JP3203565B2 - Position detection device - Google Patents
Position detection deviceInfo
- Publication number
- JP3203565B2 JP3203565B2 JP34089591A JP34089591A JP3203565B2 JP 3203565 B2 JP3203565 B2 JP 3203565B2 JP 34089591 A JP34089591 A JP 34089591A JP 34089591 A JP34089591 A JP 34089591A JP 3203565 B2 JP3203565 B2 JP 3203565B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic head
- parallel
- magnetic field
- center
- magnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 34
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 17
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、自走式台車に
適用して好適な位置検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position detecting device suitable for a self-propelled truck, for example.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本出願人の出願に係る従来の技術（特願
平１−２７７９９０号明細書）による位置検出装置の概
略的な構成を図５に示す。2. Description of the Related Art The prior art (Japanese Patent Application
A schematic configuration of a position detecting device according to a flat 1-277990 Pat) shown in FIG.
【０００３】この位置検出装置は、一面がＮ極に磁化さ
れ、他の面がＳ極に磁化された円盤状の永久磁石１を有
している。永久磁石１は、例えば、走行面に固定されて
目標とされ、その走行面上を走行する自走式台車（図示
していない）にＸＹ軸磁気ヘッド２が搭載されている。
ＸＹ軸磁気ヘッド２が搭載されるのは、自走式台車の進
行方向Ｐと平行なＹ軸方向の位置とこのＹ軸方向に直交
するＸ軸方向の位置とを検出するためである。[0003] This position detecting device has a disk-shaped permanent magnet 1 whose one surface is magnetized to the N pole and the other surface is magnetized to the S pole. For example, the permanent magnet 1 is fixed to a running surface and is targeted, and an XY-axis magnetic head 2 is mounted on a self-propelled carriage (not shown) running on the running surface.
The XY-axis magnetic head 2 is mounted to detect the position in the Y-axis direction parallel to the traveling direction P of the self-propelled bogie and the position in the X-axis direction orthogonal to the Y-axis direction.
【０００４】ＸＹ軸磁気ヘッド２は、四角いコア７を有
し、この四角いコア７の各辺に４つのコイル３〜６が形
成されている。Ｙ軸方向に平行に配置されて対向するコ
イル３とコイル４とは、図４に示すように、コイルＡ，
Ｂとして結線され、そのコイルＡ，Ｂに対して図４に示
すように検波回路８が接続されている。したがって、コ
イル３とコイル４とによって検出されるＹ軸方向の水平
磁界に基づいて検波回路８の出力端子１０，１１間に現
れる電圧信号ｅにより永久磁石１の中心Ｑに対するＸＹ
軸磁気ヘッド２のＹ軸方向の位置ずれ量を検出すること
ができる。The XY axis magnetic head 2 has a square core 7, and four coils 3 to 6 are formed on each side of the square core 7. As shown in FIG. 4, the coils 3 and 4 which are arranged in parallel in the Y-axis direction and face each other are coils A,
The detection circuit 8 is connected to the coils A and B as shown in FIG. Therefore, based on the horizontal magnetic field in the Y-axis direction detected by the coil 3 and the coil 4, the voltage signal e appearing between the output terminals 10 and 11 of the detection circuit 8 causes the XY relative to the center Q of the permanent magnet 1 to be changed.
The amount of displacement of the axial magnetic head 2 in the Y-axis direction can be detected.
【０００５】一方、Ｘ軸方向に平行に配置されて対向す
るコイル５とコイル６とは、同様に図４に示すように、
コイルＡ，Ｂとして結線され、そのコイルＡ，Ｂに対し
て図４に示すのと同一構成の他の検波回路９が接続され
ている。したがって、コイル５とコイル６とによって検
出されるＸ軸方向の水平磁界に基づいて上記他の検波回
路９の出力端子１０，１１間に現れる電圧信号ｅにより
永久磁石１の中心Ｑに対するＸＹ軸磁気ヘッド２のＸ軸
方向の位置ずれ量を検出することができる。On the other hand, the coil 5 and the coil 6 which are arranged in parallel with each other in the X-axis direction and face each other similarly, as shown in FIG.
The coils A and B are connected, and another detection circuit 9 having the same configuration as that shown in FIG. 4 is connected to the coils A and B. Therefore, based on the horizontal magnetic field in the X-axis direction detected by the coil 5 and the coil 6, the voltage signal e appearing between the output terminals 10 and 11 of the other detection circuit 9 causes the XY-axis magnetic field with respect to the center Q of the The amount of displacement of the head 2 in the X-axis direction can be detected.
【０００６】このように上記従来の位置検出装置におい
ても、ＸＹ軸磁気ヘッド２の永久磁石１の中心Ｑに対す
るＸ，Ｙ軸方向への位置ずれ量を検出することができる
ことから、この位置検出装置を搭載した上記自走式台車
等の進行方向Ｐの方向修正制御を行うことができる。As described above, in the above-described conventional position detecting device, the amount of displacement of the XY-axis magnetic head 2 in the X and Y-axis directions with respect to the center Q of the permanent magnet 1 can be detected. , The direction correction control of the traveling direction P of the above-described self-propelled bogie or the like can be performed.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の技術では、永久磁石１の発生磁力が経年変化等
により変化した場合には、その永久磁石１の中心Ｑから
等しい位置（座標位置）における検波回路８，９の出力
電圧信号ｅの値が変化してしまい、進行方向Ｐの方向修
正制御の正確さが損なわれてしまうという問題があっ
た。その上、通常、進行方向Ｐに対して目標として多数
の永久磁石が配置されるので、それらの永久磁石の発生
磁力が常に同一の磁力になっているように管理しなけれ
ばならないとう繁雑さがあった。However, according to the above-mentioned prior art, when the magnetic force generated by the permanent magnet 1 changes due to aging or the like, the position at the same position (coordinate position) from the center Q of the permanent magnet 1 is changed. There has been a problem that the value of the output voltage signal e of the detection circuits 8 and 9 changes, and the accuracy of the direction correction control in the traveling direction P is impaired. In addition, since a large number of permanent magnets are usually arranged as targets in the traveling direction P, the complexity of having to manage the generated magnetic forces of these permanent magnets so that they always have the same magnetic force is reduced. there were.
