JP3158306B2 - Elevator door control - Google Patents
Elevator door controlInfo
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- Elevator Door Apparatuses (AREA)
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はエレベータのドア制御装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an elevator door control device.
【0002】[0002]
【従来の技術】図4は例えば特開平2−310284号
公報に記載された一般的なエレベータのドア駆動装置の
正面図である。図において、1はエレベータのかご上部
に固定されたドア駆動用モータ、2はモータ1に直結さ
れてモータ1の回転数に比例するパルスを発生するパル
スエンコーダ、3はモータ1の回転軸に連結されたプー
リである。4はかごの上部に取り付けられた減速機構で
あり、減速機構4とプーリ3はベルト5によって連結さ
れている。8は減速機構4の出力軸に取り付けられた駆
動プーリ6と従動プーリ7間に巻き掛けられたドア開閉
用のベルト、9は片開きのエレベータのドアである。ド
ア9はドアハンガケースに水平移動可能に支持されたハ
ンガープート10に吊下支持され、ハンガープート10
はベルト8に連結されている。11A,11Bはそれぞ
れドア9の全閉位置、及び全開位置を検出する全閉スイ
ッチ及び全開スイッチである。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a front view of a general elevator door driving apparatus described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-310284. In the figure, 1 is a door driving motor fixed to the upper part of the elevator car, 2 is a pulse encoder which is directly connected to the motor 1 and generates a pulse proportional to the rotation speed of the motor 1, and 3 is connected to the rotating shaft of the motor 1 Pulley. Reference numeral 4 denotes a speed reduction mechanism attached to the upper part of the car, and the speed reduction mechanism 4 and the pulley 3 are connected by a belt 5. Reference numeral 8 denotes a door opening / closing belt wound between a driving pulley 6 and a driven pulley 7 attached to an output shaft of the reduction mechanism 4, and reference numeral 9 denotes a single-opening elevator door. The door 9 is suspended from and supported by a hanger putter 10 supported on a door hanger case so as to be movable horizontally.
Is connected to the belt 8. Reference numerals 11A and 11B denote a fully closed switch and a fully open switch for detecting the fully closed position and the fully open position of the door 9, respectively.
【0003】一般的なエレベータのドア駆動装置は上記
のように構成され、モータ1が正回転または逆回転する
と、その回転はプーリ3、ベルト5を介して減速機構4
に伝達され、さらに減速機構4より減速されベルト8に
より水平方向の直線運動に変換される。ベルト8が水平
方向に走行すると、ドア9が動き、戸開又は戸閉動作す
る。図4において、実線がドアを全閉した状態であり、
破線はドアを全開した状態を示している。A general elevator door drive device is constructed as described above. When the motor 1 rotates forward or backward, the rotation is reduced via a pulley 3 and a belt 5 to a speed reduction mechanism 4.
Is further decelerated by the speed reduction mechanism 4 and converted into a horizontal linear motion by the belt 8. When the belt 8 travels in the horizontal direction, the door 9 moves, and the door opens or closes. In FIG. 4, the solid line indicates a state in which the door is fully closed,
The broken line indicates a state where the door is fully opened.
【0004】次ぎに、上記のような一般的なエレベータ
駆動装置を制御する従来のエレベータ制御装置の動作を
概説する。エンコーダ2がモータ1の回転数に対応する
パルスを発生し、このパルスに基づいてドア9の位置や
速度が演算され、この演算結果に基づいてドア9の開閉
速度等の制御が行われる。尚、エンコーダが発生するパ
ルスに基づいて演算される演算結果は、全閉スイッチ1
1A及び全開スイッチ11Bによりリセットされる。[0004] Next, the operation of a conventional elevator control device for controlling the above-described general elevator drive device will be outlined. The encoder 2 generates a pulse corresponding to the number of rotations of the motor 1, and the position and speed of the door 9 are calculated based on the pulse, and the opening / closing speed of the door 9 is controlled based on the calculation result. The operation result calculated based on the pulse generated by the encoder is a fully closed switch 1
It is reset by 1A and the full open switch 11B.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のエ
レベータのドア制御装置では、エンコーダの取付ミス
(取付ネジがゆるむ等)やエンコーダ断線による中途半
端な接触状態のような場合には、エンコーダの出力が連
続せずパルス抜けの状態が生ずるが(図3(C)参
照)、この様な状態をチェックする機能を有していない
ため、完全に出力が出ない状態になるまで通常の制御が
行われる。通常の制御とはエンコーダのパルス信号に基
づいてドア位置を検出し、ドア位置の関数としてドアの
開閉速度をパターン化して制御するものである。従っ
て、この様な中途半端な状態のままで使用していると、
例えば戸閉動作中にエンコーダのパルス抜けが生ずる
と、減速パターンが進まずドアが減速しなまま閉まり、
戸当りしたり、人にぶつかるなどの危険な状態が起こる
という問題点があった。In the conventional elevator door control device as described above, in the case where the mounting error of the encoder (loosening of the mounting screw, etc.) or the halfway contact state due to the disconnection of the encoder occurs, the encoder is not used. (See FIG. 3 (C)). However, since there is no function to check such a state, normal control is performed until output is completely stopped. Is performed. The normal control is to detect a door position based on a pulse signal of an encoder, and to control the door opening / closing speed in a pattern as a function of the door position. Therefore, if you use it in such a halfway state,
For example, if a pulse dropout of the encoder occurs during the door closing operation, the deceleration pattern does not advance and the door closes without decelerating,
There has been a problem that dangerous situations such as a door stop or a collision with a person may occur.
