JP3171282B2 - Constant speed cruise control device for vehicles - Google Patents
Constant speed cruise control device for vehiclesInfo
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- JP3171282B2 JP3171282B2 JP04525093A JP4525093A JP3171282B2 JP 3171282 B2 JP3171282 B2 JP 3171282B2 JP 04525093 A JP04525093 A JP 04525093A JP 4525093 A JP4525093 A JP 4525093A JP 3171282 B2 JP3171282 B2 JP 3171282B2
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両用定速走行制御
装置に関し、特に車両が道路の下り坂を定速走行中の場
合でも良好な定速走行制御の制御性を維持できる車両用
定速走行制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cruise control system for a vehicle, and more particularly to a cruise control system for a vehicle capable of maintaining good controllability of cruise control even when the vehicle is traveling at a constant speed on a downhill road. The present invention relates to a high-speed traveling control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は例えば特開昭６２ー９９２２１号
公報に示された従来の車両用定速走行制御装置を示すブ
ロック図である。図において、１は定速走行時の車両の
車速を設定する車速設定手段、２は車両の車速を検出す
る車速検出手段、３は車速検出手段２の出力と後述の定
速走行制御手段からの設定車速に関連した出力とに基づ
いて車速が所定車速を越えたときの車速変化率を演算す
る車速変化率演算手段である。2. Description of the Related Art FIG. 5 is a block diagram showing a conventional constant speed traveling control device for a vehicle disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-99221. In the figure, 1 is a vehicle speed setting means for setting the vehicle speed of the vehicle at the time of constant speed traveling, 2 is a vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle, 3 is an output from the vehicle speed detecting means 2 and a signal from a constant speed traveling control means described later. The vehicle speed change rate calculating means calculates a vehicle speed change rate when the vehicle speed exceeds a predetermined vehicle speed based on an output related to a set vehicle speed.
【０００３】また、４は車速変化率演算手段３の出力に
基づいて時間設定を行う時間設定手段、５は車速設定手
段１、車速検出手段２及び時間設定手段４の各出力に基
づいて車両の定速走行を制御する制御手段、６は定速走
行制御手段５の出力に基づいてエンジン７への燃料供給
量を制御する燃料供給制御手段、８は定速走行制御手段
５の出力に基づいて自動変速機９のシフト段を切り換え
るシフトである。[0003] Reference numeral 4 denotes time setting means for setting time based on the output of the vehicle speed change rate calculating means 3, and 5 denotes a vehicle speed based on the respective outputs of the vehicle speed setting means 1, the vehicle speed detecting means 2 and the time setting means 4. Control means for controlling the constant speed traveling, 6 is a fuel supply controlling means for controlling the amount of fuel supplied to the engine 7 based on the output of the constant speed traveling controlling means 5, and 8 is based on the output of the constant speed traveling controlling means 5. This is a shift for switching the shift stage of the automatic transmission 9.
【０００４】次に、図５の動作について、まず、車両が
定速走行中に道路の下り坂に遭遇したときの制御動作を
図６を参照して説明する。いま、定速走行中の車両が道
路の下り坂にさしかかると、定速走行制御装置は車速を
維持しようとするが、下り坂が急なときには車速を維持
できずに、図６Ａに示すように、車速検出手段２からの
実車速Ｖ２が車速設定手段１により設定されている例え
ば４０〜１１０ｋｍ／ｈの範囲内の設定車速Ｖ０より上
昇し、設定車速＋αｋｍ／ｈの所定車速Ｖ１に近付いて
最終的にこの所定車速Ｖ１を越えるようになる。[0006] Next, the operation of FIG. 5 will be described with reference to FIG. 6 when the vehicle encounters a downhill road while traveling at a constant speed. Now, when the vehicle traveling at a constant speed approaches a downhill on the road, the constant speed traveling control device tries to maintain the vehicle speed. However, when the downhill is steep, the vehicle speed cannot be maintained, as shown in FIG. 6A. The actual vehicle speed V2 from the vehicle speed detecting means 2 rises from the set vehicle speed V0 within the range of, for example, 40 to 110 km / h set by the vehicle speed setting means 1, and approaches the predetermined vehicle speed V1 of the set vehicle speed + α km / h. The vehicle speed exceeds the predetermined vehicle speed V1.
