JP3185941B2 - Feeding speed control device for welding wire in welding robot - Google Patents
Feeding speed control device for welding wire in welding robotInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、溶接用ロボットにお
ける溶接ワイヤの送り速度制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a welding wire feed speed control device for a welding robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】従
来、ア−ク溶接などの溶接用ロボットにおいて、溶接用
ロボットの制御装置に設けられたワイヤ送りボタンスイ
ッチをオペレ−タが押すと、予め定められた速度で溶接
ワイヤがワイヤ送給装置より溶接ト−チに送られるよう
に制御されていた。このように、従来技術では溶接ワイ
ヤの送り速度は一定であったために、ワイヤの弛みが補
正されず、このためワイヤ送りボタンスイッチを投入し
てから実際に溶接ワイヤが出るまでにタイムラグが存在
するという問題があった。特に、ワイヤ送りボタンスイ
ッチのオン・オフを繰り返して行なうピッチ送り制御で
は、上記応答性の悪さが大きな問題となっていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in a welding robot such as arc welding, when an operator presses a wire feed button switch provided in a control device of the welding robot, a predetermined value is set. The welding wire was controlled to be fed from the wire feeder to the welding torch at the set speed. As described above, in the prior art, since the feed speed of the welding wire was constant, the slack of the wire was not corrected. Therefore, there was a time lag from when the wire feed button switch was turned on until the welding wire actually came out. There was a problem. In particular, in the pitch feed control in which the wire feed button switch is repeatedly turned on and off, the poor responsiveness has been a serious problem.
【０００３】また、作業状態および対象によっては、低
速制御または高速制御を必要とする場合があり、ロボッ
トの機種によっては、低速制御用および高速制御用のワ
イヤ送りボタンスイッチが別々に設けられている場合も
ある。しかし、この場合には２つのワイヤ送りボタンス
イッチを作業状態によって使いわける必要があり、操作
性が悪いという問題があった。[0003] Also, depending on the work state and the object, low-speed control or high-speed control may be required, and depending on the robot model, wire feed button switches for low-speed control and high-speed control are separately provided. In some cases. However, in this case, it is necessary to use two wire feed button switches depending on the working state, and there is a problem that operability is poor.
【０００４】そこで、この発明は、操作が簡単で操作性
に優れ、かつ応答性のよい溶接ワイヤの速度制御を行う
溶接用ロボットにおける溶接ワイヤの送り速度制御装置
を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a welding wire feed speed control device for a welding robot which is easy to operate, has excellent operability, and has good responsiveness.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するために、溶接ワイヤの送り速度制御用の操作ボ
タンスイッチと、前記操作ボタンスイッチの投入開始か
ら予め設定された第１の時間が経過する間はワイヤ弛み
補正用の中速のワイヤの送り速度で、前記第１の時間が
経過した時点からさらに予め設定された第２の時間が経
過する間は低速のワイヤの送り速度で、さらに前記第２
の時間が経過した後は高速のワイヤの送り速度で溶接ワ
イヤの送り駆動制御を行うとともに、前記操作ボタンス
イッチがオフされるとこのオフ時点で前記溶接ワイヤの
送りを停止させる溶接ワイヤの駆動制御手段とを具備す
る。In order to achieve the above object, the present invention provides an operation button switch for controlling a feed speed of a welding wire, and a first time which is set in advance from the start of the operation button switch. At a medium speed wire feed speed for wire slack correction while the first time has elapsed, and at a low speed wire feed speed for a further predetermined second time after the time has elapsed. And the second
After the time elapses, the welding wire feed drive control is performed at a high wire feed speed, and when the operation button switch is turned off, the welding wire feed control is stopped at the time when the operation button switch is turned off. Means.
【０００６】[0006]
【作用】この発明によれば、オペレ−タが溶接ワイヤの
送り速度制御用の操作ボタンスイッチを投入すると、溶
接ワイヤは投入時点から第１の時間が経過するまでは中
速のワイヤ弛み補正用の送り速度をもって送られ、その
後さらに第２の時間が経過するまでは低速の送り速度を
もって送られ、さらにこの後は高速の送り速度をもって
送られる。ただし、前記操作ボタンスイッチがオフされ
ると、溶接ワイヤは即座に停止される。According to the present invention, when the operator turns on the operation button switch for controlling the feed speed of the welding wire, the welding wire is used for correcting the slack of the medium-speed wire until the first time elapses from the time of the feeding. , And then at a low feed rate until the second time elapses, and thereafter at a high feed rate. However, when the operation button switch is turned off, the welding wire is immediately stopped.
