JP3171574B2 - 経路選出方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路選出方法およ
びシステムに関し、より特定的には、地図データ上の任
意の２地点間の最適経路を選出する方法およびシステム
に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のごとく、カーナビゲーションシス
テムは、車両の現在地を検出して表示すると共に、目的
地までの最適経路を自動的に探索し、当該最適経路に沿
って車両を、表示ガイダンスおよび／または音声ガイダ
ンスにより、目的地まで誘導案内してくれるシステムで
ある。このようなカーナビゲーションシステムにおい
て、誘導案内するための実用的な経路を、できるだけ早
く選出することが求められている。そのため、短時間で
経路を探索する方法が盛んに研究および提案されてい
る。

【０００３】従来、できるだけ短時間で経路探索を行う
技術としては、例えば特開平４−３０１５１５号公報に
開示された階層別探索手法がある。この階層別探索手法
は、詳細度の異なる階層的な地図データを持ち、出発地
・目的地周辺は詳細な地図データで、中間経路はより粗
い地図データで探索を行う手法である。このような階層
別探索手法によれば、出発地と目的地との間が遠距離の
場合、中間経路を粗い地図データで探索できるため、全
経路を詳細な地図データで探索する場合に比べて、全体
としての探索時間を短縮化できる。

【０００４】さらに、特開平４−３０１５１５号公報で
は、各階層の地図データは、それぞれ複数のブロックに
分割されて記録されている。これは、１回に読み込む地
図データの量を少なくし、地図データのアクセスのため
に要する時間を短縮化するためである。

【０００５】上記のように、各階層の地図データが複数
のブロックに分割されている場合において、出発地と目
的地とがそれぞれ異なるブロックに属している場合、そ
れらの間で複数のブロックを連結して探索を行う必要が
ある。通常、地図データは、交差点を表すノードデータ
と、交差点同士を連結する道路を表すリンクデータとを
含んでいる。しかしながら、各ブロックにおいては、周
辺ブロックとの境界で、そこを横切る道路が途中で分断
されており、そのままでは隣接するブロック間で道路の
対応関係がとれなくなる。もし、隣接するブロック間で
道路の対応関係をとろうとすると、特開平２−５６５９
１号公報に示されるように、各ブロックにおいて 周辺
ブロックとの境界に、実際には存在しないが周辺ブロッ
クとの連結のためだけに使用する仮想ノードを別途設け
る必要がある。このような方法によれば、地図データの
作成が面倒で、しかもそのデータ量が多くなるため、経
路探索に時間が余計にかかるという問題点があった。

【０００６】そこで、特開平４−３０１５１５号公報で
は、各ブロックについて、オーバラップ領域を設けるよ
うにしている。このオーバラップ領域は、任意のあるブ
ロックに着目した場合、当該ブロックからはみ出した領
域であり、当該ブロックを囲む周辺ブロックと重複して
いる領域である。そして、特開平４−３０１５１５号公
報では、当該ブロックとそのオーバラップ領域とを含む
所定領域を１区画として、地図データを記録するように
している。このような方法によれば、連結のためだけに
使用する仮想ノードを別途設けることなく、周辺ブロッ
クと道路の対応関係をとることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、特開平
４−３０１５１５号公報に開示の経路探索手法によれ
ば、同一階層内では、隣接ブロック間でスムーズに道路
の連結を行うことができるが、異なる階層のブロック間
で道路の連結を確実にできる保障がない。そのため、何
度も地図読込処理が行われ、探索時間が増加してしまう
という問題点があった。また、無理に地図読込処理の回
数を削減しようとすると、不自然な遠回り経路等が選出
され、選出された経路が必ずしも最短コスト経路でなく
なるという問題点があった。

【０００８】図１２は、特開平４−３０１５１５号公報
に開示の経路探索手法（以下、従来の経路探索手法と称
す）において、遠回り経路が発生する例を示す図であ
る。図１２において、従来の経路探索手法では、対象と
なるブロックに対して周辺の８ブロックをオーバラップ
領域とした計９枚の地図ブロックをまとめて１枚の地図
ユニットとしているものと仮定する。また、図１２にお
いて、車両位置から目的地方面への最短コスト経路が点
線であるものとする。従来の経路探索手法に従い、本地
図ユニット１枚を読み込み、ユニット境界まで探索した
後、上位階層の探索を実施したとすると、ノードＡが地
図ユニット内に含まれないため、上位階層への移行がで
きず、点線の経路は選出できない。結果として、コスト
的に最短ではないが、移行地点であるノードＸが地図ユ
ニットに記録されている実線の経路が選出されてしまう
ことになる。

【０００９】それ故に、本発明の目的は、階層別探索を
行う場合に、最短コスト経路を短時間でかつ正確に選出
することができる経路選出方法およびシステムを提供す
ることである。

【００１０】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明は、階層化された地図データを用いて、任意の２地
点間の最適経路を選出するための方法であって、地図デ
ータ上で探索する２地点を設定するステップと、地図デ
ータに基づいて、設定された２地点間の最適経路を探索
するステップとを備え、最適経路を探索するステップ
は、探索範囲が広がるにつれて上位階層の地図データに
移行する処理を行い、各階層の地図は、予め複数の基本
ブロックに分割されており、各階層の地図データは、各
基本ブロック毎に準備された地図ユニットの集合として
記録されており、各地図ユニットは、中心となる１つの
基本ブロックと、周辺の他の基本ブロックと重複するオ
ーバラップ領域とを含み、オーバラップ領域の大きさお
よび形状は、中心となる１つの基本ブロックから当該オ
ーバラップ領域に向けて出ていく各道路について、当該
オーバラップ領域内で少なくとも１つの上位階層移行点
に到達するという最低範囲条件を満足するように設定さ
れていることを特徴とする。

【００１１】上記のように、第１の発明によれば、各地
図ユニットにおいて、基本ブロックから外に向かう各道
路について、少なくとも１つの上位階層移行点に到達す
るという最低範囲条件を満足するようにオーバラップ領
域の大きさおよび形状が設定されているので、基本ブロ
ック内に出発ノードおよび目的ノードが設定された場合
に、必ず上位移行地点を含む範囲の地図を読み込むこと
ができる。従って、出発地側および目的地側とも各階層
一回の地図読み込み処理を行なえば、経路探索を行うこ
とができるので、探索時間を短縮できる。

