JP3174125B2 - Physical tracking method - Google Patents
Physical tracking methodInfo
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- JP3174125B2 JP3174125B2 JP7461092A JP7461092A JP3174125B2 JP 3174125 B2 JP3174125 B2 JP 3174125B2 JP 7461092 A JP7461092 A JP 7461092A JP 7461092 A JP7461092 A JP 7461092A JP 3174125 B2 JP3174125 B2 JP 3174125B2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、搬送手段により倉庫
内の製品を搬出入する現品を管理するシステムに用いて
好適な、現品トラッキング方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an actual item tracking method suitable for use in a system for managing an actual item that carries in and out a product in a warehouse by a transport means.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、倉庫内の現品（製品）を搬出入
するシステムの管理には、倉庫内における搬送手段の位
置を検出することが必要となる。このため、従来の倉庫
（＝現品収納空間）における現品トラッキングシステム
では、磁気式誘導ケーブルを搬送手段の移動方向に沿っ
て予め延線しておき、該誘導ケーブルから発せられる磁
界強度の変化をアンテナで検知して、現品位置情報を検
出することが行われている。2. Description of the Related Art Generally, in order to manage a system for carrying in and out an actual product (product) in a warehouse, it is necessary to detect a position of a transport means in the warehouse. For this reason, in a physical tracking system in a conventional warehouse (= product storage space), a magnetic guiding cable is extended in advance along the moving direction of the transporting means, and a change in the magnetic field intensity generated from the guiding cable is used as an antenna. , And the actual item position information is detected.
【０００３】また、搬送手段の駆動系の適所にロータリ
ーエンコーダを取り付け、その回転数から搬送手段の移
動距離を算出する方法、あるいは光電スイッチ群を設け
て移動距離を算出する方法（特開昭６０−１１２５８
３）なども知られている。Also, a method of attaching a rotary encoder to an appropriate position of a drive system of the transport means and calculating the travel distance of the transport means from the number of rotations thereof, or a method of providing a photoelectric switch group and calculating the travel distance (Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-1985) -11258
3) is also known.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
のシステムにおける現品トラッキング方法とその装置
は、コスト、精度、保守性などの諸点で様々な問題点を
有していた。即ち、誘導ケーブル方式の場合、 誘導ケーブルの設置に長期間・大がかりな工事が必要
であり、多大なコストを必要とする 検出精度に限界がある ノイズに弱い 保守管理に手間と費用がかかる といった問題点があった。However, the actual product tracking method and apparatus in the above-mentioned conventional system have various problems in various points such as cost, accuracy, and maintainability. In other words, in the case of the induction cable system, installation of the induction cable requires long-term and large-scale construction, which requires a great deal of cost. Detection accuracy is limited. It is susceptible to noise. Maintenance and management are troublesome and costly. There was a point.
【０００５】また、ロータリーエンコーダ方式及び光電
スイッチ式の場合、回転機構の磨耗などにより精度が
劣化する光電スイッチが多数個必要となり、保守管理
に多大な負荷がかかるといった問題点があった。この発
明は上記の点に鑑み、位置検出精度が高く、しかも設置
・保守コストが低廉な現品トラッキング方法を提供する
ことを目的としている。Further, in the case of the rotary encoder system and the photoelectric switch system, there is a problem that a large number of photoelectric switches whose accuracy is deteriorated due to wear of the rotating mechanism or the like are required, and a great load is imposed on maintenance and management. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an actual product tracking method having high position detection accuracy and low installation and maintenance costs.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明の現品トラッキング方法は、現品収納空間内を
移動自在で、かつ現品管理を行う基地局との通信手段を
備えた搬送手段に、該搬送手段の前記空間内における座
標情報を検出する光測距手段を搭載し、該光測距手段に
より検出された前記座標情報に基く位置座標から現品の
トラッキングを行う現品トラッキング方法であって、前
記搬送手段であるクレーンに、前記基地局との通信手段
が受信した表示情報を表示する表示器を設けるととも
に、前記クレーンと該クレーン上を走行する横走行台車
とに前記光測距手段をそれぞれ搭載し、前記クレーンに
搭載された光測距手段は前記現品収納空間内のクレーン
移動方向端部位置に配置した反射板からの反射光で、前
記横走行台車に搭載された光測距手段は前記クレーンの
端部に配置した反射板からの反射光で、該反射光を短周
期でサンプリングしつつ位置検出を行いながら前記搬送
手段の前記空間内における前記座標情報を検出し、前記
表示器の表示情報に基いて製品情報及び座標情報を確認
した後、該確認後の製品情報及び座標情報を、現品管理
を行う基地局に送信することを特徴としている。 In order to achieve the above object, a physical tracking method of the present invention provides a means for communicating with a base station which is movable in a physical storage space and manages physical goods.
