JP3183820B2 - Flying object position measuring device and position measuring method - Google Patents
Flying object position measuring device and position measuring methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ゴルフボール、テ
ニスボール等の飛行物体の位置測定装置及び位置測定方
法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and a method for measuring the position of a flying object such as a golf ball and a tennis ball.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、ゴルフボール開発等において
は、ボール（飛行物体）の飛び（軌道）を把握すること
は非常に重要なことである。ところで、ボールの飛びは
打撃直後のボールの飛び出し条件（速度、スピン量、方
向）に大きく依存することから、従来から打撃直後のボ
ールの飛び出し条件の計測が行われてきた。2. Description of the Related Art Generally, in golf ball development and the like, it is very important to grasp the flight (trajectory) of a ball (flying object). By the way, since the flight of a ball largely depends on the condition (speed, amount of spin, direction) of the ball immediately after the hit, measurement of the condition of the ball immediately after the hit has been conventionally performed.
【０００３】しかしながら、ボールの飛びはボールの空
力特性によっても大きく変わり、同じ飛び出し条件であ
っても飛行軌跡が大きく変わることは良く知られたとこ
ろである。なお、ボールがゴルフボールでは、この空力
特性は主としてディンプルに依存している。However, it is well known that the flight of a ball greatly changes depending on the aerodynamic characteristics of the ball, and that the flight trajectory changes greatly even under the same flight condition. When the ball is a golf ball, the aerodynamic characteristics mainly depend on the dimple.
【０００４】しかして、設計したボールがどのような軌
跡を描いて飛ぶのかを定量的に評価することが重要であ
り、ボールの軌跡の計測は、軌跡がクラブによって異な
る、スウィング条件によっても異なる、ボールによって
も異なるなど、極めて不確定なものであり、かつ、飛行
距離が 200ヤードを越えるなど広範囲なこともあって、
非常に困難なことである。[0004] However, it is important to quantitatively evaluate the trajectory of the designed ball to fly and to measure the trajectory of the ball. The trajectory of the ball varies depending on the club, and also depends on the swing conditions. It is extremely uncertain, such as depending on the ball, and there is a wide range such as flight distance exceeding 200 yards,
It is very difficult.
【０００５】従来、このようなボール軌跡の計測には、
例えば、複数のカメラを用いたステレオ画像撮影等の手
法が用いられてきた。即ち、同期させた複数のカメラに
よるボール軌跡の撮影映像から、各時刻のボールの位置
を三角測量の手法によって決定するものである。Conventionally, in measuring such a ball trajectory,
For example, a technique of photographing a stereo image using a plurality of cameras has been used. In other words, the position of the ball at each time is determined by a triangulation method from the shot images of the ball trajectories obtained by the synchronized cameras.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】この種の測定法は、計
測対象物と各カメラの位置関係が重要で、カメラ間の距
離が測定対象物とカメラ間の距離に比べて短か過ぎると
測定精度が悪くなることから、飛行距離が 200ヤードを
越えるなど広範囲なゴルフボールの軌跡を計測する場
合、カメラ数が増加することになる。従って、遠距離か
らの映像信号の伝達などもあって、コストが高いという
欠点がある。また、位置計測のために計測領域での位置
校正が必要であるが、計測領域が広範囲であることもあ
って、非常に困難である。そこで、本発明は、正確かつ
簡単に飛行物体の位置を検出することができる飛行物体
の位置測定装置及び位置測定方法を提供することを目的
とする。In this type of measuring method, the positional relationship between the object to be measured and each camera is important, and when the distance between the cameras is too short compared to the distance between the object and the camera. Since the accuracy deteriorates, the number of cameras increases when measuring the trajectory of a wide range of golf balls, such as a flight distance exceeding 200 yards. Therefore, there is a disadvantage that the cost is high due to the transmission of the video signal from a long distance. Further, position calibration in the measurement area is necessary for position measurement, but it is very difficult because the measurement area is wide. Accordingly, an object of the present invention is to provide a flying object position measuring device and a position measuring method capable of accurately and easily detecting the position of a flying object.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明に係る飛行物体の位置測定装置は、幕状光
を投光する投光手段と、飛行物体が該幕状光を通過する
際に生じる反射光を画像として取り込む画像取込手段
と、該画像取込手段の画像に基づいて所定方向に対する
上記飛行物体の方向の角度を算出する角度算出手段と、
上記幕状光と上記飛行物体の画像取り込み位置との位置
関係及び上記角度算出手段にて得られた角度から該飛行
物体が幕状光を通過する際の該飛行物体の位置を算出す
る位置算出手段と、を備えたものである。In order to achieve the above-mentioned object, a flying object position measuring apparatus according to the present invention comprises: a light projecting means for projecting curtain light; Image capturing means for capturing the reflected light generated when passing as an image, and angle calculating means for calculating the angle of the direction of the flying object with respect to a predetermined direction based on the image of the image capturing means,
Position calculation for calculating the position of the flying object when the flying object passes through the curtain light from the positional relationship between the curtain light and the image capturing position of the flying object and the angle obtained by the angle calculation means. Means.
