JP3152092B2 - Constant speed traveling control device - Google Patents
Constant speed traveling control deviceInfo
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- JP3152092B2 JP3152092B2 JP32558294A JP32558294A JP3152092B2 JP 3152092 B2 JP3152092 B2 JP 3152092B2 JP 32558294 A JP32558294 A JP 32558294A JP 32558294 A JP32558294 A JP 32558294A JP 3152092 B2 JP3152092 B2 JP 3152092B2
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- traveling
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は車両の走行速度を運転者
の希望する車速（目標車速）に保つ定速走行制御装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a constant-speed traveling control device for maintaining a traveling speed of a vehicle at a vehicle speed desired by a driver (a target vehicle speed).
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両において、運転者の負担を軽
減するために用いられる定速走行制御装置としては、以
下に示すものが一般的である。この制御装置では、設定
スイッチが操作されると定速走行モードが設定される。
設定スイッチの操作時の車速センサによる車両の走行車
速が目標車速として記憶される。走行車速がこの目標車
速に一致するようにアクチュエータが駆動される。アク
チュエータによりスロットル弁が回動され、吸気通路を
通じて内燃機関へ導かれる空気の量が調整される。この
調整に応じて内燃機関の出力が変化し、走行車速が制御
される。このため、運転者はアクセルペダルから足を離
したままでも走行車速を目標車速に一致させ続けるこ
と、いわゆる定速走行を行うこと、ができる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a constant-speed running control device used to reduce the burden on a driver in a vehicle, the following is generally used. In this control device, when the setting switch is operated, the constant speed traveling mode is set.
The traveling vehicle speed of the vehicle by the vehicle speed sensor when the setting switch is operated is stored as the target vehicle speed. The actuator is driven such that the traveling vehicle speed matches the target vehicle speed. The throttle valve is rotated by the actuator, and the amount of air guided to the internal combustion engine through the intake passage is adjusted. The output of the internal combustion engine changes according to this adjustment, and the traveling vehicle speed is controlled. For this reason, even if the driver keeps his / her foot off the accelerator pedal, it is possible to keep the traveling vehicle speed equal to the target vehicle speed, that is, perform so-called constant speed traveling.
【０００３】そして、このような定速走行中にブレーキ
ペダルが運転者によって踏み込まれると、一律に定速走
行モードが解除される。この解除後に復帰スイッチある
いは設定スイッチが操作されると定速走行モードが再設
定される。When the driver depresses the brake pedal during such constant speed running, the constant speed running mode is canceled uniformly. When the return switch or the setting switch is operated after the release, the constant speed traveling mode is reset.
【０００４】しかし、実際の車両走行時において運転者
がブレーキペダルを踏み込む場合には、下り坂等でブレ
ーキペダルが浅く踏み込まれる場合も含まれる。このと
き運転者が意図しているのは一時的な若干の減速であ
り、定速走行モードの解除までは望んでいないと考えら
れる。この場合にも定速走行モードが解除されることか
ら、同モードを再設定するには復帰スイッチや設定スイ
ッチの操作が必要となり、その操作が面倒である。However, the case where the driver depresses the brake pedal during actual running of the vehicle includes the case where the brake pedal is depressed shallowly on a downhill or the like. At this time, it is considered that the driver intends for temporary slight deceleration and does not want to release the constant-speed traveling mode. Also in this case, since the constant-speed running mode is canceled, the reset switch and the setting switch need to be operated to reset the mode, which is troublesome.
【０００５】そこで、例えば特開平３−１５７２３２号
公報では、定速走行中において、ブレーキペダルの踏み
込みに応じた車両の減速度が基準値よりも大きい場合に
のみ定速走行モードを解除している。前記減速度が前記
基準値よりも小さい場合、定速走行モードを解除せずに
そのときの走行車速を目標車速とし、ブレーキペダルが
戻されると、目標車速を踏み込み前の値に戻している。Therefore, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-157232, the constant-speed traveling mode is released only when the deceleration of the vehicle according to the depression of the brake pedal is larger than the reference value during the constant-speed traveling. . When the deceleration is smaller than the reference value, the traveling vehicle speed at that time is set as the target vehicle speed without releasing the constant speed traveling mode, and when the brake pedal is returned, the target vehicle speed is returned to the value before depressing.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、積雪した道
路、雨で濡れた道路、凍結した道路等では、乾いたアス
ファルト路等の道路に比べ車輪と路面との摩擦が小さ
い。そのため、このような道路上を走行中に、ブレーキ
ペダルが強く踏み込まれると、車輪の回転速度が急速に
低下しついにはその回転が停止するものの、車両は停止
できずに依然として滑走する場合がある。すなわち、車
輪と路面との間に大きな「スリップ」が発生、あるいは
車輪が「ロック」する場合がある。この状況での車両の
減速度は、路面の乾いた道路に比べ小さい。On a snowy road, a road wet with rain, a frozen road, and the like, the friction between the wheels and the road surface is smaller than that of a road such as a dry asphalt road. Therefore, if the brake pedal is strongly depressed while traveling on such a road, the rotation speed of the wheels rapidly decreases, and eventually the rotation stops, but the vehicle may not stop and may still glide. . That is, a large “slip” may occur between the wheel and the road surface, or the wheel may “lock”. The deceleration of the vehicle in this situation is smaller than on a dry road.
【０００７】このように路面の状況によっては十分大き
な減速度が得られない場合があることから、前記従来技
術ではブレーキペダルが踏み込まれても定速走行モード
が解除されないばかりか、ブレーキペダルが戻される
と、定速走行モードが設定されて、ブレーキペダルの踏
み込み前の目標速度にて再び定速走行制御が行われてし
まい、安定走行が困難となるおそれがある。As described above, there is a case where a sufficiently large deceleration cannot be obtained depending on the condition of the road surface. Therefore, in the above-mentioned prior art, even if the brake pedal is depressed, not only the constant speed traveling mode is not released but also the brake pedal is returned. In such a case, the constant-speed traveling mode is set, and the constant-speed traveling control is performed again at the target speed before the brake pedal is depressed, so that stable traveling may be difficult.
【０００８】本発明は前述した事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、車輪と路面との摩擦の小さな道
路での安定走行の確保と、摩擦の大きな道路での定速走
行モードの再設定のための操作性向上とを両立できる定
速走行制御装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and has as its object to secure stable running on a road with small friction between wheels and a road surface and to achieve a constant speed running mode on a road with large friction. It is an object of the present invention to provide a constant-speed traveling control device that can improve operability for resetting.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、図１に示すように、ブレー
キ操作部材Ｍ１の操作に応じて車輪Ｍ２に制動力を付与
する制動機構Ｍ３と、その制動機構Ｍ３による前記車輪
Ｍ２のロック状態に応じて前記制動力を調整する制動力
制御手段Ｍ４とを備えた車両Ｍ５に用いられるものであ
って、前記車両Ｍ５に搭載した内燃機関Ｍ６の吸気通路
Ｍ７に開閉可能に設けられ、その開度に応じて同内燃機
関Ｍ６への吸入空気量を調整するスロットル弁Ｍ８と、
前記スロットル弁Ｍ８の開度を調整する定速走行用アク
チュエータＭ９と、前記ブレーキ操作部材Ｍ１の操作の
有無を検出する制動検出手段Ｍ１０と、前記車両Ｍ５の
走行速度を検出する車速検出手段Ｍ１１と、前記制動検
出手段Ｍ１０により前記ブレーキ操作部材Ｍ１が操作さ
れている旨検出されるときに定速走行モードを解除し、
同ブレーキ操作部材Ｍ１が操作されていない旨検出され
るときに、解除されている定速走行モードを再び設定す
るモード設定手段Ｍ１２と、前記モード設定手段Ｍ１２
により定速走行モードが再設定されたとき、その時点の
車速検出手段Ｍ１１による走行速度を目標車速とし、同
車速検出手段Ｍ１１による走行速度が前記目標車速とな
るように前記アクチュエータＭ９を制御する制御手段Ｍ
１３と、前記ブレーキ操作部材Ｍ１の操作中に前記制動
力制御手段Ｍ４による制動力の調整が行われた場合に、
その後の前記モード設定手段Ｍ１２による定速走行モー
ドの再設定を禁止する設定禁止手段Ｍ１４とを備えてい
る。また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の
定速走行制御装置において、前記車両Ｍ５は、前記スロ
ットル弁Ｍ８を作動させるためのアクセル操作部材と、
前記アクセル操作部材の操作量を検出するアクセル操作
量検出手段とを更に備え、前記設定禁止手段Ｍ１４は、
定速走行モードの再設定禁止後に前記アクセル操作量検
出手段により検出される前記アクセル操作部材の操作量
が所定値よりも大きくなると、その再設定禁止を終了さ
せるものであるとしている。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a brake for applying a braking force to a wheel M2 in response to an operation of a brake operating member M1, as shown in FIG. An internal combustion engine mounted on the vehicle M5, which is used for a vehicle M5 including a mechanism M3 and braking force control means M4 for adjusting the braking force according to a locked state of the wheel M2 by the braking mechanism M3. A throttle valve M8 that is provided in the intake passage M7 of the engine M6 so as to be openable and closable and that adjusts the amount of intake air to the internal combustion engine M6 according to the opening degree;
A constant-speed running actuator M9 for adjusting the opening of the throttle valve M8, a brake detecting means M10 for detecting the presence or absence of an operation of the brake operating member M1, and a vehicle speed detecting means M11 for detecting a running speed of the vehicle M5; The brake operating member M1 is operated by the brake detecting means M10.
