer 16 has a memory, and sequentially stores the input relative displacement data q (t) in this memory. The vehicle control computer 16 receives the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 12, the current actual steering angle from the steering angle sensor 14, and the front road shape from the road recognition device 15. Note that, as the track recognition device 15, a combination of a CCD camera and an image processing device for photographing the front of the vehicle or a combination of map data and a current position detection device (a so-called navigation device) can be used. Then, the vehicle control computer 16 executes a process described later based on these data to calculate a corrected steering amount, and the steering EC
Output to U18. The steering ECU 18 drives the steering actuator 20 based on the input control amount, and causes the vehicle to travel along the magnetic marker. In addition,
In the present embodiment, the steering control is performed by so-called PID control. Specifically, the steering control is performed using the current lateral displacement amount P (0) and a differential value (change value) dP (0) / dt of the lateral displacement amount. ,
【数１】 により算出している。但し、ＦＢ，ＦＢ２は所定のフー
ドバックゲインで、ＦＦMAP は予めメモリに変位量との
関係でマップとして格納されている修正量である。(Equation 1) It is calculated by Here, FB and FB2 are predetermined feedback gains, and FFMAP is a correction amount previously stored as a map in the memory in relation to the displacement amount.
【００１３】図２には、車両制御コンピュータ１６で行
われる修正操舵量演算の処理フローチャートが示されて
いる。まず、車両制御コンピュータ１６は、車両の前方
走路が直線であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。この
判定は、走路認識装置１５からの信号に基づいて行わ
れ、例えば、ＣＣＤカメラで得られた白線形状から前方
走路が直線であると判定された場合には、次に車速セン
サ１２からの信号に基づいて現在の車速を検出する（Ｓ
１０２）。そして、この車速に基づいて、修正操舵量を
演算する際に用いる過去の相対変位データｑ（ｔ）のサ
ンプル数ｎを決定する（Ｓ１０３）。このｎは、２の倍
数で、かつ、車速が大なる程大きくなるように設定す
る。FIG. 2 is a flowchart showing a process of calculating a corrected steering amount performed by the vehicle control computer 16. First, the vehicle control computer 16 determines whether or not the road ahead of the vehicle is straight (S101). This determination is made based on a signal from the lane recognizing device 15. For example, if it is determined that the forward lane is a straight line based on the white line shape obtained by the CCD camera, then the signal from the vehicle speed sensor 12 is output. The current vehicle speed is detected based on
102). Then, based on the vehicle speed, the number of samples n of the past relative displacement data q (t) used when calculating the corrected steering amount is determined (S103). This n is set to be a multiple of 2 and to increase as the vehicle speed increases.
【００１４】図３には、車速に応じてサンプル数ｎを決
定する一例が示されており、車速が１０ｋｍ／ｈ未満の
時はサンプル数は４個、１０ｋｍ／ｈ以上２０ｋｍ／ｈ
未満の時はサンプル数は６個・・・と決定される。この
ような関係を予めマップとしてメモリに格納しておき、
車速に対応したサンプル数を読み出すことでｎが決定さ
れる。FIG. 3 shows an example in which the number of samples n is determined according to the vehicle speed. When the vehicle speed is less than 10 km / h, the number of samples is 4, and the number of samples is 10 km / h to 20 km / h.
If the number is less than 6, the number of samples is determined to be six. Such a relationship is stored in a memory in advance as a map,
By reading the number of samples corresponding to the vehicle speed, n is determined.
【００１５】再び図２に戻り、サンプル数ｎを車速に基
づいて計算した後、このｎを用いて操舵制御に用いるた
めの現在の変位量Ｐ（０）及びその微分値ｄＰ（０）／
ｄｔを算出する（Ｓ１０４）。具体的には、現在の変位
量Ｐ（０）は、Referring again to FIG. 2, after calculating the number n of samples based on the vehicle speed, the current displacement amount P (0) and its differential value dP (0) / for use in steering control are calculated using this number n.