【００１２】第２の発明は、階層化された地図データを
用いて、任意の２地点間の最適経路を選出するための方
法であって、地図データ上で探索する２地点を設定する
ステップと、地図データに基づいて、設定された２地点
間の最適経路を探索するステップとを備え、最適経路を
探索するステップは、探索範囲が広がるにつれて上位階
層の地図データに移行する処理を行い、各階層の地図
は、予め複数の基本ブロックに分割されており、各階層
の地図データは、各基本ブロック毎に準備された地図ユ
ニットの集合として記録されており、各地図ユニット
は、中心となる１つの基本ブロックと、周辺の他の基本
ブロックと重複するオーバラップ領域とを含み、オーバ
ラップ領域の大きさおよび形状は、その内部に所定数以
上の上位階層移行点を含むという最低範囲条件を満足す
るように設定されていることを特徴とする。

【００１３】上記のように、第２の発明によれば、内部
に所定数以上の上位階層移行点を含むようにオーバラッ
プ領域の大きさおよび形状が設定されるので、一回の地
図読み込み処理で読み込んだ地図ユニット内に必ず所定
定数以上の上位階層移行点を確保することができる。そ
の結果、上位階層への移行をスムーズに行うことがで
き、遠回り経路が発生しにくくなる。

【００１４】第３の発明は、第２の発明において、オー
バラップ領域が含むべき上位階層移行点の数は、中心と
なる１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域に向
けて出ていく道路の本数に依存して決定される。

【００１５】第４の発明は、第３の発明において、オー
バラップ領域が含むべき上位階層移行点の数は、中心と
なる１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域に向
けて出ていく道路の本数に一定倍率αを乗じた数であ
る。

【００１６】第５の発明は、第４の発明において、一定
倍率αは、１以上の値に選ばれる。

【００１７】上記のように、第５の発明によれば、オー
バラップ領域に含まれる上位階層移行点の数が、基本ブ
ロックから外に向かう道路の本数よりも多くなるので、
より一層上位階層への移行が確実に行え、遠回り経路を
発生しにくくすることができる。

【００１８】第６の発明は、階層化された地図データを
用いて、任意の２地点間の最適経路を選出するための方
法であって、地図データ上で探索する２地点を設定する
ステップと、地図データに基づいて、設定された２地点
間の最適経路を探索するステップとを備え、最適経路を
探索するステップは、探索範囲が広がるにつれて上位階
層の地図データに移行する処理を行い、各階層の地図
は、予め複数の基本ブロックに分割されており、各階層
の地図データは、各基本ブロック毎に準備された地図ユ
ニットの集合として記録されており、各地図ユニット
は、中心となる１つの基本ブロックと、周辺の他の基本
ブロックと重複するオーバラップ領域とを含み、さらに
２つ以上の階層の対応する地図ユニット同士が、同時読
み出し可能なように１ユニット化されていることを特徴
とする。

【００１９】上記のように、第６の発明によれば、２つ
以上の階層の対応する地図ユニット同士を同時読み出し
可能なように１ユニット化したので、一回の地図読み込
み処理で探索に必要な複数階層の地図データを読み込む
ことができ、地図読み込み時間を低減化することができ
る。

【００２０】第７の発明は、階層化された地図データを
用いて、任意の２地点間の最適経路を選出するための方
法であって、地図データ上で探索する２地点を設定する
ステップと、地図データに基づいて、設定された２地点
間の最適経路を探索するステップとを備え、最適経路を
探索するステップは、探索範囲が広がるにつれて上位階
層の地図データに移行する処理を行い、各階層の地図
は、予め複数の基本ブロックに分割されており、各階層
の地図データは、各基本ブロック毎に準備された地図ユ
ニットの集合として記録されており、各地図ユニット
は、中心となる１つの基本ブロックと、周辺の他の基本
ブロックと重複するオーバラップ領域とを含み、上位階
層の地図データには、予め下位階層の地図データで行っ
た探索において利用された道路網が記述されていること
を特徴とする。

【００２１】上記のように、第７の発明によれば、上位
階層の地図データには、予め下位階層の地図データで行
った探索において利用された道路網が記述されているの
で、ある階層で道路が記録されていないため、不自然な
遠回り経路が選出されてしまう問題を解決することがで
き、最下位階層で探索した場合と同様の最短コスト経路
を選出することができる。

【００２２】第８の発明は、階層化された地図データを
用いて、任意の２地点間の最適経路を選出するためのシ
ステムであって、地図データを格納する地図データ格納
部と、地図データ格納部に格納された地図データ上で探
索する２地点を設定する地点設定部と、地図データ格納
部に格納された地図データに基づいて、地点設定部によ
り設定された２地点間の最適経路を探索する経路探索部
とを備え、経路探索部は、探索範囲が広がるにつれて上
位階層の地図データに移行する処理を行い、各階層の地
図は、予め複数の基本ブロックに分割されており、各階
層の地図データは、各基本ブロック毎に準備された地図
ユニットの集合として地図データ格納部に記録されてお
り、各地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
域とを含み、オーバラップ領域の大きさおよび形状は、
中心となる１つの基本ブロックから当該オーバラップ領
域に向けて出ていく各道路について、当該オーバラップ
領域内で少なくとも１つの上位階層移行点に到達すると
いう最低範囲条件を満足するように設定されていること
を特徴とする。

【００２３】上記のように、第８の発明によれば、各地
図ユニットにおいて、基本ブロックから外に向かう各道
路について、少なくとも１つの上位階層移行点に到達す
るという最低範囲条件を満足するようにオーバラップ領
域の大きさおよび形状が設定されているので、基本ブロ
ック内に出発ノードおよび目的ノードが設定された場合
に、必ず上位移行地点を含む範囲の地図を読み込むこと
ができる。従って、出発地側および目的地側とも各階層
一回の地図読み込み処理を行なえば、経路探索を行うこ
とができるので、探索時間を短縮できる。

【００２４】第９の発明は、階層化された地図データを
用いて、任意の２地点間の最適経路を選出するためのシ
ステムであって、地図データを格納する地図データ格納
部と、地図データ格納部に格納された地図データ上で探
索する２地点を設定する地点設定部と、地図データ格納
部に格納された地図データに基づいて、地点設定部によ
り設定された２地点間の最適経路を探索する経路探索部
とを備え、経路探索部は、探索範囲が広がるにつれて上
位階層の地図データに移行する処理を行い、各階層の地
図は、予め複数の基本ブロックに分割されており、各階
層の地図データは、各基本ブロック毎に準備された地図
ユニットの集合として地図データ格納部に記録されてお
り、各地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
域とを含み、オーバラップ領域の大きさおよび形状は、
その内部に所定数以上の上位階層移行点を含むという最
低範囲条件を満足するように設定されていることを特徴
とする。

