JP3162187B2 - 移動体の慣性検出手段の初期座標値設定方法と装置 - Google Patents
移動体の慣性検出手段の初期座標値設定方法と装置Info
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Description
る移動体に搭載された慣性検出手段(通常はジャイロス
コープや加速度計を具備した慣性航法装置からなり、慣
性航法に必要な位置、速度、加速度、角度、角速度、角
加速度等の物理量を検出する検出手段である)の初期座
標値を設定する方法と装置に関し、特に、ミサイルのよ
うな飛翔体から成る移動物体が船舶や、航空機等の母体
(これも航法座標系内を移動するので移動母体と言う)
から飛翔する場合における当該移動体に搭載された慣性
検出手段の座標軸(x軸、y軸、z軸の3軸系)の初期
値、具体的にはノーススレーブ局地水平座標系(X:
北、Y:東、Z:鉛直方向下側)を基準の航法座標系と
したとき、同基準航法座標に対する当該移動物体側の座
標軸であるx軸、y軸、z軸の初期の角度関係を検知
し、初期値として設定すれば、移動体は基準航法座標系
内で移動し、航行することができることに鑑みて、所望
時間における移動体側の座標系の初期値設定を短時間内
に行う方法と装置に関するのもである。
と、ミサイルは一般に、電源投入後から発射するまでの
時間ができる限り短時間であることが望ましいために、
ミサイル内の慣性航法装置は、航法のため各種センサ
(ジャイロや加速度計等)の駆動系モータの回転数ラン
アップを含めたウォームアップと座標系の初期値の設定
を素早く行う必要があることは従来から認識されてい
る。
う方向変位をジャイロにより検出する所謂、ジャイロコ
ンパシングを使用して方位(航法座標系空間において北
に対する水平面内の角度)を、又地球重力に対する方向
変位を加速度計により検出する所謂、レベリングを使用
して2軸(水平面)の角度をそれぞれ得ていたが、移動
体の動きが全くない場合でも初期値設定に数分〜数十分
を要し(移動体の動きがある場合には、この数倍)、ま
た、精度も良くなかった。特に方位に就いてはこの傾向
が著しかった。
を設けている場合は、上述の方法で航法空間における基
準航法座標系に関する移動母体、例えば、船の座標値は
得られるが、目的とするミサイルに搭載された慣性装置
の座標系と船の座標系との関係を定めることが、ミサイ
ル搭載の慣性装置が具備するセンサの入力軸とミサイル
を船に取付ける取付部との角度が決めにくい等の理由に
より構造的に難しいという問題がある。依って、本発明
の目的は、上述した従来の技術が遭遇した問題点を解決
せんとするものである。
的に鑑み、慣性航法に必要な物理量や慣性力を検出する
慣性検出手段を有した移動体を移動母体に取付けて、そ
こから基準航法座標系内で航行させるとき、その移動体
に移動母体側から動揺又は回転等の動作を意図的に付与
してその動作を移動体と移動母体の夫々の慣性検出手段
により検出し、移動母体側の検出値を基準にして移動体
側の検出値を補正し、移動体の慣性検出手段の航法座標
における初期座標値を設定するよにするものである。
タ検出用の第1の慣性検出手段を有した移動母体に搭載
され、その移動母体から分離移動する移動体の慣性航法
データ検出用の第2の慣性検出手段の基準航法座標の初
期座標値を設定する方法において、上記移動体が分離移
動するまえに上記基準航法座標内で生じた上記移動母体
の動作による加速度データを該移動母体が有する上記第
1の慣性検出手段により検出し、同時に上記移動体が有
する上記第2の慣性検出手段により上記移動母体の動作
による加速度データを検出し、上記基準航法座標におけ
る上記第1、第2の両慣性検出手段相互間の相対的位置
偏差の既知量から上記第2の慣性検出手段により検出す
べき上記動作による加速度データを演算データとして演
算し、前記演算データに対する上記第2の慣性検出手段
により実際に検出した上記加速度データの差分を演算
し、これより上記航法座標における初期座標値を求めて
上記第2の慣性検出手段に記憶させるようにした移動体
の慣性手段の初期座標値設定方法が提供される。
れ、該移動母体に発生した基準航法座標内における回転
運動による加速度データを検出する第1の慣性検出手段
と、上記移動母体上に搭載されて該移動母体から分離移
動可能な移動体に具備される共に上記移動母体に発生し
た回転運動に伴う上記移動体の回転運動による加速度デ
ータを検出する第2の慣性検出手段と、上記第1慣性検
出手段と上記第2慣性検出手段との基準航法座標におけ
る相対的位置の差の既知量から上記第2の慣性検出手段
で検出した該移動体の回転運動に伴う加速度データの補
正値を演算する演算手段と、上記演算手段の演算した補
正値に基づいた上記第2の慣性検出手段の航法座標の補
正値を上記第2の慣性検出手段に上記基準航法座標にお