dt is calculated (S104). Specifically, the current displacement amount P (0) is
【数２】 で算出される。但し、ｑ（０）が最新のデータで、ｑ
（１），ｑ（２）、・・・の順に古くなるとする。この
式から分かるように、現在の変位量Ｐ（０）は最新の相
対変位データｑ（０）を含む過去ｎ個の相対変位データ
の平均値である。例えば、ｎ＝６の場合には、６個の相
対変位データｑ（０）, ｑ（１），ｑ（２），ｑ
（３），ｑ（４），ｑ（５）の平均値が現在の変位量Ｐ
（０）となる。一方、現在の変位量の微分値ｄＰ（０）
／ｄｔは、(Equation 2) Is calculated. However, q (0) is the latest data and q
(1), q (2),... As can be seen from this equation, the current displacement amount P (0) is the average value of the past n pieces of relative displacement data including the latest relative displacement data q (0). For example, when n = 6, six relative displacement data q (0), q (1), q (2), q
The average value of (3), q (4), and q (5) is the current displacement amount P
(0). On the other hand, the differential value dP (0) of the current displacement amount
/ Dt is
【数３】 で算出される。この式から分かるように、現在の変位量
の微分値ｄＰ（０）／ｄｔは、過去の相対変位データの
所定時間間隔における差分の平均値であり、例えばｎ＝
６の場合には、｛ｑ（３）−ｑ（０）｝、｛ｑ（４）−
ｑ（１）｝、｛ｑ（５）−（２）｝の３個の差分の平均
値である。このようにしてＰ（０）及びｄＰ（０）／ｄ
ｔが算出された後、（１）式に従って修正操舵量を演算
し、ステアリングＥＣＵ１８に出力して操舵制御する
（Ｓ１０６）。(Equation 3) Is calculated. As can be seen from this equation, the differential value dP (0) / dt of the current displacement amount is the average value of the difference between the past relative displacement data at a predetermined time interval.
In the case of 6, {q (3) -q (0)}, {q (4)-
q (1)} and the average value of the three differences {q (5)-(2)}. Thus, P (0) and dP (0) / d
After t is calculated, a corrected steering amount is calculated according to the equation (1) and output to the steering ECU 18 for steering control (S106).
【００１６】一方、Ｓ１０１にて前方走路が直進でない
と判定された場合には、その曲率ρ（またはカーブ半径
Ｒ＝１／ρ）を算出し（Ｓ１０７）、その曲率に応じて
重みを決定する係数ｋを計算する（Ｓ１０８）。係数ｋ
は曲率が大きい程小さくなるように決定される。なお、
曲率は、車両制御コンピュータ１６で算出するのではな
く、画像処理装置等で算出して車両制御コンピュータ１
６に供給してもよい。On the other hand, if it is determined in S101 that the front running path is not straight, the curvature ρ (or curve radius R = 1 / ρ) is calculated (S107), and the weight is determined according to the curvature. The coefficient k is calculated (S108). Coefficient k
Is determined to be smaller as the curvature is larger. In addition,
The curvature is calculated not by the vehicle control computer 16 but by an image processing device or the like, and is calculated by the vehicle control computer 1.
6 may be supplied.
【００１７】図４には、曲率に応じて係数ｋを決定する
一例が示されており、横軸はカーブ半径Ｒ，縦軸は係数
ｋである。カーブ半径が２０ｍ未満ではｋ＝２、２０ｍ
以上４０ｍ未満ではｋ＝３、・・・と決定される。具体
的には、図４の関係をマップとしてメモリに格納し、検
出したカーブ半径（曲率）に対応する係数ｋを読み出せ
ばよい。FIG. 4 shows an example in which the coefficient k is determined in accordance with the curvature. The horizontal axis represents the curve radius R, and the vertical axis represents the coefficient k. If the curve radius is less than 20m, k = 2, 20m
If it is less than 40 m, k = 3,... Specifically, the relationship of FIG. 4 may be stored in a memory as a map, and the coefficient k corresponding to the detected curve radius (curvature) may be read.
【００１８】再び図２に戻り、ｋの値を決定した後は直
線路の場合と同様に現在の変位量Ｐ（０）及び微分量ｄ
Ｐ（０）／ｄｔを算出する（Ｓ１０４）。但し、カーブ
路の場合には、最新の相対変位データｑ（０）と一つ前
の古いデータｑ（１）の２つのデータを用いて、Referring again to FIG. 2, after the value of k is determined, the current displacement P (0) and the differential d
P (0) / dt is calculated (S104). However, in the case of a curved road, the latest relative displacement data q (0) and the previous data q (1) are used.
【数４】 により現在の変位量Ｐ（０）を算出する。すなわち、最
新のデータには重み（ｎ−ｋ）が乗算され、一つ前の古
いデータには重みｋが乗算された重み付け平均である。
上述したように、係数ｋは曲率が大なる程小さくなるよ
うに設定されるから、最新のデータに対する重み（ｎ−
ｋ）は、曲率が大なる程大きくなり、逆に一つ前の古い
データに対する重みは、曲率が大なる程小さくなる。す
なわち、カーブの曲率が大きい（カーブがきつい）程、
新しいデータに多く依存して現在の変位量Ｐ（０）が算
出される。一方、微分値ｄＰ（０）／ｄｔは、(Equation 4) To calculate the current displacement amount P (0). That is, the weighted average is obtained by multiplying the latest data by the weight (nk) and multiplying the previous data by the weight k.