A transfer means provided with a seat for the transfer means in the space.
Equipped with optical distance measuring means for detecting target information,
From the position coordinates based on the detected coordinate information
Physical tracking method for tracking
A communication means for communicating with the base station,
A display to display the display information received by
A crane and a lateral traveling cart traveling on the crane
And the light ranging means are mounted on the crane, respectively.
The mounted optical ranging means is a crane in the physical storage space.
The reflected light from the reflector placed at the end of the movement direction
The light ranging means mounted on the horizontal traveling cart is
The reflected light from the reflector placed at the end makes the reflected light
Transport while performing position detection while sampling
Detecting the coordinate information in the space of the means,
Check product information and coordinate information based on the display information on the display unit
After that, the product information and coordinate information after the confirmation are
Is transmitted to a base station that performs
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【作用】現品管理を行う基地局より、ホストコンピュー
タからの指令情報（例えば「Ａ点の製品をＢ点に移送せ
よ」）を搬送手段に送信すると、搬送手段は、光測距手
段により自己の現在位置を検出しながら倉庫内を移動し
て、所望の現品位置Ａ点に到達する。When the base station that manages the actual product transmits command information from the host computer (for example, "Transfer the product at point A to point B") to the transporting means, the transporting means uses its optical ranging means to perform its own operation. The user moves in the warehouse while detecting the current position, and reaches a desired actual item position A point.
【０００９】次に、オペレータは、基地局からの情報と
現品を確認した後、現品を取り出し、搬送装置を別の位
置Ｂ点に移動させ、Ａ点で取り出した現品を収納する。
この時、現品がＡ点からＢ点に移動したことは、基地局
のホストコンピュータに管理情報として記憶される。搬
送手段の位置検出は光測距によって行われるので、精度
が高く、しかもその設置コストは、従来システムに比し
て格段に低廉であり、保守管理も容易である。Next, after confirming the information from the base station and the actual product, the operator takes out the actual product, moves the transport device to another point B, and stores the actual product taken at point A.
At this time, the fact that the actual product has moved from point A to point B is stored as management information in the host computer of the base station. Since the position detection of the transport means is performed by optical distance measurement, the accuracy is high, and the installation cost is much lower than that of the conventional system, and the maintenance management is easy.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、この発明を添付の図面に示す一実施例
に基づいて説明する。図１は本願現品トラッキング方法
とその装置を実現するためのシステム構成図、図２は本
願システムを適用した走行クレーン付き倉庫の斜視図、
図３は倉庫内の２次元の番地付け方法を示す原理図であ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to an embodiment shown in the accompanying drawings. FIG. 1 is a system configuration diagram for realizing the actual product tracking method and the device of the present application, FIG. 2 is a perspective view of a warehouse with a traveling crane to which the present application system is applied,
FIG. 3 is a principle diagram showing a two-dimensional addressing method in a warehouse.
