JP3158924B2 - Auto cruise control method - Google Patents
Auto cruise control methodInfo
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両におけるオートク
ルーズ制御方法、とくに、補助ブレーキの作動制御を伴
うオートクルーズ制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic cruise control method for a vehicle, and more particularly, to an automatic cruise control method with an auxiliary brake operation control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両においては、実開平４−６５
６２４号公報に例示されているように、オートクルーズ
走行中に下り坂走行等のため最小燃料供給量に達して
も、車両が目標車速以上に増速するような場合、補助ブ
レーキを自動的に作動させて目標車速を維持するように
制御しており、また、特開昭６１−１１３５２３号公報
に示されているように、減速時におけるリターダの制動
力をオートクルーズ制御装置により制御して、広い範囲
におけるオートクルーズ走行を達成するようにしている
が、いずれの場合も、下り坂走行時における補助ブレー
キの作動をオートクルーズ設定車速との車速偏差に応じ
て制御しているので、実際には必ずしも良好なオートク
ルーズ走行が確保できるとは限らず、とくに、積載重量
の大きいトラック等の車両においては、下り坂のオート
クルーズ走行時等に車速が予定以上に増大して、前車と
の間の距離が急速に狭まる心配があった。2. Description of the Related Art In a conventional vehicle, a conventional vehicle is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-65.
As exemplified in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 624, when the vehicle increases in speed beyond the target vehicle speed even when the minimum fuel supply amount is reached due to downhill traveling during auto cruise traveling, the auxiliary brake is automatically activated. It is controlled so as to maintain the target vehicle speed by operating, and as shown in JP-A-61-113523, the braking force of the retarder during deceleration is controlled by an auto cruise control device, Although auto-cruise travel is achieved in a wide range, the operation of the auxiliary brake during downhill travel is controlled in accordance with the vehicle speed deviation from the auto-cruise set vehicle speed in any case. It is not always possible to ensure good auto cruise driving.Especially for vehicles such as trucks with heavy loading weight, it is necessary to Speed is increased more than expected, there was a fear that the distance is narrowing rapidly between the vehicle in front.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、車両が装備
している補助ブレーキの効果的な使用によって、常に安
全な走行を確保できるようにしようとするものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to ensure the safe running of the vehicle at all times by effectively using an auxiliary brake provided in a vehicle.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明にかかるオートクルーズ制御方法は、補助ブ
レーキの作動制御を伴う車両のオートクルーズ走行にお
いて、車間距離センサにより自車と前車との間の距離ま
たは上記車間距離の増減に応じて設定される長さの異な
った複数の時間内におけるそれぞれの上記車間距離の変
化を検出し、いずれかの上記車間距離の変化に応じて補
助ブレーキのブレーキ力を制御するようにしている。In order to achieve the above object, an automatic cruise control method according to the present invention provides an automatic cruise control system for controlling the operation of an auxiliary brake. , Or a change in the inter-vehicle distance within a plurality of times of different lengths set in accordance with the increase or decrease in the inter-vehicle distance. The braking force is controlled.
【０００５】[0005]
【作用】すなわち、前車との車間距離または上記車間距
離の増減に応じて設定される長さの異なった複数の時間
内においてそれぞれ上記車間距離の変化を検出し、検出
されたいずれかの上記車間距離の変化に応じて補助ブレ
ーキのブレーキ力を制御しているため、前車との車間距
離が目標車間距離から外れないように補助ブレーキのブ
レーキ力を調整することにより、前車との車間距離を目
標車間距離に維持するオートクルーズ走行を自動的に行
わせることができる。That is, a change in the inter-vehicle distance is detected within a plurality of times of different lengths set according to the inter-vehicle distance to the preceding vehicle or the increase or decrease in the inter-vehicle distance, and any of the detected inter-vehicle distances is detected. Since the braking force of the auxiliary brake is controlled according to the change in the following distance, the braking force of the auxiliary brake is adjusted so that the following distance does not deviate from the target following distance. It is possible to automatically perform the auto cruise running in which the distance is maintained at the target inter-vehicle distance.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、図面に示す本発明の実施例について具
体的に説明する。図１に示されているように、トラック
等の車両におけるコントロールユニット１には、オート
クルーズ用メインスイッチ２、オートクルーズ車速の設
定とオートクルーズ車速の減少を行わせるためのセット
スイッチ３、オートクルーズ一時解除時からの復帰とオ
ートクルーズ車速の増加を行わせるためのリジュームス
イッチ４、オートクルーズ解除スイッチ５及びストップ
ランプスイッチ６が接続されていて、それぞれのスイッ
チが閉じられたとき、コントロールユニット１にそれぞ
れ信号が入力されると共に、車間距離センサ７及び車速
センサ８からそれぞれ車間距離信号及び車速信号が入力
されている。なお、オートクルーズ解除スイッチ５は、
排気ブレーキの作動スイッチ、圧縮圧開放式エンジンブ
レーキ補助装置の作動スイッチ、リターダの作動スイッ
チ、クラッチの操作信号、フットブレーキの作動信号及
びトランスミッションのニュートラル信号により、それ
ぞれ閉じられるものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention shown in the drawings will be specifically described below. As shown in FIG. 1, a control unit 1 in a vehicle such as a truck includes a main switch 2 for auto cruise, a set switch 3 for setting an auto cruise vehicle speed and decreasing the auto cruise vehicle speed, and an auto cruise. The resume switch 4, the auto cruise release switch 5, and the stop lamp switch 6 for returning from the temporary release and increasing the auto cruise vehicle speed are connected, and when the respective switches are closed, the control unit 1 Signals are input, and an inter-vehicle distance signal and a vehicle speed signal are input from the inter-vehicle distance sensor 7 and the vehicle speed sensor 8, respectively. The auto cruise release switch 5 is
The switch is closed by an operation switch of an exhaust brake, an operation switch of a compression pressure release type engine brake auxiliary device, an operation switch of a retarder, an operation signal of a clutch, an operation signal of a foot brake, and a neutral signal of a transmission.
