JP3195223B2 - Transfer control device - Google Patents
Transfer control deviceInfo
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- JP3195223B2 JP3195223B2 JP04318596A JP4318596A JP3195223B2 JP 3195223 B2 JP3195223 B2 JP 3195223B2 JP 04318596 A JP04318596 A JP 04318596A JP 4318596 A JP4318596 A JP 4318596A JP 3195223 B2 JP3195223 B2 JP 3195223B2
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Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、鋼材等を所定の位
置に搬送する搬送制御装置に関し、特に、高精度に位置
決めすることのできる搬送制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer control device for transferring a steel material or the like to a predetermined position, and more particularly to a transfer control device capable of positioning with high accuracy.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に、鋼材の搬送制御においては、ロ
ーラと鋼材との接触面における摩擦力を利用し、ローラ
が所定のピッチで配設された搬送テーブル上に鋼材を載
置し、各ローラを回転制御することによって、ローラの
回転に伴い鋼材がローラ上を移動し、所定の位置まで搬
送するようにしている。2. Description of the Related Art Generally, in controlling the conveyance of a steel material, the steel material is placed on a conveyance table on which rollers are arranged at a predetermined pitch by utilizing a frictional force at a contact surface between the roller and the steel material. , The steel material moves on the roller with the rotation of the roller, and is conveyed to a predetermined position.
【0003】そして、鋼材の現在位置を検出する方法と
しては、一般的に、赤熱された鋼材から放射される赤外
線エネルギーを直接検出する輻射光形光電スイッチ(H
MD)或いは、投光器と受光器とから構成される透過形
光電スイッチ(CMD)等の検出器を搬送テーブルのラ
イン脇に数台設置し、これにより鋼材の先端或いは尾端
を検出して鋼材の絶対位置を計測し、そこからの鋼材の
位置は、検出器の信号をトリガとして、鋼材を搬送する
ローラの回転数を回転式パルス発生器(PLG)等の回
転検出器で検出し、検出器に基づく鋼材の絶対位置と、
回転検出器の回転数とをもとに、現在の鋼材の位置を算
出している。[0003] As a method of detecting the current position of a steel material, generally, a radiation light type photoelectric switch (H) for directly detecting infrared energy radiated from a glowed steel material is used.
MD) Alternatively, several detectors such as a transmission type photoelectric switch (CMD) composed of a light emitter and a light receiver are installed beside the line of the transfer table, thereby detecting the front end or the tail end of the steel material to detect the steel material. The absolute position is measured, and the position of the steel material therefrom is detected by a signal from the detector as a trigger, and the rotation speed of a roller for conveying the steel material is detected by a rotation detector such as a rotary pulse generator (PLG). Absolute position of steel based on
The current position of the steel material is calculated based on the rotation speed of the rotation detector.
【0004】そして、計測した鋼材の現在位置に基づ
き、これに応じた各ローラの速度制御及び減速停止制御
を行い、鋼材を所定位置に搬送するようにしている。特
に、減速停止制御では、鋼材の現在位置,搬送速度,減
速時の減速率から減速開始点を求めて減速を開始し、停
止精度を保証するために停止位置直前に鋼材検出器を配
置し、搬送,減速過程で発生した実際の鋼材位置と搬送
制御装置で計測した現在位置との誤差を、前記HMD或
いはCMD等の鋼材検出器による鋼材検出時に修正し減
速停止させるようにしている。[0004] Based on the measured current position of the steel material, speed control and deceleration stop control of each roller are performed in accordance with the measured current position to convey the steel material to a predetermined position. In particular, in the deceleration stop control, a deceleration start point is obtained from the current position of the steel material, the transport speed, and the deceleration rate at the time of deceleration to start deceleration, and a steel detector is arranged immediately before the stop position to guarantee stop accuracy. An error between the actual steel position generated during the transfer and deceleration process and the current position measured by the transfer control device is corrected when the steel material is detected by the steel detector such as the HMD or the CMD, and deceleration is stopped.
【0005】また、鋼材を自動制御によって所定位置に
停止させる場合には、ローラと鋼材との接触面における
摩擦力と、ローラの回転力とのバランスをとりながらロ
ーラの回転を停止制御することによって、鋼材の停止位
置制御を行っている。つまり、鋼材を搬送中のローラの
回転を停止させようとした場合、鋼材には慣性力が働く
ことから、鋼材の実際の速度は図4に示すように、ロー
ラの回転速度に遅れて追従することになり、時点Tでロ
ーラの停止制御を終了したとき、すなわちローラへの回
転力の伝達を停止した場合、ローラが鋼材から受ける摩
擦力は、ローラの回転の制動力に抗して作用するため、
ローラが鋼材からの摩擦力によって回転され鋼材が移動
する“流れる”という現象や、鋼材とローラとの間の摩
擦係数が小さく且つ制動力が大きい場合等には制動力が
強すぎて鋼材とローラとの間で鋼材が“滑る”という現
象が発生する。これらの現象による鋼材の移動量である
流れ量或いは滑り量は、摩擦力に応じて変化することか
ら鋼材の形状や重量等によって変化することが知られて
いる。When the steel material is stopped at a predetermined position by automatic control, the rotation of the roller is controlled to be stopped while balancing the frictional force at the contact surface between the roller and the steel material and the rotational force of the roller. The stop position of the steel material is controlled. That is, when the rotation of the roller during the transfer of the steel material is stopped, the actual speed of the steel material follows the rotation speed of the roller as shown in FIG. 4 because the inertia force acts on the steel material. That is, when the stop control of the roller is ended at the time T, that is, when the transmission of the rotational force to the roller is stopped, the frictional force that the roller receives from the steel material acts against the braking force of the rotation of the roller. For,
When the roller is rotated by the frictional force from the steel material and the steel material moves, or when the frictional coefficient between the steel material and the roller is small and the braking force is large, the braking force is too strong and the steel material and the roller The phenomenon that the steel material "slids" occurs between the two. It is known that the flow amount or the slip amount, which is the amount of movement of the steel material due to these phenomena, changes according to the frictional force and therefore changes depending on the shape and weight of the steel material.
【0006】このため流れ量や滑り量の大きい鋼種につ
いては搬送速度を低速にし鋼材をゆっくり搬送したり、
或いは、減速時の減速率を小さくして制動力を小さくし
たりする方法、或いは、予め鋼材の形状,重量に応じて
搬送速度,減速率の異なる停止制御パターンを数パター
ン設定しておき、搬送する鋼材の形状,重量に応じて適
切な停止制御パターンを選択し、これに応じてローラの
停止制御を行う方法等にしたがって、ローラの回転を停
止させることにより、鋼材を所定の位置に停止させるよ
うにしている。For this reason, for a steel type having a large flow rate or a large amount of slip, the transport speed is reduced to transport the steel material slowly,
Alternatively, a method in which the braking force is reduced by reducing the deceleration rate during deceleration, or several stop control patterns having different transport speeds and deceleration rates according to the shape and weight of the steel material are set in advance and transported. An appropriate stop control pattern is selected according to the shape and weight of the steel material to be made, and the rotation of the roller is stopped according to a method of performing the stop control of the roller in accordance with the pattern, thereby stopping the steel material at a predetermined position. Like that.
【0007】また、ローラの停止制御完了後、すなわ
ち、ローラへの回転力の伝達を終了した後に、ローラの
回転を止めるブレーキ操作を行い、鋼材の流れ量を小さ
くする方法、或いは、鋼材を拘束するためのストッパー
設備を設けて位置合わせする方法等により鋼材の停止位
置制御を行う方法もとられている。[0007] Further, after the roller stop control is completed, that is, after the transmission of the rotational force to the roller is completed, a braking operation for stopping the rotation of the roller is performed to reduce the flow amount of the steel material, or the steel material is restrained. There is also a method of controlling the stop position of a steel material by a method of providing a stopper facility for performing the positioning and the like.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、複数の停止制御パターンを設け、搬送する鋼材に応
じて停止制御パターンを設定する場合には、搬送制御装
置のメモリ領域に限りがあることから、多種の鋼材の全
てに応じた停止制御パターンを設定することは不可能で
ある。メモリ領域を大きくし、多種の鋼材に応じた停止
制御パターンを設定可能とした場合でも、各鋼材に応じ
た停止制御パターンを設定するには手間がかかってしま
うという問題がある。However, for example, when a plurality of stop control patterns are provided and the stop control patterns are set in accordance with the steel material to be transferred, the memory area of the transfer control device is limited. It is impossible to set a stop control pattern corresponding to all of various steel materials. Even when the memory area is enlarged and a stop control pattern corresponding to various steel materials can be set, there is a problem that setting the stop control pattern corresponding to each steel material is troublesome.
【0009】また、各鋼材に適した停止制御パターンを
設定できない場合には、所定の停止位置に停止しないこ
とになり、この場合には、オペレータが停止位置の補正
量を鋼材に応じて搬送制御装置に入力したり、或いは手
動によって位置合わせを行う必要があり、搬送ラインの
自動制御を実現できないという問題がある。If a stop control pattern suitable for each steel material cannot be set, the vehicle will not stop at a predetermined stop position. In this case, the operator adjusts the amount of correction of the stop position according to the steel material. There is a problem that it is necessary to input the data to the apparatus or to manually perform the alignment, and it is not possible to realize automatic control of the transport line.
【0010】また、鋼材の流れ量,或いは滑り量を小さ
くするために、鋼材の搬送速度或いは加減速時の加速率
或いは減速率を低く設定した場合、加速制御或いは停止
制御に係る時間が長くなるため、自動制御を行うことに
よってかえって操業効率が低下してしまうという問題も
ある。Further, when the conveying speed of the steel material or the acceleration rate or deceleration rate during acceleration / deceleration is set low in order to reduce the amount of flow or slippage of the steel material, the time required for acceleration control or stop control becomes long. Therefore, there is also a problem that the operation efficiency is reduced by performing the automatic control.
【0011】また、ローラの回転制御終了後ローラに対
してブレーキ操作を行うようにした場合、鋼材の流れ量
を小さくすることはできるが、鋼材とローラとの間の摩
擦力とのバランスがとれなくなる程ローラの回転の制動
力が大きいと、ローラは停止しても鋼材が滑ってしま
う。また、鋼材を拘束するストッパ設備を設ける方法で
は、鋼材を任意の位置に停止させようとした場合等に
は、これに合わせてストッパ設備を移動させることがで
きるような大規模な設備が必要となり、設備のスペー
ス、搬送設備の費用等の点で非常に大規模になってしま
う。Further, when the brake operation is performed on the roller after the rotation control of the roller is completed, the flow amount of the steel material can be reduced, but the frictional force between the steel material and the roller can be balanced. If the braking force of the rotation of the roller is large enough to eliminate the roller, the steel material slips even if the roller stops. In addition, in the method of providing a stopper device for restraining a steel material, when the steel material is to be stopped at an arbitrary position, a large-scale device capable of moving the stopper device accordingly is required. However, the size of the equipment becomes very large in terms of the space of the equipment, the cost of the transport equipment, and the like.
【0012】また、搬送テーブルのローラ等の搬送設備
と鋼材との間に滑りがある場合,実際の鋼材位置と搬送
制御装置が各種センサからの検出情報をもとに計測し認
識している鋼材位置との間に誤差が生じるために、停止
位置精度が低下してしまうという問題がある。When there is a slip between the transfer equipment such as rollers of the transfer table and the steel material, the actual steel position and the steel material measured and recognized by the transfer control device based on the detection information from various sensors. There is a problem in that an error occurs between the stop position and the stop position accuracy.
【0013】また、位置検出のための検出精度を向上さ
せるため、或いは、搬送する鋼材に応じて停止位置が異
なる場合等に、検出器を複数設ける等の方法も考えられ
るがその分搬送制御装置の処理が複雑になったり、また
検出器の配置位置の点等からも好ましくはなく、また、
停止位置近辺で他の動作設備が稼働される場合等には、
適切な位置に検出器を配置することができず、的確な位
置を検出することができないという問題もある。Further, in order to improve the detection accuracy for position detection, or when the stop position differs depending on the steel material to be conveyed, a method of providing a plurality of detectors may be considered. Is complicated, and it is not preferable in terms of the arrangement position of the detector, etc.
When other operating equipment is operated near the stop position,
There is also a problem that the detector cannot be arranged at an appropriate position and an accurate position cannot be detected.
【0014】また、前記HMD,CMD等の検出器は、
鋼材の先尾端の形状が図21に示すように、フィッシュ
テール形状,或いはタング形状等、非定常である場合に
は、視野に対する鋼材の占有率或いは鋼材の温度の影響
等を強くうけるために、先尾端を検出するタイミングと
実際の先尾端の通過タイミングに誤差が生じ、先尾端の
正確な通過タイミングを検出することができず、この通
過タイミングに基づいて減速停止制御を行うことによ
り、停止精度が低下するという問題もある。同様に、H
MD等の熱間材検出器の場合には鋼材の温度によって先
尾端の検出タイミングに誤差が生じ、これに伴い停止精
度が低下するという問題がある。[0014] The detector of the HMD, CMD, etc.,
As shown in FIG. 21, when the shape of the leading end of the steel material is unsteady, such as a fishtail shape or a tongue shape, the influence of the occupation ratio of the steel material on the visual field or the temperature of the steel material is strongly increased. An error occurs between the timing of detecting the leading end and the actual passing timing of the leading end, and the accurate passing timing of the leading end cannot be detected, and deceleration stop control is performed based on the passing timing. Therefore, there is also a problem that the stopping accuracy is reduced. Similarly, H
In the case of a hot material detector such as an MD, there is a problem that an error occurs in the detection timing of the leading and trailing ends depending on the temperature of the steel material, and accordingly, the stopping accuracy is reduced.
【0015】そして、鋼材の停止位置精度が低下するこ
とから、例えば、先尾端が非定常な形状の鋼材について
その非定常部を切断する場合等には、停止位置に誤差が
あることから切断箇所がばらつくことになり、必要以上
に切断しすぎたり或いは確実に非定常部が切断できない
等の問題がある。また、次工程において、ミルによって
圧延する場合等には、ミルへの噛み込み性が悪化する場
合がある。[0015] Since the accuracy of the stop position of the steel material is reduced, for example, when cutting the unsteady portion of a steel material having an unsteady front and rear end, there is an error in the stop position. There is a problem in that the portions vary, so that the cutting is performed more than necessary or the unsteady portion cannot be reliably cut. In the next step, when rolling is performed by a mill or the like, the biting property of the mill may be deteriorated.
【0016】そこで、本発明は上記従来の問題点に着目
してなされたものであり、鋼材を高精度に所定の位置に
停止させることのできる搬送制御装置を提供することを
目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and has as its object to provide a transport control device capable of stopping a steel material at a predetermined position with high accuracy.