【０００５】そして、実車速Ｖ２が所定車速Ｖ１以上に
なった時点の車速変化率演算手段３における車速変化率
｜ｄＶ2／ｄｔ｜の大きさに基づいて時間設定手段４で
設定された第１の設定時間Ｔ１後に、定速走行制御手段
５の出力に基づいてシフト切換手段８により自動変速機
９のシフト段が、図６Ｂに示すように、第４速Ｖ３から
第３速Ｖ４にシフトダウンされる。[0005] The first time set by the time setting means 4 based on the magnitude of the vehicle speed change rate | dV 2 / dt | in the vehicle speed change rate calculating means 3 when the actual vehicle speed V2 becomes equal to or higher than the predetermined vehicle speed V1. After the set time T1, the shift stage of the automatic transmission 9 is shifted down from the fourth speed V3 to the third speed V4 by the shift switching means 8 based on the output of the constant speed traveling control means 5, as shown in FIG. 6B. Is done.
【０００６】この制御により、実車速Ｖ２が所定車速Ｖ
１に近付き、この速度を下回った時点の車速変化率演算
手段３における車速変化率の大きさに基づいて時間設定
手段４で設定された第２の設定時間Ｔ２後に、定速走行
制御手段５の出力に基づいてシフト切換手段８により自
動変速機９のシフト段が、図６Ｂに示すように、今度は
第３速Ｖ４から第４速Ｖ３にシフトアップされ、定速走
行を行う。According to this control, the actual vehicle speed V2 becomes equal to the predetermined vehicle speed V
1, after the second set time T2 set by the time setting means 4 based on the magnitude of the vehicle speed change rate in the vehicle speed change rate calculation means 3 at the time when the speed falls below this speed, the constant speed traveling control means 5 Based on the output, the shift stage of the automatic transmission 9 is shifted up from the third speed V4 to the fourth speed V3 by the shift switching means 8 as shown in FIG. 6B, and the vehicle travels at a constant speed.
【０００７】次に、上述の車速制御について、図７のフ
ローチャートを参照して説明する。定速走行が開始され
ると、まず、ステップＳ１において、シフトフラグＳＦ
を０に設定する。ここで、ＳＦ＝０は第４速を表す。そ
して、ステップＳ２において、定速走行制御が行われ
る。次に、ステップＳ３において、実車速Ｖ２が所定車
速Ｖ１と等しいかまたはこれより大きいかどうかを判定
し、そうである場合は、ステップＳ４において、ＳＦ＝
１（第３速）かどうかを判定し、ＳＦ＝１であればステ
ップＳ２に戻り、ＳＦ＝１でなければ、これは第４速Ｖ
３で走行していて、初めて実車速Ｖ２が所定車速Ｖ１を
越えたことを意味し、そこでステップＳ５に進んで、車
速変化率演算手段３により車速変化率を演算する。Next, the above-mentioned vehicle speed control will be described with reference to the flowchart of FIG. When the constant speed traveling is started, first, in step S1, the shift flag SF is set.
Is set to 0. Here, SF = 0 indicates the fourth speed. Then, in step S2, constant-speed traveling control is performed. Next, in step S3, it is determined whether the actual vehicle speed V2 is equal to or greater than the predetermined vehicle speed V1, and if so, in step S4, SF =
1 (third speed), and if SF = 1, the process returns to step S2. If SF = 1, the process returns to the fourth speed V
3 means that the actual vehicle speed V2 has exceeded the predetermined vehicle speed V1 for the first time, so the process proceeds to step S5, where the vehicle speed change rate calculating means 3 calculates the vehicle speed change rate.
【０００８】続いて、ステップＳ６において、ステップ
Ｓ５で算出された車速変化率に基づいて時間設定手段４
により第１の設定時間Ｔ１を設定し、ステップＳ７にお
いて、タイマ（図示せず）をスタートさせる。そして、
ステップＳ８において、第１の設定時間Ｔ１が経過した
かどうかを判定し、経過していなければ経過するまで待
機し、第１の設定時間Ｔ１が経過した時点で、ステップ
Ｓ９において、シフト切換手段８により自動変速機９の
シフト段を第４速Ｖ３から第３速Ｖ４にシフトダウン
し、ステップＳ１０において、シフトフラグＳＦを１に
設定してステップＳ１に戻る。Subsequently, in step S6, the time setting means 4 is set based on the vehicle speed change rate calculated in step S5.