【０００７】また、コントロールユニット１は、オート
クルーズ走行時に図示しないディーゼルエンジンの電子
ガバナ１０へ信号を送ってディーゼルエンジンへの燃料
供給量を増減させ、あるいは、補助ブレーキ１１の作動
を制御して、前車との車間距離が一定となるように車速
を調整するオートクルーズ制御を行わせる。The control unit 1 sends a signal to an electronic governor 10 of a diesel engine (not shown) during auto cruise to increase or decrease the amount of fuel supplied to the diesel engine, or controls the operation of the auxiliary brake 11, Automatic cruise control is performed to adjust the vehicle speed so that the distance between the vehicle and the preceding vehicle is constant.
【０００８】補助ブレーキ１１は排気ブレーキ１２、圧
縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリターダ
１４からなり、排気ブレーキ１２は排気管の絞りによっ
てブレーキ力をうるものであり、圧縮圧開放式エンジン
ブレーキ補助装置１３は、例えば、適当なエンジンシリ
ンダに設けられた第３弁を圧縮行程から膨張行程にかけ
て開くことによってブレーキ力をうるものであり、リタ
ーダ１４はステータのブレード角を変化させて流量を調
整することによりブレーキ力を増減させる周知の流体式
リターダ、または、周知の電磁式等のリターダである。The auxiliary brake 11 comprises an exhaust brake 12, a compression-release type engine brake auxiliary device 13 and a retarder 14. The exhaust brake 12 obtains a braking force by restricting an exhaust pipe. The device 13 obtains a braking force by, for example, opening a third valve provided in an appropriate engine cylinder from the compression stroke to the expansion stroke, and the retarder 14 adjusts the flow rate by changing the blade angle of the stator. It is a well-known fluid type retarder or a well-known electromagnetic type retarder that increases or decreases the braking force.
【０００９】すなわち、車両の走行中、メインスイッチ
２が閉じられてから自車と前車との距離が目標車間距離
に達したとき、セットスイッチ３が閉じられて、そのと
きの車間距離がオートクルーズ目標車間距離として設定
され、あるいは、車両の定速走行中に車間距離センサ７
により前車との車間距離が検出され始めたとき、その車
間距離がオートクルーズ目標車間距離として設定されて
オートクルーズ走行が開始され、コントロールユニット
１による電子ガバナ１０の制御によってディーゼルエン
ジンの出力が調整され、あるいは、補助ブレーキ１１の
ブレーキ力を調整して、前車との車間距離が目標車間距
離に維持されるように車速が自動的に制御される。That is, when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle reaches the target inter-vehicle distance after the main switch 2 is closed while the vehicle is running, the set switch 3 is closed and the inter-vehicle distance at that time is automatically set. The cruise target inter-vehicle distance is set, or the inter-vehicle distance sensor 7 is set while the vehicle is traveling at a constant speed.
When the inter-vehicle distance from the preceding vehicle starts to be detected, the inter-vehicle distance is set as an auto-cruise target inter-vehicle distance, and auto-cruise driving is started, and the output of the diesel engine is adjusted by the control of the electronic governor 10 by the control unit 1. Alternatively, the vehicle speed is automatically controlled such that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is maintained at the target inter-vehicle distance by adjusting the braking force of the auxiliary brake 11.
【００１０】この場合、排気ブレーキ１２及び圧縮圧開
放式エンジンブレーキ補助装置１３におけるブレーキ力
の強さは主としてエンジン回転数に応じて変化し、ま
た、リターダ１４におけるブレーキ力の強さは主として
プロペラ軸の回転数、すなわち、車速に応じて変化する
ので、例えば、車両がトランスミッションの第７速でオ
ートクルーズ走行しているとき車両が受けるブレーキ力
は、図２に示されているように、エンジンブレーキのみ
が作用して補助ブレーキ力が作用していないケースＩの
曲線Ａに対し、補助ブレーキ１１として圧縮圧開放式エ
ンジンブレーキ補助装置１３のみが作用しているケース
IIは曲線Ｂ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ１２
のみが作用しているケースIII は曲線Ｃ、補助ブレーキ
１１としてリターダ１４のみが作用しているケースIVは
曲線Ｄ、補助ブレーキ１１として排気ブレーキ１２及び
圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３が作用して
いるケースＶは曲線Ｅ、補助ブレーキ１１として圧縮圧
開放式エンジンブレーキ補助装置１３及びリターダ１４
が作用しているケースVIは曲線Ｆ、補助ブレーキ１１と
して排気ブレーキ１２及びリターダ１４が作用している
ケースVII は曲線Ｇ、補助ブレーキ１１として排気ブレ
ーキ１２、圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置１３
及びリターダ１４のすべてが作用しているケースVIIIは
曲線Ｈと、それぞれ車速に応じて変化する。In this case, the strength of the braking force in the exhaust brake 12 and the compression-pressure-release type engine brake auxiliary device 13 mainly changes in accordance with the engine speed, and the strength of the braking force in the retarder 14 mainly depends on the propeller shaft. For example, as shown in FIG. 2, the braking force applied to the vehicle when the vehicle is performing auto-cruise operation at the seventh speed of the transmission is changed according to the engine braking speed. A case where only the compression pressure releasing type engine brake auxiliary device 13 acts as the auxiliary brake 11 on the curve A of the case I where only the auxiliary brake force acts and no auxiliary braking force acts.