【００１１】図において、１はホストコンピュータで、
該ホストコンピュータ１には、現品の種類、所在場所、
移動履歴など、在庫管理に関わる一連の情報が蓄積され
ている。２はコントローラで、該コントローラ２は、該
ホストコンピュータ１の指令情報を所定のプロトコルに
変換して基地局３に伝達したり、逆に、倉庫１００側か
ら送信された情報をホストコンピュータ１に伝達するた
めのものである。ここで、該基地局３は、倉庫（現品収
納空間）１００側のクレーン（搬送手段）１０に搭載さ
れた車上局４と無線通信できるように構成され、例え
ば、「倉庫内の製品ＸをＡ点からＢ点に移動せよ」とい
ったホスト側の指令を、クレーン１０側へ送信できるよ
うになっている。In the figure, 1 is a host computer,
In the host computer 1, the kind of the actual product, the location,
A series of information related to inventory management such as a movement history is accumulated. Reference numeral 2 denotes a controller. The controller 2 converts command information of the host computer 1 into a predetermined protocol and transmits it to the base station 3 or conversely transmits information transmitted from the warehouse 100 to the host computer 1. It is for doing. Here, the base station 3 is configured to be able to wirelessly communicate with the on-board station 4 mounted on the crane (transportation means) 10 on the warehouse (actual item storage space) 100 side. The command from the host such as "move from point A to point B" can be transmitted to the crane 10 side.
【００１２】尚、車上局４は、クレーン１０上を走行す
る横行台車１２上に搭載されるか、クレーン運転室側に
設置される。前記クレーン１０は、倉庫１００内を自在
に移動できるものであるが、本実施例では、直方形の倉
庫１００の稜線、即ち、図２のＸ軸（走行方向），Ｙ軸
（横行方向）に沿って移動できるように構成されてい
る。また、前記車上局４は、受信した指令情報をパーソ
ナルコンピュータ５で処理した後、オペレータに対する
表示器６と位置検出手段７（後述する光測距手段）に、
それぞれ適宜の信号形態で伝達するようになっている。
そして、クレーン運転室内のオペレータは、該表示器６
の表示情報に従って対象製品を決定し、クレーン１０を
目標位置まで移動させるようになっている。The on-board station 4 is mounted on a trolley 12 traveling on a crane 10 or on the crane cab side. Although the crane 10 can move freely in the warehouse 100, in the present embodiment, the crane 10 moves along the ridge line of the rectangular warehouse 100, that is, the X axis (running direction) and the Y axis (transverse direction) in FIG. It is configured to be able to move along. After the received command information is processed by the personal computer 5, the on-vehicle station 4 displays on the display 6 and the position detecting means 7 (optical distance measuring means described later) for the operator.
Each is transmitted in an appropriate signal form.
Then, the operator in the crane cab confirms the display 6
The target product is determined according to the display information of (1), and the crane 10 is moved to the target position.
【００１３】７ｘ、７ｙはクレーン１０のガータ上に搭
載されたレーザ距離計（光測距手段）で、該レーザ距離
計７ｘ、７ｙは、前記クレーン１０の水平面内の前記移
動方向Ｘ、Ｙ軸に沿ってレーザ光を出射し、反射板８
ｘ、８ｙからの反射光を検知して各移動方向の移動量を
検出できるように構成されている。該反射板８ｘ、８ｙ
は、該レーザ距離計７ｘ、７ｙの出射光を反射するもの
で、各移動方向Ｘ、Ｙ軸の端部に設けられている。即
ち、クレーン１０上のレーザ距離計７ｘに対応した倉庫
の端部位置と、クレーン１０の横行台車１２上に搭載さ
れたレーザ距離計７ｙに対応したクレーン１０の端部位
置とに、各レーザ距離計７ｘ、７ｙのレーザ光に対して
垂直に立設されている。Reference numerals 7x and 7y denote laser distance meters (optical distance measuring means) mounted on the gutter of the crane 10, and the laser distance meters 7x and 7y denote the moving directions X and Y axes in the horizontal plane of the crane 10. A laser beam is emitted along the
It is configured such that the amount of movement in each movement direction can be detected by detecting reflected light from x and 8y. The reflection plates 8x, 8y
Are for reflecting the light emitted from the laser rangefinders 7x and 7y, and are provided at the ends of the moving directions X and Y axes. That is, each laser distance is set between the end position of the warehouse corresponding to the laser range finder 7x on the crane 10 and the end position of the crane 10 corresponding to the laser range finder 7y mounted on the trolley 12 of the crane 10. It stands vertically with respect to the total of 7x and 7y laser beams.