【０００７】[0007]
【実施例】以下に、この発明の実施例について、添付図
面を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【０００８】まず、図２を用いて溶接用ロボットのシス
テム構成について説明する。First, a system configuration of a welding robot will be described with reference to FIG.
【０００９】図２において、溶接用ロボット本体１のハ
ンドの先端にト−チ２が設けられ、ア−ム中間部に溶接
ワイヤ４を送るワイヤ送給装置３が配設されている。ま
た、溶接用ロボット本体１と離れた位置にロ−ル状の溶
接ワイヤ４を収容するワイヤボックス９と、溶接電源５
と、ワイヤ送りボタンスイッチ６を具備したティーチン
グボックス７を備えた制御装置８とが配設されている。
ここで、溶接ワイヤ４は、制御装置８のワイヤ送りボタ
ンスイッチ６を投入することにより、ワイヤ送給装置３
を介してト−チ２に導かれる。なお、ワイヤ送りボタン
スイッチ６を具備したティーチングボックス７は、制御
装置８と装着自在な構成である。In FIG. 2, a torch 2 is provided at the tip of a hand of a welding robot main body 1, and a wire feeding device 3 for feeding a welding wire 4 is provided at an intermediate portion of the arm. A wire box 9 for accommodating the roll-shaped welding wire 4 at a position away from the welding robot body 1;
And a control device 8 provided with a teaching box 7 provided with a wire feed button switch 6.
Here, the welding wire 4 is turned on by turning on the wire feed button switch 6 of the control device 8.
Through the torch 2. The teaching box 7 provided with the wire feed button switch 6 is configured to be attachable to the control device 8.
【００１０】さらに、制御装置８内には、図示しないタ
イマが具備され、このタイマによってワイヤ送りボタン
スイッチ６の投入後の経過時間を検出する。また、制御
装置８内の図示しないメモリには、図１に示すような溶
接ワイヤの送り速度と前記ワイヤ送りボタンスイッチ６
の投入経過時間との対応特性が予め設定・記憶されてい
る。Further, a timer (not shown) is provided in the control device 8, and the timer detects an elapsed time after the wire feed button switch 6 is turned on. A memory (not shown) in the control device 8 stores the feed speed of the welding wire and the wire feed button switch 6 as shown in FIG.
Is set and stored in advance.
【００１１】即ち、図１において、ワイヤ送りボタンス
イッチ６の投入経過時間Ｔが、０≦Ｔ＜ｔ１の状態にお
いては、ワイヤ弛み補正用の速度Ｎ１が設定され、投入
経過時間Ｔがｔ１≦Ｔ＜ｔ２の状態においては、低速送
り用の速度Ｎ２が設定されている。さらに、投入経過時
間ＴがＴ≧ｔ２の状態においては、溶接ワイヤの送り速
度を低速送り速度Ｎ２から高速送り速度Ｎ３まで徐々に
上昇させ、高速送り速度Ｓ３に達すると、その後は高速
送り速度Ｎ３を保ち、高速送り動作を行うための特性が
設定されている。That is, in FIG. 1, when the closing elapsed time T of the wire feed button switch 6 is 0 ≦ T <t1, the speed N1 for wire slack correction is set, and the closing elapsed time T is t1 ≦ T. In the state of <t2, the speed N2 for low-speed feeding is set. Further, in the state where the charging elapsed time T is T ≧ t2, the feed speed of the welding wire is gradually increased from the low feed speed N2 to the high feed speed N3, and when the feed speed reaches the high feed speed S3, thereafter, the high feed speed N3 is reached. And the characteristics for performing the high-speed feeding operation are set.
【００１２】なお、ワイヤ送りボタンスイッチ６がオフ
されると、制御装置８はその時点で溶接ワイヤの送りを
動作を停止させる。When the wire feed button switch 6 is turned off, the control device 8 stops the operation of feeding the welding wire at that time.
【００１３】また、ピッチ送りを行う場合は、ワイヤ送
りボタンスイッチ６のオン・オフ動作に対応して、制御
装置８はこのワイヤ送りボタンスイッチの投入されてい
る時間までの動作を行う。When pitch feed is performed, the control device 8 performs the operation up to the time when the wire feed button switch is turned on in response to the on / off operation of the wire feed button switch 6.
【００１４】図３は、溶接ワイヤの送り速度制御におけ
る動作を示すフロ−チャ−トであり、以下このフロ−チ
ャ−トにしたがって、この実施例の動作を説明する。FIG. 3 is a flowchart showing the operation in controlling the feed speed of the welding wire. The operation of this embodiment will be described below with reference to this flowchart.