【０００８】この際、幕状光が成す面が、地面に対して
垂直であり、上記画像取込手段が、上記飛行物体の飛び
出し時のトリガ信号を基準として該飛行物体の上記幕状
光を通過する時刻を計測し、また、上記投光手段が所定
間隔に複数個配置され、さらに、上記画像取込手段が、
飛行物体の打ち出し位置近傍に設置され上記投光手段に
よる幕状光と上記飛行物体の軌跡とが略交わると想定さ
れる方向に視野中心を向けるものである。[0008] At this time, the surface formed by the curtain-like light state, and are perpendicular to the ground, the image capturing means is above curtain-like light the flight line object a trigger signal when jumping out of the flying object as a reference measures the time passing, also, the light projecting means is a plurality arranged in a predetermined interval, further, the image capturing means is,
In the direction envisaged curtain-like light by hitting position is provided near said light emitting means of the flying object and the trajectory of the flying object and intersect substantially at one point the center of the visual field.
【０００９】また、本発明に係る飛行物体の位置測定方
法は、所定間隔に複数個配置された投光手段にて、飛行
物体が通過する地面に対して垂直となる面を成す幕状光
を投光し、飛行物体の打ち出し位置近傍に設置され上記
幕状光と該飛行物体の軌跡とが略交わると想定される方
向に視野中心を向けられた画像取込手段にて、該飛行物
体が上記幕状光を通過する際に生じる反射光を画像とし
て取り込むと共に該飛行物体の飛び出し時のトリガ信号
を基準として該飛行物体の上記幕状光を通過する時刻を
計測し、上記画像に基づいて所定方向に対する上記飛行
物体の方向の角度を算出し、その後、上記幕状光と飛行
物体の画像取り込み位置との位置関係及び算出された上
記角度から飛行物体が幕状光を通過する際の該飛行物体
の位置を算出するものである。 Further, in the method for measuring the position of a flying object according to the present invention, a plurality of light projecting means arranged at predetermined intervals may be used to generate curtain-shaped light which forms a plane perpendicular to the ground on which the flying object passes. Emits light and is installed near the launch position of the flying object.
It is assumed that the curtain light and the trajectory of the flying object intersect approximately
By the image capturing means directed to the field center in direction takes the reflected light the flight line object occurs when passing through the curtain-like light as an image write Mutotomoni the flight line object pop-out when the trigger signal
The time at which the flying object passes through the curtain light with reference to
Measure and calculate the angle of the direction of the flying object with respect to a predetermined direction based on the image. Thereafter, the flying object is curtained from the positional relationship between the curtain light and the image capturing position of the flying object and the calculated angle. This is for calculating the position of the flying object when passing through the shape light .