Release the constant speed mode when it is detected that
It is detected that the brake operation member M1 is not operated.
The cruise mode that has been released.
A mode setting means M12 that, the mode setting means M12
When the constant speed traveling mode is reset , the traveling speed by the vehicle speed detecting means M11 at that time is set as the target vehicle speed, and the actuator M9 is controlled so that the traveling speed by the vehicle speed detecting means M11 becomes the target vehicle speed. Means M
13 and the braking during operation of the brake operating member M1.
When the adjustment of the braking force by the force control means M4 is performed,
After that, the constant speed traveling mode by the mode setting means M12 is performed.
Setting prohibition means M14 for prohibiting resetting of the password. The invention described in claim 2 is the same as the invention described in claim 1.
In the constant-speed traveling control device, the vehicle M5
An accelerator operating member for operating the throttle valve M8,
Accelerator operation for detecting an operation amount of the accelerator operation member
Further comprising an amount detecting means, wherein the setting prohibiting means M14 comprises:
After prohibiting resetting of the constant speed mode, the accelerator operation amount
Operation amount of the accelerator operation member detected by the output means
Becomes larger than the specified value, the reset prohibition is terminated.
It is said to be something that causes.
【００１０】[0010]
【作用】車両Ｍ５の走行時には、車速検出手段Ｍ１１が
その走行速度を検出し、制動検出手段Ｍ１０がブレーキ
操作部材Ｍ１の操作の有無を検出する。モード設定手段
Ｍ１２は、制動検出手段Ｍ１０によりブレーキ操作部材
Ｍ１が操作されている旨検出されるときに定速走行モー
ドを解除し、同ブレーキ操作部材Ｍ１が操作されていな
い旨検出されるときに同定速走行モードを再設定する。 When the vehicle M5 is running, the vehicle speed detecting means M11 detects the running speed, and the brake detecting means M10 detects whether or not the brake operating member M1 has been operated. The mode setting means M12 is provided with a brake operating member by the brake detecting means M10.
When it is detected that M1 is operated,
Is released, and the brake operation member M1 is not operated.
When it is detected that the vehicle is running, the identified speed traveling mode is reset.
【００１１】制御手段Ｍ１３はモード設定手段Ｍ１２に
より定速走行モードが再設定されたとき、その時点の車
速検出手段Ｍ１１による走行速度を目標車速とし、同車
速検出手段Ｍ１１による走行速度が前記目標車速となる
ようにアクチュエータＭ９を制御する。すると、スロッ
トル弁Ｍ８の開度が調整され、吸気通路Ｍ７を通じて内
燃機関Ｍ６へ導かれる吸入空気の量がその開度に応じた
量になる。この吸入空気量の調整に応じて内燃機関Ｍ６
の出力が変化し、走行速度が前記目標車速に収束され
る。When the constant-speed running mode is reset by the mode setting means M12, the control means M13 sets the running speed of the vehicle speed detecting means M11 at that time as a target vehicle speed, and the running speed of the vehicle speed detecting means M11 is the target vehicle speed. The actuator M9 is controlled so that Then, the opening of the throttle valve M8 is adjusted, and the amount of intake air guided to the internal combustion engine M6 through the intake passage M7 becomes an amount corresponding to the opening. The internal combustion engine M6 is adjusted according to the adjustment of the intake air amount.
And the running speed converges to the target vehicle speed.
【００１２】ここで、ブレーキ操作部材Ｍ１の操作に応
じて定速走行モードが解除されているとき、制動力制御
手段Ｍ４によって車輪Ｍ２のロック状態に応じた制動力
の調整がなされると、設定禁止手段Ｍ１４は、モード設
定手段Ｍ１２による定速走行モードの再設定を禁止す
る。[0012] Here, Rutoki been released constant speed driving mode in accordance with operation of the brake operating member M1, the by the braking force control means M4 Ru made to adjust the braking force corresponding to the locked state of the wheel M2, set inhibiting means M14 is, to prohibit the re-setting of the constant-speed travel mode by the mode setting means M12.
【００１３】従って、車両Ｍ５が車輪Ｍ２と路面との摩
擦の大きな道路を定速走行している場合には、ブレーキ
操作部材Ｍ１が運転者によって操作されると、定速走行
モードが解除されて車両Ｍ５が減速する。この減速の途
中でブレーキ操作部材Ｍ１が操作されなくなると定速走
行モードが再設定され、定速走行が再開される。このた
め、特別な操作を行わなくても、ブレーキ操作部材Ｍ１
の操作によって定速走行モードを復帰させることが可能
である。Accordingly, when the vehicle M5 is traveling at a constant speed on a road having a large friction between the wheel M2 and the road surface, when the driver operates the brake operating member M1, the constant speed traveling mode is released. The vehicle M5 decelerates. If the brake operation member M1 is not operated during the deceleration, the constant speed traveling mode is reset , and the constant speed traveling is restarted. Therefore, the brake operating member M1 can be operated without performing any special operation.
It is possible to return the constant speed traveling mode by the operation of.
【００１４】これに対し、車両Ｍ５が車輪Ｍ２と路面と
の摩擦の小さな道路を定速走行しているときにブレーキ
操作部材Ｍ１が運転者によって操作されると、前述した
摩擦の大きな道路と同様にして定速走行モードが解除さ
れる。しかし、ブレーキ操作部材Ｍ１の操作に応じた車
輪Ｍ２への制動力の付与によって同車輪Ｍ２がロックし
そうになると、制動力制御手段Ｍ４によって前記制動力
が調整される。このとき、ブレーキ操作部材Ｍ１が操作
されなくなっても定速走行モードは再設定されず、車輪
Ｍ２のロックが防止されて車両Ｍ５は減速し続ける。On the other hand, if the brake operating member M1 is operated by the driver while the vehicle M5 is traveling at a constant speed on a road with a small friction between the wheel M2 and the road surface, the same as the above-mentioned road with a large friction. Then, the constant speed traveling mode is released. However, when the braking force is applied to the wheel M2 in response to the operation of the brake operating member M1 and the wheel M2 is about to be locked, the braking force is adjusted by the braking force control means M4. At this time, even if the brake operation member M1 is no longer operated, the constant speed traveling mode is not reset, the lock of the wheel M2 is prevented, and the vehicle M5 continues to decelerate.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図２〜
図４に従って説明する。図２は、内燃機関としてのガソ
リンエンジン（以下単にエンジンという）２と定速走行
制御装置３とが搭載された車両１を示している。定速制
御装置３は、車両１の走行速度である走行車速Ｖｎを、
運転者の希望する目標車速Ｖｔに保持するためのもので
ある。FIG. 2 shows an embodiment of the present invention.
This will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows a vehicle 1 on which a gasoline engine (hereinafter simply referred to as an engine) 2 as an internal combustion engine and a constant-speed traveling control device 3 are mounted. The constant speed control device 3 controls the traveling vehicle speed Vn, which is the traveling speed of the vehicle 1,
This is for maintaining the target vehicle speed Vt desired by the driver.