To set a first set time T1, and in step S7, start a timer (not shown). And
In step S8, it is determined whether the first set time T1 has elapsed. If not, the process waits until the first set time T1 has elapsed. When the first set time T1 has elapsed, in step S9, the shift switching means 8 Shifts the shift stage of the automatic transmission 9 from the fourth speed V3 to the third speed V4, sets the shift flag SF to 1 in step S10, and returns to step S1.
【０００９】一方、ステップＳ３において、実車速Ｖ２
が所定車速Ｖ１より小さい場合は、ステップＳ１１にお
いて、ＳＦ＝０かどうかを判定し、ＳＦ＝０であればス
テップＳ２に戻り、ＳＦ＝０でなければ、これは第３速
Ｖ４にシフトダウン後に初めて実車速Ｖ２が所定車速Ｖ
１より小さくなったことを意味し、そこでステップＳ１
２に進んで、車速変化率演算手段３により車速変化率を
演算する。On the other hand, in step S3, the actual vehicle speed V2
Is smaller than the predetermined vehicle speed V1, it is determined whether or not SF = 0 in step S11. If SF = 0, the process returns to step S2. If SF = 0, the process returns to the third speed V4. The actual vehicle speed V2 is the predetermined vehicle speed V for the first time
It means that it has become smaller than 1, so that step S1
In step 2, the vehicle speed change rate calculating means 3 calculates the vehicle speed change rate.
【００１０】続いて、ステップＳ１３において、ステッ
プＳ１２で算出された車速変化率に基づいて時間設定手
段４により第２の設定時間Ｔ２を設定し、ステップＳ１
４において、タイマ（図示せず）をスタートさせる。そ
して、ステップＳ１５において、第２の設定時間Ｔ２が
経過したかどうかを判定し、経過していなければ経過す
るまで待機し、第２の設定時間Ｔ２が経過した時点で、
ステップＳ１６において、シフト切換手段８により自動
変速機９のシフト段を第３速Ｖ４から第４速Ｖ３にシフ
トアップし、ステップＳ１７において、シフトフラグＳ
Ｆを０に設定してステップＳ１に戻る。Subsequently, in step S13, a second set time T2 is set by the time setting means 4 based on the vehicle speed change rate calculated in step S12, and step S1 is executed.
At 4, a timer (not shown) is started. Then, in step S15, it is determined whether or not the second set time T2 has elapsed. If not, the process waits until the second set time T2 has elapsed.
In step S16, the shift speed of the automatic transmission 9 is shifted up from the third speed V4 to the fourth speed V3 by the shift switching means 8, and in step S17, the shift flag S
F is set to 0 and the process returns to step S1.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】従来の車両用定速走行
制御装置は以上のように構成されているので、たとえ定
速走行中の車両が道路の急な下り勾配で車速を維持でき
なくなったときにその車速変化率に応じて所定時間を設
定し、この時間を経過すると自動変速機のシフト段を低
速側に切り換えたとしても、これに充分に対処すること
ができず、車速が過度に上昇し、定速走行を解除しなけ
ればならない等の問題点があった。Since the conventional constant speed traveling control device for a vehicle is constructed as described above, even if the vehicle is traveling at a constant speed, the vehicle speed cannot be maintained due to a steep descent of the road. Sometimes, a predetermined time is set according to the vehicle speed change rate, and after this time elapses, even if the shift stage of the automatic transmission is switched to the low speed side, it cannot sufficiently cope with this and the vehicle speed becomes excessively high. As a result, there was a problem that the vehicle had to be lifted and the constant speed running had to be canceled.