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳説する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１１】図１は本発明に係る飛行物体の位置測定装
置の概略図を示し、図２は簡略ブロック図を示し、この
装置は、幕状光Ｌを投光する投光手段１と、飛行物体２
（例えば、ゴルフボールやテニスボール等）がこの幕状
光Ｌを通過する際に生じる反射光を画像として取り込む
画像取込手段３と、該画像取込手段３の画像に基づいて
所定方向に対する飛行物体の方向の角度を算出する角度
算出手段４と、幕状光Ｌと飛行物体２の画像Ｐ（図５と
図６参照）取り込み位置との位置関係及び角度算出手段
４にて得られた角度から飛行物体２が幕状光Ｌを通過す
る際の飛行物体２の位置を算出する位置算出手段５と、
を備える。なお、幕状光Ｌとしては、この実施の形態に
おいては、設定容易となるように、鉛直方向に向けて投
光されるものである。即ち、幕状光Ｌが成す面が、地面
に対して垂直となっている。FIG. 1 is a schematic view of a flying object position measuring apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a simplified block diagram showing a light projecting means 1 for projecting curtain light L and a flying means. Object 2
(For example, a golf ball, a tennis ball, or the like) that captures, as an image, reflected light generated when the curtain-shaped light L passes, and a flight in a predetermined direction based on the image of the image capturing means 3 Angle calculating means 4 for calculating the angle of the direction of the object, and the positional relationship between the curtain light L and the image P of the flying object 2 (see FIGS. 5 and 6) and the angle obtained by the angle calculating means 4 A position calculating means 5 for calculating the position of the flying object 2 when the flying object 2 passes through the curtain light L from
Is provided. In this embodiment, the curtain light L is projected in the vertical direction so as to be easily set. That is, the surface formed by the curtain light L is perpendicular to the ground.
【００１２】しかして、投光手段１としては、幕状光Ｌ
を下方から鉛直上方に投光するものであって、例えば、
図３と図４の（イ）に示すように、第１・第２スリット
６，７を有する箱体８と、該箱体８に内装される複数個
のライト（例えば、スポットタイプのライト）９…と、
を備えた投光機12が使用される。各ライト９…の照明光
が第１・第２スリット６，７を介して上方へ照射され、
図１に示すような幕状光Ｌとなる。なお、この場合、投
光機12のライト９の数は自由に変更することができ、要
は、幕状光Ｌが照射されるものであればよい。However, the light projecting means 1 includes the curtain light L
Is projected vertically upward from below, for example,
As shown in FIGS. 3 and 4A, a box 8 having first and second slits 6 and 7, and a plurality of lights (for example, spot type lights) provided in the box 8 9 ...
Is used. The illumination light of each light 9 is radiated upward through the first and second slits 6 and 7,
It becomes curtain light L as shown in FIG. In this case, the number of lights 9 of the light projector 12 can be freely changed. In short, it is only necessary that the light 9 is irradiated with the curtain light L.
【００１３】この場合、箱体８は、一対の支持板13，13
を備えた支持枠体14に水平軸心Ｌ1廻りに揺動可能とさ
れている。即ち、ライト９…は箱体８と一体として可動
するように設定され、ライト９はその自重により光軸が
常に鉛直方向に向くように設定されている。In this case, the box 8 includes a pair of support plates 13, 13.
And it is swingable in the horizontal axis L 1 around the supporting frame 14 with. That is, the lights 9 are set so as to be movable integrally with the box 8, and the lights 9 are set such that the optical axis always faces in the vertical direction due to its own weight.
【００１４】また、画像取込手段３としては、例えば、
単位時間毎に画像Ｐを記録するビデオカメラやＣＣＤカ
メラ等が用いられる。このビデオカメラやＣＣＤカメラ
を用いれば、飛行物体２を打ち出し時のトリガ信号を基
準として幕状光Ｌを通過する時刻が計測できる。また、
特に、ＣＣＤカメラの場合、デジタル信号としてコンピ
ュータに取り込み易く、映像から角度を得る処理が容易
となる利点がある。The image capturing means 3 includes, for example,
A video camera, a CCD camera, or the like that records an image P every unit time is used. If the video camera or the CCD camera is used, the time when the flying object 2 passes through the curtain light L can be measured based on the trigger signal when the flying object 2 is launched. Also,
In particular, in the case of a CCD camera, there is an advantage that a digital signal can be easily taken into a computer, and a process of obtaining an angle from an image becomes easy.
【００１５】しかして、上述の投光手段１は、図１に示
すように、一の水平方向をＸ軸とし、これに直交する水
平方向をＹ軸とし、さらに、Ｘ軸とＹ軸とが交わる交点
Ｏを通る鉛直方向をＺ軸とした場合において、幕状光Ｌ
を、ＹＺ平面に平行であってかつＺ軸の正方向に照射す
るものである。As shown in FIG. 1, the light projecting means 1 has one horizontal direction as an X-axis, a horizontal direction orthogonal to the X-axis as a Y-axis, and an X-axis and a Y-axis. When the vertical direction passing through the intersecting intersection point O is the Z axis, the curtain light L
Is irradiated in a direction parallel to the YZ plane and in the positive direction of the Z axis.