【００１６】エンジン２は気筒毎に燃焼室（図では１つ
のみ図示）４を備えており、各燃焼室４に吸気通路５及
び排気通路６が接続されている。吸気通路５内にはスロ
ットル弁７が軸８により回動可能に配置されている。ス
ロットル弁７は、自身の回動角度に応じて吸気通路５の
流路面積を変化させ、同通路５を流れる空気（吸入空
気）の量を調節するためのものである。スロットル弁７
はばね９により吸気通路５を閉鎖する方向へ常に回動付
勢されている。The engine 2 is provided with a combustion chamber (only one is shown in the figure) 4 for each cylinder, and an intake passage 5 and an exhaust passage 6 are connected to each combustion chamber 4. A throttle valve 7 is disposed in the intake passage 5 so as to be rotatable about a shaft 8. The throttle valve 7 changes the flow passage area of the intake passage 5 according to its own rotation angle, and adjusts the amount of air (intake air) flowing through the passage 5. Throttle valve 7
Is always biased by a spring 9 in a direction to close the intake passage 5.
【００１７】車両１の室内にはアクセル操作部材として
のアクセルペダル１１が設けられている。アクセルペダ
ル１１はケーブル１２によってスロットル弁７の軸８に
連結されている。そして、運転者によってアクセルペダ
ル１１が踏み込まれるとケーブル１２が引っ張られ、前
記ばね９の付勢力に抗してスロットル弁７が吸気通路５
を開放する方向へ回動される。An accelerator pedal 11 as an accelerator operation member is provided in the cabin of the vehicle 1. The accelerator pedal 11 is connected to the shaft 8 of the throttle valve 7 by a cable 12. When the accelerator pedal 11 is depressed by the driver, the cable 12 is pulled, and the throttle valve 7 is moved in the intake passage 5 against the urging force of the spring 9.
Is turned in the direction to open the.
【００１８】また、スロットル弁７には、電動モータ１
３、電磁クラッチ１４及びリンク機構（図示しない）を
備えた定速走行用のアクチュエータ１５が接続されてい
る。電動モータ１３は通電により正転・逆転するモータ
であり、電磁クラッチ１４を介してリンク機構に連結さ
れている。リンク機構は、ケーブル１６によってスロッ
トル弁７の軸８に接続されている。電磁クラッチ１４に
よって電動モータ１３とリンク機構とが接続されたとき
には、電動モータ１３によりリンク機構が回転され、こ
れにケーブル１６が巻き取られる。すると、ばね９の付
勢力に抗し、吸気通路５を開放する方向へ軸８及びスロ
ットル弁７が回動される。電磁クラッチ１４によって前
記接続が断たれたときには、電動モータ１３が回転して
も、その回転はリンク機構に伝わらなくなる。すると、
アクセルペダル１１による通常のスロットル弁７の回動
動作になる。The throttle valve 7 has an electric motor 1
3. An actuator 15 for traveling at a constant speed provided with an electromagnetic clutch 14 and a link mechanism (not shown) is connected. The electric motor 13 is a motor that rotates forward and backward when energized, and is connected to a link mechanism via an electromagnetic clutch 14. The link mechanism is connected to the shaft 8 of the throttle valve 7 by a cable 16. When the electric motor 13 and the link mechanism are connected by the electromagnetic clutch 14, the link mechanism is rotated by the electric motor 13, and the cable 16 is wound around the link mechanism. Then, the shaft 8 and the throttle valve 7 are rotated in a direction to open the intake passage 5 against the urging force of the spring 9. When the connection is disconnected by the electromagnetic clutch 14, even if the electric motor 13 rotates, the rotation is not transmitted to the link mechanism. Then
The normal rotation operation of the throttle valve 7 by the accelerator pedal 11 is performed.
【００１９】吸気通路５には、各燃焼室４に高圧の燃料
を噴射するための燃料噴射弁１７が配置されている。各
燃料噴射弁１７から噴射される燃料と吸気通路５内を流
通する吸入空気とは互いに混ざり合って混合気となる。
この混合気は各燃焼室４へ導入され、燃焼される。燃焼
にともない発生する熱エネルギーによりピストン（図示
しない）が往復動されるとともに、その往復動が回転運
動に変換されて、動力が得られる。この動力は、クラッ
チ、変速機、プロペラシャフト、ディファレンシャル、
アクスルシャフト等からなる動力伝達装置（図示しな
い）を介して車輪１０に伝達される。A fuel injection valve 17 for injecting high-pressure fuel into each combustion chamber 4 is disposed in the intake passage 5. The fuel injected from each fuel injection valve 17 and the intake air flowing through the intake passage 5 are mixed with each other to form an air-fuel mixture.
This mixture is introduced into each combustion chamber 4 and burned. A piston (not shown) is reciprocated by thermal energy generated by the combustion, and the reciprocating motion is converted into a rotary motion, thereby obtaining power. This power comes from clutches, transmissions, propeller shafts, differentials,
The power is transmitted to the wheels 10 via a power transmission device (not shown) including an axle shaft and the like.
【００２０】車両１は制動機構としてのフートブレーキ
１８を備えている。フートブレーキ１８は、走行車速Ｖ
ｎを低下させたり車両１を停止させたりするために、油
圧を利用して前記車輪１０に制動力を付与する装置であ
る。フートブレーキ１８はブレーキペダル１９、マスタ
シリンダ、ブレーキドラム、ブレーキシュー等を備えて
いる。ブレーキペダル１９は、車両１の室内において前
記アクセルペダル１１の近傍に取付けられ、車輪１０に
制動力を付与しようとする際には運転者によって踏み込
まれる。マスタシリンダは、ブレーキペダル１９に加え
られた踏み込み力を液圧に変換する。ホイールシリンダ
は、マスタシリンダからの油圧によってブレーキシュー
を、車輪１０と一体回転しているブレーキドラムに押付
ける。この押付けにより摩擦が生じ、制動力が発生す
る。The vehicle 1 has a foot brake 18 as a braking mechanism. The foot brake 18 has a running vehicle speed V
This is a device that applies a braking force to the wheels 10 using hydraulic pressure in order to decrease n or stop the vehicle 1. The foot brake 18 includes a brake pedal 19, a master cylinder, a brake drum, a brake shoe, and the like. The brake pedal 19 is mounted near the accelerator pedal 11 in the room of the vehicle 1 and is depressed by a driver when applying a braking force to the wheels 10. The master cylinder converts the depressing force applied to the brake pedal 19 into a hydraulic pressure. The wheel cylinder presses the brake shoe against the brake drum rotating integrally with the wheel 10 by hydraulic pressure from the master cylinder. This pressing causes friction, and a braking force is generated.
【００２１】また、車両１は制動力制御手段としてのア
ンチロックブレーキシステム（Antilock Brake System
、以下単にＡＢＳという）４１を備えている。ＡＢＳ
４１は、ブレーキペダル１９の踏み込み時の車両安定性
と操舵性の確保を目的として、フートブレーキ１８によ
る車輪１０のロック状態に応じて同ブレーキ１８の制動
力を調整し、車輪１０がロックするのを防止するための
ものである。Further, the vehicle 1 has an antilock brake system (Antilock Brake System) as braking force control means.
, Hereinafter simply referred to as ABS) 41. ABS
41 adjusts the braking force of the foot brake 18 according to the locking state of the wheel 10 in order to secure the vehicle stability and steering performance when the brake pedal 19 is depressed, and locks the wheel 10. It is for preventing.
【００２２】より詳しくは、ＡＢＳ４１は車輪速セン
サ、ＡＢＳ用のアクチュエータ（いずれも図示しない）
及びＡＢＳ用の電子制御装置（Electronic Control Uni
t,以下単にＥＣＵという）４２を備えている。車輪速セ
ンサは各車輪１０の近傍に配置され、同車輪１０の回転
速度を検出する。アクチュエータは、マスタシリンダ及
びホイールシリンダを繋ぐ配管の途中に装着され、各ホ
イールシリンダへの油圧を増減して、制動力を調整す
る。ＥＣＵ４２は、各車輪速センサの検出値に基づき車
輪１０の回転状況を判断し、車輪１０がロックしそうに
なると油圧を減圧させるための指令信号を、車輪１０が
ロックしなくなると増圧させるための指令信号をアクチ
ュエータに出力する。この指令信号に応じてエクチュエ
ータが作動して油圧を増減すると、車輪１０のロックが
防止されながら最大限の制動力が確保される。More specifically, ABS 41 is a wheel speed sensor and an ABS actuator (both are not shown).