【００２５】上記のように、第９の発明によれば、内部
に所定数以上の上位階層移行点を含むようにオーバラッ
プ領域の大きさおよび形状が設定されるので、一回の地
図読み込み処理で読み込んだ地図ユニット内に必ず所定
定数以上の上位階層移行点を確保することができる。そ
の結果、上位階層への移行をスムーズに行うことがで
き、遠回り経路が発生しにくくなる。

【００２６】第１０の発明は、第９の発明において、オ
ーバラップ領域が含むべき上位階層移行点の数は、中心
となる１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域に
向けて出ていく道路の本数に依存して決定される。

【００２７】第１１の発明は、第１０の発明において、
オーバラップ領域が含むべき上位階層移行点の数は、中
心となる１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域
に向けて出ていく道路の本数に一定倍率αを乗じた数で
ある。

【００２８】第１２の発明は、第１１の発明において、
一定倍率αは、１以上の値に選ばれる。

【００２９】上記のように、第１２の発明によれば、オ
ーバラップ領域に含まれる上位階層移行点の数が、基本
ブロックから外に向かう道路の本数よりも多くなるの
で、より一層上位階層への移行が確実に行え、遠回り経
路を発生しにくくすることができる。

【００３０】第１３の発明は、階層化された地図データ
を用いて、任意の２地点間の最適経路を選出するための
システムであって、地図データを格納する地図データ格
納部と、地図データ格納部に格納された地図データ上で
探索する２地点を設定する地点設定部と、地図データ格
納部に格納された地図データに基づいて、地点設定部に
より設定された２地点間の最適経路を探索する経路探索
部とを備え、経路探索部は、探索範囲が広がるにつれて
上位階層の地図データに移行する処理を行い、各階層の
地図は、予め複数の基本ブロックに分割されており、各
階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備された地
図ユニットの集合として地図データ格納部に記録されて
おり、各地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロッ
クと、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ
領域とを含み、さらに２つ以上の階層の対応する地図ユ
ニット同士が、同時読み出し可能なように１ユニット化
されていることを特徴とする。

【００３１】上記のように、第１３の発明によれば、２
つ以上の階層の対応する地図ユニット同士を同時読み出
し可能なように１ユニット化したので、一回の地図読み
込み処理で探索に必要な複数階層の地図データを読み込
むことができ、地図読み込み時間を低減化することがで
きる。

【００３２】第１４の発明は、階層化された地図データ
を用いて、任意の２地点間の最適経路を選出するための
システムであって、地図データを格納する地図データ格
納部と、地図データ格納部に格納された地図データ上で
探索する２地点を設定する地点設定部と、地図データ格
納部に格納された地図データに基づいて、地点設定部に
より設定された２地点間の最適経路を探索する経路探索
部とを備え、経路探索部は、探索範囲が広がるにつれて
上位階層の地図データに移行する処理を行い、各階層の
地図は、予め複数の基本ブロックに分割されており、各
階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備された地
図ユニットの集合として地図データ格納部に記録されて
おり、各地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロッ
クと、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ
領域とを含み、上位階層の地図データには、予め下位階
層の地図データで行った探索において利用された道路網
が記述されていることを特徴とする。

【００３３】上記のように、第１４の発明によれば、上
位階層の地図データには、予め下位階層の地図データで
行った探索において利用された道路網が記述されている
ので、ある階層で道路が記録されていないため、不自然
な遠回り経路が選出されてしまう問題を解決することが
でき、最下位階層で探索した場合と同様の最短コスト経
路を選出することができる。

【００３４】第１５の発明は、経路探索に用いる地図デ
ータを記録した記録媒体であって、地図データは、詳細
度の異なる複数階層の地図データによって構成されてお
り、各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割さ
れており、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に
準備された地図ユニットの集合として記録されており、
各地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロックと、
周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領域と
を含み、オーバラップ領域の大きさおよび形状は、中心
となる１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域に
向けて出ていく各道路について、当該オーバラップ領域
内で少なくとも１つの上位階層移行点に到達するという
最低範囲条件を満足するように設定されていることを特
徴とする。

【００３５】第１６の発明は、経路探索に用いる地図デ
ータを記録した記録媒体であって、地図データは、詳細
度の異なる複数階層の地図データによって構成されてお
り、各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割さ
れており、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に
準備された地図ユニットの集合として記録されており、
各地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロックと、
周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領域と
を含み、オーバラップ領域の大きさおよび形状は、その
内部に所定数以上の上位階層移行点を含むという最低範
囲条件を満足するように設定されていることを特徴とす
る。

【００３６】第１７の発明は、第１６の発明において、
オーバラップ領域が含むべき上位階層移行点の数は、中
心となる１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域
に向けて出ていく道路の本数に依存して決定される。

【００３７】第１８の発明は、第１７の発明において、
オーバラップ領域が含むべき上位階層移行点の数は、中
心となる１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域
に向けて出ていく道路の本数に一定倍率αを乗じた数で
ある。

【００３８】第１９の発明は、第１８の発明において、
一定倍率αは、１以上の値に選ばれる。

【００３９】第２０の発明は、経路探索に用いる地図デ
ータを記録した記録媒体であって、地図データは、詳細
度の異なる複数階層の地図データによって構成されてお
り、各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割さ
れており、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に
準備された地図ユニットの集合として記録されており、
各地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロックと、
周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領域と
を含み、さらに２つ以上の階層の対応する地図ユニット
同士が、同時読み出し可能なように１ユニット化されて
いることを特徴とする。

【００４０】第２１の発明は、経路探索に用いる地図デ
ータを記録した記録媒体であって、地図データは、詳細
度の異なる複数階層の地図データによって構成されてお
り、各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割さ
れており、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に
準備された地図ユニットの集合として記録されており、
各地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロックと、
周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領域と
を含み、上位階層の地図データには、予め下位階層の地
図データで行った探索において利用された道路網が記述
されていることを特徴とする。

【００４１】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態に係
るカーナビゲーションシステムの構成を示すブロック図
である。図１において、本実施形態のカーナビゲーショ
ンシステムは、入力装置１０１と、ロケータ１０２と、
記録装置１０３と、通信装置１０４と、ナビゲーション
装置１０５と、出力装置１０６とを備えている。

【００４２】入力装置１０１は、リモートコントロー
ラ、タッチセンサ、キーボード、マウス等により、ナビ
ゲーションシステムの機能選択（処理項目変更、地図切
り替え・階層変更等）や地点設定、探索モード選択等を
行う。ロケータ１０２は、ＧＰＳ、車速センサ、角速度
センサ、絶対方位センサ等を含み、車両の現在位置を計
算するための各種情報を収集する。記録装置１０３は、
光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ等）、ハードディスク、大容
量メモリ等で構成され、交差点や道路の接続状況や座標
・形状・属性・規制情報など、道路ネットワークに関す
る情報を記憶している。通信装置１０４は、ＦＭ多重通
信装置／光・電波ビーコン装置等の各種無線通信装置か
らなり、交通情報や地図情報等、各種情報の送受信を行
う。ナビゲーション装置１０５は、通常、ＣＰＵやメモ
リ（プログラムメモリ、ワーキングメモリ）等を含み、
車両の現在位置検出や経路探索／誘導、各種情報（地図
情報、交通情報、周辺情報等）の検索や提供などを行
う。出力装置１０６は、表示装置（液晶ディスプレイ、
ＣＲＴディスプレイ等）やスピーカ等を含み、各種情報
や誘導経路の画像表示や音声案内を行う。

【００４３】ここで、記録装置１０３に記録される地図
データについて説明する。図２は、地図データの一構成
例を示す図である。通常、地図データは大きく分けて２
つの構成要素からなる。第１の構成要素は、交差点に関
する情報であるノードデータである。第２の構成要素
は、交差点をつなぐ道路の情報であるリンクデータであ
る。本実施形態では、上記２つの構成要素が、階層別に
記録されている。図３は、階層別地図データの説明図で
ある。図３では、地図データが階層１〜４までの４段階
の階層に分けられており、階層１が最下位階層であり、
階層４が最上位階層となっている。なお、各階層の地図
データは、それぞれ複数の基本ブロックに分割されてい
る。ある１つの階層の地図データは、分割された基本ブ
ロック毎の地図ユニットの集合として記録される。各地
図ユニットは、１つの基本ブロックのデータと、当該基
本ブロックの周辺の基本ブロックと重複するオーバラッ
プ領域のデータとを含んでいる。本実施形態では、所定
の条件の下にこのオーバラップ領域を設定するようにし
ている。この条件については後述する。

【００４４】以上のように構成されたカーナビゲーショ
ンシステムについて、以下にその動作を説明する。カー
ナビゲーションシステムの機能としては、経路選出／誘
導機能、現在位置表示機能、情報検索／提供機能等があ
るが、ここでは本発明にとって興味ある経路選出／誘導
機能について述べる。

【００４５】まず、入力装置１０１において、ユーザは
出発地および目的地の設定を行う。すなわち、ユーザ
は、入力装置１０１を操作することにより、出力装置１
０６に表示された地図の画像をスクロールさせ、希望す
る地点を出発地および目的地として入力する。なお、ロ
ケータ１０２を用いて検出した車両の現在位置を出発地
として使用してもよい。

【００４６】次に、ナビゲーション装置１０５は、上記
のようにして設定された出発地や目的地の位置に基づ
き、記録装置１０３に記憶された最下位階層の地図上の
一番近いノードまたは一番近いリンクに接続するノード
を出発ノードおよび目的ノードとして採用する。さら
に、ナビゲーション装置１０５は、周知のダイクストラ
法などを用いて最短コスト経路を計算し、求められた経
路をリンク列またはノード列または座標列に変換し、誘
導経路とする。ただし、ナビゲーション装置１０５は、
出発ノードと目的ノードを探索開始点として、最下位階
層から最短コスト経路を計算し、階層毎に予め決められ
た範囲まで探索を広げても、経路が求まらなかった場合
には、より広範囲にわたり、主要な道路のみが記録され
た、上位階層の地図データを利用して最短コスト経路を
計算する処理を繰り返す。なお、この時、通信装置１０
４で得られた交通情報によりリンクコストを変更する等
の手法を用いて、選出する経路を変更するようにしても
よい。ナビゲーション装置１０５は、このようにして選
出された探索結果に基づいて誘導経路を設定し、ロケー
タ１０２で検出された位置情報から車両の現在位置を算
出して誘導経路上を目的地まで案内する。

【００４７】最後に、出力装置１０６は、ナビゲーショ
ン装置１０５からの指示を受け、音声や表示により誘導
情報をユーザに提示する。

【００４８】図４は、図１に示すナビゲーション装置１
０５の一構成例を示す機能ブロック図である。図４にお
いて、このナビゲーション装置１０５は、位置検出部２
０１と、情報検索・提供部２０２と、経路選出部２０３
と、誘導部２０４とを備えている。

【００４９】位置検出部２０１は、ロケータ１０２で検
出した位置情報を基に、記録装置１０３に記録された地
図データの道路網に対しマップマッチングを行ったり、
入力装置１０１から入力された車両位置修正情報を用い
て、車両の現在位置を特定する。情報検索・提供部２０
２は、位置検出部２０１で検出された現在地に基づい
て、記録装置１０３に記録された地図データを出力装置
１０６に表示したり、入力装置１０１で入力されたユー
ザの要求に従い、地図の表示範囲や詳細度を変更した
り、通信装置１０４で得られた交通情報を表示する等の
各種情報の検索や提供を行う。経路選出部２０３は、必
要となる範囲の地図データを記録装置１０３から読み込
み、位置検出部２０１で検出された車両の現在位置や入
力装置１０１で入力された地点情報に基づいて出発地や
目的地を決定し、交差点通行規制や一方通行規制を考慮
して出発地から目的地間の最小コスト経路を選出する。
さらに、誘導部２０４は、経路選出部２０３で選出した
誘導経路に基づいて、記録装置１０３から取得した地図
データと位置検出部２０１で検出した車両の現在位置と
から、どちらの方向に進むべきか目的地までの誘導を行
う。さらに、以降では、経路選出処理を行う経路選出部
２０３に関して詳述する。

【００５０】図５は、図４に示す経路選出部２０３の一
構成例を示す機能ブロック図である。図５において、こ
の経路選出部２０３は、地図格納部３０１と、地点設定
部３０２と、経路探索部３０３と、探索結果データ格納
部３０４とを備えている。

