JP3201080B2 - Unmanned vehicle steering method and device - Google Patents
Unmanned vehicle steering method and deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、無人車両操舵方法及び
その装置に係り、特に、無人車両を当該車両に接続され
た操縦用ケーブルに沿って円滑に走行させる場合に好適
な無人車両操舵方法及びその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned vehicle steering method and an apparatus therefor, and more particularly to an unmanned vehicle steering method suitable for driving an unmanned vehicle smoothly along a steering cable connected to the vehicle. And its device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、所定の操縦基地に設置した操縦装
置によりケーブルを介して遠隔操縦される有線式の遠隔
操縦車両（無人車両）が開発されているが、この種の無
人車両を移動させる場合には、遠隔操縦により有線遠隔
操縦車両に搭載してあるケーブルドラムからケーブルを
繰出したり当該ケーブルドラムへケーブルを巻取ったり
することにより、移動させるようになっている。従っ
て、この種の遠隔操縦車両は、前述した機構上からその
移動に制約が生ずるため、直線的な往復移動を行う特殊
な移動クレーン車両や，移動距離及び姿勢変化等が少な
い作業車両等としてのみ使用されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a wired remote-controlled vehicle (unmanned vehicle) that is remotely controlled via a cable by a control device installed at a predetermined control base has been developed, and this type of unmanned vehicle is moved. In such a case, the cable is moved by pulling out a cable from a cable drum mounted on a wired remote-controlled vehicle or winding the cable around the cable drum by remote control. Therefore, this type of remotely controlled vehicle is limited only to a special moving crane vehicle that performs a linear reciprocating movement, or a work vehicle that has a small moving distance and a small change in posture, because the movement is restricted due to the mechanism described above. It is used.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来の有線式の遠隔操縦車両の場合、前進走行させる時は
ケーブルドラムから当該車両の走行速度や走行距離等に
応じてケーブルを繰出しながら走行させ、他方、後進走
行させる時や操縦基地まで帰還させる時にはケーブルド
ラムにケーブルを巻取りながら且つケーブルに沿って走
行させる必要がある。しかしながら、従来の遠隔操縦車
両においては、当該車両を自由に前進走行させることは
可能であるが、後進時や帰還時には当該車両をケーブル
に沿って円滑に走行させることができない，即ち操舵性
が良くないという問題があった。By the way, in the case of the above-mentioned conventional wired remote-controlled vehicle, when the vehicle is driven forward, the vehicle is driven while feeding out a cable from the cable drum according to the running speed and the running distance of the vehicle. On the other hand, when traveling backward or returning to the control base, it is necessary to wind the cable around the cable drum and travel along the cable. However, in a conventional remote-controlled vehicle, it is possible to make the vehicle travel forward freely, but it is not possible to make the vehicle travel smoothly along the cable when reversing or returning. There was no problem.
【０００４】[0004]
【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、ケーブルを介して遠隔操縦される無人車
両の後進走行時において当該無人車両自体がケーブルに
沿って円滑に後進走行することを可能とした無人車両操
舵方法及びその装置を提供することを目的とする。An object of the present invention is to improve the disadvantages of the prior art described above, and in particular, when the unmanned vehicle remotely steered via a cable runs backward, the unmanned vehicle itself runs smoothly backward along the cable. It is an object of the present invention to provide an unmanned vehicle steering method and an unmanned vehicle steering method that enable the above.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明における無人車両
操舵方法では、所定の操縦装置へ接続されたケーブルを
介して遠隔操縦される無人車両の後進時に、前記ケーブ
ルをガイドする腕木状のガイド機構の前記無人車両車軸
に対する相対的な角度変化を検出し、検出した前記ガイ
ド機構の前記車軸に対する相対的な角度変化に基づき当
該ガイド機構が後進方向右側に振れているか又は後進方
向左側に振れているかを検出すると共に、該検出された
情報に基づいて前記ガイド機構が後進方向右側に振れて
いる時は前記無人車両の操舵輪を後進方向右側に操舵
し、前記ガイド機構が後進方向左側に振れている時は前
記操舵輪を後進方向左側に操舵を行い、前記ケーブルを
介して操舵指令が入力されたときには、当該操舵指令に
基づく操舵角度を、前記検出された情報に基づく右側又
は左側への操舵角度に上乗せして操舵する、という手法
を採用している。According to the unmanned vehicle steering method of the present invention, when the unmanned vehicle remotely steered via a cable connected to a predetermined steering device is moved backward, a brace-shaped guide mechanism for guiding the cable is provided. A relative angle change of the guide mechanism with respect to the unmanned vehicle axle, and whether the guide mechanism swings rightward in the reverse direction or swings leftward in the reverse direction based on the detected relative angle change of the guide mechanism with respect to the axle. And, when the guide mechanism swings to the right in the reverse direction based on the detected information, steers the steered wheels of the unmanned vehicle to the right in the reverse direction, and swings the guide mechanism to the left in the reverse direction. When the steering wheel is steered to the left in the reverse direction ,
When a steering command is input via the
Steering angle based on the detected information.
Adopts a method in which steering is added to the steering angle to the left .
【０００６】また、本発明の無人車両操舵方法を具体化
する無人車両操舵装置としては、所定の操縦装置へ接続
されたケーブルを介して遠隔操縦される無人車両の操舵
輪を操舵する操舵用モータと、前記無人車両の後進方向
へ突出状態に且つ車体幅方向へ揺動自在に車体後部に支
持されると共に前記ケーブルをガイドする腕木状のガイ
ド機構と、該ガイド機構の前記無人車両車軸に対する相
対的な角度変化を検出する角度変化検出手段と、該角度
変化検出手段による検出結果に基づき前記操舵用モータ
の動作を制御する制御手段とを備え、該制御手段が、前
記無人車両の後進時に前記角度変化検出手段により検出
された前記ガイド機構の前記車軸に対する相対的な角度
変化に基づき当該ガイド機構が後進方向右側に振れてい
るか又は後進方向左側に振れているかを判定する振れ方
向判定機能と，前記ガイド機構が後進方向右側に振れて
いる時は前記操舵用モータの動作を制御して前記操舵輪
を後進方向右側に操舵させ，前記ガイド機構が後進方向
左側に振れている時は前記操舵用モータの動作を制御し
て前記操舵輪を後進方向左側に操舵させると共に前記ケ
ーブルを介して操舵指令が入力されたときには当該操舵
指令に基づく操舵角度を前記角度変化検出手段により角
度変化に基づく右側又は左側への操舵角度に上乗せして
前記操舵輪を制御する操舵制御機能とを具備する、とい
う構成を採っている。これによって前述した目的を達成
しようとするものである。An unmanned vehicle steering device embodying the unmanned vehicle steering method according to the present invention is a steering motor for steering a steered wheel of an unmanned vehicle that is remotely steered through a cable connected to a predetermined steering device. An arm-shaped guide mechanism that is supported by the rear of the vehicle body so as to project in the reverse direction of the unmanned vehicle and swings in the vehicle body width direction and guides the cable; and a relative position of the guide mechanism to the unmanned vehicle axle. Angle change detecting means for detecting a typical angle change, and control means for controlling the operation of the steering motor based on the detection result by the angle change detecting means, the control means comprising: The guide mechanism swings rightward in the reverse direction or moves in the reverse direction based on a change in the angle of the guide mechanism relative to the axle detected by the angle change detection means. A swing direction determination function for determining whether the vehicle is swinging to the side, and when the guide mechanism is swinging to the right in the reverse direction, the operation of the steering motor is controlled to steer the steered wheels to the right in the reverse direction. the Ke with time to steer the steering wheel in the reverse direction left controls the operation of the steering motor mechanism is deflected in the reverse direction left
When a steering command is input via the cable, the steering
The steering angle based on the command is calculated by the angle change detecting means.
