JP3175993B2 - Trajectory control method of small hole cutting unit - Google Patents
Trajectory control method of small hole cutting unitInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、工業用ロボットのア
ームの先端に取り付けられ、プラズマトーチやレーザを
把持して小さな軌跡の切断加工を行う***切断加工ユニ
ットの軌跡制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a trajectory control method for a small hole cutting unit which is attached to the tip of an arm of an industrial robot and grips a plasma torch or laser to cut a small trajectory.
【０００２】[0002]
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】工業用
ロボットのアームの先端にプラズマトーチやレーザトー
チなどの切断用トーチを取り付けて切断加工を行う切断
加工用ロボットにおいては、ロボットの各軸のみの駆動
による切断加工では、小さな軌跡の切断加工を行う場合
には位置精度が低くまた軌跡長のわりには大きな駆動力
を必要とするので、ロボットのアーム先端に***切断加
工ユニットを取付け、この***切断加工ユニットに前記
切断用トーチを把持させ、***加工ユニット内に設けた
駆動機構によって前記切断用トーチを駆動することによ
り切断用トーチに所望の軌跡を描かせて切断加工を行う
ようにしている。2. Description of the Related Art In a cutting robot in which a cutting torch such as a plasma torch or a laser torch is attached to an end of an arm of an industrial robot to perform a cutting process, only each axis of the robot is used. In cutting by driving, when cutting a small trajectory, position accuracy is low and a large driving force is required for the trajectory length. Therefore, a small hole cutting unit is attached to the end of the robot arm, and this small hole cutting is performed. The cutting unit is gripped by the processing unit, and the cutting torch is driven by a driving mechanism provided in the small hole processing unit so that a desired trajectory is drawn on the cutting torch to perform the cutting process.
【０００３】図７は、かかる***切断加工ユニットを取
り付けた３次元ファインプラズマロボットを示すもので
あり、また図８はその取付部分を拡大して示すものであ
る。これらの図において、１はロボット本体、２は架
台、３はプラズマトーチ、４は***加工ユニット、５は
ベース、６は高周波ボックス、７は接続ケーブル、８は
プラズマ電源、９はロボットコントローラ、１０はティ
ーチングボックスである。FIG. 7 shows a three-dimensional fine plasma robot to which such a small hole cutting unit is mounted, and FIG. 8 shows an enlarged view of the mounting part. In these figures, 1 is a robot main body, 2 is a stand, 3 is a plasma torch, 4 is a small hole processing unit, 5 is a base, 6 is a high frequency box, 7 is a connection cable, 8 is a plasma power source, 9 is a robot controller, 10 Is a teaching box.
【０００４】また、図９は***加工ユニットの駆動系の
内部構成を示すものであり、図１０はその模式図であ
る。FIG. 9 shows an internal structure of a drive system of the small hole processing unit, and FIG. 10 is a schematic view thereof.
【０００５】図９及び図１０において、モータＡの駆動
軸１１には内歯歯車Ｚ１が固着されており、この内歯歯
車Ｚ１に外歯歯車Ｚ２が噛合している。内歯歯車Ｚ１は
中心軸Ｃを中心として回転するが、外歯歯車Ｚ２は中心
軸Ｃより距離ｄ1だけ偏心した軸Ｃgを中心として回転す
る。In FIGS. 9 and 10, an internal gear Z1 is fixed to a drive shaft 11 of a motor A, and an external gear Z2 meshes with the internal gear Z1. The internal gear Z1 rotates about the central axis C, while the external gear Z2 rotates about an axis Cg eccentric by a distance d1 from the central axis C.
【０００６】外歯歯車Ｚ２には、軸受１２を介してプラ
ズマトーチ３が軸Ｃgから距離ｄ2だけ隔てて取付けられ
ている。Ｐはプラズマトーチ３の中心位置である。A plasma torch 3 is mounted on the external gear Z2 via a bearing 12 at a distance d2 from the axis Cg. P is a center position of the plasma torch 3.
【０００７】従って、モータＡが回転すると、内歯歯車
Ｚ１に噛み合った外歯歯車Ｚ２が回転軸Ｃgを中心とし
て回転する。Therefore, when the motor A rotates, the external gear Z2 meshed with the internal gear Z1 rotates about the rotation axis Cg.
