JP3183561B2 - 実装方法及び実装装置 - Google Patents
実装方法及び実装装置Info
- Publication number
- JP3183561B2 JP3183561B2 JP16393692A JP16393692A JP3183561B2 JP 3183561 B2 JP3183561 B2 JP 3183561B2 JP 16393692 A JP16393692 A JP 16393692A JP 16393692 A JP16393692 A JP 16393692A JP 3183561 B2 JP3183561 B2 JP 3183561B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mounting
- image
- line sensor
- nozzle
- head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
抗器、コンデンサー等の微小な電子部品(以下、対象物
と称す)を基板上に実装する実装方法及び実装装置に関
するものである。
部において、対象物を保持した後、移動手段により装着
部へ移動させる間に読取ヘッドにより対象物の画像を読
み取っている。この読取ヘッドとして、対象物を2次元
的に読み取るCCD素子や撮像管を内蔵するカメラ等が
用いられており、対象物の移動過程で、対象物の画像を
読み取る。
は、対象物がそれに対応する位置を通過する瞬間に対象
物全体の画像の読み取りを行っている。そして、読取ヘ
ッドの読み取り結果に基づいて対象物の吸着ヘッドに対
する相対位置を検出し、その検出結果に基づいて吸着ヘ
ッドと対象物との相対位置を修正して、それにより対象
物は予め設定された位置に装着する。
を2次元的に読み取るCCD素子やカメラ等は高価であ
り、しかも対象物の画像の読み取りを行うとき一旦移動
を停止する必要があり、その分時間がかかっている。
号公報に記載されるようにラインセンサを用いて対象物
の画像を読み取るものがあるが、これは対象物がライン
センサに対して一方向のみから進行して認識しており、
移動経路が限定され、余分な移動を行うことから、供給
から装着までの時間がかかる不具合がある。
ので、対象物の供給から装着までの時間短縮を図る実装
方法及び実装装置を提供することを目的としている。
目的を達成するために、この発明は、以下のように構成
した。
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、この対象物
の画像をラインセンサで読み取って、装着部に位置する
基板の所定位置に対象物を装着する実装方法であり、基
板の搬送ラインが左右方向に延び、この搬送ラインの側
方に、左右方向に並んだ複数のフィーダーからなる供給
部を配置し、搬送ラインの中間部に装着部を配置すると
ともに、前記供給部と前記装着部との間にラインセンサ
を配置した状態で、ノズル部を有する吸着ヘッドを用い
て前記供給部から対象物を吸着し、 この吸着ヘッドのノ
ズル部による対象物の吸着を供給部において前記ライン
センサより左右方向左側の位置で行った場合には、吸着
後に前記吸着ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、
さらにラインセンサの上方位置において左方から右方へ
移動させつつノズル部に吸着された対象物の画像の読取
り及び画像処理を行わせ、 吸着ヘッドのノズル部による
対象物の吸着を供給部において前記ラインセンサより左
右方向右側の位置で行った場合には、吸着後に前記吸着
ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、さらに吸着ヘ
ッドをラインセンサの上方位置において右方から左方へ
移動させつつノズル部に吸着された対象物の画像の読取
り及び画像処理を行わせ、 画像の読取り後に吸着ヘッド
を前記装着部に移動させて対象物を所定位置に装着する
ことを特徴とする実装方法。』である。
載の実装方法において、 複数のノズル部が左右方向に並
んだノズル列を有する吸着ヘッドを用い、 前記ノズル列
の右端のノズル部が前記ラインセンサより左右方向左側
となる状態で複数のノズル部が供給部において複数の対
象物を吸着した場合には、吸着後に吸着ヘッドをライン
センサに向けて移動させ、さらにラインセンサの上方位
置において左方から右方へ移動させつつ各ノズル部に吸
着された各対象物の画像の読取り及び画像処理を行わ
せ、 前記ノズル列の左端のノズル部が前記ラインセンサ
より左右方向右側となる状態で複数のノズル部が供給部
において複数の対象物を吸着した場合には、吸着後に吸
着ヘッドをラインセンサに向けて移動させ、さらにライ
ンセンサの上方位置において右方から左方へ移動させつ
つ各ノズル部に吸着された各対象物の画像の読取り及び
画像処理を行わせるようにしたことを特徴とする実装方
法。』である。