【００１４】また、クレーン１０の走行中の振動などで
レーザ光が乱反射して検出エラーが生じるのを防止する
ため、該レーザ距離計７ｘ、７ｙでは、該反射板８ｘ、
８ｙからの反射光を短周期（例えば、83point／sec の
頻度）でサンプリングして、これらの信号のうちの入光
信号を使って適宜タイミングで位置検出を行うことによ
り解消できるようになっている。そして、検出した位置
情報は、表示器６に出力するようになっている。Further, in order to prevent a detection error from occurring due to irregular reflection of the laser beam due to vibration during traveling of the crane 10, etc., in the laser rangefinders 7x and 7y, the reflection plates 8x and 7x are used.
The reflected light from 8y is sampled at a short period (for example, at a frequency of 83 points / sec), and the position can be detected at an appropriate timing by using a light incident signal of these signals, thereby eliminating the problem. . Then, the detected position information is output to the display 6.
【００１５】尚、前記倉庫１００は、例えば、図２のよ
うに、コーナーを原点として、走行方向（Ｘ方向）と横
行方向（Ｙ方向）を所定間隔に分割し、原点からの移動
距離に応じた番地、ないし列ＮＯを指定できるようにな
っている。但し、倉庫１００内の番地付方向と、前記レ
ーザ距離計７ｘ、７ｙの測距方向は必ずしも一致させる
必要はない。The warehouse 100 divides a traveling direction (X direction) and a traversing direction (Y direction) into predetermined intervals with a corner as an origin, as shown in FIG. The address or the column number can be designated. However, it is not always necessary to make the addressing direction in the warehouse 100 coincide with the distance measuring direction of the laser distance meters 7x and 7y.
【００１６】９はクレーンハンドで、該クレーンハンド
９は上下動可能に構成され、かつ前記のレーザ距離計７
ｚによって、倉庫１００内の軸方向の移動量が検出でき
るようになっている。このクレーンハンド９の移動量を
も管理対象に加えるなら、現品収納空間、即ち、倉庫１
００は３次元的に管理されることとなる。ここで、前記
クレーン１０を目標位置と、レーザ距離計７ｘ、７ｙ、
７ｚなどの検出位置が一致すると、前記表示器６にその
旨が表示され、オペレータが確認できるように構成され
ている（表示に際し、倉庫内の名称を利用してオペレー
タに理解しやすく表示できるように配慮している）。そ
して、オペレータによって現品（製品）の種類と位置が
確認されると、現品は指示された位置（例えば、搬出ヤ
ード）へと移送されるようになっている。Reference numeral 9 denotes a crane hand. The crane hand 9 is configured to be movable up and down.
With z, the amount of movement in the warehouse 100 in the axial direction can be detected. If the movement amount of the crane hand 9 is also added to the management target, the actual product storage space, that is, the warehouse 1
00 is managed three-dimensionally. Here, the crane 10 is moved to a target position and the laser distance meters 7x, 7y,
If the detected position such as 7z coincides, the fact is displayed on the display unit 6 so that the operator can confirm it. Is considered). Then, when the type and position of the actual product (product) are confirmed by the operator, the actual product is transferred to the designated position (for example, a carry-out yard).
【００１７】最後に、クレーン１０が目標位置に到達し
て、現品卸し作業が完了すると、オペレータの終了キー
入力によって、製品卸しに関する一連の情報が、パーソ
ナルコンピュータ５に記憶される。同時に、前述と逆の
順序で、車上局４から基地局３へと送信が行われ、ホス
トコンピュータ１にこれらの情報が管理情報として保管
される。Finally, when the crane 10 reaches the target position and the actual product wholesale operation is completed, a series of information relating to the product wholesale is stored in the personal computer 5 by the end key input by the operator. At the same time, transmission is performed from the on-board station 4 to the base station 3 in the reverse order to the above, and the information is stored in the host computer 1 as management information.