【００５１】地図格納部３０１は、経路探索や地点設定
に必要な範囲の地図データを、記録装置１０３から読み
込んで格納する。地点設定部３０２は、位置検出部２０
１で検出された車両の現在位置を出発地に、入力装置１
０１で入力した地点を目的地にして、各々に対応する地
図上の出発ノードおよび目的ノードを設定する。経路探
索部３０３は、公知のダイクストラ法等を用いて、最下
位階層から順に地点設定部３０２で設定した出発ノード
および目的ノードを探索開始点として探索処理を行い、
出発ノードから目的ノードまでの最小コスト経路を求め
る。探索結果データ格納部３０４は、探索時の中間デー
タや経路情報を記録する。

【００５２】上記のように構成された経路選出部２０３
について、フローチャートに従って以下にその動作を詳
述する。図６は、経路選出部２０３における地点設定部
３０２（図５参照）の動作を示すフローチャートであ
る。

【００５３】まず、図６のステップＳ６０１において、
地点設定部３０２は、記録装置１０３から出発地（例え
ば、位置検出部２０１で検出された車両の現在位置）周
辺の最下位階層の地図データを読み込んで地図格納部３
０１に格納し、出発地に一番近いノードを出発ノードと
し、到達コスト（例えば、０）を設定する。次に、ステ
ップＳ６０２において、地点設定部３０２は、記録装置
１０３から目的地（例えば、入力装置１０１によりユー
ザが入力した地点）周辺の最下位階層の地図データを読
み込んで地図格納部３０１に格納し、目的地に一番近い
ノードを目的ノードとし、到達コスト（例えば、０）を
設定する。

【００５４】次に、経路探索部３０３で最小コスト経路
を求める経路探索処理を実行する。図７は、経路選出部
２０３における経路探索部３０３（図５参照）の経路探
索処理の動作を示すフローチャートである。

【００５５】まず、図７のステップＳ７０１において、
経路探索部３０３は、出発ノードを出発地側候補状態と
し、目的ノードを目的地側候補状態とし、それぞれを探
索結果データ格納部３０４に格納する。次に、経路探索
部３０３は、最初の探索階層として、最下位階層を設定
する（ステップＳ７０２）。

【００５６】次に、経路探索部３０３は、出発地側候補
状態ノードを起点として公知のダイクストラ法を用い
て、中間データを探索結果データ格納部３０４に記憶さ
せながら、一定エリア内の出発地側探索処理を行う（ス
テップＳ７０３）。次に、経路探索部３０３は、ステッ
プＳ７０３における一定エリア内の探索処理中に、目的
地側候補状態ノードへの最短コスト経路が確定したか否
かを判断する（ステップＳ７０４）。目的地側候補状態
ノードへの最短コスト経路が確定した場合、経路探索部
３０３は、経路が求められたものとして出発地側探索処
理を終了してステップＳ７１１に進み、探索結果データ
格納部３０４に記憶された探索結果から経路を構成す
る。一方、目的地側候補状態ノードへの最短コスト経路
が確定していない場合、経路探索部３０３は、ステップ
Ｓ７０５の処理を実行する。

【００５７】上記ステップＳ７０５において、経路探索
部３０３は、目的地側候補状態ノードを起点として公知
のダイクストラ法を用いて、中間データを探索結果デー
タ格納部３０４に記憶させながら、一定エリア内の目的
地側探索処理を行う。次に、経路探索部３０３は、ステ
ップＳ７０５における一定エリア内の探索処理中に、出
発地側候補状態ノードへの最短コスト経路が確定したか
否かを判断する（ステップＳ７０６）。出発地側候補状
態ノードへの最短コスト経路が確定した場合、経路探索
部３０３は、経路が求められたものとして目的地側探索
処理を終了してステップＳ７１１に進み、探索結果デー
タ格納部３０４に記憶された探索結果から経路を構成す
る。一方、出発地側候補状態ノードへの最短コスト経路
が確定していない場合、経路探索部３０３は、ステップ
Ｓ７０７の処理を実行する。

【００５８】上記ステップＳ７０７において、経路探索
部３０３は、探索階層が最上位階層であるか否かを判断
する。このとき、探索階層が最上位階層であれば、経路
探索部３０３は、探索失敗と判断し（ステップＳ７１
０）、経路探索処理を終了する。一方、探索階層が最上
位階層でなければ、経路探索部３０３は、出発地側探索
エリアの外周に位置する上位階層に記録された探索済み
ノード（以降、出発地側上位移行ノードと呼ぶ）を出発
地側候補状態に、目的地側探索エリアの外周に位置する
上位階層に記録された探索済みノード（以降、目的地側
上位移行ノードと呼ぶ）を目的地側候補状態にする（ス
テップＳ７０８）。次に、経路探索部３０３は、探索階
層を一つ上の階層に移行し（ステップＳ７０９）、ステ
ップＳ７０３の処理に戻る。以降、経路が求められるま
で、経路探索部３０３は、ステップＳ７０３〜Ｓ７０９
の処理を繰り返す。

【００５９】ここで、上記の経路選出部２０３が従来と
同様な経路探索手法を用いて、短時間で最短コスト経路
を選出するために、記録装置１０３（図１参照）には、
以下に説明するような構成の地図データが記録される。
以降、地図データの構成例について説明する。

【００６０】（１）地図データの同一階層重複記録幅の
最低範囲条件の設定 図８は、本実施形態のカーナビゲーションシステムで用
いる地図データの第１の構成例を示している。本構成例
では、前述したように、各階層の地図が複数の基本ブロ
ック（図８の矩形エリア）に分割されている。１階層分
の地図データは、分割された複数のブロック毎に準備さ
れた地図ユニットの集合として記録される。各地図ユニ
ットは、１つの基本ブロック（図８の網掛け部分）と、
その周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
域（図８の網掛け部分と点線部分との間の領域）とを含
む。本構成例は、従来技術（図１２参照）のように無条
件に基本ブロックの周辺にオーバーラップ領域を設ける
のではなく、以下の最低範囲条件を満たした領域をオー
バーラップ領域として設定することを特徴とする。

【００６１】本構成例におけるオーバラップ領域の最低
範囲条件は、基本ブロック（図８の網掛け部分）からそ
のオーバラップ領域に向けて出ていく各道路について、
オーバラップ領域内で少なくとも１つの上位階層移行点
（一つ上の階層へ移行可能な地点）に到達することであ
る。すなわち、本構成例におけるオーバラップ領域は、
基本ブロック毎に個別に設定され、その大きさおよび形
状が基本ブロック毎に異なっている。

【００６２】上記のような条件を満たした地図ユニット
（図８の点線で囲まれた部分）で構成される地図データ
を用いることにより、基本ブロック内に出発ノードまた
は目的ノードが設定された場合に、必ず上位移行地点を
含む範囲の地図を読み込むことができる。従って、出発
地側および目的地側とも各階層一回の地図読み込み処理
を行なえば、道路の接続関係を損なわずに確実に上位階
層に移行することができる。

【００６３】（２）地図データの同一階層重複記録幅の
品質保証条件の設定 図９は、本実施形態のカーナビゲーションシステムで用
いる地図データの第２の構成例を示している。本構成例
は、前述した第１の構成例と同様に、以下の最低範囲条
件を満たした領域をオーバーラップ領域として設定する
ことを特徴とする。

【００６４】本構成例におけるオーバラップ領域の最低
範囲条件は、基本ブロック（図９の網掛け部分）内の各
ノードから探索を行ったときに、オーバラップ領域が上
位階層移行点を所定数以上含むことである。ここで、当
該所定数は、例えば、基本ブロックから出る道路の本数
に依存して決定される。一例としては、当該道路本数に
一定倍率αを乗じた数が所定数とされる。この場合、一
定倍率αは、好ましくは、α≧１に選ばれる。このよう
に、上記所定数が基本ブロックから出る道路の本数に依
存して決定される場合、当該所定数は、各地図ユニット
毎に異なった値となる。これに対し、当該所定数を基本
ブロックから出る道路の本数に依存せずに決定すること
もできる。この場合、各地図ユニットについて当該所定
数を一定にしても良い。

【００６５】このような条件を満たした地図ユニット
（図９の点線で囲まれた部分）で構成される地図データ
を用いることにより、一回の地図読み込み処理で読み込
んだ地図ユニット内に必ず所定数以上の上位階層移行点
を確保することができる。そして、上記一定倍率αをα
≧１に設定した場合、図９に示すように、第１の構成例
におけるオーバラップ領域（図８参照）には存在しない
上位階層移行点Ａ，Ｂをオーバラップ領域内に含ませる
ことができるので、より一層上位階層への移行がスムー
ズに行え、遠回り経路を発生しにくくすることができ
る。

【００６６】（３）複数階層の１ユニット化 図１０は、本実施形態のカーナビゲーションシステムで
用いる地図データの第３の構成例を示している。本構成
例は、前述した第１の構成例と同様に、周辺の他の基本
ブロックと重複するオーバーラップ領域を持つ地図ユニ
ットを用いる。本構成例では、さらに、複数階層の対応
する地図ユニットをまとめて１ユニット化する。図１０
では、階層１から階層４迄の範囲をまとめて１ユニット
化している。ここで、上位の階層の地図ユニットは、下
位の階層の地図ユニットを全て包含する広さになってい
る。また、１ユニット化された地図データにおいては、
下位階層から上位階層に確実に階層移行ができるよう
に、各階層の地図ユニットのオーバラップ領域の広さお
よび形状が設定される。従って、本構成例の地図データ
におけるオーバラップ領域は、第１または第２の構成例
と同様の最低範囲条件を満たすことが好ましい。

【００６７】上記のようにユニット化された複数階層の
地図データは、記録装置１０３の連続する記録領域に格
納される。これによって、読み出し時におけるピックア
ップの移動距離が短くなるため、地図データの読み出し
時間が短くなる。これに対し、従来は、各階層の地図デ
ータが記録装置１０３上で離散した位置に記録されてい
るため、ピックアップの移動距離が長くなり、地図デー
タの読み出し時間が長くなる。

【００６８】このような地図ユニット（図１０の点線で
囲まれる部分）で構成される地図データを用いることに
より、一回の地図読み込み処理で出発地側探索に必要な
複数階層の地図データを読み込むことができ、地図読み
込み時間を低減することができる。

【００６９】なお、本構成例では、全階層分の地図デー
タを１ユニット化していたが、一部の階層（２以上の階
層）の地図データを１ユニット化しても良い。また、出
発地と目的地との間の距離に応じて、探索に必要と思わ
れる階層の地図データだけを抜き出して読み込むように
しても良い。例えば、出発地と目的地との間の距離が短
距離の場合は、最下位階層の地図データのみを読み込
み、当該距離が長くなるにつれて、読み込む階層の数を
増やすようにすればよい。これによって、出発地と目的
地との間の距離が短距離の場合に一回に読み込む地図デ
ータのデータ量がむやみに増加することを防止すること
ができる。

【００７０】（４）下位階層の探索結果から上位階層道
路網を構成 図１１は、本実施形態のカーナビゲーションシステムで
用いる第４の構成例の地図データの構成手法を説明する
ための図である。図１１に示すように、本構成例では、
予め下位階層における任意の地点間で探索を行う。そし
て、この探索において利用された道路網を、上位階層の
道路網としても記録する。例えば、下位階層には全ての
道路が、上位階層には幹線道路（国道等）のみが記録さ
れている場合を考えてみる。この場合、下位階層で行っ
た探索の結果、非幹線道路（幹線道路以外の道路であ
り、県道、市道等）が利用されていると、当該非幹線道
路が上位階層にも記録される。なお、下位階層で行った
探索の結果、利用されなかった幹線道路については、上
位階層の記録データから除外するようにしてもよい。

【００７１】このような階層別地図データを用いること
により、ある階層で道路が記録されていないため、不自
然な遠回り経路が選出されてしまう問題を解決すること
ができ、最下位階層で探索した場合と同様の最短コスト
経路を選出することができる。

【００７２】なお、予め探索を行う任意の地点に関して
は、下位階層の各地図ユニットの中心地点を選択しても
よいし、各地図ユニットの境界地点から複数点を選出し
てもよい。また、階層が上位になるに従い、各任意地点
間の距離を長くするようにしてもよい。また、選出され
た各任意地点間の経路の始点・終点周辺の部分は、上位
階層に反映する道路網に含めないようにしてもよい。

【００７３】なお、以上説明した実施形態は、ハードウ
ェアとして構成しても、マイクロコンピュータのマルチ
タスクなどのプログラムとして構成しても良い。また、
ロケータ１０２は、車両の位置情報が検出できる構成で
あればどのような構成でも良い。また、入力装置１０１
は、出力装置１０６に表示された地図の画像をスクロー
ルさせることで位置を指定するようにしているが、予め
記憶した緯度経度を選択する方法で位置を指定しても良
い。また、地点設定部３０２は、出発地をユーザ入力位
置としても良い。さらに、出発地・目的地にそれぞれ一
番近いノードを出発ノードまたは目的ノードとしている
が、一番近いリンク上の点にしても良いし、複数の地点
を設定するようにしても良い。また、探索手法として、
ここではダイクストラ法を例に挙げたが、リンク毎のコ
スト情報を基に２地点間の最短コスト経路を求める方法
であれば、どのような方法を用いても良い。また、出力
装置１０６において、表示や音声により誘導を行うこと
としたが、例えば自動操縦部を付加し、選出した経路を
自動車の操縦系に与えるようにしても良い。

【００７４】また、本発明は、プログラムによって実現
し、これをフロッピーディスク等の記録媒体に記録して
移送することにより、独立した他のコンピュータ・シス
テムで容易に実施することができる。この場合、記録媒
体は、フロッピーディスクに限られず、光ディスク、Ｉ
Ｃカード、ＲＯＭカセット等、プログラムを記録できる
ものであれば、同様に実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るカーナビゲーション
システムの構成を示すブロック図である。

【図２】図１の記録装置１０３に記録される地図データ
の一構成例を示す図である。

【図３】階層別地図データの説明図である。

【図４】図１に示すナビゲーション装置１０５の一構成
例を示す機能ブロック図である。

【図５】図４に示す経路選出部２０３の一構成例を示す
機能ブロック図である。

【図６】図５における地点設定部３０２の動作を示すフ
ローチャートである。

【図７】図５における経路探索部３０３の経路探索処理
動作を示すフローチャートである。

【図８】本実施形態のカーナビゲーションシステムで用
いる地図データの第１の構成例を示す図である。

【図９】本実施形態のカーナビゲーションシステムで用
いる地図データの第２の構成例を示す図である。

【図１０】本実施形態のカーナビゲーションシステムで
用いる地図データの第３の構成例を示す図である。

【図１１】本実施形態のカーナビゲーションシステムで
用いる第４の構成例の地図データの構成手法を説明する
ための図である。

【図１２】特開平４−３０１５１５号公報に開示の階層
別経路探索手法において、遠回り経路が発生する例を示
す図である。

【符号の説明】

１０１…入力装置 １０２…ロケータ １０３…記録装置 １０４…通信装置 １０５…ナビゲーション装置 １０６…出力装置 ２０１…位置検出部 ２０２…情報検索・提供部 ２０３…経路選出部 ２０４…誘導部 ３０１…地図格納部 ３０２…地点設定部 ３０３…経路探索部 ３０４…探索結果データ格納部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (21)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 階層化された地図データを用いて、任意
   の２地点間の最適経路を選出するための方法であって、 前記地図データ上で探索する２地点を設定するステップ
   と、 前記地図データに基づいて、前記設定された２地点間の
   最適経路を探索するステップとを備え、 前記最適経路を探索するステップは、探索範囲が広がる
   につれて上位階層の地図データに移行する処理を行い、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
   おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
   された地図ユニットの集合として記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
   と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
   域とを含み、 前記オーバラップ領域の大きさおよび形状は、中心とな
   る１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域に向け
   て出ていく各道路について、当該オーバラップ領域内で
   少なくとも１つの上位階層移行点に到達するという最低
   範囲条件を満足するように設定されていることを特徴と
   する、経路選出方法。
2. 【請求項２】 階層化された地図データを用いて、任意
   の２地点間の最適経路を選出するための方法であって、 前記地図データ上で探索する２地点を設定するステップ
   と、 前記地図データに基づいて、前記設定された２地点間の
   最適経路を探索するステップとを備え、 前記最適経路を探索するステップは、探索範囲が広がる
   につれて上位階層の地図データに移行する処理を行い、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
   おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
   された地図ユニットの集合として記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
   と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
   域とを含み、 前記オーバラップ領域の大きさおよび形状は、その内部
   に所定数以上の上位階層移行点を含むという最低範囲条
   件を満足するように設定されていることを特徴とする、
   経路選出方法。
3. 【請求項３】 前記オーバラップ領域が含むべき上位階
   層移行点の数は、中心となる１つの基本ブロックから当
   該オーバラップ領域に向けて出ていく道路の本数に依存
   して決定される、請求項２に記載の経路選出方法。
4. 【請求項４】 前記オーバラップ領域が含むべき上位階
   層移行点の数は、中心となる１つの基本ブロックから当
   該オーバラップ領域に向けて出ていく道路の本数に一定
   倍率αを乗じた数である、請求項３に記載の経路選出方
   法。
5. 【請求項５】 前記一定倍率αは、１以上の値に選ばれ
   る、請求項４に記載の経路選出方法。
6. 【請求項６】 階層化された地図データを用いて、任意
   の２地点間の最適経路を選出するための方法であって、 前記地図データ上で探索する２地点を設定するステップ
   と、 前記地図データに基づいて、前記設定された２地点間の
   最適経路を探索するステップとを備え、 前記最適経路を探索するステップは、探索範囲が広がる
   につれて上位階層の地図データに移行する処理を行い、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
   おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
   された地図ユニットの集合として記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
   と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
   域とを含み、さらに２つ以上の階層の対応する地図ユニ
   ット同士が、同時読み出し可能なように１ユニット化さ
   れていることを特徴とする、経路選出方法。
7. 【請求項７】 階層化された地図データを用いて、任意
   の２地点間の最適経路を選出するための方法であって、 前記地図データ上で探索する２地点を設定するステップ
   と、 前記地図データに基づいて、前記設定された２地点間の
   最適経路を探索するステップとを備え、 前記最適経路を探索するステップは、探索範囲が広がる
   につれて上位階層の地図データに移行する処理を行い、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
   おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
   された地図ユニットの集合として記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
   と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
   域とを含み、 上位階層の地図データには、予め下位階層の地図データ
   で行った探索において利用された道路網が記述されてい
   ることを特徴とする、経路選出方法。
8. 【請求項８】 階層化された地図データを用いて、任意
   の２地点間の最適経路を選出するためのシステムであっ
   て、 前記地図データを格納する地図データ格納部と、 前記地図データ格納部に格納された地図データ上で探索
   する２地点を設定する地点設定部と、 前記地図データ格納部に格納された地図データに基づい
   て、前記地点設定部により設定された２地点間の最適経
   路を探索する経路探索部とを備え、 前記経路探索部は、探索範囲が広がるにつれて上位階層
   の地図データに移行する処理を行い、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
   おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
   された地図ユニットの集合として前記地図データ格納部
   に記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
   と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
   域とを含み、 前記オーバラップ領域の大きさおよび形状は、中心とな
   る１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域に向け
   て出ていく各道路について、当該オーバラップ領域内で
   少なくとも１つの上位階層移行点に到達するという最低
   範囲条件を満足するように設定されていることを特徴と
   する、経路選出システム。
9. 【請求項９】 階層化された地図データを用いて、任意
   の２地点間の最適経路を選出するためのシステムであっ
   て、 前記地図データを格納する地図データ格納部と、 前記地図データ格納部に格納された地図データ上で探索
   する２地点を設定する地点設定部と、 前記地図データ格納部に格納された地図データに基づい
   て、前記地点設定部により設定された２地点間の最適経
   路を探索する経路探索部とを備え、 前記経路探索部は、探索範囲が広がるにつれて上位階層
   の地図データに移行する処理を行い、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
   おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
   された地図ユニットの集合として前記地図データ格納部
   に記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
   と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
   域とを含み、 前記オーバラップ領域の大きさおよび形状は、その内部
   に所定数以上の上位階層移行点を含むという最低範囲条
   件を満足するように設定されていることを特徴とする、
   経路選出システム。
10. 【請求項１０】 前記オーバラップ領域が含むべき上位
    階層移行点の数は、中心となる１つの基本ブロックから
    当該オーバラップ領域に向けて出ていく道路の本数に依
    存して決定される、請求項９に記載の経路選出システ
    ム。
11. 【請求項１１】 前記オーバラップ領域が含むべき上位
    階層移行点の数は、中心となる１つの基本ブロックから
    当該オーバラップ領域に向けて出ていく道路の本数に一
    定倍率αを乗じた数である、請求項１０に記載の経路選
    出システム。
12. 【請求項１２】 前記一定倍率αは、１以上の値に選ば
    れる、請求項１１に記載の経路選出システム。
13. 【請求項１３】 階層化された地図データを用いて、任
    意の２地点間の最適経路を選出するためのシステムであ
    って、 前記地図データを格納する地図データ格納部と、 前記地図データ格納部に格納された地図データ上で探索
    する２地点を設定する地点設定部と、 前記地図データ格納部に格納された地図データに基づい
    て、前記地点設定部により設定された２地点間の最適経
    路を探索する経路探索部とを備え、 前記経路探索部は、探索範囲が広がるにつれて上位階層
    の地図データに移行する処理を行い、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
    おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
    された地図ユニットの集合として前記地図データ格納部
    に記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
    と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
    域とを含み、さらに２つ以上の階層の対応する地図ユニ
    ット同士が、同時読み出し可能なように１ユニット化さ
    れていることを特徴とする、経路選出システム。
14. 【請求項１４】 階層化された地図データを用いて、任
    意の２地点間の最適経路を選出するためのシステムであ
    って、 前記地図データを格納する地図データ格納部と、 前記地図データ格納部に格納された地図データ上で探索
    する２地点を設定する地点設定部と、 前記地図データ格納部に格納された地図データに基づい
    て、前記地点設定部により設定された２地点間の最適経
    路を探索する経路探索部とを備え、 前記経路探索部は、探索範囲が広がるにつれて上位階層
    の地図データに移行する処理を行い、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
    おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
    された地図ユニットの集合として前記地図データ格納部
    に記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
    と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
    域とを含み、 上位階層の地図データには、予め下位階層の地図データ
    で行った探索において利用された道路網が記述されてい
    ることを特徴とする、経路選出システム。
15. 【請求項１５】 経路探索に用いる地図データを記録し
    た記録媒体であって、 前記地図データは、詳細度の異なる複数階層の地図デー
    タによって構成されており、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
    おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
    された地図ユニットの集合として記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
    と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
    域とを含み、 前記オーバラップ領域の大きさおよび形状は、中心とな
    る１つの基本ブロックから当該オーバラップ領域に向け
    て出ていく各道路について、当該オーバラップ領域内で
    少なくとも１つの上位階層移行点に到達するという最低
    範囲条件を満足するように設定されていることを特徴と
    する、地図データを記録した記録媒体。
16. 【請求項１６】 経路探索に用いる地図データを記録し
    た記録媒体であって、 前記地図データは、詳細度の異なる複数階層の地図デー
    タによって構成されており、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
    おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
    された地図ユニットの集合として記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
    と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
    域とを含み、 前記オーバラップ領域の大きさおよび形状は、その内部
    に所定数以上の上位階層移行点を含むという最低範囲条
    件を満足するように設定されていることを特徴とする、
    地図データを記録した記録媒体。
17. 【請求項１７】 前記オーバラップ領域が含むべき上位
    階層移行点の数は、中心となる１つの基本ブロックから
    当該オーバラップ領域に向けて出ていく道路の本数に依
    存して決定される、請求項１６に記載の地図データを記
    録した記録媒体。
18. 【請求項１８】 前記オーバラップ領域が含むべき上位
    階層移行点の数は、中心となる１つの基本ブロックから
    当該オーバラップ領域に向けて出ていく道路の本数に一
    定倍率αを乗じた数である、請求項１７に記載の地図デ
    ータを記録した記録媒体。
19. 【請求項１９】 前記一定倍率αは、１以上の値に選ば
    れる、請求項１８に記載の地図データを記録した記録媒
    体。
20. 【請求項２０】 経路探索に用いる地図データを記録し
    た記録媒体であって、 前記地図データは、詳細度の異なる複数階層の地図デー
    タによって構成されており、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
    おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
    された地図ユニットの集合として記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
    と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
    域とを含み、さらに２つ以上の階層の対応する地図ユニ
    ット同士が、同時読み出し可能なように１ユニット化さ
    れていることを特徴とする、地図データを記録した記録
    媒体。
21. 【請求項２１】 経路探索に用いる地図データを記録し
    た記録媒体であって、 前記地図データは、詳細度の異なる複数階層の地図デー
    タによって構成されており、 各階層の地図は、予め複数の基本ブロックに分割されて
    おり、各階層の地図データは、各基本ブロック毎に準備
    された地図ユニットの集合として記録されており、 各前記地図ユニットは、中心となる１つの基本ブロック
    と、周辺の他の基本ブロックと重複するオーバラップ領
    域とを含み、 上位階層の地図データには、予め下位階層の地図データ
    で行った探索において利用された道路網が記述されてい
    ることを特徴とする、地図データを記録した記録媒体。