II is curve B, exhaust brake 12 as auxiliary brake 11
Case III in which only the retarder 14 acts as the auxiliary brake 11, Case III in which only the retarder 14 acts as the auxiliary brake 11, and the exhaust brake 12 and the compression-release engine brake assist device 13 act as the auxiliary brake 11 as the supplementary brake 11. In case V, curve E, auxiliary brake 11, compression-release engine brake auxiliary device 13 and retarder 14
Is the curve F, the exhaust brake 12 and the retarder 14 are acting as the auxiliary brake 11, the curve G is the exhaust brake 12 as the auxiliary brake 11, and the compression-release type engine brake auxiliary device 13 is acting as the auxiliary brake 11.
And the case VIII in which all of the retarders 14 are operated, changes in accordance with the curve H and the vehicle speed, respectively.
【００１１】また、同様にして、車両がトランスミッシ
ョンの第６速でオートクルーズ走行しているとき車両が
受けるブレーキ力は、図３に示されているように、ケー
スＩの曲線Ａに対し、ケースIIは曲線Ｂ、ケースIII は
曲線Ｃ、ケースIVは曲線Ｄ、ケースＶは曲線Ｅ、ケース
VIは曲線Ｆ、ケースVII は曲線Ｇ、ケースVIIIは曲線Ｈ
と、それぞれ車速に応じて変化する。Similarly, when the vehicle is traveling in auto cruise at the sixth speed of the transmission, the braking force applied to the vehicle, as shown in FIG. II is curve B, case III is curve C, case IV is curve D, case V is curve E, case
VI is curve F, case VII is curve G, case VIII is curve H
, Respectively, depending on the vehicle speed.
【００１２】従って、オートクルーズ走行時に前車の走
行速度等が変化し、あるいは、前方に走行車両が割り込
んできたため、前車との車間距離が目標車間距離より減
少する場合には、コントロールユニット１によりまず補
助ブレーキ１１を作動させ始め、もしくは、下り坂走行
中等のため補助ブレーキ１１が作動しているときはその
ブレーキ力を増加させるようにし、また、補助ブレーキ
１１の作動中に前車との車間距離が目標車間距離より増
大する場合には、コントロールユニット１により補助ブ
レーキ１１のブレーキ力を減少させるようにして、目標
車間距離からの車間距離偏差が常に少ない状態で車両が
走行できるように制御する。Therefore, when the traveling speed of the preceding vehicle changes during the auto cruise traveling, or the traveling vehicle interrupts ahead, and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is smaller than the target inter-vehicle distance, the control unit 1 First, the auxiliary brake 11 is started to be actuated, or when the auxiliary brake 11 is actuated, such as when traveling downhill, the braking force is increased. When the inter-vehicle distance is greater than the target inter-vehicle distance, the control unit 1 reduces the braking force of the auxiliary brake 11 so that the vehicle can travel with a small inter-vehicle distance deviation from the target inter-vehicle distance. I do.
【００１３】例えば、車両がトランスミッションの第７
速でオートクルーズ走行していて、前車との車間距離が
目標車間距離より減少する場合、走行車速が７５〜１０
０ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなる
ように、第１段補助ブレーキがケースII、第２段補助ブ
レーキがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースＶ、
第４段補助ブレーキがケースIV、第５段補助ブレーキが
ケースVI、第６段補助ブレーキがケースVII 、第７段補
助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動
させ、また、走行車速が６５〜７５ｋｍ／ｈのときは、
補助ブレーキ力が順次大きくなるように、第１段補助ブ
レーキがケースIII 、第２段補助ブレーキがケースII、
第３段補助ブレーキがケースＶ、第４段補助ブレーキが
ケースIV、第５段補助ブレーキがケースVII 、第６段補
助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレーキがケースVI
IIと逐次変更してそれぞれを作動させ、また、走行車速
が４５〜６５ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次
大きくなるように、第１段補助ブレーキがケースIII 、
第２段補助ブレーキがケースII、第３段補助ブレーキが
ケースIV、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助
ブレーキがケースVII 、第６段補助ブレーキがケースV
I、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそ
れぞれを作動させ、また、オートクルーズ設定車速が４
５ｋｍ／ｈまでのときは、補助ブレーキ力が順次大きく
なるように、第１段補助ブレーキがケースIII 、第２段
補助ブレーキがケースIV、第３段補助ブレーキがケース
II、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレー
キがケースVII 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７
段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを
作動させる。For example, when the vehicle is a seventh transmission
When the auto cruise is running at a high speed and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is smaller than the target inter-vehicle distance, the traveling vehicle speed is 75 to 10
At 0 km / h, the first-stage auxiliary brake is Case II, the second-stage auxiliary brake is Case III, the third-stage auxiliary brake is Case V, and the auxiliary brake force is sequentially increased.