【０００８】一方、モータＢの駆動軸１３には外歯歯車
Ｚ３が固着されており、この外歯歯車Ｚ３に外歯歯車Ｚ
４が噛合している。外歯歯車Ｚ４は中心軸Ｃを中心にし
て回転するように支持されており、またこの外歯歯車Ｚ
４はその内側で軸受１４を介して前記歯車Ｚ２を支承し
ている。On the other hand, an external gear Z3 is fixed to the drive shaft 13 of the motor B, and the external gear Z3 is attached to the external gear Z3.
4 are engaged. The external gear Z4 is supported so as to rotate about the central axis C.
4 supports the gear Z2 via a bearing 14 inside thereof.
【０００９】モータＢが回転すると、その回転は外歯歯
車Ｚ３を介して外歯歯車Ｚ４に伝えられ、これにより外
歯歯車Ｚ４が中心軸Ｃを中心にして回転する。したがっ
て、外歯歯車Ｚ３に軸受１４を介して支持されている歯
車Ｚ２も中心軸Ｃを中心に回転する。When the motor B rotates, the rotation is transmitted to the external gear Z4 via the external gear Z3, whereby the external gear Z4 rotates about the central axis C. Therefore, the gear Z2 supported by the external gear Z3 via the bearing 14 also rotates about the central axis C.
【００１０】ここで、中心軸Ｃとトーチ３の中心Ｐとの
距離をｒとすると、モータＡにより内歯歯車Ｚ１を回転
させると、歯車Ｚ１に噛み合った外歯歯車Ｚ２が回転
し、これにより前記距離ｒが変化する。Here, assuming that the distance between the central axis C and the center P of the torch 3 is r, when the internal gear Z1 is rotated by the motor A, the external gear Z2 meshed with the gear Z1 rotates. The distance r changes.
【００１１】そして、ある半径ｒの状態でモータＢによ
り歯車Ｚ３を回転させると、歯車Ｚ３と噛み合った歯車
Ｚ４が中心軸Ｃを中心に回転する。When the gear B is rotated by the motor B at a certain radius r, the gear Z4 meshed with the gear Z3 rotates about the central axis C.
【００１２】しかし、歯車Ｚ４には軸受１４を介して歯
車Ｚ２が回転自在に支持されているので、半径ｒの円を
描く場合は歯車Ｚ４が回転したときに半径ｒが変化しな
いようにモータＡを逆回りに同期回転させる（連れ回り
補正）。However, since the gear Z2 is rotatably supported by the gear Z4 via the bearing 14, when a circle having a radius r is drawn, the motor A is driven so that the radius r does not change when the gear Z4 rotates. Are rotated synchronously in reverse (co-rotation correction).
【００１３】また、円以外の任意の形状（四角、長円）
を描くときには、モータＡとモータＢの同期速度を適宜
変更し、モータＢによる回転（回転角α）に伴ってモー
タＡの回転により決まる半径ｒを変化させれば、０≦ｒ
≦ｄ1＋ｄ2の範囲内で極座標表示（ｒ，α）で与えられ
る任意の形状（四角、長円）を描くことができる。Further, any shape other than a circle (square, oval)
Is drawn, the synchronous speed between the motor A and the motor B is appropriately changed, and the radius r determined by the rotation of the motor A is changed along with the rotation (rotation angle α) of the motor B, so that 0 ≦ r
Any shape (square, ellipse) given by polar coordinates (r, α) can be drawn within the range of ≦ d1 + d2.
【００１４】すなわち、この***切断加工ユニットによ
れば、モータＡ、Ｂによって偏心した中心軸ＣおよびＣ
gを中心にした回転運動をプラズマトーチ３に生じさ
せ、この２つの回転運動を同時に制御することでロボッ
ト本体のアームを動かさずにプラズマトーチ３に適宜の
２次元軌跡を描かせることができる。That is, according to this small hole cutting unit, the central axes C and C eccentric by the motors A and B are provided.
By causing the plasma torch 3 to generate a rotational movement about g, and controlling the two rotational movements simultaneously, it is possible to draw an appropriate two-dimensional trajectory on the plasma torch 3 without moving the arm of the robot body.