【００１２】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、車両が道路の下り坂等を定速走行
する際に、その車速の過度な上昇を抑制し、定速走行制
御の制御性を向上することができる車両用定速走行制御
装置を得ることを目的とする。The present invention has been made to solve such a problem. When a vehicle travels at a constant speed on a downhill or the like on a road, an excessive increase in the vehicle speed is suppressed, and a constant speed traveling control is performed. It is an object of the present invention to obtain a constant speed traveling control device for a vehicle that can improve the controllability of the vehicle.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用定
速走行制御装置は、定速走行時の車両の車速を設定する
車速設定手段と、上記車両の車速を検出する第１の検出
手段と、上記車両のエンジンへ吸入される空気量を調節
する調節手段のスロットル開度を検出する第２の検出手
段と、少なくとも上記車速設定手段、上記第１および第
２の検出手段の出力に基づいて上記車両の定速走行を制
御する第１の制御手段と、上記第１の検出手段および上
記第１の制御手段の出力に基づいて上記車両の車速変化
率を演算する演算手段と、上記第１の制御手段により制
動力を設定され、該制動力に応じて上記車両の制動手段
を制御する第２の制御手段とを備え、上記第１の制御手
段は上記車両が道路の下り坂を定速走行中上記車速変化
率に応じて上記制動力を上記第２の制御手段に設定する
ようにしたものである。According to the present invention, there is provided a vehicle constant-speed traveling control device for setting a vehicle speed during constant-speed traveling, and first detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle. A second detecting means for detecting a throttle opening of an adjusting means for adjusting an amount of air taken into the engine of the vehicle; and at least an output of the vehicle speed setting means and the first and second detecting means. First control means for controlling the constant speed traveling of the vehicle, calculating means for calculating a vehicle speed change rate of the vehicle based on outputs of the first detection means and the first control means, A second control means for setting a braking force by the first control means and controlling the braking means of the vehicle in accordance with the braking force, wherein the first control means determines that the vehicle is on a downhill road. During high-speed running, the above The force is obtained so as to set the second control means.
【００１４】[0014]
【作用】この発明においては、設定車速で定速走行中の
車両が道路の下り坂に遭遇すると、一定時間車両の車速
変化率を演算し、その車速変化率に応じて制動力を第２
の制御手段に設定し、これにより車速の過度上昇を抑制
する。According to the present invention, when a vehicle running at a constant speed at a set vehicle speed encounters a downhill on a road, a vehicle speed change rate of the vehicle is calculated for a certain period of time, and a braking force is set to a second value in accordance with the vehicle speed change rate.
The control means is set so as to suppress an excessive increase in the vehicle speed.
【００１５】[0015]
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示すブロック図であ
り、図５と対応する部分には同一符号を付し、その詳細
説明は省略する。図において、３Ａは第１の検出手段と
しての車速検出手段２の出力、後述の定速走行制御手段
からの設定車速に関連した出力およびスロットル開度検
出手段の出力に基づいて車速が所定車速を越えたときの
車速変化率を演算する車速変化率演算手段である。５Ａ
は車速設定手段１、車速検出手段２、車速変化率演算手
段３及び後述のスロットル開度検出手段の各出力に基づ
いて車両の定速走行を制御する第１の制御手段としての
定速走行制御手段、１０は定速走行制御手段５Ａの出力
に基づいてスロットル弁（図示せず）を駆動するスロッ
トルアクチュエータ、１１はスロットル弁のスロットル
開度を検出する第２の検出手段としてのスロットル開度
検出手段である。Embodiment 1 FIG. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. In FIG. 1, portions corresponding to those in FIG. 5 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. In FIG. 3, reference numeral 3A denotes a predetermined vehicle speed based on an output of the vehicle speed detecting means 2 as a first detecting means, an output related to a set vehicle speed from a constant speed traveling control means described later, and an output of the throttle opening degree detecting means. This is a vehicle speed change rate calculating means for calculating a vehicle speed change rate when the vehicle speed exceeds the speed. 5A
Is a constant speed cruise control as first control means for controlling a constant speed cruise of the vehicle based on the respective outputs of the vehicle speed setting means 1, the vehicle speed detecting means 2, the vehicle speed change rate calculating means 3 and the throttle opening detecting means described later. Means 10 are a throttle actuator for driving a throttle valve (not shown) based on the output of the constant speed traveling control means 5A, and 11 is throttle opening detection as second detection means for detecting the throttle opening of the throttle valve. Means.