As described above, the coefficient k is set so as to decrease as the curvature increases, so that the weight (n-
k) increases as the curvature increases, and conversely, the weight for the previous old data decreases as the curvature increases. In other words, the greater the curvature of the curve (the tighter the curve),
The current displacement amount P (0) is calculated depending largely on new data. On the other hand, the differential value dP (0) / dt is
【数５】 により算出される。すなわち、最新の相対変位データｑ
（０）と一つ前の古い相対変位データｑ（１）の差分で
ある。このようにしてＰ（０）及びｄＰ（０）／ｄｔが
算出された後、（１）式に従って修正操舵量を演算し、
ステアリングＥＣＵ１８に出力して操舵制御する（Ｓ１
０６）。以上のように、車両制御コンピュータ１６は、
直線路では所定個数の相対変位データを用いて修正操舵
量を決定するとともに、カーブ路ではそのサンプル数と
重みを変化させて修正操舵量を決定し、操舵制御を実行
する。(Equation 5) Is calculated by That is, the latest relative displacement data q
This is the difference between (0) and the previous relative displacement data q (1). After P (0) and dP (0) / dt are calculated in this way, a corrected steering amount is calculated according to the equation (1).
Output to the steering ECU 18 for steering control (S1
06). As described above, the vehicle control computer 16
On a straight road, a corrected steering amount is determined using a predetermined number of relative displacement data, and on a curved road, the corrected steering amount is determined by changing the number of samples and the weight, and steering control is executed.
【００１９】図５には、本実施形態の方法（Ａ）及び従
来の方法（Ｂ）である走路を走行した場合の基準ライン
（磁気マーカ線）からの相対変位の時間変化を表したも
のである。両図において、横軸は時間、縦軸は基準ライ
ンからの相対変位であり、プラスが右寄り、マイナスが
左寄りであることを示す。時刻ｔ1 において外乱、つま
り大きな横変位を加えた場合、従来方法では基準ライン
に収束していくもののハンチングが生じてしまい、車両
の動きが急峻であるのに対し、本実施形態における方法
によれば、過去の履歴も考慮して修正操舵量を決定して
いるので、ハンチングが抑制されて滑らかな制御が可能
となり、乗り心地が向上していることが分かる。これら
両図を比較すれば、本発明の有効性は明らかであろう。FIG. 5 shows a time change of a relative displacement from a reference line (magnetic marker line) when the vehicle travels on a runway according to the method (A) of the present embodiment and the conventional method (B). is there. In both figures, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates relative displacement from the reference line, where plus indicates rightward and minus indicates leftward. When a disturbance, that is, a large lateral displacement is applied at time t1, the convergence to the reference line occurs in the conventional method, but hunting occurs, and the vehicle moves steeply. Since the corrected steering amount is determined in consideration of the past history, it can be seen that hunting is suppressed, smooth control is possible, and riding comfort is improved. By comparing these figures, the effectiveness of the present invention will be clear.
【００２０】なお、本実施形態では前方路がカーブ路で
ある場合には、直線路の場合に比べてサンプル数を６個
から２個に減少させ、かつ、これら相対変位データの重
みを変化させて現在の変位量Ｐ（０）及び微分量ｄＰ
（０）／ｄｔを算出したが、サンプル数は直線路と同じ
で単にその重みだけを最新のデータの比重が大きくなる
ように変化させてもよい。また、カーブ路の場合には単
にサンプル数のみを減少させて現在の変位量Ｐ（０）及
び微分量ｄＰ（０）／ｄｔを算出することも可能であ
り、構成及び処理の簡略化を図りつつハンチングを抑制
するのに有効であろう。In this embodiment, when the forward road is a curved road, the number of samples is reduced from 6 to 2 and the weight of the relative displacement data is changed as compared with the case of a straight road. And the current displacement amount P (0) and differential amount dP
Although (0) / dt is calculated, the number of samples may be the same as that of a straight road, and only the weight may be changed so that the specific gravity of the latest data is increased. In the case of a curved road, it is also possible to calculate the current displacement amount P (0) and the differential amount dP (0) / dt by simply reducing the number of samples, thereby simplifying the configuration and processing. It will be effective in suppressing hunting while doing so.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
磁気マーカを用いた誘導においてハンチングを抑制して
ドライバビリティを向上させることができる。As described above, according to the present invention,
Hunting can be suppressed in guidance using a magnetic marker, and drivability can be improved.
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】 実施形態の処理フローチャートである。FIG. 2 is a processing flowchart of the embodiment.
【図３】 車速とサンプル数ｎの関係を示すグラフ図で
ある。FIG. 3 is a graph showing a relationship between a vehicle speed and the number of samples n.
