JP3169484B2 - Parallel link manipulator - Google Patents
Parallel link manipulatorInfo
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- JP3169484B2 JP3169484B2 JP20657093A JP20657093A JP3169484B2 JP 3169484 B2 JP3169484 B2 JP 3169484B2 JP 20657093 A JP20657093 A JP 20657093A JP 20657093 A JP20657093 A JP 20657093A JP 3169484 B2 JP3169484 B2 JP 3169484B2
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- link
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットにおい
て、例えば大重量物の移動や運搬、位置決め等、重力方
向に大出力を必要とする作業、および重量物を把持しな
がら水平方向に大きな押し付け力を必要とする作業等に
利用できる、２軸方向に大出力を有するパラレルリンク
マニピュレータに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot which requires a large output in the direction of gravity, such as moving, transporting and positioning a heavy object, and a large pressing force in the horizontal direction while holding a heavy object. The present invention relates to a parallel link manipulator having a large output in two axial directions, which can be used for work requiring force.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の一般的な産業用ロボットは図５に
示すロボットエンジニアリング１９８２年９月号Ｐ．７
９に記載されたような、各リンク１５，１６が直列に連
結されたいわゆるシリアルリンクタイプであり、このシ
リアルリンクマニピュレータは手先リンク１６の重量を
ベース部のリンク１５の駆動力が支える形となり、その
構造上駆動力に対して大出力が出せなかった。このた
め、大重量物の移動や運搬、位置決め等をロボットによ
り行う際、図６に示した特公昭５６−１７３０１６号公
報に見られるような重力方向をバランサ１７で支え、重
力方向以外の移動等をシリアルリンクマニピュレータ１
８により行う形態をとっている。2. Description of the Related Art A conventional general industrial robot is shown in FIG. 7
9 is a so-called serial link type in which the links 15 and 16 are connected in series. This serial link manipulator has a form in which the weight of the hand link 16 is supported by the driving force of the link 15 of the base portion. Due to its structure, a large output could not be obtained with respect to the driving force. For this reason, when moving, transporting and positioning a heavy object by a robot, the direction of gravity as shown in Japanese Patent Publication No. 56-173016 shown in FIG. Serial link manipulator 1
8 is used.
【０００３】しかしながら重量物の移動で、バランサ１
７とシリアルリンクマニピュレータ１８を組み合わせた
構造の物では装置自体が大きくなり、且つ把持物の押し
付け等を行う際シリアルリンクマニピュレータ１８の小
さな出力範囲内でしかできないという問題がある。一
方、パラレルリンクマニピュレータは各リンクをベース
プレート、エンドエフェクタ間に並列に配置することに
より、把持する重量を６個のリンクの駆動力で分担する
ため、シリアルリンクマニピュレータに比べ大重量物の
扱いが可能であり、このような構造のリンク接続方式と
して従来より「ロボティクス−機構・力学・制御−」
（共立出版株式会社 １９９１年１月２５日初版発行）
Ｐ．２３２に見られるような図７に示すトッププレート
１９およびベースプレート２０におけるリンク２１〜２
６の接続点を中心角１２０°に等分し、且つトッププレ
ート１９とベースプレート２０の接続点を中心角で６０
°ずらした点に直動リンク２１〜２６を配置したスチュ
ワートプラットフォームが知られている。However, when a heavy object is moved, the balancer 1
A device having a structure in which the serial link manipulator 7 is combined with the serial link manipulator 18 has a problem that the size of the device itself becomes large, and the pressing of a grasped object or the like can be performed only within a small output range of the serial link manipulator 18. On the other hand, the parallel link manipulator arranges each link in parallel between the base plate and the end effector, so that the weight to be gripped is shared by the driving force of six links, so it can handle heavy objects compared to the serial link manipulator As a link connection system with such a structure, "Robotics-mechanism, dynamics, control-"
(Kyoritsu Shuppan Co., Ltd. first edition issued on January 25, 1991)
P. The links 21 to 2 in the top plate 19 and the base plate 20 shown in FIG.
6 is equally divided into 120 ° central angles, and the connecting point between the top plate 19 and the base plate 20 is 60
Stewart platforms are known in which the linear motion links 21 to 26 are arranged at points shifted by °.