In addition to the right or left steering angle based on the degree change
And a steering control function for controlling the steered wheels . This aims to achieve the above-mentioned object.
【０００７】[0007]
【作用】本発明によれば、無人車両の後進時において、
角度変化検出手段が、ケーブルをガイドするガイド機構
の無人車両車軸に対する相対的な角度変化を検出する
と、制御手段は、角度変化検出手段により検出したガイ
ド機構の車軸に対する相対的な角度変化に基づき、ガイ
ド機構が後進方向右側へ振れているか後進方向左側へ振
れているかを判定する。そして、制御手段は、ガイド機
構が後進方向右側へ振れていると判定した場合には、操
舵用モータの動作を制御することにより操舵輪を後進方
向右側へ操舵させ、ガイド機構が後進方向左側へ振れて
いると判定した場合には、操舵用モータの動作を制御す
ることにより操舵輪を後進方向左側へ操舵させる。これ
により、無人車両をケーブルに沿って円滑に後進走行さ
せることが可能となるため、無人車両の走行性を向上さ
せることが可能となり、従って、例えば無人車両により
所定の屋外作業等を行う場合等に際しては作業性の向上
を図ることも可能となるAccording to the present invention, when the unmanned vehicle moves backward,
When the angle change detection means detects a relative angle change of the guide mechanism for guiding the cable with respect to the unmanned vehicle axle, the control means based on the relative angle change of the guide mechanism with respect to the axle detected by the angle change detection means, It is determined whether the guide mechanism swings to the right in the reverse direction or to the left in the reverse direction. When the control unit determines that the guide mechanism swings to the right in the reverse direction, the control unit controls the operation of the steering motor to steer the steered wheels to the right in the reverse direction, and the guide mechanism moves to the left in the reverse direction. If it is determined that the vehicle is swinging, the steering wheel is steered to the left in the reverse direction by controlling the operation of the steering motor. As a result, the unmanned vehicle can travel smoothly backward along the cable, so that the traveling performance of the unmanned vehicle can be improved. Therefore, for example, when performing predetermined outdoor work or the like using the unmanned vehicle, etc. In that case, it is also possible to improve workability
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の無人車両操舵方法及びその装
置を適用してなる実施例を図面に基づいて説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view showing an unmanned vehicle steering method according to an embodiment of the present invention;
【０００９】本実施例における遠隔操縦車両の構成を図
１に基づき説明すると、遠隔操縦車両１は、遠隔操縦で
１個の前輪２と，２個の後輪３により屋外を走行するよ
うになっており、電力線・信号線等を収納したケーブル
４の巻取り／繰出しを行うケーブルドラム５，前輪２を
操舵するステアリング機構，後輪３を回転させる後輪用
モータ等の駆動機構（図示略），及び後述する第１アー
ム２８，第２アーム４５，キャスタ６１等を装備した構
成となっている。Referring to FIG. 1, the configuration of a remotely controlled vehicle in this embodiment will be described. A remotely controlled vehicle 1 travels outdoors with one front wheel 2 and two rear wheels 3 by remote control. A drive mechanism (not shown) such as a cable drum for winding / unwinding a cable 4 containing power lines and signal lines, a steering mechanism for steering the front wheels 2, and a rear wheel motor for rotating the rear wheels 3. , And a first arm 28, a second arm 45, a caster 61, and the like, which will be described later.
【００１０】本実施例における遠隔操縦車両１は、前進
走行時には，所定の操縦基地に設置された操縦装置（図
示略）の遠隔操縦により前進走行が制御され、後進走行
時（または操縦基地への帰還時）には，遠隔操縦車両自
体がケーブル４に沿って自動的に後進走行するようにな
っている点が特徴となっている。In the remote-controlled vehicle 1 according to the present embodiment, when the vehicle is traveling forward, the forward traveling is controlled by remote control of a control device (not shown) installed at a predetermined control base, and when the vehicle is traveling backward (or when the vehicle is traveling to the control base). At the time of return, the vehicle is characterized in that the remotely controlled vehicle itself automatically runs backward along the cable 4.
【００１１】遠隔操縦車両１の構成を詳述すると、車体
６の上面部には、１対の支持板７，８が一体に垂設され
ると共に、両支持板７，８の間には、取付軸９が水平に
配設されており、取付軸９には、ケーブルドラム５が取
付軸９と一体に回転自在に支持されている。また、両支
持板７，８の間には、ガイド軸１０，１１が水平に配設
されており、ガイド軸１０，１１には、トラバーサ１２
が当該ガイド軸方向へ移動自在に支持されている。トラ
バーサ１２は、ガイド軸１０，１１の軸方向へ移動して
ケーブル４をケーブルドラム５の回転に応じ当該軸方向
へ適宜移動させることにより、ケーブル４がケーブルド
ラム５に偏った状態で巻取られることを防止するように
なっている。The structure of the remotely controlled vehicle 1 will be described in detail. A pair of support plates 7 and 8 are integrally provided on the upper surface of the vehicle body 6 and a pair of support plates 7 and 8 are provided between the support plates 7 and 8. The mounting shaft 9 is disposed horizontally, and the cable drum 5 is supported on the mounting shaft 9 so as to be rotatable integrally with the mounting shaft 9. Guide shafts 10 and 11 are horizontally disposed between the two support plates 7 and 8, and traversers 12 are provided on the guide shafts 10 and 11.