【００１６】また、Ｘ軸上の飛行物体（ボール）２の打
ち出し位置に、ボール２の軌跡Ｋと幕状光Ｌを含む平面
が交わると想定される方向に視野が向くように、画像取
込手段３（例えば、ＣＣＤカメラ等）を設置する。An image is captured so that the field of view is oriented in a direction in which the trajectory K of the ball 2 and the plane including the curtain light L intersect with the launch position of the flying object (ball) 2 on the X axis. Means 3 (for example, a CCD camera or the like) is provided.
【００１７】次に、角度算出手段４とは、所定方向、つ
まり、設定した方向（例えば、Ｘ軸方向）に対する画像
Ｐの位置の角度校正をすることにより、飛行物体２の方
向の角度を算出するものである。例えば、図１のＣＣＤ
カメラ（画像取込手段３）から投光機12までの所定距離
と同一の距離の位置に、校正用の目印を設置し、幾何学
的な位置関係から画像上の位置と角度を校正したり、計
測場の風景（建物や電柱など位置関係が明確に測定でき
るもの）を目印に校正したりすることによって行うこと
ができる。Next, the angle calculating means 4 calculates the angle of the direction of the flying object 2 by calibrating the angle of the position of the image P with respect to a predetermined direction, that is, the set direction (for example, the X-axis direction). Is what you do. For example, the CCD shown in FIG.
Marks for calibration are installed at the same distance as the predetermined distance from the camera (image capturing means 3) to the projector 12, and the position and angle on the image are calibrated based on the geometrical positional relationship. Or by calibrating the scenery of the measurement site (a building or a telephone pole whose positional relationship can be clearly measured) as a mark.
【００１８】ところで、画像取込手段３を構成するＣＣ
Ｄカメラ等の画角（映像を捕られる範囲、視野）は、大
きくとるとカメラを固定した状態で使用できるが、角度
の分解能が低下する。このため、カメラ取り付け台に、
例えば、上下左右方向の角度を任意に設定できるよう
に、ロータリーエンコーダなどの視野中心の向きを算出
できる装置を付設するのが好ましい。即ち、所望の方向
にカメラの向きを設定することで、視野を小さくとるこ
とができ、角度の分解能を向上させることができる。Incidentally, the CC constituting the image capturing means 3
If the angle of view (the range in which an image can be captured, the field of view) of a D camera or the like is large, the camera can be used in a fixed state, but the resolution of the angle is reduced. For this reason, the camera mount
For example, it is preferable to provide a device such as a rotary encoder that can calculate the direction of the center of the visual field so that the angle in the vertical and horizontal directions can be set arbitrarily. That is, by setting the direction of the camera in a desired direction, the field of view can be reduced, and the angular resolution can be improved.
【００１９】しかして、幕状光Ｌの位置は既知であり、
幕状光Ｌを通過する際に生じる反射光のＸＹ平面からの
角度及びＸＺ平面からの角度が計測により既知であるの
で、これらのデータから、幾何学的関係より上記位置算
出手段５がボール２の位置を算出する。However, the position of the curtain light L is known,
Since the angle of the reflected light generated when passing through the curtain light L from the XY plane and the angle from the XZ plane are known by measurement, the position calculating means 5 calculates the position of the ball 2 based on the geometrical relationship from these data. Is calculated.
【００２０】ところで、上述の投光機12の箱体８として
は、図４の（ロ）に示すように、前壁と後壁とが比較的
間隔を狭くして、その上方開口部10から幕状光Ｌが照射
されるようなものであっても、図４の（ハ）に示すよう
に、（図４の（イ）に示すような第１・第２スリット
６，７を設けることなく）一段のスリット11を設けたも
のであってもよい。By the way, as shown in FIG. 4B, the distance between the front wall and the rear wall of the box 8 of the projector 12 is relatively small, and Even when the curtain-shaped light L is irradiated, as shown in FIG. 4C, the first and second slits 6 and 7 as shown in FIG. However, a single-stage slit 11 may be provided.
【００２１】また、投光手段１としては、図１では、１
つであるが、Ｘ軸に沿って所定間隔に複数個配置しても
よい。即ち、投光手段１を増加させることにより、飛行
物体（ボール）２のデータが多くなり、一層詳しくボー
ルの軌跡を検出することができる。In FIG. 1, the light emitting means 1 is
However, a plurality may be arranged at predetermined intervals along the X-axis. That is, by increasing the number of the light projecting means 1, the data of the flying object (ball) 2 increases, and the trajectory of the ball can be detected in more detail.
