JP3189164B2 - Work machine attitude control device for powered vehicle - Google Patents
Work machine attitude control device for powered vehicleInfo
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、トラクター等の動力
車両に連結される作業機の姿勢制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an attitude control device for a working machine connected to a powered vehicle such as a tractor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、トラクター後部に連結されたロー
タリ耕耘装置等の対地作業機を水平に制御させるものが
ある。更に詳述すると、トラクターに左右方向の傾斜を
検出する傾斜センサを設け、トラクターと作業機との間
には両者の相対的角度差を検出するストロークセンサを
設け、トラクターが傾いたときに、その傾斜角度分だけ
姿勢変更用の油圧アクチュエータを逆方向に作動させて
作業機を常に設定角度（例えば水平姿勢）に保持させる
ようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a type in which a ground work machine such as a rotary tilling device connected to a rear portion of a tractor is horizontally controlled. More specifically, the tractor is provided with a tilt sensor that detects a tilt in the left-right direction, and a stroke sensor that detects a relative angle difference between the tractor and the work machine is provided. By operating the hydraulic actuator for posture change in the reverse direction by the tilt angle, the work machine is always maintained at the set angle (for example, horizontal posture).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置の場合には、作業機全体の上下動をコントロール
するメインコントロールバルブの回路の途中に分流弁を
設け、規定流量だけ分流した作動油を前記油圧アクチュ
エータに送り込むようにしていたため、トラクターの傾
斜角度に関係なく常に一定速度でしか作業機の左右傾斜
姿勢制御が行われず、追従性が悪いという欠点がある。By the way, in the case of such a conventional apparatus, a diverting valve is provided in the middle of the circuit of the main control valve for controlling the vertical movement of the entire working machine, and the operating oil diverted by a specified flow rate is supplied to the above-mentioned working apparatus. Since it is sent to the hydraulic actuator, the right and left inclination posture control of the working machine is always performed only at a constant speed regardless of the inclination angle of the tractor, and there is a drawback that the followability is poor.
【０００４】また、トラクターの傾斜角度が大きい場
合、急激に変化した場合と、徐々に変化した場合とでは
作業機の姿勢制御速度が異ならなければ的確な制御が行
えないのに、前記した従来装置では、制御速度が一定で
あるから制御の遅れを生じ、この結果整地性能を低下さ
せるという不具合を有していた。さらに、従来装置の場
合、目標設定値と検出値との差が大きい場合には制御バ
ルブに連続信号を流し、微小制御域になるとパルス信号
を流して油圧アクチュエータを伸縮制御する方式を採用
していたため、動きに滑らかさがなく、特に、油圧アク
チュエータが目標とする位置に近づいて停止する寸前の
領域では油圧アクチュエータの作動が、ぎくしゃくした
ものになり、フィーリングが悪いという欠点を有してい
た。In addition, when the inclination angle of the tractor is large, when the tractor suddenly changes and when it gradually changes, accurate control cannot be performed unless the attitude control speed of the working machine is different. However, since the control speed is constant, the control delay occurs, and as a result, there is a problem that the leveling performance is reduced. Further, in the case of the conventional device, a method is employed in which a continuous signal is supplied to the control valve when the difference between the target set value and the detected value is large, and a pulse signal is supplied when the difference is in a minute control range to control the expansion and contraction of the hydraulic actuator. Therefore, there was a drawback that the movement of the hydraulic actuator was not smooth, and the operation of the hydraulic actuator became jerky, and the feeling was bad, especially in a region immediately before the hydraulic actuator approaches the target position and stops. .