ける初期値として設定する補正手段とを具備して構成さ
れ、移動体が移動母体から分離移動する前に上記第2慣
性検出手段に関する基準航法座標内における初期座標値
の設定をおこなう移動体の慣性手段の初期座標値設定装
置が提供される。以下、本発明を添付図面に示す実施例
に基づいて、更に詳細に説明する。
艦に搭載され、そこから発射されるミサイルを移動体と
する実施例に適用する場合に就いて図面を参照して説明
する。添付図面において、図1は、本発明の適用実施例
としてミサイルの慣性航法装置(以下、これをMINSと呼
称する)の初期座標値設定装置を構成する慣性航法装置
(以下、これをSINSと呼称する)を備えたミサイル発射
艦の略示機構図であり、図2は、同ミサイル発射艦のミ
サイル発射塔部分を拡大図示したIIーII矢視図、図3
は、移動母体であるミサイル発射艦の慣性航法装置、つ
まり、MINSと移動体であるミサイルの慣性航法装置、つ
まり、MINSとの内部構成と信号送受信経路とを示したブ
ロック図、図4は、基準航法座標系を説明する図、図5
は、移動母体であるミサイル発射艦にローリングが与え
られたときに、移動体であるミサイルの慣性航法装置で
あるMINSに作用する加速度を図解する説明図、図6は、
基準航法座標における実測加速度と演算加速度との関係
及び差値を説明する説明図、図7と図8は、基準航法座
標におけるMINSの初期座標値を設定するプロセスのフロ
ーチャート、図9は、移動母体を航空機、移動体を空対
空或いは空対艦ミサイル等とした場合の慣性航法装置の
配置、構成を示した略示図である。
艦10は艦内にSINS12を有し、ノーススレーブ局地水
平座標系(X;北方向、Y;東方向、Z;局地鉛直方
向)を基準航法座標系として同航法座標内をSINS12で
航法データを検出しながら航行する。上記SINS12は、
そのx,y,z軸を直交3座標軸として有し、ミサイル
発射艦10内の定位置に搭載、保持されている。また、
ミサイル発射艦10のミサイル発射塔14には移動体と
してのミサイル16がミサイル発射艦10から分離移
動、つまり、目的地点へ向けて飛翔可能に搭載され、同
ミサイル16にはMINS18が格納、搭載されている。こ
のMINS18もxm,ym,zmの直交3座標軸を有し、
ミサイル発射塔14に搭載、固定されているときは、MI
NS18の上記直交座標軸の原点とSINS12の直交座標軸
の原点との艦上における相対的位置差のデータは航法座
標内の既知データとしてミサイル発射艦10の設計、製
作時点から把握されている。
艦10を意図的に動揺または回転させ、(例えば、ロー
リングさせるが、海上における波動の影響で自然発生す
る動揺を意図的に利用してもよい)MINS18に加速度を
加え、この加速度を同MINS18が有する加速度計(図示
なし)により検出する。この場合に、MINS内のジャイロ
(図示なし)を使用してローリングの角速度を検知し、
上記加速度計の場合と同様の手順でMINS18の初期座標
値を設定する方法もあるが、加速度計の方が計測できる
ようになるまでの準備時間がジャイロより格段に短い。
つまり、加速度計ではジャイロの場合におけるジャイロ
回転駆動用モータのランアップ時間に相当する始動準備
時間が無く、電源を入れたら直ちに計測可能であり、故
に、短時間で初期値を得る目的には有利である。
には船を航法座標系で目的地点から他の目的地点へ航行
する場合の航法基準装置としてSINS12が搭載されてお
り、かつ、ミサイル発射艦10のSINS12は、実際に
は、高精度を保つため、艦の運動による加速度外乱の少
ない重心付近及び/又は動揺・回転中心付近に設置さ
れ、艦の角速度を精度良く、測定できるようにしている
ので、このSINS12の検出値によりMISN18の位置で検
出されるべきローリング時の加速度ベクトルをSINS1
2、MINS18間の相対位置関係から演算により精度良く
得ることができる。このミサイル発射艦10のSINS12
で演算により得られる加速度データは、元々船舶航法の
高精度を保証するように製造されているSINS12の精度
上から、ミサイル16自体のMINS18の検出値から得ら
れる加速度データに比べて格段に精度が高く、十分にミ
サイル16のMINS18の初期座標値設定の基準として使
えるものである(以下、基準加速度ベクトルと言う)。
座標軸に対し、ミサイル16のMINS18で検出した加速
度ベクトルの直交3座標軸を比較し、その各座標軸にお
ける差値をMINS18の補正値として当該MINS18内に補
正設定し、初期座標値として記憶させれば、その初期座
標値を基準にしてミサイル16はミサイル発射艦10か
ら飛翔する際に、設定される飛翔目的点までの航法デー
タを利用して正確に目的地点まで飛翔することができる
のである。なお、第1図に示した艦のローリングは艦の
前後軸をX方向(北)に向けてローリングした場合の例
を示したものである。