【0006】本発明は、かかる課題を解決するためにな
されたもので、エンコーダの異常を初期の段階で検出
し、ドアの暴走や誤動作の発生を未然に防止できるエレ
ベータのドア制御装置を得ることを目的とするものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and an object of the present invention is to provide an elevator door control device capable of detecting an abnormality of an encoder at an early stage and preventing runaway or malfunction of a door. It is intended for.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明にかかるエレベー
タのドア制御装置は、ドア開閉用のモータの回転数に対
応したパルスを発生するパルス発生手段と、該パルス発
生手段の発生するパルスを計数し、この計数値に基づい
てドア位置を演算する位置演算手段と、該位置演算手段
の演算したドア位置に対応するモータの適性速度を読み
出す速度読出手段と、前記パルス発生手段の発生する単
位時間当たりのパルスに基づいて、実際のモータ速度を
演算する速度演算手段と、該速度演算手段によって演算
されたモータ速度と、前記速度読出手段によって読み出
された適性モータ速度との速度差を求め、該速度差に基
づいてモータ速度を制御するモータ速度制御手段と、前
記位置演算手段が計数したパルス計数値の変化率を演算
し、正常時の変化率との差が規定値を越えたときに異常
信号を発生するパルス異常信号発生手段とを設けたもの
である。According to the present invention, there is provided an elevator door control apparatus comprising: pulse generating means for generating a pulse corresponding to the number of rotations of a door opening / closing motor; and counting of the pulse generated by the pulse generating means. Position calculating means for calculating a door position based on the counted value; speed reading means for reading an appropriate speed of a motor corresponding to the door position calculated by the position calculating means; and a unit time generated by the pulse generating means. Speed calculation means for calculating the actual motor speed based on the hit pulse, and a speed difference between the motor speed calculated by the speed calculation means and the appropriate motor speed read by the speed reading means, A motor speed control means for controlling a motor speed based on the speed difference; and a change rate of a pulse count value counted by the position calculation means, and a change in a normal state is calculated. The difference between those that are provided with a pulse error signal generating means for generating an abnormality signal when it exceeds a specified value.
【0008】[0008]
【作用】本発明においては、ドア開閉用のモータの回転
数に対応したパルスの計数値の変化率を演算し、演算し
た変化率と正常時の変化率との差が規定値を越えたとき
に異常信号を発生する。In the present invention, the change rate of the pulse count value corresponding to the rotation speed of the door opening / closing motor is calculated, and when the difference between the calculated change rate and the normal change rate exceeds a specified value. Generates an abnormal signal.