The fourth-stage auxiliary brake is changed to Case IV, the fifth-stage auxiliary brake is changed to Case VI, the sixth-stage auxiliary brake is changed to Case VII, and the seventh-stage auxiliary brake is changed to Case VIII. At 65 to 75 km / h,
The first stage auxiliary brake is case III, the second stage auxiliary brake is case II,
Case V for the third-stage auxiliary brake, Case IV for the fourth-stage auxiliary brake, Case VII for the fifth-stage auxiliary brake, Case VI for the sixth-stage auxiliary brake, and Case VI for the seventh-stage auxiliary brake
When the traveling vehicle speed is 45 to 65 km / h, the first-stage auxiliary brake is applied to the case III and III so that the auxiliary braking force is sequentially increased.
Case II for the second stage auxiliary brake, Case IV for the third stage auxiliary brake, Case V for the fourth stage auxiliary brake, Case VII for the fifth stage auxiliary brake, and Case V for the sixth stage auxiliary brake
I, the 7th stage auxiliary brake is changed sequentially with Case VIII to operate each, and the auto cruise setting vehicle speed is 4
At up to 5 km / h, the first stage auxiliary brake is case III, the second stage auxiliary brake is case IV, and the third stage auxiliary brake is case
II, 4th stage auxiliary brake is case V, 5th stage auxiliary brake is case VII, 6th stage auxiliary brake is case VI, 7th stage
The step assist brake is sequentially changed to the case VIII to operate each.
【００１４】同様にして、車両がトランスミッションの
第６速でオートクルーズ走行していて、前車との車間距
離が目標車間距離より減少する場合、オートクルーズ設
定車速が７０〜１００ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ
力が順次大きくなるように、第１段補助ブレーキがケー
スII、第２段補助ブレーキがケースIII 、第３段補助ブ
レーキがケースIV、第４段補助ブレーキがケースＶ、第
５段補助ブレーキがケースVI、第６段補助ブレーキがケ
ースVII 、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更
してそれぞれを作動させ、また、オートクルーズ設定車
速が６０〜７０ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順
次大きくなるように、第１段補助ブレーキがケースII、
第２段補助ブレーキがケースIII 、第３段補助ブレーキ
がケースIV、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補
助ブレーキがケースVII 、第６段補助ブレーキがケース
VI、第７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそ
れぞれを作動させ、また、オートクルーズ設定車速が５
０〜６０ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大き
くなるように、第１段補助ブレーキがケースIII 、第２
段補助ブレーキがケースII、第３段補助ブレーキがケー
スVI、第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレ
ーキがケースVII 、第６段補助ブレーキがケースIV、第
７段補助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれ
を作動させ、また、オートクルーズ設定車速が４０〜５
０ｋｍ／ｈのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなる
ように、第１段補助ブレーキがケースIV、第２段補助ブ
レーキがケースIII 、第３段補助ブレーキがケースII、
第４段補助ブレーキがケースＶ、第５段補助ブレーキが
ケースVII 、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補
助ブレーキがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動
させ、また、オートクルーズ設定車速が４０ｋｍ／ｈま
でのときは、補助ブレーキ力が順次大きくなるように、
第１段補助ブレーキがケースIV、第２段補助ブレーキが
ケースIII 、第３段補助ブレーキがケースII、第４段補
助ブレーキがケースVII 、第５段補助ブレーキがケース
Ｖ、第６段補助ブレーキがケースVI、第７段補助ブレー
キがケースVIIIと逐次変更してそれぞれを作動させる。Similarly, when the vehicle is traveling in auto cruise at the sixth speed of the transmission and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is smaller than the target inter-vehicle distance, if the set auto cruise speed is 70 to 100 km / h, The first-stage auxiliary brake is Case II, the second-stage auxiliary brake is Case III, the third-stage auxiliary brake is Case IV, the fourth-stage auxiliary brake is Case V, and the fifth-stage is such that the auxiliary brake force is sequentially increased. When the auxiliary brake is changed to Case VI, the sixth-stage auxiliary brake is changed to Case VII, and the seventh-stage auxiliary brake is changed to Case VIII sequentially, and each of them is actuated. When the auto cruise setting vehicle speed is 60 to 70 km / h, In order to increase the braking force sequentially, the first stage auxiliary brake
Case III for the second stage auxiliary brake, Case IV for the third stage auxiliary brake, Case V for the fourth stage auxiliary brake, Case VII for the fifth stage auxiliary brake, and Case for the sixth stage auxiliary brake
VI, the 7th stage auxiliary brake is changed sequentially with Case VIII to activate each, and the auto cruise setting vehicle speed is 5
When the speed is 0 to 60 km / h, the first-stage auxiliary brake is applied to the case III and the second
The second stage auxiliary brake is case II, the third stage auxiliary brake is case VI, the fourth stage auxiliary brake is case V, the fifth stage auxiliary brake is case VII, the sixth stage auxiliary brake is case IV, and the seventh stage auxiliary brake is case VIII and VIII are activated sequentially, and the auto cruise setting vehicle speed is 40 to 5
When the speed is 0 km / h, the first stage auxiliary brake is case IV, the second stage auxiliary brake is case III, the third stage auxiliary brake is case II,
The fourth-stage auxiliary brake is changed to Case V, the fifth-stage auxiliary brake is changed to Case VII, the sixth-stage auxiliary brake is changed to Case VI, and the seventh-stage auxiliary brake is changed to Case VIII. When the vehicle speed is up to 40 km / h, the auxiliary braking force increases so that
Case IV for first stage auxiliary brake, Case III for second stage auxiliary brake, Case II for third stage auxiliary brake, Case VII for fourth stage auxiliary brake, Case V for fifth stage auxiliary brake, Sixth stage auxiliary brake The case VI and the seventh-stage auxiliary brake are sequentially changed to the case VIII to activate each of them.