【図４】 カーブ半径（曲率）と係数ｋの関係を示すグ
ラフ図である。FIG. 4 is a graph showing a relationship between a curve radius (curvature) and a coefficient k.
【図５】 実施形態及び従来の誘導方法による相対変位
の時間変化を示すグラフ図である。FIG. 5 is a graph showing a temporal change of a relative displacement according to the embodiment and a conventional guidance method.
１０ 磁気センサ、１１ 磁気ＥＣＵ、１２ 車速セン
サ、１４ 舵角センサ、１５ 走路認識装置、１６ 車
両制御コンピュータ、１８ ステアリングＥＣＵ、２０
ステアリングアクチュエータ。Reference Signs List 10 magnetic sensor, 11 magnetic ECU, 12 vehicle speed sensor, 14 steering angle sensor, 15 runway recognition device, 16 vehicle control computer, 18 steering ECU, 20
Steering actuator.
Claims (2)
出することにより走路に対する車両の相対位置を検出
し、この相対位置に基づいて車両を誘導する車両走行誘
導装置において、 磁気マーカの磁気を検出する磁気検出手段と、 検出した磁気に基づいて車両の相対位置を順次検出する
位置検出手段と、 検出された相対位置データを順次記憶する記憶手段と、 記憶手段に記憶された相対位置データのうち、最新側か
ら順次古い相対位置データを所定数読み出し、これら複
数個の相対位置データに基づいて現在の制御量を算出す
る演算手段と、 算出された制御量に基づいて車両の操舵を制御する制御
手段と、 走路の曲率を検出する曲率検出手段と、 検出された曲率が大なる程前記所定数を減少調整する調
整手段と、 を有することを特徴とする車両走行誘導装置。1. A vehicle travel guidance device for detecting the relative position of a vehicle with respect to a runway by detecting the magnetism of a magnetic marker provided on a runway, and guiding the vehicle based on the relative position. Magnetism detecting means for detecting, position detecting means for sequentially detecting the relative position of the vehicle based on the detected magnetism, storage means for sequentially storing the detected relative position data, and storage of the relative position data stored in the storage means. Calculating means for reading a predetermined number of relative position data sequentially from the latest side and calculating a current control amount based on the plurality of relative position data; and controlling the steering of the vehicle based on the calculated control amount. Control means; curvature detecting means for detecting the curvature of the runway; and adjusting means for decreasing and adjusting the predetermined number as the detected curvature increases. Vehicle traveling guidance system.
出することにより走路に対する車両の相対位置を検出
し、この相対位置に基づいて車両を誘導する車両走行誘
導装置において、 磁気マーカの磁気を検出する磁気検出手段と、 検出した磁気に基づいて車両の相対位置を順次検出する
位置検出手段と、 検出された相対位置データを順次記憶する記憶手段と、 記憶手段に記憶された相対位置データのうち、最新側か
ら順次古い相対位置データを所定数読み出し、これら複
数個の相対位置データに基づいて現在の制御量を算出す
る演算手段と、 算出された制御量に基づいて車両の操舵を制御する制御
手段と、 走路の曲率を検出する曲率検出手段と、 を有し、前記演算手段は、検出された曲率が大なる程新
しい相対位置データの重みを大きくして現在の制御量を
算出することを特徴とする車両走行誘導装置。2. A vehicle travel guiding device for detecting a relative position of a vehicle with respect to a runway by detecting magnetism of a magnetic marker provided on a runway, and guiding the vehicle based on the relative position. Magnetism detecting means for detecting, position detecting means for sequentially detecting the relative position of the vehicle based on the detected magnetism, storage means for sequentially storing the detected relative position data, and storage of the relative position data stored in the storage means. Calculating means for reading a predetermined number of relative position data sequentially from the latest side and calculating a current control amount based on the plurality of relative position data; and controlling the steering of the vehicle based on the calculated control amount. Control means, and a curvature detecting means for detecting a curvature of the road, wherein the calculating means increases the weight of the new relative position data as the detected curvature increases. Vehicle travel guiding apparatus and calculates the current control quantity Te.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05433196A JP3206423B2 (en) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | Vehicle travel guidance device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05433196A JP3206423B2 (en) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | Vehicle travel guidance device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09244742A JPH09244742A (en) | 1997-09-19 |
| JP3206423B2 true JP3206423B2 (en) | 2001-09-10 |
Family
ID=12967621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05433196A Expired - Lifetime JP3206423B2 (en) | 1996-03-12 | 1996-03-12 | Vehicle travel guidance device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3206423B2 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2015022451A (en) * | 2013-07-18 | 2015-02-02 | 株式会社豊田自動織機 | Method of detecting position of unmanned carrier |
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-
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- 1996-03-12 JP JP05433196A patent/JP3206423B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPH09244742A (en) | 1997-09-19 |
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