NS18との内部構成及びその通信経路がブロック図によ
り示されている。同図3に示すように、ミサイル発射艦
10のSINS12は慣性検出部30、演算処理部(CPU)3
2、データメモリとプログラムメモリとを有したメモリ
部34、信号インターフェイス36とを有して構成さ
れ、また、ミサイル16のMINS18も同様に慣性検出部
40、演算処理部(CPU)42、データメモリとプログラ
ムメモリとを有したメモリ部44、信号インターフェイ
ス6とを有して構成され、両信号インターフェイス3
6、46が相互に信号授受が可能なように接続された通
信経路を有している。そして、各慣性検出部30、40
からは夫々の対応の演算処理部32、42へ航法データ
としての角速度や加速度等の計測データが入力される構
成にある。故に上述した航法データの実測と演算とを実
行することができるのである。
を便宜的にSINS12の航法座標系(X:北方向、Y:東
方向、Z:重力方向)と、MINS18の航法座標系(x:
北方向、y:東方向、z:重力方向)とに分けて考察す
ると、上述したミサイル発射艦10に発生したX軸を回
転軸としたローリングは、SINS12にもMINS18にも同
効果として作用するので、図4のX軸、x軸回りに同時
に作用する角速度ωsであると解することができる。
と、図5は、ミサイル発射艦10に上記ローリングが発
生した場合に同艦10のミサイル発射塔14に停止して
いるミサイル16のMINS18に作用する加速度αcを図
解している。即ち、 αc =aωs 2 Sin ωs t ・・・( 1 ) ωs : ローリング周波数 2a : 弦の長さ 2 Φ: ローリング角度 なる(1)式が成立することが分かる。従って、この図
5の図解から、 αc =h×Φ×ωs 2 Sin ωs t ・・・(2) (hは、SINS12とMINS18とのミサイル発射艦10上
における高さ位置の差異を示す。)の等式(2)が成立
することが理解できる。
〔Φ×ωS 2 Sin ωs t 〕は、SINS12の慣性検出部3
0の実測データに基づいて演算処理部32で演算するこ
とに依って得られるデータである。また、上記(2)式
の「h」は、SINS12のメモリ部34に既知のデータと
して予め記憶されている相対的位置の差のデータであ
る。故に、(2)式の左辺側の加速度αc の値は、SINS
12により、計測データに基づき演算で得られる値であ
る。他方、ミサイル16のMINS18の慣性検出部40に
よる実測した加速度をαmとすると、基準航法座標で
は、本来一致すべきものである。
が一致すべきときに、SINS12の演算処理部32で比較
したとき、両者の間に差値ΔΦ0 、Δx0 が有れば、MI
NS18の3軸系に就き、その航法座標系の3軸に対する
2軸の補正量としてΔΦ0 、Δx0 からXm,Zmの2
軸の初期値を求め、ま同様に艦10のピッチング入力
(図1、図2参照)を用いて補正量を求め、これにより
例えば、Xm,Ymの2軸の初期値を求め、求めた2組
の初期値から究極的にXm,Ym,Zmの初期座標値を
求めて、MINS18のメモリ部44のデータメモリに記憶
させて初期座標値の設定処理を終了するのである。
サイル発射艦10に発生又は付与されたとき、SINS12
とMINS18とにより実際の計測を行うと共にSINS12の
演算処理部32で演算を実行し、MINS18の座標3軸の
初期座標値設定の過程を説明したフローチャートであ
る。同フローチャートではMINS18の各2組の軸に関し
てそれぞれ座標値を求め、最終的に座標3軸の初期座標
値の設定を完了させる演算処理過程をステップ〜に
説明しているものである。
10の船としての剛性は構造上、十分に高く、変形(正
確にはSINS12とミサイル18との相対的変形)は必要
精度を得るためには、無視し得る値と考えるが、もし無
視できない場合には、その変形量を測定する測定手段、
例えば、レーザ光による測距、測角手段を設け、この測
定手段の測定結果による補正を上述したMINS18に関す
る基準加速度ベクトルの演算過程で加算演算することに
より、本発明か適用可能となる。
移動体が同航空機に装填された空対空もしくは空対艦ミ
サイル等である実施例を示している。すなわち、地球重
力圏を航行する航空機の場合には、ノーススレーブ局地
水平座標系を基準航法座標系とすることが可能であり、
この場合も、航空機100 に具備された慣性検出手段103
と、当該航空機の翼101 に装着されたミサイル102 に具
備された慣性検出手段105 を夫々SINS、MINSとして通信
路104 で接続した構成にすれば、図1から図8に基づく
上述の説明による初期座標値の設定方法がそのまま適用
可能であることは言うまでもない。
航法に必要な物理量や加速度データを検出する慣性検出
手段を有した移動体を移動母体に取付けて、そこから基
準航法座標系内で航行させるとき、その移動体に移動母