【0009】[0009]
実施例1.図1は本発明の一実施例を示すブロック図で
あり、図4と同一の部分は同一符号で示す。図におい
て、13はエンコーダ2に接続されてドア9の位置を演
算する位置演算カウンタであり、この内容は、全閉、全
開スイッチ11A,11Bによってリセットされる。1
5は同じくエンコーダ2に接続されてモータ1の速度を
演算する速度演算カウンタ、17は位置演算カウンタ1
3及び速度演算カウンタ15に接続され、パルス計数値
の変化率を検出して規定の変化率との差を演算し、この
差が規定値を越える場合に異常信号を発信する計数値変
化率チェック回路である。19は位置演算カウンタ13
に接続されて速度指令値を発生する速度指令回路、21
は速度指令回路19及び速度演算カウンタ15に接続さ
れて速度偏差を演算する速度偏差演算回路、23は速度
偏差演算回路21に接続されてモータ1に電流指令値を
出力する電流アンプである。25は計数値変化率チェッ
ク回路17に接続され、計数値変化率チェック回路17
が異常信号を発信すると、この信号を受けて速度指令回
路19及び電流アンプ23へ速度制限指令を出力する速
度制限指令回路、27は計数値変化率チェック回路17
に接続されて故障の発生を保守会社に通報する故障通報
回路である。Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, and the same parts as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals. In the figure, reference numeral 13 denotes a position calculation counter which is connected to the encoder 2 and calculates the position of the door 9, and its contents are reset by the fully closed / fully opened switches 11A and 11B. 1
5 is a speed calculation counter which is also connected to the encoder 2 and calculates the speed of the motor 1; 17 is a position calculation counter 1
3 and connected to the speed calculation counter 15, which detects the rate of change of the pulse count value, calculates the difference from the specified rate of change, and sends an abnormal signal when the difference exceeds the specified value. Circuit. 19 is a position calculation counter 13
Speed command circuit, which is connected to and generates a speed command value, 21
Is a speed deviation calculation circuit connected to the speed command circuit 19 and the speed calculation counter 15 to calculate a speed deviation, and 23 is a current amplifier connected to the speed deviation calculation circuit 21 to output a current command value to the motor 1. 25 is connected to the count value change rate check circuit 17
Sends a speed limit command to the speed command circuit 19 and the current amplifier 23 in response to this signal.
Is a failure reporting circuit that is connected to the maintenance server and reports the occurrence of a failure to a maintenance company.
【0010】次に、本実施例の動作を図1及び図4に基
づいて説明する。モータ1が回転すると、エンコーダ2
がモータ1の回転数に対応するパルスを発生する。位置
演算カウンタ13は上記パルスを計数し、計数されたパ
ルスに基づいてドア9の移動距離、即ちドア9の位置を
検出して速度指令回路19へ検出結果を出力する。速度
指令回路19は位置演算カウンタ13の出力を受け、ド
ア9の位置に対応するモータ1の適正速度を読み出して
速度指令を速度偏差演算回路21に出力する。一方、速
度演算カウンタ15はエンコーダが発生するパルスを計
数し、モータ1の実際の速度を演算し、速度偏差演算回
路21に出力する。速度偏差演算回路21は速度指令回
路19と速度演算カウンタ15の出力を受け、速度指令
の値とモータ1の実際の速度の偏差を演算し、電流アン
プ23へ出力する。電流アンプ23は速度偏差演算回路
21から入力された偏差に基づいて定められた電流をモ
ータ1に供給する。即ち、モータ1は速度指令回路19
の速度指令従って精度高く制御されることになる。以上
は正常時の動作である。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS. When the motor 1 rotates, the encoder 2
Generates a pulse corresponding to the rotation speed of the motor 1. The position calculation counter 13 counts the above pulses, detects the moving distance of the door 9, that is, the position of the door 9 based on the counted pulses, and outputs a detection result to the speed command circuit 19. The speed command circuit 19 receives the output of the position calculation counter 13, reads an appropriate speed of the motor 1 corresponding to the position of the door 9, and outputs a speed command to the speed deviation calculation circuit 21. On the other hand, the speed calculation counter 15 counts the pulses generated by the encoder, calculates the actual speed of the motor 1, and outputs it to the speed deviation calculation circuit 21. The speed deviation calculation circuit 21 receives the outputs of the speed command circuit 19 and the speed calculation counter 15, calculates the difference between the value of the speed command and the actual speed of the motor 1, and outputs the result to the current amplifier 23. The current amplifier 23 supplies a current determined based on the deviation input from the speed deviation calculation circuit 21 to the motor 1. That is, the motor 1 is controlled by the speed command circuit 19.
Is controlled with high accuracy in accordance with the speed command. The above is the normal operation.