【0017】[0017]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項1に係る搬送制御装置は、搬送テー
ブル上に載置された搬送物の現在位置に基づき搬送テー
ブルを駆動し、前記搬送物が所定の位置にきたときに前
記搬送テーブルの駆動を停止し前記搬送物を停止させる
ようにした搬送制御装置において、前記搬送テーブルの
駆動を停止した後の前記搬送物の移動量を前記搬送物の
単位長さ当たりの重量と総重量とから推定する移動量推
定手段と、当該移動量推定手段で推定した前記移動量だ
け手前の位置に前記搬送物の目標停止位置を補正する補
正手段と、当該補正手段で補正した目標停止位置と前記
搬送物の現在位置とをもとに前記搬送テーブルの駆動制
御を行う駆動制御手段と、を備えることを特徴としてい
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a transfer control apparatus for driving a transfer table based on a current position of a transfer object placed on the transfer table. A moving amount of the transported object after stopping the driving of the transport table, wherein the transport controller stops driving the transport table when the transported object reaches a predetermined position and stops the transported object. Moving amount estimating means for estimating from the weight per unit length and the total weight of the conveyed object, and correcting the target stop position of the conveyed object to a position in front of the moving amount estimated by the moving amount estimating means. And a drive control unit for controlling the drive of the transport table based on the target stop position corrected by the corrector and the current position of the conveyed object.
【0018】また、請求項2に係る搬送制御装置は、前
記搬送物の予め設定した通過地点を二次元的に撮影する
撮影手段と、予め設定した基準点及び前記搬送物の端部
間の前記撮影手段による撮影画像内でのずれ量と前記基
準点の実在位置とをもとに、前記搬送物の現在位置を推
定する位置推定手段と、を備えることを特徴としてい
る。Further, according to a second aspect of the present invention, there is provided a transport control device, wherein: a photographing means for two-dimensionally photographing a predetermined passing point of the conveyed object; And a position estimating means for estimating a current position of the conveyed object based on a shift amount in an image taken by the photographing means and an actual position of the reference point.
【0019】また、請求項3に係る搬送制御装置は、前
記位置推定手段は、前記撮影画像内の前記基準点と対応
させて検出ラインを表示する表示手段と、当該検出ライ
ンよりも下流に所定の間隔で補助検出ラインを表示する
補助表示手段と、前記撮影画像内で前記搬送物の端部が
前記検出ラインに達したことを検出したとき端部検出通
知を行うと共に、前記端部が達している補助検出ライン
を検出するライン検出手段と、当該ライン検出手段で検
出した補助検出ラインの間隔と、前記基準点の実在位置
とをもとに前記搬送物の現在位置を推定する推定手段
と、を備え、前記駆動制御手段は、前記端部検出通知が
行われたときこの時点における前記推定手段で推定した
現在位置を、前記端部検出通知時の前記搬送物の現在位
置として認識するようにしたことを特徴としている。Further, according to a third aspect of the present invention, in the transport control device, the position estimating means includes a display means for displaying a detection line in correspondence with the reference point in the photographed image, and a predetermined position downstream of the detection line. Auxiliary display means for displaying an auxiliary detection line at intervals of, and, when detecting that the end of the conveyed object has reached the detection line in the photographed image, performs an end detection notification, and performs the end detection. Line detection means for detecting an auxiliary detection line that is present, an estimating means for estimating the current position of the conveyed object based on the interval between the auxiliary detection lines detected by the line detection means, and the actual position of the reference point. The drive control means recognizes the current position estimated by the estimation means at this time when the edge detection notification is issued, as the current position of the conveyed object at the time of the edge detection notification. It is characterized in the thing.
【0020】さらに、請求項4に係る搬送制御装置は、
前記位置推定手段は、前記撮影画像内の前記基準点と対
応させて検出ラインを表示する表示手段と、前記撮影画
像内で前記搬送物の端部が前記検出ラインに達したこと
を検出したとき端部検出通知を行う端部検出手段と、前
記撮影画像内での前記搬送物の端部と前記検出ラインと
の間のずれ量を検出し、当該ずれ量と前記基準点の実在
位置とをもとに前記搬送物の現在位置を推定する推定手
段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記端部検出通知
が行われたとき、この時点における前記推定手段で推定
した現在位置を、前記端部検出通知時の前記搬送物の現
在位置として認識するようにしたことを特徴としてい
る。Further, the transport control device according to claim 4 is
The position estimating means is a display means for displaying a detection line in correspondence with the reference point in the photographed image, and when detecting that the end of the conveyed object has reached the detection line in the photographed image. Edge detection means for performing edge detection notification, and detects a shift amount between the end of the conveyed object and the detection line in the captured image, and determines the shift amount and the actual position of the reference point. Estimating means for estimating the current position of the conveyed article, and the drive control means, when the edge detection notification is issued, the current position estimated by the estimating means at this time, the The present invention is characterized in that it is recognized as the current position of the conveyed object at the time of the end detection notification.
【0021】よって、請求項1に係る搬送制御装置で
は、搬送物の単位長さ当たりの重量と層重量とに基づい
て、例えば搬送テーブルの駆動を停止したときの搬送物
の運動エネルギーを求めることによって搬送テーブルの
駆動を停止した後の搬送物の移動量が推定される。そし
て、搬送物の目標停止位置が推定した移動量だけ手前の
位置に補正されるから、補正した目標停止位置に搬送物
を停止させるように搬送テーブルの駆動制御が行われか
ら、搬送物が真の目標停止位置よりも手前に位置する時
点で搬送テーブルの駆動が停止され、搬送物はこの時点
の位置からさらに推定した移動量だけ移動した位置に停
止することになって、最終的には真の目標停止位置に停
止する。Therefore, in the transfer control device according to the first aspect, for example, the kinetic energy of the transferred object when the driving of the transfer table is stopped is obtained based on the weight per unit length of the transferred object and the layer weight. Thus, the moving amount of the transported object after the driving of the transport table is stopped is estimated. Then, since the target stop position of the conveyed object is corrected to the position in front by the estimated movement amount, the driving control of the conveyance table is performed so as to stop the conveyed object at the corrected target stop position. The drive of the transport table is stopped at a point before the target stop position of the target, and the transported object is stopped at a position further moved by the estimated movement amount from the position at this time, and finally, the true position is reached. Stop at the target stop position of.
【0022】また、請求項2に係る搬送制御装置では、
搬送物が所定の通過地点を通過するときの状態が撮影さ
れ、撮影画像内での、予め設定した基準点と搬送物の端
部と間のずれ量が検出されて、このずれ量と基準点の実
在位置とから、搬送物の現在位置が推定される。この現
在位置は、実際の撮影画像に基づく位置であるから、搬
送物と搬送テーブルとの間での滑り等の誤差要因を含ま
ない値として求められる。よって例えば、搬送物の目標
停止位置及びその上流付近を撮影することによってより
高精度な現在位置に基づき搬送テーブルの駆動制御が行
われるから、搬送物はより高精度に目標停止位置に停止
する。Further, in the transfer control device according to the second aspect,
The state when the conveyed object passes through the predetermined passing point is photographed, and a deviation amount between a preset reference point and an end of the conveyed object in the photographed image is detected, and the deviation amount and the reference point are detected. The current position of the conveyed object is estimated from the actual position of the object. Since this current position is a position based on an actual photographed image, it is determined as a value that does not include an error factor such as slippage between the transported object and the transport table. Therefore, for example, the drive control of the transport table is performed based on the more accurate current position by photographing the target stop position of the conveyed product and the vicinity thereof, so that the conveyed product stops at the target stop position with higher accuracy.
【0023】また、請求項3に係る搬送制御装置では、
例えば搬送物が所定の位置に到達したときに駆動制御手
段で所定の処理を行う場合等には、前記所定の位置を基
準点として設定しこの基準点付近を撮影するようにすれ
ば、撮影画像内の基準点に対応して検出ラインが表示さ
れ、また、検出ラインよりも下流に複数の補助検出ライ
ンが表示される。このとき、撮影画像の更新周期間に前
記撮影画像内を前記搬送物が移動する距離だけ前記検出
ラインから離れた位置と検出ラインとの間に補助検出ラ
インを複数設定するようにすれば、前記搬送物の端部が
検出ラインに達したことを検出したときに、端部が到達
している補助検出ラインが検出され、これをもとに端部
の現在位置が推定されるから、撮影画像の更新周期に伴
う誤差分の含まれない現在位置が検出される。そして、
駆動制御手段では、端部検出通知が行われたときに前述
のようにして検出された更新周期に伴う誤差分の含まれ
ない現在位置に基づいて所定の処理を開始することによ
ってより高精度に処理が行われる。According to a third aspect of the present invention, there is provided a transfer control device comprising:
For example, when a predetermined process is performed by the drive control means when the conveyed object reaches a predetermined position, if the predetermined position is set as a reference point and the vicinity of the reference point is photographed, a photographed image can be obtained. The detection lines are displayed corresponding to the reference points in the, and a plurality of auxiliary detection lines are displayed downstream of the detection lines. At this time, if a plurality of auxiliary detection lines are set between a position separated from the detection line by a distance that the conveyed object moves within the captured image during the update period of the captured image and the detection line, When it is detected that the end of the conveyed object has reached the detection line, the auxiliary detection line at which the end has reached is detected, and the current position of the end is estimated based on this. The current position that does not include the error due to the update cycle of the current position is detected. And
In the drive control unit, when the end detection notification is performed, the predetermined process is started based on the current position that does not include the error associated with the update cycle detected as described above, thereby achieving higher accuracy. Processing is performed.
【0024】さらに、請求項4に係る搬送制御装置で
は、例えば搬送物が所定の位置に到達したときに駆動制
御手段で所定の処理を行う場合等には、前記所定の位置
を基準点として設定しこの基準点付近を撮影するように
すれば、撮影画像内の基準点に対応して検出ラインが表
示され、この検出ラインと端部との撮影画像内でのずれ
量が検出される。そして、このずれ量と基準点、つまり
所定の位置の位置情報に基づき端部の現在位置が推定さ
れ、このときずれ量は連続的に検出されるから、現在位
置はより誤差要因を含まない値となる。そして駆動制御
手段では、端部検出通知が行われたときに前述のように
して検出された誤差要因が含まれない現在位置を、この
端部検出通知が行われたときの搬送物の現在位置として
所定の処理を開始することによって、より精度の高い処
理が行われる。Further, in the transport control device according to the fourth aspect, for example, when the drive control means performs a predetermined process when the transported object reaches a predetermined position, the predetermined position is set as a reference point. If the vicinity of the reference point is photographed, a detection line is displayed corresponding to the reference point in the photographed image, and a shift amount in the photographed image between the detection line and the end is detected. Then, the current position of the end portion is estimated based on the shift amount and the reference point, that is, the position information of the predetermined position. At this time, the shift amount is continuously detected. Becomes Then, the drive control means determines the current position that does not include the error factor detected as described above when the edge detection notification is performed, and the current position of the conveyed object when the edge detection notification is performed. By starting the predetermined processing as, more accurate processing is performed.
【0025】[0025]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。図1は、本発明の第1の実施の形態における搬
送制御装置を鋼材を搬送する搬送制御ラインに適用した
ものである。この搬送制御ラインは、形鋼工場のブレー
クダウンミルでの圧延後の鋼材の両端の非定常部をタン
グカットソーによって切断するために、タングカットソ
ーの切断位置に鋼材の非定常部が位置するように搬送す
るものである。Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 shows the transfer control device according to the first embodiment of the present invention applied to a transfer control line for transferring a steel material. This transport control line is designed to cut the unsteady portions at both ends of the steel material after rolling in the breakdown mill of the shaped steel plant with a tongue cut saw, so that the unsteady portion of the steel material is located at the cutting position of the tongue cut saw. To be transported.
【0026】図1は搬送制御ライン100の設備構成を
表す概略構成図であり、図2は、搬送制御ライン100
の制御系統をブロック図で示したものである。図中、1
はブレークダウンミル3によって圧延された搬送物とし
ての鋼材であって、ブレークダウンミル3で圧延された
鋼材1は、搬送テーブル4上に載置される。この搬送テ
ーブル4は所定間隔で配列された複数のローラ5で形成
され、各ローラ5毎に設けられたモータ6がモータドラ
イバ7からの駆動信号に応じて回転することにより、ロ
ーラ5と鋼材1との間の摩擦力によって、ローラ5の回
転に応じて鋼材1が搬送されるようになっている。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing the equipment configuration of the transport control line 100, and FIG.
Is shown in a block diagram. In the figure, 1
Is a steel material as a conveyed material rolled by the breakdown mill 3, and the steel material 1 rolled by the breakdown mill 3 is placed on the conveyance table 4. The transport table 4 is formed by a plurality of rollers 5 arranged at predetermined intervals, and a motor 6 provided for each roller 5 rotates in response to a drive signal from a motor driver 7, so that the roller 5 and the steel material 1 are rotated. The steel material 1 is conveyed in accordance with the rotation of the roller 5 by the frictional force between the steel material 1 and the roller 5.
【0027】ここで、モータドライバ7は、例えば10
台等の複数台のモータ6を同時に制御しており、搬送テ
ーブル4を構成するモータ6の数に応じて複数のモータ
ドライバ7が設けられるようになっている。Here, the motor driver 7 is, for example, 10
A plurality of motors 6 are controlled simultaneously, and a plurality of motor drivers 7 are provided according to the number of motors 6 constituting the transfer table 4.
【0028】前記搬送テーブル4の適所には、鋼材1の
非定常部を切断するためのタングカットソー8が配置さ
れ、タングカットソー8の刃が搬送テーブル4の長手方
向に対して直角となるように配置されている。また、搬
送テーブル4上の鋼材1の先端又は尾端の停止位置脇及
び搬送テーブル4の適所には、赤熱された鋼材1から放
射される赤外線エネルギーを直接検出する輻射光形光電
スイッチ(HMD)或いは、投光器と受光器とから構成
される透過形光電スイッチ(CMD)等の端部検出器9
が数台配置され、また、ローラ5には回転式パルス発生
器(PLG)等の回転検出器10が取り付けられ、これ
ら検出器9及び10の検出情報は、制御装置11に入力
されるようになっている。A tongue cut saw 8 for cutting an unsteady portion of the steel material 1 is disposed at an appropriate position on the transfer table 4 so that the blade of the tongue cut saw 8 is perpendicular to the longitudinal direction of the transfer table 4. Are located. A radiation-type photoelectric switch (HMD) for directly detecting infrared energy radiated from the red-heated steel material 1 is provided on the side of the stop position of the leading end or the tail end of the steel material 1 on the transfer table 4 and at an appropriate position on the transfer table 4. Alternatively, an end detector 9 such as a transmission type photoelectric switch (CMD) including a light emitter and a light receiver.
Are arranged, and a rotation detector 10 such as a rotary pulse generator (PLG) is attached to the roller 5, and detection information of these detectors 9 and 10 is input to the control device 11. Has become.