【００１５】すなわち、図４に示されているように、補
助ブレーキ１１のブレーキ力が全く作用していないステ
ップＳ１において、前車との車間距離が目標車間距離よ
り減少するという補助ブレーキ１１の作動条件が成立す
れば、ステップＳ２へ移行して第１段補助ブレーキが作
動し、ステップＳ２においてさらに補助ブレーキ１１の
ブレーキ力を増加させる作動条件が成立すれば、ステッ
プＳ３へ移行して第２段補助ブレーキが作動し、以下順
次ブレーキ力を増加させる作動条件が成立すればそれぞ
れ次のステップへ移行し、最後のステップＳ８で第７段
補助ブレーキが作動するようにして、前車との車間距離
と目標車間距離車速との偏差が最小となるように車速が
コントロールユニット１により制御される。That is, as shown in FIG. 4, in step S1 where the braking force of the auxiliary brake 11 is not applied at all, the operation of the auxiliary brake 11 such that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is smaller than the target inter-vehicle distance. If the condition is satisfied, the process proceeds to step S2 to operate the first-stage auxiliary brake. If the operation condition for further increasing the braking force of the auxiliary brake 11 is satisfied in step S2, the process proceeds to step S3 and the second stage When the auxiliary brake is activated and the operating conditions for sequentially increasing the braking force are satisfied, the process proceeds to the next step, and in the last step S8, the seventh-stage auxiliary brake is activated, and the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is set. The control unit 1 controls the vehicle speed so that the deviation between the vehicle speed and the target inter-vehicle distance vehicle speed is minimized.
【００１６】また、各ステップにおいて、前車との車間
距離が目標車間距離より増大するため、補助ブレーキ１
１のブレーキ力を減少させる作動解除条件が成立すれ
ば、それぞれ前記と逆の順序でステップが移行し、各段
の補助ブレーキが作動することにより補助ブレーキ１１
がそれぞれ適切な大きさのブレーキ力を作用させて、前
車との車間距離と目標車間距離車速との偏差が最小とな
るように車速がコントロールユニット１により制御され
る。In each step, since the distance between the vehicle and the preceding vehicle is larger than the target distance between the vehicles, the auxiliary brake 1
If the operation release condition for reducing the braking force of step 1 is satisfied, the steps shift in the reverse order to the above, and the auxiliary brakes of the respective stages are operated, whereby the auxiliary brake 11
The vehicle speed is controlled by the control unit 1 so that the deviation between the vehicle distance from the preceding vehicle and the target vehicle distance is minimized by applying an appropriate amount of braking force.
【００１７】次に、補助ブレーキ１１のブレーキ力を増
加させる作動条件について説明すると、図５に示されて
いるように、車両がオートクルーズ目標車間距離Ｄ０で
走行中に前車との車間距離Ｄが減少した場合には、数秒
程度の第１車間距離アンダーシュート判定時間Ｔ１内に
おける車間距離変化量ΔＤ１が一定値Ｄ１以下のとき上
記作動条件が成立して、ブレーキ力の大きい次段の補助
ブレーキが作動し、また、上記第１車間距離アンダーシ
ュート判定条件を満たさない緩慢な車間距離Ｄの減少に
対しては、１０数秒程度の第２車間距離アンダーシュー
ト判定時間Ｔ２内における車間距離変化量ΔＤ２が一定
値Ｄ２以下のとき上記作動条件が成立して、ブレーキ力
の大きい次段の補助ブレーキが作動するように制御さ
れ、その結果、比較的急激な車間距離の減少に際しては
早めにさらに強く補助ブレーキ１１を作動させる一方、
比較的ゆっくりとした車間距離の減少に際しては、手遅
れとならない程度に様子見をした後にさらに強く補助ブ
レーキ１１を作動させるように調整されて、車両の安全
性を高めるようにされている。Next, an operating condition for increasing the braking force of the auxiliary brake 11 will be described. As shown in FIG. 5, while the vehicle is traveling at the target auto-cruise distance D0, the following distance D from the preceding vehicle is obtained. When the inter-vehicle distance change amount ΔD1 within the first inter-vehicle distance undershoot determination time T1 of about several seconds is equal to or less than the fixed value D1, the above-described operating condition is satisfied, and the next-stage auxiliary brake having a large braking force is established. Operates, and the vehicle-to-vehicle distance change ΔD2 within the second vehicle-to-vehicle distance undershoot determination time T2 of about several tens of seconds for a slow decrease in the vehicle-to-vehicle distance D that does not satisfy the first vehicle-to-vehicle distance undershoot determination condition. Is less than or equal to the fixed value D2, the above-mentioned operation condition is satisfied, and control is performed such that the next-stage auxiliary brake having a large braking force is operated. When the inter-vehicle distance suddenly decreases, the auxiliary brake 11 is more strongly actuated earlier,
When the inter-vehicle distance is relatively slowly decreased, the vehicle is adjusted so as to actuate the auxiliary brake 11 more strongly after watching the situation so as not to be too late, thereby enhancing the safety of the vehicle.