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、このため、次のよ
うな技術的手段を講じた。即ち、車体後部に連結された
作業機を姿勢変更手段によって任意の左右傾斜角度に維
持させてなる作業機の姿勢制御装置において、前記車体
に左右の傾斜角、及び傾斜変化速度を検出し、この検出
値に応じて姿勢変更手段の駆動速度を変更すべく構成し
たことを特徴とする対地作業機の姿勢制御装置の構成と
する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and has the following technical means. That is, in a posture control device for a work machine, in which a work machine connected to a rear part of a vehicle body is maintained at an arbitrary left and right inclination angle by posture change means, the left and right inclination angles and the inclination change speed of the vehicle body are detected. A configuration of an attitude control device for a ground working machine, characterized in that the drive speed of the attitude changing means is changed according to the detected value.
【０００６】また、車体に左右の傾斜角を検出する１個
のセンサを備え、該センサの検出値の変化から傾斜変化
速度を演算により検出する請求項１に記載の制御手段を
備えた動力車両における作業機の姿勢制御装置とする。A motor vehicle equipped with a control means according to claim 1, wherein the vehicle body is provided with a single sensor for detecting the right and left inclination angles, and the inclination change speed is calculated from a change in the detection value of the sensor. And the attitude control device of the work machine.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいてこの発明の
実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１はト
ラクターで、機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、
３とを備え、ミッションケース４の後上部には油圧シリ
ンダケース５を固着して設けている。油圧シリンダケー
ス５内には、単動式の油圧シリンダ６を設け、油圧シリ
ンダケース５の左右両側にはリフトアーム７、７を回動
自由に枢着している。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, a description will be given of the configuration. Reference numeral 1 denotes a tractor, and front and rear wheels 2, 2 and rear wheels 3,
And a hydraulic cylinder case 5 is fixedly provided at the rear upper portion of the transmission case 4. A single-acting hydraulic cylinder 6 is provided in the hydraulic cylinder case 5, and lift arms 7, 7 are pivotally mounted on both left and right sides of the hydraulic cylinder case 5.
【０００８】なお、ここでは油圧シリンダ６、リフトア
ーム７、７を油圧昇降機構８と総称する。また、トップ
リンク１０、ロワーリンク１１、１１からなる３点リン
ク機構１２の後端部には、ロータリ耕耘装置１４が昇降
自在に連結されている。１５、１５はリフトアーム７、
７とロワーリンク１１、１１間に介装されたリフトロッ
ドであり、特に右側のリフトロッド１５は複動式の油圧
シリンダ１５ａで構成され、後述する制御弁の切換でこ
の油圧シリンダ１５ａ内に作動油が給排され、ロータリ
耕耘装置１４を左右方向に傾動させる。１６は前記油圧
シリンダケース５の横側部に取り付けられた傾斜センサ
であって、トラクター１の左右傾斜を検出する。また、
１７はトラクター１とロータリ耕耘装置１４との間の相
対的回動量を検出するストロークセンサであって、直線
式のポテンショメータにて構成され、このストロークセ
ンサ１７は前記油圧シリンダ１５ａの横側部に配設され
ている。Here, the hydraulic cylinder 6 and the lift arms 7, 7 are collectively referred to as a hydraulic lifting mechanism 8. A rotary tillage device 14 is connected to the rear end of the three-point link mechanism 12 including the top link 10 and the lower links 11, 11 so as to be able to move up and down. 15 and 15 are lift arms 7,
7 and the lower link 11, 11, the lift rod 15 on the right side is particularly constituted by a double-acting hydraulic cylinder 15a, which is actuated in the hydraulic cylinder 15a by switching control valves described later. Oil is supplied and drained, and the rotary tilling device 14 is tilted in the left-right direction. Reference numeral 16 denotes an inclination sensor attached to the lateral side of the hydraulic cylinder case 5, which detects a left-right inclination of the tractor 1. Also,
Reference numeral 17 denotes a stroke sensor for detecting a relative rotation amount between the tractor 1 and the rotary tilling device 14, which is constituted by a linear potentiometer. Has been established.