【０００８】また、位置検出装置を構成するＸＹ軸磁気
ヘッド２の走行面（永久磁石１）からの高さが変動した
場合には、ＸＹ軸磁気ヘッド２で検出される磁界の強さ
が変動してしまうことから、同様に、永久磁石１の中心
Ｑから等しい位置（座標位置）における検波回路８，９
の出力電圧信号ｅの値が変化してしまい、進行方向Ｐの
方向修正制御の正確さが損なわれてしまうという問題が
あった。Further, when the height of the XY-axis magnetic head 2 constituting the position detecting device from the running surface (permanent magnet 1) changes, the intensity of the magnetic field detected by the XY-axis magnetic head 2 changes. Similarly, the detection circuits 8 and 9 at the same position (coordinate position) from the center Q of the permanent magnet 1
, The value of the output voltage signal e changes, and the accuracy of the direction correction control in the traveling direction P is impaired.
【０００９】本発明はこのような課題に鑑みてなされた
ものであり、正確な方向修正制御を可能とする位置検出
装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a position detecting device capable of performing accurate direction correction control.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明位置検出装置は、
例えば、図１に示すように、走行面に盤面が平行に配置
され、一面がＮ極に他面がＳ極に磁化された円盤状の発
磁体１と、発磁体１を目標として進行し、進行方向前側
に配置され、発磁体１の盤面と平行でかつ進行方向と平
行な磁界を検出する第１の磁気ヘッド２２と、第１の磁
気ヘッド２２と一体で進行方向に進行し、第１の磁気ヘ
ッド２２の中心を通る進行方向と平行な直線上において
進行方向後側に一定距離Ｌだけ離されて配置され、発磁
体１の盤面と平行でかつ進行方向と平行な磁界、および
発磁体１の盤面と平行でかつ進行方向と直交する磁界を
検出する第２の磁気ヘッド、１２と、第１の磁気ヘッド
２２および第２の磁気ヘッド、１２が進行方向に進行中
に、第１の磁気ヘッド２２の中心と第２の磁気ヘッド、
１２の中心を結ぶ直線上から第１の磁気ヘッド２２の中
心を通り発磁体１側に延ばした仮想の垂線を想定し、垂
線が発磁体１の中心点を通過したことを検出する計測位
置検出手段と、計測位置検出手段が計測位置を検出した
ときに、第２の磁気ヘッド、１２が出力する発磁体１の
盤面と平行でかつ進行方向と平行な磁界に基づく出力電
圧Ｖｙと発磁体１の盤面と平行でかつ進行方向と直交す
る磁界に基づく出力電圧Ｖｘとを基にして、発磁体１の
盤面と平行な平面上において発磁体１の中心点Ｑと第１
の磁気ヘッド２２との間で進行方向に直交する方向の位
置ずれＭを算出する演算手段２５とで構成される位置検
出装置において、発磁体１は、盤面と平行な平面上にお
いて中心Ｑから放射状の方向に磁界が分布し、また一定
の範囲内で中心からの距離に比例した強さを持ち、計測
位置検出手段は、第１の磁気ヘッド２２から延ばした仮
想の垂線が発磁体１の中心点を通過する前後で、第１の
磁気ヘッド２２で検出される磁界の向きが反転すること
から、第１の磁気ヘッド２２で検出される磁界に基づく
出力電圧が零値になった位置を計測位置として検出し、
演算手段２５は、計測位置検出手段が計測位置を検出し
たときに、発磁体１の盤面と平行な平面上において、第
２の磁気ヘッド、１２が出力する出力電圧Ｖｙと出力電
圧Ｖｘがそれぞれ一定距離Ｌと位置ずれＭに相当するこ
とから、位置ずれＭをＭ＝Ｌ・Ｖｘ／Ｖｙとして算出す
るようにしたものである。The position detecting device according to the present invention comprises:
For example, as shown in Fig. 1, the board surface is arranged parallel to the running surface.
A disk-shaped source with one surface magnetized to the N pole and the other surface magnetized to the S pole
Proceeding with the magnetic body 1 and the magnetizing body 1 as the target
And is parallel to the surface of the magnetic body 1 and parallel to the traveling direction.
A first magnetic head 22 for detecting a linear magnetic field;
Traveling in the traveling direction integrally with the magnetic head 22 and the first magnetic head.
On a straight line parallel to the traveling direction passing through the center of the pad 22
It is arranged at a fixed distance L behind the traveling direction and
A magnetic field parallel to the surface of the body 1 and parallel to the direction of travel, and
A magnetic field parallel to the surface of the magnet 1 and perpendicular to the direction of travel
Second magnetic head for detecting, 12 and first magnetic head
22 and the second magnetic head, 12 are traveling in the traveling direction
The center of the first magnetic head 22 and the second magnetic head,
12 from the straight line connecting the centers of the first magnetic head 22
Assuming a virtual perpendicular extending through the heart to the magnet 1 side,
Measurement position for detecting that the line has passed the center point of the magnet 1
The position detection means and the measurement position detection means have detected the measurement position.
Sometimes, the second magnetic head, 12
Output power based on a magnetic field parallel to the board and parallel to the direction of travel
The pressure Vy is parallel to the surface of the magnetic body 1 and perpendicular to the traveling direction.
Based on the output voltage Vx based on the magnetic field
On a plane parallel to the board surface, the center point Q of the magnet
Position in the direction orthogonal to the traveling direction with respect to the magnetic head 22.
A position detecting unit configured with the calculating means 25 for calculating the displacement M;
In the output device, the magnetizing body 1 is placed on a plane parallel to the board surface.
And the magnetic field is distributed radially from the center Q
Within the range of, the strength is proportional to the distance from the center and measured
The position detecting means is a temporary magnetic head extending from the first magnetic head 22.