Control unit for ABS and ABS (Electronic Control Uni)
t, hereinafter simply referred to as ECU) 42. The wheel speed sensor is disposed near each wheel 10 and detects a rotation speed of the wheel 10. The actuator is mounted in the middle of the pipe connecting the master cylinder and the wheel cylinder, and adjusts the braking force by increasing or decreasing the oil pressure to each wheel cylinder. The ECU 42 determines the rotation state of the wheel 10 based on the detection value of each wheel speed sensor, and issues a command signal for decreasing the oil pressure when the wheel 10 is about to be locked, and for increasing the pressure when the wheel 10 is no longer locked. Outputs a command signal to the actuator. When the actuator is actuated to increase or decrease the oil pressure in response to the command signal, the maximum braking force is secured while preventing the wheels 10 from being locked.
【００２３】車両１には、これの走行方向を変更するの
ためのステアリングホイールが回動操作可能に設けられ
ている。ステアリングホイールの近傍には、メインスイ
ッチ３６、加速スイッチ３７、減速スイッチ３８及び復
帰スイッチ３９を備えたコントロールスイッチ杆３５が
取付けられている。メインスイッチ３６は、電源（バッ
テリ）から定速走行制御装置３への電力供給を許容ある
いは遮断するために操作されるスイッチである。The vehicle 1 is provided with a steering wheel for changing its running direction so as to be rotatable. A control switch rod 35 including a main switch 36, an acceleration switch 37, a deceleration switch 38, and a return switch 39 is mounted near the steering wheel. The main switch 36 is a switch that is operated to allow or cut off power supply from a power supply (battery) to the constant-speed traveling control device 3.
【００２４】加速スイッチ３７は定速走行中に目標車速
Ｖｔを増加させるために操作されるスイッチであり、減
速スイッチ３８は定速走行中に目標車速Ｖｔを低下させ
るために操作されるスイッチである。復帰スイッチ３９
は、アクチュエータ１５によるスロットル弁７の開度調
整が運転者の各種操作により解除された後に、その開度
調整を再開させ、走行車速Ｖｎを前記解除時の目標車速
Ｖｔに戻すために操作されるスイッチである。The acceleration switch 37 is a switch operated to increase the target vehicle speed Vt during the constant speed traveling, and the deceleration switch 38 is a switch operated to decrease the target vehicle speed Vt during the constant traveling. . Return switch 39
Is operated to restart the opening adjustment after the opening adjustment of the throttle valve 7 by the actuator 15 is released by various operations of the driver and return the traveling vehicle speed Vn to the target vehicle speed Vt at the time of the cancellation. Switch.
【００２５】エンジン２の状態を検出するためにスロッ
トルセンサ２１、車速センサ２２、アクセルセンサ２３
及びストップランプスイッチ２４が用いられている。こ
れらの部材のうち、車速センサ２２は車両１の走行車速
Ｖｎを検出するための車速検出手段を構成し、ストップ
ランプスイッチ２４はブレーキペダル１９の操作の有無
を検出する制動検出手段を構成している。また、アクセ
ルセンサ２３はアクセル操作量検出手段を構成してい
る。In order to detect the state of the engine 2, a throttle sensor 21, a vehicle speed sensor 22, an accelerator sensor 23
And a stop lamp switch 24. Among these members, the vehicle speed sensor 22 constitutes vehicle speed detection means for detecting the traveling vehicle speed Vn of the vehicle 1, and the stop lamp switch 24 constitutes brake detection means for detecting the presence or absence of operation of the brake pedal 19. I have. Further, the accelerator sensor 23 constitutes an accelerator operation amount detecting means.
【００２６】スロットルセンサ２１はスロットル弁７の
軸８に連結されており、その軸８の回転に基づき同弁７
の開度であるスロットル開度ＴＡを検出する。車速セン
サ２２はスピードメータ内においてスピードメータケー
ブルに連結されており、車両１の走行速度である走行車
速Ｖｎを検出する。アクセルセンサ２３はアクセルペダ
ル１１の近傍、あるいはスロットルセンサ２１の近傍に
配置され、同ペダル１１の踏み込み量であるアクセル開
度ＰＡを検出する。ストップランプスイッチ２４は、ブ
レーキペダル１９が踏み込まれてフートブレーキ１８が
作動するときにストップランプ（運転者が車両１を減速
又は停止しようとしていることを知らせるランプ）を点
灯させるためのスイッチである。ストップランプスイッ
チ２４は、ブレーキペダル１９が踏み込まれたときオン
となり、同ペダル１９が戻されるとオフとなる。The throttle sensor 21 is connected to the shaft 8 of the throttle valve 7, and based on the rotation of the shaft 8, the throttle
Is detected as the throttle opening TA. The vehicle speed sensor 22 is connected to a speedometer cable in the speedometer, and detects a traveling vehicle speed Vn, which is the traveling speed of the vehicle 1. The accelerator sensor 23 is arranged near the accelerator pedal 11 or near the throttle sensor 21 and detects an accelerator opening PA which is an amount of depression of the pedal 11. The stop lamp switch 24 is a switch for turning on a stop lamp (a lamp notifying that the driver is about to decelerate or stop the vehicle 1) when the brake pedal 19 is depressed and the foot brake 18 is operated. The stop lamp switch 24 is turned on when the brake pedal 19 is depressed, and turned off when the pedal 19 is returned.
【００２７】前述したスロットルセンサ２１、車速セン
サ２２、アクセルセンサ２３、ストップランプスイッチ
２４、メインスイッチ３６、加速スイッチ３７、減速ス
イッチ３８、復帰スイッチ３９、ＡＢＳ用のＥＣＵ４２
及びアクチュエータ１５は、定速走行用の電子制御装置
（ＥＣＵ）３１に接続されている。ＥＣＵ３１は、入力
信号処理回路、演算回路、出力信号回路（駆動回路）及
び電源回路を備えている。ＥＣＵ３１は前記各種センサ
２１〜２３及び各種スイッチ２４，３６〜３９からの各
出力信号に基づき各種演算を行い、その演算結果に応じ
た信号をアクチュエータ１５に出力する。The above-described throttle sensor 21, vehicle speed sensor 22, accelerator sensor 23, stop lamp switch 24, main switch 36, acceleration switch 37, deceleration switch 38, return switch 39, ECU 42 for ABS.
The actuator 15 is connected to an electronic control unit (ECU) 31 for traveling at a constant speed. The ECU 31 includes an input signal processing circuit, an arithmetic circuit, an output signal circuit (drive circuit), and a power supply circuit. The ECU 31 performs various calculations based on output signals from the various sensors 21 to 23 and the switches 24 and 36 to 39, and outputs a signal corresponding to the calculation result to the actuator 15.
【００２８】図３のフローチャートはＥＣＵ３１によっ
て実行される各処理のうち、定速走行制御のためのメイ
ンルーチンを示している。このルーチンの各処理はキャ
ンセルフラグＦ１に基づいて遂行される。キャンセルフ
ラグＦ１は、メインスイッチ３６がオフされたとき、又
はアクセルペダル１１が踏み込まれたときに「０」に設
定され、ＡＢＳ４１によってフートブレーキ１８の制動
力が調整されているときに「１」に切換えられる。The flowchart of FIG. 3 shows a main routine for constant speed traveling control among the processes executed by the ECU 31. Each process of this routine is performed based on the cancel flag F1. The cancel flag F1 is set to “0” when the main switch 36 is turned off or when the accelerator pedal 11 is depressed, and becomes “1” when the braking force of the foot brake 18 is adjusted by the ABS 41. Is switched.
【００２９】ＥＣＵ３１は、まずステップ１０１でメイ
ンスイッチ３６がオンされているか否かを判定し、オン
されていなければステップ１０２でキャンセルフラグＦ
１を「０」に設定し、そのままこのルーチンを一旦終了
する。メインスイッチ３６がオンされていると、ステッ
プ１０３でアクセルセンサ２３によるアクセル開度ＰＡ
を読み込み、この開度ＰＡが所定値α以下か否かを判定
する。所定値αは、定速走行モードを設定するか否かを
判定するためのものであり、アクセル開度に関した値で
ある。本実施例では所定値αが「０」に設定されてい
る。The ECU 31 first determines in step 101 whether the main switch 36 is turned on. If not, the ECU 31 determines in step 102 that the cancel flag F
1 is set to "0", and this routine is once ended as it is. When the main switch 36 is turned on, the accelerator opening degree PA by the accelerator sensor 23 is determined in step 103.
Is read, and it is determined whether or not the opening degree PA is equal to or smaller than a predetermined value α. The predetermined value α is for determining whether or not to set the constant speed traveling mode, and is a value related to the accelerator opening. In this embodiment, the predetermined value α is set to “0”.