【００１５】図１１は、***切断ユニットにおける円の
切断軌跡を示すものであり、プラズマトーチ３は最初に
切断軌跡（半径ｆRの円）の中心位置Ｐ0に位置し、この
位置Ｐ0を始点（待機点）にして移動する。FIG. 11 shows a cutting trajectory of a circle in the small hole cutting unit. The plasma torch 3 is first located at the center position P0 of the cutting trajectory (a circle having a radius fR), and starts from this position P0 (standby). Point) and move.
【００１６】そして、プラズマトーチ３はまず半径ｆr
の小円の右半分の加速区間（Ｐ0→Ｐ1）を半時計回りに
移動した後、半径ｆRの円にそって切断区間を半時計回
りに移動することで再び位置Ｐ1に戻り（Ｐ1→Ｐ2→Ｐ
1）、この後半径ｆrの小円の左半分の減速区間（Ｐ1→
Ｐ0）を時計回りに移動する事で再び元の位置Ｐ0に戻る
ようにしている。このように、切断軌跡の始点と終点は
一致しており、かつこの位置は切断軌跡の中心Ｐ0であ
る。The plasma torch 3 first has a radius fr
After moving the acceleration section (P0 → P1) in the right half of the small circle in the counterclockwise direction, the cutting section is moved counterclockwise along the circle having the radius fR to return to the position P1 again (P1 → P2). → P
1) After this, the deceleration section of the left half of the small circle of radius fr (P1 →
(P0) is moved clockwise to return to the original position P0 again. Thus, the start point and the end point of the cutting trajectory coincide, and this position is the center P0 of the cutting trajectory.
【００１７】ここで従来技術によれば、加速区間及び減
速区間の軌跡は双方とも、始点Ｐ0および点Ｐ1を結ぶ線
分を直径とした半円弧を用いるようにしていたので、こ
れらの交差部分即ち点Ｐ1の部分が山形に残ってしまう
という問題がある。特に、切断速度が上がると、切断軌
跡は指定軌跡より内側にずれる傾向が大きくなる、上記
山形が大きくなっていた。Here, according to the prior art, the trajectories of the acceleration section and the deceleration section both use a semicircular arc whose diameter is the line segment connecting the starting point P0 and the point P1, so that the intersection of these arcs, that is, There is a problem that the point P1 remains in a mountain shape. In particular, when the cutting speed increases, the cutting trajectory tends to shift more inward than the designated trajectory.
【００１８】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、軌跡精度および切断精度を向上させ、高品質
の切断をなし得る***切断加工ユニットの軌跡制御方法
を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and has as its object to provide a trajectory control method for a small hole cutting unit capable of improving trajectory accuracy and cutting accuracy and performing high-quality cutting. .
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】この発明では、切断用ト
ーチを２次元方向に移動させる***切断加工ユニットを
ロボットのアーム先端に取り付け、所望の***切断軌跡
の中心位置を始点として***切断軌跡の所定の位置まで
切断用トーチを所定の軌跡に沿って加速し、該所定位置
から前記***切断軌跡にそって切断用トーチを一巡移動
してワーク切断を行い、その後前記所定位置から前記始
点位置まで前記加速区間の円軌跡とは対称方向に位置す
る所定の軌跡にそって減速を行うことによりワーク切断
作業を行う***切断加工ユニットの軌跡制御方法におい
て、前記ワーク切断区間から減速区間に進入するときの
切り逃げ角を任意設定可能にしたことを特徴とする。そ
して、前記切り逃げ角としては、減速区間の軌跡が前記
始点位置と前記減速区間の開始点とを結ぶ線分に直角な
線分の方向を長軸方向とする長円になるような角度に設
定するようにすれば、より高精度の切断加工をなし得
る。According to the present invention, a small hole cutting unit for moving a cutting torch in a two-dimensional direction is attached to the end of a robot arm, and a center position of a desired small hole cutting locus is set as a starting point. Accelerate the cutting torch to a predetermined position along a predetermined trajectory, move the cutting torch one cycle along the small hole cutting trajectory from the predetermined position to cut the workpiece, and then from the predetermined position to the start point position In the trajectory control method of the small hole cutting processing unit that performs a work cutting operation by decelerating along a predetermined trajectory positioned in a symmetrical direction with the circular trajectory of the acceleration section, when entering the deceleration section from the work cutting section The cut-off angle can be set arbitrarily. And, as the cut-off angle, the locus of the deceleration section is an angle such that the direction of the line segment perpendicular to the line segment connecting the start point position and the start point of the deceleration section is an ellipse having the long axis direction. If the setting is made, more accurate cutting can be performed.