【０００４】また、特公平３−２９４１９３号公報で見
られる図８に示すエンドエフェクタ１における各軸方向
出力および各軸まわりモーメントの計６出力がほぼ等し
いという出力の等方性を考慮したパラレルリンクマニピ
ュレータも知られている。しかしながら、スチュワート
プラットフォームに関して静力学的な解析を行った結
果、このリンク２１〜２６の配置では必ずしも効率的な
軸方向出力や軸まわりのモーメントがエンドエフェクタ
１９で得られていない。A parallel link which takes into consideration the isotropy of the output that the axial output and the moment around each axis in the end effector 1 shown in FIG. 8 shown in Japanese Patent Publication No. 3-294193 are substantially equal. Manipulators are also known. However, as a result of performing a static analysis on the Stewart platform, in the arrangement of the links 21 to 26, an efficient axial output and a moment around the axis are not always obtained by the end effector 19.
【０００５】また、一般に重量物を扱う作業においては
６出力全ての等方性を必要とすることは少なく、重力方
向には大きな支持力が必要であるが水平移動方向にはそ
れより遥かに小さな力で十分なことが多く、また重量物
の押し付け作業等でも重力方向の他にある一軸方向に大
出力が出せれば十分であることが多いため、出力の等方
性を考慮したリンク配置にした場合大出力を必要としな
い方向と必要とする方向に同程度の出力特性を持つこと
となり、最大可搬重量の低下が生じる。[0005] In general, when working with heavy objects, it is rare that all six outputs are required to be isotropic, and a large supporting force is required in the direction of gravity but much smaller in the horizontal movement direction. In many cases, it is sufficient to use force, and it is often sufficient if a large output can be output in a uniaxial direction other than the direction of gravity, even when pressing heavy objects, etc., so the link arrangement considering output isotropy was adopted. In this case, the output characteristics are substantially the same in the direction in which the large output is not required and in the direction in which the large output is required, and the maximum payload is reduced.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のパラレ
ルリンクマニピュレータにおいて６本の直動リンクを良
好な出力特性を持つように配設することによって、特定
の方向（例えば重力方向）に大出力が出せ、且つ他の一
方向にも大出力が出せる実作業に見合った２軸方向への
出力特性を持つパラレルリンクマニピュレータを提供す
ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a large output in a specific direction (for example, the direction of gravity) by arranging six linear links in the above parallel link manipulator so as to have good output characteristics. It is an object of the present invention to provide a parallel link manipulator having output characteristics in two axial directions suitable for actual work in which a large output can be output in another direction.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の要旨は次のとお
りである。 （１）ベースプレート２と該ベースプレート２の垂直方
向に同軸のエンドエフェクタ１をベースプレート２上の
接続点３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂとエンドエ
フェクタ１上の接続点３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，
８ａとを各々直動アクチュエータを有する６本の直動リ
ンク３，４，５，６，７，８で連結したマニピュレータ
において、水平面内の直交するＸ，Ｙ軸の間にＸ軸対称
にエンドエフェクタ１上の接続点３ａ，８ａと接続点５
ａ，６ａを、且つ、Ｙ軸対称に接続点３ａ，５ａと接続
点８ａ，６ａを配設するとともに、前記接続点３ａ，５
ａ，６ａ，８ａを通る円周１Ｃ上で且つＸ軸上を除く位
置にＹ軸対称に接続点４ａを前記接続点３ａ，５ａの間
に、接続点７ａを前記接続点６ａ，８ａとの間に配設し
前記６本の直動リンク３，４，５，６，７，８を交差す
ることなく配置したことを特徴とするパラレルリンクマ
ニピュレータ。The gist of the present invention is as follows. (1) The base plate 2 and the end effector 1 coaxial in the vertical direction of the base plate 2 are connected to the connection points 3b, 4b, 5b, 6b, 7b, 8b on the base plate 2 and the connection points 3a, 4a, 5a on the end effector 1. 6a, 7a,
8a are connected by six linear links 3, 4, 5, 6, 7, 8 each having a linear actuator, and the end effector is symmetrical between the X and Y axes orthogonal to each other in a horizontal plane. Connection points 3a, 8a and connection point 5
a, 6a and the connection points 3a, 5a and the connection points 8a, 6a are arranged symmetrically with respect to the Y axis.
a, on the circumference 1C passing through 6a, 8a and excluding on the X axis
The connection point 4a is disposed between the connection points 3a and 5a and the connection point 7a is disposed between the connection points 6a and 8a symmetrically with respect to the Y axis. A parallel link manipulator characterized in that 6, 7, 8 are arranged without intersecting.