【００２２】さらに、ボール２が幕状光Ｌを通過する際
に生じる反射光と、背景の明るさとに大きな差がある方
がボール２の通過位置を認識し易いので、周囲が暗い状
態で計測することが好ましく、特に夜間に計測するのが
好ましいが、これに限るものではない。また、本計測に
利用する光としては、可視光に限らず、赤外光とするこ
とも可能である。 Further, when there is a large difference between the reflected light generated when the ball 2 passes through the curtain-shaped light L and the brightness of the background, the passing position of the ball 2 can be easily recognized. It is preferable to perform the measurement especially at night, but it is not limited to this. The light used for the main measurement is not limited to visible light, but may be infrared light .
【００２３】[0023]
【実施例】以下、実施例を示す。投光手段１としては、
図３に示すように、箱体８に、複数のライト（この場
合、自動車用の12Ｖ／85Ｗのスポットタイプのライト）
９…を内有した投光機12を使用する。この場合、ライト
９は10個有し、また、ライト９…の間隔としては 400mm
とすると共に、第１スリット６はライト９の上方 500mm
の位置に配置し、第２スリット７はライト９の上方 700
mmの位置に配置する。さらに、各第１・第２スリット
６，７の幅寸法Ｗ（図４の（イ）参照）を 300mmとし
た。Embodiments are described below. As the light emitting means 1,
As shown in FIG. 3, a plurality of lights (in this case, 12V / 85W spot-type lights for automobiles) are provided on the box 8.
9 are used. In this case, there are ten lights 9 and the distance between the lights 9 is 400 mm.
And the first slit 6 is 500 mm above the light 9.
And the second slit 7 is located above the light 9.
Place at the position of mm. Further, the width dimension W of each of the first and second slits 6 and 7 (see FIG. 4A) was set to 300 mm.
【００２４】また、画像取込手段３としては、ＣＣＤカ
メラと、その映像を記録するためのメモリーボード及び
ビデオ画像を表示するモニターを有するビデオシステム
を用い、ある時間間隔で動作させることによりボール２
の反射光を映像として捕らえた。As the image capturing means 3, a video camera having a CCD camera, a memory board for recording the video and a monitor for displaying a video image is used.
Reflected light was captured as an image.
【００２５】また、ビデオシステムの動作はゴルフボー
ルの飛び出し時のトリガ信号を基に行わせることで、ビ
デオシステムの映像の時間間隔からゴルフボールが幕状
光Ｌの中を通過した時刻を求められるようにした。The operation of the video system is performed based on a trigger signal when the golf ball jumps out, so that the time at which the golf ball has passed through the curtain light L can be obtained from the time interval of the video of the video system. I did it.
【００２６】そして、設定した方向に対する画像上の位
置関係の角度校正は、建物や電柱等位置関係が明確に測
定できるものを目印に校正した。つまり、基準方向から
上下方向の角度及び左右方向の角度が計測できるように
角度校正した。また、カメラ取り付け台としては、ロー
タリーエンコーダを備えたものを使用し、所望の方向に
カメラの向きを設定した。The angle of the positional relationship on the image with respect to the set direction was calibrated by using a mark such as a building or a utility pole whose positional relationship can be clearly measured. That is, the angle was calibrated so that the angle in the vertical direction and the angle in the horizontal direction from the reference direction could be measured. A camera mount having a rotary encoder was used, and the direction of the camera was set in a desired direction.
【００２７】さらに、ボール２としては、ゴルフボール
を使用し、５番アイアンで打ち出されたボールの位置計
測を行った。投光機12は２台使用し、ボールのティーア
ップ位置（点Ｏ）から前方（正方向）80ヤードの位置
（Ｘ軸上）に一機設置し、さらにティーアップの位置か
ら前方（正方向） 120ヤードの位置（Ｘ軸上）に一機設
置した。ＣＣＤカメラはティーアップ位置より後方（負
方向）１ヤードの位置に設置した。Further, a golf ball was used as the ball 2, and the position of a ball hit with a 5-iron was measured. Two projectors 12 are used, and one is installed at a position (on the X axis) 80 yards forward (in the forward direction) from the ball tee-up position (point O), and further forward from the tee-up position (in the forward direction). One aircraft was installed at 120 yards (on the X axis). The CCD camera was installed one yard behind (in the negative direction) from the tee-up position.