【０００９】２０はポジション制御用の油圧操作レバー
であって、この油圧操作レバー２０の回動基部には、ト
ラクター１の後部に連結されているロータリ耕耘装置１
４の対地高さを設定するためのポテンショメータからな
る対地高さ設定器２１が取り付けられている。一方、片
側リフトアーム７の回動基部にもポテンショメータから
なる対地高さセンサ２３が設けられ、油圧操作レバー２
０にて設定された位置にリフトアーム７、７が回動して
その設定位置に停止するように構成している。Reference numeral 20 denotes a hydraulic control lever for position control, and a rotary cultivator 1 connected to a rear portion of the tractor 1 has a pivot base of the hydraulic control lever 20.
A ground height setting device 21 composed of a potentiometer for setting the ground height of No. 4 is attached. On the other hand, a ground height sensor 23 composed of a potentiometer is also provided at the rotation base of the one-side lift arm 7 and the hydraulic operation lever 2 is provided.
The lift arms 7, 7 are configured to rotate to the position set at 0 and stop at the set position.
【００１０】ロータリ耕耘装置１４について簡単に説明
すると、ロータリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と、耕耘
部３４の上方を覆う主カバー３５と、主カバー３５の後
部に枢着されたリヤカバー３６等を備え、リヤカバー３
６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平にすべ
く構成し、また、主カバー３５の後端部にはリヤカバー
３６の回動角度を検出する耕深センサ３７を設けてい
る。The rotary tilling device 14 will be briefly described. The rotary tilling device 14 includes a tilling portion 34, a main cover 35 that covers the upper portion of the tilling portion 34, a rear cover 36 pivotally attached to a rear portion of the main cover 35, and the like. Equipped, rear cover 3
The lower end of the main cover 35 is slid in contact with the ground to level the plowed soil surface, and the rear end of the main cover 35 is provided with a tillage depth sensor 37 for detecting the rotation angle of the rear cover 36. ing.
【００１１】次に第２図の油圧回路図について簡単に説
明すると、油圧ポンプ２５から送り出された作動圧油
は、分流弁２６により一部は水平制御用の油圧シリンダ
１５ａ側に送られ、他は作業機昇降用の油圧シリンダ６
側に送られる。水平制御用の切換弁２７は３位置４ポー
ト式の弁にて構成され、左側のソレノイド２７ａが励磁
されると油圧シリンダ１５ａは伸長し、逆に右側のソレ
ノイド２７ｂが励磁されると短縮する。前記切換弁２７
はパルス信号をソレノイドに流すことによって制御され
る比例式電磁弁で構成されるものであって、１周期当た
りのパルスの幅を偏差に基づいて変更することによって
ソレノイドに通電される電流値が変わり、電流値に比例
した流量制御がなされるように構成している。Next, the hydraulic circuit diagram of FIG. 2 will be briefly described. The working pressure oil sent from the hydraulic pump 25 is partially sent to the hydraulic cylinder 15a for horizontal control by the flow dividing valve 26, Is a hydraulic cylinder 6 for lifting and lowering the work equipment
Sent to the side. The switching valve 27 for horizontal control is composed of a three-position, four-port valve. When the left solenoid 27a is excited, the hydraulic cylinder 15a extends, and conversely, when the right solenoid 27b is excited, it contracts. The switching valve 27
Is composed of a proportional solenoid valve controlled by sending a pulse signal to the solenoid. The current value supplied to the solenoid changes by changing the pulse width per cycle based on the deviation. The flow rate is controlled in proportion to the current value.