【００１８】上記実施例において、ホストコンピュータ
１の指令は、コントローラ２と基地局３を経て車上局４
に無線通信され、さらにパーソナルコンピュータ５を経
て、表示器６と位置検出器７（レーザ距離計７ｘ、７
ｙ、７ｚ）に伝送される。次に、クレーン１０は、レー
ザ距離計７ｘ、７ｙ、７ｚにより、倉庫１００内におけ
る現在位置を常時検出しながら移動を開始し、目標位置
にて、目標種類の製品を取り出す。そして、取り出した
製品を所定位置にて載置すると、作業完了の情報が、 パーソナルコンピュータ５→車上局４→基地局３→コン
トローラ２→ホストコンピュータ１ なる順序で伝送され、ホストコンピュータ１内の管理情
報が更新される。In the above embodiment, the command from the host computer 1 is sent to the on-board station 4 via the controller 2 and the base station 3.
The display 6 and the position detector 7 (laser distance meters 7x, 7)
y, 7z). Next, the crane 10 starts moving while constantly detecting the current position in the warehouse 100 by using the laser distance meters 7x, 7y, 7z, and takes out the target type product at the target position. Then, when the taken out product is placed at a predetermined position, the information of the work completion is transmitted in the order of the personal computer 5, the on-board station 4, the base station 3, the controller 2, and the host computer 1. The management information is updated.
【００１９】尚、このように、レーザ距離計による正確
な位置測定と無線通信による遠隔指令を実現することに
より、クレーンの無人化を推進して、現品の搬出入を自
動化することも可能となる。As described above, by realizing the accurate position measurement by the laser range finder and the remote command by wireless communication, it is possible to promote the unmanned crane and to automate the loading and unloading of the actual product. .
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る現品
トラッキング方法によれば、搬送手段であるクレーン
に、基地局との通信手段が受信した表示情報を表示する
表示器を設けるとともに、クレーンと該クレーン上を走
行する横走行台車とに光測距手段をそれぞれ搭載し、ク
レーンに搭載された光測距手段は現品収納空間内のクレ
ーン移動方向端部位置に配置した反射板からの反射光
で、横走行台車に搭載された光測距手段はクレーンの端
部に配置した反射板からの反射光で、反射光を短周期で
サンプリングしつつ位置検出を行いながら前記搬送手段
の前記空間内における座標情報を検出し、表示器の表示
情報に基いて製品情報及び座標情報を確認した後、該確
認後の製品情報及び座標情報を、現品管理を行う基地局
に送信するので、移動しつつ座標情報を検出する光測距
手段による座標情報の誤差発生を確実に防止し、安価で
保守性に優れた光測距手段による高精度位置情報に基づ
き、現品トラッキングを行うことができる。 As described above, the present invention according to the present invention
According to the tracking method, the crane that is the transport means
The display information received by the communication means with the base station
Provide an indicator and run on the crane and the crane
The optical distance measuring means is mounted on
The optical distance measuring means mounted on the lane
Light reflected from a reflector placed at the end of the moving direction
The light ranging means mounted on the lateral traveling cart is the end of the crane
Reflected light from the reflector placed in the
The transport means while performing position detection while sampling
Detecting the coordinate information in the space of the above, the display of the display
After confirming the product information and coordinate information based on the information,
Base station that manages product information and coordinate information after approval
Optical ranging that detects coordinate information while moving
Error of coordinate information by means of
Based on high-precision position information by optical distance measuring means with excellent maintainability
In this way, actual product tracking can be performed.
【００２１】[0021]
【図１】 本願現品トラッキング方法とその装置を実現
するためのシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram for realizing the present product tracking method and its device.
【図２】 本願方法と装置を適用した走行クレーン付き
倉庫の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a warehouse with a traveling crane to which the method and apparatus of the present invention are applied.
【図３】 倉庫（現品収納空間）内の２次元の番地付け
方法を示す原理図である。FIG. 3 is a principle diagram showing a two-dimensional addressing method in a warehouse (actual item storage space).