Are movably supported in the guide axis direction. The traverser 12 is moved in the axial direction of the guide shafts 10 and 11 to move the cable 4 appropriately in the axial direction according to the rotation of the cable drum 5, so that the cable 4 is wound around the cable drum 5 in a biased state. To prevent that.
【００１２】トラバーサ１２の近傍には、図２に示す如
く、取付軸１４を介してケーブル密着プーリ１５が配設
されると共に、取付軸１６を介して一方向回転抵抗プー
リ１７及び一方向クラッチ付ロータリダンパ１８が配設
されている。ケーブル密着プーリ１５は、一方向回転抵
抗プーリ１７と協働してケーブル４を挟持すると共にケ
ーブル４を一方向回転抵抗プーリ１７側へ常時付勢する
ようになっている。一方向回転抵抗プーリ１７は、ケー
ブル繰出時にはケーブル４を円滑に通過させ、ケーブル
巻取時にはロータリダンパ１８の作用によりケーブル４
に適度な張力を付与するようになっている。As shown in FIG. 2, near the traverser 12, a cable contact pulley 15 is provided via a mounting shaft 14, and a one-way rotation resistance pulley 17 and a one-way clutch are provided via a mounting shaft 16. A rotary damper 18 is provided. The cable contact pulley 15 cooperates with the one-way rotation resistance pulley 17 to pinch the cable 4 and always urges the cable 4 toward the one-way rotation resistance pulley 17. The one-way rotation resistance pulley 17 allows the cable 4 to pass smoothly when the cable is fed, and the cable 4 is wound by the action of the rotary damper 18 when the cable is wound.
To give an appropriate tension to the surface.
【００１３】車体６の上面部のケーブルドラム近傍に
は、ケーブルドラム及びトラバーサ駆動用のドラム用モ
ータ１９が配設されており、ドラム用モータ１９の駆動
軸２０に装着されたプーリ２１とケーブルドラム５の取
付軸９に装着されたプーリ２２との間には、無端ベルト
２３が掛け渡されると共に、取付軸９に装着されたプー
リ２４とガイド軸１０に装着されたプーリ２５との間に
は、無端ベルト２６が掛け渡されている。ドラム用モー
タ１９の駆動時には、前述した機構によりケーブルドラ
ム５が回転すると共にトラバーサ１２がガイド軸方向へ
移動するようになっている。A drum motor 19 for driving the cable drum and the traverser is disposed near the cable drum on the upper surface of the vehicle body 6, and a pulley 21 mounted on a drive shaft 20 of the drum motor 19 and a cable drum. 5, an endless belt 23 is stretched between the pulley 22 mounted on the mounting shaft 9 and a pulley 25 mounted on the guide shaft 10 between the pulley 24 mounted on the mounting shaft 9 and the pulley 25 mounted on the guide shaft 10. , An endless belt 26. When the drum motor 19 is driven, the cable drum 5 is rotated by the mechanism described above, and the traverser 12 is moved in the guide axis direction.
【００１４】車体６の後端部には、支持機構２７を介し
て第１アーム２８が配設されており、遠隔操縦車両１の
旋回時等においてケーブル４の動きに応じて図中矢印方
向へ揺動するようになっている。支持機構２７の下方部
には、振れ角検出用ポテンショメータ２９が配設されて
おり、第１アーム２８の振れ角を検出するようになって
いる。第１アーム２８の基端部側上面部には、協働して
ケーブル４をガイドする１対のガイドプーリ３０，３１
が取付軸３２，３２’を介して配設されると共に、第１
アーム２８の中央側上面部には、取付軸３３，取付部材
３４，取付軸３５を介してダンスローラ３６が配設され
ている。A first arm 28 is disposed at the rear end of the vehicle body 6 via a support mechanism 27. The first arm 28 moves in the direction of the arrow in FIG. It swings. A swing angle detecting potentiometer 29 is provided below the support mechanism 27 so as to detect the swing angle of the first arm 28. A pair of guide pulleys 30 and 31 that cooperate to guide the cable 4 are provided on the base-side upper surface of the first arm 28.
Are disposed via the mounting shafts 32 and 32 ', and the first
A dance roller 36 is disposed on the center upper surface of the arm 28 via a mounting shaft 33, a mounting member 34, and a mounting shaft 35.
【００１５】第１アーム２８の取付軸３３には、ダンス
ローラ３６のハンチング防止用のロータリダンパ３７が
配設されると共に、取付軸３３の下方部には、張力検出
用ポテンショメータ３８が配設されており、ケーブル４
の張力を検出するようになっている。また、第１アーム
２８の先端部側上面部には、協働してケーブル４をガイ
ドする１対のガイドプーリ３９，４０が取付軸４１，４
２を介して配設されている。更に、第１アーム２８の先
端部側と取付部材３４との間には、スプリング４３が張
設されている。A rotary damper 37 for preventing hunting of the dance roller 36 is provided on a mounting shaft 33 of the first arm 28, and a tension detecting potentiometer 38 is provided below the mounting shaft 33. Cable 4
Is detected. A pair of guide pulleys 39 and 40 that cooperate to guide the cable 4 are mounted on the upper surface of the first arm 28 on the distal end side.
2 are provided. Further, a spring 43 is stretched between the distal end of the first arm 28 and the mounting member 34.
【００１６】第１アーム２８の先端部には、取付軸４４
を介して第２アーム４５が上下方向へ回動自在に配設さ
れており、第２アーム４５の基端部側と第１アーム２８
の先端部側との間には、振動吸収用のサスペンション４
６が装着されている。第２アーム４５の基端部側の側面
部には、協働してケーブル４をガイドする１対のガイド
プーリ４７，４８が取付軸４９，５０を介して配設され
ている。At the distal end of the first arm 28, a mounting shaft 44 is provided.
The second arm 45 is disposed rotatably in the up-down direction through the first arm 28 and the base end of the second arm 45.
A suspension 4 for absorbing vibration is provided between the
6 is mounted. A pair of guide pulleys 47 and 48 that cooperate to guide the cable 4 are provided on side surfaces on the base end side of the second arm 45 via mounting shafts 49 and 50.