【００２０】[0020]
【作用】本発明によれば、前記切り逃げ角を任意設定可
能にして、切断速度や切断半径を考慮した適当な角度に
する事により、切断品質を向上させるようにする。そし
て、切り逃げ角としては、減速区間の軌跡が前記長円に
なるような角度に設定するようにすれば、以前は残って
いた山形の部分をなくすことができる。According to the present invention, the cutting quality can be improved by allowing the cutting clearance angle to be set arbitrarily and by setting it to an appropriate angle in consideration of the cutting speed and the cutting radius. If the cut-off angle is set to an angle such that the locus of the deceleration section becomes the ellipse, it is possible to eliminate the mountain-shaped portion that had remained before.
【００２１】[0021]
【実施例】以下この発明を添付付図面に示す実施例に従
って詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings.
【００２２】図３は、図７に示したロボットコントロー
ラ９内の切断処理に関する制御系の構成例を示すもので
あり、図３において、軌跡演算部２０は、切断パターン
データにしたがって切断軌跡を算出するため演算を行う
ものである。切断パターンデータは以下のようなパラメ
ータで構成される。FIG. 3 shows an example of the configuration of a control system relating to the cutting process in the robot controller 9 shown in FIG. 7. In FIG. 3, a locus calculating section 20 calculates a cutting locus according to the cutting pattern data. In order to perform this, an operation is performed. The cutting pattern data includes the following parameters.
【００２３】 ・ 軌跡が円の場合 切断速度 半径 ・ 軌跡が四角の場合 切断速度 長辺の長さ 単辺の長さ 傾斜角 軌跡演算部２０で演算されるプラズマトーチの切断軌跡
はｘ−ｙ直交座標系Ｐ（ｘ，ｙ）で表されており、座標
変換部３０ではｘ−ｙ直交座標系によるトーチ軌跡Ｐ
（ｘ，ｙ）をモータＡ，Ｂの軸座標系（θA，θB）に変
換する。またこの座標変換部３０ではモータＡの連れ回
りを補正する。座標変換部３０で算出されたモータＡ，
Ｂの位置指令（θA，θB）はサーボ制御部４０に入力さ
れる。サーボ制御部４０では、入力された位置指令（θ
A，θB）に基づきモータＡ，Ｂをサーボ制御する。When the trajectory is a circle, the cutting speed is radius. When the trajectory is a square, the cutting speed is the length of the long side, the length of the single side, the inclination angle, and the cutting trajectory of the plasma torch calculated by the trajectory calculation unit 20 is xy orthogonal. The coordinate transformation unit 30 expresses the torch locus P in the xy orthogonal coordinate system.
(X, y) is converted into the axis coordinate system (θA, θB) of the motors A and B. The coordinate converter 30 corrects the rotation of the motor A. The motor A calculated by the coordinate conversion unit 30,
The B position command (θA, θB) is input to the servo control unit 40. In the servo control unit 40, the input position command (θ
(A, θB), the motors A and B are servo-controlled.
【００２４】かかる構成においては、軌跡演算部２０で
演算される切断軌跡について、図１に示すように、切断
区間から減速区間への進入角（これを切り逃げ角とい
う）φを可変設定可能なようにして、切り逃げ角φを円
弧の場合より小さく設定できるようにすることで、従来
点Ｐ1に発生していた山形の部分をなくすようにしてい
る。In this configuration, as shown in FIG. 1, the angle of entry φ from the cutting section to the deceleration section (this is called the cutoff angle) can be variably set for the cutting trajectory calculated by the trajectory calculating section 20. In this way, by making it possible to set the clearance angle φ to be smaller than that in the case of a circular arc, the chevron portion which has conventionally occurred at the point P1 is eliminated.