【００１５】ワイヤ送りボタンスイッチ６がオペレ−タ
によって投入されると（ステップＳ１）、まず制御装置
８はタイマを初期セットした後タイマの時計動作を開始
させる（ステップＳ２）。これとともに制御装置８はメ
モリに設定されたワイヤ弛み補正速度Ｎ１を速度指令と
してワイヤ送給装置３に出力する。これによって、ワイ
ヤ送給装置３からト−チ２に対してワイヤ弛み補正速度
Ｎ１で溶接ワイヤ４が送られる（ステップＳ３）。When the wire feed button switch 6 is turned on by the operator (step S1), the control device 8 first sets a timer and then starts a clock operation of the timer (step S2). At the same time, the controller 8 outputs the wire slack correction speed N1 set in the memory to the wire feeder 3 as a speed command. Thus, the welding wire 4 is sent from the wire feeding device 3 to the torch 2 at the wire slack correction speed N1 (step S3).
【００１６】タイマの経過時間が、予め設定した低速送
り開始時刻ｔ１に達すると（ステップＳ４）、制御装置
８はメモリに設定された低速送り速度Ｎ２を速度指令と
してワイヤ送給装置３に出力する。これによって、ワイ
ヤ送給装置３からト−チ２に対して低速送り速度Ｎ２で
溶接ワイヤ４が送られる（ステップＳ５）。When the elapsed time of the timer reaches a preset low-speed feed start time t1 (step S4), the control device 8 outputs the low-speed feed speed N2 set in the memory to the wire feeding device 3 as a speed command. . As a result, the welding wire 4 is sent from the wire feeding device 3 to the torch 2 at a low feeding speed N2 (step S5).
【００１７】さらに、タイマの経過時間が、予め設定し
た高速送り開始時刻ｔ２に達すると（ステップＳ６）、
制御装置８は溶接ワイヤの送り速度を低速送り速度Ｎ２
から高速送り速度Ｓ３まで徐々に速度を上昇させるよう
にワイヤ送給装置３に指示を出す（ステップＳ７）。こ
れによって、ワイヤ送給装置３からト−チ２に対して低
速送り速度Ｎ２から高速送り速度Ｎ３まで徐々に速度が
上昇されながら溶接ワイヤ４が送られる。Further, when the elapsed time of the timer reaches a preset high-speed feeding start time t2 (step S6),
The controller 8 sets the feed speed of the welding wire to the low feed speed N2.
To the wire feeder 3 to gradually increase the speed from step S3 to the high feed rate S3 (step S7). Thus, the welding wire 4 is fed from the wire feeding device 3 to the torch 2 while gradually increasing the speed from the low-speed feeding speed N2 to the high-speed feeding speed N3.
【００１８】また、溶接ワイヤの送り速度が高速送り速
度Ｎ３に達すると（ステップＳ８）、制御装置８は、こ
の高速送り速度Ｎ３を保って送るようワイヤ送給装置３
に指示を出す（ステップＳ９）。これによって、これ以
降はワイヤ送給装置３からト−チ２に対して高速送り速
度Ｎ３を維持して溶接ワイヤ４が送られる。When the feed speed of the welding wire reaches the high-speed feed speed N3 (step S8), the control device 8 causes the wire feeding device 3 to feed while maintaining the high-speed feed speed N3.
(Step S9). Thus, thereafter, the welding wire 4 is fed from the wire feeding device 3 to the torch 2 while maintaining the high feed speed N3.
【００１９】なお、上記ワイヤ送りボタンスイッチ６が
オフとなった時点で、制御装置８はワイヤ送給装置３に
対して溶接ワイヤの送りの停止指示を出す。When the wire feed button switch 6 is turned off, the control device 8 instructs the wire feed device 3 to stop welding wire feed.
【００２０】また、ピッチ送りの場合は、ワイヤ送りボ
タンスイッチ６の操作によって、上記Ｓ１からＳ９まで
の間でワイヤ送りボタンスイッチ６が投入されている時
間に対応する動作を行い、ワイヤ送りボタンスイッチ６
が投入されるたびに、上記ワイヤ弛み補正動作を行うこ
とになる。In the case of pitch feed, by operating the wire feed button switch 6, an operation corresponding to the time during which the wire feed button switch 6 is turned on from S1 to S9 is performed. 6
Is carried out, the wire slack correction operation is performed.