【００１２】なお、この切換弁２７は常態においては中
立位置を保っており、傾斜センサ１６が機体の傾斜を検
出すると、ロータリ耕耘装置１４を水平に維持すべくい
ずれかのソレノイドが励磁されるものである。同図にお
いて、４０はメインの油圧昇降回路の一部を構成する油
路、４２は上昇用比例制御弁、４５は下降用比例制御弁
である。上昇用比例制御弁４２はパイロット圧を制御す
る第１制御弁４７と流量を制御する第２制御弁４８とか
らなり、第１制御弁４７のソレノイドに流す電流値をコ
ントロールすることによって第２制御弁４８に掛るパイ
ロット圧が変わり、油圧シリンダ６に至る作動油の量が
コントロールされる。同様に下降用比例制御弁４２もパ
イロット圧をコントロールする第１制御弁４９と流量制
御する第２制御弁５０とからなり、第１制御弁４９のソ
レノイドに通電する電流値を変えることによって第２制
御弁５０に掛るパイロット圧が変わり、油圧シリンダ６
からタンクに排出される作動油の量が制御される。これ
らの上昇用、下降用の比例制御弁４２、４５は水平制御
用の切換弁２７と同様、１パルス当たりのＯＮ時間を変
えて電流値をコントロールする（デューティ制御）もの
である。The switching valve 27 normally maintains a neutral position, and when the inclination sensor 16 detects the inclination of the body, one of the solenoids is excited to keep the rotary tilling device 14 horizontal. It is. In the figure, reference numeral 40 denotes an oil passage forming a part of a main hydraulic lifting circuit, reference numeral 42 denotes an ascending proportional control valve, and reference numeral 45 denotes a descending proportional control valve. The ascending proportional control valve 42 includes a first control valve 47 for controlling the pilot pressure and a second control valve 48 for controlling the flow rate. The second control valve 42 controls the current value flowing through the solenoid of the first control valve 47 to perform the second control. The pilot pressure applied to the valve 48 changes, and the amount of hydraulic oil reaching the hydraulic cylinder 6 is controlled. Similarly, the descending proportional control valve 42 also includes a first control valve 49 for controlling the pilot pressure and a second control valve 50 for controlling the flow rate. The second proportional valve is controlled by changing the value of the current supplied to the solenoid of the first control valve 49. The pilot pressure applied to the control valve 50 changes, and the hydraulic cylinder 6
The amount of hydraulic oil discharged from the tank to the tank is controlled. These ascending and descending proportional control valves 42 and 45 control the current value by changing the ON time per pulse (duty control), like the switching valve 27 for horizontal control.
【００１３】従って、対地高さ設定器２１による設定値
と対地高さセンサ２３による検出値との差、即ち偏差が
小さい場合には１パルス当たりのＯＮ時間（オンタイ
ム）を短くし、偏差が大きい場合には１パルス当たりの
ＯＮ時間を長くするように構成されている。図３は制御
系を示すブロック図であり、ロータリ耕耘装置１４の対
地高さを設定する設定器２１と、耕深を設定する耕深設
定器５１と、ロータリ耕耘装置１４の左右傾斜角度を設
定する傾斜設定器５２は夫々Ａ／Ｄ変換器５５を介して
ＣＰＵからなる制御装置６０に接続され、また、対地高
さセンサ２３と、耕深センサ３７と、トラクター１の傾
斜角度を検出する傾斜センサ１６と、トラクター１と対
地作業機との相対的角度を検出するストロークセンサ１
７も同様にＡ／Ｄ変換器５５を介して制御手段であるＣ
ＰＵ等を有する制御装置６０に接続されている。Therefore, when the difference between the value set by the ground height setting unit 21 and the value detected by the ground height sensor 23, that is, the deviation is small, the ON time (on time) per pulse is shortened, and the deviation is reduced. When it is larger, the ON time per pulse is made longer. FIG. 3 is a block diagram showing a control system, in which a setting unit 21 for setting the ground height of the rotary tillage device 14, a tillage depth setting device 51 for setting the tillage depth, and a right and left inclination angle of the rotary tillage device 14 are set. The inclination setting devices 52 are connected to a control device 60 composed of a CPU via an A / D converter 55. The inclination setting devices 52 also detect the inclination angle of the tractor 1 and the ground height sensor 23, the tillage depth sensor 37, and the like. Sensor 16 and a stroke sensor 1 for detecting a relative angle between the tractor 1 and the ground work machine
Similarly, C is a control means via the A / D converter 55.
It is connected to a control device 60 having a PU or the like.