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、この対象物
の画像をラインセンサで読み取って、装着部に位置する
基板の所定位置に対象物を装着する実装装置であり、対
象物を吸着するためのノズル部を有する吸着ヘッドと、
左右方向に延びる基板の搬送ラインと、この搬送ライン
の前後方向の側方において左右方向に並んだ複数のフィ
ーダーからなる供給部と、前記搬送ラインの中間部に設
けられた装着部と、前記供給部と装着部との間に配置さ
れたラインセンサと、このラインセンサで読取った画像
を処理する画像処理部とを有するとともに、 供給部から
対象物を吸着した吸着ヘッドをラインセンサの近傍まで
移動させる認識準備移動、吸着ヘッドのノズル部に吸着
された対象物の画像を読み取るために吸着ヘッドをライ
ンセンサの上方において移動させる画像読み取り移動、
及び画像読み取り後に吸着ヘッドを装着部へ移動させる
装着準備移動を実行するヘッ ド移動手段を備え、 このヘ
ッド移動手段は、吸着ヘッドを左右方向に移動させる横
方向移動手段と、吸着ヘッドを前後方向に移動させる縦
方向移動手段とからなり、 このヘッド移動手段により供
給部から装着部への吸着ヘッドの移動中に前記認識準備
移動及び画像読み取り移動を順に実行させ、かつ、認識
準備移動の左右方向成分と画像読み取り移動の左右方向
成分とが同方向となるようにこれらの移動方向を設定し
たことを特徴とする実装装置。』である。
の実装装置において、 前記吸着ヘッドは複数のノズル部
が左右方向に並んだノズル列を有し、 前記ヘッド移動手
段により、各ノズル部によって対象物を吸着した吸着ヘ
ッドをノズル列の端部のノズル部がラインセンサの近傍
に達するまで移動させる認識準備移動と、各ノズル部に
吸着された各対象物の画像を順次読み取るために吸着ヘ
ッドをラインセンサの上方において移動させる画像読み
取り移動と、各ノズル部に吸着された対象物の全てにつ
いて画像の読み取りが終了した後、吸着ヘッドを装着部
へ移動させる装着準備移動とを順に実行させるように
し、 かつ、認識準備移動の左右方向成分と画像読み取り
移動の左右方向成分とが同方向となるように設定したこ
とを特徴とする実装装置。』である。
位置から対象物を装着部へ移動する過程で、ラインセン
サに対して吸着位置によって決定される方向に対象物を
移動させて画像処理を行い、対象物を所定位置に装着す
る。
明する。図1は実装装置の概略構成図、図2は対象物を
吸着する機構の側面図である。
る搬送ライン1が設けられ、この搬 送ライン1の中間部
に装着部100が配置されており、搬送ライン1は基板
2を装着部100に搬送するようになっている。この搬
送ライン1の前後方向両側には供給部3が配置され、こ
の供給部3は左右方向に並んだ複数のフィーダー4で対
象物Pを供給するようになっている。
し、横方向移動手段7と縦方向移動手段8とからなるヘ
ッド移動手段の作動で移動し、装着部100の基板2上
へ装着するようになっている。この吸着ヘッド6はヘッ
ド本体60と、このヘッド本体60に設けられたノズル
ホルダ61と、このノズルホルダ61に昇降可能に設け
られた複数のノズル部62が左右方向に並んだノズル列
とを有しており、このノズル部62で対象物Pを吸着す
る。
に取り付けられ、この軸9はモータ10によって回転
し、これにより吸着ヘッド6が軸9上を横方向に移動す
るようになっている。この横方向移動手段7のブラケッ
ト11は、縦方向移動手段8の軸12に取り付けられ、
この軸12はモータ13によって回転し、これによりブ
ラケット11が軸12上を縦方向に移動するようになっ
ている。
動する過程で、この対象物Pの画像をラインセンサ14
で読み取って画像処理部20へ送り、この画像処理部2
0ではラインセンサ14の読み取り結果に基づいて対象
物Pの吸着ヘッド6に対する相対位置を検出し、その検
出結果に基づいて吸着ヘッド6と対象物Pとの相対位置
を修正し、それにより対象物Pは予め設定された位置に
装着される。
ンサ14を通過させ、このラインセンサ14で読み取る
方向に基づいて対象物Pの画像処理を行ない、対象物P
を最短距離で移動して所定位置に装着する。
る対象物Pの吸着が供給部3におい てラインセンサ14
より左側の位置で行われたとき、経路a1,b1,c1
で左側からラインセンサ14の位置まで移動し、ライン
センサ14の上方で左方から右方へ移動してラインセン
サ14で画像の読み取りを行ない、経路d1で基板2方
向へ移動して装着する。
2による対象物Pの吸着が供給部3においてラインセン
サ14より右側の位置で行われたときは、経路a2,b
2,c2で右側からラインセンサ14の位置まで移動
し、ラインセンサ14の上方で右方から左方へ移動して
ラインセンサ14で画像の読み取りを行ない、経路d2
で基板2方向へ移動して装着する。
ル部62によって対象物Pを吸着した吸着ヘッド6をノ
ズル列の端部のノズル部62がラインセンサ14の近傍