【0029】この制御装置11は、例えばマイクロコン
ピュータ等で構成され、前記各検出器9及び10からの
検出情報を入力し、例えば、各端部検出器9からの検出
情報を受信してからの回転検出器10からのパルス数を
カウントすること等によって、鋼材1の最先端部の現在
位置を順次計測すると共に、補正量設定装置(移動量推
定手段)12からの補正量ωを入力し、入力した補正量
ωに基づいて予め設定された鋼材1の目標停止位置Qを
補正する(補正手段)。そして、補正後の目標停止位置
Q′と、各検出器9及び10からの検出情報とをもとに
計測した鋼材1の現在位置とをもとに、鋼材1を目標停
止位置Q′に停止させるための、ローラ5の回転速度、
或いは加減速率等を算出する処理を行い、これをもとに
ローラ5の回転速度を制御する回転制御信号を形成しこ
れをモータドライバ7に出力する(駆動制御手段)。The control device 11 is composed of, for example, a microcomputer or the like, and receives detection information from each of the detectors 9 and 10 and receives, for example, detection information from each of the end detectors 9. By counting the number of pulses from the rotation detector 10 and the like, the current position of the foremost part of the steel material 1 is sequentially measured, and the correction amount ω from the correction amount setting device (movement amount estimating means) 12 is input. The preset target stop position Q of the steel material 1 is corrected based on the input correction amount ω (correction means). Then, the steel 1 is stopped at the target stop position Q 'based on the corrected target stop position Q' and the current position of the steel 1 measured based on the detection information from the detectors 9 and 10. The rotation speed of the roller 5
Alternatively, a process for calculating an acceleration / deceleration rate or the like is performed, and a rotation control signal for controlling the rotation speed of the roller 5 is formed based on this, and is output to the motor driver 7 (drive control means).
【0030】前記補正量設定装置12は、少なくともキ
ーボード等の入力装置及び記憶装置を備えたマイクロコ
ンピュータ等で構成されている。補正量設定装置12に
は、総重量M,長さLの異なる多種類の鋼材に対して次
式(1)に基づいて、鋼材とその停止誤差、すなわち流
れ量(移動量)Yとの相対関係を一次元モデル化した一
次元モデル式が記憶されていると共に、キーボード等か
ら入力される鋼材1の総重量M及び長さLに基づき、一
次元モデル式から補正量ωを算出しこれを前記制御装置
11に出力する。The correction amount setting device 12 is constituted by a microcomputer having at least an input device such as a keyboard and a storage device. Based on the following equation (1), the correction amount setting device 12 sets the relative error between the steel material and its stop error, that is, the flow amount (movement amount) Y, for various types of steel materials having different total weights M and lengths L. A one-dimensional model formula in which the relationship is one-dimensionally modeled is stored, and a correction amount ω is calculated from the one-dimensional model formula based on the total weight M and the length L of the steel material 1 input from a keyboard or the like. Output to the control device 11.
【0031】 Y∝M×((M/L)×M)2 ……(1) 上記一次元モデル式(1)は、以下のようにして算出さ
れる。制御装置11によるローラ5の回転速度制御によ
り、ローラ5を停止させる停止制御が実行されたとき、
この停止制御完了後、すなわち、モータドライバ7から
のローラ5への駆動信号の出力が停止し、モータ6から
ローラ5に対して回転駆動力が伝達されなくなったと
き、搬送する鋼材1によっては鋼材1の慣性力、或いは
鋼材1とローラ5との間の摩擦力との関係から、鋼材1
が停止せずにさらに移動し、ローラ5の停止制御完了時
点での鋼材1の位置からさらに進んだ位置に停止するこ
とがある。この停止制御完了後の鋼材1の位置から実際
に鋼材1が停止した位置との差が流れ量、すなわち、停
止誤差となる。Y∝M × ((M / L) × M) 2 (1) The one-dimensional model equation (1) is calculated as follows. When stop control for stopping the roller 5 is performed by the rotation speed control of the roller 5 by the control device 11,
After the stop control is completed, that is, when the output of the drive signal from the motor driver 7 to the roller 5 is stopped and the rotational driving force is no longer transmitted from the motor 6 to the roller 5, depending on the steel material 1 to be conveyed, 1 or the frictional force between the steel material 1 and the roller 5, the steel material 1
May move further without stopping, and may stop at a position further advanced from the position of the steel material 1 when the stop control of the roller 5 is completed. The difference between the position of the steel material 1 after the completion of the stop control and the position where the steel material 1 actually stops is the flow amount, that is, the stop error.
【0032】この流れ量は、停止制御完了時点での鋼材
1の運動エネルギーに依存し、鋼材1の単重M/L,長
さL,総重量M等に関係していると推測することができ
る。図3は、H形鋼において、鋼材の重量の変化に伴う
停止位置の誤差を計測したものである。図3から、同じ
重量であっても、鋼材の鋼種(ウェブ高さとフランジ
幅)が異なると、鋼材とローラ5との間の接触長が変化
するので、停止位置誤差,すなわち流れ量が異なること
がわかる。This flow rate depends on the kinetic energy of the steel material 1 at the time of completion of the stop control, and can be estimated to be related to the unit weight M / L, the length L, the total weight M, etc. of the steel material 1. it can. FIG. 3 shows the measurement of the error of the stop position due to the change in the weight of the steel material in the H-section steel. From FIG. 3, it can be seen that even if the weight is the same, if the steel type (web height and flange width) of the steel material is different, the contact length between the steel material and the roller 5 changes, so that the stop position error, that is, the flow amount is different. I understand.
【0033】また、図4に示すようにモータドライバ7
によりモータ6の回転を停止させる回転制御が行われて
いる停止制御中は、速度基準VM に対して鋼材の実速度
VRには制御遅れが存在している。この原因はローラ5
に働く制動力に抗して鋼材1の慣性力によってローラ5
が回転することによる流れ、或いは、鋼材1とローラ5
との間の摩擦力がローラ5に働く制動力よりも大きいこ
とに伴う滑り等によるものであり、この結果として停止
制御完了と制御装置11が判定した時点T以後でも、鋼
材1はある程度の速度で移動している。Further, as shown in FIG.
During stop control rotation control for stopping the rotation of the motor 6 is performed, the actual speed V R of the steel material are present control delay with respect to the speed reference V M by. This is caused by roller 5
Roller 5 by the inertia force of steel material 1 against the braking force acting on
Flow due to the rotation of the steel material 1 or the roller 5
This is due to slippage due to the fact that the frictional force is larger than the braking force acting on the roller 5, and as a result, even after the time T when the control device 11 determines that the stop control has been completed, the steel material 1 has a certain speed. Is moving in.
【0034】このときの運動エネルギーEは時点Tでの
鋼材1の速度Vの二乗と鋼材1の質量Mとの積に比例す
る。ここで、ローラ5が鋼材1から受ける摩擦力,ひい
ては回転の慣性力は、搬送テーブル4のローラ1本当た
りの負荷と、鋼材1と複数のローラ5とが接触すること
による負荷に依存していると推定し、鋼材1の単重M/
Lと、総重量Mとで流れ量Yをモデル化した。つまり、
停止制御完了後の鋼材1の運動エネルギーEは次式
(2)で表すことができる。The kinetic energy E at this time is proportional to the product of the square of the speed V of the steel 1 at the time T and the mass M of the steel 1. Here, the frictional force that the roller 5 receives from the steel material 1 and, consequently, the rotational inertia force depend on the load per roller of the transfer table 4 and the load due to the contact between the steel material 1 and the plurality of rollers 5. It is estimated that there is
The flow rate Y was modeled by L and the total weight M. That is,
The kinetic energy E of the steel material 1 after the completion of the stop control can be expressed by the following equation (2).
【0035】 E∝M×V2 ……(2) また、停止制御完了時の鋼材1の速度Vは、次式(3)
及び(4)であると考えることができる。E∝M × V 2 (2) Further, the speed V of the steel material 1 when the stop control is completed is expressed by the following equation (3).
And (4).
【0036】 V∝M/L ……(3) V∝M ……(4) よって、前記(2)式は、次式(5)と表すことができ
る。V∝M / L (3) V∝M (4) Therefore, the above equation (2) can be expressed as the following equation (5).
【0037】 E∝M×((M/L)×M)2 ……(5) 運動エネルギーEと停止制御完了後の鋼材1の流れ量Y
は比例すると考えることができるから、前記(1)式の
ように鋼材の流れ量Yは、単重M/L及び総重量Mの積
の二乗と総重量Mとの積に比例すると表すことができ
る。E∝M × ((M / L) × M) 2 (5) Kinetic energy E and flow rate Y of steel 1 after completion of stop control
Can be considered to be proportional, so that the flow Y of the steel material can be expressed as proportional to the product of the square of the product of the unit weight M / L and the total weight M and the total weight M as in the above equation (1). it can.
【0038】したがって、前記(1)式の右辺をパラメ
ータP(M,L)として停止制御完了後の鋼材の流れ量
をモデル化することによって、多種類の鋼材の流れ量Y
を一次元モデルで表現可能となる。Therefore, by modeling the flow rate of the steel material after the stop control is completed using the right side of the above equation (1) as the parameter P (M, L), the flow rate Y of the various types of steel material is obtained.
Can be represented by a one-dimensional model.
【0039】次に、総重量M及び長さLの異なる複数の
鋼材を用いてその流れ量を求め、鋼材と停止位置との相
対関係を求めた。その結果、前記パラメータP(M,
L)の大きさに応じて、3パターンにモデル化すること
ができた。すなわち、超軽量材の場合は、流れ量は無
し、軽量材(M×((M/L)×M)2 ≦800)の場
合の流れ量は、図5(a)に示す一次元モデルに応じた
流れ量,重量材(M×((M/L)×M)2 >800)
の場合の流れ量は図5(b)に示す一次元モデルに応じ
た流れ量として表すことができた。ここで、軽量材と重
量材とで一次元モデルが異なるのは、軽量材及び重量材
とではローラ5に対する停止制御方法が異なるからであ
る。Next, the flow rate was determined using a plurality of steel materials having different total weights M and lengths L, and the relative relationship between the steel materials and the stop position was determined. As a result, the parameter P (M,
According to the size of L), three patterns could be modeled. That is, in the case of an ultra-light material, there is no flow amount, and in the case of a lightweight material (M × ((M / L) × M) 2 ≦ 800), the flow amount is the same as the one-dimensional model shown in FIG. Flow amount and heavy material (M × ((M / L) × M) 2 > 800)
In the case of (1), the flow rate could be represented as a flow rate according to the one-dimensional model shown in FIG. The reason why the one-dimensional model differs between the lightweight material and the heavy material is that the stop control method for the roller 5 is different between the lightweight material and the heavy material.
【0040】次に、上記第1の実施の形態の動作を説明
する。図1に示すように、形鋼工場のブレークダウンミ
ル3で圧延した鋼材1を所定位置まで搬送テーブル4に
よって搬送し、鋼材1の非定常部をタングカットソー8
によって自動切断する搬送制御ライン100がある。Next, the operation of the first embodiment will be described. As shown in FIG. 1, a steel material 1 rolled by a breakdown mill 3 of a steel shape factory is transported to a predetermined position by a transport table 4, and an unsteady portion of the steel material 1 is tongue-cut saw 8
There is a transport control line 100 that performs automatic cutting according to the conditions.
【0041】まず、オペレータは上述のようにして、鋼
材と流れ量、すなわち停止誤差との関係を予め一次元モ
デル化して一次元モデル式を形成し、これを補正量設定
装置12に格納しておく。例えば前記のように、パラメ
ータP(M,L)に応じて3パターンに分類し、超軽量
材に対しては流れ量は零,軽量材に対しては図5(a)
に示す一次元モデル式,重量材に対しては図5(b)に
示す一次元モデル式としてそれぞれ設定しておく。First, as described above, the operator converts the relationship between the steel material and the flow rate, that is, the stop error, into a one-dimensional model in advance to form a one-dimensional model formula, and stores it in the correction amount setting device 12. deep. For example, as described above, the patterns are classified into three patterns according to the parameters P (M, L), and the flow amount is zero for the ultra-light material, and FIG.
The one-dimensional model equation shown in FIG. 5 and the one-dimensional model equation shown in FIG.
【0042】そして、搬送する鋼材1の総重量M及び長
さLを、補正量設定装置12においてキーボード等の入
力装置から入力する。補正量設定装置12では入力され
た総重量M及び長さLからパラメータP(M,L)を求
め、これに応じて、対応する一次元モデル式に基づいて
流れ量Yを求め、これを補正量ωとして制御装置11に
出力する。Then, the total weight M and the length L of the steel material 1 to be conveyed are input from an input device such as a keyboard in the correction amount setting device 12. The correction amount setting device 12 obtains a parameter P (M, L) from the input total weight M and length L, and in accordance therewith, obtains a flow amount Y based on a corresponding one-dimensional model formula, and corrects the flow amount Y. The value is output to the control device 11 as the amount ω.
【0043】制御装置11では、入力された補正量ωを
もとに、予め設定されている、鋼材1の目標停止位置Q
を補正値分だけ更新する。すなわち、図1において、鋼
材1が図1の左から右側に搬送されるものとすると、目
標停止位置Qを補正値分だけ左にずれた位置に設定し、
以後、補正後の目標停止位置Q′に鋼材1を停止させる
ようにローラ5の回転制御を行う。The control device 11 sets a preset target stop position Q of the steel material 1 based on the input correction amount ω.
Is updated by the correction value. That is, in FIG. 1, assuming that the steel material 1 is transported from the left to the right in FIG. 1, the target stop position Q is set to a position shifted to the left by the correction value,
Thereafter, the rotation of the roller 5 is controlled so as to stop the steel material 1 at the corrected target stop position Q '.
【0044】つまり、ローラ5の回転制御を行う場合に
は、各検出器9及び10からの検出情報に基づいて、鋼
材1の先端部の現在位置を求め、この現在位置と補正後
の目標停止位置Q′とに基づいて、ローラ5の回転速度
或いは増減加速率等を求めて、これをもとにローラ5の
回転速度制御を行う回転制御信号を形成し、これをモー
タドライバ7に出力する。That is, when the rotation of the roller 5 is controlled, the current position of the tip of the steel material 1 is obtained based on the detection information from the detectors 9 and 10, and the current position and the target stop after correction are determined. Based on the position Q ′, the rotation speed or the increase / decrease acceleration rate of the roller 5 is determined, and based on this, a rotation control signal for controlling the rotation speed of the roller 5 is formed, and this is output to the motor driver 7. .