【００１４】そして、制御装置６０の出力側には、リフ
トアーム７、７を昇降回動させる上昇用比例制御弁４２
と下降用比例制御弁４５、及び水平制御用油圧シリンダ
１５ｂを伸長させるソレノイド２７ａと短縮させるソレ
ノイド２７ｂが接続されている。なお、５８はＡ／Ｄ変
換器５５を経ることなく直接制御装置６０に接続された
昇降用スイッチで、このスイッチ５８をＯＮにすると、
ロータリ耕耘装置１４は最大上昇位置まで上昇し、ＯＦ
Ｆにすると、油圧操作レバー２０によって定まる高さま
で下降する。On the output side of the control device 60, a lift proportional control valve 42 for lifting and lowering the lift arms 7, 7 is provided.
And a lowering proportional control valve 45, and a solenoid 27a for extending the hydraulic cylinder 15b for horizontal control and a solenoid 27b for shortening the solenoid. Reference numeral 58 denotes a lift switch directly connected to the control device 60 without passing through the A / D converter 55. When the switch 58 is turned on,
The rotary tilling device 14 is raised to the maximum rising position,
When it is set to F, it descends to the height determined by the hydraulic operating lever 20.
【００１５】図４は、制御装置６０のメモリ内に記憶さ
れている水平制御のためのプログラムの内容を示すもの
であるが、このフローチャートに基づいて作用を説明す
ると、まず、最初に昇降スイッチ５８や各種設定器２
１、５１、５２及びセンサ１６、１７、２３、３７の値
が読み込まれる（ステップ１）。傾斜設定器５２によっ
て作業機の左右方向の傾斜姿勢（例えば水平状態）が設
定されているが、この状態からトラクター１が左右いず
れかの方向に傾くと傾斜センサ１６がこれを検出し、元
の設定された姿勢に作業機を維持すべく制御目標ストロ
ークセンサ値と、現在のストロークセンサ１７の値の差
が算出される（ステップ２、３）。同時に傾斜センサ１
６の変化速度を検出する（ステップ４）。FIG. 4 shows the contents of a program for horizontal control stored in the memory of the control unit 60. The operation will be described with reference to this flowchart. And various setting devices 2
The values of 1, 51, 52 and the sensors 16, 17, 23, 37 are read (step 1). The inclination setting device 52 sets the inclination posture of the work machine in the left-right direction (for example, a horizontal state). When the tractor 1 inclines in either the left or right direction from this state, the inclination sensor 16 detects this, and the original position is set. The difference between the control target stroke sensor value and the current value of the stroke sensor 17 is calculated to maintain the work implement in the set posture (steps 2 and 3). At the same time tilt sensor 1
6 is detected (step 4).
【００１６】トラクター１の傾きに変化が生じたときに
は出力要求が生じ、発生直後（この実施例では１パルス
目）は偏差に拘りなしに規定のパルス幅の信号が流さ
れ、切換弁２７の伸長用あるいは短縮用のソレノイド２
７ａ、２７ｂが励磁される（ステップ６、９、１１、１
３あるいは６、９、１１、１４）。そして、制御目標値
との差が微小で小さい場合、即ち、偏差が規定値以内に
納まっていれば、偏差に応じて複数個のテーブルデータ
の中から最適な流量特性曲線の１つを選び、その選択さ
れた流量特性曲線上でデューティ制御を行う（ステップ
７、１０、１１、１３あるいは７、１０、１１、１
４）。そして、目標値との差が規定値以内に納まってい
ないときには、傾斜センサ１６の変化する速度よりやや
速い流量が得られるＯＮデユーティを選び、水平制御用
切換弁２７のソレノイド２７ａ（２７ｂ）を偏差に基づ
いてデューティ制御する（ステップ８、１１、１３、あ
るいは８、１１、１４）。When a change occurs in the inclination of the tractor 1, an output request is generated. Immediately after the change (first pulse in this embodiment), a signal having a prescribed pulse width flows regardless of the deviation, and the switching valve 27 extends. Or shortening solenoid 2
7a, 27b are excited (steps 6, 9, 11, 1).