【0011】次に、エンコーダ2に異常が発生した場合
の動作について、図2の出力波形図及び図3のパルス計
数値の変化特性グラフを参照にしつつ説明する。モータ
1が回転すると、エンコーダ2がモータ1の回転数に対
応するパルスを発生する。この時、正常な場合のパルス
波形は図2(a)に示すようになる。しかし、例えばエ
ンコーダの取り付けミスや経時変化等によって、エンコ
ーダの取り付けネジがゆるみ回転が伝達されたりされな
かったりする状態や、エンコーダの出力線が断線して接
触したりしなかったりするのような状態の場合には、出
力が連続せずパルス波形は図2(c)に示すようにな
る。また、開閉動作中に人やゴミによりドアの動きが止
められてドアがロックした場合には、ロックと同時に出
力波形の周期が長くなり図2(b)に示すようなパルス
波形になる。Next, the operation when an abnormality occurs in the encoder 2 will be described with reference to the output waveform diagram of FIG. 2 and the change characteristic graph of the pulse count value of FIG. When the motor 1 rotates, the encoder 2 generates a pulse corresponding to the rotation speed of the motor 1. At this time, the pulse waveform in the normal case is as shown in FIG. However, for example, due to an encoder installation error or a change over time, the encoder mounting screws are loosened, the rotation is not transmitted, or the encoder output line is disconnected and does not touch. In this case, the output is not continuous and the pulse waveform is as shown in FIG. In addition, when the door is locked by the movement of the door due to a person or dust during the opening / closing operation and the door is locked, the period of the output waveform is elongated at the same time as the locking, and a pulse waveform as shown in FIG. 2B is obtained.
【0012】図3は上記の3種類のケースについてパル
ス計数値を縦軸に、時間を横軸に取って示したもであ
る。図3中、図2(a)の正常動作時のパルス波形に対
応するものを実線で、図2(b)のドアロック時のパル
ス波形に対応するものを一点破線で、図2(c)の不安
定な状態時のパルス波形に対応するものを破線で示して
ある。図3からもわかるように、上記の3種類のケース
ではパルス計数値の変化率が異なっているので、この変
化率をチェックすることにより図2(C)に示す様な不
安定な状態の異常を検出することができる。そこで、計
数値変化率チェック回路17が位置演算カウンタ13か
ら入力されるパルス計数値の変化率を検出して正常時の
変化率との差を演算し、この差が規定値を越える場合に
異常信号を発生し、故障通報回路27及び速度指令制限
回路25に出力する。故障通報回路27は、計数値変化
率チェック回路17から異常信号が入力されると故障の
発生を保守会社へ通報する。速度指令制限回路25は、
計数値変化率チェック回路17から異常信号が入力され
ると、速度指令回路19及び電流アンプ23へモータ1
の速度及びトルクを低下させる指令を送出する。この指
令があると、以後はこの指令に基づいてドアの開閉を低
速度で行い、ドアの誤動作を防止する。この様にエンコ
ーダに異常が発生した場合に、エレベータを停止するこ
となく低速度で運転するようにしたので、利用者に不便
をかけることが少なく、また利用者による故障通報も期
待できる。FIG. 3 shows the pulse count value on the vertical axis and the time on the horizontal axis in the above three cases. In FIG. 3, those corresponding to the pulse waveform at the time of normal operation in FIG. 2A are shown by solid lines, those corresponding to the pulse waveform at the time of door lock shown in FIG. The waveform corresponding to the pulse waveform in the unstable state is shown by a broken line. As can be seen from FIG. 3, since the rate of change of the pulse count value is different in the above three cases, by checking this rate of change, the abnormal state of the unstable state shown in FIG. Can be detected. Therefore, the count value change rate check circuit 17 detects the change rate of the pulse count value input from the position calculation counter 13 and calculates the difference from the normal change rate. A signal is generated and output to the failure notification circuit 27 and the speed command limiting circuit 25. When receiving an abnormal signal from the count value change rate check circuit 17, the failure notification circuit 27 notifies the maintenance company of the occurrence of the failure. The speed command limiting circuit 25
When an abnormal signal is input from the count value change rate check circuit 17, the motor 1 is sent to the speed command circuit 19 and the current amplifier 23.
Command to reduce the speed and torque of the motor. When this command is issued, the door is opened and closed at a low speed based on this command, thereby preventing malfunction of the door. In this way, when an abnormality occurs in the encoder, the elevator is operated at a low speed without stopping, so that the user is less likely to be inconvenienced, and the user can be expected to report a failure.
【0013】尚、計数値変化率チェック回路17には速
度演算カウンタ15からモータ1の速度信号が入力さ
れ、モータが一定速度以上で回転している時にのみ機能
するようにしている。この理由は、ドアの動き始めのよ
うにモータの速度が遅いゾーンでドアがロックした場合
には、トルクが小さい為に瞬時にドアが停止され、同時
にエンコーダの出力も無くなるので、エンコーダ異常の
場合と同じパルス波形になりエンコーダ異常とドアロッ
クの区別ができないからである。The count value change rate check circuit 17 receives a speed signal of the motor 1 from the speed calculation counter 15 and functions only when the motor is rotating at a certain speed or more. The reason for this is that if the door is locked in a zone where the motor speed is slow, such as when the door starts to move, the door is stopped instantly due to the small torque, and the output of the encoder is also lost at the same time. This is because the pulse waveform becomes the same as that described above, and it is impossible to distinguish between the encoder abnormality and the door lock.