【００３０】この判定条件が成立していないと（ＰＡ＞
α）、すなわち、アクセルペダル１１が踏み込まれてい
ると、ＥＣＵ３１はステップ１０４においてキャンセル
フラグＦ１を「０」に設定する。If this determination condition is not satisfied (PA>
α), that is, when the accelerator pedal 11 is depressed, the ECU 31 sets the cancel flag F1 to “0” in step 104.
【００３１】続いて、ステップ１０５において定速走行
のためのアクチュエータ１５の制御を停止する。より詳
しくは、電動モータ１３とリンク機構との接続を断つた
めの信号をアクチュエータ１５の電磁クラッチ１４に出
力する。すると、電動モータ１３が回転しても、その回
転はリンク機構に伝わらなくなる。ステップ１０５の処
理を実行後、このルーチンを一旦終了する。従って、ス
ロットル開度ＴＡは運転者によるアクセルペダル１１の
踏み込み動作のみによって決定され、その開度ＴＡに応
じて燃料噴射制御が行われる。走行車速Ｖｎはアクセル
ペダル１１の踏み込み動作に対応して変化する。Subsequently, in step 105, the control of the actuator 15 for constant speed traveling is stopped. More specifically, a signal for disconnecting the electric motor 13 from the link mechanism is output to the electromagnetic clutch 14 of the actuator 15. Then, even if the electric motor 13 rotates, the rotation is not transmitted to the link mechanism. After executing the processing of step 105, this routine is temporarily ended. Therefore, the throttle opening TA is determined only by the stepping operation of the accelerator pedal 11 by the driver, and the fuel injection control is performed according to the opening TA. The traveling vehicle speed Vn changes according to the depression operation of the accelerator pedal 11.
【００３２】前記ステップ１０３においてアクセル開度
ＰＡが所定値α（＝０）であると、ＥＣＵ３１はアクセ
ルペダル１１から足が離されていると判断し、ステップ
１０６でストップランプスイッチ２４がオンされている
か否かを判定する。未だブレーキペダル１９が踏み込ま
れておらず、ストップランプスイッチ２４がオフされて
いればステップ１０７へ移行し、同ペダル１９の踏み込
みに応じて同スイッチ２４がオンされていればステップ
１０９へ移行する。If the accelerator opening PA is the predetermined value α (= 0) in step 103, the ECU 31 determines that the foot is released from the accelerator pedal 11, and the stop lamp switch 24 is turned on in step 106. Is determined. If the brake pedal 19 has not yet been depressed and the stop lamp switch 24 has been turned off, the process proceeds to step 107. If the switch 24 has been turned on in response to the depression of the pedal 19, the process proceeds to step 109.
【００３３】ステップ１０７において、ＥＣＵ３１はキ
ャンセルフラグＦ１が「１」であるか否かを判定し、同
フラグＦ１が「０」であると、ステップ１０８で定速走
行制御を実行する。より詳しくは、ＥＣＵ３１は定速走
行モードを設定して、その時点（アクセルペダル１１か
ら足が離されたとき）の車速センサ２２による車両１の
走行車速Ｖｎを目標車速Ｖｔとして設定及び記憶する。
目標車速Ｖｔと車速センサ２２による走行車速Ｖｎとの
偏差を求める。この偏差を「０」とするのに必要なスロ
ットル開度ＴＡの変更量を、所定の演算式に従い演算す
る。アクチュエータ１５を制御することにより、変更量
だけ同スロットル弁７の開度を調整する。すると、電動
モータ１３の回転がケーブル１６を介して軸８に伝達さ
れ、スロットル弁７が回動される。この回動により、吸
入空気量、ひいては燃料噴射弁１７からの噴射燃料量が
調整されて、エンジン２の回転速度が変化し、走行車速
Ｖｎが目標車速Ｖｔに収束される。ステップ１０８の処
理を実行した後、このルーチンを一旦終了する。In step 107, the ECU 31 determines whether or not the cancel flag F1 is "1". If the flag F1 is "0", the ECU 31 executes the constant speed traveling control in step 108. More specifically, the ECU 31 sets the constant speed traveling mode, and sets and stores the traveling vehicle speed Vn of the vehicle 1 by the vehicle speed sensor 22 at that time (when the foot is released from the accelerator pedal 11) as the target vehicle speed Vt.
A deviation between the target vehicle speed Vt and the traveling vehicle speed Vn by the vehicle speed sensor 22 is obtained. The amount of change of the throttle opening TA required to make this deviation “0” is calculated according to a predetermined calculation formula. By controlling the actuator 15, the opening of the throttle valve 7 is adjusted by the change amount. Then, the rotation of the electric motor 13 is transmitted to the shaft 8 via the cable 16, and the throttle valve 7 is rotated. This rotation adjusts the amount of intake air, and hence the amount of fuel injected from the fuel injection valve 17, changes the rotational speed of the engine 2, and converges the traveling vehicle speed Vn to the target vehicle speed Vt. After executing the processing of step 108, this routine is temporarily ended.
【００３４】一方、ステップ１０９において、ＥＣＵ３
１はＡＢＳ用のＥＣＵ４２からフートブレーキ１８の制
動力を調整するための信号がＡＢＳ用のアクチュエータ
に出力されているか否か、すなわちＡＢＳ４１が作動し
ているか否か、を判定する。作動中であれば、ステップ
１１０でキャンセルフラグＦ１を「１」に設定し、ステ
ップ１１１へ移行する。ＡＢＳ４１が作動していない場
合、及び前記ステップ１０７においてキャンセルフラグ
Ｆ１が「１」である場合、ステップ１１０の処理を行わ
ずにステップ１１１へ移行する。ステップ１１１におい
て定速走行モードを解除し、スロットル弁７によって吸
気通路５を閉鎖するための信号をアクチュエータ１５に
出力する。この信号に応じてアクチュエータ１５の電動
モータ１３が作動し、スロットル弁７が回動され、吸気
通路５が閉じられる。吸入空気量及び噴射燃料量が減少
し、エンジン２の回転速度が低下する。車両１にはエン
ジンブレーキが作用し、走行車速Ｖｎが徐々に低下す
る。ステップ１１１の処理を実行した後、このルーチン
を一旦終了する。On the other hand, at step 109, the ECU 3
1 determines whether a signal for adjusting the braking force of the foot brake 18 is output from the ABS ECU 42 to the ABS actuator, that is, whether the ABS 41 is operating. If the operation is in progress, the cancel flag F1 is set to “1” in step 110, and the process proceeds to step 111. If the ABS 41 is not operating, or if the cancel flag F1 is “1” in step 107, the process proceeds to step 111 without performing the process of step 110. In step 111, the constant speed mode is released, and a signal for closing the intake passage 5 by the throttle valve 7 is output to the actuator 15. The electric motor 13 of the actuator 15 operates in response to this signal, the throttle valve 7 is rotated, and the intake passage 5 is closed. The intake air amount and the injected fuel amount decrease, and the rotation speed of the engine 2 decreases. The engine brake is applied to the vehicle 1, and the traveling vehicle speed Vn gradually decreases. After executing the processing of step 111, this routine is temporarily ended.
【００３５】上述したメインルーチンにおいて、ＥＣＵ
３１によるステップ１０８，１１１の処理は、ブレーキ
ペダル１９が踏み込まれていないとき定速走行モードを
設定し、踏み込まれているとき同定速走行モードを解除
するためのモード設定手段に相当する。また、ステップ
１０８の処理は定速走行モードが設定されたとき、その
時点の走行車速Ｖｎを目標車速Ｖｔとし、それ以降、同
走行車速Ｖｎが目標車速Ｖｔとなるようにアクチュエー
タ１５を制御するための制御手段に相当する。さらに、
ステップ１０６，１０７，１０９，１１０，１１１の処
理は、ＡＢＳ４１による制動力の調整時において、ブレ
ーキペダル１９が戻されたとき、定速走行モード条件成
立にもかかわらず、同モード設定を禁止する設定禁止手
段に相当する。In the main routine described above, the ECU
The processing of steps 108 and 111 by 31 corresponds to a mode setting means for setting the constant speed traveling mode when the brake pedal 19 is not depressed, and canceling the identified speed traveling mode when the brake pedal 19 is depressed. Further, the processing in step 108 is to set the traveling vehicle speed Vn at that time as the target vehicle speed Vt when the constant speed traveling mode is set, and thereafter control the actuator 15 so that the traveling vehicle speed Vn becomes the target vehicle speed Vt. Control means. further,
The processing of steps 106, 107, 109, 110 and 111 is a setting for prohibiting the mode setting when the brake pedal 19 is returned during the adjustment of the braking force by the ABS 41, even though the constant-speed running mode condition is satisfied. It corresponds to a prohibition means.