【００２８】この際、60Hzで動作させたＣＣＤカメラ
は、図５と図６に示すようにボールの映像を捕らえた。
なお、図５と図６は、最もボールの反射光が明瞭に写っ
ている映像を示す。At this time, the CCD camera operated at 60 Hz captured the image of the ball as shown in FIGS.
5 and 6 show images in which the reflected light of the ball is most clearly reflected.
【００２９】そして、画像（ＣＣＤカメラ側の投光機
12の幕状光Ｌを通過した際のボールの画像Ｐ）、及び、
画像（他の投光機12の幕状光Ｌを通過した際のボール
の画像Ｐ）におけるボール打ち出し後の時刻と、Ｘ軸に
対する水平方向の角度及び鉛直方向の角度を表１に示
す。Then, an image (light emitting device on the CCD camera side)
Image P) of the ball when passing through 12 curtain lights L, and
Table 1 shows the time after the ball is launched in the image (the image P of the ball when the ball has passed through the curtain light L of the other projector 12), and the horizontal and vertical angles with respect to the X axis.
【００３０】[0030]
【表１】 [Table 1]
【００３１】なお、通過時刻の測定は、（１秒間に例え
ば60回の撮像を行って）ボールを写し出す画面にはフレ
ーム番号が付与されておりこのフレーム番号を数えるこ
とで計測することができ、また、カウンターインポーズ
により時刻表示やフレーム番号を画像に写し込むことに
よっても計測でき、さらには、高速ビデオを用いること
により時間精度を向上させることも可能である。The passing time can be measured by counting a frame number on a screen on which a ball is projected (for example, by taking 60 images per second) and counting the frame number. Also, the time can be measured by imprinting the time and frame number on the image by the counter imposition, and the time accuracy can be improved by using a high-speed video.
【００３２】そして、これらの水平方向の角度、鉛直方
向の角度等に基づいて、位置算出手段５にてボール２の
位置を算出し、図１に示す座標系におけるＸ座標、Ｙ座
標、Ｘ座標上の位置を表２に示す。例えば、画像から
得られた水平方向の角度左0.74度から次式により通過位
置のＹ座標が算出される。 Ｙ＝（80.0＋1.0 ）×tan 0.74°≒1.0 ここで、（80.0＋1.0 ）は投光機とＣＣＤカメラの距離
である。即ち、ボール打ち出し1.95秒後、及びボール打
ち出し3.50秒後に、表２に示す位置にボールが通過した
ことを示している。The position of the ball 2 is calculated by the position calculating means 5 based on the horizontal angle, the vertical angle, and the like, and the X coordinate, the Y coordinate, and the X coordinate in the coordinate system shown in FIG. The upper position is shown in Table 2. For example, the Y coordinate of the passing position is calculated from the horizontal angle obtained from the image, 0.74 degrees to the left, by the following equation. Y = (80.0 + 1.0) × tan 0.74 ° ≒ 1.0 where (80.0 + 1.0) is the distance between the projector and the CCD camera. In other words, this indicates that the ball has passed to the position shown in Table 2 after 1.95 seconds after ball launch and 3.50 seconds after ball launch.
【００３３】[0033]
【表２】 [Table 2]
【００３４】[0034]
【発明の効果】本発明は上述の如く構成されているの
で、次に記載する効果を奏する。Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
【００３５】 （請求項１記載の飛行物体の位置測定
装置によれば、）正確に飛行物体（ボール）２の位置を
検出することができ、しかも、装置全体のシステムとし
ては簡単であってコスト高とならないと共に、演算方法
としても簡単である。 （請求項１記載の飛行物体の位置測定装置によれ
ば、）幕状光Ｌの角度設定が容易となる利点がある。 （請求項１記載の飛行物体の位置測定装置によれ
ば、）ボール２が、画像Ｐとして取り込んだ位置に達す
るまでの時刻を正確に計測することができ、時刻歴の正
確なボール２の軌跡Ｋを検知することができる。 （請求項１記載の飛行物体の位置測定装置によれ
ば、）多くのデータに基づいてボール２の位置を計測す
ることができ、検知されたボール軌跡がより高精度とな
る。 （請求項１記載の飛行物体の位置測定装置によれ
ば、）ボール２の画像Ｐを確実に捕らえることができ、
ボール位置の精度が向上する。 （請求項２記載の飛行物体の位置測定方法によれ
ば、）簡単な計測方法で正確にボール２の位置、つま
り、ボール２の軌跡Ｋを検知することができる。 （請求項２記載の飛行物体の位置測定方法によれ
ば、）幕状光Ｌの角度設定が容易となる利点がある。 （請求項２記載の飛行物体の位置測定方法によれ
ば、）ボール２が、画像Ｐとして取り込んだ位置に達す
るまでの時刻を正確に計測することができ、時刻歴の正
確なボール２の軌跡Ｋを検知することができる。また、
多くのデータに基づいてボール２の位置を計測すること
ができ、検知されたボール軌跡がより高精度となる。さ
らに、ボール２の画像Ｐを確実に捕らえることができ、
ボール位置の精度が向上する。 (According to the first aspect of the present invention, the position of the flying object (ball) 2 can be accurately detected), and the system as a whole is simple and cost-effective. It does not become expensive and is simple as a calculation method. (According to the position measuring system in the flying object according to claim 1,) is advantageous in that the angle setting is facilitated curtain-like light L. (According to the flying object position measuring device according to claim 1 ), the time until the ball 2 reaches the position captured as the image P can be accurately measured, and the trajectory of the ball 2 with accurate time history can be measured. K can be detected. (According to the position measuring system in the flying object according to claim 1,) based on a number of data can measure the position of the ball 2, the detected ball trajectory is more accurate. (According to the position measuring device for a flying object according to claim 1, the image P of the ball 2 can be reliably captured.
The ball position accuracy is improved. (According to the position measuring method of flying object according to claim 2,) exactly the position of the ball 2 in a simple measurement method, that is, it is possible to detect the trajectory K of the ball 2. (According to the method for measuring the position of a flying object according to claim 2 ), there is an advantage that the angle of the curtain light L can be easily set. (According to the method for measuring the position of a flying object according to claim 2)
For example, the ball 2 reaches the position captured as the image P.
Time can be measured accurately, and the time history
An accurate trajectory K of the ball 2 can be detected. Also,
Measuring the position of ball 2 based on a lot of data
And the detected ball trajectory becomes more accurate. Sa
Furthermore, the image P of the ball 2 can be reliably captured,
The ball position accuracy is improved.
【図１】本発明に係る飛行物体の位置測定装置の概略図
である。FIG. 1 is a schematic view of a flying object position measuring apparatus according to the present invention.
【図２】ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram.
【図３】投光機の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a light projector.
【図４】投光機の要部断面図である。FIG. 4 is a sectional view of a main part of the floodlight;
【図５】画像を示す簡略図である。FIG. 5 is a simplified diagram showing an image.
【図６】画像を示す簡略図である。FIG. 6 is a simplified diagram showing an image.
１ 投光手段 ２ 飛行物体 ３ 画像取込手段 ４ 角度算出手段 ５ 位置算出手段 Ｋ 軌跡 Ｌ 幕状光 Ｐ 画像 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Projecting means 2 Flying object 3 Image capturing means 4 Angle calculating means 5 Position calculating means K Trajectory L Curtain light P Image
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−159117（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−205864（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−141965（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 Continuation of the front page (56) References JP-A-7-159117 (JP, A) JP-A-6-205864 (JP, A) JP-A-59-141965 (JP, A) (58) Fields investigated (Int) .Cl. 7 , DB name) G01B 11/00-11/30
Claims (2)
Ｌを投光する所定間隔に複数個配置された投光手段１…
と、飛行物体２の打ち出し位置近傍に設置され上記幕状
光Ｌと該飛行物体２の軌跡Ｋとが略交わると想定される
方向に視野中心を向けて該飛行物体２が該幕状光Ｌを通
過する際に生じる反射光を画像Ｐとして取り込むと共に
該飛行物体２の飛び出し時のトリガ信号を基準として該
飛行物体２の上記幕状光Ｌを通過する時刻を計測する画
像取込手段３と、該画像取込手段３の画像に基づいて所
定方向に対する上記飛行物体２の方向の角度を算出する
角度算出手段４と、上記幕状光Ｌと上記飛行物体２の画
像取り込み位置との位置関係及び上記角度算出手段４に
て得られた角度から該飛行物体２が幕状光Ｌを通過する
際の該飛行物体２の位置を算出する位置算出手段５と、
を備えたことを特徴とする飛行物体の位置測定装置。1. A plurality of light projecting means 1 arranged at predetermined intervals for projecting curtain-shaped light L forming a surface perpendicular to the ground .
The curtain is installed near the launch position of the flying object 2.
It is assumed that the light L and the trajectory K of the flying object 2 substantially intersect
It fetches the reflected light which the flying object 2 toward the center of the field of view in the direction is generated when passing through the該幕shaped light L as an image P
The trigger signal when the flying object 2 jumps out is used as a reference.
Image capturing means 3 for measuring the time at which the flying object 2 passes through the curtain light L , and an angle of the direction of the flying object 2 with respect to a predetermined direction based on the image of the image capturing means 3 The flying object 2 generates the curtain light L from the positional relationship between the curtain light L and the image capturing position of the flying object 2 and the angle obtained by the angle calculation means 4. Position calculating means 5 for calculating the position of the flying object 2 when passing through;
A position measuring device for a flying object, comprising:
…にて、飛行物体２が通過する地面に対して垂直となる
面を成す幕状光Ｌを投光し、飛行物体２の打ち出し位置
近傍に設置され上記幕状光Ｌと該飛行物体２の軌跡Ｋと
が略交わると想定される方向に視野中心を向けられた画
像取込手段３にて、該飛行物体２が上記幕状光Ｌを通過
する際に生じる反射光を画像Ｐとして取り込むと共に該
飛行物体２の飛び出し時のトリガ信号を基準として該飛
行物体２の上記幕状光Ｌを通過する時刻を計測し、上記
画像Ｐに基づいて所定方向に対する上記飛行物体２の方
向の角度を算出し、その後、上記幕状光Ｌと飛行物体２
の画像取り込み位置との位置関係及び算出された上記角
度から飛行物体２が幕状光Ｌを通過する際の該飛行物体
２の位置を算出することを特徴とする飛行物体の位置測
定方法。 2. A plurality of light projecting means 1 arranged at predetermined intervals.
.., Perpendicular to the ground on which the flying object 2 passes
The curtain-shaped light L forming a plane is projected, and the launch position of the flying object 2 is projected.
The curtain light L installed in the vicinity and the trajectory K of the flying object 2
With the center of the visual field oriented in the direction in which
The flying object 2 passes through the curtain light L by the image capturing means 3.
The reflected light generated at the time of
The flying object 2 is referred to as a trigger signal when the flying object 2 jumps out.
The time when the line object 2 passes through the curtain light L is measured, and
The flying object 2 in a predetermined direction based on the image P
Direction, and then the curtain light L and the flying object 2 are calculated.
Relationship between the image capture position and the calculated angle
The flying object 2 when the flying object 2 passes through the curtain light L from the degree
Positioning of a flying object characterized by calculating the position of 2
Fixed method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06202896A JP3183820B2 (en) | 1996-02-22 | 1996-02-22 | Flying object position measuring device and position measuring method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06202896A JP3183820B2 (en) | 1996-02-22 | 1996-02-22 | Flying object position measuring device and position measuring method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09229623A JPH09229623A (en) | 1997-09-05 |
| JP3183820B2 true JP3183820B2 (en) | 2001-07-09 |
Family
ID=13188316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06202896A Expired - Lifetime JP3183820B2 (en) | 1996-02-22 | 1996-02-22 | Flying object position measuring device and position measuring method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3183820B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101017916B1 (en) * | 2005-07-28 | 2011-03-04 | 가부시키가이샤 코나미 데지타루 엔타테인멘토 | Position detection system |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4673521B2 (en) * | 2001-09-10 | 2011-04-20 | 株式会社アイ・トランスポート・ラボ | Vehicle traveling locus observation apparatus and method using a plurality of video cameras |
| JP2018005806A (en) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 株式会社スクウェア・エニックス | Position specification program, computer device, position specification method, and position specification system |
-
1996
- 1996-02-22 JP JP06202896A patent/JP3183820B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101017916B1 (en) * | 2005-07-28 | 2011-03-04 | 가부시키가이샤 코나미 데지타루 엔타테인멘토 | Position detection system |
Also Published As
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|---|---|
| JPH09229623A (en) | 1997-09-05 |
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