体側から動揺又は回転等の動作を意図的に付与又は発生
した動作を意図的に利用してその動作を移動体と移動母
体の夫々の慣性検出手段により検出し、移動母体側の加
速度データと移動体側の加速度データを比較、演算し、
移動体の慣性検出手段の基準航法座標における初期座標
値を設定するようにしたユニークな慣性検出手段の初期
座標値の設定が可能になり、しかも移動体の移動開始直
前にランアップ時間、つまり、準備時間の極めて短い加
速度計を水平方向の初期値設定ばかりでなく、方位の初
期値の設定に利用すると、慣性検出手段の初期座標値設
定の所要時間を格段に短縮することができるのである。
の間に内蔵した慣性航法装置等の慣性検出手段の基準航
法座標における初期座標値を完了させ得るから、移動後
は基準航法座標系で目的位置までの移動精度が著しく向
上される効果をえることができる。即ち、例えば、ミサ
イル発射艦からミサイルを発射するとき、発射直前に予
め内蔵する慣性航法装置の初期座標値が正確に設定され
ているから、ミサイルの目的地点への到達及び命中精度
が大幅に向上されることになる。
装置(MINS)の初期座標値設定装置を構成する慣性航法
装置(SINS) を備えたミサイル発射艦の略示機構図であ
る。
図示したIIーII矢視図である。
置、つまり、MINSと移動体であるミサイルの慣性航法装
置、つまり、MINSとの内部構成と信号送受信経路とを示
したブロック図である。
与えられたときに、移動体であるミサイルの慣性航法装
置であるMINSに作用する加速度を図解する説明図であ
る。
との関係及び差値を説明する説明図である。
するプロセスのフローチャートの前半である。
するプロセスのフローチャートの後半である。
した場合の慣性航法装置の配置と構成を示した略示図で
ある。
Claims (3)
- 【請求項1】 慣性航法データ検出用の第1の慣性検出
手段を有した移動母体に搭載され、その移動母体から分
離移動する移動体が有する慣性航法データ検出用の第2
の慣性検出手段の基準航法座標における初期座標値を設
定する方法において、 前記移動体が分離移動するまえに前記基準航法座標内で
生じた前記移動母体の動作による加速度データを該移動
母体が有する前記第1の慣性検出手段により検出し、 同時に前記移動体が有する前記第2の慣性検出手段によ
り前記移動母体の動作による加速度データを検出し、 前記基準航法座標における前記第1、第2の両慣性検出
手段相互間の相対的位置偏差の既知量から前記第2の慣
性検出手段により検出すべき前記動作による加速度デー
タを演算データとして演算し、 前記演算データに対する前記第2の慣性検出手段により
実際に検出した前記加速度データの差分を演算し、 これより前記航法座標における初期座標値を求めて前記
第2の慣性検出手段に記憶させることを特徴とした移動
体の慣性手段の初期座標値設定方法。 - 【請求項2】 移動母体に具備され、該移動母体に発生
した基準航法座標内での回転運動による加速度データを
検出可能な第1の慣性検出手段と、 前記移動母体上に搭載されて該移動母体から分離移動可
能な移動体に具備される共に前記移動母体に発生した回
転運動に伴う前記移動体の回転運動による加速度データ
を検出可能な第2の慣性検出手段と、 前記第1慣性検出手段と前記第2慣性検出手段との基準
座標における相対的位置の差の既知量から前記第2の慣
性検出手段で検出した該移動体の回転運動に伴う加速度
データの補正値を演算可能な演算手段と、 前記演算手段が演算した補正値に基づく前記第2の慣性
検出手段の航法座標の補正値を該第2の慣性検出手段に
前記航法座標における初期値として設定する補正手段と
を、具備して構成され、移動体が移動母体から分離移動
するまえに前記第2慣性検出手段に関する基準航法座標
における初期座標値の設定をおこなうことを特徴とする
移動体の慣性手段の初期座標値設定装置。 - 【請求項3】 前記移動母体は、前記第1の慣性検出手
段を形成する船舶用慣性装置を備えたミサイル搭載艦で
あり、前記第2の慣性検出手段は、該ミサイル搭載艦に
搭載されたミサイルの慣性装置である請求項2に記載の
移動体の慣性装置座標系の初期値設定装置。
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JP17076492A JP3162187B2 (ja) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | 移動体の慣性検出手段の初期座標値設定方法と装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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ID=15910948
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