【００３６】このメインルーチンによると、走行車速Ｖ
ｎ及び目標車速Ｖｔは図４で示すように変化する。この
タイミングチャートは、タイミングｔ５よりも前の期間
において、車両１が、乾いたアスファルト路等、車輪１
０と路面との摩擦が大きな道路を走行している場合を示
している。タイミングｔ５〜ｔ７の期間において、車両
１が雪道等、車輪１０と路面との摩擦の小さな道路を走
行し、タイミングｔ６〜ｔ７の期間にわたりＡＢＳ４１
が作動している場合を示している。According to the main routine, the traveling vehicle speed V
n and the target vehicle speed Vt change as shown in FIG. This timing chart shows that during a period before the timing t5, the vehicle 1
This shows a case where the vehicle is traveling on a road where the friction between the road surface and the road surface is large. During the period from timing t5 to t7, the vehicle 1 travels on a road with a small friction between the wheel 10 and the road surface, such as a snowy road, and the ABS 41 extends over the period from timing t6 to t7.
Shows the case where is operating.
【００３７】さて、アクセルペダル１１が踏み込まれ、
ブレーキペダル１９が踏み込まれていないタイミングｔ
１でメインスイッチ３６がオン操作されると、ステップ
１０１，１０３〜１０５の各処理が順に行われる。その
結果、キャンセルフラグＦ１が「０」に設定されるとと
もに、走行車速Ｖｎがアクセルペダル１１の踏み込み動
作に対応して変化する。Now, the accelerator pedal 11 is depressed,
Timing t when the brake pedal 19 is not depressed
When the main switch 36 is turned on in step 1, the processes of steps 101 and 103 to 105 are sequentially performed. As a result, the cancel flag F1 is set to “0”, and the traveling vehicle speed Vn changes in response to the depression operation of the accelerator pedal 11.
【００３８】タイミングｔ２で、アクセルペダル１１か
ら足が離されてアクセル開度ＰＡが所定値α（＝０）に
なると、ステップ１０１，１０３，１０６〜１０８の各
処理が順に行われる。定速走行モードが設定されて、そ
の時点の走行車速Ｖｎが目標車速Ｖｔとして設定され
る。そして、タイミングｔ２以降は、走行車速Ｖｎが目
標車速Ｖｔに収束するようにフィードバック制御され
る。At timing t2, when the foot is released from the accelerator pedal 11 and the accelerator pedal opening PA reaches a predetermined value α (= 0), the processes of steps 101, 103, 106 to 108 are sequentially performed. The constant speed traveling mode is set, and the traveling vehicle speed Vn at that time is set as the target vehicle speed Vt. After the timing t2, feedback control is performed so that the traveling vehicle speed Vn converges to the target vehicle speed Vt.
【００３９】タイミングｔ３でブレーキペダル１９が踏
み込まれるとストップランプスイッチ２４がオンされ
る。このとき、車両１は、車輪１０と路面との摩擦が大
きい道路を走行していて、ＡＢＳ４１が作動していな
い。キャンセルフラグＦ１は「０」のままである。この
ため、ステップ１０１，１０３，１０６，１０９，１１
１の処理が順に実行される。その結果、定速走行モード
が解除され、スロットル弁７が閉弁方向へ回動され、吸
気通路５が閉じられる。吸入空気量及び噴射燃料量が減
少し、エンジン２の回転速度が低下し、走行車速Ｖｎが
低下する。When the brake pedal 19 is depressed at timing t3, the stop lamp switch 24 is turned on. At this time, the vehicle 1 is traveling on a road where the friction between the wheels 10 and the road surface is large, and the ABS 41 is not operating. The cancel flag F1 remains "0". Therefore, steps 101, 103, 106, 109, 11
1 are sequentially executed. As a result, the constant speed traveling mode is released, the throttle valve 7 is turned in the valve closing direction, and the intake passage 5 is closed. The intake air amount and the injected fuel amount decrease, the rotation speed of the engine 2 decreases, and the traveling vehicle speed Vn decreases.
【００４０】その後、タイミングｔ４でブレーキペダル
１９から足が離されて、ストップランプスイッチ２４が
オフされると、タイミングｔ２と同様にステップ１０
１，１０３，１０６〜１０８の各処理が順に行われる。
定速走行モードが設定されて、そのブレーキペダル１９
が戻された時点の走行車速Ｖｎが目標車速Ｖｔとして設
定される。そして、タイミングｔ４以降は、走行車速Ｖ
ｎが目標車速Ｖｔに収束するようにフィードバック制御
される。Thereafter, when the foot is released from the brake pedal 19 at timing t4 and the stop lamp switch 24 is turned off, the process proceeds to step 10 similarly to the timing t2.
1, 103, 106 to 108 are sequentially performed.
The constant speed mode is set, and the brake pedal 19 is set.
Is returned as the target vehicle speed Vt. After the timing t4, the traveling vehicle speed V
Feedback control is performed so that n converges to the target vehicle speed Vt.
【００４１】定速走行制御の途中のタイミングｔ５で再
びブレーキペダル１９が踏み込まれるとストップランプ
スイッチ２４がオンされる。このとき、車両１は、車輪
１０と路面との摩擦が小さく滑りやすい道路を走行して
いる。ブレーキペダル１９の踏み込みにともなう制動に
より車輪１０がロックするのを防止するために、タイミ
ングｔ６以降にＡＢＳ４１が作動している。このため、
タイミングｔ６では、ステップ１０１，１０３，１０
６，１０９，１１０，１１１の各処理が順に行われる。
ＡＢＳ４１が作動し、車輪１０に間欠的に制動力が付与
されていること、及びスロットル弁７が閉弁されて、吸
入空気量及び噴射燃料量が減少していることから、走行
車速Ｖｎが徐々に低下する。なお、キャンセルフラグＦ
１は「０」から「１」に切換えられる。When the brake pedal 19 is depressed again at the timing t5 during the constant speed running control, the stop lamp switch 24 is turned on. At this time, the vehicle 1 is traveling on a slippery road where the friction between the wheel 10 and the road surface is small. In order to prevent the wheels 10 from being locked by the braking caused by the depression of the brake pedal 19, the ABS 41 is operated after the timing t6. For this reason,
At timing t6, steps 101, 103, 10
6, 109, 110, and 111 are sequentially performed.
The running vehicle speed Vn is gradually increased because the ABS 41 is operated and the braking force is applied intermittently to the wheels 10 and the throttle valve 7 is closed to reduce the intake air amount and the injected fuel amount. To decline. Note that the cancel flag F
1 is switched from "0" to "1".
【００４２】前記のように、タイミングｔ６で一旦ＡＢ
Ｓ４１が作動してキャンセルフラグＦ１が「１」に切換
えられると、そのタイミング以降、メインスイッチ３６
がオフされるか、あるいはアクセルペダル１１が踏み込
まれない限り、そのフラグＦ１の状態が保持される。そ
して、ステップ１１１の処理が繰り返し行われ、定速走
行モードが解除され続ける。従って、タイミングｔ７で
ブレーキペダル１９から足が離されても、摩擦の大きな
道路の場合とは異なり定速走行モードは再設定されな
い。As described above, AB at timing t6
When S41 is activated and the cancel flag F1 is switched to "1", the main switch 36 is switched after that timing.
As long as is turned off or the accelerator pedal 11 is not depressed, the state of the flag F1 is maintained. Then, the process of step 111 is repeatedly performed, and the constant speed traveling mode is continuously released. Therefore, even if the foot is released from the brake pedal 19 at the timing t7, the constant speed traveling mode is not reset, unlike the case of a road with a large friction.
【００４３】走行速度Ｖｎの低下の途中のタイミングｔ
８でアクセルペダル１１が踏み込まれてアクセル開度Ｐ
Ａが所定値α以上になると、ステップ１０１，１０３，
１０４，１０５の各処理が順に行われる。その結果、走
行車速Ｖｎがアクセルペダル１１の踏み込み動作に対応
して変化する。また、キャンセルフラグＦ１が「１」か
ら「０」に切り換えられ、次回のＡＢＳ作動時に備えら
れる。The timing t during the decrease of the traveling speed Vn
8, the accelerator pedal 11 is depressed and the accelerator opening P
When A becomes equal to or more than the predetermined value α, steps 101, 103,
Each processing of 104 and 105 is performed in order. As a result, the traveling vehicle speed Vn changes according to the depression operation of the accelerator pedal 11. Further, the cancel flag F1 is switched from "1" to "0" to be prepared for the next ABS operation.