Before and after the perpendicular of the mind passes through the center point of the magnet 1, the first
Inversion of the direction of the magnetic field detected by the magnetic head 22
From the magnetic field detected by the first magnetic head 22
The position where the output voltage becomes zero is detected as the measurement position,
The calculating means 25 detects the measuring position by the measuring position detecting means.
The plane of the magnet 1 on a plane
The output voltage Vy and the output voltage
The pressure Vx corresponds to a fixed distance L and a displacement M, respectively.
From this, the displacement M is calculated as M = LVx / Vy.
That's what I did .
【００１１】[0011]
【作用】本発明位置検出装置によれば、発磁体１は、盤
面と平行な平面上において中心Ｑから放射状の方向に磁
界が分布し、また一定の範囲内で中心からの距離に比例
した強さを持ち、計測位置検出手段は、第１の磁気ヘッ
ド２２から延ばした仮想の垂線が発磁体１の中心点を通
過する前後で、第１の磁気ヘッド２２で検出される磁界
の向きが反転することから、第１の磁気ヘッド２２で検
出される磁界に基づく出力電圧が零値になった位置を計
測位置として検出し、演算手段２５は、計測位置検出手
段が計測位置を検出したときに、発磁体１の盤面と平行
な平面上において、第２の磁気ヘッド、１２が出力する
出力電圧Ｖｙと出力電圧Ｖｘがそれぞれ一定距離Ｌと位
置ずれＭに相当することから、位置ずれＭをＭ＝Ｌ・Ｖ
ｘ／Ｖｙとして算出する。 According to the position detecting device of the present invention, the magnetizable body 1 is
In a direction radial from center Q on a plane parallel to the
The field is distributed and is proportional to the distance from the center within a certain range
And the measurement position detecting means has a first magnetic head.
A virtual vertical line extending from node 22 passes through the center point of magnet 1
Before and after the magnetic field detected by the first magnetic head 22
Since the orientation of the magnetic head is reversed, the first magnetic head 22 detects the direction.
Measure the position where the output voltage based on the magnetic field generated becomes zero.
The calculation means 25 detects the position as a measurement position,
When the step detects the measurement position, it is parallel to the board surface of the magnet 1
Output from the second magnetic head 12 on a simple plane
The output voltage Vy and the output voltage Vx are respectively equal to the fixed distance L and the position.
Since it corresponds to the displacement M, the displacement M is represented by M = LV
It is calculated as x / Vy.
【００１２】第１および第２の磁気ヘッド２２，１２の
発磁体１の中心Ｑに対する角度θは、進行方向Ｐの磁界
の強さとこの進行方向Ｐと直交する方向の磁界の強さと
の比で求めることができるので、発磁体１の磁力が変化
しても、また、第１および第２の磁気ヘッド２２，１２
の発磁体１に対する高さが変動しても、その比の値は変
化することがない。このため、位置ずれ量Ｍは常に正確
な値が算出されることになり、正確な方向修正制御を行
うことができる。The angle θ of the first and second magnetic heads 22 and 12 with respect to the center Q of the magnet 1 is the ratio between the strength of the magnetic field in the traveling direction P and the strength of the magnetic field in the direction perpendicular to the traveling direction P. Therefore, even if the magnetic force of the magnetic field generator 1 changes, the first and second magnetic heads 22 and 12
Does not change even if the height of the magnetic body 1 with respect to the magnetic body 1 fluctuates. Therefore, an accurate value is always calculated for the displacement amount M, and accurate direction correction control can be performed.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、本発明位置検出装置の一実施例につい
て図面を参照して説明する。なお、以下に参照する図面
において、上記の図４および図５に示したものと対応す
るものには同一の符号を付ける。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the position detecting device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the drawings referred to below, the same components as those shown in FIGS. 4 and 5 are denoted by the same reference numerals.
【００１４】図２において、円柱状の永久磁石１は、一
面がＮ極に磁化され、他の面がＳ極に磁化されて、中心
Ｑから放射状に磁束を発生している。永久磁石１は、例
えば、走行面（図示していない）に固定されて目標とさ
れる。その走行面上を走行する自走式台車３０（図１参
照）に相互に一定間隔Ｌだけ離されて配置された第１の
磁気ヘッドとしてのＹ軸磁気ヘッド２２と第２の磁気ヘ
ッドとしてのＸＹ軸磁気ヘッド１２が搭載されている。
Ｙ軸磁気ヘッド２２は、ＸＹ磁気ヘッド１２に対して進
行方向Ｐの前側に配置されている。In FIG. 2, a cylindrical permanent magnet 1 has one surface magnetized to an N pole and the other surface magnetized to an S pole, and generates a magnetic flux radially from the center Q. The permanent magnet 1 is, for example, fixed to a running surface (not shown) and targeted. A Y-axis magnetic head 22 as a first magnetic head and a Y-axis magnetic head 22 as a second magnetic head are disposed on a self-propelled carriage 30 (see FIG. 1) running on the running surface at a predetermined interval L from each other. An XY axis magnetic head 12 is mounted.
The Y-axis magnetic head 22 is disposed in front of the XY magnetic head 12 in the traveling direction P.
【００１５】自走式台車３０にＹ軸磁気ヘッド２２およ
びＸＹ軸磁気ヘッド１２とが搭載されるのは、自走式台
車３０の進行方向Ｐと平行なＹ軸方向の位置とこのＹ軸
方向に直交するＸ軸方向の位置とを検出するためであ
る。なお、Ｙ軸磁気ヘッド２２とＸＹ軸磁気ヘッド１２
とは、Ｚ軸方向（図２参照）所定高さの永久磁石１のＮ
極面に平行する仮想平面上を進行するものとしている。
ただし、Ｙ軸磁気ヘッド２２のＺ軸方向の高さとＸＹ軸
磁気ヘッド１２のＺ軸方向の高さは同一の高さでなくて
もよい。Ｙ軸磁気ヘッド２２とＸＹ軸磁気ヘッド１２と
が、それぞれ、永久磁石１のＮ極面に平行する仮想平面
上を進行すればよい。The Y-axis magnetic head 22 and the XY-axis magnetic head 12 are mounted on the self-propelled carriage 30 because of the position in the Y-axis direction parallel to the traveling direction P of the self-propelled carriage 30 and the Y-axis direction. This is for detecting the position in the X-axis direction orthogonal to. The Y-axis magnetic head 22 and the XY-axis magnetic head 12
Means N of the permanent magnet 1 having a predetermined height in the Z-axis direction (see FIG. 2).