【００２５】具体的には、減速区間の軌跡を、図１に示
すように、長円にすることで改善を図っている。More specifically, the trajectory of the deceleration section is made to be an ellipse as shown in FIG. 1 for improvement.
【００２６】図２（ａ）は減速区間の軌跡を長円として
正方形状の***を切断した場合の実際の軌跡を示すもの
で、図２（ｂ）は減速区間の軌跡が円弧である従来技術
による実際の軌跡を示すものであり、図４（ａ）、
（ｂ）がそれらの各実験結果を示している。なお、図４
の実験結果においては、穴形状（円、正方形）、寸法、
切断速度を各種変えており、実験値としては、切断開始
点Ｐ1における半径Ｒ（図２参照）を表記している。FIG. 2 (a) shows an actual trajectory when a small hole in a square shape is cut using the trajectory of the deceleration section as an ellipse. FIG. 2 (b) shows a conventional technique in which the trajectory of the deceleration section is an arc. FIG. 4 (a)
(B) shows the results of each of those experiments. FIG.
In the experimental results of, the hole shape (circle, square), dimensions,
The cutting speed is varied, and the radius R (see FIG. 2) at the cutting start point P1 is described as the experimental value.
【００２７】この図４の実験結果からも明らかなよう
に、本発明のほうが従来技術に比べて上記半径Ｒの値に
関して、誤差が確実に少なくなっている。As is clear from the experimental results shown in FIG. 4, the present invention surely has a smaller error in the value of the radius R than in the prior art.
【００２８】また、切断精度を測定するべく、切断後の
内径を、図５のａ〜ｅの５箇所で計測した。Further, in order to measure the cutting accuracy, the inner diameter after cutting was measured at five points a to e in FIG.
【００２９】図６はその測定結果をグラフ表示したもの
で、図６（ａ）が本実施例によるもの、図６（ｂ）が従
来技術による結果を示している。この場合は、それぞれ
４個の同じ穴を切断している。FIG. 6 is a graph showing the measurement results. FIG. 6 (a) shows the results according to the present embodiment, and FIG. 6 (b) shows the results according to the prior art. In this case, four identical holes are cut in each case.
【００３０】この図６の実験結果によれば、本実施例に
よるほうが、測定した各辺長ａ〜ｅのばらつきが、従来
技術に比べて少ないことが確認できる。According to the experimental results shown in FIG. 6, it can be confirmed that the variation in the measured side lengths a to e is smaller in the present embodiment than in the prior art.
【００３１】このように、減速区間の軌跡を長円にする
ことにより、軌跡精度及び切断精度とも向上するととも
に、減速開始点に発生していた山形部分をなくすことが
できるようになる。As described above, by making the trajectory of the deceleration section an ellipse, both the trajectory accuracy and the cutting accuracy are improved, and the chevron generated at the deceleration start point can be eliminated.
【００３２】なお上記実施例では、本発明をファインプ
ラズマによる切断装置に適用するようにしたが、本発明
をＣＯ2レーザやＹＡＧレーザ等のレーザ切断装置、ガ
ス溶断による切断装置などの他の切断装置に適用するよ
うにしてもよい。In the above embodiment, the present invention is applied to a cutting apparatus using fine plasma. However, the present invention is applied to other cutting apparatuses such as a laser cutting apparatus such as a CO2 laser and a YAG laser, and a cutting apparatus using gas fusing. May be applied.
【００３３】また、***切断加工ユニットの駆動系の構
成としては、図９、図１０に示した様な偏心式のものに
限るわけではない。例えば、図１２や図１３に示すよう
なスカラタイプの***切断加工ユニットに本発明を適用
するようにしても良い。The configuration of the drive system of the small hole cutting unit is not limited to the eccentric type as shown in FIGS. For example, the present invention may be applied to a scalar type small hole cutting unit as shown in FIGS.