【０００８】（２）ベースプレート２上の接続点３ｂ，
５ｂ，６ｂ，８ｂは前記ベースプレート２上の同心円２
Ｄ周上に配設され、前記ベースプレート２上の接続点４
ｂ，７ｂは前記ベースプレート２Ｄ上の同心円より半径
が小さい同心円２Ｃ周上に配設されることを特徴とする
（１）記載のパラレルリンクマニピュレータ。 （３）ベースプレート２上の接続点３ｂ，５ｂと接続点
８ｂ，６ｂをＹ軸対称に配設し且つ、ベースプレート２
上の接続点４ｂ，７ｂをＸ軸上に配設することを特徴と
する（２）記載のパラレルリンクマニピュレータ。 （４）接続点３ａと接続点３ｂは直動リンク３を介して
接続され、接続点４ａと接続点４ｂは直動リンク４を介
して接続され、接続点５ａと接続点５ｂは直動リンク５
を介して接続され、接続点６ａと接続点６ｂは直動リン
ク６を介して接続され、接続点７ａと接続点７ｂは直動
リンク７を介して接続され、接続点８ａと接続点８ｂは
直動リンク８を介して接続されることを特徴とする
（１）〜（３）いずれかに記載のパラレルリンクマニピ
ュレータ。(2) The connection points 3b on the base plate 2,
5b, 6b and 8b are concentric circles 2 on the base plate 2.
A connection point 4 on the base plate 2
The parallel link manipulator according to (1), wherein b and 7b are disposed on a circumference of a concentric circle 2C having a smaller radius than a concentric circle on the base plate 2D. (3) The connection points 3b, 5b and the connection points 8b, 6b on the base plate 2 are arranged symmetrically with respect to the Y axis, and the base plate 2
The parallel link manipulator according to (2), wherein the upper connection points 4b and 7b are arranged on the X axis. (4) The connection point 3a and the connection point 3b are connected via the direct link 3, the connection point 4a and the connection point 4b are connected via the direct link 4, and the connection point 5a and the connection point 5b are the direct link. 5
The connection point 6a and the connection point 6b are connected via a direct link 6. The connection point 7a and the connection point 7b are connected via a direct link 7. The connection point 8a and the connection point 8b The parallel link manipulator according to any one of (1) to (3), wherein the parallel link manipulator is connected via the direct link 8.
【０００９】[0009]
【作用】所要の直動リンク３〜８のアクチュエータを駆
動して、その直動リンク３〜８を伸縮させるとその伸縮
量に応じてエンドエフェクタ１の位置、および姿勢が変
化するため、必要な直動リンク３〜８の伸縮によりエン
ドエフェクタ１に望む動作を与えられる。次にエンドエ
フェクタ１における６出力の大きさで表される出力特性
解析について述べる。When the actuators of the required linear motion links 3 to 8 are driven to expand and contract the linear motion links 3 to 8, the position and attitude of the end effector 1 change according to the amount of expansion and contraction. The desired operation is given to the end effector 1 by the expansion and contraction of the linear motion links 3 to 8. Next, an output characteristic analysis represented by the magnitude of six outputs in the end effector 1 will be described.
【００１０】パラレルリンクマニピュレータの出力特性
は図１に示すエンドエフェクタ１とベースプレート２を
連結する６本のリンク３〜８の配置により異なり、運動
学で定義されるヤコビ行列を特異値分解することによ
り、各直動リンク３〜８の出力が１に対するエンドエフ
ェクタ１の各軸方向出力および各軸まわりのモーメント
が算出でき、パラレルリンクマニピュレータの出力特性
が明らかになる。The output characteristics of the parallel link manipulator differ depending on the arrangement of the six links 3 to 8 connecting the end effector 1 and the base plate 2 shown in FIG. 1, and are obtained by singular value decomposition of a Jacobian matrix defined by kinematics. The axial output of the end effector 1 with respect to the output of each linear link 3 to 8 and the moment around each axis can be calculated, and the output characteristics of the parallel link manipulator become clear.
【００１１】エンドエフェクタ１またはベースプレート
２の直動リンク３〜８の配置点をパラメータとした時の
ヤコビ行列を特異値分解することによりＹ軸方向出力、
Ｘ軸まわりモーメントおよびＺ軸方向出力が大きく、且
つ他の出力も重量物の慣性力等を支えられるように、直
動リンク３〜８の配置点を選択することにより、図４に
示す２軸方向に大出力が出せるパラレルリンクマニピュ
レータのリンク配置が求められる。The singular value decomposition of the Jacobi matrix when the arrangement points of the linear motion links 3 to 8 of the end effector 1 or the base plate 2 are used as parameters to output in the Y-axis direction,
By selecting the arrangement points of the linear motion links 3 to 8 so that the moment around the X axis and the output in the Z axis direction are large and the other outputs can also support the inertial force of a heavy object, the two axes shown in FIG. A link arrangement of a parallel link manipulator capable of outputting a large output in the direction is required.
【００１２】[0012]
【実施例】図１に本発明の２軸方向に大出力を有するパ
ラレルリンクマニピュレータの概略図を示す。このマニ
ピュレータはエンドエフェクタ１とベースプレート２お
よびそれらを連結する６本の直動アクチュエータを有す
るリンク３〜８で構成し、各リンクは図１のように配置
する。直動リンク３〜８は図２に示すように、モータ
９、減速機１０、ボールネジ１１およびスライダ１２等
で構成し、モータ９の回転に伴いスライダ１２が伸縮す
る構造となっている。また、直動リンクの両端にはユニ
バーサルジョイント１３を組んでおり、更にエンドエフ
ェクタ１に接続するリンク端にはリンク軸まわりに回転
できる回転ジョイント１４を組むことにより、１本のリ
ンクで６自由度を有する構造となっている。1 is a schematic view of a parallel link manipulator having a large output in two axial directions according to the present invention. This manipulator comprises an end effector 1, a base plate 2, and links 3 to 8 having six linear actuators connecting them, and each link is arranged as shown in FIG. As shown in FIG. 2, the linear motion links 3 to 8 are constituted by a motor 9, a speed reducer 10, a ball screw 11, a slider 12, and the like, and have a structure in which the slider 12 expands and contracts as the motor 9 rotates. A universal joint 13 is assembled at both ends of the linear motion link, and a rotary joint 14 that can rotate around the link axis is assembled at the link end connected to the end effector 1, so that one link has six degrees of freedom. It has a structure having.
【００１３】本発明はエンドエフェクタ１およびベース
プレート２の直動リンク３〜８の配置点３ａ〜８ａ，３
ｂ〜８ｂをパラメータとし、そのときのヤコビ行列を特
異値分解することにより目的とする出力特性が得られる
直動リンク配置点を求めた。図３に直動リンク３，４，
５，６，７，８のエンドエフェクタ１への接続点３ａ，
４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａおよびベースプレート２
への接続点３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂを決定
する解析の一例を示したものであり、直動リンク３，
４，５，６，７，８の接続点の内、固定点を黒丸で示
し、パラメータとなる移動接続点を白丸で表している。According to the present invention, the arrangement points 3a to 8a, 3 of the linear movement links 3 to 8 of the end effector 1 and the base plate 2 are provided.
By using singular value decomposition of the Jacobian matrix at that time with the parameters b to 8b as parameters, a linear motion link arrangement point at which an intended output characteristic is obtained was obtained. Fig. 3 shows the linear links 3, 4,
Connection points 3a to 5, 6, 7, and 8 end effectors 1
4a, 5a, 6a, 7a, 8a and base plate 2
It shows an example of an analysis for determining the connection points 3b, 4b, 5b, 6b, 7b, 8b to the direct link 3
Of the connection points of 4, 5, 6, 7, and 8, fixed points are indicated by black circles, and moving connection points serving as parameters are indicated by white circles.
【００１４】同図は直動リンク３，５，６，８のベース
プレート２への配置点３ｂ，５ｂ，６ｂ，８ｂをＸ軸か
らの中心角度βで表し、βを０度〜９０度まで変化させ
たときの出力特性を求めたもので横軸にβ、縦軸に各直
動リンク３〜８が１の出力を出したときのマニピュレー
タの各軸方向出力ＦＸ，ＦＹ，ＦＺと各軸まわりのモー
メントＭＸ，ＭＹ，ＭＺを表したもので、Ｙ軸方向出力
が大きく、且つＺ軸方向出力も大きい直動リンク３，
５，６，８のベースプレート２への配置点３ｂ，５ｂ，
６ｂ，８ｂとしてβ＝９０度が選択できる。In the figure, the arrangement points 3b, 5b, 6b, 8b of the linear links 3, 5, 6, 8 on the base plate 2 are represented by a center angle β from the X axis, and β changes from 0 to 90 degrees. The horizontal axis represents β, and the vertical axis represents the axial output FX, FY, FZ of the manipulator when each of the linear links 3 to 8 outputs 1. Are the moments MX, MY, and MZ of the linear motion link 3, which have a large output in the Y-axis direction and a large output in the Z-axis direction.
5, 6 and 8 are arranged on the base plate 2 at points 3b, 5b,
Β = 90 degrees can be selected as 6b and 8b.
【００１５】以上の方法で各直動リンク３〜８のエンド
エフェクタ１およびベースプレート２への接続点３ａ〜
８ａおよび３ｂ〜８ｂを目的とする出力特性が得られる
ように変化させ、更に各リンクの径を考慮し、エンドエ
フェクタ１の移動による各リンクの干渉を避けるためリ
ンク間にクリアランスを与えることにより、図４に示す
２軸方向に大出力が出せるパラレルリンクマニピュレー
タの直動リンク３〜８の配置が求まる。In the above-described manner, the connecting points 3a to 3d of the respective linear motion links 3 to 8 to the end effector 1 and the base plate 2 are formed.
8a and 3b to 8b are changed so as to obtain the desired output characteristics. Further, by considering the diameter of each link, and by providing clearance between the links to avoid interference of each link due to movement of the end effector 1, The arrangement of the direct-acting links 3 to 8 of the parallel link manipulator capable of outputting a large output in two axial directions shown in FIG. 4 is obtained.
【００１６】[0016]
【発明の効果】本発明によれば、６本の直動リンクの適
切な配置によりエンドエフェクタにおいて２軸方向に大
出力が出せ、大重量物の移動や運搬、位置決め等の重力
方向に大出力を必要とする作業や、重量物を把持しなが
ら他の方向に大きな押し付け力を必要とする作業等を行
うことが可能となる。According to the present invention, a large output can be obtained in the two axial directions at the end effector by appropriately disposing the six linear motion links, and a large output can be obtained in the direction of gravity such as movement, transportation, and positioning of a heavy object. It is possible to perform an operation that requires a large force, or an operation that requires a large pressing force in another direction while gripping a heavy object.
【図１】本発明の２軸方向に大出力を有するパラレルリ
ンクマニピュレータの概略図。FIG. 1 is a schematic view of a parallel link manipulator having a large output in two axial directions according to the present invention.
【図２】直動リンク概略図。FIG. 2 is a schematic diagram of a linear link.
【図３】（イ），（ロ），（ハ），（ニ）はパラレルリ
ンクマニピュレータ出力特性評価の説明図。FIGS. 3A, 3B, 3C, and 3D are explanatory diagrams of parallel link manipulator output characteristic evaluation. FIGS.
【図４】（イ），（ロ）は直動リンク配置図。FIGS. 4A and 4B are linear motion link arrangement diagrams.
【図５】シリアルリンクマニピュレータの概略図。FIG. 5 is a schematic diagram of a serial link manipulator.
【図６】重量物ハンドリングシステムの概略図。FIG. 6 is a schematic diagram of a heavy object handling system.
【図７】スチュワートプラットフォームの概略図。FIG. 7 is a schematic diagram of a Stewart platform.
【図８】等方出力特性を持つパラレルリンクマニピュレ
ータの説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram of a parallel link manipulator having isotropic output characteristics.
１ エンドエフェクタ ２ ベースプレート ３〜８ 直動リンク ９ モータ １０ 減速機 １１ ボールネジ １２ スライダ １３ ユニバーサルジョイント １４ 回転ジョイント １５ ベースリンク １６ 手先リンク １７ バランサ １８ シリアルリンクマニピュレータ １９ エンドエフェクタ ２０ ベースプレート ２１〜２６ 直動リンク ３ａ〜８ａ エンドエフェクタへの各リンクの接続点 ３ｂ〜８ｂ ベースプレートへの各リンクの接続点 １Ｃ エンドエフェクタ円周 ２Ｃ ベースプレート円周１ ２Ｄ ベースプレート円周２ Reference Signs List 1 end effector 2 base plate 3 to 8 linear link 9 motor 10 reducer 11 ball screw 12 slider 13 universal joint 14 rotary joint 15 base link 16 hand link 17 balancer 18 serial link manipulator 19 end effector 20 base plate 21 to 26 linear link 3a -8a Connection point of each link to end effector 3b-8b Connection point of each link to base plate 1C End effector circumference 2C Base plate circumference 1 2D Base plate circumference 2
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 11/00 F16H 21/46 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B25J 11/00 F16H 21/46
Claims (4)
の垂直方向に同軸のエンドエフェクタ１をベースプレー
ト２上の接続点３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂと
エンドエフェクタ１上の接続点３ａ，４ａ，５ａ，６
ａ，７ａ，８ａとを各々直動アクチュエータを有する６
本の直動リンク３，４，５，６，７，８で連結したマニ
ピュレータにおいて、水平面内の直交するＸ，Ｙ軸の間
にＸ軸対称にエンドエフェクタ１上の接続点３ａ，８ａ
と接続点５ａ，６ａを、且つ、Ｙ軸対称に接続点３ａ，
５ａと接続点８ａ，６ａを配設するとともに、前記接続
点３ａ，５ａ，６ａ，８ａを通る円周１Ｃ上で且つＸ軸
上を除く位置にＹ軸対称に接続点４ａを前記接続点３
ａ，５ａの間に、接続点７ａを前記接続点６ａ，８ａと
の間に配設し前記６本の直動リンク３，４，５，６，
７，８を交差することなく配置したことを特徴とするパ
ラレルリンクマニピュレータ。1. A base plate 2 and the base plate 2.
Are connected to the connection points 3b, 4b, 5b, 6b, 7b, 8b on the base plate 2 and the connection points 3a, 4a, 5a, 6 on the end effector 1.
a, 7a and 8a each having a linear actuator
In the manipulators connected by the linear motion links 3, 4, 5, 6, 7, and 8, the connection points 3a and 8a on the end effector 1 are symmetrical with respect to the X axis between orthogonal X and Y axes in a horizontal plane.
And the connection points 5a and 6a and the connection points 3a and
5a and connection points 8a, 6a , and on the circumference 1C passing through the connection points 3a, 5a, 6a, 8a and on the X-axis.
Wherein the connection point 4a to the Y-axis symmetry in a position except on the connection point 3
a, 5a, a connection point 7a is disposed between the connection points 6a, 8a, and the six linear links 3, 4, 5, 6,
A parallel link manipulator characterized in that 7, 8 are arranged without intersecting.
ｂ，６ｂ，８ｂは前記ベースプレート２上の同心円２Ｄ
周上に配設され、前記ベースプレート２上の接続点４
ｂ，７ｂは前記ベースプレート２Ｄ上の同心円より半径
が小さい同心円２Ｃ周上に配設されることを特徴とする
請求項１記載のパラレルリンクマニピュレータ。2. The connection points 3b, 5 on the base plate 2.
b, 6b, 8b are concentric circles 2D on the base plate 2.
Connection points 4 on the base plate 2
2. The parallel link manipulator according to claim 1, wherein b and 7b are arranged on a circumference of a concentric circle 2C having a smaller radius than a concentric circle on the base plate 2D.
と接続点８ｂ，６ｂをＹ軸対称に配設し且つ、ベースプ
レート２上の接続点４ｂ，７ｂをＸ軸上に配設すること
を特徴とする請求項２記載のパラレルリンクマニピュレ
ータ。3. The connection points 3b, 5b on the base plate 2.
3. The parallel link manipulator according to claim 2, wherein the connection points 8b and 6b are arranged symmetrically in the Y-axis, and the connection points 4b and 7b on the base plate 2 are arranged on the X-axis.
を介して接続され、接続点４ａと接続点４ｂは直動リン
ク４を介して接続され、接続点５ａと接続点５ｂは直動
リンク５を介して接続され、接続点６ａと接続点６ｂは
直動リンク６を介して接続され、接続点７ａと接続点７
ｂは直動リンク７を介して接続され、接続点８ａと接続
点８ｂは直動リンク８を介して接続されることを特徴と
する請求項１ないし３いずれかに記載のパラレルリンク
マニピュレータ。4. The connection point 3a and the connection point 3b are
The connection point 4a and the connection point 4b are connected via a direct link 4, the connection point 5a and the connection point 5b are connected via a direct link 5, and the connection point 6a and the connection point 6b It is connected via the direct link 6 and the connection points 7a and 7
4. The parallel link manipulator according to claim 1, wherein b is connected via a linear link 7, and the connection points 8 a and 8 b are connected via a linear link 8. 5.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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