【００４４】このように本実施例では、ブレーキペダル
１９の踏み込み操作に応じて定速走行モードが解除され
ていて、ＡＢＳ４１によって車輪１０のロック状態に応
じた制動力の調整がなされているときに、ブレーキペダ
ル１９が戻されると、定速走行モード条件成立にもかか
わらず、同モード設定を禁止している。As described above, in the present embodiment, when the constant-speed running mode is released in response to the depression operation of the brake pedal 19 and the braking force is adjusted by the ABS 41 in accordance with the locked state of the wheels 10. When the brake pedal 19 is returned, the setting of the mode is prohibited even though the constant speed traveling mode condition is satisfied.
【００４５】従って、車両１が摩擦の大きな道路を定速
走行している場合には、ブレーキペダル１９が踏み込ま
れると、定速走行モードが一旦解除されて車両１が減速
する。この減速の途中でブレーキペダル１９が戻される
と定速走行モードが設定され、定速走行が再開される。
このため、特別な操作を行わなくても、ブレーキペダル
１９を踏み込むといった非常に簡単な操作によって定速
走行モードを復帰させることが可能である。Therefore, when the vehicle 1 is traveling at a constant speed on a road with large friction, when the brake pedal 19 is depressed, the constant speed traveling mode is temporarily released and the vehicle 1 is decelerated. When the brake pedal 19 is returned during the deceleration, the constant speed traveling mode is set, and the constant speed traveling is resumed.
Therefore, the constant speed traveling mode can be returned by a very simple operation such as depressing the brake pedal 19 without performing any special operation.
【００４６】これに対し、車両１が摩擦の小さな道路を
定速走行しているときにブレーキペダル１９が踏み込ま
れると、前記摩擦の大きな道路と同様に定速走行モード
が解除される。しかし、ブレーキペダル１９の踏み込み
操作に応じた車輪１０への制動力の付与によって同車輪
１０がロックしそうになると、ＡＢＳ４１によって前記
制動力が調整される。このとき、ブレーキペダル１９が
戻されても定速走行モードは設定されず、車輪１０のロ
ックが防止されて車両１は減速し続ける。On the other hand, if the brake pedal 19 is depressed while the vehicle 1 is traveling at a constant speed on a road with a small friction, the constant speed traveling mode is canceled as in the case of the road with a large friction. However, when the wheel 10 is likely to be locked by the application of the braking force to the wheel 10 in accordance with the depression operation of the brake pedal 19, the braking force is adjusted by the ABS 41. At this time, even if the brake pedal 19 is returned, the constant speed traveling mode is not set, and the locking of the wheels 10 is prevented, and the vehicle 1 continues to decelerate.
【００４７】このように本実施例によれば、路面の状況
に応じた定速走行モードの設定及び解除を行い、摩擦の
小さな道路での安定走行の確保と、摩擦の大きな道路で
の定速走行モードの再設定のための操作性向上とを両立
できる。As described above, according to the present embodiment, the constant speed running mode is set and released in accordance with the road surface condition, to ensure stable running on a road with small friction and to maintain a constant speed on a road with large friction. The operability for resetting the driving mode can be improved.
【００４８】なお、本発明は次に示す別の実施例に具体
化することができる。 （１）ストップランプスイッチ２４にかえて、ストップ
ランプの通電の有無によってブレーキペダル１９が踏み
込まれたか否かを検出するようにしてもよい。The present invention can be embodied in another embodiment described below. (1) Instead of the stop lamp switch 24, whether or not the brake pedal 19 is depressed may be detected based on whether or not the stop lamp is energized.
【００４９】（２）前記実施例では、アクセルペダル１
１をケーブル１２によってスロットル弁７の軸８に連結
して、運転者によるアクセルペダル１１の踏み込み動作
が直接スロットル弁７に伝達されるようにした。これに
かえて、ケーブル１２を省略し、アクセルセンサ２３に
よるアクセルペダル１１の踏み込み量に基づき、ＥＣＵ
３１がアクチュエータ１５を制御し、スロットル弁７を
回動させるようにしてもよい。(2) In the above embodiment, the accelerator pedal 1
1 is connected to the shaft 8 of the throttle valve 7 by a cable 12 so that the depression operation of the accelerator pedal 11 by the driver is directly transmitted to the throttle valve 7. Alternatively, the cable 12 may be omitted, and the ECU 12 may calculate the ECU 12 based on the amount of depression of the accelerator pedal 11 by the accelerator sensor 23.
31 may control the actuator 15 to rotate the throttle valve 7.
【００５０】（３）図３のメインルーチンのステップ１
１１において必ずしもスロットル弁７を全閉にしなくて
もよい。スロットル弁７は少なくとも吸気通路５を閉鎖
する方向へ回動されればよい。(3) Step 1 of the main routine of FIG.
In step 11, the throttle valve 7 does not necessarily have to be fully closed. The throttle valve 7 may be rotated at least in a direction to close the intake passage 5.
【００５１】（４）前記実施例では便宜上所定値αを
「０」として説明したが、この値に限られるものではな
い。定速走行制御時にはスロットル開度ＴＡはアクチュ
エータ１５の作動によって決定されるが、アクセルペダ
ル１１の踏み込みによってこのスロットル開度ＴＡにす
るのに必要なアクセル開度をＰＡ１とすれば、所定値α
は同アクセル開度ＰＡ１よりも小さい値であればよい。
このようにしても、アクセルペダル１１を踏まない状態
（アクセルペダル１１を踏んでもスロットル弁７が回動
されない状態）と実質的に同じであるからである。(4) In the above embodiment, the predetermined value α was described as “0” for convenience, but the present invention is not limited to this value. At the time of constant-speed running control, the throttle opening TA is determined by the operation of the actuator 15, but if the accelerator opening required to make the throttle opening TA by depressing the accelerator pedal 11 is PA1, the predetermined value α
May be a value smaller than the accelerator opening PA1.
This is because even in this case, the state is substantially the same as the state in which the accelerator pedal 11 is not depressed (the state in which the throttle valve 7 is not rotated even when the accelerator pedal 11 is depressed).
【００５２】（５）前記実施例におけるアクチュエータ
１５の電動モータ１３としてステップモータを用いても
よい。また、モータ式のアクチュエータにかえて、バキ
ューム式のアクチュエータを用いてもよい。この場合に
は、アクチュエータがダイヤフラム、ソレノイド、ばね
等を備え、ダイヤフラムがアーム、ケーブル等を介して
スロットル弁７の軸８に機械的に連結される。このタイ
プのアクチュエータでは、ソレノイドに通電されるとア
クチュエータ内が負圧となり、ばねの付勢力に抗してダ
イヤフラムが吸引される。ソレノイドに通電されない
と、アクチュエータ内が大気圧となり、ダイヤフラムが
ばねによって押し戻される。そして、アクチュエータ内
の負圧の大きさはソレノイドへの通電、非通電の時間比
率（デューティ比）に応じて調整され、ダイヤフラムを
所定の位置に保持してスロットル弁７の開度が調整され
る。(5) A step motor may be used as the electric motor 13 of the actuator 15 in the above embodiment. Further, a vacuum-type actuator may be used instead of the motor-type actuator. In this case, the actuator includes a diaphragm, a solenoid, a spring, and the like, and the diaphragm is mechanically connected to the shaft 8 of the throttle valve 7 via an arm, a cable, or the like. In this type of actuator, when the solenoid is energized, the pressure in the actuator becomes negative, and the diaphragm is sucked against the urging force of the spring. If the solenoid is not energized, the pressure in the actuator becomes atmospheric pressure, and the diaphragm is pushed back by the spring. The magnitude of the negative pressure in the actuator is adjusted according to the time ratio (duty ratio) of energization and non-energization to the solenoid, and the opening of the throttle valve 7 is adjusted while maintaining the diaphragm at a predetermined position. .