【００２１】従って、この実施例によれば、１つのワイ
ヤ送りボタンスイッチ６で、この投入経過時間に基づ
き、ワイヤの弛み補正送り、低速送り、高速送りの速度
制御を行うことができるため、操作性の向上が図れると
ともに、ピッチ送りにおいても、低速送り速度Ｎ２より
も高い速度でのワイヤの弛み補正の動作をその都度繰り
返すため、応答性の向上を図ることができる。Therefore, according to this embodiment, the speed of the wire slack correction feed, low speed feed, and high speed feed can be controlled by one wire feed button switch 6 on the basis of this elapsed time. In addition to the improvement of the responsiveness, the operation of correcting the slack of the wire at a speed higher than the low-speed feeding speed N2 is repeated each time in the pitch feeding, so that the response can be improved.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上説明したように、この発明よれば、
１つのワイヤ送りボタンスイッチで、ワイヤの弛み補正
送り、低速送り、高速送りの速度制御を順次行うことが
できるため、操作性の向上が図れるとともに、応答性の
向上が図れる。As described above, according to the present invention,
With one wire feed button switch, speed control of wire slack correction feed, low speed feed, and high speed feed can be sequentially performed, so that operability can be improved and responsiveness can be improved.
【図１】この発明の溶接用ロボットの制御装置のワイヤ
送り速度制御の速度特性図。FIG. 1 is a speed characteristic diagram of wire feed speed control of a control device for a welding robot according to the present invention.
【図２】この発明を適用したア−ク溶接用ロボットのシ
ステム構成例を示した構成図。FIG. 2 is a configuration diagram showing a system configuration example of an arc welding robot to which the present invention is applied.
【図３】この発明の実施例の動作を示すフロ−チャ−
ト。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the embodiment of the present invention.
G.
１ ロボット本体 ２ ト−チ ３ ワイヤ送給装置 ４ 溶接ワイヤ ５ 溶接電源 ６ ワイヤ送りボタンスイッチ ７ ティーチングボックス ８ 制御装置 Ｎ１ ワイヤ弛み補正速度 Ｎ２ 低速送り速度 Ｎ３ 高速送り速度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot main body 2 Torch 3 Wire feeder 4 Welding wire 5 Welding power source 6 Wire feed button switch 7 Teaching box 8 Controller N1 Wire slack correction speed N2 Low speed feed speed N3 High speed feed speed
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/12 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B23K 9/12
Claims (1)
可変制御する溶接用ロボットにおける溶接ワイヤの送り
速度制御装置において、 溶接ワイヤの送り速度制御用の操作ボタンスイッチと、 前記操作ボタンスイッチの投入開始から予め設定された
第１の時間が経過する間はワイヤ弛み補正用の中速のワ
イヤの送り速度で、前記第１の時間が経過した時点から
さらに予め設定された第２の時間が経過する間は低速の
ワイヤの送り速度で、さらに前記第２の時間が経過した
後は高速のワイヤの送り速度で溶接ワイヤの送り駆動制
御を行うとともに、前記操作ボタンスイッチがオフされ
るとこのオフ時点で前記溶接ワイヤの送りを停止させる
溶接ワイヤの駆動制御手段とを具備する溶接用ロボット
における溶接ワイヤの送り速度制御装置。1. A welding wire feed speed control device for a welding robot for variably controlling a welding wire feed speed of a welding robot, comprising: an operation button switch for controlling a welding wire feed speed; and turning on the operation button switch. During the elapse of the first time set from the start, the medium speed of the wire for slack correction is the medium feed speed. After the elapse of the first time, the second time set in advance further elapses. During this time, the welding wire feed drive control is performed at a low wire feed speed after the second time has passed, and at a high wire feed speed after the second time has elapsed. A welding wire drive speed control device for a welding robot, comprising: a welding wire drive control means for stopping the welding wire feed at a point in time.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07795692A JP3185941B2 (en) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | Feeding speed control device for welding wire in welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07795692A JP3185941B2 (en) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | Feeding speed control device for welding wire in welding robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05277736A JPH05277736A (en) | 1993-10-26 |
| JP3185941B2 true JP3185941B2 (en) | 2001-07-11 |
Family
ID=13648452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07795692A Expired - Lifetime JP3185941B2 (en) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | Feeding speed control device for welding wire in welding robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3185941B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4460243A (en) * | 1982-04-29 | 1984-07-17 | Times Fiber Communications, Inc. | Optical fiber connector |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP07795692A patent/JP3185941B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05277736A (en) | 1993-10-26 |
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