JP3194043B2 - ケーブル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置 - Google Patents
ケーブル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置Info
- Publication number
- JP3194043B2 JP3194043B2 JP20870693A JP20870693A JP3194043B2 JP 3194043 B2 JP3194043 B2 JP 3194043B2 JP 20870693 A JP20870693 A JP 20870693A JP 20870693 A JP20870693 A JP 20870693A JP 3194043 B2 JP3194043 B2 JP 3194043B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- tension
- pulley
- guide
- guide pulleys
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ケーブル張力検出装置
及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置に係
り、特に、ケーブルの張力検出範囲を広げると共にケー
ブルたるみの吸収能力の向上を図る場合に好適なケーブ
ル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力
設定装置に関する。
及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置に係
り、特に、ケーブルの張力検出範囲を広げると共にケー
ブルたるみの吸収能力の向上を図る場合に好適なケーブ
ル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力
設定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、例えば所定の操縦装置へ接続され
たケーブルの巻取/繰出を行うケーブルドラムと、ケー
ブルドラムを回転駆動するドラムモータと、ケーブルド
ラムから繰出されたケーブルをガイドするガイドアーム
と、ガイドアームの長手方向に所定間隔を置いて付設さ
れケーブルを挟持する複数のガイドプーリと、前記所定
間隔を置いて配置されたガイドプーリ間のケーブルの張
力を検出するケーブル張力検出部等を装備したケーブル
巻取/繰出装置が開発されている。
たケーブルの巻取/繰出を行うケーブルドラムと、ケー
ブルドラムを回転駆動するドラムモータと、ケーブルド
ラムから繰出されたケーブルをガイドするガイドアーム
と、ガイドアームの長手方向に所定間隔を置いて付設さ
れケーブルを挟持する複数のガイドプーリと、前記所定
間隔を置いて配置されたガイドプーリ間のケーブルの張
力を検出するケーブル張力検出部等を装備したケーブル
巻取/繰出装置が開発されている。
【0003】前述した従来のケーブル張力検出部の構成
を図10に基づき説明すると、ガイドアームの長手方向
に沿って配設された基台100には、支持部材101及
び回転軸102,103を介して1対のガイドプーリ1
04,105が回転自在に配設されると共に、支持部材
106及び回転軸107,108を介して1対のガイド
プーリ109,110が回転自在に配設されている。更
に、ガイドプーリ104,105とガイドプーリ10
9,110との間には、ケーブルCに当接したガイドプ
ーリ111が、ステイ112,回転軸113及び取付軸
(図示略)を介して基台100に配設されており、前記
取付軸を介して基台100に対し矢印方向へ回動自在と
なっている。更に、前記取付軸には、ポテンショメータ
114が配設されており、ステイ112の端部と基台1
00の取付部材115との間には、ステイ112の端部
に対し取付部材115側への引張力を常時付与する引張
バネ116が張設されている。
を図10に基づき説明すると、ガイドアームの長手方向
に沿って配設された基台100には、支持部材101及
び回転軸102,103を介して1対のガイドプーリ1
04,105が回転自在に配設されると共に、支持部材
106及び回転軸107,108を介して1対のガイド
プーリ109,110が回転自在に配設されている。更
に、ガイドプーリ104,105とガイドプーリ10
9,110との間には、ケーブルCに当接したガイドプ
ーリ111が、ステイ112,回転軸113及び取付軸
(図示略)を介して基台100に配設されており、前記
取付軸を介して基台100に対し矢印方向へ回動自在と
なっている。更に、前記取付軸には、ポテンショメータ
114が配設されており、ステイ112の端部と基台1
00の取付部材115との間には、ステイ112の端部
に対し取付部材115側への引張力を常時付与する引張
バネ116が張設されている。
【0004】ガイドプーリ104,105とガイドプー
リ109,110との間のケーブル張力が所定張力に保
持されている状態で、両者間のケーブル張力が高くなる
と、ガイドプーリ111がケーブルCにより押え付けら
れるため、ステイ112が引張バネ116の力に抗して
図中反時計方向へ回動する一方、両者間のケーブル張力
が低くなると、ガイドプーリ111に対するケーブルC
の押え付け力が弱まるため、ステイ112が引張バネ1
16の力により図中時計方向へ回動する。ステイ112
の回動に伴いポテンショメータ114の出力電圧が変化
するため、ポテンショメータ114の出力電圧に基づき
ケーブルCの張力を検出するようになっている。
リ109,110との間のケーブル張力が所定張力に保
持されている状態で、両者間のケーブル張力が高くなる
と、ガイドプーリ111がケーブルCにより押え付けら
れるため、ステイ112が引張バネ116の力に抗して
図中反時計方向へ回動する一方、両者間のケーブル張力
が低くなると、ガイドプーリ111に対するケーブルC
の押え付け力が弱まるため、ステイ112が引張バネ1
16の力により図中時計方向へ回動する。ステイ112
の回動に伴いポテンショメータ114の出力電圧が変化
するため、ポテンショメータ114の出力電圧に基づき
ケーブルCの張力を検出するようになっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来のケーブル張力検出部においては、ケーブルドラ
ムに対するケーブルの巻取/繰出時における巻取速度/
繰出速度に応じてガイドプーリ104,105及びガイ
ドプーリ109,110間のケーブル張力が大きく変動
するため、図15に示した如く1本の引張バネ116だ
けでは、ケーブルの高張力から低張力までカバーするこ
とは難しく、この結果、広範囲のケーブル張力を検出す
ることができないという問題があった。
た従来のケーブル張力検出部においては、ケーブルドラ
ムに対するケーブルの巻取/繰出時における巻取速度/
繰出速度に応じてガイドプーリ104,105及びガイ
ドプーリ109,110間のケーブル張力が大きく変動
するため、図15に示した如く1本の引張バネ116だ
けでは、ケーブルの高張力から低張力までカバーするこ
とは難しく、この結果、広範囲のケーブル張力を検出す
ることができないという問題があった。
【0006】また、従来のケーブル張力検出部は、図1