It travels on an imaginary plane parallel to the polar plane.
However, the height of the Y-axis magnetic head 22 in the Z-axis direction and the height of the XY-axis magnetic head 12 in the Z-axis direction need not be the same. It is sufficient that the Y-axis magnetic head 22 and the XY-axis magnetic head 12 respectively travel on a virtual plane parallel to the N-pole surface of the permanent magnet 1.
【００１６】Ｙ軸磁気ヘッド２２およびＸＹ軸磁気ヘッ
ド，１２は、それぞれ、四角いコア７，１７を有し、こ
の四角いコア７，１７の各辺に、それぞれ、２つのコイ
ル３，４と４つのコイル１３〜１６が形成されている。
Ｙ軸磁気ヘッド２２のＹ軸方向に平行に配置されて対向
するコイル３とコイル４とは、図４に示すように、コイ
ルＡ，Ｂとして結線され、そのコイルＡ，Ｂに対して図
４に示すように第１の検波回路２４ａが接続されてい
る。したがって、コイル３とコイル４とによって検出さ
れるＹ軸方向の水平磁界に基づいて第１の検波回路２４
ａの出力端子１０，１１間に現れる電圧信号ｅにより永
久磁石１の中心Ｑに対するＹ軸磁気ヘッド２２のＹ軸方
向の位置ずれ量を検出することができる。The Y-axis magnetic head 22 and the XY-axis magnetic heads 12 have square cores 7 and 17, respectively. Two coils 3, 4 and 4 The coils 13 to 16 are formed.
The coil 3 and the coil 4 which are arranged in parallel with the Y-axis direction of the Y-axis magnetic head 22 and face each other are connected as coils A and B as shown in FIG. , The first detection circuit 24a is connected. Therefore, based on the horizontal magnetic field in the Y-axis direction detected by the coil 3 and the coil 4, the first detection circuit 24
The displacement amount of the Y-axis magnetic head 22 in the Y-axis direction with respect to the center Q of the permanent magnet 1 can be detected from the voltage signal e appearing between the output terminals 10 and 11 of FIG.
【００１７】同様に、ＸＹ軸磁気ヘッド１２のうち、Ｙ
軸方向に平行に配置されて対向するコイル１３とコイル
１４とは、図４に示すように、コイルＡ，Ｂとして結線
され、そのコイルＡ，Ｂに対して図４に示すのと同一構
成の第２の検波回路２４ｂが接続されている。したがっ
て、コイル１３とコイル１４とによって検出されるＹ軸
方向の水平磁界に基づいて第２の検波回路２４ｂの出力
端子１０，１１間に現れる電圧信号ｅにより永久磁石１
の中心Ｑに対するＸＹ軸磁気ヘッド１２のＹ軸方向の位
置ずれ量を検出することができる。Similarly, of the XY axis magnetic head 12, Y
As shown in FIG. 4, the coils 13 and 14 which are arranged in parallel in the axial direction and face each other are connected as coils A and B, and the coils A and B have the same configuration as that shown in FIG. The second detection circuit 24b is connected. Therefore, based on the horizontal magnetic field in the Y-axis direction detected by the coils 13 and 14, the voltage signal e appearing between the output terminals 10 and 11 of the second detection circuit 24b causes the permanent magnet 1
Of the XY-axis magnetic head 12 with respect to the center Q of the Y-axis direction can be detected.
【００１８】一方、Ｘ軸方向に平行に配置されて対向す
るコイル１５とコイル１６とは、同様に図４に示すよう
に、コイルＡ，Ｂとして結線され、そのコイルＡ，Ｂに
対して図４に示すのと同一構成の第３の検波回路２４ｃ
が接続されている。したがって、コイル１５とコイル１
６とによって検出されるＸ軸方向の水平磁界に基づいて
第３の検波回路２４ｃの出力端子１０，１１間に現れる
電圧信号ｅにより永久磁石１の中心Ｑに対するＸＹ軸磁
気ヘッド１２のＸ軸方向のずれ量を検出することができ
る。On the other hand, the coil 15 and the coil 16, which are arranged in parallel in the X-axis direction and face each other, are similarly connected as coils A and B as shown in FIG. Third detection circuit 24c having the same configuration as that shown in FIG.
Is connected. Therefore, coil 15 and coil 1
6, the voltage signal e appearing between the output terminals 10 and 11 of the third detection circuit 24c based on the horizontal magnetic field in the X-axis direction detected by the X-axis direction of the XY-axis magnetic head 12 relative to the center Q of the permanent magnet 1. Can be detected.
【００１９】図３は、第１〜第３の検波回路２４ａ〜２
４ｃのそれぞれの出力端子１０、１１のそれぞれ間に現
れる電圧信号ｅの特性例を示している。この特性は、高
さ方向（Ｚ軸方向）１００ｍｍの平面上に配置された第
１または第２のＸＹ軸磁気ヘッド２２、１２がその原点
（Ｘ＝０、Ｙ＝０、Ｚ＝１００）からＸ軸方向またはＹ
軸方向に変位した場合の各変位位置（いわゆるずれ量）
における出力電圧値の変化を示している。すなわち、永
久磁石１のＮ極面に平行な水平平面の磁束成分が中心Ｑ
から放射状の方向であり、かつ一定の範囲内で中心Ｑか
らの距離に比例した強さを持つことから、中心Ｑを境に
出力電圧の極性が反転し、中心Ｑからのずれ量に比例し
た電圧を示している。なお、Ｚ軸方向の値が変わった場
合には、その特性は、相似的に変化する。FIG. 3 shows first to third detector circuits 24a to 24a.