【００１７】ガイドプーリ４７の取付軸４９と第２アー
ム４５に固定された支持部材５１との間には、ガイドプ
ーリ４７をガイドプーリ４８側へ付勢するバネ５２が張
設され、ガイドプーリ５０の取付軸５０には、プーリ用
モータ５３が取付けられている。プーリ用モータ５３
は、図中時計方向へ正転駆動又は図中反時計方向へ逆転
駆動されるようになっており、正転時にはケーブル４が
ケーブルドラム５へ巻取られ、逆転時にはケーブル４が
ケーブルドラム５から繰出されるようになっている。A spring 52 for urging the guide pulley 47 toward the guide pulley 48 is stretched between the mounting shaft 49 of the guide pulley 47 and the supporting member 51 fixed to the second arm 45, and the guide pulley 50 is provided. A pulley motor 53 is mounted on the mounting shaft 50. Pulley motor 53
Is designed to be driven forward in the clockwise direction in the drawing or reversely driven in the counterclockwise direction in the drawing. The cable 4 is wound around the cable drum 5 at the time of forward rotation, and the cable 4 is pulled out of the cable drum 5 at the time of reverse rotation. It is to be paid out.
【００１８】第２アーム４５の中央部側には、取付軸５
４が配設されると共に、取付軸５４には、たるみ量検出
用ポテンショメータ５５が配設されており、ケーブル４
のたるみ量を検出するようになっている。また、取付軸
５４には、協働してケーブル４をガイドする１対のガイ
ドローラ５６，５７が１対の取付部材５８，５８’を介
して配設されている。At the center of the second arm 45, a mounting shaft 5 is provided.
And a slack amount detecting potentiometer 55 is provided on the mounting shaft 54.
The slack amount is detected. A pair of guide rollers 56 and 57 that cooperate to guide the cable 4 are disposed on the mounting shaft 54 via a pair of mounting members 58 and 58 ′.
【００１９】更に、第２アーム４５の先端部側には、取
付部材５９及び取付軸６０を介してキャスタ６１が配設
されており、遠隔操縦車両１が走行する地面上のケーブ
ル４をガイドするようになっている。この場合、キャス
タ６１の取付機構は、遠隔操縦車両１の前進走行時或い
は後進走行時において当該キャスタ６１が１８０度旋回
することを防止する機構となっている。Further, a caster 61 is disposed on the distal end side of the second arm 45 via a mounting member 59 and a mounting shaft 60, and guides the cable 4 on the ground on which the remotely controlled vehicle 1 runs. It has become. In this case, the mounting mechanism of the caster 61 is a mechanism for preventing the caster 61 from turning 180 degrees when the remote-controlled vehicle 1 is traveling forward or backward.
【００２０】本実施例では、遠隔操縦車両１の後進走行
時には、遠隔操縦車両１に搭載した後述する制御ボック
ス６２及びステアリングサーボモータ部６６が、振れ角
検出用ポテンショメータ２９で検出した第１アーム２８
の振れ角に基づき前輪２を操舵制御することにより、遠
隔操縦車両１をケーブル４に沿って自動的に後進走行さ
せるようになっている。この場合、操縦基地の操縦装置
によりマニュアル操縦で遠隔操縦車両１をケーブル４に
沿って後進走行させることもできるようになっている。In this embodiment, when the vehicle 1 is traveling in reverse, the control box 62 and the steering servo motor unit 66, which will be described later, mounted on the vehicle 1 are used to detect the first arm 28 detected by the deflection angle detecting potentiometer 29.
By controlling the steering of the front wheels 2 based on the swing angle of the vehicle, the remotely steered vehicle 1 is automatically caused to travel backward along the cable 4. In this case, the remote control vehicle 1 can be made to travel backward along the cable 4 by manual control by the control device of the control base.
【００２１】遠隔操縦車両１の後進走行制御の具体例を
説明すると、図３（ａ）に示す如く第１アーム２８の軸
が車体６の車軸と一致している場合には前輪２のステア
リング機構をニュートラル状態とし、図３（ｂ）に示す
如く第１アーム２８の軸が車体６の車軸に対して後進方
向右側へ振れている場合には両軸が一致するように（平
行となるように）前輪２のステアリング機構を操舵制御
し、図３（ｃ）に示す如く第１アーム２８の軸が車体６
の車軸に対して後進方向左側へ振れている場合には両軸
が一致するように（平行となるように）前輪２のステア
リング機構を操舵制御するようになっている。A specific example of the reverse running control of the remotely controlled vehicle 1 will be described. When the axis of the first arm 28 coincides with the axle of the vehicle body 6 as shown in FIG. Is in a neutral state, and when the axis of the first arm 28 swings rightward in the reverse direction with respect to the axle of the vehicle body 6 as shown in FIG. 3) The steering mechanism of the front wheel 2 is steered, and as shown in FIG.
When the vehicle is swinging to the left in the reverse direction with respect to the axle, the steering mechanism of the front wheel 2 is steered so that the two axes coincide (become parallel to each other).
【００２２】次に、遠隔操縦車両１の前輪２におけるス
テアリング制御の原理を図４に基づき説明すると、該制
御系は、操縦基地の操縦装置からケーブル４を介して操
縦指令が入力されると共に遠隔操縦車両各部を制御する
制御ボックス６２と、ステアリングサーボ比較制御部６
３，前輪２のステアリング機構を駆動するステアリング
用モータ６４，該ステアリング用モータ６４の回転を検
出するステアリング用ポテンショメータ６５を有するス
テアリングサーボモータ部６６と、コイル６７及び接点
６８を有するリレー６９と、第１アーム２８の振れ角を
検出する振れ角検出用ポテンショメータ２９とから構成
されている。図中符号７０は加算点を示す。Next, the principle of steering control of the front wheels 2 of the remotely steered vehicle 1 will be described with reference to FIG. 4. The control system receives a steering command from a steering device of a steering base via a cable 4 and receives a remote command. A control box 62 for controlling each part of the steered vehicle, and a steering servo comparison control unit 6
3, a steering motor 64 for driving a steering mechanism of the front wheel 2, a steering servo motor unit 66 having a steering potentiometer 65 for detecting rotation of the steering motor 64, a relay 69 having a coil 67 and a contact 68, A swing angle detecting potentiometer 29 for detecting the swing angle of one arm 28 is provided. Reference numeral 70 in the figure indicates an addition point.
【００２３】遠隔操縦車両１の前進走行時には、制御ボ
ックス６２は、操縦基地の操縦装置から入力される振れ
角検出用ポテンショメータ切離し指令に基づき、リレー
６９をオフ状態として振れ角検出用ポテンショメータ２
９をステアリングサーボモータ部６６から切離すように
なっており、操縦基地の操縦装置から入力されるステア
リング指令のみに基づき、ステアリングサーボモータ部
６６を作動させ、遠隔操縦車両１の前輪２を操舵制御し
ながら前進走行させるようになっている。When the remote control vehicle 1 is traveling forward, the control box 62 sets the relay 69 to the OFF state based on the swing angle detecting potentiometer disconnection command input from the steering device of the steering base, and sets the swing angle detecting potentiometer 2 to OFF.