1に示す如く、ガイドプーリ104,105及びガイド
プーリ109,110間のケーブルCに急激なたるみT
が発生した時に、当該たるみTを吸収する機能も備えて
いるが、前述したような機構的な面から、図12に示す
如く、ガイドプーリ111のケーブルたるみ方向に対す
る移動量が小さいため,換言すればステイ112の回動
角度θ’が小さいため、ケーブルCのたるみを的確に吸
収する能力が低いという問題があった。
1に示す如く、ガイドプーリ104,105及びガイド
プーリ109,110間のケーブルCに急激なたるみT
が発生した時に、当該たるみTを吸収する機能も備えて
いるが、前述したような機構的な面から、図12に示す
如く、ガイドプーリ111のケーブルたるみ方向に対す
る移動量が小さいため,換言すればステイ112の回動
角度θ’が小さいため、ケーブルCのたるみを的確に吸
収する能力が低いという問題があった。
【0007】
【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、ガイドプーリ間のケーブル張力の検出範
囲を広げると共に、当該ガイドプーリ間のケーブルのた
るみ吸収能力の向上を図ったケーブル張力検出装置及び
これを利用したケーブル用適正張力設定装置を提供する
ことを、その目的とする。
改善し、特に、ガイドプーリ間のケーブル張力の検出範
囲を広げると共に、当該ガイドプーリ間のケーブルのた
るみ吸収能力の向上を図ったケーブル張力検出装置及び
これを利用したケーブル用適正張力設定装置を提供する
ことを、その目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明は、ケーブルの軸
方向に所定間隔を置いて各々配設され,当該ケーブルを
ガイドするガイドプーリと、該両ガイドプーリと平行に
配置された基台における当該両ガイドプーリ間に,互い
に交差状態に且つ当該交差部分を介して互いに独立して
前記両ガイドプーリの回転平面と平行に回転自在に軸支
された腕木状の第1の支持部材及び第2の支持部材と、
該第1及び第2の支持部材の長手方向一方の各端部に回
転自在に各々支持され,前記両ガイドプーリ間のケーブ
ルを各々ガイドする第1の張力検出用プーリ及び第2の
張力検出用プーリとを備え、前記第1及び第2の支持部
材の長手方向他方の各端部間に、第1の圧縮バネ及び第
2の圧縮バネを前記基台を介して各々対向状態に張設
し、前記第1及び第2の支持部材の前記軸支箇所に、前
記両ガイドプーリ間のケーブル張力に応じて変化する当
該第1及び第2の支持部材相互間における相対開き角度
検出用の相対開き角度検出手段を具備した構成としてい
る。これにより、前述した目的を達成しようとするもの
である。
方向に所定間隔を置いて各々配設され,当該ケーブルを
ガイドするガイドプーリと、該両ガイドプーリと平行に
配置された基台における当該両ガイドプーリ間に,互い
に交差状態に且つ当該交差部分を介して互いに独立して
前記両ガイドプーリの回転平面と平行に回転自在に軸支
された腕木状の第1の支持部材及び第2の支持部材と、
該第1及び第2の支持部材の長手方向一方の各端部に回
転自在に各々支持され,前記両ガイドプーリ間のケーブ
ルを各々ガイドする第1の張力検出用プーリ及び第2の
張力検出用プーリとを備え、前記第1及び第2の支持部
材の長手方向他方の各端部間に、第1の圧縮バネ及び第
2の圧縮バネを前記基台を介して各々対向状態に張設
し、前記第1及び第2の支持部材の前記軸支箇所に、前
記両ガイドプーリ間のケーブル張力に応じて変化する当
該第1及び第2の支持部材相互間における相対開き角度
検出用の相対開き角度検出手段を具備した構成としてい
る。これにより、前述した目的を達成しようとするもの
である。
【0009】
【作用】本発明によれば、両ガイドプーリ間のケーブル
張力が任意の強さに保たれている状態において、例えば
ケーブル張力が強くなると、第1の圧縮バネのバネ定数
が第2の圧縮バネのバネ定数より小さい値に予め設定さ
れているため、第1の張力検出用プーリがケーブル張力
により押え付けられる結果、第1の張力検出用プーリを
支持している第1の支持部材は、第2の支持部材に対し
て開く方向へ回動する。この結果、第1及び第2の支持
部材の交差部分における相対開き角度が大きくなる。ケ
ーブル張力により第1の張力検出用プーリが完全に押え
付けられると、次に第2の張力検出用プーリがケーブル
張力により押え付けられる結果、第2の張力検出用プー
リを支持している第2の支持部材は、第1の支持部材と
は反対方向へ回動する。この結果、第1及び第2の支持
部材の交差部分における相対開き角度が更に大きくな
る。即ち、第1及び第2の張力検出用プーリの位置が両
ガイドプーリ間のケーブル張力の変動に応じて大きく変
化する結果、換言すれば第1及び第2の支持部材の相対
開き角度がケーブル張力の変動に応じた分だけ変化する
結果、当該相対開き角度の変化に基づき広範囲のケーブ
ル張力を検出することができ、従って、両ガイドプーリ
間におけるケーブル張力の変動にも充分に対応すること
ができる。更に、第1及び第2の張力検出用プーリの位
置がケーブル張力の変動に応じて大きく変化するため、
両ガイドプーリ間のケーブルに急激なたるみが発生した
場合でも、ケーブルのたるみを的確に吸収することがで
き、これにより、両ガイドプーリ間のケーブルを常時適
正な状態に保つことができる。
張力が任意の強さに保たれている状態において、例えば
ケーブル張力が強くなると、第1の圧縮バネのバネ定数
が第2の圧縮バネのバネ定数より小さい値に予め設定さ
れているため、第1の張力検出用プーリがケーブル張力
により押え付けられる結果、第1の張力検出用プーリを
支持している第1の支持部材は、第2の支持部材に対し
て開く方向へ回動する。この結果、第1及び第2の支持
部材の交差部分における相対開き角度が大きくなる。ケ
ーブル張力により第1の張力検出用プーリが完全に押え
付けられると、次に第2の張力検出用プーリがケーブル
張力により押え付けられる結果、第2の張力検出用プー
リを支持している第2の支持部材は、第1の支持部材と
は反対方向へ回動する。この結果、第1及び第2の支持
部材の交差部分における相対開き角度が更に大きくな
る。即ち、第1及び第2の張力検出用プーリの位置が両
ガイドプーリ間のケーブル張力の変動に応じて大きく変
化する結果、換言すれば第1及び第2の支持部材の相対
開き角度がケーブル張力の変動に応じた分だけ変化する
結果、当該相対開き角度の変化に基づき広範囲のケーブ
ル張力を検出することができ、従って、両ガイドプーリ
間におけるケーブル張力の変動にも充分に対応すること
ができる。更に、第1及び第2の張力検出用プーリの位
置がケーブル張力の変動に応じて大きく変化するため、
両ガイドプーリ間のケーブルに急激なたるみが発生した
場合でも、ケーブルのたるみを的確に吸収することがで
き、これにより、両ガイドプーリ間のケーブルを常時適
正な状態に保つことができる。
【0010】
【実施例】以下、本発明のケーブル張力検出装置及びこ
れを利用したケーブル用適正張力設定装置を無人車両に
適用してなる各実施例を図面に基づいて説明する。
れを利用したケーブル用適正張力設定装置を無人車両に
適用してなる各実施例を図面に基づいて説明する。
【0011】先ず、本実施例における無人車両の全体構
成を図3及び図4に基づき説明すると、無人車両1は、