【００１８】さらに、図６に示されているように、前車
との車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ０よりも大きいときに
車間距離Ｄが減少した場合には、制御になじまない外的
要因の混入を排除するために車間距離差判定基準ΔＤ０
を設定し、車間距離Ｄが〔目標車間距離Ｄ０＋車間距離
差判定基準ΔＤ０〕よりも小さく、かつ、数秒程度の第
３車間距離アンダーシュート判定時間Ｔ３内における車
間距離変化量ΔＤ３が一定値Ｄ３以下のとき上記作動条
件が成立して、ブレーキ力の大きい次段の補助ブレーキ
が作動し、また、上記第３車間距離アンダーシュート判
定条件を満たさない緩慢な車間距離Ｄの減少に対して
は、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ０にまで減少してから
１０数秒程度の第４車間距離アンダーシュート判定時間
Ｔ４内における車間距離変化量ΔＤ４が一定値Ｄ４以下
のとき上記作動条件が成立して、ブレーキ力の大きい次
段の補助ブレーキが作動するように制御され、前記の場
合と同様に、比較的急激な車間距離の変化と比較的ゆっ
くりとした車間距離の変化との両面から補助ブレーキの
ブレーキ力が調整されて、車両の安全性を高めるように
されている。Further, as shown in FIG. 6, when the inter-vehicle distance D decreases when the inter-vehicle distance D from the preceding vehicle is larger than the target inter-vehicle distance D0, external factors that are not compatible with the control are considered. Inter-vehicle distance difference criterion ΔD0 for eliminating mixing
And the inter-vehicle distance D is smaller than [the target inter-vehicle distance D0 + the inter-vehicle distance difference determination reference ΔD0], and the inter-vehicle distance change amount ΔD3 within the third inter-vehicle distance undershoot determination time T3 of about several seconds is equal to or less than the constant value D3. When the above-mentioned operation condition is satisfied, the auxiliary brake of the next stage having a large braking force is operated, and when the inter-vehicle distance D that does not satisfy the third inter-vehicle distance undershoot determination condition is reduced, the following When the inter-vehicle distance change amount ΔD4 within the fourth inter-vehicle distance undershoot determination time T4, which is about 10 seconds or more after the distance D has decreased to the target inter-vehicle distance D0, is equal to or less than the constant value D4, the above-described operating condition is satisfied, and the braking force is satisfied. Is controlled so as to operate the next-stage auxiliary brake, which has a relatively large change in the inter-vehicle distance and a relatively slow inter-vehicle distance in the same manner as described above. Braking force auxiliary brake from both the reduction is adjusted, it is to enhance the safety of the vehicle.
【００１９】次に、補助ブレーキ１１のブレーキ力を減
少させる作動解除条件について説明すると、図７に示さ
れているように、補助ブレーキ１１の適切なブレーキ力
により車両がオートクルーズ目標車間距離Ｄ０で走行中
に前車との車間距離Ｄが増大した場合には、数秒程度の
第５車間距離オーバシュート判定時間Ｔ５内における車
間距離変化量ΔＤ５が一定値Ｄ５以上のとき上記作動解
除条件が成立して、ブレーキ力の小さい次段の補助ブレ
ーキが作動し、また、上記第５車間距離オーバシュート
判定条件を満たさない緩慢な車間距離Ｄの増大に対して
は、１０数秒程度の第６車間距離オーバシュート判定時
間Ｔ６内における車間距離変化量ΔＤ６が一定値Ｄ６以
上のとき上記作動解除条件が成立して、ブレーキ力の小
さい次段の補助ブレーキが作動するように制御され、そ
の結果、比較的急激な車間距離の増大に際しては早めに
さらに弱く補助ブレーキ１１を作動させる一方、比較的
ゆっくりとした車間距離の増大に際しては、手遅れとな
らない程度に様子見をした後にさらに弱く補助ブレーキ
１１を作動させるように調整されている。Next, an operation release condition for reducing the braking force of the auxiliary brake 11 will be described. As shown in FIG. 7, the vehicle is driven at an auto cruise target inter-vehicle distance D 0 by an appropriate braking force of the auxiliary brake 11. When the inter-vehicle distance D with the preceding vehicle increases during traveling, the operation release condition is satisfied when the inter-vehicle distance change amount ΔD5 within the fifth inter-vehicle distance overshoot determination time T5 of about several seconds is equal to or greater than the fixed value D5. As a result, the auxiliary brake of the next stage having a small braking force is actuated, and when the inter-vehicle distance D slowly increases, which does not satisfy the above-mentioned fifth inter-vehicle distance overshoot determination condition, the sixth inter-vehicle distance exceeds about ten seconds. When the inter-vehicle distance change amount ΔD6 within the shoot determination time T6 is equal to or greater than the predetermined value D6, the above-described operation release condition is satisfied, and the next stage of auxiliary braking with a small braking force is performed. As a result, the auxiliary brake 11 is actuated more rapidly and earlier when the inter-vehicle distance increases relatively rapidly, while it is not too late to increase the inter-vehicle distance relatively slowly. It is adjusted so that the auxiliary brake 11 is more weakly actuated after watching the situation to the extent.