9 is separated from the steering servo motor unit 66, and the steering servo motor unit 66 is operated based on only the steering command input from the steering device of the control base to steer the front wheels 2 of the remotely steered vehicle 1. While traveling forward.
【００２４】即ち、ステアリングサーボモータ部６６の
ステアリングサーボ比較制御部６３は、ステアリング指
令が入力された制御ボックス６２から制御信号が供給さ
れると、ステアリング機構駆動用のステアリング用モー
タ６４を駆動制御すると共に、ステアリング用ポテンシ
ョメータ６５から出力される検出信号が制御信号に一致
するようにフィードバック制御を行うようになってい
る。That is, when a control signal is supplied from the control box 62 to which a steering command has been input, the steering servo comparison control unit 63 of the steering servo motor unit 66 drives and controls the steering motor 64 for driving the steering mechanism. At the same time, feedback control is performed so that the detection signal output from the steering potentiometer 65 matches the control signal.
【００２５】他方、遠隔操縦車両１の後進走行時には、
制御ボックス６２は、操縦基地の操縦装置から入力され
る後進指令に基づき、リレー６９をオン状態として振れ
角検出用ポテンショメータ２９をステアリングサーボモ
ータ部６６へ接続するようになっている。On the other hand, when the vehicle 1 is traveling backward,
The control box 62 connects the deflection angle detection potentiometer 29 to the steering servomotor unit 66 by turning on the relay 69 based on a reverse command input from the control device of the control base.
【００２６】即ち、ステアリングサーボモータ部６６の
ステアリングサーボ比較制御部６３は、後進指令が入力
された制御ボックス６２から制御信号が供給されると、
ステアリング機構駆動用のステアリング用モータ６４を
駆動制御すると共に、ステアリング用ポテンショメータ
６５から出力される検出信号及び振れ角検出用ポテンシ
ョメータ２９から出力される検出信号を加算点７０で加
算した加算検出信号が制御信号に一致するようにフィー
ドバック制御を行うようになっている。That is, when the control signal is supplied from the control box 62 to which the reverse command is input, the steering servo comparison control unit 63 of the steering servo motor unit 66
The driving control of the steering motor 64 for driving the steering mechanism is performed, and the addition detection signal obtained by adding the detection signal output from the steering potentiometer 65 and the detection signal output from the deflection angle detection potentiometer 29 at the addition point 70 is controlled. Feedback control is performed so as to match the signal.
【００２７】この場合、操縦基地の操縦装置から制御ボ
ックス６２へステアリング操舵指令が入力された時は、
振れ角検出用ポテンショメータ２９の検出信号の変化に
伴う操舵角に上乗せした操舵角に対応する信号をステア
リング用モータ６４へ供給するようになっている。In this case, when a steering command is input to the control box 62 from the control device of the control base,
A signal corresponding to the steering angle added to the steering angle accompanying the change in the detection signal of the deflection angle detection potentiometer 29 is supplied to the steering motor 64.
【００２８】次に、遠隔操縦車両１の前輪２におけるス
テアリング制御系の実際の構成を図５に基づき説明する
と、当該制御系は、制御ボックス６２と、ステアリング
サーボ比較制御部６３，ステアリング用モータ６４，ス
テアリング用ポテンショメータ６５，ステアリング用モ
ータ６４の回転をステアリング用ポテンショメータ６５
へ伝達する１対のギヤ７１，７２，前輪２のステアリン
グ機構をロッド（図示略）等を介して作動させるレバー
７３を有するステアリングサーボモータ部６６と、コイ
ル６７，接点６８，接点７４を有するリレー６９と、接
点７４とステアリング用ポテンショメータ６５との間に
介挿された調整抵抗７５と、第１アーム２８の振れ角を
検出する振れ角検出用ポテンショメータ２９とから構成
されている。Next, the actual configuration of the steering control system for the front wheels 2 of the remotely controlled vehicle 1 will be described with reference to FIG. 5. The control system includes a control box 62, a steering servo comparison control unit 63, and a steering motor 64. The rotation of the steering potentiometer 65 and the steering motor 64 is controlled by the steering potentiometer 65.
Servo motor 66 having a lever 73 for operating a pair of gears 71 and 72 and a steering mechanism of the front wheel 2 via a rod (not shown) or the like, and a relay having a coil 67, a contact 68 and a contact 74. 69, an adjusting resistor 75 interposed between the contact 74 and the steering potentiometer 65, and a deflection angle detection potentiometer 29 for detecting a deflection angle of the first arm 28.
【００２９】操縦基地の操縦装置から遠隔操縦車両１の
制御ボックス６２へ前進指令または後進指令が入力され
ると、制御ボックス６２は、リレー６９をオフ状態また
はオン状態とするようになっている。リレー６９のオフ
時には、振れ角検出用ポテンショメータ２９及び調整抵
抗７５がステアリングサーボモータ部６６から切り離さ
れ、リレー６９のオン時には、振れ角検出用ポテンショ
メータ２９及び調整抵抗７５がステアリングサーボモー
タ部６６へ接続されるようになっている。When a forward command or a reverse command is input from the control device of the control base to the control box 62 of the remotely controlled vehicle 1, the control box 62 turns the relay 69 off or on. When the relay 69 is off, the deflection angle detection potentiometer 29 and the adjustment resistor 75 are disconnected from the steering servo motor unit 66. When the relay 69 is on, the deflection angle detection potentiometer 29 and the adjustment resistor 75 are connected to the steering servo motor unit 66. It is supposed to be.
【００３０】上記により、遠隔操縦車両１の後進時に
は、遠隔操縦車両１の後進動作（直行後進，右側方向後
進，左側方向後進）に伴って揺動する第１アーム２８の
振れ角に応じて、遠隔操縦車両１の制御ボックス６２及
びステアリングサーボモータ部６６は、前輪２のステア
リング機構を上記図３で示したように操舵し、遠隔操縦
車両１をケーブル４に沿って自動的に後進走行させるよ
うになっている。As described above, when the remote-controlled vehicle 1 is moving backward, the first arm 28 that swings in accordance with the reverse operation of the remote-controlled vehicle 1 (straight backward, rightward backward, leftward backward) depends on the swing angle of the first arm 28. The control box 62 and the steering servo motor unit 66 of the remotely steered vehicle 1 steer the steering mechanism of the front wheels 2 as shown in FIG. 3 so that the remotely steered vehicle 1 automatically travels backward along the cable 4. It has become.