3 or 6, 9, 11, 14). If the difference from the control target value is small and small, that is, if the deviation is within the specified value, one of the optimal flow characteristic curves is selected from a plurality of table data according to the deviation. Duty control is performed on the selected flow characteristic curve (steps 7, 10, 11, 13 or 7, 10, 11, 1).
4). When the difference from the target value does not fall within the specified value, an ON duty that can obtain a flow rate slightly higher than the changing speed of the inclination sensor 16 is selected, and the solenoid 27a (27b) of the horizontal control switching valve 27 is set to the deviation. (Steps 8, 11, 13 or 8, 11, 14).
【００１７】傾斜センサ１６が傾斜を検出してから油圧
シリンダ１５ａに作動油を送り込む場合、動作に遅れが
伴うのが普通であるが、傾斜変化が連続的に生じている
ような場合には、傾斜センサ１６の変化速度よりもやや
速い速度で油圧シリンダ１５ａが伸縮制御するようにコ
ントロールすれば、応答遅れが少なくなって追従性が向
上し、また、制御目標近くで減速させればオーバースト
ロークも少なくなる。When hydraulic oil is fed to the hydraulic cylinder 15a after the inclination sensor 16 detects the inclination, the operation is usually accompanied by a delay. However, when the inclination changes continuously, If the hydraulic cylinder 15a is controlled so as to control the expansion and contraction at a speed slightly higher than the change speed of the inclination sensor 16, the response delay is reduced and the followability is improved. Less.
【００１８】なお、図５は別実施例の制御プログラムを
示したもので、トラクター１本機に連結されている作業
機の左右方向の傾斜の変化速度がゼロに近づくように流
量を制御して油圧シリンダ１５ａを伸縮させたものであ
る。更に詳述すると、トラクター１と一体で作業機が傾
いてゆくときの傾斜速度の方が、油圧シリンダ１５ａを
伸縮させるときの速度よりも速いと、これは流量不足と
なって作業機が設定姿勢に到達するのに時間が掛ること
になる。逆に、油圧シリンダ１５ａの動作速度の方が、
傾斜センサ１６の変化速度よりも速いときには、作業機
は目標とする位置に迅速に到達するが停止時にオーバー
ストロークして動き過ぎてしまう不具合が生じる。この
ため、油圧シリンダ１５ａの動作速度とトラクター１の
傾斜速度、言い換えると傾斜センサ１６の変化速度とが
同期していれば、作業機の傾斜変化速度はゼロに近くな
る。このように、傾斜センサ１６の変化速度を常に監視
して、作業機の傾斜の変化速度がゼロに近づくように油
圧シリンダ１５ａを伸縮させれば、どのような傾斜状態
であっても作業機は正確且つ迅速に目標位置に到達でき
る。FIG. 5 shows a control program of another embodiment, in which the flow rate is controlled so that the changing speed of the inclination of the working machine connected to one tractor in the left-right direction approaches zero. The hydraulic cylinder 15a is expanded and contracted. More specifically, if the tilting speed when the working machine is tilted integrally with the tractor 1 is faster than the speed when the hydraulic cylinder 15a is expanded and contracted, this will result in insufficient flow rate and the working machine will be in the set posture. Will take some time to reach. Conversely, the operating speed of the hydraulic cylinder 15a is
When the change speed is higher than the change speed of the inclination sensor 16, the work machine quickly reaches the target position, but over-strokes at the time of stoppage, causing a problem that the work machine moves too much. Therefore, if the operation speed of the hydraulic cylinder 15a and the inclination speed of the tractor 1, in other words, the change speed of the inclination sensor 16, are synchronized, the inclination change speed of the work implement becomes close to zero. In this manner, if the hydraulic cylinder 15a is expanded and contracted such that the change speed of the tilt sensor 16 is constantly monitored and the change speed of the tilt of the work machine approaches zero, the work machine can be operated in any tilt state. The target position can be accurately and quickly reached.
【００１９】なお、図６、図７について簡単に説明を加
えると、これらは水平制御用の切換弁２７のソレノイド
２７ａ、２７ｂを比例制御弁を用いないで普通のＯＮ、
ＯＦＦ式開閉弁を用いた従来装置と一部を改良した装置
を説明したものである。図６において、作業機がトラク
ター１と共に左右方向に傾斜すると、傾斜センサ１６の
検出信号は図のように現れ、不感帯（ニュートラルゾー
ン）を越えて減速ゾーンに入ったときだけ油圧シリンダ
１５ａが間歇駆動すべくパルス制御される。即ち、設定
値と検出値との差が微小な範囲ではパルス制御され、偏
差が大きくなると、ソレノイドに連続信号が流されて切
換弁２７は全開になり、規定量の作動油が油圧シリンダ
１５ａに送り込まれる。このような従来方式では、油圧
シリンダ１５ａが動き始めるときに動作遅れが生じ、フ
イーリングが悪い欠点があった。図６の（ロ）は、この
点を解消するために、従来装置の制御プログラムの一部
を改良したものであり、その特徴とする点は動き始めも
連続信号を流すようにしたことである。図７はその詳細
な制御フローを示すもので、このような方式に改めると
制御の遅れが少なくなる。6 and 7, the solenoids 27a and 27b of the switching valve 27 for horizontal control can be turned on and off normally without using a proportional control valve.
This describes a conventional device that uses an OFF-type on-off valve and a device that is partially improved. In FIG. 6, when the work machine is tilted in the left and right direction together with the tractor 1, the detection signal of the tilt sensor 16 appears as shown in the figure, and the hydraulic cylinder 15a is intermittently driven only when the vehicle enters the deceleration zone beyond the dead zone (neutral zone). Pulse control is performed to achieve this. That is, when the difference between the set value and the detected value is in a very small range, pulse control is performed. Sent in. In such a conventional method, when the hydraulic cylinder 15a starts moving, an operation delay occurs, and there is a disadvantage that the feeling is bad. FIG. 6 (b) is a modification of a part of the control program of the conventional device in order to solve this problem, and the feature thereof is that a continuous signal is supplied even at the beginning of movement. . FIG. 7 shows a detailed control flow. If the system is changed to such a system, control delay is reduced.
【００２０】[0020]
【発明の作用効果】以上説明したようにこの発明は、車
体後部に連結された作業機を姿勢変更手段によって任意
の左右傾斜角度に維持させてなる姿勢制御装置を備えた
動力車両において、前記車体に左右の傾斜角、及び傾斜
変化速度を検出し、両検出値に応じて姿勢変更手段の駆
動速度を変更する制御手段を備えたことを特徴とする動
力車両における作業機の姿勢制御装置としたものである
から、機体の傾斜角度が大きくて、しかもその変化速度
が速いときには姿勢変更手段の作動速度もそれに応じて
速くなり、逆に変化速度が遅いときには、姿勢変更手段
の動作も緩やかに制御され、この結果、応答性は著しく
向上するとともに、姿勢変更手段の動作も滑らかになっ
てフィーリングも良好となる。As described above, the present invention relates to a power vehicle provided with a posture control device in which a work machine connected to a rear portion of a vehicle body is maintained at an arbitrary left-right inclination angle by posture changing means. And a control means for detecting a left and right tilt angle and a tilt change speed, and changing a drive speed of the attitude changing means in accordance with the detected values. Therefore, when the inclination angle of the body is large and the speed of change is fast, the operating speed of the attitude changing means also increases accordingly, and conversely, when the speed of change is slow, the operation of the attitude changing means is moderately controlled. As a result, the responsiveness is remarkably improved, and the operation of the posture changing means is smoothed, so that the feeling is also good.
【００２１】また、車体に左右の傾斜角を検出する１個
のセンサを備え、該センサの検出値の変化から傾斜変化
速度を演算により検出する制御手段を備えた動力車両に
おける作業機の姿勢制御装置としたものであるから、こ
れら傾斜、及び軽斜辺か速度をセンサを夫れ夫れ個別に
設ける構成と比較して、安価に構成することができる。In addition, a posture control of a working machine in a powered vehicle provided with a single sensor for detecting a left and right inclination angle on a vehicle body and a control means for detecting an inclination change speed from a change in a detection value of the sensor by calculation. Since the apparatus is a device, the inclination and the light slope or speed can be configured at a lower cost as compared with a configuration in which sensors are individually provided.
【図１】トラクターにロータリ耕耘装置を取り付けたと
きの側面図である。FIG. 1 is a side view when a rotary tilling device is attached to a tractor.
【図２】油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram.
【図３】制御系のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a control system.
【図４】制御の内容を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the contents of control.
【図５】改良プログラムのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of an improvement program.
【図６】傾斜センサの検出値と油圧シリンダを制御する
出力信号との関係を説明した図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a relationship between a detection value of an inclination sensor and an output signal for controlling a hydraulic cylinder.
【図７】フローチャートである。FIG. 7 is a flowchart.
１ トラクター ２ 前輪 ３ 後輪 ４ ミッションケース ６ 油圧シリンダ ７ リフトアーム ８ 油圧昇降機構 １５ａ 水平制御用油圧シリンダ １６ 傾斜センサ ２７ａ 切替弁（水平制御用油圧シリンダ伸長用） ２７ｂ 切替弁（水平制御用油圧シリンダ短縮用） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tractor 2 Front wheel 3 Rear wheel 4 Transmission case 6 Hydraulic cylinder 7 Lift arm 8 Hydraulic elevating mechanism 15a Horizontal control hydraulic cylinder 16 Tilt sensor 27a Switching valve (for horizontal control hydraulic cylinder extension) 27b Switching valve (horizontal control hydraulic cylinder) (For shortening)
Claims (2)
手段によって任意の左右傾斜角度に維持させてなる姿勢
制御装置を備えた動力車両において、前記車体に左右の
傾斜角、及び傾斜変化速度を検出し、両検出値に応じて
姿勢変更手段の駆動速度を変更する制御手段を備えたこ
とを特徴とする動力車両における作業機の姿勢制御装
置。1. A powered vehicle provided with a posture control device in which a work machine connected to a rear part of a vehicle body is maintained at an arbitrary left / right inclination angle by a posture changing means, wherein the vehicle body has a left / right inclination angle and a inclination change speed. And a control means for changing the driving speed of the attitude changing means in accordance with the two detected values.
ンサを備え、該センサの検出値の変化から傾斜変化速度
を演算により検出する請求項１に記載の制御手段を備え
た動力車両における作業機の姿勢制御装置。2. A powered vehicle comprising a control means according to claim 1, wherein the vehicle body is provided with one sensor for detecting the left and right inclination angles, and the inclination change speed is detected by calculation from a change in the detection value of the sensor. Work machine attitude control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04173899A JP3189164B2 (en) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | Work machine attitude control device for powered vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04173899A JP3189164B2 (en) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | Work machine attitude control device for powered vehicle |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25186591A Division JP3186112B2 (en) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | Ground work machine attitude control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11275908A JPH11275908A (en) | 1999-10-12 |
| JP3189164B2 true JP3189164B2 (en) | 2001-07-16 |
Family
ID=12616781
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04173899A Expired - Fee Related JP3189164B2 (en) | 1999-02-19 | 1999-02-19 | Work machine attitude control device for powered vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3189164B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4944712B2 (en) * | 2007-08-30 | 2012-06-06 | 株式会社クボタ | Work vehicle attitude change structure for work vehicles |
-
1999
- 1999-02-19 JP JP04173899A patent/JP3189164B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11275908A (en) | 1999-10-12 |
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