１ ホストコンピュータ ２ コントローラ ３ 基地局 ４ 車上局 ５ パーソナルコンピュータ ６ 表示器 ７ｘ，７ｙ，７ｚ レーザ距離計（光測距手段） ８ クレーンハンド １０ クレーン １００ 倉庫（現品収納空間） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Host computer 2 Controller 3 Base station 4 On-board station 5 Personal computer 6 Display 7x, 7y, 7z Laser range finder (optical distance measuring means) 8 Crane hand 10 Crane 100 Warehouse (storage space for the current item)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神園 久範 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川鉄システム開発株式会社内 (72)発明者 馬場 佐喜二 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (56)参考文献 特開 平３−128893（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−93554（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−65204（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−47703（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−131391（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B65G 63/00 B66C 13/00 - 15/06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Hisanori Kamizono 1-chome, Mizushima-Kawasaki-dori, Kurashiki-shi, Okayama Pref. 1-chome (without address) Inside the Mizushima Works of Kawasaki Steel Corporation (56) References JP-A-3-128893 (JP, A) JP-A-53-93554 (JP, A) JP-A-59-65204 (JP, A A) JP-A-58-47703 (JP, A) JP-A-63-131391 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B65G 1/00-1/20 B65G 63 / 00 B66C 13/00-15/06
Claims (1)
管理を行う基地局との通信手段を備えた搬送手段に、該
搬送手段の前記空間内における座標情報を検出する光測
距手段を搭載し、該光測距手段により検出された前記座
標情報に基く位置座標から現品のトラッキングを行う現
品トラッキング方法であって、前記搬送手段であるクレ
ーンに、前記基地局との通信手段が受信した表示情報を
表示する表示器を設けるとともに、前記クレーンと該ク
レーン上を走行する横走行台車とに前記光測距手段をそ
れぞれ搭載し、前記クレーンに搭載された光測距手段は
前記現品収納空間内のクレーン移動方向端部位置に配置
した反射板からの反射光で、前記横走行台車に搭載され
た光測距手段は前記クレーンの端部に配置した反射板か
らの反射光で、該反射光を短周期でサンプリングしつつ
位置検出を行いながら前記搬送手段の前記空間内におけ
る前記座標情報を検出し、前記表示器の表示情報に基い
て製品情報及び座標情報を確認した後、該確認後の製品
情報及び座標情報を、現品管理を行う基地局に送信する
ことを特徴とする現品トラッキング方法。1. An actual product that can be moved in the actual product storage space.
The transport means provided with a communication means for communicating with the base station performing the management includes
Optical measurement for detecting coordinate information in the space of the conveying means
Mounting the distance measuring means, and the seat detected by the optical distance measuring means.
The current product is tracked from the position coordinates based on the target information.
An article tracking method, wherein
The display information received by the communication means with the base station.
An indicator for displaying the information is provided, and the crane and the crane are provided.
The above-mentioned optical distance measuring means is attached to a lateral traveling vehicle traveling on the lane.
The light ranging means mounted on each of the cranes is
Located at the end position of the crane moving direction in the physical storage space
The reflected light from the reflector,
The light ranging means is a reflector located at the end of the crane.
With the reflected light, the reflected light is sampled in a short cycle.
In the space of the transport means while performing position detection
And detects the coordinate information based on the display information of the display.
After confirming the product information and coordinate information, the product after the confirmation
A tracking method for an actual product, wherein information and coordinate information are transmitted to a base station for managing the actual product.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7461092A JP3174125B2 (en) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | Physical tracking method |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP7461092A JP3174125B2 (en) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | Physical tracking method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270617A JPH05270617A (en) | 1993-10-19 |
| JP3174125B2 true JP3174125B2 (en) | 2001-06-11 |
Family
ID=13552119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7461092A Expired - Lifetime JP3174125B2 (en) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | Physical tracking method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3174125B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US11160350B2 (en) | 2020-02-17 | 2021-11-02 | Tokiwa Corporation | Cosmetic material container |
Families Citing this family (2)
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| JP4664322B2 (en) * | 2007-04-06 | 2011-04-06 | 技研株式会社 | Robot equipment |
| JP6413158B1 (en) * | 2017-07-10 | 2018-10-31 | 株式会社ベイビッグ | Location management system and location management method |
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1992
- 1992-03-30 JP JP7461092A patent/JP3174125B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11160350B2 (en) | 2020-02-17 | 2021-11-02 | Tokiwa Corporation | Cosmetic material container |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05270617A (en) | 1993-10-19 |
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