【００２０】さらに、図８に示されているように、補助
ブレーキ１１の作動制御中に前車との車間距離Ｄが目標
車間距離Ｄ０よりも小さいときに車間距離Ｄが増大した
場合には、制御になじまない外的要因の混入を排除する
ために車間距離差判定基準ΔＤ０を考慮し、車間距離Ｄ
が〔目標車間距離Ｄ０−車間距離差判定基準ΔＤ０〕よ
りも大きく、かつ、数秒程度の第７車間距離オーバシュ
ート判定時間Ｔ７内における車間距離変化量ΔＤ７が一
定値Ｄ７以上のとき上記作動解除条件が成立して、ブレ
ーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作動し、また、上
記第７車間距離オーバシュート判定条件を満たさない緩
慢な車間距離Ｄの増大に対しては、車間距離Ｄが目標車
間距離Ｄ０よりも増大してから１０数秒程度の第８車間
距離オーバシュート判定時間Ｔ８内における車間距離変
化量ΔＤ８が一定値Ｄ８以上のとき上記作動解除条件が
成立して、ブレーキ力の小さい次段の補助ブレーキが作
動するように制御され、前記の場合と同様に、比較的急
激な車間距離の変化と比較的ゆっくりとした車間距離の
変化との両面から補助ブレーキのブレーキ力が調整され
ている。Further, as shown in FIG. 8, when the inter-vehicle distance D increases when the inter-vehicle distance D to the preceding vehicle is smaller than the target inter-vehicle distance D0 during the operation control of the auxiliary brake 11, The inter-vehicle distance D is determined in consideration of the inter-vehicle distance difference criterion.
Is greater than [target inter-vehicle distance D0-inter-vehicle distance difference determination reference ΔD0] and the inter-vehicle distance change amount ΔD7 within a seventh inter-vehicle distance overshoot determination time T7 of about several seconds is equal to or greater than a fixed value D7. Holds, the next-stage auxiliary brake having a small braking force is actuated, and when the vehicle-to-vehicle distance D that does not satisfy the seventh vehicle-to-vehicle distance overshoot determination condition is increased slowly, the vehicle-to-vehicle distance D increases When the inter-vehicle distance change amount ΔD8 within the eighth inter-vehicle distance overshoot determination time T8, which is about ten seconds after the distance D0 has increased, is equal to or greater than the constant value D8, the above-described operation release condition is satisfied, and the next stage having a small braking force The auxiliary brake is controlled to operate, and as in the case described above, both the relatively rapid change in the inter-vehicle distance and the relatively slow change in the inter-vehicle distance are compensated. Brake force of the brake is adjusted.
【００２１】図９には上記作動条件のロジックが示さ
れ、図１０には上記作動解除条件のロジックが示されて
おり、それらにおけるΔＤ０１は許容車間距離偏差を表
している。FIG. 9 shows the logic of the above-mentioned operation condition, and FIG. 10 shows the logic of the above-mentioned operation release condition, in which ΔD01 represents an allowable inter-vehicle distance deviation.
【００２２】上記のように、下り坂等を車両がオートク
ルーズ走行中に、前車の走行速度等が変化し、あるい
は、前方に走行車両が割り込んできたため、前車との車
間距離が変化するとき、比較的急激に車間距離が変化す
る場合と比較的ゆっくりと車間距離が変化する場合との
双方において、車間距離の増減による車間距離変化率が
検出され、その車間距離変化率に対応し、補助ブレーキ
１１として第１段補助ブレーキから第７段補助ブレーキ
のうち、トランスミッションの変速段毎に及び各車速に
対応した最適のブレーキ力をもつ補助ブレーキ手段が選
択されるため、前車の状況変化等に即応して適切な大き
さの補助ブレーキ力を作用させ、オートクルーズ目標車
間距離からの車間距離偏差が最小となるように車速を制
御して、オートクルーズ目標車間距離を容易に保持させ
ることができ、従って、下り坂においても、あるいは、
自車より速度の小さい車両が急に前方へ割り込んできて
も、前車との車間距離を適正に維持する良好なオートク
ルーズ走行を自動的に行わせることができるので、ドラ
イバによるブレーキ操作やトランスミッション変速操作
の頻度を減少させることができると共に、オートクルー
ズ再セットの必要性も減少して、ドライバにかかる車両
運転上の負荷を大幅に軽減することができる。As described above, while the vehicle is traveling on an auto cruise on a downhill or the like, the traveling speed of the preceding vehicle changes, or the traveling vehicle interrupts ahead, so that the inter-vehicle distance to the preceding vehicle changes. At both times, when the inter-vehicle distance changes relatively rapidly and when the inter-vehicle distance changes relatively slowly, the inter-vehicle distance change rate due to the increase or decrease of the inter-vehicle distance is detected, and corresponds to the inter-vehicle distance change rate. As the auxiliary brake 11, among the first-stage auxiliary brake to the seventh-stage auxiliary brake, an auxiliary brake means having an optimal braking force corresponding to each transmission gear and each vehicle speed is selected, so that the situation of the preceding vehicle changes. The vehicle speed is controlled to minimize the deviation from the target distance between the auto cruises by applying an appropriate amount of auxiliary braking force in response to The's target following distance can be easily held, thus, also in the downhill or,
Even if a vehicle whose speed is slower than your own vehicle suddenly cuts ahead, a good auto cruise running that maintains the proper distance to the preceding vehicle can be performed automatically, so that the driver can perform braking and transmission. The frequency of the shift operation can be reduced, and the necessity of resetting the auto cruise is also reduced, so that the load on the driver when driving the vehicle can be significantly reduced.
【００２３】なお、上記実施例においては、補助ブレー
キが３種のものから構成されているが、これらを適宜増
減し、あるいは、それぞれが補助ブレーキ力を増減でき
るようにし、それらの組み合わせにより補助ブレーキ力
の大きさをさらに多様に調整できるようにすることも可
能なのはいうまでもない。In the above embodiment, the auxiliary brakes are composed of three types. However, these may be appropriately increased or decreased, or each may be capable of increasing or decreasing the auxiliary braking force. Needless to say, it is possible to adjust the magnitude of the force in various ways.