【００３１】次に、上記の如く構成した本実施例におけ
る遠隔操縦車両のケーブルドラム回転制御，プーリ用モ
ータ制御，後進時ステアリング制御の各処理を図６乃至
図８に基づき説明する。Next, the respective processes of the cable drum rotation control, the pulley motor control, and the reverse steering control of the remotely controlled vehicle in the present embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS.
【００３２】「ケーブルドラム回転制御」（図６） 遠隔操縦車両１の制御ボックス６２は、第１アーム２８
の張力検出用ポテンショメータ３８により検出されたケ
ーブル４の張力に対応した検出電圧値を入力した後（ス
テップＳＡ１）、前輪２のステアリング機構がニュート
ラル状態か否か判定し（ステップＳＡ２）、ニュートラ
ル状態の場合はステップＳＡ１の処理へ戻る一方、ニュ
ートラル状態でない場合はステップＳＡ３の処理へ移行
する。"Cable Drum Rotation Control" (FIG. 6) The control box 62 of the remotely controlled vehicle 1
After inputting a detected voltage value corresponding to the tension of the cable 4 detected by the tension detecting potentiometer 38 (step SA1), it is determined whether or not the steering mechanism of the front wheel 2 is in a neutral state (step SA2). In this case, the process returns to step SA1. On the other hand, if it is not in the neutral state, the process proceeds to step SA3.
【００３３】前輪２のステアリング機構がニュートラル
状態でない場合は、ステップＳＡ１で入力した張力検出
用ポテンショメータ３８の検出電圧値に基づき、ケーブ
ル４の張力が予め設定してある所定張力より低いか又は
高いかを判定する（ステップＳＡ３）。If the steering mechanism of the front wheel 2 is not in the neutral state, it is determined whether the tension of the cable 4 is lower or higher than a predetermined tension based on the detected voltage value of the tension detecting potentiometer 38 input in step SA1. Is determined (step SA3).
【００３４】ケーブル４の張力が予め設定した所定張力
より低い場合は、張力検出用ポテンショメータ３８の検
出電圧値に応じてドラム用モータ１９の回転数を制御す
ることにより、ケーブル４をケーブルドラム５へ所定長
さ分だけ巻取る（ステップＳＡ４）。他方、ケーブル４
の張力が予め設定した所定張力より高い場合は、張力検
出用ポテンショメータ３８の検出電圧値に応じてドラム
用モータ１９の回転数を制御することにより、ケーブル
４をケーブルドラム５から所定長さ分だけ繰出す（ステ
ップＳＡ５）。When the tension of the cable 4 is lower than a predetermined tension set in advance, the cable 4 is connected to the cable drum 5 by controlling the rotation speed of the drum motor 19 according to the voltage detected by the tension detecting potentiometer 38. Winding is performed for a predetermined length (step SA4). On the other hand, cable 4
If the tension of the cable 4 is higher than a predetermined tension set in advance, the cable 4 is separated from the cable drum 5 by a predetermined length by controlling the rotation speed of the drum motor 19 according to the detected voltage value of the tension detecting potentiometer 38. The process is executed (step SA5).
【００３５】「プーリ用モータ制御」（図７） 遠隔操縦車両１の制御ボックス６２は、第２アーム４５
のたるみ量検出用ポテンショメータ５５により検出され
たケーブル４のたるみ量に対応した検出電圧値を入力し
た後（ステップＳＢ１）、前輪２のステアリング機構が
ニュートラル状態か否か判定し（ステップＳＢ２）、ニ
ュートラル状態の場合はステップＳＢ１の処理へ戻る一
方、ニュートラル状態でない場合はステップＳＢ３の処
理へ移行する。[Pulley Motor Control] (FIG. 7) The control box 62 of the remotely controlled vehicle 1
After inputting a detection voltage value corresponding to the slack amount of the cable 4 detected by the slack amount detecting potentiometer 55 (step SB1), it is determined whether or not the steering mechanism of the front wheel 2 is in a neutral state (step SB2). If it is in the state, the process returns to step SB1. If it is not in the neutral state, the process proceeds to step SB3.
【００３６】前輪２のステアリング機構がニュートラル
状態でない場合は、ステップＳＢ１で入力したたるみ量
検出用ポテンショメータ５５の検出電圧値に基づき、ケ
ーブル４のたるみ量が予め設定してある所定たるみ量よ
り少ないか又は多いかを判定する（ステップＳＢ３）。If the steering mechanism of the front wheel 2 is not in the neutral state, it is determined whether the slack amount of the cable 4 is smaller than a predetermined slack amount based on the detected voltage value of the slack amount detecting potentiometer 55 input in step SB1. It is determined whether the number is large or not (step SB3).
【００３７】ケーブル４のたるみ量が予め設定した所定
たるみ量より少ない場合は、たるみ量検出用ポテンショ
メータ５５の検出電圧値に応じてプーリ用モータ５３を
逆転駆動することにより、ケーブル４をケーブルドラム
５から所定長さ分だけ繰出す（ステップＳＢ４）。他
方、ケーブル４のたるみ量が予め設定した所定たるみ量
より多い場合は、たるみ量検出用ポテンショメータ５５
の検出電圧値に応じてプーリ用モータ５３を正転駆動す
ることにより、ケーブル４をケーブルドラム５へ所定長
さ分だけ巻取る（ステップＳＢ５）。When the slack amount of the cable 4 is smaller than a predetermined slack amount set in advance, the pulley motor 53 is driven in reverse rotation in accordance with the detected voltage value of the slack amount detecting potentiometer 55 to thereby connect the cable 4 to the cable drum 5. Is fed out by a predetermined length from (step SB4). On the other hand, when the slack amount of the cable 4 is larger than a predetermined slack amount, the slack amount detecting potentiometer 55 is used.
The cable 4 is wound around the cable drum 5 by a predetermined length by driving the pulley motor 53 to rotate forward in accordance with the detected voltage value (step SB5).
【００３８】「後進時ステアリング制御」（図８） 遠隔操縦車両１の制御ボックス６２は、第１アーム２８
の振れ角検出用ポテンショメータ２９により検出された
第１アーム２８の揺動に伴う振れ角に対応した検出電圧
値を入力した後（ステップＳＣ１）、前輪２のステアリ
ング機構がニュートラル状態か否か判定し（ステップＳ
Ｃ２）、ニュートラル状態の場合はステップＳＣ１の処
理へ戻る一方、ニュートラル状態でない場合はステップ
ＳＣ３の処理へ移行する。"Reverse steering control" (FIG. 8) The control box 62 of the remotely controlled vehicle 1
After inputting a detected voltage value corresponding to the swing angle associated with the swing of the first arm 28 detected by the swing angle detecting potentiometer 29 (step SC1), it is determined whether the steering mechanism of the front wheels 2 is in a neutral state. (Step S
C2) If it is in the neutral state, the process returns to the process of step SC1, while if it is not in the neutral state, the process proceeds to step SC3.
【００３９】前輪２のステアリング機構がニュートラル
状態でない場合は、ステップＳＣ１で入力した振れ角検
出用ポテンショメータ２９の検出電圧値に基づき、第１
アーム２８が遠隔操縦車両１の後進方向左側へ振れてい
るか又は後進方向右側へ振れているかを判定する（ステ
ップＳＣ３）。If the steering mechanism of the front wheel 2 is not in the neutral state, the first voltage is detected based on the detected voltage value of the deflection angle detecting potentiometer 29 input in step SC1.
It is determined whether the arm 28 is swinging leftward in the reverse direction or swinging rightward in the reverse direction of the remotely controlled vehicle 1 (step SC3).
【００４０】第１アーム２８が遠隔操縦車両１の後進方
向左側へ振れている場合は、ステアリングサーボ比較制
御部６３は、振れ角検出用ポテンショメータ２８の検出
電圧値に応じステアリング用モータ６４を駆動して前輪
２の操舵角を制御することにより、前輪２を後進方向左
側へステアリング操舵する（ステップＳＢ４）。When the first arm 28 swings to the left in the reverse direction of the remotely controlled vehicle 1, the steering servo comparison controller 63 drives the steering motor 64 in accordance with the detected voltage value of the swing angle detecting potentiometer 28. By controlling the steering angle of the front wheels 2, the front wheels 2 are steered to the left in the reverse direction (step SB4).
【００４１】他方、第１アーム２８が遠隔操縦車両１の
後進方向右側へ振れている場合は、ステアリングサーボ
比較制御部６３は、振れ角検出用ポテンショメータ２８
の検出電圧値に応じステアリング用モータ６４を駆動し
て前輪２の操舵角を制御することにより、前輪２を後進
方向右側へステアリング操舵する（ステップＳＢ５）。On the other hand, when the first arm 28 swings rightward in the reverse direction of the remotely controlled vehicle 1, the steering servo comparison controller 63 sets the swing angle detecting potentiometer 28
The steering wheel 64 is steered rightward in the reverse direction by driving the steering motor 64 according to the detected voltage value to control the steering angle of the front wheel 2 (step SB5).
【００４２】上述したように、本実施例によれば、特に
遠隔操縦車両１の後進時において、第１アーム２８が車
両後進方向左側へ振れている場合には，ステアリング用
モータ６４を介して前輪２を車両後進方向左側へ操舵
し、第１アーム２８が車両後進方向右側へ振れている場
合には，ステアリング用モータ６４を介して前輪２を車
両後進方向右側へ操舵するため、遠隔操縦車両１をケー
ブル４に沿って円滑に後進走行させることが可能とな
る。As described above, according to the present embodiment, especially when the remote-controlled vehicle 1 is moving backward, when the first arm 28 swings to the left in the vehicle backward direction, the front wheels are controlled via the steering motor 64. When the first arm 28 is swung rightward in the reverse direction of the vehicle, the front wheel 2 is steered rightward in the reverse direction of the vehicle via the steering motor 64. Can be smoothly moved backward along the cable 4.
【００４３】上記により、遠隔操縦車両１を前進させる
場合は言うに及ばず、遠隔操縦車両１を後進させる場合
や操縦基地へ帰還させる場合においても遠隔操縦車両１
をケーブル４に沿った状態で円滑かつ適正に後進あるい
は帰還させることが可能となる。従って、遠隔操縦車両
１の走行性を向上させることができるため、例えば遠隔
操縦車両１により所定の屋外作業等を行う場合に際して
は作業性の向上を図ることも可能となる。As described above, the remote-controlled vehicle 1 is not limited to the case where the remote-controlled vehicle 1 is moved forward, and the case where the remote-controlled vehicle 1 is moved backward or returned to the control base.
Can be smoothly and appropriately moved backward or returned along the cable 4. Accordingly, since the traveling performance of the remotely controlled vehicle 1 can be improved, the workability can be improved, for example, when performing predetermined outdoor work or the like using the remotely controlled vehicle 1.
【００４４】[0044]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
無人車両の後進時に，ケーブルをガイドするガイド機構
の無人車両車軸に対する相対的な角度変化を検出し，検
出した相対的な角度変化に基づきガイド機構が後進方向
右側に振れているか又は後進方向左側に振れているかを
検出すると共に，該検出された情報に基づきガイド機構
が後進方向右側に振れている時は無人車両の操舵輪を後
進方向右側に操舵し，ガイド機構が後進方向左側へ振れ
ている時は操舵輪を後進方向左側へ操舵するため、無人
車両をケーブルに沿って円滑に後進走行させることが可
能となり、この結果、無人車両の走行性を向上させるこ
とが可能となるため、例えば無人車両により所定の屋外
作業等を行う場合等に際しては作業性の向上を図ること
も可能となる、という優れた効果を奏することができ
る。As described above, according to the present invention,
When the unmanned vehicle moves backward, the relative angle change of the guide mechanism that guides the cable with respect to the unmanned vehicle axle is detected, and based on the detected relative angle change, the guide mechanism swings rightward in the reverse direction or moves leftward in the reverse direction. In addition to detecting whether the vehicle is swinging, based on the detected information, when the guide mechanism swings rightward in the reverse direction, the steered wheels of the unmanned vehicle are steered rightward in the reverse direction, and the guide mechanism swings leftward in the reverse direction. At this time, the steered wheels are steered to the left in the reverse direction, so that the unmanned vehicle can smoothly travel backward along the cable, and as a result, the traveling performance of the unmanned vehicle can be improved. When a predetermined outdoor work or the like is performed by a vehicle, an excellent effect that workability can be improved can be achieved.
【図１】本発明を適用した本実施例における遠隔操縦車
両の全体構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a remotely controlled vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】本実施例におけるケーブル密着プーリ・一方向
回転抵抗プーリ・一方向クラッチ付ロータリダンパの取
付状態を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an attached state of a cable contact pulley, a one-way rotation resistance pulley, and a rotary damper with a one-way clutch in the embodiment.
【図３】本実施例における遠隔操縦車両の後進動作を示
し、図３（ａ）は直行後進を示す説明図、図３（ｂ）は
右側方向後進を示す説明図、図３（ｃ）左側方向後進を
示す説明図である。FIGS. 3A and 3B show a reverse operation of the remotely controlled vehicle in the embodiment, FIG. 3A is an explanatory diagram showing a straight reverse, FIG. 3B is an explanatory diagram showing a rightward reverse, and FIG. It is explanatory drawing which shows a backward direction.
【図４】本実施例における後進時ステアリング制御の原
理を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the principle of steering control during reverse movement in the embodiment.
【図５】本実施例における後進時ステアリング制御の実
際を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing the actual steering control at the time of reverse travel in the embodiment.
【図６】本実施例におけるケーブルドラム回転制御を示
す流れ図である。FIG. 6 is a flowchart showing cable drum rotation control in the present embodiment.
【図７】本実施例におけるプーリ用モータ制御を示す流
れ図である。FIG. 7 is a flowchart illustrating pulley motor control in the present embodiment.
【図８】本実施例における後進時ステアリング制御を示
す流れ図である。FIG. 8 is a flowchart showing the reverse steering control in the embodiment.
１ 遠隔操縦車両 ２ 操舵輪としての前輪 ４ ケーブル ６ 車体 ２８ ガイド機構としての第１アーム ２９ 角度変化検出手段としての振れ角検出用ポテンシ
ョメータ ６３ 制御手段としてのステアリングサーボ比較制御部 ６４ 操舵用モータとしてのステアリング用モータDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Remotely-steered vehicle 2 Front wheel as a steering wheel 4 Cable 6 Body 28 First arm 29 as a guide mechanism 29 Potentiometer for deflection angle detection as angle change detection means 63 Steering servo comparison control unit as control means 64 As steering motor Motor for steering
Claims (2)
介して遠隔操縦される無人車両の後進時に、前記ケーブ
ルをガイドする腕木状のガイド機構の前記無人車両車軸
に対する相対的な角度変化を検出し、検出した前記ガイ
ド機構の前記車軸に対する相対的な角度変化に基づき当
該ガイド機構が後進方向右側に振れているか又は後進方
向左側に振れているかを検出すると共に、 該検出された情報に基づいて前記ガイド機構が後進方向
右側に振れている時は前記無人車両の操舵輪を後進方向
右側に操舵し、前記ガイド機構が後進方向左側に振れて
いる時は前記操舵輪を後進方向左側に操舵を行い、 前記ケーブルを介して操舵指令が入力されたときには、
当該操舵指令に基づく操舵角度を、前記検出された情報
に基づく右側又は左側への操舵角度に上乗せして 操舵す
ることを特徴とする無人車両操舵方法。1. An unmanned vehicle remotely controlled via a cable connected to a predetermined control device detects a relative angle change of an arm-shaped guide mechanism relative to the unmanned vehicle axle when the unmanned vehicle moves backward. Detecting whether the guide mechanism is swinging rightward in the reverse direction or swinging leftward in the reverse direction based on the detected angle change of the guide mechanism relative to the axle, and based on the detected information. when the guide mechanism is swings backward direction right steering the steered wheels of the unmanned vehicle in the backward direction right steering the steering wheel in the reverse direction left when the guide mechanism is deflected in the reverse direction left When a steering command is input via the cable,
The steering angle based on the steering command is determined by the detected information.
An unmanned vehicle steering method, wherein a steering angle is added to a right or left steering angle based on the steering angle .
介して遠隔操縦される無人車両の操舵輪を操舵する操舵
用モータと、前記無人車両の後進方向へ突出状態に且つ
車体幅方向へ揺動自在に車体後部に支持されると共に前
記ケーブルをガイドする腕木状のガイド機構と、該ガイ
ド機構の前記無人車両車軸に対する相対的な角度変化を
検出する角度変化検出手段と、該角度変化検出手段によ
る検出結果に基づき前記操舵用モータの動作を制御する
制御手段とを備え、 該制御手段が、前記無人車両の後進時に前記角度変化検
出手段により検出された前記ガイド機構の前記車軸に対
する相対的な角度変化に基づき当該ガイド機構が後進方
向右側に振れているか又は後進方向左側に振れているか
を判定する振れ方向判定機能と，前記ガイド機構が後進
方向右側に振れている時は前記操舵用モータの動作を制
御して前記操舵輪を後進方向右側に操舵させ，前記ガイ
ド機構が後進方向左側に振れている時は前記操舵用モー
タの動作を制御して前記操舵輪を後進方向左側に操舵さ
せると共に前記ケーブルを介して操舵指令が入力された
ときには当該操舵指令に基づく操舵角度を前記角度変化
検出手段により角度変化に基づく右側又は左側への操舵
角度に上乗せして前記操舵輪を制御する操舵制御機能と
を具備したことを特徴とする無人車両操舵装置。2. A steering motor for steering a steered wheel of an unmanned vehicle remotely controlled via a cable connected to a predetermined steering device, and a steering motor protruding in a reverse direction of the unmanned vehicle and swinging in a vehicle width direction. An arm-shaped guide mechanism movably supported by a rear portion of the vehicle body and guiding the cable, angle change detecting means for detecting a relative angle change of the guide mechanism with respect to the unmanned vehicle axle, and the angle change detecting means Control means for controlling the operation of the steering motor based on the detection result by the control means, wherein the control means controls the relative movement of the guide mechanism with respect to the axle detected by the angle change detection means when the unmanned vehicle moves backward. A swing direction determining function for determining whether the guide mechanism is swinging rightward in the reverse direction or swinging leftward in the reverse direction based on a change in the angle; When swinging to the right in the direction, the operation of the steering motor is controlled to steer the steered wheels to the right in the reverse direction, and when the guide mechanism swings to the left in the reverse direction, the operation of the steering motor is controlled. The steering wheel was steered to the left in the reverse direction and a steering command was input via the cable.
Sometimes, the steering angle based on the steering command is changed by the angle change.
Steering to the right or left based on angle change by detecting means
A steering control function for controlling the steered wheels by adding the steering wheel to an angle .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17738893A JP3201080B2 (en) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | Unmanned vehicle steering method and device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17738893A JP3201080B2 (en) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | Unmanned vehicle steering method and device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0713628A JPH0713628A (en) | 1995-01-17 |
| JP3201080B2 true JP3201080B2 (en) | 2001-08-20 |
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ID=16030072
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17738893A Expired - Fee Related JP3201080B2 (en) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | Unmanned vehicle steering method and device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3201080B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112013007217B4 (en) | 2013-07-05 | 2018-11-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Display device with several displays |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005324327A (en) * | 2005-05-27 | 2005-11-24 | Hitachi Ltd | Remote travel robot |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP17738893A patent/JP3201080B2/en not_active Expired - Fee Related
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| DE112013007217B4 (en) | 2013-07-05 | 2018-11-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Display device with several displays |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH0713628A (en) | 1995-01-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010522 |
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