4C shows a characteristic example of a voltage signal e appearing between each of the output terminals 10 and 11 of FIG. The characteristic is that the first or second XY-axis magnetic heads 22 and 12 arranged on a plane having a height of 100 mm (Z-axis direction) are positioned from their origins (X = 0, Y = 0, Z = 100). X axis direction or Y
Each displacement position when displaced in the axial direction (so-called deviation amount)
5 shows the change in the output voltage value. That is,
The magnetic flux component on the horizontal plane parallel to the N pole face of
From the center Q within a certain range
Has a strength proportional to the distance between them,
The polarity of the output voltage is reversed and proportional to the amount of deviation from the center Q
Voltage. When the value in the Z-axis direction changes, the characteristics change similarly.
【００２０】図４に示した第１〜第３の検波回路２４ａ
〜２４ｃは、一般的に使用されている回路であり、ＯＳ
Ｃは約５０ｋＨｚのパルス状電圧発振器、Ｒｓは直列抵
抗、Ｄ1 、Ｄ2 はダイオード、ｒ１、ｒ２は出力抵抗、
Ｃ1 〜Ｃ3 は、出力コンデンサである。The first to third detection circuits 24a shown in FIG.
To 24c are generally used circuits, and
C is a pulsed voltage oscillator of about 50 kHz , Rs is a series resistor, D 1 and D 2 are diodes, r 1 and r 2 are output resistors,
C 1 -C 3 is an output capacitor.
【００２１】図１は、本実施例による位置検出装置の動
作説明に供される線図である。第１〜第３の検波回路２
４ａ〜２４ｃの出力信号ｅは演算手段としてのマイクロ
プロセッサ２５に接続されている。マイクロプロセッサ
２５は、第１〜第３の検波回路２４ａ〜２４ｃの出力電
圧信号ｅを時間的に連続的に取り込み、時間軸をアドレ
スとして取り込んだ出力電圧信号ｅを記憶保持する。FIG. 1 is a diagram for explaining the operation of the position detecting device according to the present embodiment. First to third detection circuits 2
The output signals e of 4a to 24c are connected to a microprocessor 25 as arithmetic means. The microprocessor 25 continuously captures the output voltage signals e of the first to third detection circuits 24a to 24c temporally continuously, and stores and holds the output voltage signals e captured using the time axis as an address.
【００２２】図１において、自走式台車３０が進行方向
Ｐに進行中に、すなわち間隔Ｌを有するＹ軸磁気ヘッド
２２およびＸＹ軸磁気ヘッド１２が進行方向Ｐに同時に
進行中に、Ｙ軸磁気ヘッド２２が、その進行方向Ｐに対
する上記仮想平面上における垂線２１が永久磁石１の中
心Ｑを通る位置に至ったときには、Ｙ軸磁気ヘッド２２
を構成するコイル３とコイル４とによって検出されるＹ
軸方向（進行方向Ｐ）の水平磁界は零値となるので、第
１の検波回路２４ａの出力端子１０，１１間に現れる電
圧信号ｅも零値になる（図３参照）。In FIG. 1, while the self-propelled carriage 30 is traveling in the traveling direction P, that is, while the Y-axis magnetic head 22 and the XY-axis magnetic head 12 having the interval L are traveling in the traveling direction P at the same time, the Y-axis magnetic When the head 22 reaches a position where the perpendicular 21 to the traveling direction P on the virtual plane passes through the center Q of the permanent magnet 1, the Y-axis magnetic head 22
Y detected by the coils 3 and 4 constituting
Since the horizontal magnetic field in the axial direction (the traveling direction P) has a zero value, the voltage signal e appearing between the output terminals 10 and 11 of the first detection circuit 24a also has a zero value (see FIG. 3).
【００２３】Ｙ軸磁気ヘッド２２に接続された第１の検
波回路２４ａの出力電圧信号ｅの値が零値になったと
き、マイクロプロセッサ２５は、その零値になったとき
におけるＸＹ軸磁気ヘッド１２を構成するコイル１３と
コイル１４とによって検出されるＹ軸方向（進行方向
Ｐ）の水平磁界に基づいて第２の検波回路２４ｂの出力
端子１０，１１間に現れる電圧信号ｅ（ｅ＝Ｖｙとす
る）と、コイル１５とコイル１６とによって検出される
Ｘ軸方向（進行方向Ｐと直交する方向）の水平磁界に基
づいて第３の検波回路２４ｃの出力端子１０，１１間に
現れる電圧信号ｅ（ｅ＝Ｖｘとする）とを取り込む。When the value of the output voltage signal e of the first detection circuit 24a connected to the Y-axis magnetic head 22 becomes zero, the microprocessor 25 outputs the XY-axis magnetic head when the value becomes zero. A voltage signal e (e = Vy) appearing between the output terminals 10 and 11 of the second detection circuit 24b based on a horizontal magnetic field in the Y-axis direction (progression direction P) detected by the coils 13 and 14 constituting the coil 12. And a voltage signal appearing between the output terminals 10 and 11 of the third detection circuit 24c based on the horizontal magnetic field in the X-axis direction (direction orthogonal to the traveling direction P) detected by the coils 15 and 16. e (e = Vx).
【００２４】この場合、進行方向ＰとＸＹ軸磁気ヘッド
１２と永久磁石１の中心Ｑとで形成される角度θは、次
の数１で表される。In this case, an angle θ formed between the traveling direction P, the XY-axis magnetic head 12 and the center Q of the permanent magnet 1 is expressed by the following equation (1).
【００２５】[0025]
【数１】ｔａｎθ＝Ｖｘ／Ｖｙ Tan θ = Vx / Vy
【００２６】Ｙ軸磁気ヘッド２２とＸＹ軸磁気ヘッド１
２との間隔は間隔Ｌと一定であるので、Ｙ軸磁気ヘッド
２２と永久磁石１の中心Ｑと間の間隔、すなわち位置ず
れ量Ｍ（上記した仮想平面上の間隔である）は、次の数
２で表される。Y-axis magnetic head 22 and XY-axis magnetic head 1
2 is constant as the interval L, the interval between the Y-axis magnetic head 22 and the center Q of the permanent magnet 1, that is, the displacement M (the above-described interval on the virtual plane) is given by It is represented by Equation 2.
【００２７】[0027]
【数２】Ｍ＝Ｌｔａｎθ＝Ｌ・Ｖｘ／Ｖｙ M = Ltan θ = L · Vx / Vy
【００２８】この場合、マイクロプロセッサ２５には、
予め、次の目標地点（次の永久磁石が固定されている
点）までの距離と、永久磁石１の中心Ｑと上記次の目標
地点とを結ぶ方向とが記憶されているので、これらのデ
ータと進行方向の速度データおよび算出された位置ずれ
量Ｍに基づいて新たに進べき修正された進行方向を算出
することができる。このようにして上記実施例による位
置検出装置を搭載した自走式台車３０は、予め定められ
た経路上を略正確に走行することができる。In this case, the microprocessor 25 includes:
The distance to the next target point (the point where the next permanent magnet is fixed) and the direction connecting the center Q of the permanent magnet 1 to the next target point are stored in advance. The corrected traveling direction to be newly traveled can be calculated based on the speed data of the traveling direction and the calculated positional deviation amount M. In this way, the self-propelled trolley 30 equipped with the position detecting device according to the above-described embodiment can travel on a predetermined route substantially accurately.
【００２９】このように上記の実施例によれば、自走式
台車３０が進行方向Ｐに進行中に、すなわち、Ｙ軸磁気
ヘッド２２およびＸＹ軸磁気ヘッド１２が進行方向Ｐに
同時に進行中に、Ｙ軸磁気ヘッド２２の進行方向Ｐに対
する垂線２１が永久磁石１の中心Ｑを通る位置まで進行
したときに、進行方向ＰとＸＹ軸磁気ヘッド１２と永久
磁石１の中心Ｑとで形成される角度θから永久磁石１の
中心ＱとＹ軸磁気ヘッド２２との間の位置ずれ量Ｍを、
発磁体１の盤面と平行な平面上において、第２の磁気ヘ
ッド、１２が出力する出力電圧Ｖｙと出力電圧Ｖｘがそ
れぞれ一定距離Ｌと位置ずれＭに相当することから、Ｍ
＝Ｌ・Ｖｘ／Ｖｙとして算出するようにしている。As described above, according to the above embodiment, while the self-propelled carriage 30 is traveling in the traveling direction P, that is, while the Y-axis magnetic head 22 and the XY-axis magnetic head 12 are traveling in the traveling direction P simultaneously. When the perpendicular 21 to the traveling direction P of the Y-axis magnetic head 22 travels to a position passing through the center Q of the permanent magnet 1, the traveling direction P is formed by the XY-axis magnetic head 12 and the center Q of the permanent magnet 1. From the angle θ, the displacement M between the center Q of the permanent magnet 1 and the Y-axis magnetic head 22 is calculated as
On a plane parallel to the surface of the magnetic field generator 1, the second magnetic head
The output voltage Vy and the output voltage Vx output from the
Since they correspond to a fixed distance L and a displacement M, respectively, M
= L · Vx / Vy .
【００３０】この場合、Ｙ軸磁気ヘッド２２およびＸＹ
軸磁気ヘッド１２の永久磁石１の中心Ｑに対する角度θ
は、進行方向の磁界の強さとこの進行方向と直交する方
向の磁界の強さとの比に対応する電圧信号の比（Ｖｘ／
Ｖｙ）で求めているので、たとえ、永久磁石１の磁力が
経年変化等により変化しても、また、Ｙ軸磁気ヘッド２
２およびＸＹ軸磁気ヘッド１２の永久磁石１に対する高
さが相対的に変動しても、上記電圧信号の比の値は変化
することがない。このため、位置ずれ量Ｍは常に正確な
値が算出されることになり、自走式台車３０の正確な方
向修正制御を行うことができるという効果が得られる。In this case, the Y-axis magnetic head 22 and the XY
Angle θ of axial magnetic head 12 with respect to center Q of permanent magnet 1
Is the ratio of the voltage signal corresponding to the ratio between the strength of the magnetic field in the traveling direction and the strength of the magnetic field in the direction perpendicular to the traveling direction ( Vx /
Vy) , even if the magnetic force of the permanent magnet 1 changes due to aging or the like, the Y-axis magnetic head 2
Even if the heights of the 2 and XY axis magnetic heads 12 relative to the permanent magnet 1 are relatively varied, the value of the voltage signal ratio does not change. For this reason, an accurate value is always calculated for the displacement amount M, and an effect is obtained that accurate direction correction control of the self-propelled carriage 30 can be performed.
【００３１】なお、Ｘ軸方向の測定範囲（検出範囲）を
広げるためには、Ｙ軸磁気ヘッド２２、ＸＹ軸磁気ヘッ
ド１２および第１〜第３の検波回路２４ａ〜２４ｃを備
える位置検出センサーを進行方向Ｐに対して平行に複数
個同一平面上に配置すればよい。それら複数個の位置検
出センサーを構成する各検波回路の出力電圧が比較的に
大きい方の位置検出センサーを使用することにより、測
定範囲を広げることができる。In order to widen the measurement range (detection range) in the X-axis direction, a position detection sensor including the Y-axis magnetic head 22, the XY-axis magnetic head 12, and the first to third detection circuits 24a to 24c is required. What is necessary is just to arrange a plurality of pieces on the same plane in parallel to the traveling direction P. By using a position detection sensor having a relatively large output voltage of each detection circuit constituting the plurality of position detection sensors, the measurement range can be expanded.
【００３２】また、本発明は上記の実施例に限らず本発
明の要旨を逸脱することなく種々の構成を採り得ること
はもちろんである。Further, the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can adopt various configurations without departing from the gist of the present invention.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上説明したように、本発明位置検出装
置によれば、発磁体１は、盤面と平行な平面上において
中心Ｑから放射状の方向に磁界が分布し、また一定の範
囲内で中心からの距離に比例した強さを持ち、計測位置
検出手段は、第１の磁気ヘッド２２から延ばした仮想の
垂線が発磁体１の中心点を通過する前後で、第１の磁気
ヘッド２２で検出される磁界の向きが反転することか
ら、第１の磁気ヘッド２２で検出される磁界に基づく出
力電圧が零値になった位置を計測位置として検出し、演
算手段２５は、計測位置検出手段が計測位置を検出した
ときに、発磁体１の盤面と平行な平面上において、第２
の磁気ヘッド２２、１２が出力する出力電圧Ｖｙと出力
電圧Ｖｘがそれぞれ一定距離Ｌと位置ずれＭに相当する
ことから、位置ずれＭをＭ＝Ｌ・Ｖｘ／Ｖｙとして算出
する。 As described above, according to the position detecting device of the present invention, the magnetizing body 1 is positioned on a plane parallel to the board surface.
A magnetic field is distributed in a radial direction from the center Q, and a certain range
Within the enclosure, the strength is proportional to the distance from the center, and the measurement position
The detecting means is a virtual magnetic head extending from the first magnetic head 22.
Before and after the perpendicular passes through the center point of the magnet 1,
Whether the direction of the magnetic field detected by the head 22 is reversed
Output based on the magnetic field detected by the first magnetic head 22.
The position where the force voltage becomes zero is detected as the measurement position, and the
The calculation means 25 detects the measurement position by the measurement position detection means.
Sometimes, on a plane parallel to the board surface of
Output voltage Vy output by the magnetic heads 22 and 12
The voltages Vx correspond to the fixed distance L and the displacement M, respectively.
Therefore, the displacement M is calculated as M = LVx / Vy.
I do.
【００３４】この場合、第１および第２の磁気ヘッドの
上記発磁体の中心に対する角度θは、上記進行方向の磁
界の強さとこの進行方向と直交する方向の磁界の強さと
の比で求めることができるので、上記発磁体の磁力が変
化しても、また上記第１および第２の磁気ヘッドの上記
発磁体に対する高さが変動しても、その比の値は変化す
ることがない。このため、位置ずれ量Ｍは常に正確な値
が算出されることになり、正確な方向修正制御を行うこ
とができるという効果が得られる。In this case, the angle θ of the first and second magnetic heads with respect to the center of the magnetic field is determined by the ratio of the strength of the magnetic field in the traveling direction to the strength of the magnetic field in the direction perpendicular to the traveling direction. Therefore, even if the magnetic force of the magnetic body changes or the height of the first and second magnetic heads with respect to the magnetic body changes, the value of the ratio does not change. For this reason, an accurate value is always calculated for the displacement amount M, and an effect that accurate direction correction control can be performed is obtained.
【図１】本発明による位置検出装置の一実施例の構成を
示す線図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment of a position detecting device according to the present invention.
【図２】図１例に示す位置検出装置のうち、磁気ヘッド
と永久磁石との相対位置関係を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a relative positional relationship between a magnetic head and a permanent magnet in the position detecting device shown in FIG.
【図３】図１例に示す位置検出装置のうち、第１〜第３
の検波回路の出力信号の特性を表す線図である。FIG. 3 shows first to third of the position detection devices shown in FIG.
FIG. 6 is a diagram illustrating characteristics of an output signal of the detection circuit of FIG.
【図４】一般的な検波回路の構成を示す回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram showing a configuration of a general detection circuit.
【図５】従来の技術による位置検出装置の構成を示す斜
視図である。FIG. 5 is a perspective view showing a configuration of a position detecting device according to a conventional technique.
１ 永久磁石 １２ ＸＹ軸磁気ヘッド ２２ Ｙ軸磁気ヘッド ２５ マイクロプロセッサ ３０ 自走式台車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Permanent magnet 12 XY-axis magnetic head 22 Y-axis magnetic head 25 Microprocessor 30 Self-propelled trolley
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 茂治郎 東京都大田区西蒲田７丁目32番６号 株 式会社マコメ研究所内 (56)参考文献 特開 平４−348406（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−253007（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Shigeru Shimizu 7-32-6 Nishikamata, Ota-ku, Tokyo Inside the Makome Research Laboratories Co., Ltd. (56) References JP-A-4-348406 (JP, A) Hei 1-253007 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G05D 1/02
Claims (1)
Ｎ極に他面がＳ極に磁化された円盤状の発磁体と、 上記発磁体を目標として進行し、進行方向前側に配置さ
れ、上記発磁体の盤面と平行でかつ上記進行方向と平行
な磁界を検出する第１の磁気ヘッドと、 上記第１の磁気ヘッドと一体で上記進行方向に進行し、
上記第１の磁気ヘッドの中心を通る上記進行方向と平行
な直線上において上記進行方向後側に一定距離Ｌだけ離
されて配置され、上記発磁体の盤面と平行でかつ上記進
行方向と平行な磁界、および上記発磁体の盤面と平行で
かつ上記進行方向と直交する磁界を検出する第２の磁気
ヘッドと、 上記第１の磁気ヘッドおよび上記第２の磁気ヘッドが上
記進行方向に進行中に、上記第１の磁気ヘッドの中心と
上記第２の磁気ヘッドの中心を結ぶ直線上から第１の磁
気ヘッドの中心を通り上記発磁体側に延ばした仮想の垂
線を想定し、上記垂線が上記発磁体の中心点を通過した
ことを検出する計測位置検出手段と、 上記計測位置検出手段が計測位置を検出したときに、上
記第２の磁気ヘッドが出力する上記発磁体の盤面と平行
でかつ上記進行方向と平行な磁界に基づく出力電圧Ｖｙ
と上記発磁体の盤面と平行でかつ上記進行方向と直交す
る磁界に基づく出力電圧Ｖｘとを基にして、上記発磁体
の盤面と平行な平面上において上記発磁体の中心点と上
記第１の磁気ヘッドとの間で上記進行方向に直交する方
向の位置ずれＭを算出する演算手段とで構成される位置
検出装置において、 上記発磁体は、盤面と平行な平面上において中心から放
射状の方向に磁界が分布し、また一定の範囲内で中心か
らの距離に比例した強さを持ち、 上記計測位置検出手段は、上記第１の磁気ヘッドから延
ばした上記仮想の垂線が上記発磁体の中心点を通過する
前後で、上記第１の磁気ヘッドで検出される磁界の向き
が反転することから、上記第１の磁気ヘッドで検出され
る磁界に基づく出力電圧が零値になった位置を計測位置
として検出し、 上記演算手段は、上記計測位置検出手段が計測位置を検
出したときに、上記発磁体の盤面と平行な平面上におい
て、上記第２の磁気ヘッドが出力する上記出力電圧Ｖｙ
と上記出力電圧Ｖｘがそれぞれ上記一定距離Ｌと位置ず
れＭに相当する ことから、上記位置ずれＭを Ｍ＝Ｌ・Ｖｘ／Ｖｙ として算出する ようにしたことを特徴とする位置検出装
置。1. A board surface is arranged parallel to a running surface, and one surface is
A disk-shaped magnet with the other surface magnetized to the south pole at the north pole, and a traveling body with the magnet body as a target, and arranged at the front side in the traveling direction.