【００２４】[0024]
【発明の効果】本発明にかかるオートクルーズ制御方法
によれば、前車との車間距離または上記車間距離の増減
に応じて設定される長さの異なった複数の時間内におい
てそれぞれ検出された前車との車間距離の変化のいずれ
かに応じて補助ブレーキのブレーキ力を制御しているた
め、前車との車間距離を適正に保つ良好なオートクルー
ズ走行を自動的に行わせることができるので、ドライバ
にかかる車両運転上の負荷を大幅に軽減させることがで
きる。According to the auto cruise control method according to the present invention, each of a plurality of times having different lengths set in accordance with the inter-vehicle distance to the preceding vehicle or the increase or decrease of the inter-vehicle distance, respectively. Since the braking force of the auxiliary brake is controlled in accordance with any of the detected changes in the inter-vehicle distance with the preceding vehicle, a good auto cruise running that maintains the appropriate inter-vehicle distance with the preceding vehicle is automatically performed. Therefore, the load on the driver when driving the vehicle can be significantly reduced.
【図１】本発明の実施例における概略配置図。FIG. 1 is a schematic layout diagram in an embodiment of the present invention.
【図２】上記実施例の作用説明図。FIG. 2 is a diagram illustrating the operation of the embodiment.
【図３】上記実施例の作用説明図。FIG. 3 is an operation explanatory view of the embodiment.
【図４】上記実施例の制御フローチャート。FIG. 4 is a control flowchart of the embodiment.
【図５】上記実施例の制御説明図。FIG. 5 is a control explanatory diagram of the embodiment.
【図６】上記実施例の制御説明図。FIG. 6 is a control explanatory diagram of the embodiment.
【図７】上記実施例の制御説明図。FIG. 7 is a control explanatory diagram of the embodiment.
【図８】上記実施例の制御説明図。FIG. 8 is a control explanatory diagram of the embodiment.
【図９】上記実施例の制御ロジック図。FIG. 9 is a control logic diagram of the embodiment.
【図１０】上記実施例の制御ロジック図。FIG. 10 is a control logic diagram of the embodiment.
１ コントロールユニット ２ オートクルーズ用メインスイッチ ３ セットスイッチ ４ リジュームスイッチ ５ オートクルーズ解除スイッチ ６ ストップランプスイッチ ７ 車間距離センサ ８ 車速センサ １０ 電子ガバナ １１ 補助ブレーキ １２ 排気ブレーキ １３ 圧縮圧開放式エンジンブレーキ補助装置 １４ リターダ Ｄ 車間距離 Ｄ０ オートクルーズ目標車間距離 Ｔ 車間距離判定時間 ΔＤ 車間距離変化量 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control unit 2 Auto cruise main switch 3 Set switch 4 Resume switch 5 Auto cruise release switch 6 Stop lamp switch 7 Inter-vehicle distance sensor 8 Vehicle speed sensor 10 Electronic governor 11 Auxiliary brake 12 Exhaust brake 13 Compression pressure release type engine brake auxiliary device 14 Retarder D Inter-vehicle distance D0 Auto cruise target inter-vehicle distance T Inter-vehicle distance determination time ΔD Inter-vehicle distance change
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−77533（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−60727（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 B60K 41/03 B60R 21/00 621 B60T 7/12 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-77533 (JP, A) JP-A-64-60727 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B60K 31/00 B60K 41/03 B60R 21/00 621 B60T 7/12
Claims (2)
ートクルーズ走行において、車間距離センサにより自車
と前車との間の距離に応じて設定される長さの異なった
複数の時間内におけるそれぞれの上記車間距離の変化を
検出し、いずれかの上記車間距離の変化に応じて補助ブ
レーキのブレーキ力を制御するようにしたオートクルー
ズ制御方法。In an auto cruise running of a vehicle accompanied by an operation control of an auxiliary brake, each of a plurality of times having different lengths set by an inter-vehicle distance sensor in accordance with a distance between the own vehicle and a preceding vehicle. An automatic cruise control method for detecting a change in the inter-vehicle distance and controlling a braking force of an auxiliary brake according to any of the changes in the inter-vehicle distance.
ートクルーズ走行において、車間距離センサにより自車
と前車との間の距離の増減に応じて設定される長さの異
なった複数の時間内におけるそれぞれの上記車間距離の
変化を検出し、いずれかの上記車間距離の変化に応じて
補助ブレーキのブレーキ力を制御するようにしたオート
クルーズ制御方法。2. In an auto cruise running of a vehicle accompanied by an operation control of an auxiliary brake, a plurality of times having different lengths set by an inter-vehicle distance sensor in accordance with an increase or a decrease in a distance between the own vehicle and a preceding vehicle. The automatic cruise control method according to any one of claims 1 to 3, wherein a change in the inter-vehicle distance is detected, and the braking force of the auxiliary brake is controlled according to any change in the inter-vehicle distance.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP33899394A JP3158924B2 (en) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | Auto cruise control method |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP33899394A JP3158924B2 (en) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | Auto cruise control method |
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| JP33899394A Expired - Lifetime JP3158924B2 (en) | 1994-12-29 | 1994-12-29 | Auto cruise control method |
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Families Citing this family (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP3557890B2 (en) * | 1998-03-03 | 2004-08-25 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | Inter-vehicle distance control device |
| JPWO2015004699A1 (en) * | 2013-07-12 | 2017-02-23 | 株式会社Tbk | Inter-vehicle holding control device |
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1994
- 1994-12-29 JP JP33899394A patent/JP3158924B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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