【００５３】[0053]
【００５４】[0054]
【００５５】[0055]
【発明の効果】以上詳述したように請求項１又は請求項
２に記載の発明では、アンチロックブレーキシステム等
の制動力制御手段を備えた車両において、ブレーキ操作
部材が操作されているとき定速走行モードを解除し、同
操作部材が操作されなくなったときに、解除されている
定速走行モードを再び設定する。定速走行モードの再設
定時には、その時点の走行速度を目標車速とし、それ以
降走行速度が目標車速となるようにアクチュエータを制
御する。そして、制動力制御手段による制動力の調整が
なされると、その後の定速走行モードの再設定を禁止し
ている。As described in detail above, claim 1 or claim 1
In the invention described in 2, in a vehicle equipped with a braking force control means, such as anti-lock braking system, cancels the constant-speed travel mode when the brake operating member that is operated when the operating member is no longer being operated , The released constant-speed running mode is set again . At the time of resetting the constant speed traveling mode, the traveling speed at that time is set as the target vehicle speed, and thereafter, the actuator is controlled so that the traveling speed becomes the target vehicle speed. Then, the adjustment of the braking force by the braking force control means
If this is done, subsequent resetting of the constant speed traveling mode is prohibited.
【００５６】このため、路面の状況に応じて定速走行モ
ードの復帰及びその禁止を行い、車輪と路面との摩擦の
小さな道路では安定走行を確保できるとともに、摩擦の
大きな道路では定速走行モードの復帰のための操作性を
向上できる。特に、請求項２に記載の発明によれば、簡
単な操作で定速走行モードの設定禁止を解除することが
できる。 For this reason, the constant-speed running mode is returned and prohibited in accordance with the condition of the road surface, so that stable running can be ensured on a road with small friction between the wheels and the road surface, and the constant-speed running mode can be secured on a road with large friction. Operability for return of the vehicle can be improved. In particular, according to the second aspect of the invention,
It is possible to release the setting prohibition of the constant speed driving mode with a simple operation.
it can.
【図１】本発明の概念構成図。FIG. 1 is a conceptual configuration diagram of the present invention.
【図２】エンジン及び定速走行制御装置が搭載された車
両の概略構成図。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a vehicle equipped with an engine and a constant-speed traveling control device.
【図３】ＥＣＵによるメインルーチンを説明するフロー
チャート。FIG. 3 is a flowchart illustrating a main routine performed by an ECU.
【図４】定速走行制御の作用を説明するタイミングチャ
ート。FIG. 4 is a timing chart for explaining the operation of constant speed traveling control.
１…車両、２…内燃機関としてのガソリンエンジン、５
…吸気通路、７…スロットル弁、１０…車輪、１５…定
速走行用アクチュエータ、１８…制動機構としてのフー
トブレーキ、１９…ブレーキ操作部材としてのブレーキ
ペダル、２２…車速検出手段としての車速センサ、２４
…制動検出手段としてのストップランプスイッチ、３１
…モード設定手段、制御手段及び設定禁止手段を構成す
る定速走行用の電子制御装置（ＥＣＵ）、４１…制動力
制御手段としてのＡＢＳ、Ｖｎ…車両の走行速度として
の走行車速、Ｖｔ…目標車速、ＴＡ…スロットル開度。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 2 ... Gasoline engine as internal combustion engine, 5
... intake passage, 7 ... throttle valve, 10 ... wheels, 15 ... constant speed traveling actuator, 18 ... foot brake as a braking mechanism, 19 ... brake pedal as a brake operating member, 22 ... vehicle speed sensor as vehicle speed detecting means, 24
... Stop lamp switch as braking detection means, 31
... Electronic control device (ECU) for constant-speed running, which constitutes mode setting means, control means and setting prohibition means, 41 ... ABS as braking force control means, Vn ... Traveling vehicle speed as running speed of vehicle, Vt ... Target Vehicle speed, TA ... Throttle opening.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ 41/14 ３２０ 41/14 ３２０Ｄ (72)発明者 清水 勝 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機 株式会社 内 (72)発明者 田口 義典 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機 株式会社 内 (72)発明者 藤川 透 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機 株式会社 内 (72)発明者 寺川 智充 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機 株式会社 内 (56)参考文献 特開 昭62−28035（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−3137（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 B60K 41/00,41/20 B60T 8/58 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI F02D 29/02 301 F02D 29/02 301C 41/14 320 41/14 320D (72) Inventor Masaru Shimizu 2 Asahimachi 2 in Kariya city, Aichi prefecture 1-chome Ai Shin Seiki Co., Ltd. (72) Inventor Yoshinori Taguchi 2-1-1 Asahi-cho, Kariya-shi, Aichi Ai Shin Seiki Co., Ltd. (72) Inventor Toru Fujikawa 2-1-1 Asahi-cho, Kariya-shi, Aichi Ai Shin Seiki Co., Ltd. (72) Inventor Tomomitsu Terakawa 2-1-1 Asahimachi, Kariya City, Aichi Prefecture Ai Shin Seiki Co., Ltd. (56) References JP-A-62-28035 (JP, A) JP-A-62- 3137 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B60K 31/00 B60K 41 / 00,41 / 20 B60T 8/58 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320
Claims (2)
制動力を付与する制動機構と、その制動機構による前記
車輪のロック状態に応じて前記制動力を調整する制動力
制御手段とを備えた車両に用いられるものであって、 前記車両に搭載した内燃機関の吸気通路に開閉可能に設
けられ、その開度に応じて同内燃機関への吸入空気量を
調整するスロットル弁と、 前記スロットル弁の開度を調整する定速走行用アクチュ
エータと、 前記ブレーキ操作部材の操作の有無を検出する制動検出
手段と、 前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 前記制動検出手段により前記ブレーキ操作部材が操作さ
れている旨検出されるときに定速走行モードを解除し、
同ブレーキ操作部材が操作されていない旨検出されると
きに、解除されている定速走行モードを再び設定するモ
ード設定手段と、 前記モード設定手段により定速走行モードが再設定され
たとき、その時点の車速検出手段による走行速度を目標
車速とし、同車速検出手段による走行速度が前記目標車
速となるように前記アクチュエータを制御する制御手段
と、前記ブレーキ操作部材の操作中に前記制動力制御手段に
よる制動力の調整が行われた場合に、その後の前記モー
ド設定手段による定速走行モードの再設定を禁止する 設
定禁止手段とを備えた定速走行制御装置。A braking mechanism that applies a braking force to a wheel according to an operation of a brake operation member; and a braking force control unit that adjusts the braking force according to a locked state of the wheel by the braking mechanism. A throttle valve used in a vehicle, the throttle valve being provided in an intake passage of an internal combustion engine mounted on the vehicle so as to be openable and closable, and adjusting an intake air amount to the internal combustion engine in accordance with the opening degree; A constant-speed traveling actuator that adjusts an opening of the vehicle; a brake detection unit that detects whether or not the brake operation member is operated; a vehicle speed detection unit that detects a traveling speed of the vehicle; and the brake operation by the brake detection unit. The member is operated
Release the constant speed mode when it is detected that
When it is detected that the brake operating member is not operated
When the constant-speed traveling mode is reset by the mode setting unit, the traveling speed detected by the vehicle speed detecting unit at that time is reset. Control means for controlling the actuator so that the traveling speed detected by the vehicle speed detection means is equal to the target vehicle speed; and the braking force control means during operation of the brake operation member.
When the braking force is adjusted by the
A constant-speed traveling control device comprising: setting prohibition means for prohibiting resetting of the constant-speed traveling mode by the mode setting means .
せるためのアクセル操作部材と、前記アクセル操作部材Accelerator operating member for causing the accelerator to operate
の操作量を検出するアクセル操作量検出手段とを更に備Accelerator operation amount detection means for detecting the operation amount of
え、e, 前記設定禁止手段は、定速走行モードの再設定禁止後にThe setting prohibiting means is provided after prohibiting resetting of the constant speed traveling mode.
前記アクセル操作量検出手段により検出される前記アクThe accelerator detected by the accelerator operation amount detection means
セル操作部材の操作量が所定値よりも大きくなると、そWhen the operation amount of the cell operation member exceeds a predetermined value,
の再設定禁止を終了させるものである請求項１に記載の2. The method according to claim 1, wherein the reset prohibition is terminated.
定速走行制御装置。Constant speed traveling control device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP32558294A JP3152092B2 (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Constant speed traveling control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32558294A JP3152092B2 (en) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | Constant speed traveling control device |
Publications (2)
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| JPH08175221A JPH08175221A (en) | 1996-07-09 |
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ID=18178498
Family Applications (1)
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1994
- 1994-12-27 JP JP32558294A patent/JP3152092B2/en not_active Expired - Fee Related
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