【００１６】また、１２は車速変化率演算手段３で算出
された車速の変化率に応じて定速走行制御手段５Ａの制
御の下にブレーキ制御を行う第２の制御手段としてのブ
レーキ制御手段、１３はブレーキ制御手段１２の出力に
基づいて油圧ソレノイド（図示せず）を駆動するブレー
キアクチュエータである。尚、ここでは、図５で使用さ
れているような燃料供給制御手段６、エンジン７、シフ
ト切換手段８及び自動変速機９は省略されている。Reference numeral 12 denotes brake control means as second control means for performing brake control under the control of the constant speed traveling control means 5A in accordance with the vehicle speed change rate calculated by the vehicle speed change rate calculation means 3, A brake actuator 13 drives a hydraulic solenoid (not shown) based on the output of the brake control means 12. Here, the fuel supply control means 6, the engine 7, the shift switching means 8 and the automatic transmission 9 used in FIG. 5 are omitted.
【００１７】図２は本実施例を車両に適用した具体的な
回路構成の一例を示す構成図である。図において、２０
は電源としてのバッテリであって、このバッテリ２０は
イグニションスイッチ２１およびメインスイッチ２２を
介して定速走行制御手段としてのマイクロコンピュータ
２３に接続される。マイクロコンピュータ２３は、各種
の信号処理を行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）２３ａ
と、後述する図４に示すようなプログラム等が格納され
たリードオンリンメモリ（ＲＯＭ）２３ｂと、中央演算
処理装置２３ａで行われた処理結果等を書き込み、読み
出し可能なランダムアクセルメモリ（ＲＡＭ）２３ｃ
と、外部と中央演算処理装置２３ａとの信号のインタフ
ェースを行うインタフェース回路２３ｄおよび２３ｅと
から成る。FIG. 2 is a configuration diagram showing an example of a specific circuit configuration in which this embodiment is applied to a vehicle. In the figure, 20
Is a battery as a power supply, and this battery 20 is connected via an ignition switch 21 and a main switch 22 to a microcomputer 23 as a constant speed traveling control means. The microcomputer 23 includes a central processing unit (CPU) 23a that performs various kinds of signal processing.
And a read-only memory (ROM) 23b in which a program as shown in FIG. 4 to be described later is stored, and a random accelerator memory (RAM) in which the processing results and the like performed by the central processing unit 23a can be written and read. 23c
And interface circuits 23d and 23e for interfacing signals between the outside and the central processing unit 23a.
【００１８】２４は車両の実車速に比例した動作データ
を出力するは車速検出手段としての車速センサ、２５は
車速設定手段としてのコマンドスイッチであって、この
コマンドスイッチ２５は例えば車速設定等を行うための
セットスイッチ２５ａ、定速走行制御解除後に再び定速
走行制御を復帰させるためのリジュームスイッチ２５ｂ
およびアクセルスイッチ２５ｃを含む。２６はスロット
ル開度検出手段としてのスロットル開度センサである。Reference numeral 24 denotes a vehicle speed sensor as vehicle speed detecting means for outputting operation data proportional to the actual vehicle speed of the vehicle, and 25 a command switch as vehicle speed setting means. The command switch 25 performs, for example, vehicle speed setting. Switch 25a for resuming the cruise control after the cruise control is released
And an accelerator switch 25c. Reference numeral 26 denotes a throttle opening sensor as a throttle opening detecting means.
【００１９】次に、本実施例の動作について、まず、車
両が定速走行中に道路の下り坂に遭遇したときの制御動
作を図３を参照して説明する。いま、車両が例えば４０
〜１１０ｋｍ／ｈの範囲内の設定車速Ｖ１０で定速走行
中に下り坂にさしかかると、定速走行制御装置は車速を
維持するために、定速走行制御手段５Ａの出力に基づい
てスロットルアクチュエータ１０を制御して、図３Ｂに
示すように、スロットル弁の実スロットル開度θAをス
ロットル全閉θCに近付け、最終的に実スロットル開度
θAがスロットル全閉θCとなるようにスロットルアクチ
ュエータ１０を制御する。Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to FIG. 3 when the vehicle encounters a downhill on the road while the vehicle is traveling at a constant speed. Now, for example, if the vehicle is 40
If the vehicle approaches a downhill while traveling at a constant speed at a set vehicle speed V10 within a range of up to 110 km / h, the constant speed traveling control device controls the throttle actuator 10 based on the output of the constant speed traveling control means 5A to maintain the vehicle speed. by controlling, as shown in FIG. 3 B, closer to the actual throttle opening theta a of the throttle valve in the throttle fully closed theta C, finally as the actual throttle opening theta a is fully closed throttle theta C The throttle actuator 10 is controlled.
【００２０】しかしながら、下り坂が急なときには車速
を維持できずに、図３Ａに示すように、車速検出手段２
からの実車速Ｖ１２が車速設定手段１により設定されて
いる設定車速Ｖ１０より上昇し、設定車速＋αｋｍ／ｈ
の所定車速Ｖ１１に近付いて最終的にこの所定車速Ｖ１
１を越えるようになる。However, when the downhill is steep, the vehicle speed cannot be maintained, and as shown in FIG.
The actual vehicle speed V12 from the vehicle increases from the set vehicle speed V10 set by the vehicle speed setting means 1, and becomes equal to the set vehicle speed + αkm / h.
Approaching the predetermined vehicle speed V11 and finally reaching the predetermined vehicle speed V1
Becomes more than one.
【００２１】そこで、実車速Ｖ１２が所定車速Ｖ１１を
越えたとき、その時点の車速変化率｜ｄＶ12／ｄｔ｜を
車速変化率演算手段３で演算し、その車速変化率の大き
さに応じた制動力をブレーキ制御手段１２に設定し、こ
のブレーキ制御手段１２より図３Ｃに示すようなブレー
キ制御信号ＢOUTをブレーキアクチュエータ１３に対し
て発生し、ブレーキ制御を行う。このブレーキ制御によ
って、車両の実車速Ｖ１２は図３Ａに示すように減速
し、そしてこの実車速Ｖ１２が設定車速Ｖ１０まで減速
すると図３Ｃに示すようにブレーキ制御を解除する。Therefore, when the actual vehicle speed V12 exceeds the predetermined vehicle speed V11, the vehicle speed change rate | dV 12 / dt | at that time is calculated by the vehicle speed change rate calculating means 3, and the vehicle speed change rate is calculated according to the magnitude of the vehicle speed change rate. The braking force is set in the brake control means 12, and a brake control signal B OUT as shown in FIG. 3C is generated from the brake control means 12 to the brake actuator 13 to perform the brake control. By this brake control, the actual vehicle speed V12 of the vehicle is reduced as shown in FIG. 3A, and when this actual vehicle speed V12 is reduced to the set vehicle speed V10, the brake control is released as shown in FIG. 3C.
【００２２】次に、上述の車速制御について、図４のフ
ローチャートを参照して説明する。定速走行が開始され
ると、まず、ステップＳ２１において、ブレーキフラグ
ＢＦを０に設定する。ここで、ＢＦ＝０はブレーキ制御
解除を表す。そして、ステップＳ２２において、定速走
行制御が行われる。Next, the above-mentioned vehicle speed control will be described with reference to the flowchart of FIG. When the traveling at a constant speed is started, first, in step S21, the brake flag BF is set to 0. Here, BF = 0 indicates release of brake control. Then, in step S22, the constant speed traveling control is performed.
【００２３】次に、ステップＳ２３において、実車速Ｖ
１２が所定車速Ｖ１１と等しいかこれより大きいかどう
かを判定し、そうである場合は、ステップＳ２４におい
て、ＢＦ＝１（ブレーキ制御開始）かどうかを判定し、
ＢＦ＝１であればステップＳ２２に戻り、ＢＦ＝１でな
ければ、ステップＳ２５において、実スロットル開度θ
Aとスロットル全閉θCが等しいかどうかを判定し、等し
くなければステップＳ２２に戻り、等しいときはこれは
車両がブレーキ制御解除の状態で走行していてスロット
ル開度の制御だけでは実車速Ｖ１２を減速できないこと
を意味し、そこでこのときにはステップＳ２６に進ん
で、車速変化率演算手段３により車速変化率を演算す
る。Next, at step S23, the actual vehicle speed V
It is determined whether or not 12 is equal to or greater than the predetermined vehicle speed V11. If so, in step S24, it is determined whether or not BF = 1 (start of brake control),
If B F = 1 returns to step S 22, unless B F = 1, in step S25, the actual throttle opening θ
It is determined whether or not A and the throttle fully closed θ C are equal. If not equal, the process returns to step S22. Cannot be decelerated. At this time, the routine proceeds to step S26, where the vehicle speed change rate calculating means 3 calculates the vehicle speed change rate.
【００２４】続いて、ステップＳ２７において、ステッ
プＳ２６で算出された車速変化率に基づいてブレーキ制
御手段１２に対して制動力を設定し、ステップＳ２８に
おいて、ブレーキ制御手段１２によりブレーキアクチュ
エータ１３を駆動してブレーキ制御を開始し、ステップ
Ｓ２９において、ブレーキフラグＢＦを１に設定してス
テップＳ２２に戻る。Subsequently, in step S27, a braking force is set for the brake control means 12 based on the vehicle speed change rate calculated in step S26, and in step S28, the brake actuator 13 is driven by the brake control means 12. To start the brake control. In step S29, the brake flag BF is set to 1 and the process returns to step S22.
【００２５】一方、ステップＳ２３において、実車速Ｖ
１２が所定車速Ｖ１１より小さい場合は、ステップＳ３
０において、ＢＦ＝０かどうかを判定し、ＢＦ＝０であ
ればステップＳ２２に戻り、ＢＦ＝０でなければ、ステ
ップＳ３１において、実車速Ｖ１２が設定車速Ｖ１０よ
り小さいかどうかを判定し、大きい場合は、ステップＳ
２２に戻り、小さい場合は、これはブレーキ制御を開始
した後に初めて実車速Ｖ１２が設定車速Ｖ１０まで減速
したことを意味し、そこでこのときにはステップＳ３２
に進んで、ブレーキ制御手段１２によりブレーキアクチ
ュエータ１３を消勢してブレーキ制御を解除し、ステッ
プＳ３３において、ブレーキフラグＢＦを０に設定して
ステップＳ２２に戻る。On the other hand, in step S23, the actual vehicle speed V
If 12 is smaller than the predetermined vehicle speed V11, step S3
At 0, to determine whether BF = 0, returns to step S22 if BF = 0, unless BF = 0, in step S31, the actual vehicle speed V12 is determined whether the set vehicle speed V10 is smaller than, larger If so, step S
Returning to step 22, if it is smaller , this means that the actual vehicle speed V12 has decreased to the set vehicle speed V10 for the first time after the brake control has been started.
The brake control means 12 deactivates the brake actuator 13 to release the brake control, sets the brake flag BF to 0 in step S33, and returns to step S22.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、定速走
行時の車両の車速を設定する車速設定手段と、上記車両
の車速を検出する第１の検出手段と、上記車両のエンジ
ンへ吸入される空気量を調節する調節手段のスロットル
開度を検出する第２の検出手段と、少なくとも上記車速
設定手段、上記第１および第２の検出手段の出力に基づ
いて上記車両の定速走行を制御する第１の制御手段と、
上記第１の検出手段および上記第１の制御手段の出力に
基づいて上記車両の車速変化率を演算する演算手段と、
上記第１の制御手段により制動力を設定され、該制動力
に応じて上記車両の制動手段を制御する第２の制御手段
とを備え、上記第１の制御手段は上記車両が道路の下り
坂を定速走行中上記車速変化率に応じて上記制動力を上
記第２の制御手段に設定するようにしたので、車両が道
路の下り坂等を定速走行する際に、その車速の過度な上
昇を抑制し、定速走行制御の制御性を向上することがで
きるという効果がある。As described above, according to the present invention, the vehicle speed setting means for setting the vehicle speed of the vehicle when traveling at a constant speed, the first detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle, and the engine of the vehicle are provided. Second detecting means for detecting the throttle opening of the adjusting means for adjusting the amount of air to be taken in, and constant-speed running of the vehicle based on at least outputs of the vehicle speed setting means and the first and second detecting means. First control means for controlling
Calculating means for calculating a vehicle speed change rate of the vehicle based on outputs of the first detecting means and the first control means;
A second control means for setting a braking force by the first control means and controlling the braking means of the vehicle in accordance with the braking force; Is set to the second control means in accordance with the vehicle speed change rate during constant speed traveling. Therefore, when the vehicle travels at a constant speed on a downhill road or the like, the vehicle speed becomes excessive. There is an effect that the rise can be suppressed and the controllability of the constant speed traveling control can be improved.
【図１】この発明に係る車両用定速走行制御装置の一実
施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle constant speed traveling control device according to the present invention.
【図２】この発明に係る車両用定速走行制御装置の一実
施例の具体的な回路構成の一例を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing an example of a specific circuit configuration of an embodiment of the constant-speed traveling control device for a vehicle according to the present invention.
【図３】この発明に係る車両用定速走行制御装置の一実
施例の動作説明に供するためのタイムチャートである。FIG. 3 is a time chart for explaining the operation of one embodiment of the constant speed traveling control device for a vehicle according to the present invention.
【図４】この発明に係る車両用定速走行制御装置の一実
施例の動作説明に供するためのフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of one embodiment of the vehicle constant-speed traveling control device according to the present invention;
【図５】従来の車両用定速走行制御装置を示すブロック
図である。FIG. 5 is a block diagram showing a conventional constant speed traveling control device for a vehicle.
【図６】従来の車両用定速走行制御装置の動作説明に供
するためのタイムチャートである。FIG. 6 is a time chart for explaining the operation of a conventional constant-speed traveling control device for a vehicle.
【図７】従来の車両用定速走行制御装置の動作説明に供
するためのフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of a conventional constant speed traveling control device for a vehicle.
１ 車速設定手段 ２ 車速検出手段 ３Ａ 車速変化率演算手段 ５Ａ 定速走行制御手段 １０ スロットルアクチュエータ １１ スロットル開度検出手段 １２ ブレーキ制御手段 １２ ブレーキ制御手段 １３ ブレーキアクチュエータ Reference Signs List 1 vehicle speed setting means 2 vehicle speed detecting means 3A vehicle speed change rate calculating means 5A constant speed traveling control means 10 throttle actuator 11 throttle opening detecting means 12 brake control means 12 brake control means 13 brake actuator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−82635（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−180530（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−196826（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−129336（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−111029（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-3-82635 (JP, A) JP-A-63-180530 (JP, A) JP-A-61-196826 (JP, A) JP-A-61-196826 129336 (JP, A) JP-A-60-111029 (JP, A)
Claims (1)
設定手段と、上記車両の車速を検出する第１の検出手段
と、 上記車両のエンジンへ吸入される空気量を調節する調節
手段のスロットル開度を検出する第２の検出手段と、 少なくとも上記車速設定手段、上記第１および第２の検
出手段の出力に基づいて上記車両の定速走行を制御する
第１の制御手段と、 上記第１の検出手段および上記第１の制御手段の出力に
基づいて上記車両の車速変化率を演算する演算手段と、 上記第１の制御手段により制動力を設定され、該制動力
に応じて上記車両の制動手段を制御する第２の制御手段
とを備え、上記第１の制御手段は上記車両が道路の下り
坂を定速走行中上記車速変化率に応じて上記制動力を上
記第２の制御手段に設定するようにしたことを特徴とす
る車両用定速走行制御装置。1. A vehicle speed setting means for setting a vehicle speed of a vehicle when traveling at a constant speed, a first detecting means for detecting a vehicle speed of the vehicle, and an adjusting means for adjusting an amount of air taken into an engine of the vehicle. Second detection means for detecting the throttle opening of the vehicle, first control means for controlling the constant speed traveling of the vehicle based on at least the output of the vehicle speed setting means and the first and second detection means, Calculating means for calculating a vehicle speed change rate based on outputs of the first detecting means and the first control means; and a braking force set by the first control means, and a braking force is set according to the braking force. Second control means for controlling the braking means of the vehicle, wherein the first control means controls the braking force according to the vehicle speed change rate while the vehicle is traveling at a constant speed on a downhill road. That the control means of The vehicle cruise control apparatus according to.
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