に達するまで移動させる認識準備移動(a1,b1また
はa2,b2)と、各ノズル部62に吸着された各対象
物Pの画像を順次読み取るために吸着ヘッド62をライ
ンセンサ14の上方において移動させる画像読み取り移
動(c1またはc2)と、各ノズル部62に吸着された
対象物Pの全てについて画像の読み取りが終了した後、
吸着ヘッド6を装着部100へ移動させる装着準備移動
(d1またはd2)とが順に実行され、かつ、認識準備
移動の左右方向成分と画像読み取り移動の左右方向成分
とが同方向となるように設定されている。
物Pの画像読み取りを1方向からだけでなく、逆方向か
らも読み取り可能とすることにより、対象物Pの移動経
路が限定されず、対象物Pを任意の方向からラインセン
サ14を通過させて最短距離で装着部100へ移動する
から、対象物Pの装着に有する時間を短縮することがで
きる。
像メモリヘの書き込みを示す図である。ラインセンサ1
4で読み込まれた画像情報は、A−D変換部21へ入力
され、デジタル情報としてメモリ書込み部22へ入力さ
れる。一方、取込み方向決定部23では、対象物Pの吸
着位置によって画像取り込み方向と取り込み開始点を決
定し、これをメモリ書込み制御部22と、取込み開始制
御部24に出力する。メモリ書込み制御部22では、こ
の取込み開始制御部24からの指令に基づき画像メモリ
25にA−D変換されたデジタル情報を書込む。
示すように、例えば、右スキャンの場合には左から書込
む。図3では0,1,2…510,511の順に書込
む。一方、例えば、左スキャンの場合には右から書込
む。図4では511,510,…2,1,0の順に書込
む。
の情報から位置・傾き検出部26で対象物Pの位置や傾
きを検出し、位置・傾き補正部27で、この検出情報か
ら対象物Pの位置や傾きを補正する。この画像メモリ2
5への書込みは、左スキャン、右スキャンでともに、左
から書込み、後で、対象物Pの位置や傾きを補正しても
良い。
る。
吸着し、供給部3の吸着位置情報を入力して(ステップ
b)、この吸着位置が基準位置から右側か、左側かを判
断する(ステップc)。左側の場合には、対象物Pを経
路a1,b1,c1で移動してラインセンサ14で読み
取り画像を入力し(ステップd)、これより対象物Pの
位置や傾きを認識し(ステップe)、経路d1を移動し
(ステップf)、対象物Pの位置や傾きを補正し(ステ
ップg)、所定位置へ装着する(ステップh)。
と、対象物Pを経路a2,b2,c2で移動してライン
センサ14で読み取り画像を入力し(ステップi)、こ
れより対象物Pの位置や傾きを認識し(ステップj)、
経路d2を移動し(ステップk)、対象物Pの位置や傾
きを補正し(ステップg)、所定位置へ装着する(ステ
ップh)。
れたラインセンサ14に対して左右どちらの方向からで
も進行することができる。
実装装置によると、供給部の吸着位置から対象物を装着
部へ移動する過程で、ラインセンサに対して、吸着位置
によって決定される方向に対象物を移動させて画像処理
を行い、対象物を所定位置に装着するから、対象物の供
給部と装着部の位置関係から移動経路を選択することが
可能となり、従来の対象物がラインセンサに対して一方
向のみから進行して認識していたものと比較して、対象
物の移動経路に自由度が増し、その結果、余分な移動が
不要となり、供給から装着までの時間を短縮することが
できる。
Claims (4)
- 【請求項1】供給部の吸着位置から対象物を装着部へ移
動する過程で、この対象物の画像をラインセンサで読み
取って、装着部に位置する基板の所定位置に対象物を装
着する実装方法であり、基板の搬送ラインが左右方向に延び、この搬送ラインの
側方に、左右方向に並んだ複数のフィーダーからなる供
給部を配置し、搬送ラインの中間部に装着部を配置する
とともに、前記供給部と前記装着部との間にラインセン
サを配置した状態で、ノズル部を有する吸着ヘッドを用
いて前記供給部から対象物を吸着し、 この吸着ヘッドのノズル部による対象物の吸着を供給部
において前記ラインセンサより左右方向左側の位置で行
った場合には、吸着後に前記吸着ヘッドをラインセンサ
に向けて移動させ、さらにラインセンサの上方位置にお
いて左方から右方へ移動させつつノズル部に吸着された
対象物の画像の読取り及び画像処理を行わせ、 吸着ヘッドのノズル部による対象物の吸着を供給部にお
いて前記ラインセンサより左右方向右側の位置で行った
場合には、吸着後に前記吸着ヘッドをラインセンサに向
けて移動させ、さらに吸着ヘッドをラインセンサの上方
位置において右方から左方へ移動させつつノズル部に吸
着された対象物の画像の読取り及び画像処理を行わせ、 画像の読取り後に吸着ヘッドを前記装着部に移動させて
対象物を所定位置に装着することを特徴とする実装方
法。 - 【請求項2】請求項1に記載の実装方法において、 複数のノズル部が左右方向に並んだノズル列を有する吸
着ヘッドを用い、 前記ノズル列の右端のノズル部が前記ラインセンサより
左右方向左側となる状態で複数のノズル部が供給部にお
いて複数の対象物を吸着した場合には、吸着後に吸着ヘ
ッドをラインセンサに向けて移動させ、さらにラインセ
ンサの上方位置において左方から右方へ移動させつつ各
ノズル部に吸着された各対象物の画像の読取り及び画像
処理を行わせ、 前記ノズル列の左端のノズル部が前記ラインセンサより
左右方向右側となる状態で複数のノズル部が供給部にお
いて複数の対象物を吸着した場合には、吸着後に吸着ヘ
ッドをラインセンサに向けて移動させ、さらにラインセ
ンサの上方位置において右方から左方へ移動させつつ各
ノズル部に吸着された各対象物の画像の読取り及び画像
処理を行わせるようにしたことを特徴とする実装方法。 - 【請求項3】供給部の吸着位置から対象物を装着部へ移
動する過程で、この対象物の画像をラインセンサで読み
取って、装着部に位置する基板の所定位置に対象物を装
着する実装装置であり、対象物を吸着するためのノズル部を有する吸着ヘッド
と、左右方向に延びる基板の搬送ラインと、この搬送ラ
インの前後方向の側方において左右方向に並んだ複数の
フィーダーからなる供給部と、前記搬送ラインの中間部
に設けられた装着部と、前記供給部と装着部との間に配
置されたラインセンサと、このラインセンサで読取った
画像を処理する画像処理部とを有するとともに、 供給部から対象物を吸着した吸着ヘッドをラインセンサ
の近傍まで移動させる認識準備移動、吸着ヘッドのノズ
ル部に吸着された対象物の画像を読み取るために吸着ヘ
ッドをラインセンサの上方において移動させる画像読み
取り移動、及び画像読み取り後に吸着ヘッドを装着部へ
移動させる装着準備移動を実行するヘッド移動手段を備
え、 このヘッド移動手段は、吸着ヘッドを左右方向に移動さ
せる横方向移動手段と、吸着ヘッドを前後方向に移動さ
せる縦方向移動手段とからなり、 このヘッド移動手段により供給部から装着部への吸着ヘ
ッドの移動中に前記認識準備移動及び画像読み取り移動
を順に実行させ、かつ、認識準備移動の左右方向成分と
画像読み取り移動の左右方向成分とが同方向となるよう
にこれらの移動方向を設定した ことを特徴とする実装装
置。 - 【請求項4】請求項3記載の実装装置において、 前記吸着ヘッドは複数のノズル部が左右方向に並んだノ
ズル列を有し、 前記ヘッド移動手段により、各ノズル部によって対象物
を吸着した吸着ヘッドをノズル列の端部のノズル部がラ
インセンサの近傍に達するまで移動させる認識準備移動
と、各ノズル部に吸着された各対象物の画像を順次読み
取るために吸着 ヘッドをラインセンサの上方において移
動させる画像読み取り移動と、各ノズル部に吸着された
対象物の全てについて画像の読み取りが終了した後、吸
着ヘッドを装着部へ移動させる装着準備移動とを順に実
行させるようにし、 かつ、認識準備移動の左右方向成分と画像読み取り移動
の左右方向成分とが同方向となるように設定したことを
特徴とする実装装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16393692A JP3183561B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 実装方法及び実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16393692A JP3183561B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 実装方法及び実装装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05335792A JPH05335792A (ja) | 1993-12-17 |
JP3183561B2 true JP3183561B2 (ja) | 2001-07-09 |
Family
ID=15783641
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16393692A Expired - Lifetime JP3183561B2 (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 実装方法及び実装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3183561B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6565186B1 (en) | 1993-06-30 | 2003-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink jet head, ink jet apparatus and method of recoverably activating in the apparatus |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4911099B2 (ja) * | 2008-04-14 | 2012-04-04 | パナソニック株式会社 | 部品実装機及び部品実装方法 |
JP5477255B2 (ja) * | 2010-10-25 | 2014-04-23 | パナソニック株式会社 | 部品実装方法 |
JP6353371B2 (ja) * | 2015-01-15 | 2018-07-04 | ヤマハ発動機株式会社 | 表面実装機及び部品の実装方法 |
-
1992
- 1992-05-29 JP JP16393692A patent/JP3183561B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6565186B1 (en) | 1993-06-30 | 2003-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink jet head, ink jet apparatus and method of recoverably activating in the apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05335792A (ja) | 1993-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3562325B2 (ja) | 電子部品の実装方法 | |
JP3358461B2 (ja) | 電子部品実装方法 | |
JP4372439B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP3183561B2 (ja) | 実装方法及び実装装置 | |
JP4607679B2 (ja) | 電子部品実装装置における吸着ノズルの部品吸着位置確認方法および電子部品実装装置 | |
WO2017037926A1 (ja) | 部品実装機 | |
JP4437686B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP3406975B2 (ja) | 実装装置 | |
JP3264742B2 (ja) | 部品実装装置 | |
JP3690653B2 (ja) | 実装装置 | |
JP4401193B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP4705210B2 (ja) | 電子部品認識装置、及び該電子部品認識装置を備えた電子部品実装機 | |
CN108370662B (zh) | 安装头的移动误差检测装置及元件安装装置 | |
JPH07221497A (ja) | 部品実装方法及びその装置 | |
JP7039654B2 (ja) | 部品実装機 | |
JP4172757B2 (ja) | 部品実装装置 | |
JP4712138B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP4145439B2 (ja) | 電子部品装着装置 | |
JP4368709B2 (ja) | 表面実装機 | |
JP4056649B2 (ja) | 電子部品の実装装置および実装方法 | |
JP3899950B2 (ja) | 電子部品実装方法 | |
JP4509537B2 (ja) | 部品認識装置、表面実装機および部品試験装置 | |
JPH088591A (ja) | 部品実装装置 | |
JP2002057495A (ja) | 電子部品実装方法 | |
JP3807001B2 (ja) | 実装外観検査装置及び実装基板検査方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100427 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100427 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110427 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110427 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110427 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120427 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130427 Year of fee payment: 12 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130427 Year of fee payment: 12 |