【0045】モータドライバ7では、回転制御信号に応
じたモータ6への駆動信号を出力する。この駆動信号に
応じてローラ5が所定の回転速度で回転して鋼材1が搬
送される。そして、鋼材1が所定の位置、つまり目標停
止位置Qにきたときに、ローラ5への駆動信号の出力が
停止され、回転制御が終了される。The motor driver 7 outputs a drive signal to the motor 6 according to the rotation control signal. The roller 5 rotates at a predetermined rotation speed in response to the drive signal, and the steel material 1 is conveyed. When the steel material 1 reaches the predetermined position, that is, the target stop position Q, the output of the drive signal to the roller 5 is stopped, and the rotation control is ended.
【0046】これによって、ローラ5へはモータ6から
の回転駆動力は伝達されないが、鋼材1の慣性力、或い
は、ローラ5と鋼材1との間の滑り等によって、ローラ
5への回転駆動力の伝達が終了した時点以後でも鋼材1
は移動する。この移動量、すなわち、流れ量を予め推定
し、推定した流れ量分だけ目標停止位置Qを補正し、こ
の補正した目標停止位置Q′に基づいて回転制御を行っ
ているから、最終的に鋼材1が停止する位置は、目標停
止位置Qとなり、タングカットソー8のソー8a位置に
鋼材1の非定常部が対向する位置に停止することにな
る。As a result, the rotational driving force from the motor 6 is not transmitted to the roller 5, but the rotational driving force to the roller 5 is caused by the inertia force of the steel 1 or the slip between the roller 5 and the steel 1. Steel material 1 even after the transmission of
Moves. Since the movement amount, that is, the flow amount is estimated in advance, the target stop position Q is corrected by the estimated flow amount, and rotation control is performed based on the corrected target stop position Q ′. The position where 1 stops is the target stop position Q, and stops at the position where the unsteady portion of the steel material 1 faces the saw 8a position of the tongue cut saw 8.
【0047】したがって、鋼材1の非定常部をタングカ
ットソー8で自動切断するためには、タングの形状寸法
に対して約20mmの精度で鋼材1の停止位置制御を行
わなければならないが、上述のように一次元モデル化し
て求めた補正量ωだけ補正した目標停止位置Q′に基づ
いて回転制御処理を行ったところ、高精度に鋼材1の非
定常部をタングカットソー8と対向する位置に停止させ
ることができるようになり、この実施例では、停止精
度、すなわちばらつきが1σ15mmとなることが確認
できた。Therefore, in order to automatically cut the unsteady portion of the steel material 1 with the tongue cut saw 8, the stop position control of the steel material 1 must be performed with an accuracy of about 20 mm with respect to the shape and size of the tongue. When the rotation control process is performed based on the target stop position Q ′ corrected by the correction amount ω obtained by the one-dimensional model as described above, the unsteady portion of the steel material 1 is stopped at a position facing the tongue cut saw 8 with high accuracy. In this example, it was confirmed that the stopping accuracy, that is, the variation was 1σ15 mm.
【0048】したがって、停止精度が従来は500mm
程度であったものを15mm程度に向上させることがで
きたことから、従来のようにオペレータが手動等によっ
て微調整等を行う必要がないので、搬送ラインの完全自
動化を図ることができ、圧延能率を向上させることがで
きる。Therefore, the stopping accuracy is conventionally 500 mm
Was able to be improved to about 15 mm, so that there is no need for the operator to make fine adjustments or the like by hand or the like as in the prior art, so that the transfer line can be fully automated and the rolling efficiency can be reduced. Can be improved.
【0049】また、予め一次元モデル式を作成しておけ
ば、搬送する鋼材の総重量M及び長さLに応じて流れ量
を容易に推定することができ、これに基づき目標停止位
置Qの補正を行うだけでよいから、従来のように搬送停
止制御パターンを数パターン設けたり、或いは、新たに
ストッパー等の設備を設ける必要はなく、従来の設備に
おいて、ローラ5への停止制御の処理手順を変更するこ
となく、容易確実に鋼材1を所定の位置に停止させるこ
とができ、また、鋼材の各諸元に係わらず停止させるこ
とができる。If a one-dimensional model formula is created in advance, the flow amount can be easily estimated in accordance with the total weight M and the length L of the steel material to be conveyed. Since it is only necessary to perform correction, there is no need to provide several transport stop control patterns as in the related art or to newly provide equipment such as a stopper. The steel material 1 can be easily and reliably stopped at a predetermined position without changing the parameters, and the steel material 1 can be stopped regardless of the specifications of the steel material.
【0050】さらに、搬送速度を低くする等の処理を行
わずに、推定した流れ量に基づいて目標停止位置Qを補
正するだけで高精度に停止位置決めを行うことができる
から、停止制御に要する処理時間が長くなるようなこと
はなく、従来と同等の処理効率で、操業能率を低下させ
ることなく実現することができる。Further, since stop positioning can be performed with high accuracy only by correcting the target stop position Q based on the estimated flow amount without performing processing such as lowering the transport speed, the stop control is required. The processing time does not become longer, and the processing efficiency can be realized with the same processing efficiency as before without lowering the operation efficiency.
【0051】なお、上記第1の実施の形態では、3つの
一次元モデルを設定した場合について説明したが、これ
に限らず必要に応じて一次元モデルを設定し、これに基
づき補正量ωを求めるようにすることも可能である。In the first embodiment, the case where three one-dimensional models are set has been described. However, the present invention is not limited to this case. One-dimensional models are set as needed, and the correction amount ω is set based on this. It is also possible to ask for it.
【0052】次に、本発明の第2の実施の形態における
搬送制御装置を説明する。この第2の実施の形態は、上
記第1の実施の形態における搬送制御ライン100にお
いて、図6に示すように、搬送テーブル4の上方の、搬
送テーブル4と直交するタングカットソー8のソー8a
による切断線付近に画像処理用カメラ15(撮影手段)
を設け、切断線を含む停止位置付近を撮影し、この画像
処理用カメラ15の映像に基づいて制御装置11で停止
制御を行うようにしたものである。図6に示すように設
備構成は、上記第1の実施の形態において、画像処理用
カメラ15が設けられたこと以外は同一であるのでその
詳細な説明は省略する。Next, a transport control device according to a second embodiment of the present invention will be described. In the second embodiment, as shown in FIG. 6, a saw 8a of a tongue cut saw 8 above the transport table 4 and orthogonal to the transport table 4 is provided on the transport control line 100 in the first embodiment.
Image processing camera 15 (photographing means) near the cutting line due to
Is provided, the vicinity of the stop position including the cutting line is photographed, and stop control is performed by the control device 11 based on the image of the image processing camera 15. As shown in FIG. 6, the equipment configuration is the same as that of the first embodiment except that an image processing camera 15 is provided, and therefore detailed description thereof is omitted.
【0053】この画像処理用カメラ15は、例えば二次
元カメラであって、搬送テーブル4の上方の搬送テーブ
ル4と直交する位置であり、且つ、タングカットソー8
の切断線を設備の基準位置(基準点)としたときに撮影
画像において設備の基準位置が中央となる位置に配設さ
れ、さらに搬送テーブル4の上流2m及び下流1mの範
囲を撮影できる位置に配設されている。The image processing camera 15 is, for example, a two-dimensional camera, and is located at a position orthogonal to the transport table 4 above the transport table 4 and has a tongue-and-sew 8.
When the cutting line is set as the reference position (reference point) of the equipment, the reference position of the equipment is located at the center in the captured image, and furthermore, at a position where the range of 2 m upstream and 1 m downstream of the transport table 4 can be photographed. It is arranged.
【0054】図7は、第2の実施の形態における搬送制
御ライン100の制御系統のブロック図を示したもので
あり、図2に示す上記第1の実施の形態における制御系
統のブロック図において、画像処理用カメラ15からの
映像信号に対して所定の処理を行う画像処理装置16が
追加されたこと以外は同一である。FIG. 7 is a block diagram of a control system of the transport control line 100 according to the second embodiment. In the block diagram of the control system according to the first embodiment shown in FIG. This is the same except that an image processing device 16 for performing a predetermined process on the video signal from the image processing camera 15 is added.
【0055】この画像処理装置16は例えばCRTディ
スプレイ等の表示装置とキーボード,マウス等の入力装
置とを有するパーソナルコンピュータ等で構成される。
そして、画像処理装置16では、画像処理用カメラ15
からの映像信号をもとに、画像処理用カメラ15による
撮影画像を表示する。図8は撮影画像の一例であって、
図8に示すように、設備の基準位置、すなわち、タング
カットソー8による切断線が画面中央に位置する撮影画
像が表示される。The image processing device 16 is composed of a personal computer having a display device such as a CRT display and input devices such as a keyboard and a mouse.
Then, in the image processing device 16, the image processing camera 15
The image captured by the image processing camera 15 is displayed based on the video signal from the camera. FIG. 8 is an example of a photographed image,
As shown in FIG. 8, a photographed image in which the reference position of the equipment, that is, the cutting line by the tongue cut saw 8 is located at the center of the screen is displayed.
【0056】また、この画像処理装置16では、撮影画
像内での鋼材1の最先端部と画面中央部、すなわち設備
の基準位置との差(ずれ量)を求め、この差から、実際
の鋼材1の最先端部の位置とタングカットソー8の切断
線との差を求める。そして、図9に示すように、タング
カットソー8の切断線を基準としてこれよりも鋼材1の
最先端部が左側に位置する場合には負の値、右側に位置
する場合には正の値となる誤差信号を形成し、これを制
御装置11に出力する。Further, the image processing device 16 obtains a difference (shift amount) between the foremost portion of the steel material 1 and the center of the screen, that is, the reference position of the equipment, in the photographed image, and calculates the actual steel material from the difference. Then, the difference between the position of the tip of 1 and the cutting line of the tongue cut saw 8 is determined. Then, as shown in FIG. 9, a negative value is set when the leading end of the steel material 1 is located on the left side of the cutting line of the tongue cut saw 8, and a positive value is set when located on the right side. An error signal is generated and output to the control device 11.
【0057】これは、例えば、予め画面上で鋼材1とみ
なすことのできる輝度を鋼材輝度として設定しておき、
表示した撮影画像のうち、鋼材輝度に該当する画素デー
タからなる部分を鋼材1の画像であるものとみなし、こ
の鋼材輝度の画素データを有する画素の最先端部を検索
する。例えば、図8において、画素データを下流から上
流へつまり右側から左側へと順に検索する等によって鋼
材輝度を有する画素のうちの最右端の画素を検索し、こ
れを鋼材1の最先端部であるものとみなす。そして、撮
影画像の中央部の画素と検索した最先端部の画素との間
の画素数から、実際の鋼材1の最先端部とタングカット
ソー8の切断線との間の距離を求め、誤差信号として出
力する。This is because, for example, a luminance that can be regarded as steel material 1 on the screen is set in advance as a steel material luminance.
In the displayed captured image, a portion composed of pixel data corresponding to the steel material luminance is regarded as an image of the steel material 1, and the leading edge of the pixel having the pixel data of the steel material luminance is searched. For example, in FIG. 8, the rightmost pixel among the pixels having the steel material luminance is searched by searching pixel data in order from downstream to upstream, that is, from right to left, and this is the foremost part of the steel material 1. I assume it. Then, based on the number of pixels between the pixel at the center of the captured image and the pixel at the searched foremost part, the distance between the actual foremost part of the steel material 1 and the cutting line of the tongue cut saw 8 is obtained, and the error signal is obtained. Output as
【0058】制御装置11では、上記第1の実施の形態
と同様に、端部検出器9からの検出情報をもとに回転検
出器10からのパルス数をカウントすること等によっ
て、鋼材1の現在位置を順次計測すると共に、補正量設
定装置12において搬送する鋼材1の総重量M及び長さ
をもとに推定した補正量ωを入力し、これをもとに目標
停止位置Q′を設定する。そして、各検出器9及び10
からの検出情報をもとに計測した鋼材1の現在位置或い
は前記画像処理装置16からの誤差信号をもとに計測し
た鋼材1の現在位置と目標停止位置Q′とをもとに、鋼
材1を目標停止位置Q′に停止させるための、ローラ5
の回転速度、或いは減速率等を算出する回転制御処理を
行い、これをもとにローラ5の回転速度を制御する回転
制御信号を形成しこれをモータドライバ7に出力する。The control device 11 counts the number of pulses from the rotation detector 10 based on the detection information from the end detector 9 in the same manner as in the first embodiment, so that the steel material 1 The current position is sequentially measured, and the correction amount ω estimated based on the total weight M and the length of the steel material 1 to be conveyed by the correction amount setting device 12 is input, and the target stop position Q ′ is set based on the correction amount ω. I do. And each detector 9 and 10
Based on the current position of the steel 1 measured based on the detection information from the CPU 1 or the current position of the steel 1 measured based on the error signal from the image processing device 16 and the target stop position Q ′. Roller 5 for stopping the roller at the target stop position Q '.
A rotation control process for calculating the rotation speed or the deceleration rate of the roller 5 is performed, and based on this, a rotation control signal for controlling the rotation speed of the roller 5 is formed, and this is output to the motor driver 7.
【0059】次に、上記第2の実施の形態の動作を説明
する。図6に示すように、ブレークダウンミル3で圧延
後の鋼材1を所定位置まで搬送テーブル4によって搬送
し、鋼材1の非定常部をタングカットソー8によって自
動切断する搬送制御ライン100がある。Next, the operation of the second embodiment will be described. As shown in FIG. 6, there is a transport control line 100 that transports the steel material 1 after being rolled by the breakdown mill 3 to a predetermined position by the transport table 4 and automatically cuts an unsteady portion of the steel material 1 by the tongue cut saw 8.
【0060】まず、上記第1の実施の形態と同様にして
オペレータは補正量設定装置12を操作して搬送する鋼
材1の総重量M及び長さLを入力する。これによって、
補正量設定装置12では、入力された総重量M及び長さ
Lとをもとに、補正量ωを算出し、これを制御装置11
に出力する。First, the operator operates the correction amount setting device 12 to input the total weight M and the length L of the steel material 1 to be conveyed in the same manner as in the first embodiment. by this,
The correction amount setting device 12 calculates a correction amount ω based on the input total weight M and the length L, and calculates the correction amount ω.
Output to
【0061】制御装置11では、入力された補正量ωを
もとに、予め設定された目標停止位置Qを補正値分だけ
更新して目標停止位置Q′を求める。そして、各検出器
9及び10からの検出情報に基づいて、鋼材1の現在位
置を求め、この現在位置と補正後の目標停止位置Q′と
に基づいて、ローラ5に対する回転制御信号を形成し、
これをモータドライバ7に出力する。モータドライバ7
は、回転制御信号に応じたモータ6への駆動信号を出力
し、この駆動信号に応じてローラ5が所定の回転速度で
回転して鋼材1が搬送される。The controller 11 updates the preset target stop position Q by the correction value based on the input correction amount ω to obtain the target stop position Q '. Then, the current position of the steel material 1 is determined based on the detection information from the detectors 9 and 10, and a rotation control signal for the roller 5 is formed based on the current position and the corrected target stop position Q '. ,
This is output to the motor driver 7. Motor driver 7
Outputs a drive signal to the motor 6 in accordance with the rotation control signal, and the roller 5 rotates at a predetermined rotation speed in accordance with the drive signal to convey the steel material 1.