【0014】故障が進行してエンコーダが完全に外れた
り、完全に断線したりするとエンコーダの出力が全くな
くなるので安全回路(図示せず)でチェックされ異常信
号を発生し故障の通報が行われる。If a failure progresses and the encoder is completely detached or completely disconnected, the output of the encoder is completely lost. Therefore, a safety circuit (not shown) checks and generates an abnormal signal to notify the failure.
【0015】[0015]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、エンコー
ダの異常をパルス計数値の変化率に基づいて検出する手
段を設けたので、エンコーダの異常を初期の段階で検出
し、ドアの暴走や誤動作の発生を未然に防止できる。As described above, according to the present invention, since the means for detecting the abnormality of the encoder based on the rate of change of the pulse count value is provided, the abnormality of the encoder is detected at an early stage, and the door runs away. And malfunctions can be prevented from occurring.
【図1】本発明の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図2】本発明を説明する為のエンコーダ出力波形であ
る。FIG. 2 is an encoder output waveform for describing the present invention.
【図3】本発明を説明する為のパルス計数値の変化特性
である。FIG. 3 is a change characteristic of a pulse count value for explaining the present invention.
【図4】一般的なエレベータのドア駆動装置を示す正面
図である。FIG. 4 is a front view showing a general elevator door driving device.
1 モータ 2 パルスエンコーダ(パルス発生手段) 13 位置演算カウンタ(位置演算手段) 15 速度演算カウンタ(速度演算手段) 17 計数値変化率チェック回路(異常信号発生手段) 19 速度指令回路(速度読出手段) 21 速度偏差演算回路(モータ速度制御手段) 23 電流アンプ(モータ速度制御手段) Reference Signs List 1 motor 2 pulse encoder (pulse generating means) 13 position calculating counter (position calculating means) 15 speed calculating counter (speed calculating means) 17 count value change rate check circuit (abnormal signal generating means) 19 speed command circuit (speed reading means) 21 Speed deviation calculation circuit (motor speed control means) 23 Current amplifier (motor speed control means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平2−310284(JP,A) 特開 平2−293284(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B66B 5/00 - 13/30 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-2-310284 (JP, A) JP-A-2-293284 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B66B 5/00-13/30
Claims (1)
パルスを発生するパルス発生手段と、 該パルス発生手段の発生するパルスを計数し、この計数
値に基づいてドア位置を演算する位置演算手段と、 該位置演算手段の演算したドア位置に対応するモータ適
性速度を読み出す速度読出手段と、 前記パルス発生手段の発生する単位時間当たりのパルス
に基づいて、実際のモータ速度を演算する速度演算手段
と、 該速度演算手段によって演算されたモータ速度と、前記
速度読出手段によって読み出されたモータ適性速度との
偏差を求め、該偏差に基づいてモータ速度を制御するモ
ータ速度制御手段と、 前記位置演算手段が計数したパルス計数値の変化率を演
算し、正常時の変化率との差が規定値を越えたときに異
常信号を発生するパルス異常信号発生手段とを備えたエ
レベータのドア制御装置。1. A pulse generating means for generating a pulse corresponding to the number of rotations of a motor for opening and closing a door, and a position calculation for counting pulses generated by the pulse generating means and calculating a door position based on the counted value. Means, speed reading means for reading a motor appropriate speed corresponding to the door position calculated by the position calculating means, and speed calculation for calculating an actual motor speed based on a pulse per unit time generated by the pulse generating means. Means, a motor speed control means for determining a deviation between the motor speed calculated by the speed calculation means and the motor proper speed read by the speed reading means, and controlling the motor speed based on the difference; A pulse abnormal signal that calculates the rate of change of the pulse count value counted by the position calculating means and generates an abnormal signal when the difference from the normal rate of change exceeds a specified value. Elevator door control device that includes a generating unit.
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JP10281492A JP3158306B2 (en) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | Elevator door control |
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JP10281492A JP3158306B2 (en) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | Elevator door control |
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JP10281492A Expired - Fee Related JP3158306B2 (en) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | Elevator door control |
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1992
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Legal Events
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