車体2の両側部に各々装備した前輪3,後輪4及び両輪
の間に掛け渡したベルト5から構成されるキャタピラ6
により走行するものであり、所定の操縦装置(図示略)
へ接続されたケーブルCを介して遠隔操縦されるように
なっている。車体2の上面部には、後述のガイドアーム
12が一体に装着された台座7が設置されると共に、台
座7の上面部には、ケーブルCの巻取/繰出を行うケー
ブルドラム8が同軸に設置されている。
成を図3及び図4に基づき説明すると、無人車両1は、
車体2の両側部に各々装備した前輪3,後輪4及び両輪
の間に掛け渡したベルト5から構成されるキャタピラ6
により走行するものであり、所定の操縦装置(図示略)
へ接続されたケーブルCを介して遠隔操縦されるように
なっている。車体2の上面部には、後述のガイドアーム
12が一体に装着された台座7が設置されると共に、台
座7の上面部には、ケーブルCの巻取/繰出を行うケー
ブルドラム8が同軸に設置されている。
【0012】台座7及びケーブルドラム8の中央部の上
下方向に形成された空間部には、車体2の上面部に固定
状態に垂設された支持軸9が貫通状態に配置されてお
り、台座7内部の支持軸9の外周部には、台座7を回動
させる直接駆動式の台座駆動モータ10が配設され、ケ
ーブルドラム8内部の支持軸9の外周部には、ケーブル
ドラム8を回転させる直接駆動式のドラム駆動モータ1
1が配設されている。ドラム駆動モータ11には、当該
モータ11の回転数を検出する回転数検出センサ58
(図4参照)が付設されている。
下方向に形成された空間部には、車体2の上面部に固定
状態に垂設された支持軸9が貫通状態に配置されてお
り、台座7内部の支持軸9の外周部には、台座7を回動
させる直接駆動式の台座駆動モータ10が配設され、ケ
ーブルドラム8内部の支持軸9の外周部には、ケーブル
ドラム8を回転させる直接駆動式のドラム駆動モータ1
1が配設されている。ドラム駆動モータ11には、当該
モータ11の回転数を検出する回転数検出センサ58
(図4参照)が付設されている。
【0013】台座7は、台座駆動モータ10により支持
軸9を中心として回転させられ、ケーブルドラム8は、
ドラム駆動モータ11により支持軸9を中心として回転
させられるようになっている。即ち、台座7とケーブル
ドラム8とは、各々独立して回転させられるようになっ
ている。
軸9を中心として回転させられ、ケーブルドラム8は、
ドラム駆動モータ11により支持軸9を中心として回転
させられるようになっている。即ち、台座7とケーブル
ドラム8とは、各々独立して回転させられるようになっ
ている。
【0014】ケーブルドラム8のケーブル繰出側には、
ガイドアーム12が台座7に対し一体に配設されてお
り、ガイドアーム12は、台座7の回動と一体に車体2
の幅方向へ回動するようになっている。ガイドアーム1
2の基端部側の内部には、2本のガイド軸13,14が
垂設されており、ガイド軸13には、トラバーサ15が
軸方向へ移動自在に配設され、ガイド軸14には、支持
部材16が軸方向へ移動自在に配設されている。
ガイドアーム12が台座7に対し一体に配設されてお
り、ガイドアーム12は、台座7の回動と一体に車体2
の幅方向へ回動するようになっている。ガイドアーム1
2の基端部側の内部には、2本のガイド軸13,14が
垂設されており、ガイド軸13には、トラバーサ15が
軸方向へ移動自在に配設され、ガイド軸14には、支持
部材16が軸方向へ移動自在に配設されている。
【0015】トラバーサ15と支持部材16との間に
は、ケーブルCを挟持する一方向回転抵抗プーリ17及
び密着プーリ18が回転軸(図示略)を介して回転自在
に配設されており、一方向回転抵抗プーリ17は、ケー
ブル繰出時にはケーブルCを円滑に通過させ,ケーブル
巻取時にはケーブルCに適度な摩擦力を付与するように
なっている。
は、ケーブルCを挟持する一方向回転抵抗プーリ17及
び密着プーリ18が回転軸(図示略)を介して回転自在
に配設されており、一方向回転抵抗プーリ17は、ケー
ブル繰出時にはケーブルCを円滑に通過させ,ケーブル
巻取時にはケーブルCに適度な摩擦力を付与するように
なっている。
【0016】トラバーサ15を支持するガイド軸13の
下端部に固定されたプーリ19とドラム駆動モータ11
に固定されたプーリ(図示略)との間には、無端のベル
ト20が巻き掛けされており、トラバーサ15は、ドラ
ム駆動モータ11の回転駆動に伴いガイド軸13に沿っ
て図中上下方向へ移動するようになっている。これによ
り、ケーブル巻取時には、ケーブルドラム8に対しケー
ブルCを均一に巻取らせるようになっている。図中符号
21はケーブルガイド用のプーリを示す。一方向回転抵
抗プーリ17及び密着プーリ18のケーブル繰出側に
は、ケーブルガイド用の1対のプーリ22,23が支持
部材24等を介して回転自在に配設されている。
下端部に固定されたプーリ19とドラム駆動モータ11
に固定されたプーリ(図示略)との間には、無端のベル
ト20が巻き掛けされており、トラバーサ15は、ドラ
ム駆動モータ11の回転駆動に伴いガイド軸13に沿っ
て図中上下方向へ移動するようになっている。これによ
り、ケーブル巻取時には、ケーブルドラム8に対しケー
ブルCを均一に巻取らせるようになっている。図中符号
21はケーブルガイド用のプーリを示す。一方向回転抵
抗プーリ17及び密着プーリ18のケーブル繰出側に
は、ケーブルガイド用の1対のプーリ22,23が支持
部材24等を介して回転自在に配設されている。
【0017】更に、プーリ22,23のケーブル繰出側
には、第1張力検出用プーリ25,第2張力検出用プー
リ26,第1ステイ27,第2ステイ28,ポテンショ
メータ29,第1調整用ネジ30,第1圧縮バネ31,
第2調整用ネジ32,第2圧縮バネ33,1対の補助プ
ーリ34,35,1対の補助プーリ36,37,補助プ
ーリ38,基台39等から構成されたケーブル張力検出
部40が配設されている。
には、第1張力検出用プーリ25,第2張力検出用プー
リ26,第1ステイ27,第2ステイ28,ポテンショ
メータ29,第1調整用ネジ30,第1圧縮バネ31,
第2調整用ネジ32,第2圧縮バネ33,1対の補助プ
ーリ34,35,1対の補助プーリ36,37,補助プ
ーリ38,基台39等から構成されたケーブル張力検出
部40が配設されている。
【0018】ケーブル張力検出部40のケーブル繰出側
には、ケーブルCの地面垂下部分におけるたるみ調整用
の1対のプーリ41,42が配設されると共に、当該プ
ーリ41には、プーリ駆動モータ43が同軸に装着され
ており、プーリ駆動モータ43を適宜回転駆動すること
により、ケーブルCの地面への垂下部分のたるみ状態を
調整するようになっている。プーリ41,42のケーブ
ル繰出側,即ちガイドアーム12の後端部の下方側に
は、ケーブル繰出用穴部44が配設されており、ケーブ
ルCは、ケーブル繰出用穴部44を介してガイドアーム
12の外部へ繰出され、地面上へ垂れ下がるようになっ
ている。
には、ケーブルCの地面垂下部分におけるたるみ調整用
の1対のプーリ41,42が配設されると共に、当該プ
ーリ41には、プーリ駆動モータ43が同軸に装着され
ており、プーリ駆動モータ43を適宜回転駆動すること
により、ケーブルCの地面への垂下部分のたるみ状態を
調整するようになっている。プーリ41,42のケーブ
ル繰出側,即ちガイドアーム12の後端部の下方側に
は、ケーブル繰出用穴部44が配設されており、ケーブ