【００３４】図１２のタイプでは、ロボットの先端部５
０にブラケット５１を設け、このブラケット５１に支持
部材５２が固着されている。支持部材５２には、第１ア
ーム５３が軸５５を中心に回転自在に支持されており、
また第１アームには軸５６を中心に第２アーム５４が回
転自在に支持されている。軸５５は減速器などを介して
第１駆動モータ５８の回転軸に連結されており、また軸
５６は減速器などを介して第２駆動モータ５９の回転軸
に連結されている。そして、第２アーム５４の先端には
工具を把持するための部材５７が固着されている。In the type shown in FIG.
0, a bracket 51 is provided, and a support member 52 is fixed to the bracket 51. A first arm 53 is supported by the support member 52 so as to be rotatable about a shaft 55.
A second arm 54 is rotatably supported on the first arm about a shaft 56. The shaft 55 is connected to the rotation shaft of the first drive motor 58 via a speed reducer or the like, and the shaft 56 is connected to the rotation shaft of the second drive motor 59 via a speed reducer or the like. A member 57 for gripping a tool is fixed to the tip of the second arm 54.
【００３５】すなわち、この図１２のタイプでは、第１
及び第２アーム５３、５４の回転により第２アーム５４
の先端に固着した工具把持部材５７の軸心をある平面内
で任意の軌跡を描かせる。That is, in the type shown in FIG.
And the rotation of the second arms 53 and 54 causes the second arm 54 to rotate.
An arbitrary trajectory is drawn in a plane on the axis of the tool gripping member 57 fixed to the tip of the tool.
【００３６】図１３のタイプでは、ロボット先端部に接
続された支持部材５２に対し、軸５５を中心に第１アー
ム５３を回転自在に支持し、さらに第１アーム先端に設
けた軸６０を中心に第２アーム５４を回転自在に支持す
るようにしている。第２アーム５４の先端に工具を把持
するための部材５７を固着している。第１アーム５３の
駆動は軸５６に減速器などを介してその回転軸が連結さ
れた第１駆動モータ５８によって行う。第２アーム５４
の駆動は、第２駆動モータ５９の回転を軸５５、ベルト
６１、減速器などを介して軸６０に伝えることによって
行う。In the type shown in FIG. 13, a first arm 53 is rotatably supported about a shaft 55 with respect to a support member 52 connected to the robot tip, and a shaft 60 provided at the tip of the first arm is also centered. The second arm 54 is rotatably supported. A member 57 for gripping a tool is fixed to the tip of the second arm 54. The first arm 53 is driven by a first drive motor 58 whose rotation shaft is connected to a shaft 56 via a speed reducer or the like. Second arm 54
Is performed by transmitting the rotation of the second drive motor 59 to the shaft 60 via the shaft 55, the belt 61, a speed reducer, and the like.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
切断区間から減速区間への切り逃げ角を可変設定可能な
ようにして、切り逃げ角を円弧の場合より小さく設定で
きるようにしたので、従来、減速開始点に発生していた
山形の部分をなくすことができるとともに、軌跡精度及
び切断精度を向上させることができる。As explained above, according to the present invention,
The cut-off angle from the cutting section to the deceleration section can be set variably, and the cut-off angle can be set smaller than in the case of an arc. While improving the trajectory accuracy and the cutting accuracy.
【図１】この発明の実施例による切断軌跡の一例を示す
図である。FIG. 1 is a diagram showing an example of a cutting locus according to an embodiment of the present invention.
【図２】この発明の実施例による切断軌跡および従来技
術による切断軌跡を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a cutting locus according to an embodiment of the present invention and a cutting locus according to a conventional technique.
【図３】この発明の実施例について制御系の構成を示す
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control system according to the embodiment of the present invention.
【図４】本実施例及び従来技術による実験結果を示す図
である。FIG. 4 is a diagram showing experimental results according to the present embodiment and a conventional technique.
【図５】内径の測定手法を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a measuring method of an inner diameter.
【図６】本実施例及び従来技術による実験結果を示す図
である。FIG. 6 is a diagram showing experimental results according to the present embodiment and a conventional technique.
【図７】***切断加工ユニットを有するファインプラズ
マ切断ロボットの全体構成を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing the overall configuration of a fine plasma cutting robot having a small hole cutting unit.
【図８】***切断加工ユニット部分の拡大図である。FIG. 8 is an enlarged view of a small hole cutting unit.
【図９】***切断加工ユニットの内部構成を示す機構図
である。FIG. 9 is a mechanism diagram showing an internal configuration of the small hole cutting unit.
【図１０】同***切断加工ユニットの模式図である。FIG. 10 is a schematic view of the small hole cutting unit.
【図１１】円切断軌跡を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a circular cutting locus.
【図１２】他の***切断加工ユニットの内部構成を示す
概念図である。FIG. 12 is a conceptual diagram showing an internal configuration of another small hole cutting unit.
【図１３】更に別の***切断加工ユニットの内部構成を
示す概念図である。FIG. 13 is a conceptual diagram showing an internal configuration of still another small hole cutting unit.
Ａ…モータ Ｂ…モータ １…ロボット本体 ３…プラズマトーチ ４…***切断加工ユニット ８…プラズマ電源 ９…ロボットコントローラ ２０…軌跡演算部 ３０…座標変換部 ４０…サーボ制御部 A ... Motor B ... Motor 1 ... Robot main body 3 ... Plasma torch 4 ... Small hole cutting unit 8 ... Plasma power supply 9 ... Robot controller 20 ... Route calculation unit 30 ... Coordinate conversion unit 40 ... Servo control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−212546（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−297575（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−296985（ＪＰ，Ａ) 実公 昭53−48815（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 10/00 B23K 26/00 B25J 9/10 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-5-212546 (JP, A) JP-A-3-297575 (JP, A) JP-A-62-296985 (JP, A) Jikken Sho53- 48815 (JP, Y2) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B23K 10/00 B23K 26/00 B25J 9/10
Claims (2)
穴切断加工ユニットをロボットのアーム先端に取り付
け、所望の***切断軌跡の中心位置を始点として***切
断軌跡の所定の位置まで切断用トーチを所定の軌跡に沿
って加速し、該所定位置から前記***切断軌跡にそって
切断用トーチを一巡移動してワーク切断を行い、その後
前記所定位置から前記始点位置まで前記加速区間の円軌
跡とは対称方向に位置する所定の軌跡にそって減速を行
うことによりワーク切断作業を行う***切断加工ユニッ
トの軌跡制御方法において、 前記ワーク切断区間から減速区間に進入するときの切り
逃げ角を任意設定可能にしたことを特徴とする***切断
加工ユニットの軌跡制御方法。1. A small hole cutting unit for moving a cutting torch in a two-dimensional direction is attached to a tip end of an arm of a robot, and the cutting torch is moved from a center position of a desired small hole cutting locus to a predetermined position of the small hole cutting locus. Accelerate along a predetermined trajectory, move the cutting torch one round along the small hole cutting trajectory from the predetermined position to cut the workpiece, and then from the predetermined position to the start point position, the circular trajectory of the acceleration section In a trajectory control method for a small hole cutting unit that performs a work cutting operation by performing a work deceleration along a predetermined trajectory positioned in a symmetrical direction, a cutting relief angle when entering the deceleration section from the work cutting section can be arbitrarily set. A trajectory control method for a small hole cutting unit, characterized in that:
始点位置と前記減速区間の開始点とを結ぶ線分に直角な
線分の方向を長軸方向とする長円になるような角度に設
定される請求項１記載の***切断加工ユニットの軌跡制
御方法。2. The cutting clearance angle is such that the locus of the deceleration section is an ellipse whose major axis is a direction of a line segment perpendicular to a line segment connecting the start point position and the start point of the deceleration section. The trajectory control method for a small hole cutting unit according to claim 1, wherein the trajectory is set to an angle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06861093A JP3175993B2 (en) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | Trajectory control method of small hole cutting unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06861093A JP3175993B2 (en) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | Trajectory control method of small hole cutting unit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06278060A JPH06278060A (en) | 1994-10-04 |
| JP3175993B2 true JP3175993B2 (en) | 2001-06-11 |
Family
ID=13378715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06861093A Expired - Lifetime JP3175993B2 (en) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | Trajectory control method of small hole cutting unit |
Country Status (1)
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-
1993
- 1993-03-26 JP JP06861093A patent/JP3175993B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH06278060A (en) | 1994-10-04 |
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