【0062】そして、ローラ5が回転制御されて鋼材1
が画像処理用カメラ15の撮影範囲内、すなわち、タン
グカットソー8の切断線から上流に2m以内の位置にき
たときに、画像処理用カメラ15によって鋼材1が撮影
される。画像処理装置16では、入力される映像信号を
もとに、撮影画像を表示するから、タングカットソー8
の切断線から上流に2m以内の位置にきたときに、撮影
画像内に鋼材1が表示される。The rotation of the roller 5 is controlled so that the steel 1
Is within the shooting range of the image processing camera 15, that is, a position within 2 meters upstream from the cutting line of the tongue cut saw 8, the steel material 1 is imaged by the image processing camera 15. The image processing device 16 displays the photographed image based on the input video signal,
When it comes to a position within 2 m upstream from the cutting line, the steel material 1 is displayed in the captured image.
【0063】このとき画像処理装置6では、撮影画像に
ついて、予め設定した鋼材輝度に該当する画素データを
有する画素を、下流から上流方向に検索する等によっ
て、鋼材1の最先端部を特定し、特定した最先端部と撮
影画像の中心部との差をもとに、鋼材1の最先端部の実
材位置と設備の基準位置すなわちタングカットソー8の
切断線との差を求め、これを誤差信号として制御装置1
1に出力する。このとき、設備の基準位置よりも上流に
鋼材1が位置する場合には負の誤差信号として出力され
る。At this time, the image processing device 6 specifies the leading edge of the steel material 1 by searching the captured image for pixels having pixel data corresponding to the preset steel material luminance from the downstream to the upstream, and the like. Based on the difference between the specified leading edge and the center of the photographed image, the difference between the actual material position of the leading edge of the steel material 1 and the reference position of the equipment, that is, the cutting line of the tongue cut saw 8, is determined. Control device 1 as signal
Output to 1. At this time, when the steel material 1 is located upstream of the reference position of the equipment, a negative error signal is output.
【0064】制御装置11では誤差信号を入力すると、
各検出器9及び10からの検出情報に変えて、誤差信号
と設備の基準位置の位置情報とから鋼材1の現在位置を
求め(位置推定手段)、求めた現在位置と目標停止位置
Q′とに基づきローラ5に対する回転制御信号を形成す
る。When the controller 11 receives the error signal,
Instead of the detection information from the detectors 9 and 10, the current position of the steel material 1 is obtained from the error signal and the position information of the reference position of the equipment (position estimating means). , A rotation control signal for the roller 5 is formed.
【0065】そして、画像処理装置16では、入力され
る映像信号に基づいて順次設備の基準位置と鋼材1の最
先端部位置との差を求めて誤差信号として出力し、制御
装置11では、この誤差信号に基づいて鋼材1の現在位
置を求め、これに基づいてローラ5の回転制御信号を形
成する。そして、鋼材1が所定の位置まで搬送されたと
き、回転制御を終了する。Then, the image processing device 16 sequentially calculates the difference between the reference position of the equipment and the position of the foremost portion of the steel material 1 based on the input video signal and outputs it as an error signal. The current position of the steel material 1 is determined based on the error signal, and a rotation control signal of the roller 5 is formed based on the current position. Then, when the steel material 1 has been transported to the predetermined position, the rotation control ends.
【0066】したがって、鋼材1が画像処理用カメラ1
5の撮影範囲内にあるとき、すなわち、鋼材1が目標停
止位置付近にあるときには、画像処理用カメラ15の撮
影画像に基づく鋼材1の現在位置に基づいて回転制御を
行うから、例えば、鋼材1とローラ5との間に滑り等が
生じ、ローラ5の回転数に基づき推定した鋼材1の現在
位置と実際の鋼材1の現在位置とが異なる場合等でも、
これら誤差要因による誤差を含まない現在位置を検出す
ることができる。Therefore, the steel material 1 is used for the camera 1 for image processing.
5, that is, when the steel 1 is near the target stop position, the rotation control is performed based on the current position of the steel 1 based on the image captured by the image processing camera 15. Even if the current position of the steel material 1 estimated based on the number of rotations of the roller 5 is different from the actual current position of the steel material 1,
A current position that does not include an error due to these error factors can be detected.
【0067】よって、上記第1の実施の形態と同等の作
用効果を得ることができると共に、より高精度な現在位
置に基づきローラ5の回転制御を行うことによって、よ
り高精度に鋼材1を所定の位置に停止させることができ
る。Therefore, the same operation and effect as those of the first embodiment can be obtained, and by controlling the rotation of the roller 5 based on the more accurate current position, the steel material 1 can be more precisely determined. Can be stopped at the position.
【0068】図10は、素材重量の異なる鋼材1を搬送
した場合の素材重量と停止位置誤差との相対関係をグラ
フにしたものであり、図11は、従来の方法による、素
材重量と停止位置誤差との相対関係を表すグラフであ
る。図11に示すように、従来のように停止位置直前に
端部検出器9を配設し、端部検出器9で先端を検出した
時点からの回転検出器10からの検出情報をもとに鋼材
1の現在位置を検出するようにした場合、鋼材1とロー
ラ5との間の滑り又は流れが生じた場合には、実際の鋼
材1の位置と、制御装置11で認識している鋼材1の位
置との間に計測誤差が含まれることになるが、撮影画像
に基づき鋼材1の現在位置を計測するようにすることに
よってこれら停止精度悪化要因を排除することができ
た。その結果、停止精度が従来は500mm程度であっ
たものを15mm程度に向上させることができることを
確認できた。FIG. 10 is a graph showing the relative relationship between the material weight and the stop position error when steel materials 1 having different material weights are conveyed. FIG. 11 shows the material weight and the stop position according to the conventional method. It is a graph showing the relative relationship with an error. As shown in FIG. 11, the end detector 9 is disposed immediately before the stop position as in the related art, and based on the detection information from the rotation detector 10 from the time when the end detector 9 detects the tip. When the current position of the steel material 1 is detected, when a slip or flow occurs between the steel material 1 and the roller 5, the actual position of the steel material 1 and the steel material 1 recognized by the control device 11 are detected. A measurement error is included between the positions of the steel material 1 and the position of the steel material 1. However, by measuring the current position of the steel material 1 on the basis of the photographed image, it is possible to eliminate these factors that deteriorate the stop accuracy. As a result, it was confirmed that the stop accuracy can be improved from about 500 mm to about 15 mm.
【0069】また、鋼材1の先端及び尾端を停止させる
場合には、従来は先端用及び尾端用に検出器を設ける必
要があったが、1台の画像処理装置によって先端,尾端
の位置精度の高い停止位置制御を行うことができる。In the case where the leading end and the trailing end of the steel material 1 are stopped, it has conventionally been necessary to provide detectors for the leading end and the trailing end. Stop position control with high position accuracy can be performed.
【0070】さらに、鋼材1の滑り或いは流れの発生に
係わらず高精度に停止位置制御を行うことができるの
で、搬送速度或いは減速率を高くすることが可能とな
り、操業の能率を向上させることができる。Further, since the stop position control can be performed with high precision regardless of the occurrence of slippage or flow of the steel material 1, it is possible to increase the transfer speed or the deceleration rate, thereby improving the efficiency of operation. it can.
【0071】なお、上記第2の実施の形態では、鋼材1
の先端を所定位置に搬送する場合について説明したがこ
れに限らず、鋼材1の尾端を所定位置に搬送する場合に
適用することも可能であり、その場合には、画像処理装
置16で鋼材1の尾端を検出した時点から、画像処理装
置16において、鋼材1の最尾端と設備の基準位置との
差を求め、この誤差信号に基づいて鋼材1の現在位置を
計測するようにすればよい。また、先端又は尾端に限ら
ず、鋼材1の任意の位置を所定位置に搬送させる場合で
も適用することができる。In the second embodiment, the steel 1
The case where the leading end of the steel material 1 is conveyed to a predetermined position has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention can be applied to the case where the tail end of the steel material 1 is conveyed to a predetermined position. From the time when the tail end of the steel 1 is detected, the image processing device 16 calculates the difference between the tail end of the steel 1 and the reference position of the equipment, and measures the current position of the steel 1 based on the error signal. I just need. Further, the present invention is not limited to the front end or the tail end, and can be applied to a case where an arbitrary position of the steel material 1 is transported to a predetermined position.
【0072】また、上記第2の実施の形態では、設備の
基準位置をタングカットソー8の切断線とした場合につ
いて説明したが、これに限らず任意に設定することがで
きる。Further, in the second embodiment, the case where the reference position of the equipment is the cutting line of the tongue cut saw 8 has been described. However, the present invention is not limited to this and can be set arbitrarily.
【0073】また、上記第2の実施の形態では、画像処
理用カメラ15によって、設備の基準位置から上流に2
m,下流に1mの範囲を含む位置を撮影するようにした
場合について説明したが、これに限らず任意に設定する
ことができ、目標停止位置、或いは搬送速度等、状況に
応じて任意の範囲を撮影することが可能である。Further, in the second embodiment, the image processing camera 15 is used to move the camera 2 upstream from the reference position of the equipment.
m, a case including a position including a range of 1 m downstream is described. However, the present invention is not limited to this and can be set arbitrarily, and an arbitrary range can be set according to the situation, such as a target stop position or a transport speed. Can be taken.
【0074】さらに、上記第2の実施の形態では、画像
処理用カメラ15の視野内に鋼材1が位置する場合に
は、各検出器9及び10からの検出情報は用いないよう
にした場合について説明したが、ローラ5の回転数を合
わせて検出することによって滑りのない停止制御や滑り
量の測定等に用いることも可能であり、また、搬送速度
の測定に利用することも可能である。Further, in the second embodiment, when the steel material 1 is located within the field of view of the image processing camera 15, the detection information from the detectors 9 and 10 is not used. As described above, by detecting the number of rotations of the roller 5 together, it can be used for stop control without slip, measurement of a slip amount, and the like, and can also be used for measurement of a transport speed.
【0075】次に、本発明の第3の実施の形態を説明す
る。第3の実施の形態における搬送制御装置を適用した
搬送制御ラインの設備構成及び制御系統の構成は図6及
び図7に示す上記第2の実施の形態における設備構成及
び制御系統と同様であるのでその詳細な説明は省略す
る。Next, a third embodiment of the present invention will be described. The equipment configuration and the control system of the transfer control line to which the transfer control device according to the third embodiment is applied are the same as the equipment configuration and the control system of the second embodiment shown in FIGS. 6 and 7. Detailed description is omitted.
【0076】第3の実施の形態における画像処理用カメ
ラ15は二次元カメラであって、図12に示すように、
視野が1700mmであり、検出分解能が約2mmに設
定されている。そして、この画像処理用カメラ15は、
タングカットソー8の切断線から5000mm上流の位
置に、搬送テーブル4の上方に搬送テーブル4と直交し
て配設され、この画像処理用カメラ15の映像信号は画
像処理装置16に供給される。The image processing camera 15 according to the third embodiment is a two-dimensional camera, and as shown in FIG.
The field of view is 1700 mm, and the detection resolution is set to about 2 mm. And this image processing camera 15
The image signal of the image processing camera 15 is supplied to the image processing device 16 at a position 5000 mm upstream from the cutting line of the tongue cut saw 8 and above the transfer table 4 at right angles to the transfer table 4.
【0077】この第3の実施の形態における画像処理装
置16では、例えば入力装置により設定することによっ
て、撮影画像内の所定の位置に検出ラインLを設定可能
に形成されている(表示手段)。この検出ラインLは少
なくとも1画素列以上又は1画素行以上の幅で設定され
るようになっている。また、同様に、複数の補助検出ラ
インを設定できるようになっている(補助表示手段)。
この検出ラインLは図13に示すように、例えば停止制
御開始位置として画像処理用カメラ15の視野内のタン
グカットソー8の切断線から5000mm上流に該当す
る位置に設定される。そして、補助検出ラインは、前記
検出ラインLよりも下流側に、少なくとも1画素列又は
1画素行以上間隔をあけて、搬送する鋼材1の搬送速度
に応じて複数設定できるようになっている。この場合、
検出ラインLの下流側に9本の補助検出ラインL1 〜L
9 がそれぞれ実際の寸法で10mm間隔に設定されてい
る。In the image processing device 16 according to the third embodiment, a detection line L can be set at a predetermined position in a photographed image by, for example, setting with an input device (display means). This detection line L is set to have a width of at least one pixel column or more or one pixel row or more. Similarly, a plurality of auxiliary detection lines can be set (auxiliary display means).
As shown in FIG. 13, the detection line L is set, for example, at a position 5000 mm upstream from the cutting line of the tongue cut saw 8 in the field of view of the image processing camera 15 as a stop control start position. A plurality of auxiliary detection lines can be set downstream of the detection line L at intervals of at least one pixel column or one pixel row according to the transport speed of the steel material 1 to be transported. in this case,
Nine auxiliary detection lines L 1 to L are provided downstream of the detection line L.
9 are actual dimensions and are set at intervals of 10 mm.
【0078】そして、画像処理装置16では、鋼材1の
最先端部Eが各検出ラインL〜L9を通過したか否か
を、予め設定した周期で下流側から検索する。図13の
場合、撮影画像の右側から左側へと検索する。そして、
その結果を通過信号(端部検出通知)として制御装置1
1に出力する。この通過信号は例えば10ビットの信号
で形成され、各ビットが各検出ラインL〜L9 に対応
し、鋼材1の最先端部Eが検出ラインを通過したと検出
された検出ラインに対応するビットを、例えば論理値
“1”,通過したと検出していない検出ラインに対応す
るビットを、論理値“0”として出力する(ライン検出
手段)。[0078] In the image processing apparatus 16, cutting edge portion E of the steel 1 is whether passed through each detection line L~L 9, looking from the downstream side in the cycle set in advance. In the case of FIG. 13, the search is performed from the right side to the left side of the captured image. And
The control device 1 uses the result as a passing signal (end detection notification).
Output to 1. Bit This passage signal which is formed, for example, 10-bit signal, each bit corresponding to each detection line L~L 9, corresponding to the detection lines leading end E of the steel product 1 is detected to have passed the detection line Is output as a logical value "1", for example, and a bit corresponding to a detection line which is not detected as having passed is detected as a logical value "0" (line detecting means).