ルCは、ケーブル繰出用穴部44を介してガイドアーム
12の外部へ繰出され、地面上へ垂れ下がるようになっ
ている。
【0019】更に、ガイドアーム12の後端部の下方側
には、当該ガイドアーム12の幅方向(図3矢印方向)
へ回動自在にケーブル支持部材56が軸支されており、
ケーブル支持部材56の端部に一体に設けられた支持リ
ング56Aには、ガイドアーム12のケーブル繰出用穴
部44から繰出されたケーブルCが挿通されるようにな
っている。ケーブル支持部材56の軸支箇所には、ケー
ブル振れ検出センサ57が配設され、車体2の旋回動作
に伴うケーブルCの横方向への振れを検出し、後述の制
御部54へ出力するようになっている。
には、当該ガイドアーム12の幅方向(図3矢印方向)
へ回動自在にケーブル支持部材56が軸支されており、
ケーブル支持部材56の端部に一体に設けられた支持リ
ング56Aには、ガイドアーム12のケーブル繰出用穴
部44から繰出されたケーブルCが挿通されるようにな
っている。ケーブル支持部材56の軸支箇所には、ケー
ブル振れ検出センサ57が配設され、車体2の旋回動作
に伴うケーブルCの横方向への振れを検出し、後述の制
御部54へ出力するようになっている。
【0020】また、車体2の内部には、後述の制御部5
4及び記憶部55等を収納した制御ボックス45が設置
されており、制御部54は、ケーブル張力検出部40の
ポテンショメータ29の出力に基づき後述するケーブル
張力制御を行うと共に、台座駆動モータ10,ドラム駆
動モータ11,プーリ駆動モータ43等の駆動制御を行
うようになっている。
4及び記憶部55等を収納した制御ボックス45が設置
されており、制御部54は、ケーブル張力検出部40の
ポテンショメータ29の出力に基づき後述するケーブル
張力制御を行うと共に、台座駆動モータ10,ドラム駆
動モータ11,プーリ駆動モータ43等の駆動制御を行
うようになっている。
【0021】次に、本実施例のケーブル張力検出部40
の構成を図1及び図2に基づき詳述すると、基台39の
長手方向中央部には、凹部46が形成されており、凹部
46には、略L字状の第1ステイ27の長手方向中央部
の下方突出部47が、軸受48を介して回動自在に配設
されている。第1ステイ27の長手方向中央部の上方突
出部49には、凹部50が形成されており、凹部50に
は、ポテンショメータ29の取付軸29Aが装着されて
いる。
の構成を図1及び図2に基づき詳述すると、基台39の
長手方向中央部には、凹部46が形成されており、凹部
46には、略L字状の第1ステイ27の長手方向中央部
の下方突出部47が、軸受48を介して回動自在に配設
されている。第1ステイ27の長手方向中央部の上方突
出部49には、凹部50が形成されており、凹部50に
は、ポテンショメータ29の取付軸29Aが装着されて
いる。
【0022】略L字状の第2ステイ28の長手方向中央
部には、孔部51が形成されており、孔部51には、ポ
テンショメータ29の下端部が嵌合している。第2ステ
イ28は、第1ステイ27の長手方向中央部の上方突出
部49の外周部に軸受52を介して回動自在に配設され
ている。
部には、孔部51が形成されており、孔部51には、ポ
テンショメータ29の下端部が嵌合している。第2ステ
イ28は、第1ステイ27の長手方向中央部の上方突出
部49の外周部に軸受52を介して回動自在に配設され
ている。
【0023】第1ステイ27の一方の端部には、回転軸
27Aを介して第1張力検出用プーリ25が回転自在に
支持されており、第1ステイ27の他方の端部には、ネ
ジ穴27Bが形成されると共に、ネジ穴27Bには、第
1調整用ネジ30が螺合している。同様に、第2ステイ
28の一方の端部には、回転軸28Aを介して第2張力
検出用プーリ26が回転自在に支持されており、第2ス
テイ28の他方の端部には、ネジ穴28Bが形成される
と共に、ネジ穴28Bには、第2調整用ネジ32が螺合
している。
27Aを介して第1張力検出用プーリ25が回転自在に
支持されており、第1ステイ27の他方の端部には、ネ
ジ穴27Bが形成されると共に、ネジ穴27Bには、第
1調整用ネジ30が螺合している。同様に、第2ステイ
28の一方の端部には、回転軸28Aを介して第2張力
検出用プーリ26が回転自在に支持されており、第2ス
テイ28の他方の端部には、ネジ穴28Bが形成される
と共に、ネジ穴28Bには、第2調整用ネジ32が螺合
している。
【0024】第1調整用ネジ30の一方の端部には、第
1圧縮バネ31の一方の端部が固定されると共に、第1
圧縮バネ31の他方の端部は、基台39に一体に設けら
れた突出部39Aの穴部39Bに固定されている。同様
に、第2調整用ネジ32の一方の端部には、第2圧縮バ
ネ33の一方の端部が固定されると共に、第2圧縮バネ
33の他方の端部は、基台39に一体に設けられた突出
部39Aの穴部39Bに固定されている。
1圧縮バネ31の一方の端部が固定されると共に、第1
圧縮バネ31の他方の端部は、基台39に一体に設けら
れた突出部39Aの穴部39Bに固定されている。同様
に、第2調整用ネジ32の一方の端部には、第2圧縮バ
ネ33の一方の端部が固定されると共に、第2圧縮バネ
33の他方の端部は、基台39に一体に設けられた突出
部39Aの穴部39Bに固定されている。
【0025】第1ステイ27には、通常時は第1圧縮バ
ネ31の作用により図1反時計方向へ回動するような力
が付与されており、ケーブルCの張力の高低に応じて図
1矢印方向へ回動するようになっている。また、第2ス
テイ28には、通常時は第2圧縮バネ33の作用により
図1時計方向へ回動するような力が付与されており、ケ
ーブルCの張力の高低に応じて図1矢印方向へ回動する
ようになっている。即ち、第1ステイ27及び第2ステ
イ28が形成する相対開き角度θが、ケーブル張力の高
低に応じて変化するため、相対開き角度θの変化に応じ
た電圧がポテンショメータ29から後述の制御部54へ
出力されるようになっている。
ネ31の作用により図1反時計方向へ回動するような力
が付与されており、ケーブルCの張力の高低に応じて図
1矢印方向へ回動するようになっている。また、第2ス
テイ28には、通常時は第2圧縮バネ33の作用により
図1時計方向へ回動するような力が付与されており、ケ
ーブルCの張力の高低に応じて図1矢印方向へ回動する
ようになっている。即ち、第1ステイ27及び第2ステ
イ28が形成する相対開き角度θが、ケーブル張力の高
低に応じて変化するため、相対開き角度θの変化に応じ
た電圧がポテンショメータ29から後述の制御部54へ
出力されるようになっている。
【0026】第1圧縮バネ31の張力は、第1調整用ネ
ジ30により調整することが可能であり、同様に、第2
圧縮バネ33の張力は、第2調整用ネジ32により調整
することが可能となっている。また、第1圧縮バネ31
のバネ定数は、第2圧縮バネ33のバネ定数よりも小さ
い値に予め設定されている。この場合、第1及び第2圧
縮バネ31,33のバネ定数の関係は前記の関係に限定
されるものではなく、同一のバネ定数とすることも可能
である。
ジ30により調整することが可能であり、同様に、第2
圧縮バネ33の張力は、第2調整用ネジ32により調整
することが可能となっている。また、第1圧縮バネ31
のバネ定数は、第2圧縮バネ33のバネ定数よりも小さ
い値に予め設定されている。この場合、第1及び第2圧