Parallel to the surface of the magnet and to the direction of travel.
A first magnetic head for detecting a strong magnetic field, and advancing in the traveling direction integrally with the first magnetic head;
Parallel to the traveling direction passing through the center of the first magnetic head
On the straight line at a fixed distance L behind
The magnets are parallel to the surface of the magnet and
A magnetic field parallel to the row direction and parallel to the surface of the magnet
And a second magnet for detecting a magnetic field orthogonal to the traveling direction.
The head, the first magnetic head and the second magnetic head
While traveling in the traveling direction, the center of the first magnetic head is
The first magnetic head is positioned on a straight line connecting the center of the second magnetic head.
Virtual head extending to the magnetizing body side through the center of the magnetic head
Assuming a line, the perpendicular passes through the center point of the magnet
Measurement position detecting means for detecting that a measurement position has been detected.
Parallel to the surface of the above-mentioned magnetic field outputted by the second magnetic head.
And the output voltage Vy based on the magnetic field parallel to the traveling direction
And parallel to the board surface of the magnet and perpendicular to the traveling direction.
Based on the output voltage Vx based on the magnetic field
On the plane parallel to the surface of the
A direction perpendicular to the traveling direction with the first magnetic head.
And a calculation means for calculating the direction displacement M
In the detection device, the magnetizing member is released from the center on a plane parallel to the panel surface.
The magnetic field is distributed in the radiating direction, and the center is within a certain range.
And the measuring position detecting means extends from the first magnetic head.
The virtual perpendicular passes through the center point of the magnet.
Before and after, the direction of the magnetic field detected by the first magnetic head
Is inverted, so that it is detected by the first magnetic head.
The position where the output voltage based on the magnetic field
And the calculation means detects the measurement position by the measurement position detection means.
When it comes out, place it on a plane parallel to the
And the output voltage Vy output by the second magnetic head.
And the output voltage Vx are not at the fixed distance L, respectively.
A position detecting device , wherein the position shift M is calculated as M = L · Vx / Vy , since the position shift corresponds to M.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34089591A JP3203565B2 (en) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | Position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34089591A JP3203565B2 (en) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | Position detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05173643A JPH05173643A (en) | 1993-07-13 |
| JP3203565B2 true JP3203565B2 (en) | 2001-08-27 |
Family
ID=18341298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34089591A Expired - Fee Related JP3203565B2 (en) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | Position detection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3203565B2 (en) |
-
1991
- 1991-12-24 JP JP34089591A patent/JP3203565B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05173643A (en) | 1993-07-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6956366B2 (en) | Arrangement for determining the position of a motion sensor element influencing the formation of a magnetic field of a working magnet along its motion coordinate | |
| US3644825A (en) | Magnetic detection system for detecting movement of an object utilizing signals derived from two orthogonal pickup coils | |
| KR900004374B1 (en) | Checking machine of direction | |
| US6404182B1 (en) | Method for detecting the magnetic field of a tire | |
| JP3487452B2 (en) | Magnetic detector | |
| JP3203565B2 (en) | Position detection device | |
| US5801507A (en) | Acceleration sensor | |
| JP2000258449A (en) | Magnetic acceleration sensor and acceleration detecting device | |
| JPH0781864B2 (en) | Azimuth calculator | |
| JPH07151842A (en) | System and apparatus for detection of magnetism | |
| JPH11507126A (en) | Motion detection device | |
| JPS5817313A (en) | Azimuth meter for vehicle | |
| JPH0718684B2 (en) | Position detector | |
| JPH074905A (en) | Moving-amount detector | |
| JP4230249B2 (en) | Throttle opening detector | |
| JPH07198407A (en) | Magnetism measuring instrument | |
| JPS5899714A (en) | Course guiding device for moving body | |
| JP2000055930A (en) | Acceleration sensor | |
| JP2776404B2 (en) | Automatic tracking device | |
| JP3262051B2 (en) | Vehicle position detecting device and position detecting method | |
| JP2007085824A (en) | Magnetism detection system | |
| JPS61215915A (en) | Azimuth detecting device | |
| JP2505795B2 (en) | Vehicle heading measurement method | |
| JPH0261685B2 (en) | ||
| JPS63117211A (en) | Clinometer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080629 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090629 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090629 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100629 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110629 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |