JP3166403B2 - Attitude control device of automatic working machine in spinning machine - Google Patents
Attitude control device of automatic working machine in spinning machineInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は精紡機や粗紡機等の紡機
の機台長手方向に沿って移動し、機台に対し例えば粗糸
継ぎ、玉揚げ、篠替え（粗糸替え）及び糸継等の所定作
業を行う紡機における自動作業機の姿勢制御装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a spinning machine such as a spinning frame and a roving frame, which moves along the longitudinal direction of the frame, for example, roving splicing, doffing, roving and roving. The present invention relates to a posture control device of an automatic working machine in a spinning machine that performs a predetermined operation such as joining.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、この種の自動作業機が紡機に対
して所定作業を行う場合、自動作業機と紡機機台との位
置関係を一定に保つ必要がある。しかし、工場の床面は
完全な水平でなく凹凸があるため、自動作業機を水平状
態に保持することは困難である。実開平１−１５７１８
３号公報には、自動作業機に傾斜角センサを設け、傾斜
角センサからの検出信号により自動作業機の姿勢を鉛直
状態に補正する補正機構を備えた姿勢制御装置が提案さ
れている。しかし、速い走行速度での走行中に姿勢制御
を行うと姿勢補正時にハンチングが発生して姿勢制御が
円滑に行われないという問題があった。この対策として
実開平３−９２７８１号公報には、傾斜角センサからの
検出信号により走行車輪を上下動させて自動作業機の姿
勢制御を行うとともに、姿勢制御を所定時間行っても姿
勢不良が続く場合、走行速度を減速し、姿勢が良好とな
った後に元の速度にする姿勢制御装置が提案されてい
る。2. Description of the Related Art Generally, when an automatic working machine of this type performs a predetermined operation on a spinning machine, it is necessary to maintain a constant positional relationship between the automatic working machine and the spinning machine stand. However, since the floor of the factory is not perfectly horizontal but has irregularities, it is difficult to keep the automatic working machine in a horizontal state. 1-15718
Japanese Patent Application Laid-Open No. 3 (1999) -1995 proposes an attitude control device provided with an inclination angle sensor in an automatic working machine and a correction mechanism for correcting the attitude of the automatic working machine to a vertical state based on a detection signal from the inclination angle sensor. However, if the posture control is performed during traveling at a high traveling speed, there is a problem that hunting occurs during the posture correction and the posture control is not performed smoothly. As a countermeasure, Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 3-92781 discloses that the running wheels are moved up and down by a detection signal from a tilt angle sensor to control the posture of the automatic working machine, and that the posture remains poor even if the posture control is performed for a predetermined time. In such a case, a posture control device has been proposed in which the traveling speed is reduced and the speed is returned to the original speed after the posture becomes good.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、紡機機台の
長手両端部に位置するギヤエンド及びアウトエンドは、
機台において相対的に幅広く形成されている。そのた
め、ギヤエンド及びアウトエンドと対応する走行領域で
は自動作業機と機台との間隔が相対的に狭くなってい
た。そのため、この走行領域を自動作業機が走行する際
に、自動作業機が機台側に少し揺れても自動作業機が機
台と接触するおそれがあった。However, the gear end and the out end located at both longitudinal ends of the spinning machine stand are:
It is formed relatively wide in the machine base. For this reason, in the traveling area corresponding to the gear end and the out end, the distance between the automatic working machine and the machine base has been relatively narrow. Therefore, when the automatic working machine travels in this traveling area, the automatic working machine may come into contact with the machine base even if the automatic working machine slightly swings toward the machine base.
【０００４】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は自動作業機の所定運行領域にお
いて自動作業機を機台から離間する傾斜状態とすること
により自動作業機と紡機機台との接触を確実に防止する
ことができる紡機における自動作業機の姿勢制御装置を
提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an automatic working machine by setting the automatic working machine in a predetermined operating area of the automatic working machine so as to be separated from the machine base. An object of the present invention is to provide a posture control device of an automatic working machine in a spinning machine that can surely prevent contact with a spinning machine stand.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、紡機機台の長手方向に沿
って機台と近接する状態で運行するとともに、フレーム
に対して上下動可能な車輪と該車輪を上下動させること
により機台の長手方向に対して直交する平面内における
自動作業機の傾きを変化させる駆動手段とを備え、少な
くとも前記自動作業機を機台から離間する傾斜状態とす
る第１の設定姿勢角のデータと、前記自動作業機を機台
側面と平行な鉛直状態とする第２の設定姿勢角のデータ
とを記憶する記憶装置と、前記自動作業機の傾きを検知
して傾斜角信号を出力する傾斜角センサと、前記傾斜角
センサからの傾斜角信号に基づいて前記自動作業機の傾
きを算出する演算装置と、前記演算装置により算出され
る傾きが運行領域毎の前記設定姿勢角のデータと一致す
るように前記駆動手段を駆動制御する制御装置とを設け
た紡機における自動作業機の姿勢制御装置において、機
台の長手端部に位置し、相対的に幅広く形成されたギヤ
エンドまたはアウトエンドと対応する前記自動作業機の
運行領域において、該運行領域の前記設定姿勢角のデー
タ中に設定された許容値が、前記自動作業機が機台に対
して所定作業を行う際の運行領域に設定された前記設定
姿勢角のデータ中の許容値よりも大きな値に設定されて
いるとともに、前記自動作業機の所定作業を行う運行領
域において、走行時における前記設定姿勢角のデータ中
に設定された許容値が、停止時における前記設定姿勢角
のデータ中に設定された許容値よりも大きな値に設定さ
れている。According to the first aspect of the present invention, in order to achieve the above-mentioned object, the spinning machine operates along the longitudinal direction of the machine stand in a state of being close to the machine stand, and is vertically moved with respect to the frame. Bei example a driving means for changing the inclination of the automatic working machine according rotatably wheels and wheel perpendicular to a plane against the machine frame in the longitudinal direction by vertical movement, the machine base at least the automatic working machine A storage device for storing data of a first set attitude angle for setting a separated inclined state and data of a second set attitude angle for setting the automatic working machine in a vertical state parallel to a side surface of a machine base; A tilt angle sensor that detects a tilt of the machine and outputs a tilt angle signal; a calculating device that calculates a tilt of the automatic working machine based on the tilt angle signal from the tilt angle sensor; and a calculating device that calculates the tilt. Slope is operating area In the attitude control device for an automatic working machine in a spinning machine for the driving means is provided and a control device for controlling drive to match the data of the set attitude angle, the machine
A relatively wide gear located at the longitudinal end of the table
End or out-end and the corresponding automatic working machine
In the operation area, the data of the set attitude angle of the operation area
The tolerance set in the data indicates that the automatic working machine
The above-mentioned setting set in the operation area when performing predetermined work
Is set to a value larger than the allowable value in the attitude angle data.
Operating area for performing the specified work of the automatic working machine
In the data of the set attitude angle during traveling
Is the set attitude angle at the time of stop.
Set to a value greater than the tolerance set in the data
Have been .
【０００６】[0006]
【０００７】[0007]
【作用】請求項１に記載の発明によれば、記憶装置には
自動作業機を機台から離間する傾斜状態とする第１の設
定傾斜角のデータと、自動作業機を機台側面と平行な鉛
直状態とする第２の設定傾斜角のデータとが各運行領域
に応じて記憶されている。第１の設定傾斜角のデータは
例えば自動作業機の進行方向に直交する平面内における
自動作業機の揺動が起こり易い運行領域や運行時におけ
る自動作業機と機台との設定間隔が比較的に狭い運行領
域など自動作業機と機台とが接触するおそれのある運行
領域において設定される。第２の設定傾斜角のデータは
例えば自動作業機により機台に対して所定作業が行われ
る運行領域など自動作業機の鉛直度が要求される運行領
域において設定される。According to the first aspect of the present invention, the storage device stores the data of the first set inclination angle for setting the automatic working machine in an inclined state away from the machine base and the automatic working machine in parallel with the side of the machine base. The data of the second set inclination angle for setting the vertical state is stored according to each operation area. The data of the first set inclination angle is, for example, an operation area where the automatic working machine is likely to swing in a plane perpendicular to the traveling direction of the automatic working machine or a set interval between the automatic working machine and the machine base during operation is relatively small. This is set in an operation area where the automatic working machine and the machine base may come into contact with each other, such as a narrow operation area. The data of the second set inclination angle is set in an operation area in which the verticality of the automatic working machine is required, such as an operation area where a predetermined work is performed on the machine base by the automatic working machine.
【０００８】自動作業機は紡機機台の長手方向に沿って
機台と近接する状態で運行し、この運行中には傾斜角セ
ンサが作動される。傾斜角センサからの傾斜角信号は演
算装置に出力され、演算装置は傾斜角信号に基づいて紡
機機台の長手方向に対して直交する平面内における自動
作業機の傾き（以下、実傾斜角という）を算出する。制
御装置は実傾斜角と運行する自動作業機の当該運行領域
における設定傾斜角とを比較し、実傾斜角の値が設定傾
斜角と一致するように駆動手段を駆動制御する。その結
果、車輪がフレームに対して上下方向に相対移動し、自
動作業機の姿勢は当該運行領域における第１または第２
の設定姿勢角どおりになる。第１の設定姿勢角が設定さ
れた運行領域では、例えば自動作業機の揺動が起こり易
かったり、運行時における自動作業機と機台との設定間
隔が比較的に狭いが、当該運行領域では自動作業機の姿
勢が機台から離間する傾斜状態とされるので、自動作業
機と機台とが接触するおそれがない。又、第２の設定姿
勢角が設定された運行領域では、例えば自動作業機によ
り機台に対して所定作業が行われるが、当該運行領域で
は自動作業機の姿勢が機台側面と平行な鉛直状態とされ
るので、自動作業機による所定作業は正確に行われる。[0008] The automatic working machine runs in a state of being close to the machine along the longitudinal direction of the spinning machine, and during this operation, the inclination angle sensor is operated. The tilt angle signal from the tilt angle sensor is output to the arithmetic unit, and the arithmetic unit, based on the tilt angle signal, tilts the automatic working machine in a plane orthogonal to the longitudinal direction of the spinning machine stand (hereinafter referred to as actual tilt angle). ) Is calculated. The control device compares the actual tilt angle with the set tilt angle of the running automatic work machine in the operation area, and controls the driving of the driving unit so that the value of the actual tilt angle matches the set tilt angle. As a result, the wheels move up and down relative to the frame, and the posture of the automatic working machine is changed to the first or second position in the operation area.
Is the same as the set attitude angle. In the operation area where the first set attitude angle is set, for example, the swinging of the automatic working machine is likely to occur, or the setting interval between the automatic working machine and the machine base during operation is relatively narrow. Since the posture of the automatic working machine is set to an inclined state away from the machine base, there is no possibility that the automatic working machine and the machine base come into contact with each other. In the operation area in which the second set attitude angle is set, a predetermined operation is performed on the machine base by, for example, the automatic working machine. In the operation area, the automatic working machine has a vertical attitude parallel to the machine base side. Since the state is set, the predetermined work by the automatic working machine is accurately performed.
【０００９】また、機台の長手端部に位置するギヤエン
ドまたはアウトエンドと対応する自動作業機の運行領域
では、当該運行領域の設定姿勢角のデータ中に設定され
た許容値が、機台に対して所定作業を行う際の運行領域
に設定された設定姿勢角のデータ中の許容値よりも大き
な値に設定されている。その結果、当該運行領域では自
動作業機が作業中の走行速度より速く走行しても、姿勢
制御に伴うハンチングの発生が抑制される。さらには機
台に対して所定作業を行う際の運行領域においては、停
止時の姿勢角の設定精度が高いため作業が正確に行われ
るとともに、走行時の姿勢角の設定精度が低いため走行
中のハンチングが防止される。 Further, in the operation region of the automatic working machine corresponding to the head-end or out end located in the longitudinal end portion of the machine base, the set tolerance value in the data set attitude angle of the operating area, the machine frame On the other hand, it is set to a value larger than the allowable value in the data of the set attitude angle set in the operation area when performing the predetermined work. As a result, even if the automatic working machine travels faster than the traveling speed during the operation in the operation area, the occurrence of hunting due to the posture control is suppressed. And machine
In the operation area when performing predetermined work on
Work is performed accurately because the posture angle at the time of stopping is set with high accuracy.
And the accuracy of setting the attitude angle during running is low.
Hunting inside is prevented.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図４に従って説明する。図３に示すように、精紡機機台
１の第１端部（同図における左端部）側には、機台１の
長手方向と直交するレール２が敷設され、運搬車３がレ
ール２上を走行するようになっている。運搬車３は自動
作業機としての粗糸継機４を両側に搭載可能であり、粗
糸継機４は粗糸継ぎ作業すべき精紡機機台１と対応する
位置まで運搬車３により運搬されるようになっている。
粗糸継機４は精紡機機台１に対して粗糸継ぎ作業及び粗
糸替え（篠替え）作業（以下、両作業を合わせて単に粗
糸継ぎ作業という）を行う。精紡機機台１の第１端部及
び第２端部には、ギヤエンド５及びアウトエンド６がそ
れぞれ配置され、ギヤエンド５及びアウトエンド６の幅
は錘Ｓが配設される部位における機台幅より広く形成さ
れている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, a rail 2 perpendicular to the longitudinal direction of the machine base 1 is laid on the first end (left end in FIG. 3) side of the spinning machine base 1, and the transport vehicle 3 is placed on the rail 2. It is designed to run. The transport vehicle 3 can be equipped with a roving splicer 4 as an automatic working machine on both sides, and the roving splicer 4 is transported by the transport vehicle 3 to a position corresponding to the spinning machine stand 1 where the roving splicing operation is to be performed. It has become so.
The roving splicer 4 performs a roving splicing operation and a roving yarn changing (shino changing) operation on the spinning machine stand 1 (hereinafter, both operations are simply referred to as a roving splicing operation). At the first end and the second end of the spinning frame 1, a gear end 5 and an out end 6 are disposed, respectively, and the width of the gear end 5 and the out end 6 is the width of the machine at a position where the weight S is disposed. It is more widely formed.
【００１１】図１に示すように、機台１の両側側面（但
し、片側のみ図示）には機台１の長手方向に沿ってガイ
ドレール７が延設されている。ガイドレール７の側部に
は多数のピン８が水平に所定間隔毎に突設されている。
粗糸継機４の機台１と対向する側面にはガイドレール７
と係合する２つのローラ９が配設されている。又、粗糸
継機４のフレーム１０内には走行用モータ１１と図示し
ない伝動機構を介して駆動連結されたスクリューローラ
１２が配設されている。スクリューローラ１２の周面に
は螺旋状のスクリュー溝（図示せず）が形成され、ピン
８の先端はスクリュー溝に係合した状態となっている。
即ち、スクリューローラ１２が回転駆動されてスクリュ
ー溝にピン８が順次に係合することにより、粗糸継機４
に推進力を与えるようになっている。As shown in FIG. 1, guide rails 7 extend on both sides (only one side is shown) of the machine base 1 along the longitudinal direction of the machine base 1. On the side of the guide rail 7, a large number of pins 8 are protruded horizontally at predetermined intervals.
A guide rail 7 is provided on the side of the roving splicer 4 facing the machine stand 1.
And two rollers 9 that engage with. In the frame 10 of the roving splicer 4, there is provided a screw roller 12 which is drivingly connected to a traveling motor 11 via a transmission mechanism (not shown). A spiral screw groove (not shown) is formed on the peripheral surface of the screw roller 12, and the tip of the pin 8 is engaged with the screw groove.
That is, when the screw roller 12 is driven to rotate and the pins 8 are sequentially engaged with the screw grooves, the roving splicer 4 is rotated.
To give propulsion.
【００１２】図２に示すように、粗糸継機４のフレーム
１０の底面には２つのブラケット１３が配設され、両ブ
ラケット１３には床面Ｇと接地する車輪１４を回動可能
に支持する支持部材１５がバー１６及びＬ字バー１７，
１８を介して連結されている。各バー１６〜１８は各ブ
ラケット１３及び支持部材１５に対して回動可能に軸支
されている。Ｌ字バー１７の下方突部には内面に雌ねじ
を形成する筒体１９が回動可能に支持され、Ｌ字バー１
８の下方突部には筒体２０が回動可能に支持されてい
る。筒体２０の内部には図示しないベアリングを介して
軸体２１が筒体２０に対してその軸方向に相対移動する
ことなく軸回転可能に収容されている。軸体２１には筒
体１９の内面と螺合可能な雄ねじが形成され、軸体２１
の第１端部（同図における左側端部）は筒体１９内に螺
合された状態となっている。軸体２１の筒体２０寄りに
は被動ギヤ２２が嵌着され、被動ギヤ２２は筒体２０の
上面に設置されたモータ２３の出力軸２３ａに装着され
た駆動ギヤ２４と噛合されている。As shown in FIG. 2, two brackets 13 are provided on the bottom surface of the frame 10 of the roving splicer 4, and both brackets 13 rotatably support wheels 14 which are in contact with the floor surface G. The supporting member 15 is a bar 16 and an L-shaped bar 17,
18 are connected. Each of the bars 16 to 18 is rotatably supported by each of the brackets 13 and the support member 15. A cylindrical body 19 having a female screw formed on the inner surface is rotatably supported on the lower protruding portion of the L-shaped bar 17.
A cylindrical body 20 is rotatably supported by the lower projection 8. The shaft 21 is accommodated in the cylinder 20 via a bearing (not shown) so as to be rotatable with respect to the cylinder 20 without moving relative to the cylinder 20 in the axial direction. A male screw that can be screwed into the inner surface of the cylindrical body 19 is formed on the shaft body 21.
The first end (the left end in the figure) is screwed into the cylindrical body 19. A driven gear 22 is fitted to the shaft 21 near the cylinder 20, and the driven gear 22 is meshed with a drive gear 24 mounted on an output shaft 23 a of a motor 23 installed on the upper surface of the cylinder 20.
【００１３】モータ２３は正逆転可能であり、モータ２
３が正転するとギヤ２２，２４を介して軸体２１が筒体
１９から抜け出る方向に移動し、モータ２３が逆転する
とギヤ２２，２４を介して軸体２１が筒体１９内に螺入
する方向に移動するようになっている。即ち、モータ２
３が正転するとフレーム１０に対して車輪１４が上昇
し、図１の二点鎖線に示すようにフレーム１０の軸心が
ローラ９とガイドレール７との接点を支点としてその上
部が機台１から離間する方向に移動する。又、モータ２
３が逆転するとフレーム１０に対して車輪１４が下降
し、フレーム１０の軸心がローラ９とガイドレール７と
の接点を支点としてその上部が機台１に近接する方向に
移動するようになっている。The motor 23 is rotatable forward and backward.
When the motor 3 rotates forward, the shaft 21 moves out of the cylinder 19 via the gears 22 and 24, and when the motor 23 rotates in the reverse direction, the shaft 21 screws into the cylinder 19 via the gears 22 and 24. It moves in the direction. That is, the motor 2
When the wheel 3 rotates in the forward direction, the wheels 14 rise with respect to the frame 10, and as shown by a two-dot chain line in FIG. Move in the direction away from. Motor 2
When the wheel 3 rotates in the reverse direction, the wheels 14 move down with respect to the frame 10, and the axis of the frame 10 moves in the direction approaching the machine base 1 with the contact point between the roller 9 and the guide rail 7 as a fulcrum. I have.
【００１４】図１，２に示すようにフレーム１０の前面
側（図２における右側）には傾斜角センサ２５が配設さ
れている。傾斜角センサ２５は例えばトルクバランス式
またはポテンショメータ式のものが使用される。傾斜角
センサ２５は粗糸継機４の進行方向に対して直交する平
面内における粗糸継機４の傾きを検知可能に配設されて
いる。又、フレーム１０内には走行用モータ１１及びモ
ータ２３を駆動制御するコントローラＣが配設されてい
る。As shown in FIGS. 1 and 2, an inclination angle sensor 25 is provided on the front side of the frame 10 (right side in FIG. 2). As the inclination angle sensor 25, for example, a torque balance type or a potentiometer type is used. The inclination angle sensor 25 is provided so as to be able to detect the inclination of the roving splicer 4 in a plane orthogonal to the traveling direction of the roving splicer 4. A controller C for driving and controlling the traveling motor 11 and the motor 23 is provided in the frame 10.
【００１５】又、図１に示すようにフレーム１０の下部
には機台１と対向する側に２つの近接センサ２６，２７
が上下方向に並んで配設されている。近接センサ２６は
機台１に設置されたドグ（被検知部材）２８を検知可能
な位置に配設され、近接センサ２７は機台１に設置され
たドグ（被検知部材）２９を検知可能な位置に配設され
ている。図３に示すように、ドグ２８はギヤエンド５の
近傍に設置され、粗糸継機４が最初の粗糸継ぎすべき錘
Ｓと対向する位置に到達した時に近接センサ２６が検知
可能な位置に配設されている。又、ドグ２９はアウトエ
ンド６の近傍に設置され、粗糸継機４が最後の粗糸継ぎ
すべき錘Ｓと対向する位置に到達した時に近接センサ２
７が検知可能な位置に配設されている。As shown in FIG. 1, two proximity sensors 26 and 27 are provided on the lower side of the frame 10 on the side facing the machine base 1.
Are arranged side by side in the vertical direction. The proximity sensor 26 is provided at a position where a dog (detected member) 28 installed on the machine base 1 can be detected, and the proximity sensor 27 can detect a dog (detected member) 29 installed on the machine base 1. It is located at the location. As shown in FIG. 3, the dog 28 is installed near the gear end 5, and is located at a position where the proximity sensor 26 can detect when the roving splicer 4 reaches a position facing the weight S to be spliced first. It is arranged. The dog 29 is installed near the out end 6, and when the roving splicer 4 reaches a position facing the weight S to be spliced last, the proximity sensor 2
7 is provided at a detectable position.
【００１６】粗糸継機４は運搬車３から発進した後、機
台１に沿ってローラ９にてガイドレール７に位置規制さ
れた状態で往動するとともに、順次に錘Ｓと対応する位
置で停止して粗糸継ぎ作業を行い、全錘Ｓの粗糸継ぎ作
業を完了すると機台１に沿って運搬車３まで復動するよ
うになっている。本実施例では粗糸継機４の往復経路が
図３に示す４つの走行領域すなわちＡ領域、Ｂ領域、Ｃ
領域及びＤ領域に区分されている。粗糸継機４は機台１
に沿う往復移動において姿勢角すなわち鉛直線に対する
フレーム１０の軸心の傾斜角が各走行領域（Ａ〜Ｄ領
域）毎に予め所定角度に設定されている。After starting the roving splicer 4 from the transport vehicle 3, the roving splicer 4 moves forward along the machine base 1 with the position thereof being regulated by the guide rails 7 by the rollers 9 and sequentially moves to the position corresponding to the weight S. And the roving splicing operation is performed. When the roving splicing operation for all the weights S is completed, the roving operation is performed along the machine base 1 to the transport vehicle 3. In the present embodiment, the reciprocating path of the roving splicer 4 is divided into four traveling areas shown in FIG.
It is divided into a region and a D region. Roving splicer 4 is machine stand 1
In the reciprocating movement along, the inclination angle of the axis of the frame 10 with respect to the vertical line, that is, the inclination angle of the axis of the frame 10 is set to a predetermined angle in advance for each of the traveling regions (A to D regions).
【００１７】Ａ領域は粗糸継機４が運搬車３から発進す
る位置から粗糸継機４が近接センサ２６にてドグ２８を
検知する位置までの領域である。Ｂ領域は粗糸継機４が
近接センサ２６にてドグ２８を検知した位置から粗糸継
機４が近接センサ２７にてドグ２９を検知する位置まで
の領域である。又、Ｃ領域は粗糸継機４が近接センサ２
７にてドグ２９を検知した位置から粗糸継機４が近接セ
ンサ２６にてドグ２８を検知する位置までの領域であ
る。さらにＤ領域は粗糸継機４が近接センサ２６にてド
グ２８を検知した位置から粗糸継機４が運搬車３に復帰
する位置までの領域である。A region is a region from the position where the roving splicer 4 starts from the transport vehicle 3 to the position where the roving splicer 4 detects the dog 28 by the proximity sensor 26. Region B is a region from the position where the roving splicer 4 detects the dog 28 with the proximity sensor 26 to the position where the roving splicer 4 detects the dog 29 with the proximity sensor 27. In the area C, the roving splicer 4 is connected to the proximity sensor 2.
The area from the position where the dog 29 is detected at 7 to the position where the roving splicer 4 detects the dog 28 with the proximity sensor 26 is shown. Area D is an area from the position at which the roving splicer 4 detects the dog 28 with the proximity sensor 26 to the position at which the roving splicer 4 returns to the transport vehicle 3.
【００１８】次に、上記構成の姿勢制御装置の電気的構
成を図４に基づいて説明する。図４に示すように、コン
トローラＣを構成するマイクロコンピュータ３０は中央
処理装置（以下ＣＰＵという）３１と、記憶装置として
の作業用メモリ３２と、プログラムメモリ３３とからな
る。作業用メモリ３２は入力装置３４により入力された
入力データ及びＣＰＵ３１における演算処理結果等を一
時記憶する読出し及び書替え可能なメモリ（不揮発性の
ＲＡＭ）からなり、プログラムメモリ３３は制御プログ
ラムを記憶した読出し専用メモリ（ＲＯＭ）からなって
いる。ＣＰＵ３１はプログラムメモリ３３に記憶された
制御プログラムに基づいて動作する。Next, the electrical configuration of the attitude control device having the above configuration will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, the microcomputer 30 constituting the controller C includes a central processing unit (hereinafter referred to as a CPU) 31, a working memory 32 as a storage device, and a program memory 33. The working memory 32 is a readable and rewritable memory (non-volatile RAM) for temporarily storing the input data input by the input device 34 and the result of the arithmetic processing in the CPU 31, and the program memory 33 is a read for storing the control program. It consists of a dedicated memory (ROM). The CPU 31 operates based on a control program stored in the program memory 33.
【００１９】作業用メモリ３２には粗糸継機４の姿勢角
を決定する設定姿勢角θｓのデータが走行領域（Ａ〜Ｄ
領域）毎に入力装置３４により入力可能となっている。
設定姿勢角θｓのデータは粗糸継機４の試運転から求め
られた所定値に予め設定されている。設定姿勢角θｓは
設定傾斜角Ａ及びその許容値αとともにθｓ＝（Ａ±
α）°として設定されている。符号は粗糸継機４が図１
の二点鎖線のように機台１から離間する方向がプラス
側、機台に近接する方向がマイナス側となっている。
又、許容値αにより姿勢角を所望する精度に設定でき、
許容値αはプラス側とマイナス側で異なる値に設定する
ことも可能である。The work memory 32 stores data of the set attitude angle θs for determining the attitude angle of the roving splicer 4 in the travel region (A to D).
Input can be performed by the input device 34 for each area.
The data of the set attitude angle θs is set in advance to a predetermined value obtained from the trial operation of the roving splicer 4. The set attitude angle θs together with the set tilt angle A and its allowable value α is θs = (A ±
α) °. The roving splicer 4 is shown in FIG.
The direction away from the machine 1 as shown by the two-dot chain line is the plus side, and the direction approaching the machine is the minus side.
Also, the attitude angle can be set to a desired accuracy by the allowable value α,
The allowable value α can be set to different values on the plus side and the minus side.
【００２０】Ａ領域における設定姿勢角θA は粗糸継機
４が機台１から離間する方向に所定角度だけ傾斜するよ
うに設定され、その精度は比較的に低く設定されてい
る。Ｂ領域における設定姿勢角θB は設定傾斜角Ａが０
°に設定され、その精度は粗糸継機４の走行時に比較的
に低く、粗糸継機４の停止時すなわち粗糸継ぎ作業時に
比較的に高く設定されている。例えば粗糸継ぎ作業時
（停止時）にはθB ＝（０±０．１）°のように高い精
度に設定される。Ｃ領域における設定姿勢角θC は粗糸
継機４が機台１から離間する方向に所定角度だけ傾斜す
るように設定され、その精度は比較的に低く設定されて
いる。Ｄ領域における設定姿勢角θD は粗糸継機４が機
台１から離間する方向に他の領域（Ａ〜Ｃ領域）に比較
して大きな所定角度だけ傾斜するように設定され、その
精度は比較的に低く設定されている。この場合、許容値
αはプラス側とマイナス側で異なる値に設定されてもよ
く、例えばマイナス側（すなわち機台１に近接する側）
でα＝０．１°、プラス側（すなわち機台１から離間す
る側）でα＝０．３°としてもよい。The set attitude angle θ A in the area A is set so that the roving splicer 4 is inclined by a predetermined angle in a direction away from the machine base 1, and its accuracy is set relatively low. In the set posture angle θ B in the B region, the set inclination angle A is 0.
The accuracy is set to be relatively low when the roving splicer 4 is running, and to be relatively high when the roving splicer 4 is stopped, that is, during the roving splicing operation. For example, at the time of roving splicing work (at the time of stop), the accuracy is set to be high such as θ B = (0 ± 0.1) °. The set posture angle θ C in the C region is set so that the roving splicer 4 is inclined by a predetermined angle in a direction away from the machine base 1, and its accuracy is set relatively low. The set attitude angle θ D in the D region is set so that the roving splicer 4 is inclined by a predetermined angle larger than the other regions (A to C regions) in a direction away from the machine stand 1, and its accuracy is It is set relatively low. In this case, the allowable value α may be set to a different value on the plus side and the minus side, for example, on the minus side (that is, the side close to the machine 1).
Α may be set to 0.1 °, and α may be set to 0.3 ° on the plus side (ie, the side away from the machine 1).
【００２１】プログラムメモリ３３には姿勢角制御用の
プログラムデータが記憶されている。プログラムデータ
には、傾斜角センサ２５からの傾斜角信号に基づき実姿
勢角θｒを算出するための演算式、実姿勢角θｒと設定
姿勢角θｓ中の設定傾斜角Ａとの差分Δθ（＝（θｒ−
Ａ））を算出し、その差分Δθが当該設定姿勢角θｓの
許容値α内であるか否かを判定する判定式がデータとし
て入っている。さらにプログラムデータには、差分Δθ
が当該設定姿勢角θｓの許容値α内にない場合には、実
姿勢角θｒを（−Δθ）だけ偏位させるに相当するモー
タ２３の回転方向及び回転数を算出する演算式がデータ
として入っている。The program memory 33 stores program data for attitude angle control. The program data includes an arithmetic expression for calculating the actual posture angle θr based on the inclination angle signal from the inclination angle sensor 25, and the difference Δθ between the actual posture angle θr and the set inclination angle A in the set posture angle θs (= ( θr-
A)) is calculated, and a determination formula for determining whether or not the difference Δθ is within the allowable value α of the set posture angle θs is included as data. Further, the program data includes a difference Δθ
Is not within the allowable value α of the set attitude angle θs, an arithmetic expression for calculating the rotation direction and the number of rotations of the motor 23 corresponding to shifting the actual attitude angle θr by (−Δθ) is included as data. ing.
【００２２】傾斜角センサ２５はオペアンプ３５及びＡ
／Ｄ変換器３６を介してコントローラＣ内の入力インタ
ーフェイス３７と接続され、さらに入力インターフェイ
ス３７はＣＰＵ３１と接続されている。近接センサ２
６，２７は入力インターフェイス３７を介してＣＰＵ３
１と接続されている。又、ＣＰＵ３１は出力インターフ
ェイス３８を介してモータ駆動回路３９に接続され、モ
ータ駆動回路３９はインバータ４０を介してモータ２３
と接続されている。さらに出力インターフェイス３８は
モータ駆動回路４１を介して走行用モータ１１と接続さ
れている。ＣＰＵ３１は傾斜角センサ２５からの傾斜角
信号に基づいて算出した実姿勢角θｒと走行領域毎の設
定姿勢角θｓとを比較し、実姿勢角θｒを設定姿勢角θ
ｓとその許容値α内で一致させるようにモータ２３を駆
動制御するモータ駆動制御信号を出力するようになって
いる。モータ駆動制御信号は出力インターフェイス３８
を介してモータ駆動回路３９に出力される。モータ駆動
回路３９はモータ駆動制御信号に基づいてインバータ４
０を介してモータ２３に送られる三相交流の周波数をイ
ンバータ４０に制御させることによりモータ２３の回転
方向及び回転数を制御するようになっている。即ち、モ
ータ２３の回転数を制御することにより単位時間当たり
の回動量を制御している。The tilt angle sensor 25 includes an operational amplifier 35 and A
The input interface 37 in the controller C is connected via the / D converter 36, and the input interface 37 is connected to the CPU 31. Proximity sensor 2
6 and 27 are connected to the CPU 3 via the input interface 37.
1 is connected. The CPU 31 is connected to a motor drive circuit 39 via an output interface 38, and the motor drive circuit 39 is connected to the motor 23 via an inverter 40.
Is connected to Further, the output interface 38 is connected to the traction motor 11 via the motor driving circuits 41. The CPU 31 compares the actual posture angle θr calculated based on the inclination angle signal from the inclination angle sensor 25 with the set posture angle θs for each traveling area, and determines the actual posture angle θr as the set posture angle θ.
A motor drive control signal for controlling the drive of the motor 23 is output so as to match s with the allowable value α. The motor drive control signal is output from the output interface 38.
Is output to the motor drive circuit 39 via the. The motor drive circuit 39 controls the inverter 4 based on the motor drive control signal.
The rotation direction and the number of rotations of the motor 23 are controlled by causing the inverter 40 to control the frequency of the three-phase alternating current sent to the motor 23 via the zero. That is, the amount of rotation per unit time is controlled by controlling the number of rotations of the motor 23.
【００２３】近接センサ２６，２７は粗糸継機４の運行
時に作動され、近接センサ２６，２７がそれぞれドグ２
８，２９を検知すると、オン信号が入力インターフェイ
ス３７を介してＣＰＵ３１に出力されるようになってい
る。ＣＰＵ３１は粗糸継機４の往路時において近接セン
サ２６からオン信号を入力すると、作業用メモリ３２か
ら設定姿勢角θｓとしてθB を読み出し、近接センサ２
７からオン信号を入力するとともに最後の錘の粗糸継ぎ
作業が完了すると、設定姿勢角θｓとしてθCを読み出
すようになっている。又、ＣＰＵ３１は粗糸継機４の復
路時において近接センサ２６からオン信号を入力する
と、作業用メモリ３２から設定姿勢角θｓとしてθD を
読み出すようになっている。又、ＣＰＵ３１は出力イン
ターフェイス３８を介して走行指令信号をモータ駆動回
路４１に出力し、モータ駆動回路４１は走行指令信号に
基づいて走行用モータ１１を駆動制御するようになって
いる。尚、ＣＰＵ３１は粗糸継機４の運搬車３からの発
進前に作業用メモリ３２から設定姿勢角θｓとしてθA
を読み出すようになっている。The proximity sensors 26 and 27 are activated during operation of the roving splicer 4, and the proximity sensors 26 and 27
When detecting signals 8 and 29, an ON signal is output to the CPU 31 via the input interface 37. When the CPU 31 receives an ON signal from the proximity sensor 26 on the outward path of the roving splicer 4, the CPU 31 reads out θ B as the set posture angle θs from the working memory 32,
When the ON signal is input from the switch 7 and the roving operation of the last weight is completed, θ C is read as the set attitude angle θs. When the CPU 31 receives an ON signal from the proximity sensor 26 when the roving splicer 4 returns, the CPU 31 reads out θ D from the working memory 32 as the set posture angle θs. Further, the CPU 31 outputs a travel command signal to the motor drive circuit 41 via the output interface 38, and the motor drive circuit 41 controls the drive of the travel motor 11 based on the travel command signal. Before the start of the roving splicer 4 from the transport vehicle 3, the CPU 31 determines from the working memory 32 that the set attitude angle θs is θ A.
Is read.
【００２４】又、ＣＰＵ３１は粗糸継機４に設けられた
図示しないセンサが各錘Ｓに対応して設置されたドグ
（図示せず）を検知すると走行用モータ１１の駆動を停
止させ、粗糸継機４が当該錘Ｓの粗糸継ぎ作業を完了す
ると走行用モータ１１を再び駆動開始させるようになっ
ている。ＣＰＵ３１は近接センサ２７からオン信号を入
力するとともに最後の錘の粗糸継ぎ作業が完了すると、
走行用モータ１１を逆転駆動させて粗糸継機４を運搬車
３に向かって帰走させるようになっている。When a sensor (not shown) provided in the roving splicer 4 detects a dog (not shown) provided corresponding to each weight S, the CPU 31 stops driving the traveling motor 11 and When the yarn joining machine 4 completes the roving operation of the weight S, the driving of the traveling motor 11 is started again. When the CPU 31 inputs the ON signal from the proximity sensor 27 and completes the roving operation of the last weight,
The running motor 11 is driven to rotate in the reverse direction so that the roving splicer 4 returns toward the transport vehicle 3.
【００２５】次に前記のように構成された姿勢制御装置
の作用を説明する。粗糸継機４は運搬車３の左右両側に
搭載されて粗糸継ぎ作業を必要とする精紡機機台１と対
応する位置まで運搬される。そして、当該位置で運搬車
３から精紡機機台１側へ移動し、精紡機機台１の左右両
側に延設されたガイドレール７に沿って移動して順次に
粗糸継作業を行う。Next, the operation of the attitude control device configured as described above will be described. The roving splicer 4 is mounted on both the left and right sides of the transport vehicle 3 and transported to a position corresponding to the spinning machine stand 1 that requires roving splicing. Then, at this position, it moves from the transport vehicle 3 to the spinning machine stand 1 side, moves along the guide rails 7 extending on both left and right sides of the spinning machine stand 1, and sequentially performs the roving splicing operation.
【００２６】粗糸継機４を搭載する運搬車３が粗糸継作
業をすべき精紡機機台１に到着すると、ＣＰＵ３１は作
業用メモリ３２からＡ領域に対応する設定姿勢角θA の
データを読み出す。又、傾斜角センサ２５及び近接セン
サ２６，２７が作動状態とされる。粗糸継機４は運搬車
３から発進して機台１に沿ってローラ９にてガイドレー
ル７に位置規制された状態で走行開始する。ＣＰＵ３１
は傾斜角センサ２５からの傾斜角信号を逐次入力し、傾
斜角信号に基づき実姿勢角θｒを算出する。ＣＰＵ３１
は算出した実姿勢角θｒと作業用メモリ３２から読み出
した設定姿勢角θA とを比較判定し、実姿勢角θｒが設
定姿勢角θA とその許容値α内で一致するようにモータ
駆動制御信号を出力インターフェイス３８を介してモー
タ駆動回路３９に出力する。モータ駆動回路３９はモー
タ駆動制御信号に基づいてインバータ４０を駆動制御す
ることによりモータ２３に給電される三相交流の周波数
を制御する。その結果、モータ２３の回転方向及び回転
数が制御される。例えば、実姿勢角θｒが設定姿勢角θ
A に対してマイナス側（即ち、機台１側）に偏位してい
る場合には、モータ２３が正転駆動される。そのため、
車輪１４がフレーム１０に対して近接する方向に移動す
る。即ち、車輪１４が相対的に上昇する。その結果、フ
レーム１０がプラス側に偏位して設定姿勢角θA に補正
される。一方、実姿勢角θｒが設定姿勢角θA に対して
プラス側（即ち、機台１から離間する側）に偏位してい
る場合には、モータ２３は逆転駆動される。そのため、
車輪１４がフレーム１０に対して離間する方向に移動す
る。即ち、車輪１４が相対的に下降する。そのため、フ
レーム１０がマイナス側に偏位して設定姿勢角θA に補
正される。これが連続的に行われるので、粗糸継機４の
姿勢角は設定姿勢角θAに保持される。When the transport vehicle 3 on which the roving splicer 4 is mounted arrives at the spinning frame 1 where the roving splicing operation is to be performed, the CPU 31 reads from the working memory 32 the data of the set attitude angle θ A corresponding to the area A. Is read. Also, the tilt angle sensor 25 and the proximity sensors 26 and 27 are activated. The roving splicer 4 starts from the transport vehicle 3 and starts traveling along the machine base 1 in a state where the position thereof is regulated by the guide rail 7 by the rollers 9. CPU31
Calculates the actual attitude angle θr based on the inclination angle signal from the inclination angle sensor 25 sequentially. CPU31
In the motor drive control as is the setting attitude angle theta A read the actual attitude angle θr calculated from the working memory 32 comparison judgment, the actual attitude angle θr coincides within that tolerance α and set attitude angle theta A The signal is output to the motor drive circuit 39 via the output interface 38. The motor drive circuit 39 controls the frequency of the three-phase alternating current supplied to the motor 23 by controlling the drive of the inverter 40 based on the motor drive control signal. As a result, the rotation direction and the number of rotations of the motor 23 are controlled. For example, the actual posture angle θr is equal to the set posture angle θ
When the motor 23 is deviated to the minus side (that is, the machine 1 side) with respect to A , the motor 23 is driven forward. for that reason,
The wheels 14 move in a direction approaching the frame 10. That is, the wheels 14 are relatively raised. As a result, the frame 10 is corrected to set attitude angle theta A and offset to the positive side. On the other hand, the positive side with respect to the actual attitude angle θr is set attitude angle theta A (i.e., the side away from the machine base 1) if you are displaced, the motor 23 is driven reversely. for that reason,
The wheel 14 moves in a direction away from the frame 10. That is, the wheels 14 relatively descend. Therefore, the frame 10 is corrected to set attitude angle theta A to offset the negative side. Since this is continuously performed, the attitude angle of SoitoTsugi machine 4 is maintained at the set attitude angle theta A.
【００２７】粗糸継機４がギヤエンド５と対応する位置
を通って、近接センサ２６がドグ２８を検知すると、Ｃ
ＰＵ３１は作業用メモリ３２から設定姿勢角θB を読み
出す。そして、粗糸継機４はＢ領域において各錘Ｓと対
応する位置で順次に停止して各錘Ｓに対して粗糸継ぎ作
業を行う。ＣＰＵ３１はＢ領域における傾斜角センサ２
５からの傾斜角信号に基づく実姿勢角θｒと設定姿勢角
θB とを比較判定してモータ駆動制御信号を出力し、モ
ータ駆動制御信号に基づいてモータ２３が駆動制御され
る。その結果、粗糸継機４の姿勢角は実姿勢角θｒが設
定姿勢角θB とその許容値α内で一致するように保持さ
れる。即ち、Ｂ領域において粗糸継機４の姿勢角は鉛直
状態に保持される。その際、粗糸継機４の走行過程では
その鉛直精度は比較的に低い精度とされ、粗糸継機４の
停止状態すなわち粗糸継ぎ作業時にはその鉛直精度は高
い精度とされる。Ｂ領域における粗糸継機４の走行過程
において姿勢角の設定精度が粗いため、走行中の姿勢補
正動作に伴うハンチングの発生が防止される。又、粗糸
継ぎ作業時にはフレーム１０が鉛直状態に精度高く保持
されるので、粗糸継ぎ作業は正確かつ確実に行われる。When the roving splicer 4 passes through a position corresponding to the gear end 5 and the proximity sensor 26 detects the dog 28,
PU31 reads out the set attitude angle θ B from the working memory 32. Then, the roving splicer 4 sequentially stops at the position corresponding to each weight S in the B region, and performs the roving splicing operation on each weight S. The CPU 31 controls the tilt angle sensor 2 in the B region.
The actual attitude angle θr based on the inclination angle signal from 5 and the set attitude angle theta B comparison judgment and outputs a motor drive control signal, the motor 23 is driven and controlled based on the motor driving control signal. As a result, the posture angle of SoitoTsugi machine 4 is maintained so that the actual posture angle θr coincides with the set attitude angle theta B and its allowable value alpha. That is, the posture angle of the roving splicer 4 is maintained in the vertical state in the region B. At that time, the vertical accuracy is set to a relatively low accuracy in the traveling process of the roving splicer 4, and the vertical accuracy is set to a high accuracy when the roving splicer 4 is stopped, that is, during the roving operation. Since the setting accuracy of the attitude angle is coarse in the traveling process of the roving splicer 4 in the region B, hunting due to the attitude correction operation during traveling is prevented. Also, since the frame 10 is held in a vertical state with high precision during the roving splicing operation, the roving splicing operation is performed accurately and reliably.
【００２８】粗糸継機４が各錘Ｓの粗糸継ぎ作業を順次
に行い最後の錘Ｓと対応する位置に到達すると、近接セ
ンサ２７がドグ２９を検知する。ＣＰＵ３１は近接セン
サ２７からオン信号を入力すると、作業用メモリ３２か
ら設定姿勢角θC を読み出す。そして、粗糸継機４が最
後の当該錘Ｓの粗糸継ぎ作業を完了すると、ＣＰＵ３１
は走行用モータ１１を逆転駆動させて粗糸継機４を運搬
車３に向かって帰走させる。即ち、粗糸継機４はＣ領域
の走行を開始する。この走行中にＣＰＵ３１は傾斜角セ
ンサ２５からの傾斜角信号に基づく実姿勢角θｒと作業
用メモリ３２から読み出した設定姿勢角θC とを比較判
定してモータ駆動制御信号を出力する。そして、モータ
駆動制御信号に基づいてモータ２３がモータ駆動回路３
９により駆動制御される。その結果、粗糸継機４の姿勢
角は実姿勢角θｒが設定姿勢角θ C とその許容値α内で
一致するように保持される。即ち、粗糸継機４は機台１
から離間する方向に所定角度だけ傾斜した状態でＣ領域
を帰走する。その際、姿勢角精度は比較的に低く設定さ
れているので、走行中の姿勢補正動作に伴うハンチング
の発生が防止され、帰走時における粗糸継機４の走行速
度が速くてもフレーム１０が機台１と接触することがな
い。The roving splicer 4 sequentially performs the roving operation of each weight S.
At the position corresponding to the last weight S,
The sensor 27 detects the dog 29. CPU 31
When an ON signal is input from the server 27, the work memory 32
Set attitude angle θCIs read. And the roving splicer 4 is
After completion of the roving operation of the weight S, the CPU 31
Drives the traveling motor 11 in the reverse direction to transport the roving splicer 4.
Return to car 3 That is, the roving splicer 4 is in the C region.
Start running. During this traveling, the CPU 31
And the actual attitude angle θr based on the tilt angle signal from the sensor 25
Attitude angle θ read from memory 32CAnd compare
And outputs a motor drive control signal. And the motor
The motor 23 is driven by the motor drive circuit 3 based on the drive control signal.
9 is driven and controlled. As a result, the posture of the roving splicer 4
The actual posture angle θr is the set posture angle θ CAnd within its tolerance α
Kept to match. That is, the roving splicer 4 is
Area C in a state where it is inclined by a predetermined angle in the direction away from
Go home. At this time, the attitude angle accuracy is set relatively low.
Hunting due to the posture correction operation during running
And the traveling speed of the roving splicer 4 during the return
The frame 10 does not come into contact with the machine base 1
No.
【００２９】粗糸継機４がＣ領域を走行してギヤエンド
５近くまで帰走すると、近接センサ２６がドグ２８を検
知し、近接センサ２６からオン信号が出力される。ＣＰ
Ｕ３１は近接センサ２６からのオン信号に基づき作業用
メモリ３２から設定姿勢角θ D を読み出す。又、ＣＰＵ
３１は近接センサ２６からのオン信号に基づいてモータ
駆動回路４１を介して走行用モータ１１を減速させる。
その結果、粗糸継機４はＤ領域を減速走行する。The roving splicer 4 travels in the area C and the gear ends.
When the vehicle returns to close to 5, the proximity sensor 26 detects the dog 28.
Then, an ON signal is output from the proximity sensor 26. CP
U31 for work based on ON signal from proximity sensor 26
Set attitude angle θ from memory 32 DIs read. Also, CPU
31 is a motor based on the ON signal from the proximity sensor 26
The drive motor 11 is decelerated via the drive circuit 41.
As a result, the roving splicer 4 travels at a reduced speed in the D region.
【００３０】Ｄ領域における走行中にＣＰＵ３１は傾斜
角センサ２５からの傾斜角信号に基づく実姿勢角θｒと
作業用メモリ３２から読み出した設定姿勢角θD とを比
較判定してモータ駆動制御信号を出力する。そして、モ
ータ駆動制御信号に基づいてモータ２３がモータ駆動回
路３９により駆動制御される。その結果、粗糸継機４の
姿勢角は実姿勢角θｒが設定姿勢角θD とその許容値α
内で一致するように保持される。即ち、粗糸継機４は機
台１から離間する方向に他の領域（Ａ〜Ｃ領域）よりも
大きな所定角度で傾斜した状態でＤ領域を帰走する。そ
のため、Ｄ領域における走行中に粗糸継機４が進行方向
に直交する平面内で揺れても、フレーム１０とギヤエン
ド５との間隔が充分にとられているので、フレーム１０
がギヤエンド５と接触することがない。又、Ｄ領域にお
ける姿勢角精度は比較的に低く設定されているので、走
行中の姿勢補正動作に伴うハンチングの発生が防止さ
れ、フレーム１０とギヤエンド５との接触がさらに確実
に防止される。[0030] During the running in the D region CPU31 is the motor drive control signal comparison determination to the the actual attitude angle θr based on the inclination angle signal and the set attitude angle theta D read from the work memory 32 from the tilt angle sensor 25 Output. Then, the drive of the motor 23 is controlled by the motor drive circuit 39 based on the motor drive control signal. As a result, the posture angle of SoitoTsugi machine 4 is the actual attitude angle θr is a set attitude angle theta D allowable value α
Are held to match within. That is, the roving splicer 4 returns to the area D in a state in which the roving splicer 4 is inclined at a predetermined angle larger than the other areas (areas A to C) in the direction away from the machine base 1. Therefore, even when the roving splicer 4 swings in a plane orthogonal to the traveling direction during traveling in the D region, the space between the frame 10 and the gear end 5 is sufficient, so that the frame 10
Does not contact the gear end 5. Further, since the attitude angle accuracy in the D region is set relatively low, occurrence of hunting due to the attitude correction operation during traveling is prevented, and contact between the frame 10 and the gear end 5 is more reliably prevented.
【００３１】粗糸継機４の姿勢角は運搬車３に到達する
手前で鉛直状態とされ、粗糸継機４は運搬車３に搭載さ
れる。そして、運搬車３は粗糸継ぎ作業すべき精紡機機
台１を順次に移動し、各精紡機機台１において粗糸継機
４は同様に粗糸継ぎ作業を行う。The orientation angle of the roving splicer 4 is set to a vertical state before reaching the transport vehicle 3, and the roving splicer 4 is mounted on the transport vehicle 3. Then, the transport vehicle 3 sequentially moves the spinning machine base 1 to be subjected to the roving splicing operation, and the roving splicer 4 similarly performs the roving splicing operation in each spinning machine stand 1.
【００３２】以上詳述したように本実施例によれば、粗
糸継機４の姿勢角を運行領域に応じて所定の角度に設定
することができる。そのため、粗糸継機４と機台１間の
隙間が狭い領域や粗糸継機４の走行速度が速い領域等に
おいて、粗糸継機４の姿勢を機台１から離間する方向に
所定角度だけ傾斜させることができる。その結果、床面
Ｇの凹凸等に起因して粗糸継機４に進行方向に直交する
平面内で揺れが発生しても、粗糸継機４と機台１との接
触、特にギヤエンド５及びアウトエンド６との接触を確
実に防止することができる。又、ギヤエンド５と対応す
るＡ領域及びＤ領域や走行速度が速くなるＣ領域におい
て姿勢角精度が粗糸継ぎ作業が行われるＢ領域よりも低
く設定されているので、Ａ領域、Ｃ領域及びＤ領域にお
いて姿勢制御に伴うハンチングの発生を防止することが
できる。その結果、粗糸継機４と機台１との接触、特に
粗糸継機４とギヤエンド５との接触は一層確実に防止さ
れる。As described above in detail, according to this embodiment, the attitude angle of the roving splicer 4 can be set to a predetermined angle according to the operation area. Therefore, in a region where the gap between the roving splicer 4 and the machine base 1 is narrow or in a region where the running speed of the roving splicer 4 is high, the posture of the roving splicer 4 is shifted by a predetermined angle in a direction away from the machine base 1. Can only be tilted. As a result, even if the roving splicer 4 shakes in a plane orthogonal to the traveling direction due to the unevenness of the floor surface G, etc., the contact between the roving splicer 4 and the machine base 1, especially the gear end 5 And the contact with the out end 6 can be reliably prevented. Also, since the attitude angle accuracy is set lower in the areas A and D corresponding to the gear end 5 and in the area C where the traveling speed increases, than in the area B where the roving splicing operation is performed, the areas A, C and D It is possible to prevent occurrence of hunting due to attitude control in the region. As a result, the contact between the roving splicer 4 and the machine base 1, particularly the contact between the roving splicer 4 and the gear end 5, is more reliably prevented.
【００３３】又、入力装置３４から設定姿勢角θｓを所
望する任意の値に設定できるとともに、その許容値αも
適宜な値に設定することができる。特に、許容値αは正
負で異なる値に設定できるので、例えば実姿勢角θｒの
機台１側へのズレをより厳しく制御することにより粗糸
継機４と機台１との接触をさらに確実に防止することが
できる。Further, the set attitude angle θs can be set to any desired value from the input device 34, and the allowable value α can be set to an appropriate value. In particular, since the allowable value α can be set to a different value depending on whether it is positive or negative, the contact between the roving splicer 4 and the machine base 1 can be further ensured by more strictly controlling the deviation of the actual attitude angle θr to the machine base 1 side. Can be prevented.
【００３４】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のよ
うに変更することもできる。 （１）粗糸継機４の姿勢が設定姿勢角θｓから大きく外
れた場合には、粗糸継機４の走行を一旦停止させて大き
く外れた姿勢を設定姿勢角θｓ通りに復帰させた後、粗
糸継機４を再び走行させる構成としてもよい。The present invention is not limited to the above embodiment, but may be modified as follows, for example, without departing from the spirit of the invention. (1) When the posture of the roving splicer 4 deviates significantly from the set posture angle θs, the running of the roving splicer 4 is temporarily stopped, and the largely deviated posture is returned to the set posture angle θs. Alternatively, the roving splicer 4 may be configured to run again.
【００３５】（２）粗糸継機４に限定されず、精紡機や
粗紡機等の紡機におけるその他の自動作業機に適用でき
る。例えば玉揚げ機に適用してもよい。 （３）前記実施例では駆動手段の動力源としてモータを
使用したが、エアシリンダや油圧シリンダ等のシリンダ
を使用してもよい。又、その他のアクチュエータを使用
してもよい。(2) The present invention is not limited to the roving splicer 4, but can be applied to other automatic working machines in spinning machines such as spinning machines and roving machines. For example, it may be applied to a doffing machine. (3) In the above embodiment, a motor is used as a power source of the driving means, but a cylinder such as an air cylinder or a hydraulic cylinder may be used. Other actuators may be used.
【００３６】（４）ギヤエンド５やアウトエンド６が突
出形状でない機台に装備された自動作業機に姿勢制御装
置を用いてもよい。例えば、自動作業機の帰走時などに
おける姿勢補正動作に伴うハンチングに起因する自動作
業機と機台１との接触を防止する目的のみに姿勢制御装
置を使用してもよい。(4) The attitude control device may be used in an automatic working machine mounted on a machine base in which the gear end 5 and the out end 6 do not have a protruding shape. For example, the posture control device may be used only for the purpose of preventing contact between the automatic working machine and the machine base 1 due to hunting accompanying the posture correction operation at the time of returning of the automatic working machine or the like.
【００３７】（６）前記実施例では作業用メモリ３２に
入力する設定姿勢角θｓに許容値αを設定したが、許容
値αを設定しなくてもよい。この場合、許容値αをプロ
グラムメモリ３３に記憶させてもよい。又、作業用メモ
リ３２を不揮発性でないＲＡＭとしてもよい。さらに、
設定姿勢角θｓをプログラムメモリ３３に記憶させる構
成としてもよい。(6) In the above embodiment, the allowable value α is set for the set attitude angle θs input to the working memory 32. However, the allowable value α may not be set. In this case, the allowable value α may be stored in the program memory 33. Further, the working memory 32 may be a non-volatile RAM. further,
The configuration may be such that the set attitude angle θs is stored in the program memory 33.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、自
動作業機の所定運行領域において、また自動作業機の走
行時において、自動作業機を機台から離間する傾斜状態
とすることにより自動作業機と紡機機台との接触を確実
に防止することができるという優れた効果を奏する。As described above in detail, according to the present invention, in the predetermined operation area of the automatic working machine,
At the time of running, by setting the automatic working machine in an inclined state away from the machine base, there is an excellent effect that the contact between the automatic working machine and the spinning machine base can be reliably prevented.
【図１】本発明を具体化した一実施例における粗糸継機
と精紡機機台との位置関係を示す一部破断概略正面図で
ある。FIG. 1 is a partially broken schematic front view showing a positional relationship between a roving splicer and a spinning frame in an embodiment of the present invention.
【図２】粗糸継機の概略側面図である。FIG. 2 is a schematic side view of a roving splicer.
【図３】精紡機機台、運搬車及び粗糸継機の位置関係を
示す概略平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view showing a positional relationship among a spinning machine stand, a transport vehicle, and a roving splicer.
【図４】姿勢制御装置の電気的構成を示すブロック図で
ある。FIG. 4 is a block diagram showing an electrical configuration of the attitude control device.
１…紡機機台としての精紡機機台、４…自動作業機とし
ての粗糸継機、１０…フレーム、１４…車輪、１５…駆
動手段を構成する支持部材、１６…駆動手段を構成する
バー、１７，１８…駆動手段を構成するＬ字バー、２３
…駆動手段を構成するモータ、２５…傾斜角センサ、３
１…演算装置としてのＣＰＵ、３２…記憶装置としての
作業用メモリ、３３…記憶装置としてのプログラムメモ
リ、３４…入力装置、θｓ…設定傾斜角としての設定姿
勢角、θｒ…実傾斜角としての実姿勢角、Ｃ…制御装置
としてのコントローラ、α…許容値。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Spinning machine stand as spinning machine stand, 4 ... Roving splicer as automatic working machine, 10 ... Frame, 14 ... Wheels, 15 ... Support member constituting drive means, 16 ... Bar constituting drive means , 17, 18,... L-shaped bar constituting the driving means, 23
... Motor constituting driving means, 25 ... Inclination angle sensor, 3
1 ... CPU as an arithmetic device, 32 ... Work memory as a storage device, 33 ... Program memory as a storage device, 34 ... Input device, θs ... Set attitude angle as a set tilt angle, θr ... Actual attitude angle, C: controller as control device, α: allowable value.
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−35835（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−35836（ＪＰ，Ａ) 実願 昭63−52262号（実開 平１− 157183号）の願書に添付した明細書及び 図面の内容を撮影したマイクロフィルム （ＪＰ，Ｕ) 実願 平２−686号（実開 平３− 92781号）の願書に添付した明細書及び 図面の内容を撮影したマイクロフィルム （ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) D01H 9/08 - 9/10 D01H 13/14 - 13/16 D01H 15/013 Continuation of the front page (56) References JP-A-63-35835 (JP, A) JP-A-63-35836 (JP, A) Japanese Patent Application No. 63-52262 (Japanese Utility Model Application No. 1-157183) Microfilm photographing the contents of the attached specification and drawings (JP, U) Microfilm photographing the contents of the specifications and drawings attached to the application for Japanese Utility Model Application No. 2-686 (Japanese Utility Model Application No. 3-92781). (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) D01H 9/08-9/10 D01H 13/14-13/16 D01H 15/013
Claims (1)
する状態で運行するとともに、フレームに対して上下動
可能な車輪と該車輪を上下動させることにより機台の長
手方向に対して直交する平面内における自動作業機の傾
きを変化させる駆動手段とを備え、 少なくとも前記自動作業機を機台から離間する傾斜状態
とする第１の設定姿勢角のデータと、前記自動作業機を
機台側面と平行な鉛直状態とする第２の設定姿勢角のデ
ータとを記憶する記憶装置と、 前記自動作業機の傾きを検知して傾斜角信号を出力する
傾斜角センサと、 前記傾斜角センサからの傾斜角信号に基づいて前記自動
作業機の傾きを算出する演算装置と、 前記演算装置により算出される傾きが運行領域毎の前記
設定姿勢角のデータと一致するように前記駆動手段を駆
動制御する制御装置とを設けた紡機における自動作業機
の姿勢制御装置において、 機台の長手端部に位置し、相対的に幅広く形成されたギ
ヤエンドまたはアウトエンドと対応する前記自動作業機
の運行領域において、該運行領域の前記設定姿勢角のデ
ータ中に設定された許容値が、前記自動作業機が機台に
対して所定作業を行う際の運行領域に設定された前記設
定姿勢角のデータ中の許容値よりも大きな値に設定され
ているとともに、 前記自動作業機の所定作業を行う運行領域において、走
行時における前記設定姿勢角のデータ中に設定された許
容値が、停止時における前記設定姿勢角のデータ中に設
定された許容値よりも大きな値に設定されている紡機に
おける自動作業機の姿勢制御装置 。The present invention operates in a state in which the spinning machine stands in close proximity to the machine along the longitudinal direction of the machine, and the wheel is movable up and down with respect to the frame. Bei example a driving means for changing the inclination of the automatic working machine in orthogonal planes Te, a first set attitude angle data to the inclined state away at least the automatic working machine from the machine base, the automatic working machine A storage device for storing data of a second set posture angle that sets the vertical state parallel to the machine side surface, a tilt angle sensor that detects a tilt of the automatic working machine and outputs a tilt angle signal, An arithmetic unit that calculates the inclination of the automatic working machine based on an inclination angle signal from an angle sensor; and the driving unit such that the inclination calculated by the arithmetic unit matches data of the set attitude angle for each operation area. Drive control In the attitude control device for an automatic working machine in a spinning machine provided with a control device for, located in a longitudinal end portion of the machine base, which is relatively widely formed formate
The automatic work machine corresponding to the ear end or out end
In the operation area, the data of the set attitude angle of the operation area
The tolerance set in the data indicates that the automatic
The setting specified in the operation area when performing predetermined work
It is set to a value larger than the allowable value in the data of the fixed attitude angle.
Together and, in the operating region for predetermined operations of the automatic working machine, run
The permission set in the data of the set attitude angle at the time of
Is set in the data of the set attitude angle at the time of stop.
For spinning machines set to values larger than the specified tolerance
Control device for automatic working machine
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP12171393A JP3166403B2 (en) | 1993-05-24 | 1993-05-24 | Attitude control device of automatic working machine in spinning machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12171393A JP3166403B2 (en) | 1993-05-24 | 1993-05-24 | Attitude control device of automatic working machine in spinning machine |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH06330419A JPH06330419A (en) | 1994-11-29 |
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| JP (1) | JP3166403B2 (en) |
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| CN102534891A (en) * | 2012-03-03 | 2012-07-04 | 南昌航空大学 | Method for controlling moving of motor of doffing trolley |
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1993
- 1993-05-24 JP JP12171393A patent/JP3166403B2/en not_active Expired - Fee Related
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