【0079】制御装置11では、通過信号を入力する
と、通過信号の各ビットのうち“1”に設定されている
ビットがあるか否かを検索し、“1”に設定されている
ビットがある場合には、鋼材1が停止制御開始位置に達
したものとし、これらビットから、どの検出ラインを鋼
材1が通過したかを特定し、該当する検出ラインの位置
情報から、鋼材1の最先端部Eの現在位置を計測する
(推定手段)。そして、計測した現在位置を停止制御開
始時の鋼材1の位置とし、以後、例えば、この計測した
現在位置からの、回転検出器10の検出情報に基づく現
在位置を検出し、検出した現在位置と、上記第3の実施
の形態と同様にして設定した目標停止位置Q′とをもと
にローラ5に対する回転制御信号を形成しモータドライ
バ7に出力する。When the passing signal is input, the control device 11 searches for a bit set to "1" among the bits of the passing signal, and there is a bit set to "1". In this case, it is assumed that the steel material 1 has reached the stop control start position, and from these bits, which detection line the steel material 1 has passed is specified, and the leading edge of the steel material 1 is determined from the position information of the corresponding detection line. The current position of E is measured (estimating means). Then, the measured current position is set as the position of the steel material 1 at the start of the stop control. Thereafter, for example, the current position based on the detection information of the rotation detector 10 from the measured current position is detected, and the detected current position is determined. A rotation control signal for the roller 5 is formed based on the target stop position Q 'set in the same manner as in the third embodiment, and is output to the motor driver 7.
【0080】モータドライバ7は上記各実施の形態と同
様に回転制御信号に応じて作動し、これによって、ロー
ラ5が回転しこれに伴い鋼材1が搬送される。次に、上
記第3の実施の形態の動作を説明する。The motor driver 7 operates according to the rotation control signal as in each of the above embodiments, whereby the roller 5 rotates and the steel material 1 is conveyed accordingly. Next, the operation of the third embodiment will be described.
【0081】今、図12に示すように、画像処理用カメ
ラ15がタングカットソー8の上流に配置され、撮影画
像のタングカットソー8の切断線から5000mmの位
置に該当する位置に、例えば鋼材1の停止制御を開始す
る位置として検出ラインLが設定されている(図1
3)。この検出ラインLの下流側には、実際の寸法で1
0mm毎に9本の補助検出ラインL1 〜L9 が設定され
ている。Now, as shown in FIG. 12, an image processing camera 15 is disposed upstream of the tongue-and-sew 8 and a position corresponding to a position 5000 mm from the cutting line of the tongue-and-sew 8 in the photographed image, for example, The detection line L is set as a position where the stop control is started (see FIG. 1).
3). On the downstream side of the detection line L, 1
Nine auxiliary detection line L 1 ~L 9 is set for each 0 mm.
【0082】この状態から、搬送制御ライン100を稼
働させると、画像処理装置16では、図14のフローチ
ャートに示すように、画像処理用カメラ15からの映像
信号を入力し(ステップS11)、この映像信号をもと
に撮影画像を表示する(ステップS12)。このとき撮
影画像には図13に示すように、検出ラインL及び補助
検出ラインL1 〜L9 が設定されている。When the transport control line 100 is operated from this state, the image processing device 16 receives a video signal from the image processing camera 15 as shown in the flowchart of FIG. The captured image is displayed based on the signal (step S12). As shown in FIG. 13 in this case the captured image, the detection line L and the auxiliary detection lines L 1 ~L 9 is set.
【0083】この撮影画像に対し、鋼材1の流れの下流
側つまり撮影画像の右側から左側へと検索し、何れかの
検出ラインを鋼材1の最先端部Eが通過したかどうかを
検索する(ステップS13)。何れの検出ラインL〜L
9 をも通過していない場合には、通過信号を全ビット
“0”に設定してこれを制御装置11に出力する(ステ
ップS14)。The photographed image is searched from the downstream side of the flow of the steel material 1, that is, from the right side to the left side of the photographed image, and it is searched whether any of the detection lines has passed through the foremost end E of the steel material 1 ( Step S13). Which of the detection lines L to L
If the signal does not pass through 9 , the signal is set to all bits "0" and output to the control device 11 (step S14).
【0084】制御装置11では、図15のフローチャー
トに示すように、通過信号を入力すると(ステップS2
1)、通過信号が全ビット“0”に設定されているかを
検索し(ステップS22)、通過信号が全ビット“0”
に設定されている場合には、各検出器9及び10からの
検出情報に基づいて鋼材1の現在位置を計測する(ステ
ップS23)。そして、上記各実施の形態と同様に、補
正量設定装置12からの補正量ωに基づいて補正した目
標停止位置Q′と鋼材1の現在位置とをもとに、ローラ
5への回転制御信号を形成しこれをモータドライバ7に
出力する(ステップS24)。As shown in the flowchart of FIG. 15, the control device 11 receives a passing signal (step S2).
1) It is searched whether the passing signal is set to all bits “0” (step S22), and the passing signal is set to all bits “0”.
Is set, the current position of the steel material 1 is measured based on the detection information from the detectors 9 and 10 (step S23). Then, as in the above embodiments, the rotation control signal to the roller 5 is determined based on the target stop position Q ′ corrected based on the correction amount ω from the correction amount setting device 12 and the current position of the steel 1. Is output to the motor driver 7 (step S24).
【0085】これによって、モータドライバ7からの回
転制御信号に応じた駆動信号に応じてモータ6が回転
し、これに伴いローラ5が回転し、鋼材1が搬送され
る。そして、鋼材1がローラ5の回転制御に伴い搬送さ
れ、図13に示すように画像処理用カメラ15の視野内
にはいってくると、撮影画像に鋼材1が表示されるよう
になり、鋼材1が何れかの検出ラインL〜L9 を通過す
ると、画像処理装置16では、鋼材1が検出ラインL〜
L9 の何れかを通過したことから(ステップS13)、
通過した検出ラインを特定し(ステップS15)、通過
した検出ラインに該当するビットを“1”に設定して通
過信号を制御装置11に送信する(ステップS16)。As a result, the motor 6 rotates in response to a drive signal corresponding to the rotation control signal from the motor driver 7, and the roller 5 rotates with the rotation, and the steel material 1 is conveyed. Then, when the steel material 1 is conveyed along with the rotation control of the roller 5 and enters the field of view of the image processing camera 15 as shown in FIG. 13, the steel material 1 is displayed on the photographed image. When but through one of the detection line L~L 9, the image processing apparatus 16, steel 1 detection line L~
From what has been passed through one of L 9 (step S13), and
The passed detection line is specified (step S15), the bit corresponding to the passed detection line is set to “1”, and a passing signal is transmitted to the control device 11 (step S16).
【0086】これによって、制御装置11では、通過信
号が全ビット“0”でないことから(ステップS2
2)、“1”に設定されているビットに対応する検出ラ
インを特定し、検出ラインの位置情報から鋼材1の先端
部の現在位置を計測する(ステップS25)。As a result, in the control device 11, since the passing signal is not all bits "0" (step S2).
2) The detection line corresponding to the bit set to "1" is specified, and the current position of the tip of the steel material 1 is measured from the position information of the detection line (step S25).
【0087】そして、検出した鋼材1の現在位置を停止
制御開始時の現在位置とし、この現在位置と目標停止位
置Q′とをもとにローラ5に対する停止制御を開始する
(ステップS26)。そして、以後、例えば、停止制御
開始時の現在位置と回転検出器10の検出情報とに基づ
き現在位置を検出し、目標停止位置Q′に基づいて停止
制御における回転制御信号を形成する。Then, the detected current position of the steel material 1 is set as the current position at the start of the stop control, and the stop control for the roller 5 is started based on the current position and the target stop position Q '(step S26). Thereafter, for example, the current position is detected based on the current position at the start of the stop control and the detection information of the rotation detector 10, and a rotation control signal in the stop control is formed based on the target stop position Q '.
【0088】例えば、撮影画像において、図13に示す
位置に鋼材1が位置する場合には、検出ラインL及び補
助検出ラインL1 〜L5 について、鋼材通過として検出
されるから、検出ラインLに該当する実際の位置、すな
わち、タングカットソー8の切断線から5000mm上
流の位置から、補助検出ラインの間隔10mm×5ライ
ン分、すなわち50mmだけ下流側に鋼材1の最先端部
Eが位置すると計測することができる。For example, when the steel material 1 is located at the position shown in FIG. 13 in the photographed image, the detection line L and the auxiliary detection lines L 1 to L 5 are detected as passing through the steel material. It is measured that the leading end portion E of the steel material 1 is located at a distance of 10 mm × 5 lines between auxiliary detection lines, that is, 50 mm downstream from the corresponding actual position, that is, a position 5000 mm upstream from the cutting line of the tongue cut saw 8, that is, 50 mm. be able to.
【0089】したがって、二次元カメラからなる画像処
理用カメラ15の場合、CCD画素読取時間すなわち撮
影画像の更新周期として10数msecが必要であり、
この間も鋼材1は搬送されるから、読取周期の時点で実
際の鋼材の位置が検出ライン(1画素列以上又は1画素
行以上の幅)と一致する確率は低く、最大でも、鋼材の
搬送速度×CCD画素読取時間だけ下流側に進んだとき
に、検出ラインで通過として検出されることになるが、
補助検出ラインを設定することによって、より高精度に
検出ラインL通過時、すなわち、停止制御開始時の鋼材
1の現在位置を計測することができる。Therefore, in the case of the image processing camera 15 composed of a two-dimensional camera, the CCD pixel reading time, that is, the update period of the photographed image, needs several tens msec.
During this time, the steel material 1 is conveyed. Therefore, the probability that the actual position of the steel material coincides with the detection line (the width of one pixel column or more or one pixel row or more) is low at the time of the reading cycle. × When the CCD pixel reading time advances downstream, it will be detected as passing by the detection line,
By setting the auxiliary detection line, the current position of the steel material 1 at the time of passing the detection line L, that is, at the time of starting the stop control, can be measured with higher accuracy.
【0090】したがって、上記第1の実施の形態と同等
の作用効果を得ることができると共に、停止制御開始時
の鋼材1の現在位置をより高精度に検出することができ
るから、より高精度な鋼材1の停止位置制御を行うこと
ができる。Therefore, the same operation and effect as those of the first embodiment can be obtained, and the current position of the steel material 1 at the time of starting the stop control can be detected with higher accuracy. The stop position control of the steel material 1 can be performed.
【0091】また、画像処理用カメラ15による撮影画
像に基づいて鋼材1の最先端部Eの位置を検出するよう
にしているから、端部検出器9を用いた場合等のように
視野と鋼材1との占有率によって、最先端部を検出する
タイミングが異なるようなことはなく、また、例えば図
21のH形鋼素材の場合等にように、最先端部がタング
形状或いはフィッシュテール形状である場合でも、確実
に最先端部の位置を検出することができる。Further, since the position of the foremost end E of the steel material 1 is detected based on the image captured by the image processing camera 15, the field of view and the steel material are different as in the case where the end detector 9 is used. The timing of detecting the forefront portion does not differ depending on the occupation ratio with 1. For example, as in the case of the H-section steel material in FIG. 21, the forefront portion has a tongue shape or a fish tail shape. Even in some cases, the position of the forefront can be reliably detected.
【0092】また、画像処理用カメラ15の全体の視野
は2m〜4mに及ぶが、二次元CCD1画素あたりの視
野は数mm以下であるため、従来の輻射光形光電スイッ
チや透過形光電スイッチに比べて著しく検出分解能を向
上させることができ、また二次元カメラであるから検出
ラインLを実際の設備と正確に対応させて設定すること
ができ、より高精度な位置検出を行うことができる。Although the entire field of view of the image processing camera 15 ranges from 2 m to 4 m, the field of view per pixel of the two-dimensional CCD is several mm or less. Compared with this, the detection resolution can be significantly improved, and since the camera is a two-dimensional camera, the detection line L can be set to correspond exactly to actual equipment, so that more accurate position detection can be performed.
【0093】なお、上記第2の実施の形態と同様に、タ
ングカットソー8付近の鋼材1の停止位置付近をも撮影
し、停止位置付近についても撮影画像に基づいて現在位
置を求めることによって、より高精度に停止位置制御を
行うことができる。As in the second embodiment, the vicinity of the stop position of the steel material 1 near the tongue cut saw 8 is also photographed, and the current position of the vicinity of the stop position is also obtained based on the photographed image. Stop position control can be performed with high accuracy.
【0094】また、上記第3の実施の形態では、ローラ
5に対する停止制御を開始するタイミングを検出する場
合について説明したが、これに限らず、任意に適用する
ことができる。Further, in the third embodiment, the case where the timing of starting the stop control for the roller 5 is described. However, the present invention is not limited to this, and may be arbitrarily applied.
【0095】次に、本発明の第4の実施の形態を説明す
る。この第4の実施の形態における設備構成及びその制
御系統の構成は、図6及び図7に示す第2の実施の形態
における設備構成及び制御系統の構成と同様であるので
その詳細な説明は省略する。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. The equipment configuration and the configuration of the control system in the fourth embodiment are the same as the configuration of the equipment and the control system in the second embodiment shown in FIGS. 6 and 7, and a detailed description thereof will be omitted. I do.
【0096】この第4の実施の形態においては、画像処
理用カメラ15は二次元カメラであって、図16に示す
ように、搬送テーブル4の上方の搬送テーブル4と直交
する位置であり且つ、視野が3500mm,検出分解能
が約4mmとなる位置に配置され、また、タングカット
ソー8の切断線と、これより2000mm上流の位置と
が視野内に入る位置に配設されている。In the fourth embodiment, the image processing camera 15 is a two-dimensional camera, and is located at a position orthogonal to the transport table 4 above the transport table 4 as shown in FIG. It is disposed at a position where the field of view is 3500 mm and the detection resolution is about 4 mm, and the cutting line of the tongue cut saw 8 and a position 2000 mm upstream thereof are disposed at positions within the field of view.
【0097】そして、前記画像処理装置16は、この画
像処理用カメラ15からの映像信号をもとに撮影画像を
表示すると共に、撮影画像の予め設定した位置に検出ラ
インLを表示するようになっている。この検出ラインL
は少なくとも1画素列以上又は1画素行以上の幅で設定
されるようになっている。また、撮影画像内のタングカ
ットソー8の切断線に該当する位置に基準ラインLM を
表示するようになっている。The image processing device 16 displays a photographed image based on the video signal from the image processing camera 15 and displays a detection line L at a predetermined position of the photographed image. ing. This detection line L
Is set to have a width of at least one pixel column or more or one pixel row or more. Also, so as to display the reference line L M at a position corresponding to the cutting line of the tongue cut 8 in the photographic image.
【0098】また、前記画像処理装置16は、設定され
た検出ラインLを鋼材1が通過したとみなすことができ
る時点で、例えば二値からなる通過信号(端部検出通
知)を“1”に設定して前記制御装置11に出力する
(端部検出手段)と共に、検出ラインと鋼材1の最先端
部との差をもとに、検出ラインLに対応する実際の位置
と鋼材1の実際の位置との差を求め、これに基づき鋼材
1の実際の現在位置を計測し、位置検出信号として制御
装置11に出力するようになっている。At the time when the steel material 1 can be regarded as having passed through the set detection line L, the image processing device 16 sets the passing signal (edge detection notification) of, for example, binary to “1”. It is set and output to the control device 11 (end detection means), and based on the difference between the detection line and the foremost portion of the steel material 1, the actual position corresponding to the detection line L and the actual The difference from the position is determined, and based on this, the actual current position of the steel material 1 is measured, and is output to the control device 11 as a position detection signal.
【0099】前記制御装置11では、上記第2の実施の
形態と同様に、補正量設定装置12から入力される補正
量ωに基づいて予め設定された目標停止位置Qを更新
し、これを目標停止位置Q′とする。また、各検出器9
及び10からの検出情報をもとに鋼材1の現在位置を計
測し、計測した現在位置と前記目標停止位置Q′とをも
とに前記ローラ5への回転制御信号を形成して出力す
る。そして、“1”の通過信号を受信したときには、入
力される位置検出信号と、予め保持している検出ライン
Lに該当する実際の設備の基準位置の位置情報とをもと
に、鋼材1の実際の現在位置を計測し(推定手段)、計
測した現在位置と目標停止位置Q′とをもとに前記ロー
ラ5への回転制御信号を形成しこれを出力する。The control device 11 updates the preset target stop position Q based on the correction amount ω inputted from the correction amount setting device 12 and updates the target stop position Q in the same manner as in the second embodiment. The stop position is Q '. In addition, each detector 9
And 10 to measure the current position of the steel material 1 based on the detected information, and form and output a rotation control signal to the roller 5 based on the measured current position and the target stop position Q '. Then, when the passing signal of “1” is received, the steel material 1 is detected based on the input position detection signal and the position information of the reference position of the actual equipment corresponding to the detection line L held in advance. The actual current position is measured (estimating means), and a rotation control signal to the roller 5 is formed based on the measured current position and the target stop position Q ', and is output.
【0100】次に、上記第4の実施の形態の動作を説明
する。オペレータはまず、上記第2の実施の形態と同様
に補正量設定装置12を操作し、補正量ωを求め、制御
装置11では、この補正量ωをもとに目標停止位置Qを
更新し目標停止位置Q′を設定する。Next, the operation of the fourth embodiment will be described. First, the operator operates the correction amount setting device 12 to obtain the correction amount ω in the same manner as in the second embodiment, and the control device 11 updates the target stop position Q based on the correction amount ω and The stop position Q 'is set.
【0101】次に、オペレータは、画像処理装置16を
操作して、図17に示すように、例えば、ローラ5に対
する停止制御を開始する位置として撮影画像のタングカ
ットソー8の切断線から2000mm上流に対応する位
置に検出ラインLを設定する。これによって、撮影画像
には、タングカットソー8の切断線に該当する位置に基
準ラインLM が表示され、タングカットソー8の切断線
から上流2000mmに該当する位置に検出ラインLが
表示される。Next, the operator operates the image processing device 16 to set, for example, as shown in FIG. 17, a position where the stop control for the roller 5 is started, 2,000 mm upstream from the cutting line of the tongue cut saw 8 of the photographed image. A detection line L is set at a corresponding position. Thus, the captured image, the reference line L M is displayed at the position corresponding to the cutting line of the tongue cut 8, the detection line L is displayed at a position corresponding to the upstream 2000mm from the cutting line of the tongue cut 8.
【0102】この状態から、搬送制御ラインを稼働する
と、画像処理装置16では、図18のフローチャートに
示すように、画像処理用カメラ15からの映像信号を入
力し(ステップS31)、これをもとにその撮影画像を
表示する(ステップS32)。このとき、撮影画像に
は、図17に示すように基準ラインLM と検出ラインL
が設定されている。When the transport control line is operated from this state, the image processing device 16 inputs a video signal from the image processing camera 15 as shown in the flowchart of FIG. The captured image is displayed on the screen (step S32). In this case, the photographed image, the reference line L M as shown in FIG. 17 detection lines L
Is set.
【0103】なお、図17の撮影画像において、鋼材1
は左から右側に搬送されるものとする。画像処理装置1
6では、撮影画像に対し、検出ラインLを鋼材1の最先
端部Eが通過したか否かを、撮影画像を右側から左側に
検索して検出する(ステップS33)。In the photographed image shown in FIG.
Is transported from left to right. Image processing device 1
In 6, the photographed image is searched from the right side to the left side to detect whether or not the front end portion E of the steel material 1 has passed the detection line L from the photographed image (step S <b> 33).
【0104】そして、鋼材1が検出ラインLを通過して
いない場合には通過信号を“0”として制御装置11に
送信する(ステップS34)。制御装置11では、図1
9のフローチャートに示すように、画像処理装置16か
らの通過信号を入力すると(ステップS41)、通過信
号が“1”に設定されているか否かを検出し(ステップ
S42)、通過信号が“0”の場合には、検出ラインL
を鋼材1が通過していないものとして各検出器9及び1
0からの検出情報をもとに鋼材1の最先端部Eの現在位
置を検出し(ステップS43)、検出した現在位置と目
標停止位置Q′とをもとにローラ5への回転制御信号を
形成する(ステップS44)。If the steel material 1 does not pass through the detection line L, the passage signal is transmitted to the control device 11 as "0" (step S34). In the control device 11, FIG.
As shown in the flowchart of FIG. 9, when a pass signal from the image processing device 16 is input (step S41), it is detected whether or not the pass signal is set to "1" (step S42), and the pass signal is set to "0". ", The detection line L
Is assumed that the steel material 1 has not passed through each of the detectors 9 and 1
Based on the detection information from 0, the current position of the foremost end E of the steel material 1 is detected (step S43), and a rotation control signal to the roller 5 is determined based on the detected current position and the target stop position Q '. It is formed (step S44).
【0105】そして、制御装置11からの回転制御信号
に応じてローラ5が回転されることによって鋼材1が搬
送され、撮影画像内において、鋼材1の最先端部Eが検
出ラインLに達したとき、画像処理装置16では、これ
を検出して制御装置11に、通過信号を“1”として出
力する(ステップS35)。また、以後、撮影画像上で
の検出ラインLと鋼材1の最先端部Eとの差から、検出
ラインLに対応する実際の位置、すなわちタングカット
ソー8の切断線よりも2000mm上流の位置と鋼材1
の最先端部Eの位置との差を求め、これを位置検出信号
として制御装置11に出力する(ステップS36)。Then, when the roller 5 is rotated in response to the rotation control signal from the control device 11, the steel 1 is conveyed, and the leading end E of the steel 1 reaches the detection line L in the photographed image. The image processing device 16 detects this and outputs the passing signal as "1" to the control device 11 (step S35). Thereafter, from the difference between the detection line L on the photographed image and the foremost portion E of the steel material 1, the actual position corresponding to the detection line L, that is, the position 2,000 mm upstream from the cutting line of the tongue cut saw 8 and the steel material 1 1
Is obtained and the difference is output to the control device 11 as a position detection signal (step S36).
【0106】制御装置11では、通過信号が“1”であ
る場合には(ステップS42)ローラ5への停止制御を
開始する時点であることを認識し、画像処理装置16か
らの位置検出信号を読み込み(ステップS45)、各検
出器9及び10からの検出情報に変えて、画像処理装置
16からの位置検出信号に基づいて鋼材1の実際の現在
位置を計測し(ステップS46)、計測した現在位置と
目標停止位置Q′とに基づいてローラ5に対する停止制
御を開始する(ステップS47)。そして、以後、この
撮影画像に基づく現在位置を順次求め、これに基づいて
停止制御を行う。When the passing signal is “1” (step S 42), the control device 11 recognizes that it is time to start the stop control for the roller 5, and outputs the position detection signal from the image processing device 16. The reading (step S45), the actual current position of the steel material 1 is measured based on the position detection signal from the image processing device 16 instead of the detection information from the detectors 9 and 10 (step S46), and the measured current Stop control for the roller 5 is started based on the position and the target stop position Q '(step S47). Thereafter, the current position based on the photographed image is sequentially obtained, and the stop control is performed based on the current position.
【0107】したがって、制御装置11では、目標停止
位置付近では、実際の画像映像に基づく鋼材1の現在位
置に基づいて回転制御を行うから、例えば、鋼材1がロ
ーラ5上を滑るような場合でも、正確な鋼材1の現在位
置を検出することができ、この検出した現在位置に基づ
いて回転制御を行うから、高精度に鋼材1を所望とする
位置に停止させることができる。このとき、検出ライン
Lと最先端部Eとのずれ量をアナログ的に検出している
から、上記第3の実施の形態に比較してより高精度に検
出ラインL通過時の現在位置を検出することができる。
また、予め補正量ωを検出しこれに基づいて目標停止位
置Qを補正し、補正した目標停止位置Q′に基づいて制
御を行っているから、上記第1の実施の形態と同等の作
用効果を得ることができると共に、より高精度に所望の
位置に停止させることができる。Therefore, the control device 11 controls the rotation of the steel material 1 near the target stop position based on the current position of the steel material 1 based on the actual image, so that even if the steel material 1 slides on the roller 5, for example, Since the accurate current position of the steel material 1 can be detected and the rotation control is performed based on the detected current position, the steel material 1 can be stopped at a desired position with high accuracy. At this time, since the deviation amount between the detection line L and the foremost end E is detected in an analog manner, the current position when passing through the detection line L is detected with higher accuracy than in the third embodiment. can do.
Further, since the correction amount ω is detected in advance, the target stop position Q is corrected based on the correction amount ω, and the control is performed based on the corrected target stop position Q ′, the same operation and effect as in the first embodiment are obtained. And can be stopped at a desired position with higher accuracy.
【0108】また、画像処理用カメラ15による撮影画
像に基づいて鋼材1の最先端部Eの位置を検出するよう
にしているから、端部検出器9を用いた場合等のように
視野と鋼材1との占有率によって、最先端部を検出する
タイミングが異なるようなことはなく、また、例えば図
21のH形鋼素材の場合等にように、最先端部がタング
形状或いはフィッシュテール形状である場合でも、確実
に最先端部の位置を検出することができる。Further, since the position of the foremost end E of the steel material 1 is detected based on the image captured by the image processing camera 15, the field of view and the steel material are different as in the case where the end detector 9 is used. The timing of detecting the forefront portion does not differ depending on the occupation ratio with 1. For example, as in the case of the H-section steel material in FIG. 21, the forefront portion has a tongue shape or a fish tail shape. Even in some cases, the position of the forefront can be reliably detected.
【0109】また、画像処理用カメラ15の全体の視野
は2m〜4mに及ぶが、二次元CCD1画素あたりの視
野は数mm以下であるため、従来の輻射光形光電スイッ
チや透過形光電スイッチに比べて著しく検出分解能を向
上させることができ、また二次元カメラであるから検出
ラインLを実際の設備と正確に対応させて設定すること
ができ、より高精度な位置検出を行うことができる。Although the entire field of view of the image processing camera 15 ranges from 2 m to 4 m, the field of view per pixel of the two-dimensional CCD is several mm or less. Compared with this, the detection resolution can be significantly improved, and since the camera is a two-dimensional camera, the detection line L can be set to correspond exactly to actual equipment, so that more accurate position detection can be performed.
【0110】また、二次元カメラはCCD画素読取時間
として10数msecを必要としており、この間でも鋼
材1は搬送されているから、読取周期の時点で撮影画像
内の鋼材1の最先端部Eが検出ラインLと一致する確率
は低く、最大で「材料の搬送速度×CCD画素読取時
間」だけ下流側に進んだときに検出ラインLを通過とし
て検出されるのが普通であるが、設定した検出ラインL
と鋼材1の最先端部Eとのずれを検出して制御装置11
に通知するようにしているから、読取周期に伴う鋼材1
の最先端部の誤差を取り除くことができ、より高精度な
鋼材の端部の位置検出を行うことができ、これに伴いよ
り高精度な停止位置制御を行うことができる。The two-dimensional camera requires a CCD pixel reading time of several tens of msec. During this time, the steel material 1 is being conveyed. The probability of coincidence with the detection line L is low, and it is normal that the detection line L is detected as passing through when it travels downstream by the maximum of "material transport speed x CCD pixel reading time". Line L
Control device 11 which detects a deviation between the steel material 1 and the leading end E of the steel material 1
, The steel material 1 associated with the reading cycle
In this case, the error at the forefront portion can be removed, the position of the end portion of the steel material can be detected with higher accuracy, and accordingly, the stop position control with higher accuracy can be performed.
【0111】また、鋼材1の停止位置付近を撮影し、撮
影画像に基づく現在位置に基づいてローラ5の停止制御
を行うようにしたから、輻射光形光電スイッチ,投光器
及び受光器とからなる透過形光電スイッチ,レーザ方式
の透過形光電スイッチを用いた場合のように、鋼材1の
端部として検出するタイミングがばらつくことがなく、
的確な停止制御を行うことができる。よって、上記第1
の実施の形態と同等の作用効果を得ることができると共
に、鋼材1を所定の位置により高精度に停止させること
ができる。Further, since the vicinity of the stop position of the steel material 1 is photographed and the stop control of the roller 5 is performed based on the current position based on the photographed image, the transmission composed of the radiation type photoelectric switch, the projector and the light receiver is performed. As in the case of using a transmission type photoelectric switch of a laser type or a laser type, the timing of detecting the end of the steel material 1 does not vary,
Precise stop control can be performed. Therefore, the first
The same operation and effect as those of the embodiment can be obtained, and the steel material 1 can be stopped at a predetermined position with high accuracy.
【0112】図21は、第4の実施の形態における鋼材
1の位置検出結果と、従来のPLG等の検出器を用いた
場合の位置検出結果とをグラフにしたものであり、図2
1からわかるように、最終的な鋼材1の停止位置におけ
る従来の検出器を用いた検出位置と、本発明による検出
位置との間には約200mm程度の差があり、本発明に
よる検出位置の方がより高精度に停止位置制御を行うこ
とができたことがわかる。FIG. 21 is a graph showing the position detection result of the steel material 1 according to the fourth embodiment and the position detection result when a conventional detector such as PLG is used.
As can be seen from FIG. 1, there is a difference of about 200 mm between the detection position using the conventional detector at the final stop position of the steel material 1 and the detection position according to the present invention. It can be seen that the stop position control could be performed with higher accuracy.
【0113】なお、上記第4の実施の形態では、基準ラ
インLM をタングカットソーの切断線に該当する位置に
設けた場合について説明したがこれに限らず任意に設定
することができ、検出ラインLについても任意に設定す
ることができる。[0113] Incidentally, in the fourth embodiment, it is possible to, but the reference line L M has been described the case of providing a position corresponding to the tongue cut of the cutting line arbitrarily set is not limited thereto, the detection line L can also be set arbitrarily.
【0114】また、上記第4の実施の形態では、鋼材1
の先端部の通過位置を検出し停止位置制御を行う場合に
ついて説明したが、尾端部について停止位置制御を行う
ことも可能であり、この場合には、検出ラインLの通過
信号が“0”となったときをトリガとし、検出ラインL
と尾端部とのずれをもとに位置検出信号を求め、制御装
置11では、この位置検出信号に基づき停止制御を行う
ようにすれば、上記と同等の効果を得ることができる。In the fourth embodiment, the steel 1
In the above description, the stop position control is performed by detecting the passing position of the front end portion. However, it is also possible to perform the stop position control on the tail end portion. In this case, the passing signal of the detection line L is “0”. , The detection line L
If a position detection signal is obtained based on the deviation between the position and the tail end, and the control device 11 performs the stop control based on the position detection signal, the same effect as described above can be obtained.
【0115】また、上記第4の実施の形態では、ローラ
5への停止制御を開始するタイミングを検出する場合に
ついて説明したが、これに限らず、任意に適用すること
ができる。In the fourth embodiment, the case where the timing for starting the stop control of the roller 5 is detected has been described. However, the present invention is not limited to this and may be arbitrarily applied.
【0116】なお、上記各実施の形態では、鋼材を搬送
する場合について説明したが、これに限らず板材を搬送
する場合でも適用することができる。また、上記各実施
の形態では、本発明による搬送制御装置を鋼材1の搬送
制御ライン100に適用した場合について説明したが、
これに限らず、任意に適用することができ、特に、滑り
或いは流れ等が生じる搬送制御ラインに適用すれば効果
的である。In each of the above embodiments, the case where a steel material is transported has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present invention can be applied to a case where a plate material is transported. Further, in each of the above embodiments, the case where the transfer control device according to the present invention is applied to the transfer control line 100 for the steel material 1 has been described.
The present invention is not limited to this, and can be applied arbitrarily. In particular, it is effective if applied to a transport control line in which slippage or flow occurs.
【0117】[0117]
【発明の効果】以上説明したように、請求項1に係る搬
送制御装置によれば、搬送テーブルの駆動を停止した後
の搬送物の移動量を搬送物の単位長さ当たりの重量と搬
送物の総重量とをもとに推定し、これに応じて目標停止
位置を補正するようにしたから、移動量を容易に推定す
ることができると共に、搬送物をより高精度に目標停止
位置に停止させることができる。As described above, according to the transport control apparatus of the first aspect, the movement amount of the transported object after the drive of the transport table is stopped is determined by the weight per unit length of the transported object and the transported object. And the target stop position is corrected in accordance with this, so that the amount of movement can be easily estimated and the transported object can be stopped at the target stop position with higher accuracy. Can be done.
【0118】また、請求項2に係る搬送制御装置によれ
ば、所定の通過地点を通過するときの搬送物を撮影し、
撮影画像内での、予め設定した基準点と搬送物の端部と
間のずれ量を検出し、このずれ量と基準点の実在位置と
から、搬送物の現在位置を推定するようにしたから、搬
送物と搬送テーブルとの間での滑り等の誤差要因を含ま
ない高精度な現在位置を検出することができ、これに基
づき搬送テーブルの駆動制御を行うことによりより高精
度に目標停止位置に停止させることができる。Further, according to the transport control device of the second aspect, an image of the transported object when passing through the predetermined passing point is taken,
In the captured image, the amount of deviation between a preset reference point and the end of the conveyed object is detected, and the current position of the conveyed object is estimated from the amount of deviation and the actual position of the reference point. It is possible to detect a high-precision current position that does not include an error factor such as slippage between the conveyed object and the conveyance table, and perform a drive control of the conveyance table based on the current position to more accurately perform the target stop position. Can be stopped.
【0119】また、請求項3に係る搬送制御装置によれ
ば、所定の位置付近を撮影し、撮影画像内の所定の位置
に対応して検出ラインを、また、その下流に複数の補助
検出ラインを設定するようにしたから、この補助検出ラ
インを撮影画像の更新周期と前記搬送物の搬送速度に応
じて設定すれば、前記搬送物の端部が検出ラインに達し
たことを検出したときに、端部が到達している補助検出
ラインに基づいて端部の現在位置が推定されるから、撮
影画像の更新周期に伴う誤差分の含まれないより高精度
な現在位置を検出することができ、端部検出通知が行わ
れたときにこの現在位置に基づき例えば搬送テーブルの
停止制御等を開始することによってより高精度な処理を
行うことができる。Further, according to the transport control device of the third aspect, the vicinity of a predetermined position is photographed, a detection line corresponding to the predetermined position in the photographed image, and a plurality of auxiliary detection lines downstream thereof. Since the auxiliary detection line is set in accordance with the update cycle of the captured image and the transport speed of the transported object, when the end of the transported object reaches the detection line, the auxiliary detection line is set. Since the current position of the edge is estimated based on the auxiliary detection line at which the edge has arrived, it is possible to detect a more accurate current position that does not include an error associated with the update cycle of the captured image. When the end detection notification is issued, for example, by starting stop control or the like of the transport table based on the current position, more accurate processing can be performed.
【0120】さらに、請求項4に係る搬送制御装置によ
れば、所定の位置付近を撮影し、撮影画像内の所定の位
置に対応して検出ラインを設定したとき、この検出ライ
ンと端部との撮影画像内でのずれ量を検出し、これに基
づき端部の現在位置を推定するようにしたから、より高
精度な現在位置を検出することができ、端部検出通知が
行われたときにこの現在位置に基づき例えば搬送テーブ
ルの停止制御等を開始することによって、より精度の高
い制御を行うことができる。Further, according to the transport control device of the fourth aspect, when a vicinity of a predetermined position is photographed and a detection line is set corresponding to a predetermined position in the photographed image, the detection line and the end portion are set. Detects the amount of deviation in the captured image and estimates the current position of the end based on this, so that a more accurate current position can be detected, and when the end detection notification is issued By starting, for example, stop control of the transport table based on the current position, more accurate control can be performed.
【図1】第1の実施の形態における搬送制御装置を適用
した搬送制御ラインの設備構成を表す概略構成図であ
る。FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a facility configuration of a transport control line to which a transport control device according to a first embodiment is applied.
【図2】第1の実施の形態における搬送制御装置を適用
した搬送制御ラインの制御系統のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a control system of a transfer control line to which the transfer control device according to the first embodiment is applied.
【図3】素材重量と停止位置誤差との相対関係を表すグ
ラフである。FIG. 3 is a graph showing a relative relationship between a material weight and a stop position error.
【図4】流れ量の説明に供する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a flow amount;
【図5】一次元モデルの一例を表すグラフである。FIG. 5 is a graph showing an example of a one-dimensional model.
【図6】第2の実施の形態における搬送制御装置を適用
した搬送制御ラインの設備構成を表す概略構成図であ
る。FIG. 6 is a schematic configuration diagram illustrating a facility configuration of a transport control line to which the transport control device according to the second embodiment is applied.
【図7】第2の実施の形態における搬送制御装置を適用
した搬送制御ラインの制御系統のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of a control system of a transfer control line to which the transfer control device according to the second embodiment is applied.
【図8】画像処理用カメラ15による撮影画像の一例で
ある。FIG. 8 is an example of an image captured by the image processing camera 15.
【図9】画像処理装置16の誤差信号の一例である。FIG. 9 is an example of an error signal of the image processing device 16;
【図10】第2の実施の形態における搬送制御装置を適
用した搬送制御ラインによる素材重量と停止位置誤差と
の相対関係を表すグラフである。FIG. 10 is a graph illustrating a relative relationship between a material weight and a stop position error in a transfer control line to which the transfer control device according to the second embodiment is applied.
【図11】従来の搬送制御ラインによる素材重量と停止
位置誤差との相対関係を表すグラフである。FIG. 11 is a graph showing a relative relationship between a material weight and a stop position error by a conventional transport control line.
【図12】第3の実施の形態における搬送制御装置を適
用した搬送制御ラインの動作説明に供する説明図であ
る。FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining an operation of a transport control line to which the transport control device according to the third embodiment is applied.
【図13】第3の実施の形態における画像処理用カメラ
15による撮影画像の一例である。FIG. 13 is an example of an image captured by the image processing camera 15 according to the third embodiment.
【図14】第3の実施の形態における画像処理装置16
の処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 14 is an image processing apparatus 16 according to the third embodiment.
9 is a flowchart showing an example of the processing procedure of FIG.
【図15】第3の実施の形態における制御装置11の処
理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a control device 11 according to the third embodiment.
【図16】第4の実施の形態における搬送制御装置を適
用した搬送制御ラインの動作説明に供する説明図であ
る。FIG. 16 is an explanatory diagram for explaining an operation of a transport control line to which the transport control device according to the fourth embodiment is applied.
【図17】第4の実施の形態における画像処理用カメラ
15による撮影画像の一例である。FIG. 17 is an example of an image captured by the image processing camera 15 according to the fourth embodiment.
【図18】第4の実施の形態における画像処理装置16
の処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 18 shows an image processing apparatus 16 according to the fourth embodiment.
9 is a flowchart showing an example of the processing procedure of FIG.
【図19】第4の実施の形態における制御装置11の処
理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of a control device 11 according to the fourth embodiment.
【図20】第4の実施の形態による鋼材の検出位置と従
来の方法による検出位置とを表すグラフである。FIG. 20 is a graph showing a detection position of a steel material according to the fourth embodiment and a detection position by a conventional method.
【図21】鋼材1の端部の形状の一例を示す平面図であ
る。FIG. 21 is a plan view showing an example of the shape of the end of the steel material 1.
1 鋼材 3 ブレ−クダウンミル 4 搬送テーブル 5 ローラ 6 モータ 7 モータドライバ 8 タングカットソー 9 端部検出器 10 回転検出器 11 制御装置 12 補正量設定装置 15 画像処理用カメラ 16 画像処理装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steel material 3 Breakdown mill 4 Transfer table 5 Roller 6 Motor 7 Motor driver 8 Tongue cut saw 9 Edge detector 10 Rotation detector 11 Control device 12 Correction amount setting device 15 Image processing camera 16 Image processing device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平3−36115(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B65G 43/00 - 43/10 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-3-36115 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B65G 43/00-43/10
Claims (4)
在位置に基づき搬送テーブルを駆動し、前記搬送物が所
定の位置にきたときに前記搬送テーブルの駆動を停止し
前記搬送物を停止させるようにした搬送制御装置におい
て、前記搬送テーブルの駆動を停止した後の前記搬送物
の移動量を前記搬送物の単位長さ当たりの重量と総重量
とから推定する移動量推定手段と、当該移動量推定手段
で推定した前記移動量だけ手前の位置に前記搬送物の目
標停止位置を補正する補正手段と、当該補正手段で補正
した目標停止位置と前記搬送物の現在位置とをもとに前
記搬送テーブルの駆動制御を行う駆動制御手段と、を備
えることを特徴とする搬送制御装置。1. A transport table is driven based on a current position of an article placed on the transport table, and when the article comes to a predetermined position, the driving of the transport table is stopped and the article is stopped. In the transfer control device, the transfer amount estimating means for estimating a transfer amount of the conveyed object after stopping driving of the convey table from a weight per unit length of the conveyed object and a total weight, Correction means for correcting the target stop position of the conveyed object to a position in front by the movement amount estimated by the movement amount estimating means, and based on the target stop position corrected by the correction means and the current position of the conveyed object. And a drive control means for controlling the drive of the transfer table.
次元的に撮影する撮影手段と、予め設定した基準点及び
前記搬送物の端部間の前記撮影手段による撮影画像内で
のずれ量と前記基準点の実在位置とをもとに、前記搬送
物の現在位置を推定する位置推定手段と、を備えること
を特徴とする請求項1記載の搬送制御装置。2. A photographing means for two-dimensionally photographing a predetermined passing point of the conveyed object, and a shift amount in an image photographed by the photographing means between a predetermined reference point and an end of the conveyed object. 2. The transfer control device according to claim 1, further comprising: position estimating means for estimating a current position of the conveyed article based on the actual position of the reference point.
前記基準点と対応させて検出ラインを表示する表示手段
と、当該検出ラインよりも下流に所定の間隔で補助検出
ラインを表示する補助表示手段と、前記撮影画像内で前
記搬送物の端部が前記検出ラインに達したことを検出し
たとき端部検出通知を行うと共に、前記端部が達してい
る補助検出ラインを検出するライン検出手段と、当該ラ
イン検出手段で検出した補助検出ラインの間隔と、前記
基準点の実在位置とをもとに前記搬送物の現在位置を推
定する推定手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記
端部検出通知が行われたときこの時点における前記推定
手段で推定した現在位置を、前記端部検出通知時の前記
搬送物の現在位置として認識するようにしたことを特徴
とする請求項2記載の搬送制御装置。3. The position estimating means includes a display means for displaying a detection line corresponding to the reference point in the photographed image, and an auxiliary means for displaying an auxiliary detection line at a predetermined interval downstream of the detection line. Display means for performing edge detection notification when detecting that the edge of the conveyed object has reached the detection line in the captured image, and detecting an auxiliary detection line reaching the edge. Means, an interval between the auxiliary detection lines detected by the line detection means, and an estimation means for estimating the current position of the conveyed article based on the actual position of the reference point, the drive control means, 3. The current position estimated by the estimating means at the time when the edge detection notification is performed is recognized as the current position of the conveyed object at the time of the edge detection notification. Description Transport control device.
前記基準点と対応させて検出ラインを表示する表示手段
と、前記撮影画像内で前記搬送物の端部が前記検出ライ
ンに達したことを検出したとき端部検出通知を行う端部
検出手段と、前記撮影画像内での前記搬送物の端部と前
記検出ラインとの間のずれ量を検出し、当該ずれ量と前
記基準点の実在位置とをもとに前記搬送物の現在位置を
推定する推定手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前
記端部検出通知が行われたとき、この時点における前記
推定手段で推定した現在位置を、前記端部検出通知時の
前記搬送物の現在位置として認識するようにしたことを
特徴とする請求項2記載の搬送制御装置。4. The display device according to claim 1, wherein the position estimating unit displays a detection line corresponding to the reference point in the photographed image, and an end of the conveyed object reaches the detection line in the photographed image. Edge detection means for performing edge detection notification when detecting that, detecting a shift amount between the end of the conveyed object and the detection line in the captured image, the shift amount and the reference point Estimating means for estimating the current position of the conveyed article based on the actual position of the conveyed object. 3. The transport control device according to claim 2, wherein a current position is recognized as a current position of the conveyed object at the time of the edge detection notification.
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JPH09235014A JPH09235014A (en) | 1997-09-09 |
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