縮バネ31,33のバネ定数の関係は前記の関係に限定
されるものではなく、同一のバネ定数とすることも可能
である。
【0027】更に、基台39には、突出部39Aと反対
側に支持部材53が装着され、支持部材53には、回転
軸53Aを介して補助プーリ38が回転自在に支持され
ている。基台39の第1張力検出用プーリ25の近傍に
は、支持部材39Cが一体に設けられ、支持部材39C
には、回転軸39D,39Eを介して補助プーリ34,
35が回転自在に支持されている。また、基台39の第
2張力検出用プーリ26の近傍には、支持部材39Fが
一体に設けられ、支持部材39Fには、回転軸39G,
39Hを介して補助プーリ36,37が回転自在に支持
されている。
側に支持部材53が装着され、支持部材53には、回転
軸53Aを介して補助プーリ38が回転自在に支持され
ている。基台39の第1張力検出用プーリ25の近傍に
は、支持部材39Cが一体に設けられ、支持部材39C
には、回転軸39D,39Eを介して補助プーリ34,
35が回転自在に支持されている。また、基台39の第
2張力検出用プーリ26の近傍には、支持部材39Fが
一体に設けられ、支持部材39Fには、回転軸39G,
39Hを介して補助プーリ36,37が回転自在に支持
されている。
【0028】ケーブルドラム8から繰出されたケーブル
Cは、補助プーリ34,35により挟持され、第1張力
検出用プーリ25,補助プーリ38,第2張力検出用プ
ーリ26により圧接状態でガイドされ、補助プーリ3
6,37により挟持された後、プーリ41,42により
ガイドされガイドアーム12のケーブル繰出用穴部44
を介して外部へ導出されるようになっている。
Cは、補助プーリ34,35により挟持され、第1張力
検出用プーリ25,補助プーリ38,第2張力検出用プ
ーリ26により圧接状態でガイドされ、補助プーリ3
6,37により挟持された後、プーリ41,42により
ガイドされガイドアーム12のケーブル繰出用穴部44
を介して外部へ導出されるようになっている。
【0029】次に、本実施例のケーブル張力検出部40
を中心とした主要部の制御系の構成を図5に基づき説明
すると、制御ボックス45の内部には、制御部54及び
記憶部55が収納されており、ケーブル張力検出部40
を構成するポテンショメータ29は、ケーブル張力の高
低に応じて変化する第1ステイ27及び第2ステイ28
が形成する相対開き角度θの変化に対応した電圧を制御
部54へ出力するようになっている。
を中心とした主要部の制御系の構成を図5に基づき説明
すると、制御ボックス45の内部には、制御部54及び
記憶部55が収納されており、ケーブル張力検出部40
を構成するポテンショメータ29は、ケーブル張力の高
低に応じて変化する第1ステイ27及び第2ステイ28
が形成する相対開き角度θの変化に対応した電圧を制御
部54へ出力するようになっている。
【0030】ドラム駆動モータ11に付設された回転数
検出センサ58は、ドラム駆動モータ11の回転数を検
出し、検出信号を制御部54へ出力するようになってい
る。また、ケーブル振れ検出センサ57は、ガイドアー
ム12の後端部から地面へ垂下したケーブルCの横方向
への振れを検出し、検出信号を制御部54へ出力するよ
うになっている。
検出センサ58は、ドラム駆動モータ11の回転数を検
出し、検出信号を制御部54へ出力するようになってい
る。また、ケーブル振れ検出センサ57は、ガイドアー
ム12の後端部から地面へ垂下したケーブルCの横方向
への振れを検出し、検出信号を制御部54へ出力するよ
うになっている。
【0031】制御部54は、ポテンショメータ29の出
力と回転数検出センサ58の出力とに基づき、ケーブル
張力検出部40の補助プーリ34,35及び補助プーリ
36,37間のケーブル張力の高低に応じて、ドラム駆
動モータ11の動作を制御し、ケーブルドラム8に対す
るケーブルCの巻取/繰出を行わせ、補助プーリ34,
35及び補助プーリ36,37間のケーブル張力が所定
張力(図5のニュートラル状態)となるように制御する
ようになっている。また、制御部54は、ケーブル振れ
検出センサ57の出力に基づき、ガイドアーム12がケ
ーブルCの動きに追従するように、台座駆動モータ7の
動作を制御するようになっている。
力と回転数検出センサ58の出力とに基づき、ケーブル
張力検出部40の補助プーリ34,35及び補助プーリ
36,37間のケーブル張力の高低に応じて、ドラム駆
動モータ11の動作を制御し、ケーブルドラム8に対す
るケーブルCの巻取/繰出を行わせ、補助プーリ34,
35及び補助プーリ36,37間のケーブル張力が所定
張力(図5のニュートラル状態)となるように制御する
ようになっている。また、制御部54は、ケーブル振れ
検出センサ57の出力に基づき、ガイドアーム12がケ
ーブルCの動きに追従するように、台座駆動モータ7の
動作を制御するようになっている。
【0032】記憶部55には、ポテンショメータ29の
検出データ,回転数検出センサ58の検出データ,ケー
ブル振れ検出センサ57の検出データ等が記憶されるよ
うになっている。また、記憶部55には、補助プーリ3
4,35及び補助プーリ36,37間の適正なケーブル
張力に関するデータ,ポテンショメータ29の出力に応
じたドラム駆動モータ11の巻取速度/繰出速度(ケー
ブルドラム8に対するケーブルの巻取度合い/繰出度合
い)に関するデータ等が予め記憶されている。
検出データ,回転数検出センサ58の検出データ,ケー
ブル振れ検出センサ57の検出データ等が記憶されるよ
うになっている。また、記憶部55には、補助プーリ3
4,35及び補助プーリ36,37間の適正なケーブル
張力に関するデータ,ポテンショメータ29の出力に応
じたドラム駆動モータ11の巻取速度/繰出速度(ケー
ブルドラム8に対するケーブルの巻取度合い/繰出度合
い)に関するデータ等が予め記憶されている。
【0033】次に、上記の如く構成した本実施例の動作
を図6乃至図9に基づき説明する。
を図6乃至図9に基づき説明する。
【0034】例えば、図6に示す如く、無人車両1のガ
イドアーム12内における補助プーリ34,35及び補
助プーリ36,37間のケーブルCの張力が任意の強さ
に保たれた状態にあると共に、第1圧縮バネ31には或
る程度の荷重がかかり、第2圧縮バネ33には荷重がか
かっていない状態とする(ニュートラル状態)。
イドアーム12内における補助プーリ34,35及び補
助プーリ36,37間のケーブルCの張力が任意の強さ
に保たれた状態にあると共に、第1圧縮バネ31には或
る程度の荷重がかかり、第2圧縮バネ33には荷重がか
かっていない状態とする(ニュートラル状態)。
【0035】図6の状態において、ケーブルドラム8に
対するケーブルCの巻取速度の変化に伴い、補助プーリ
34,35及び補助プーリ36,37間のケーブルCに
張力がかかると、第1圧縮バネ31のバネ定数が第2圧
縮バネ33のバネ定数より小さいため、図7に示す如
く、第1張力検出用プーリ25がケーブルCの張力によ
り図中矢印方向へ押え付けられる結果、第1ステイ27
は図中時計方向へ回動する。この結果、第1ステイ27
と第2ステイ28との成す角度が大きくなる。
対するケーブルCの巻取速度の変化に伴い、補助プーリ
34,35及び補助プーリ36,37間のケーブルCに
張力がかかると、第1圧縮バネ31のバネ定数が第2圧
縮バネ33のバネ定数より小さいため、図7に示す如
く、第1張力検出用プーリ25がケーブルCの張力によ
り図中矢印方向へ押え付けられる結果、第1ステイ27
は図中時計方向へ回動する。この結果、第1ステイ27
と第2ステイ28との成す角度が大きくなる。
【0036】図7の状態において、ケーブルCの張力に
より第1張力検出用プーリ25が完全に押え付けられる
と、図8に示す如く、第1張力検出用プーリ25に次い
で、第2張力検出用プーリ26がケーブルCにより図中
矢印方向へ押え付けられ始める。この場合、前述した第
1張力検出用プーリ25及び第2張力検出用プーリ26
の連携動作は、第1調整用ネジ30及び第2調整用ネジ
32により調整する。
より第1張力検出用プーリ25が完全に押え付けられる
と、図8に示す如く、第1張力検出用プーリ25に次い
で、第2張力検出用プーリ26がケーブルCにより図中
矢印方向へ押え付けられ始める。この場合、前述した第
1張力検出用プーリ25及び第2張力検出用プーリ26
の連携動作は、第1調整用ネジ30及び第2調整用ネジ
32により調整する。
【0037】図8の状態において、補助プーリ34,3
5及び補助プーリ36,37間のケーブルCの張力が緩
み始めると、図9に示す如く、第1圧縮バネ31の作用
により第1ステイ27が図中反時計方向へ回動するた
め、第1張力検出用プーリ25がケーブルCを図中矢印
方向へ押し付けるように動作する。
5及び補助プーリ36,37間のケーブルCの張力が緩
み始めると、図9に示す如く、第1圧縮バネ31の作用
により第1ステイ27が図中反時計方向へ回動するた
め、第1張力検出用プーリ25がケーブルCを図中矢印
方向へ押し付けるように動作する。
【0038】上記図6乃至図9に示した如く、補助プー
リ34,35及び補助プーリ36,37間のケーブルC
の張力が任意の強さに保たれている状態から緩んだ状態
に変化した時の,第1ステイ27と第2ステイ28との
成す相対開き角度の変化に対応した電圧をポテンショメ
ータ29が検出し、制御部54へ出力する。これによ
り、制御部54は、補助プーリ34,35及び補助プー
リ36,37間のケーブル張力が適正な張力(図5のニ
ュートラル状態)となるようにドラム駆動モータ11を
制御し、ケーブルドラム8のケーブルCの巻取速度を調
整する。
リ34,35及び補助プーリ36,37間のケーブルC
の張力が任意の強さに保たれている状態から緩んだ状態
に変化した時の,第1ステイ27と第2ステイ28との
成す相対開き角度の変化に対応した電圧をポテンショメ
ータ29が検出し、制御部54へ出力する。これによ
り、制御部54は、補助プーリ34,35及び補助プー
リ36,37間のケーブル張力が適正な張力(図5のニ
ュートラル状態)となるようにドラム駆動モータ11を
制御し、ケーブルドラム8のケーブルCの巻取速度を調
整する。
【0039】上述したように、本実施例によれば、ケー
ブル張力検出部40を,互いに交差状態に且つ互いに独
立して回転自在に基台39上に配設された第1及び第2
ステイ27.28の各一端部に第1及び第2張力検出用
プーリ25,26を回転自在に支持すると共に,第1及
び第2ステイ27,28の各他端部と基台39との間に
バネ定数の異なる第1及び第2圧縮バネ31,33を張
設した構成であるため、第1及び第2張力検出用プーリ
25,26の位置が補助プーリ34,35及び補助プー
リ36,37間のケーブル張力の変動に応じて大きく変
化する結果、換言すれば第1及び第2ステイ27,28
の相対開き角度がケーブル張力の変動に応じた分だけ変
化する結果、当該相対開き角度の変化を検出したポテン
ショメータ29の出力に基づき、広範囲のケーブル張力
を検出することができる。従って、ケーブルドラム8に
対するケーブルの巻取速度/繰出速度の変動に伴うケー
ブル張力の変動にも充分に対応することができる。
ブル張力検出部40を,互いに交差状態に且つ互いに独
立して回転自在に基台39上に配設された第1及び第2
ステイ27.28の各一端部に第1及び第2張力検出用
プーリ25,26を回転自在に支持すると共に,第1及
び第2ステイ27,28の各他端部と基台39との間に
バネ定数の異なる第1及び第2圧縮バネ31,33を張
設した構成であるため、第1及び第2張力検出用プーリ
25,26の位置が補助プーリ34,35及び補助プー
リ36,37間のケーブル張力の変動に応じて大きく変
化する結果、換言すれば第1及び第2ステイ27,28
の相対開き角度がケーブル張力の変動に応じた分だけ変
化する結果、当該相対開き角度の変化を検出したポテン
ショメータ29の出力に基づき、広範囲のケーブル張力
を検出することができる。従って、ケーブルドラム8に
対するケーブルの巻取速度/繰出速度の変動に伴うケー
ブル張力の変動にも充分に対応することができる。
【0040】また、本実施例によれば、第1張力検出用
プーリ25,第2張力検出用プーリ26がケーブル張力
の変動に応じて上述した連携動作を行うため、ケーブル
ドラム8に対するケーブルの巻取速度/繰出速度の変動
に伴い補助プーリ34,35及び補助プーリ36,37
間のケーブルに急激なたるみが発生した場合でも、ケー
ブルのたるみを的確に吸収することができる。これによ
り、補助プーリ34,35及び補助プーリ36,37間
のケーブルを常時適正な状態に保つことができる。
プーリ25,第2張力検出用プーリ26がケーブル張力
の変動に応じて上述した連携動作を行うため、ケーブル
ドラム8に対するケーブルの巻取速度/繰出速度の変動
に伴い補助プーリ34,35及び補助プーリ36,37
間のケーブルに急激なたるみが発生した場合でも、ケー
ブルのたるみを的確に吸収することができる。これによ
り、補助プーリ34,35及び補助プーリ36,37間
のケーブルを常時適正な状態に保つことができる。
【0041】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
互いに交差状態に且つ互いに独立して回転自在に基台上
に配設された第1及び第2の支持部材の各一端部に第1
及び第2の張力検出用プーリを回転自在に支持すると共
に,第1及び第2の支持部材の各他端部間に基台を介し
て第1及び第2の圧縮バネを張設した構成であるため、
第1及び第2の張力検出用プーリの位置が両ガイドプー
リ間のケーブル張力の変動に応じて大きく変化する結
果、換言すれば第1及び第2の支持部材の相対開き角度
がケーブル張力の変動に応じた分だけ変化する結果、当
該相対開き角度の変化に基づき広範囲のケーブル張力を
検出することができ、従って、両ガイドプーリ間におけ
るケーブル張力の変動にも充分に対応することができ
る。更に、第1及び第2の張力検出用プーリの位置がケ
ーブル張力の変動に応じて大きく変化するため、両ガイ
ドプーリ間のケーブルに急激なたるみが発生した場合で
も、ケーブルのたるみを的確に吸収することができ、こ
れにより、両ガイドプーリ間のケーブルを常時適正な状
態に保つことができる、という効果を奏することができ
る。
互いに交差状態に且つ互いに独立して回転自在に基台上
に配設された第1及び第2の支持部材の各一端部に第1
及び第2の張力検出用プーリを回転自在に支持すると共
に,第1及び第2の支持部材の各他端部間に基台を介し
て第1及び第2の圧縮バネを張設した構成であるため、
第1及び第2の張力検出用プーリの位置が両ガイドプー
リ間のケーブル張力の変動に応じて大きく変化する結
果、換言すれば第1及び第2の支持部材の相対開き角度
がケーブル張力の変動に応じた分だけ変化する結果、当
該相対開き角度の変化に基づき広範囲のケーブル張力を
検出することができ、従って、両ガイドプーリ間におけ
るケーブル張力の変動にも充分に対応することができ
る。更に、第1及び第2の張力検出用プーリの位置がケ
ーブル張力の変動に応じて大きく変化するため、両ガイ
ドプーリ間のケーブルに急激なたるみが発生した場合で
も、ケーブルのたるみを的確に吸収することができ、こ
れにより、両ガイドプーリ間のケーブルを常時適正な状
態に保つことができる、という効果を奏することができ
る。
【0042】 また、本発明において、基台上に回転自在
に軸支した支持部材の両端部に第1及び第2の張力検出
用プーリを回転自在に支持すると共に,支持部材を基台
と交差する方向へ付勢するねじりコイルバネを張設した
場合には、上記と同様に、第1及び第2の張力検出用プ
ーリの位置がケーブル張力の変動に応じて大きく変化す
るため、換言すれば支持部材の回転角度がケーブル張力
の変動に応じた分だけ変化するため、広範囲のケーブル
張力を検出することができ、更に、両ガイドプーリ間の
ケーブルに急激なたるみが発生した場合でも、ケーブル
のたるみを的確に吸収することができる、という効果が
ある。
に軸支した支持部材の両端部に第1及び第2の張力検出
用プーリを回転自在に支持すると共に,支持部材を基台
と交差する方向へ付勢するねじりコイルバネを張設した
場合には、上記と同様に、第1及び第2の張力検出用プ
ーリの位置がケーブル張力の変動に応じて大きく変化す
るため、換言すれば支持部材の回転角度がケーブル張力
の変動に応じた分だけ変化するため、広範囲のケーブル
張力を検出することができ、更に、両ガイドプーリ間の
ケーブルに急激なたるみが発生した場合でも、ケーブル
のたるみを的確に吸収することができる、という効果が
ある。
【0043】 また、本発明において、第1及び第2の支
持部材の相対開き角度或いは支持部材の回転角度に基づ
き両ガイドプーリ間のケーブル張力を算定し,ケーブル
張力が所定張力となるようにドラム駆動モータの巻取速
度または繰出速度を制御するようにした場合にも、上記
と同様に、両ガイドプーリ間のケーブル張力を検出でき
ると共に、両ガイドプーリ間に生じたケーブルのたるみ
を的確に吸収することができる、という効果がある。
持部材の相対開き角度或いは支持部材の回転角度に基づ
き両ガイドプーリ間のケーブル張力を算定し,ケーブル
張力が所定張力となるようにドラム駆動モータの巻取速
度または繰出速度を制御するようにした場合にも、上記
と同様に、両ガイドプーリ間のケーブル張力を検出でき
ると共に、両ガイドプーリ間に生じたケーブルのたるみ
を的確に吸収することができる、という効果がある。
【図1】本発明を適用した実施例におけるケーブル張力
検出部の構成を示す平面図である。
検出部の構成を示す平面図である。
【図2】実施例における第1ステイ・第2ステイ・ポテ
ンショメータ等の取付状態を示す断面図である。
ンショメータ等の取付状態を示す断面図である。
【図3】実施例における無人車両の構成を示す概略斜視
図である。
図である。
【図4】実施例におけるガイドアーム内部の構成を示す
説明図である。
説明図である。
【図5】実施例における制御ブロック図である。
【図6】実施例におけるケーブル張力の変化に伴う第1
ステイ及び第2ステイ相対の角度変化を示す説明図であ
る。
ステイ及び第2ステイ相対の角度変化を示す説明図であ
る。
【図7】実施例におけるケーブル張力の変化に伴う第1
ステイ及び第2ステイの相対開き角度変化を示す説明図
である。
ステイ及び第2ステイの相対開き角度変化を示す説明図
である。
【図8】実施例におけるケーブル張力の変化に伴う第1
ステイ及び第2ステイの相対開き角度変化を示す説明図
である。
ステイ及び第2ステイの相対開き角度変化を示す説明図
である。
【図9】実施例におけるケーブル張力の変化に伴う第1
ステイ及び第2ステイの角度変化を示す説明図である。
ステイ及び第2ステイの角度変化を示す説明図である。
【図10】 従来例におけるケーブル張力検出部の構成を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図11】 従来例におけるケーブルのたるみ吸収の説明
図である。
図である。
【図12】 従来例におけるケーブルのたるみ吸収限界の
説明図である。
説明図である。
1 無人車両 8 ケーブルドラム 12 ガイドアーム 25,61 第1張力検出用プーリ 26,62 第2張力検出用プーリ 27 第1の支持部材としての第1ステイ 28 第2の支持部材としての第2ステイ 29 相対開き角度検出手段としてのポテンショメータ 31 第1圧縮バネ 33 第2圧縮バネ34,35,36,37,38 ガイドプーリとしての
補助プーリ39 基台40 ケーブル張力検出部 54 制御手段としての制御部 C ケーブル
補助プーリ39 基台40 ケーブル張力検出部 54 制御手段としての制御部 C ケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B65H 59/40 B65H 59/38 B65H 75/38
Claims (2)
- 【請求項1】 ケーブルの軸方向に所定間隔を置いて各
々配設され,当該ケーブルをガイドするガイドプーリ
と、該両ガイドプーリと平行に配置された基台における
当該両ガイドプーリ間に,互いに交差状態に且つ当該交
差部分を介して互いに独立して前記両ガイドプーリの回
転平面と平行に回転自在に軸支された腕木状の第1の支
持部材及び第2の支持部材と、該第1及び第2の支持部
材の長手方向一方の各端部に回転自在に各々支持され,
前記両ガイドプーリ間のケーブルを各々ガイドする第1
の張力検出用プーリ及び第2の張力検出用プーリとを備
え、 前記第1及び第2の支持部材の長手方向他方の各端部間
に、第1の圧縮バネ及び第2の圧縮バネを前記基台を介
して各々対向状態に張設し、 前記第1及び第2の支持部材の前記軸支箇所に、前記両
ガイドプーリ間のケーブル張力に応じて変化する当該第
1及び第2の支持部材相互間における相対開き角度検出
用の相対開き角度検出手段を具備したことを特徴とする
ケーブル張力検出装置。 - 【請求項2】 ケーブルの巻取/繰出を行うケーブルド
ラムと、該ケーブルドラムを回転駆動するドラム駆動モ
ータと、前記ケーブルドラムから繰出されたケーブルの
軸方向に所定間隔を置いて各々配設され,当該ケーブル
をガイドするガイドプーリと、該両ガイドプーリと平行
に配置された基台における当該両ガイドプーリ間に,互
いに交差状態に且つ当該交差部分を介して互いに独立し
て前記両ガイドプーリの回転平面と平行に回転自在に軸
支された腕木状の第1の支持部材及び第2の支持部材
と、該第1及び第2の支持部材の長手方向一方の各端部
に回転自在に各々支持され,前記両ガイドプーリ間のケ
ーブルを各々ガイドする第1の張力検出用プーリ及び第
2の張力検出用プーリとを備え、 前記第1及び第2の支持部材の長手方向他方の各端部間
に、第1の圧縮バネ及び第2の圧縮バネを前記基台を介
して各々対向状態に張設し、 前記第1及び第2の支持部材の前記軸支箇所に、前記両
ガイドプーリ間のケーブル張力に応じて変化する当該第
1及び第2の支持部材相互間における相対開き角度検出
用の相対開き角度検出手段を配設し、 該相対開き角度検出手段により検出された相対開き角度
に基づき前記両ガイドプーリ間のケーブル張力を算定す
る張力算定機能,及び算定されたケーブル張力が予め設
定された所定張力となるように前記ドラム駆動モータの
巻取速度または繰出速度を制御する巻取/繰出制御機能
を有する制御手段を具備したことを特徴とするケーブル
用適正張力設定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20870693A JP3194043B2 (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | ケーブル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20870693A JP3194043B2 (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | ケーブル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0741253A JPH0741253A (ja) | 1995-02-10 |
JP3194043B2 true JP3194043B2 (ja) | 2001-07-30 |
Family
ID=16560735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20870693A Expired - Fee Related JP3194043B2 (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | ケーブル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3194043B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100704556B1 (ko) * | 2006-02-07 | 2007-04-06 | 권영호 | 와인더기에 있어 텐션조절이 가능한 피드롤러장치 |
CN103896107A (zh) * | 2012-12-31 | 2014-07-02 | 周敏亮 | 摆动式导缆架 |
CN106959184A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-07-18 | 湖南工业大学 | 一种线缆张力测试方法及张力测试仪 |
CN109720942B (zh) * | 2019-03-08 | 2023-09-05 | 合肥哈工慈健智能科技有限公司 | 一种可控式线缆收放装置 |
CN110143487B (zh) * | 2019-05-02 | 2024-01-12 | 杭州元锦线缆科技有限公司 | 一种缓冲线缆张力的联合打卷设备 |
CN110207878A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-09-06 | 际华三五四二纺织有限公司 | 一种单纱张力测试仪 |
CN112093621B (zh) * | 2020-08-27 | 2023-03-10 | 张学伦 | 张力测量仪及其在测量电梯平衡系数及补偿效果中的应用 |
CN112978513B (zh) * | 2021-04-19 | 2021-08-10 | 山东黄金电力有限公司 | 一种电力施工用电缆收放装置 |
CN113308774B (zh) * | 2021-05-08 | 2024-04-05 | 山东如意毛纺服装集团股份有限公司 | 一种分条整经机纱线可调辅助张力装置 |
CN114291661B (zh) * | 2021-12-27 | 2023-08-04 | 陕西长岭华远空天技术有限公司 | 一种系留无人机的线缆收放组件 |
CN115367530A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-11-22 | 厦门海辰新材料科技有限公司 | 上料装置及上料装置的控制方法 |
KR102589204B1 (ko) * | 2023-06-08 | 2023-10-12 | 이수영 | 자동 광케이블 정렬 권취기 |
CN118007310A (zh) * | 2024-04-09 | 2024-05-10 | 泉州市弘扬精密机械有限公司 | 一种丝线张紧度可调的针织大圆机 |
-
1993
- 1993-07-30 JP JP20870693A patent/JP3194043B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0741253A (ja) | 1995-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3194043B2 (ja) | ケーブル張力検出装置及びこれを利用したケーブル用適正張力設定装置 | |
US6305145B2 (en) | Wrapping apparatus | |
JP3120613B2 (ja) | 遠隔操縦車両 | |
EP0119390B1 (en) | Tape winding apparatus | |
JP3298249B2 (ja) | 車両用ケーブル巻取/繰出装置 | |
JP5623794B2 (ja) | 巻線用線材のバックテンション付与装置及びそのバックテンション付与方法 | |
JPH02233472A (ja) | 繊維の糸巻き装置、特にほとんど伸びのない繊維の糸巻き装置 | |
JPH06255896A (ja) | ケーブル巻取装置 | |
US3547369A (en) | Film tension control device | |
JP3134977B2 (ja) | 無人車両 | |
JP2853402B2 (ja) | 線条体の繰出し方法及びその装置 | |
US5248104A (en) | Wire-unwinding device | |
JP3022077B2 (ja) | 遠隔操縦車両用ケーブル状態制御装置 | |
JPS60642A (ja) | テ−プ張力制御装置 | |
JPH056298Y2 (ja) | ||
JPH0544809A (ja) | ロープ張力制御装置 | |
JPH0370300B2 (ja) | ||
JPS6340741A (ja) | 巻替機 | |
JP7357428B2 (ja) | 巻線装置及び巻線方法 | |
JP2002161442A (ja) | 多重撚糸機の糸張力制御装置 | |
JPH06166454A (ja) | 帯状体又は線状体の張力制御装置 | |
JP2006176251A (ja) | 線材管巻き装置及びダンサーロール装置、並びに線材管巻き方法及びダンサーロール装置における線材張力調整方法 | |
JPH0485266A (ja) | パッケージの糸解舒装置 | |
RU2162435C1 (ru) | Регулятор натяжения гибкого элемента, сматываемого с барабана (варианты) | |
JPH0549986U (ja) | 天窓の開閉装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010417 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |