JP3171481B2 - 配線配管交換機能を有するロボット - Google Patents
配線配管交換機能を有するロボットInfo
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- JP3171481B2 JP3171481B2 JP13100892A JP13100892A JP3171481B2 JP 3171481 B2 JP3171481 B2 JP 3171481B2 JP 13100892 A JP13100892 A JP 13100892A JP 13100892 A JP13100892 A JP 13100892A JP 3171481 B2 JP3171481 B2 JP 3171481B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの手首部先端に
取り付けられたエンドエフェクタに連結される配線、配
管を交換保持する配線配管交換機能を有するロボットに
関する。
取り付けられたエンドエフェクタに連結される配線、配
管を交換保持する配線配管交換機能を有するロボットに
関する。
【0002】
【従来の技術】従来、ロボットの手首部先端に取り付け
られたエンドエフェクタに連結される配線、配管を保持
するものとして、実開昭60−84294号に記載され
ている技術がある。これはエンドエフェクタに連結され
るケーブルを保持するケーブルクランプ部材をロボット
の第2アームに取り付け、ケーブルを手首部と第2アー
ムの2箇所で支持することにより、ケーブルの弾性や重
量によって生じるロボット手首部への負荷を減少させる
ことができる。
られたエンドエフェクタに連結される配線、配管を保持
するものとして、実開昭60−84294号に記載され
ている技術がある。これはエンドエフェクタに連結され
るケーブルを保持するケーブルクランプ部材をロボット
の第2アームに取り付け、ケーブルを手首部と第2アー
ムの2箇所で支持することにより、ケーブルの弾性や重
量によって生じるロボット手首部への負荷を減少させる
ことができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上述したような配線、
配管を保持する機構では、ロボットのエンドエフェクタ
を交換する際には、第2アームに取り付けられている配
線、配管を作業者が取り外し、新しいエンドエフェクタ
の配線、配管に取り替える必要がある。従って、エンド
エフェクタが頻繁に交換される現場においては、この作
業によるタイムロスが非常に大きくなってしまうという
問題点があった。
配管を保持する機構では、ロボットのエンドエフェクタ
を交換する際には、第2アームに取り付けられている配
線、配管を作業者が取り外し、新しいエンドエフェクタ
の配線、配管に取り替える必要がある。従って、エンド
エフェクタが頻繁に交換される現場においては、この作
業によるタイムロスが非常に大きくなってしまうという
問題点があった。
【0004】本発明は以上のような問題点を解決するた
めになされたものであり、エンドエフェクタを交換する
時において、その配線、配管も同時にクランプすること
によってサイクルタイムを減少させるとともに、配線、
配管の弾性や重量によってロボット手首部へ生じる負荷
を減少させる配線、配管の保持機構を提供することを目
的とする。
めになされたものであり、エンドエフェクタを交換する
時において、その配線、配管も同時にクランプすること
によってサイクルタイムを減少させるとともに、配線、
配管の弾性や重量によってロボット手首部へ生じる負荷
を減少させる配線、配管の保持機構を提供することを目
的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は上述した目的を
達成する手段として、移動体の作動領域内に設置され複
数のエンドエフェクタを載置する交換台と、前記複数の
エンドエフェクタのそれぞれに取付く配線配管の途中位
置に取付けられた中継部材と、前記交換台に設けられた
前記中継部材を支持する配線配管支持装置と、エンドエ
フェクタ交換の際に前記配線配管支持装置に支持された
前記中継部材を移動体にクランプ、アンクランプするた
めに前記移動体に設けられた配線配管クランプ機構とを
備えたものである。
達成する手段として、移動体の作動領域内に設置され複
数のエンドエフェクタを載置する交換台と、前記複数の
エンドエフェクタのそれぞれに取付く配線配管の途中位
置に取付けられた中継部材と、前記交換台に設けられた
前記中継部材を支持する配線配管支持装置と、エンドエ
フェクタ交換の際に前記配線配管支持装置に支持された
前記中継部材を移動体にクランプ、アンクランプするた
めに前記移動体に設けられた配線配管クランプ機構とを
備えたものである。
【0006】
【作用】ロボットは、移動体を移動させることにより配
管配線支持装置に接近し、エンドエフェクタを交換する
と同時に移動体に設置された配線配管クランプ機構によ
り、新しく取り付けるエンドエフェクタの中継部材を移
動体にクランプする。
管配線支持装置に接近し、エンドエフェクタを交換する
と同時に移動体に設置された配線配管クランプ機構によ
り、新しく取り付けるエンドエフェクタの中継部材を移
動体にクランプする。
【0007】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。図1、図2は、本実施例の全体図である離型剤塗
布ロボット(以下、単にロボットと呼ぶ)を示した図で
あり、パレット24上の工作物(金型)に離型剤を塗布
するための装置である。図1において、地面に立設され
た支柱10は長方形状に四隅に配置されている。これら
の支柱10には、レール11が対向して掛け渡されると
ともに、このレール11は連結用部材13によって連結
されている。レール11上には、移動台15がレール1
1の長手方向(X方向)に移動可能に案内支持されてお
り、モータ50とこれに接続された駆動機構51によっ
て水平走行されるようになっている。移動台15上に
は、可動台16が移動台15の移動方向と直交する水平
方向(Y方向)に移動可能に案内支持されており、この
可動台16に昇降台17(移動体)が図1における上下
方向(Z方向)に移動可能に支持されている。この可動
台16と昇降台17は、それぞれ可動台16に取り付け
られたモータ52,53によって駆動されるようになっ
ている。
する。図1、図2は、本実施例の全体図である離型剤塗
布ロボット(以下、単にロボットと呼ぶ)を示した図で
あり、パレット24上の工作物(金型)に離型剤を塗布
するための装置である。図1において、地面に立設され
た支柱10は長方形状に四隅に配置されている。これら
の支柱10には、レール11が対向して掛け渡されると
ともに、このレール11は連結用部材13によって連結
されている。レール11上には、移動台15がレール1
1の長手方向(X方向)に移動可能に案内支持されてお
り、モータ50とこれに接続された駆動機構51によっ
て水平走行されるようになっている。移動台15上に
は、可動台16が移動台15の移動方向と直交する水平
方向(Y方向)に移動可能に案内支持されており、この
可動台16に昇降台17(移動体)が図1における上下
方向(Z方向)に移動可能に支持されている。この可動
台16と昇降台17は、それぞれ可動台16に取り付け
られたモータ52,53によって駆動されるようになっ
ている。
【0008】昇降台17にはアーム18が固定されてお
り、このアーム18は、先端面にエンドエフェクタ56
を交換する装置を備えており、X,Y,Zの合計3軸回
りに回動可能になってるため、本実施例のロボットは、
上述した昇降台17までの3軸とアーム18の3軸との
合計6軸を有している。また、昇降台17には後述する
配線配管クランプ機構54が取り付けられている。
り、このアーム18は、先端面にエンドエフェクタ56
を交換する装置を備えており、X,Y,Zの合計3軸回
りに回動可能になってるため、本実施例のロボットは、
上述した昇降台17までの3軸とアーム18の3軸との
合計6軸を有している。また、昇降台17には後述する
配線配管クランプ機構54が取り付けられている。
【0009】昇降台17と対向する側(図1,2におい
て左側)の連結用部材13上には、後述する配線配管支
持装置55が4つ取り付けられている。また、この配線
配管支持装置55が取り付けられた連結用部材13の下
部には、配線配管支持装置55と同数の離型剤塗布用の
エンドエフェクタ56が交換台57上に載置されてい
る。この交換台57は図略の駆動装置によって図1にお
いてレール57a上を左右方向に移動可能となってお
り、エンドエフェクタ56の交換時には、右方向に移動
して支柱10で囲まれたロボットの作業領域に進入可能
となっている。
て左側)の連結用部材13上には、後述する配線配管支
持装置55が4つ取り付けられている。また、この配線
配管支持装置55が取り付けられた連結用部材13の下
部には、配線配管支持装置55と同数の離型剤塗布用の
エンドエフェクタ56が交換台57上に載置されてい
る。この交換台57は図略の駆動装置によって図1にお
いてレール57a上を左右方向に移動可能となってお
り、エンドエフェクタ56の交換時には、右方向に移動
して支柱10で囲まれたロボットの作業領域に進入可能
となっている。
【0010】次に上記した配線配管支持装置55と配線
配管クランプ機構54について説明する。この本実施例
は、この配線配管支持装置55と配線配管クランプ機構
54の間で中継部材60の受け渡しを行うことによっ
て、昇降台17に支持する配線、配管70の交換を行う
ものである。尚、この配線、配管70は図略の離型剤供
給装置からエンドエフェクタ56に接続されているもの
である。
配管クランプ機構54について説明する。この本実施例
は、この配線配管支持装置55と配線配管クランプ機構
54の間で中継部材60の受け渡しを行うことによっ
て、昇降台17に支持する配線、配管70の交換を行う
ものである。尚、この配線、配管70は図略の離型剤供
給装置からエンドエフェクタ56に接続されているもの
である。
【0011】図3、図4は配線配管支持装置55に中継
部材60を保持した状態を示した図である。中継部材6
0は、配線、配管70を連結する中間部63と、この両
側に立方体形状の第1接続部61および第2接続部62
を有している。第1接続部61は配線配管支持装置55
側に接続されるものであり、後述するクランプ用のノッ
クピン67aと係合する係合穴61aを有している。ま
た、第2接続部62は配線配管クランプ機構54側に接
続されるものであり、後述するクランプ用のノックピン
77aと係合する係合穴62aを有するとともに、配
線、配管70が伸びた時の弛みを防止する配線、配管7
0の案内用ワイヤ70aを取り付けるワイヤ留具62b
を有している。
部材60を保持した状態を示した図である。中継部材6
0は、配線、配管70を連結する中間部63と、この両
側に立方体形状の第1接続部61および第2接続部62
を有している。第1接続部61は配線配管支持装置55
側に接続されるものであり、後述するクランプ用のノッ
クピン67aと係合する係合穴61aを有している。ま
た、第2接続部62は配線配管クランプ機構54側に接
続されるものであり、後述するクランプ用のノックピン
77aと係合する係合穴62aを有するとともに、配
線、配管70が伸びた時の弛みを防止する配線、配管7
0の案内用ワイヤ70aを取り付けるワイヤ留具62b
を有している。
【0012】配線配管支持装置55は、図1に示すよう
に、支柱68の中間部にシリンダ58が取り付けられ、
支柱68の先端部に案内用ワイヤ70aを伸縮させ収納
する吊り具69が取り付けられている。この吊り具69
から伸縮する案内用ワイヤ70aは、螺旋状の配線、配
管70の螺旋内を通って中継部材60のワイヤ留具62
bに接続されている。図3、図4に示すようにシリンダ
58から進退するピストンロッド58aには、ブラケッ
ト59が固定され、このブラケット59には、中継部材
60を保持する第1保持体64が固着されている。第1
保持体64は、中継部材60の第1接続部61と嵌合す
る接続口64aが形成され、第1接続部61が当接する
背面64bには取り付け具66を介してリミットスイッ
チ65が設置されている。このリミットスイッチ65
は、中継部材60が第1保持体64に保持される時、第
1接続部61が接触子65aと当接することによって第
1接続部61が第1保持体64へ嵌合されたことを検出
するようになっている。また、第1保持体64の下面に
は、ノックピン進退用のシリンダ67が取り付けられ、
ナックル67bを介してノックピン67aを第1保持体
64の側方で進退させ、ノックピン67aを第1接続部
61の係合穴61aに係合させることによって、中継部
材60を配線配管支持装置55側にクランプするように
なっている。
に、支柱68の中間部にシリンダ58が取り付けられ、
支柱68の先端部に案内用ワイヤ70aを伸縮させ収納
する吊り具69が取り付けられている。この吊り具69
から伸縮する案内用ワイヤ70aは、螺旋状の配線、配
管70の螺旋内を通って中継部材60のワイヤ留具62
bに接続されている。図3、図4に示すようにシリンダ
58から進退するピストンロッド58aには、ブラケッ
ト59が固定され、このブラケット59には、中継部材
60を保持する第1保持体64が固着されている。第1
保持体64は、中継部材60の第1接続部61と嵌合す
る接続口64aが形成され、第1接続部61が当接する
背面64bには取り付け具66を介してリミットスイッ
チ65が設置されている。このリミットスイッチ65
は、中継部材60が第1保持体64に保持される時、第
1接続部61が接触子65aと当接することによって第
1接続部61が第1保持体64へ嵌合されたことを検出
するようになっている。また、第1保持体64の下面に
は、ノックピン進退用のシリンダ67が取り付けられ、
ナックル67bを介してノックピン67aを第1保持体
64の側方で進退させ、ノックピン67aを第1接続部
61の係合穴61aに係合させることによって、中継部
材60を配線配管支持装置55側にクランプするように
なっている。
【0013】次に配線配管クランプ機構54について図
5を基に説明する。配線配管クランプ機構54は、配線
配管支持装置55と同様な構成となっており、昇降台1
7にブラケット78が固定され、このブラケット78に
は、中継部材60を保持する第2保持体74が固着され
ている。第2保持体74は中継部材60の第2接続部6
2と嵌合する接続口74aが形成され、第2接続部62
が当接する背面74bには取り付け具76を介してリミ
ットスイッチ75が設置されている。このリミットスイ
ッチ65は、第2接続部62が第2保持体74へ嵌合さ
れたことを検出する接触子75aを有している。また、
第2保持体74の下面には、ナックル77bを介してノ
ックピン77aを第2保持体74の側方で進退させるノ
ックピン進退用のシリンダ77が取り付けられており、
ノックピン77aを第2接続部62の係合穴62aに係
合させることによって、中継部材60を配線配管クラン
プ機構54側にクランプするようになっている。
5を基に説明する。配線配管クランプ機構54は、配線
配管支持装置55と同様な構成となっており、昇降台1
7にブラケット78が固定され、このブラケット78に
は、中継部材60を保持する第2保持体74が固着され
ている。第2保持体74は中継部材60の第2接続部6
2と嵌合する接続口74aが形成され、第2接続部62
が当接する背面74bには取り付け具76を介してリミ
ットスイッチ75が設置されている。このリミットスイ
ッチ65は、第2接続部62が第2保持体74へ嵌合さ
れたことを検出する接触子75aを有している。また、
第2保持体74の下面には、ナックル77bを介してノ
ックピン77aを第2保持体74の側方で進退させるノ
ックピン進退用のシリンダ77が取り付けられており、
ノックピン77aを第2接続部62の係合穴62aに係
合させることによって、中継部材60を配線配管クラン
プ機構54側にクランプするようになっている。
【0014】次に本実施例の制御装置の主な構成につい
て説明する。図6において80は中央処理装置(CP
U)である。この中央処理装置80には、メモリ81、
サーボCPU83a〜fおよび空気圧制御装置84が接
続されている。メモリ81にはロボットの動作プログラ
ムや、エンドエフェクタ56を交換する時において配
線、配管70をクランプするプログラム等が記憶されて
いる。サーボCPU83a〜fは、上述した離型剤塗布
ロボットが有する1軸から6軸を駆動するモータM1〜
M6を駆動するためのものであり、中央処理装置80か
ら出力される回転角指令データθ1〜θ6とモータM1
〜M6に連結されたエンコーダE1〜E6の出力α1〜
α6との間の偏差を演算し、この演算された偏差の大き
さに応じた速度で各モータM1〜M6を回転させるよう
に作動する。なお、以上の説明における1軸から3軸を
駆動するモータM1〜M3は、上記したモータ50,5
2,53を示しており、4軸から6軸を駆動するモータ
M4〜M6は、アーム18が有する3つの軸を駆動する
ものである。
て説明する。図6において80は中央処理装置(CP
U)である。この中央処理装置80には、メモリ81、
サーボCPU83a〜fおよび空気圧制御装置84が接
続されている。メモリ81にはロボットの動作プログラ
ムや、エンドエフェクタ56を交換する時において配
線、配管70をクランプするプログラム等が記憶されて
いる。サーボCPU83a〜fは、上述した離型剤塗布
ロボットが有する1軸から6軸を駆動するモータM1〜
M6を駆動するためのものであり、中央処理装置80か
ら出力される回転角指令データθ1〜θ6とモータM1
〜M6に連結されたエンコーダE1〜E6の出力α1〜
α6との間の偏差を演算し、この演算された偏差の大き
さに応じた速度で各モータM1〜M6を回転させるよう
に作動する。なお、以上の説明における1軸から3軸を
駆動するモータM1〜M3は、上記したモータ50,5
2,53を示しており、4軸から6軸を駆動するモータ
M4〜M6は、アーム18が有する3つの軸を駆動する
ものである。
【0015】空気圧制御装置84は、上述した配線配管
クランプ機構54および配線配管支持装置55に使用さ
れるシリンダ77,58,67や、交換台57の駆動装
置を作動させる圧縮空気の制御を中央処理装置80から
の指令に基づいて行うものである。以上の構成に基づい
て本実施例におけるエンドエフェクタ56を交換する際
に行われる配線、配管70の交換動作を図7に示すフロ
ーチャートにより説明する。
クランプ機構54および配線配管支持装置55に使用さ
れるシリンダ77,58,67や、交換台57の駆動装
置を作動させる圧縮空気の制御を中央処理装置80から
の指令に基づいて行うものである。以上の構成に基づい
て本実施例におけるエンドエフェクタ56を交換する際
に行われる配線、配管70の交換動作を図7に示すフロ
ーチャートにより説明する。
【0016】ステップ10においてエンドエフェクタ5
6を交換する指令が中央処理装置80から与えられる
と、まず、現在アーム18に取り付けられているエンド
エフェクタ56の返却を行う。即ち、交換台57を図
1,2において右方向に移動させ、支柱10で囲まれた
作業領域に位置決めする(ステップ12)。ステップ1
2の後、エンドエフェクタ56を返却するためにアーム
18は交換台57の方へ移動し、交換台57上に現在取
り付けられているエンドエフェクタ56を外す(ステッ
プ14)。
6を交換する指令が中央処理装置80から与えられる
と、まず、現在アーム18に取り付けられているエンド
エフェクタ56の返却を行う。即ち、交換台57を図
1,2において右方向に移動させ、支柱10で囲まれた
作業領域に位置決めする(ステップ12)。ステップ1
2の後、エンドエフェクタ56を返却するためにアーム
18は交換台57の方へ移動し、交換台57上に現在取
り付けられているエンドエフェクタ56を外す(ステッ
プ14)。
【0017】エンドエフェクタ56の返却が完了する
と、続いて中継部材60を返却し、配線、配管70を昇
降台17から外す作業を行う。即ち、返却したエンドエ
フェクタ56に対応する配線配管支持装置55のシリン
ダ58を作動させ、第1保持体64を図において右方に
前進させる(ステップ16)。この時作動させた配線配
管支持装置55の位置は、ステップ14においてエンド
エフェクタ56を返却した位置のほぼ真上の位置とな
る。
と、続いて中継部材60を返却し、配線、配管70を昇
降台17から外す作業を行う。即ち、返却したエンドエ
フェクタ56に対応する配線配管支持装置55のシリン
ダ58を作動させ、第1保持体64を図において右方に
前進させる(ステップ16)。この時作動させた配線配
管支持装置55の位置は、ステップ14においてエンド
エフェクタ56を返却した位置のほぼ真上の位置とな
る。
【0018】次にステップ18における中継部材60の
返却について説明する。まず、配線配管クランプ機構5
4の第2保持体74と、ステップ16において前進させ
た配線配管支持装置55の第1保持体64のX軸線方向
が一致するように昇降台17を位置決めする。この状態
で昇降台17を図1,2において左方向に移動させる
と、現在昇降台17側の配線配管クランプ機構54にク
ランプされている中継部材60は、配線配管支持装置5
5の第1保持体64に嵌合される。この時、中継部材6
0の第1接続部61は、リミットスイッチ65に当接す
るため、このリミットスイッチ65の信号によって昇降
台17は停止する。昇降台17が停止するとシリンダ6
7が作動し、ノックピン67aと第1接続部61の係合
穴61aとが係合することによって、第1接続部61を
介して中継部材60は配線配管支持装置55にクランプ
される。
返却について説明する。まず、配線配管クランプ機構5
4の第2保持体74と、ステップ16において前進させ
た配線配管支持装置55の第1保持体64のX軸線方向
が一致するように昇降台17を位置決めする。この状態
で昇降台17を図1,2において左方向に移動させる
と、現在昇降台17側の配線配管クランプ機構54にク
ランプされている中継部材60は、配線配管支持装置5
5の第1保持体64に嵌合される。この時、中継部材6
0の第1接続部61は、リミットスイッチ65に当接す
るため、このリミットスイッチ65の信号によって昇降
台17は停止する。昇降台17が停止するとシリンダ6
7が作動し、ノックピン67aと第1接続部61の係合
穴61aとが係合することによって、第1接続部61を
介して中継部材60は配線配管支持装置55にクランプ
される。
【0019】続いて、配線配管クランプ機構54側のシ
リンダ77が作動して、ノックピン77aと、第2接続
部62の係合穴62aとの係合を解除して、中継部材6
0をアンクランプする。この状態で昇降台17を図1,
2において右方向に移動させることで中継部材60の返
却は完了する。ステップ18によって中継部材60の返
却が完了した配線配管支持装置55の第1保持体64
は、シリンダ58によって後退し、(ステップ20)。
昇降台17は、新しいエンドエフェクタ56を取り付け
るために移動を開始する。
リンダ77が作動して、ノックピン77aと、第2接続
部62の係合穴62aとの係合を解除して、中継部材6
0をアンクランプする。この状態で昇降台17を図1,
2において右方向に移動させることで中継部材60の返
却は完了する。ステップ18によって中継部材60の返
却が完了した配線配管支持装置55の第1保持体64
は、シリンダ58によって後退し、(ステップ20)。
昇降台17は、新しいエンドエフェクタ56を取り付け
るために移動を開始する。
【0020】返却した配線配管支持装置55が後退する
と、ステップ22において、交換するエンドエフェクタ
56に対応する配線配管支持装置55のシリンダ58を
作動させ、第1保持体64を図において右方に前進さ
せ、新しい中継部材60の装着を行う(ステップ2
4)。ステップ24の中継部材60の装着動作は、ステ
ップ18において説明した中継部材60の返却動作の逆
を行う。即ち、配線配管クランプ機構54と配線配管支
持装置55のX軸線方向が一致するように昇降台17を
位置決めした後、昇降台17を図1,2において左方向
に移動させ、配線配管支持装置55にクランプされてい
る中継部材60を昇降台17側の配線配管クランプ機構
54の第2保持体74に嵌合させる。そして、配線配管
クランプ機構54側のシリンダ77が作動して、中継部
材60の第2接続部62をクランプした後、配線配管支
持装置55側のシリンダ67が作動して中継部材60の
第1接続部61をアククランプする。
と、ステップ22において、交換するエンドエフェクタ
56に対応する配線配管支持装置55のシリンダ58を
作動させ、第1保持体64を図において右方に前進さ
せ、新しい中継部材60の装着を行う(ステップ2
4)。ステップ24の中継部材60の装着動作は、ステ
ップ18において説明した中継部材60の返却動作の逆
を行う。即ち、配線配管クランプ機構54と配線配管支
持装置55のX軸線方向が一致するように昇降台17を
位置決めした後、昇降台17を図1,2において左方向
に移動させ、配線配管支持装置55にクランプされてい
る中継部材60を昇降台17側の配線配管クランプ機構
54の第2保持体74に嵌合させる。そして、配線配管
クランプ機構54側のシリンダ77が作動して、中継部
材60の第2接続部62をクランプした後、配線配管支
持装置55側のシリンダ67が作動して中継部材60の
第1接続部61をアククランプする。
【0021】このようにして新しい中継部材60の装着
が完了した配線配管支持装置55は、シリンダ58が作
動して後退し(ステップ26)、続いて新しいエンドエ
フェクタ56の装着が行われる(ステップ28)。即
ち、昇降台17を移動させることによりアーム18は交
換台57の方へ移動し、交換台57上で新しいエンドエ
フェクタ56を装着する。
が完了した配線配管支持装置55は、シリンダ58が作
動して後退し(ステップ26)、続いて新しいエンドエ
フェクタ56の装着が行われる(ステップ28)。即
ち、昇降台17を移動させることによりアーム18は交
換台57の方へ移動し、交換台57上で新しいエンドエ
フェクタ56を装着する。
【0022】以上のようにエンドエフェクタ56および
中継部材60の交換が完了すると、交換台57は図1,
2において左方向に移動して支柱10で囲まれた作業領
域にから外れた位置に後退し(ステップ30)、エンド
エフェクタ56および中継部材60の交換の全てのプロ
セスを終了する(ステップ32)。以上述べたように本
実施例の配線配管クランプ機構を備えたロボットは、エ
ンドエフェクタ56を交換する際に中継部材60の交換
も同時に行うことによって、エンドエフェクタ56毎に
その配線、配管70を支持することができる。従って、
エンドエフェクタ56に連結される配線、配管70によ
ってロボット手首部に負荷が作用することを防止でき
る。
中継部材60の交換が完了すると、交換台57は図1,
2において左方向に移動して支柱10で囲まれた作業領
域にから外れた位置に後退し(ステップ30)、エンド
エフェクタ56および中継部材60の交換の全てのプロ
セスを終了する(ステップ32)。以上述べたように本
実施例の配線配管クランプ機構を備えたロボットは、エ
ンドエフェクタ56を交換する際に中継部材60の交換
も同時に行うことによって、エンドエフェクタ56毎に
その配線、配管70を支持することができる。従って、
エンドエフェクタ56に連結される配線、配管70によ
ってロボット手首部に負荷が作用することを防止でき
る。
【0023】上述した実施例においては、配線配管支持
装置55および交換台57をそれぞれシリンダ58およ
び図略の駆動装置によって移動可能としているが、これ
は、ロボットの作業範囲に配線配管支持装置55および
交換台57を設置すると、ロボットの作業範囲を減少さ
せてしまうため、エンドエフェクタ56を交換する時の
みロボットの作業範囲に配線配管支持装置55および交
換台57が位置するようにしたためである。従って、あ
らかじめ配線配管支持装置55および交換台57をロボ
ットの作業範囲内に設置してもロボットの作業に影響が
無い場合は、配線配管支持装置55および交換台57を
移動可能とする必要は無い。
装置55および交換台57をそれぞれシリンダ58およ
び図略の駆動装置によって移動可能としているが、これ
は、ロボットの作業範囲に配線配管支持装置55および
交換台57を設置すると、ロボットの作業範囲を減少さ
せてしまうため、エンドエフェクタ56を交換する時の
みロボットの作業範囲に配線配管支持装置55および交
換台57が位置するようにしたためである。従って、あ
らかじめ配線配管支持装置55および交換台57をロボ
ットの作業範囲内に設置してもロボットの作業に影響が
無い場合は、配線配管支持装置55および交換台57を
移動可能とする必要は無い。
【0024】また、本実施例においては、中継部材60
を介して配線、配管70の交換を行っているが、図8に
示すようにエンドエフェクタ93に連結される配線、配
管91を把持する専用のハンド92をロボット90上に
設ける構成としても良い。このロボット90は、第1ア
ーム90a、第2アーム90bを有し、第2アーム90
bに把持爪92a,92bによって配線、配管91を把
持する専用のハンド92が取り付けられている。尚、上
記した実施例および図8に示す実施例における配線、配
管70,91を支持する位置は、昇降台17および第2
アーム90bに限られるものではなく、ロボットの作業
上邪魔にならない位置ならば特に限定されない。
を介して配線、配管70の交換を行っているが、図8に
示すようにエンドエフェクタ93に連結される配線、配
管91を把持する専用のハンド92をロボット90上に
設ける構成としても良い。このロボット90は、第1ア
ーム90a、第2アーム90bを有し、第2アーム90
bに把持爪92a,92bによって配線、配管91を把
持する専用のハンド92が取り付けられている。尚、上
記した実施例および図8に示す実施例における配線、配
管70,91を支持する位置は、昇降台17および第2
アーム90bに限られるものではなく、ロボットの作業
上邪魔にならない位置ならば特に限定されない。
【0025】
【発明の効果】以上述べたように本発明の配線配管交換
機能を有するロボットは、エンドエフェクタを交換する
際に、このエンドエフェクタに接続された配線、配管も
同時に交換するようにしたため、作業者による配線、配
管の交換作業をなくすことができ、サイクルタイムを減
少できる。また、エンドエフェクタに取付く配線配管の
途中位置に中間部材を取付け、この中継部材を移動体に
クランプすることにより、配線配管の弾性及び重量が移
動体と手首部の2箇所で支持されるため、配線、配管の
弾性や重量によってロボット手首部へ生じる負荷を減少
させることができる。
機能を有するロボットは、エンドエフェクタを交換する
際に、このエンドエフェクタに接続された配線、配管も
同時に交換するようにしたため、作業者による配線、配
管の交換作業をなくすことができ、サイクルタイムを減
少できる。また、エンドエフェクタに取付く配線配管の
途中位置に中間部材を取付け、この中継部材を移動体に
クランプすることにより、配線配管の弾性及び重量が移
動体と手首部の2箇所で支持されるため、配線、配管の
弾性や重量によってロボット手首部へ生じる負荷を減少
させることができる。
【図1】本実施例の正面図である。
【図2】本実施例の平面図である。
【図3】本実施例の配線配管支持装置を示す図である。
【図4】図3のA視図である。
【図5】本実施例の配線配管クランプ機構を示す図であ
る。
る。
【図6】本実施例の制御装置の構成を示す図である。
【図7】本実施例の作用を説明するフローチャートであ
る。
る。
【図8】本発明の第2の実施例を示す図である。
18 アーム 54 配線配管クランプ機構 55 配線配管支持装置 56 エンドエフェクタ 57 交換台 60 中継部材 70 配線、配管
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲葉 一顕 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自 動車株式会社内 審査官 佐々木 正章 (56)参考文献 特開 平3−117585(JP,A) 実開 平3−52054(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 15/04 B25J 5/02 B25J 19/00
Claims (1)
- 【請求項1】 少なくとも1自由度を有して移動可能な
移動体に取り付けられるエンドエフェクタを交換するこ
とによって種々の作業を行うロボットにおいて、前記移
動体の作動領域内に設置され複数のエンドエフェクタを
載置する交換台と、前記複数のエンドエフェクタのそれ
ぞれに取付く配線配管の途中位置に取付けられた中継部
材と、前記交換台に設けられ前記中継部材を支持する配
線配管支持装置と、エンドエフェクタ交換の際に前記配
線配管支持装置に支持された前記中継部材を移動体にク
ランプ、アンクランプするために前記移動体に設けられ
た配線配管クランプ機構とを備えたことを特徴とする配
線配管交換機能を有するロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13100892A JP3171481B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 配線配管交換機能を有するロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13100892A JP3171481B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 配線配管交換機能を有するロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05318364A JPH05318364A (ja) | 1993-12-03 |
JP3171481B2 true JP3171481B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=15047816
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13100892A Expired - Fee Related JP3171481B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | 配線配管交換機能を有するロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3171481B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6668665B2 (ja) * | 2015-10-02 | 2020-03-18 | 株式会社Ihi | ロボット装置 |
-
1992
- 1992-05-22 JP JP13100892A patent/JP3171481B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05318364A (ja) | 1993-12-03 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |