JP3148600B2 - Stepping motor drive circuit - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明はステッピングモータ
ーの駆動回路に関し、更に詳しく言えば、プリンタや複
写機などに用いられる２相励磁のステッピングモーター
をマイクロステップ駆動する駆動回路の改善を目的とす
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving circuit for a stepping motor, and more particularly, to an improvement in a driving circuit for microstep driving a two-phase excitation stepping motor used in a printer or a copying machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】以下で、従来例に係るステッピングモー
タの駆動回路について図面を参照しながら説明する。当
該回路は、図７に示すように励磁モード設定部（１）、
駆動部（２）とからなり、不図示のＣＰＵから出力され
るモード設定信号（Ｍ１，Ｍ２）と、回転数指定クロッ
ク（ＣＫ）とに基づいて、マイクロステップのステッピ
ングモータ（Ｍ）を駆動する回路である。2. Description of the Related Art A conventional driving circuit for a stepping motor will be described below with reference to the drawings. The circuit includes an excitation mode setting unit (1) as shown in FIG.
And a driving unit (2) for driving a microstepping stepping motor (M) based on a mode setting signal (M1, M2) output from a CPU (not shown) and a rotation speed designation clock (CK). Circuit.

【０００３】当該回路によれば、図７に示すように励磁
モード設定部（１）に、モード設定信号（Ｍ１，Ｍ２）
と、回転数指定クロック（ＣＫ）とが入力され、これに
よって当該駆動回路の駆動するモータ（Ｍ）の相励磁モ
ードが決定される。すると、モード設定信号（Ｍ１，Ｍ
２）によって、２相，１−２相，Ｗ１−２相，２Ｗ１−
２相励磁のうちいずれかの励磁モードが選択される。According to the circuit, as shown in FIG. 7, a mode setting signal (M1, M2) is supplied to an excitation mode setting section (1).
And a rotation number designation clock (CK) are input, whereby the phase excitation mode of the motor (M) driven by the drive circuit is determined. Then, the mode setting signals (M1, M
2), 2 phase, 1-2 phase, W1-2 phase, 2W1-
One of the two-phase excitation modes is selected.

【０００４】励磁モード設定部（１）には、同時にその
立ち上がりエッジの間隔がステッピングモータ（Ｍ）の
回転角（この場合は１．８度としている）に対応してい
る回転数指定クロック（ＣＫ）が入力されている。励磁
モード設定部（１）は、選択された励磁モードに対応す
る回転数指定クロック（ＣＫ）の立ち上がり時点のみを
検出して、その都度駆動部（２）に、「立ち上がり時点
が検出された時点でマイクロステップを刻むようにモー
タを回転させよ」という制御命令を出力する。At the same time, the excitation mode setting section (1) has a rotation number designation clock (CK) whose rising edge interval corresponds to the rotation angle (1.8 degrees in this case) of the stepping motor (M). ) Is entered. The excitation mode setting unit (1) detects only the rising point of the rotation number designation clock (CK) corresponding to the selected excitation mode, and in each case, the driving unit (2) outputs the “time point when the rising point is detected”. To rotate the motor so as to make microsteps. "

【０００５】駆動部（２）は励磁モード設定部（１）か
らの命令に基づいて、ステッピングモータ（Ｍ）を回転
させて、ステッピングモータ（Ｍ）の駆動を行う。例え
ば、図８に示すように回転数指定クロック（ＣＫ）の立
ち上がり時である時刻（ｔＡ）と時刻（ｔＢ）を励磁モ
ード設定部（１）が検出すると、図９に示すようにモー
タ（Ｍ）がＡ点とＢ点とでマイクロステップを刻んでＡ
点からＢ点に回転する。The drive section (2) drives the stepping motor (M) by rotating the stepping motor (M) based on a command from the excitation mode setting section (1). For example, as shown in FIG. 8, when the excitation mode setting unit (1) detects the time (tA) and the time (tB) at the time of the rise of the rotation number designation clock (CK), as shown in FIG. ) Is a microstep at point A and point B
Rotate from point to point B.

【０００６】上述の回路のように、１ステップ角が１．
８度の２相励磁のステッピングモータの場合には、モー
タを１回転させるのに必要な回転数指定クロック（Ｃ
Ｋ）は、励磁モードによってそれぞれ次のようになる。 ２相励磁 ２００パルス／秒 １−２相励磁 ４００パルス／秒 Ｗ１−２相励磁 ８００パルス／秒 ２Ｗ１−２相励磁１６００パルス／秒 ４Ｗ１−２相励磁３２００パルス／秒 よって、かりにＷ１−２相から２Ｗ１−２相に励磁モー
ドを切り替えたときに、その前後で回転数が変わらない
ように駆動するには、切替前に４００パルス／秒、切替
後に８００パルス／秒の回転数指定クロック（ＣＫ）が
必要になるので、切替後には切替前の２倍のクロックが
必要になることになる。[0006] As in the circuit described above, one step angle is 1.
In the case of an eight-degree two-phase excitation stepping motor, a rotation number designation clock (C
K) is as follows depending on the excitation mode. 2-phase excitation 200 pulses / second 1-2-phase excitation 400 pulses / second W1-2-phase excitation 800 pulses / second 2W1-2-phase excitation 1600 pulses / second 4W1-2-phase excitation 3200 pulses / second Therefore, W1-2 phase In order to drive the motor so that the rotation speed does not change before and after switching the excitation mode from 2W1-2 phase to 2W1-2 phase, a rotation speed designation clock (CK) of 400 pulses / sec before switching and 800 pulses / sec after switching. ) Is required, so that after switching, twice as many clocks as before switching are required.

【０００７】ここで、図１０に示すように、時刻（ｔ
Ａ）から（ｔＢ）まではＷ１−２相で駆動し、時刻（ｔ
Ｂ）で励磁モードを２Ｗ１−２相に切り替えて駆動する
ような場合を考える。このときには、励磁モード設定部
（１）は、図１０に示すように、切替前には回転数指定
クロック（ＣＫ）の立ち上がり時である時刻（ｔＡ）と
時刻（ｔＢ）とを検出し、切替後には、切り替わること
で２倍高速になった回転数指定クロック（ＣＫ）の立ち
上がり時である（ｔＣ１，ｔＣ２）を検出する。[0007] Here, as shown in FIG.
From (A) to (tB), the motor is driven in the W1-2 phase, and at time (t)
Consider a case in which the excitation mode is switched to the 2W1-2 phase in B) for driving. At this time, as shown in FIG. 10, the excitation mode setting unit (1) detects the time (tA) and the time (tB), which are the rising times of the rotation speed designating clock (CK), before switching, as shown in FIG. Thereafter, (tC1, tC2) at the rising edge of the rotation number designation clock (CK), which has become twice as high as a result of the switching, is detected.

【０００８】こうすることで、駆動部（２）は図１１に
示すように、Ａ点→Ｂ点→Ｃ１点→Ｃ２点というマイク
ロステップを刻むようにモータ（Ｍ）を駆動する。２Ｗ
１−２相のときには、回転角１．８度の中間であるＣ１
点でステップを刻むように駆動しているので、刻むステ
ップがＷ１−２相の２倍になっている。刻むステップが
多くなると回転時の振動は低減される。By doing so, the drive section (2) drives the motor (M) so as to make microsteps of point A → point B → point C1 → point C2 as shown in FIG. 2W
In the case of the 1-2 phase, C1 which is intermediate between the rotation angles of 1.8 degrees
Since the step is driven so as to cut the step at the point, the step to be cut is twice the W1-2 phase. As the number of steps increases, vibration during rotation is reduced.

【０００９】最近のマイクロステップ駆動のステッピン
グモータについては、細かいステップでのマイクロステ
ップ駆動で、かつある程度高速な回転数を確保したいと
いう要求がでてきており、駆動の途中で倍速のステップ
の励磁モードに切り替えるような場合はしばしばある。With respect to a recent stepping motor driven by micro-stepping, there is a demand for microstepping driving in fine steps and to secure a somewhat high-speed rotation. It is often the case to switch to.

【００１０】[0010]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図７に
示す上記従来の駆動回路によると、以下に示すような問
題が生じる。すなわち、振動低減の目的などで上述のよ
うに動作の途中で励磁モードを切り替えてなおかつ回転
数を変えないように駆動するような場合には、励磁モー
ドを規定するモード設定信号（Ｍ１，Ｍ２）を切り替え
るほかに、回転数指定クロック（ＣＫ）を高速にする必
要がある。However, according to the conventional driving circuit shown in FIG. 7, the following problems occur. That is, in the case where the excitation mode is switched during the operation as described above for the purpose of vibration reduction or the like and the driving is performed so that the rotation speed is not changed, the mode setting signals (M1, M2) for specifying the excitation mode In addition to switching, it is necessary to increase the speed of the rotation number designation clock (CK).

【００１１】例えば励磁モードをＷ１−２相から２Ｗ１
−２相に切り替えてなおかつ速度を変えないように駆動
する場合には、切り替え後には刻むステップが２倍にな
るので、回転数を変えないためにはモータの速度を倍に
する必要があり、従って切り替え前の２倍高速な回転数
指定クロック（ＣＫ）が要求される。一例として回転角
が１．８°の場合には、１６００パルス／秒という高速
な回転数指定クロック（ＣＫ）が必要になる。For example, the excitation mode is changed from W1-2 phase to 2W1.
When switching to -2 phase and driving so as not to change the speed, the step of engraving is doubled after switching, so the motor speed needs to be doubled to keep the rotation speed unchanged, Therefore, a rotation speed designation clock (CK) twice as fast as before the switching is required. For example, when the rotation angle is 1.8 °, a high-speed rotation number designation clock (CK) of 1600 pulses / second is required.

【００１２】これにより、特に倍速に切り替えるような
場合に高速な回転数指定クロック（ＣＫ）を発生させな
ければならないＣＰＵに、過重な負担がかかってしまう
という問題が生じていた。As a result, there has been a problem that a heavy load is imposed on a CPU which has to generate a high-speed rotation designation clock (CK) especially when switching to a double speed.

【００１３】[0013]

【課題を解決するための手段】本発明は上記従来の欠点
に鑑みて成されたもので、図１に示すように、２相励磁
のステッピングモータの励磁モードを規定するモード設
定信号と、ステッピングモータの回転数を規定する回転
数指定クロックと、前記回転数指定クロックの立ち上が
りのみの検出あるいは前記回転数指定クロックの立ち上
がり及び立ち下がりの両方の検出のうち一方を選択する
モード設定補助信号とに基づいて前記ステッピングモー
タの駆動制御をする回路であって、前記モード設定補助
信号に基づいて、前記回転数指定クロックの立ち上がり
のみもしくは前記回転数指定クロックの立ち上がりと立
ち下がりの両方を検出し、当該検出結果と前記モード設
定信号とに基づいて駆動部の制御をする励磁モード設定
部と、前記励磁モード設定部の制御下でステッピングモ
ータの駆動制御をする駆動部とを有することを特徴とす
るステッピングモータの駆動回路や、前記励磁モード設
定部は、前記回転数指定クロックの立上がりと立ち下が
りの両方を検出する際に、前記回転数指定クロックの立
上がりのみを検出している場合に比して２倍のステップ
を刻む励磁モードを選択することを特徴とする本発明に
係るステッピングモータの駆動回路や、前記励磁モード
設定部は、前記回転数指定クロックの立上がりと立ち下
がりの両方を検出する際に、同じモードで前記回転数指
定クロックの立上がりのみを検出している場合に比し
て、２倍の速度で前記ステッピングモータを回転させる
ことを特徴とする本発明に係るステッピングモータの駆
動回路により、ＣＰＵに高速クロックを発生させること
で過重な負担をかけることなく、かつ高速なマイクロス
テップ駆動が可能になるステッピングモータの駆動回路
の提供を目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned drawbacks. As shown in FIG. 1, a mode setting signal for defining an excitation mode of a two-phase excitation stepping motor and a stepping signal are provided. A rotation number designation clock that defines the rotation number of the motor, and a mode setting auxiliary signal that selects one of detection of only the rise of the rotation number designation clock or detection of both the rise and fall of the rotation number designation clock. A circuit that controls the driving of the stepping motor based on the mode setting auxiliary signal, and detects only the rising edge of the rotation speed designation clock or both the rising edge and the falling edge of the rotation speed designation clock, based on the mode setting auxiliary signal. An excitation mode setting unit that controls a driving unit based on a detection result and the mode setting signal; A drive unit for controlling the drive of the stepping motor under the control of the step setting unit, and the drive mode of the stepping motor, and the excitation mode setting unit includes both a rising edge and a falling edge of the rotation speed designation clock. A stepping motor drive circuit according to the present invention, wherein an excitation mode in which the step is doubled as compared with a case where only the rising edge of the rotation speed designation clock is detected is selected when detecting The excitation mode setting unit, when detecting both the rise and fall of the rotation speed designation clock, is twice as large as in the case where only the rise of the rotation speed designation clock is detected in the same mode. The stepping motor driving circuit according to the present invention, wherein the stepping motor is rotated at a speed of Without imposing undue burden by generating and it is an object to provide a driving circuit of a stepping motor to allow fast micro step drive.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】以下で、本発明の実施形態に係る
ステッピングモータの駆動回路について図面を参照しな
がら説明する。当該回路は、図１に示すように励磁モー
ド設定部（１１）、駆動部（１２）とからなり、不図示
のＣＰＵから出力されるモード設定信号（Ｍ１，Ｍ２）
と、回転数指定クロック（ＣＫ）とに基づいて、２相励
磁のステッピングモータ（Ｍ）を駆動する回路である。
なお、本実施形態では、回転角が１．８°で２相励磁の
ステッピングモータを駆動する回路について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A drive circuit for a stepping motor according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The circuit includes an excitation mode setting unit (11) and a driving unit (12) as shown in FIG. 1, and a mode setting signal (M1, M2) output from a CPU (not shown).
And a circuit for driving a two-phase excitation stepping motor (M) based on the rotation speed designation clock (CK).
In the present embodiment, a circuit for driving a two-phase excitation stepping motor with a rotation angle of 1.8 ° will be described.

【００１５】励磁モード設定部（１１）は図１に示すよ
うに、前段モード設定部（１３）、ＡＮＤゲート（１４
Ａ〜１４Ｈ）、インバータ（１４Ｉ）、ＯＲ回路（１５
Ａ〜１５Ｃ）、後段モード設定部（１６）及び波形検出
回路（１７）からなり、モード設定信号（Ｍ１，Ｍ２）
とモード設定補助信号（Ｍ３）とに基づいて、当該回路
の相励磁モードを規定し、同時に入力される回転数指定
クロック（ＣＫ）の立ち上がりを検出するか、立ち上が
りと立ち下がりの両方を検出して、駆動部（１２）にモ
ータ（Ｍ）の駆動に係る制御命令を出力する回路であ
る。As shown in FIG. 1, the excitation mode setting section (11) includes a preceding mode setting section (13) and an AND gate (14).
A to 14H), an inverter (14I), and an OR circuit (15
A to 15C), a mode setting section (16) and a waveform detection circuit (17), and a mode setting signal (M1, M2)
And the mode setting auxiliary signal (M3) to determine the phase excitation mode of the circuit and detect the rising edge of the simultaneously input rotation speed designation clock (CK) or detect both the rising edge and the falling edge. A circuit for outputting a control command for driving the motor (M) to the drive unit (12).

【００１６】前段モード設定部（１３）は、モード設定
信号（Ｍ１，Ｍ２）に基づいて２相〜２Ｗ１−２相のう
ち何れかの相励磁モードを選択して、そのモードに合わ
せて当該駆動回路が駆動されるように設定する回路であ
る。ＡＮＤゲート（１４Ａ〜１４Ｈ），インバータ（１
４Ｉ），ＯＲ回路（１５Ａ〜１５Ｃ）は、インバータ
（１４Ｉ）から入力されるモード設定補助信号（Ｍ３）
に基づいて、前段モード設定部（１３）から出力される
信号を後段モード設定部（１６）に切り替えて出力する
ものである。The former-stage mode setting section (13) selects any one of the two-phase to 2W1-2-phase excitation modes based on the mode setting signals (M1, M2), and drives the drive in accordance with the selected mode. This is a circuit for setting the circuit to be driven. AND gate (14A-14H), inverter (1
4I), the OR circuit (15A to 15C) is a mode setting auxiliary signal (M3) input from the inverter (14I).
The signal output from the preceding-stage mode setting unit (13) is switched to the succeeding-stage mode setting unit (16) and output based on.

【００１７】後段モード設定部（１６）は、ＡＮＤゲー
ト（１４Ａ）から信号が入力されたときには４Ｗ１−２
相を選択し、ＯＲ回路（１５Ａ）から信号が入力された
ときには２Ｗ１−２相を選択し、ＯＲ回路（１５Ｂ）か
ら信号が入力されたときにはＷ１−２相を選択し、ＯＲ
回路（１５Ｃ）から信号が入力されたときには１−２相
を選択し、ＡＮＤゲート（１４Ｈ）から信号が入力され
たときには２相を選択して、そのモードに合わせて当該
駆動回路が駆動されるように設定する回路である。When a signal is input from the AND gate (14A), the latter-stage mode setting section (16) outputs 4W1-2.
When a signal is input from the OR circuit (15A), the 2W1-2 phase is selected. When a signal is input from the OR circuit (15B), the W1-2 phase is selected.
When a signal is input from the circuit (15C), 1-2 phase is selected, and when a signal is input from the AND gate (14H), two phases are selected, and the driving circuit is driven in accordance with the mode. Is a circuit to set.

【００１８】波形検出回路（１７）は、モード設定補助
信号（Ｍ３）が“０”のときには回転数指定クロック
（ＣＫ）の立ち上がりと立ち下がりとの両方を検出し、
“１”のときにはその立ち上がりのみを検出して、駆動
部（１２）に制御命令を出力する回路である。駆動部
（１２）は、励磁モード設定部（１１）からの制御命令
に基づいて、回転角１．８°，２相励磁のステッピング
モータ（Ｍ）を駆動する回路である。When the mode setting auxiliary signal (M3) is "0", the waveform detection circuit (17) detects both the rise and fall of the rotation number designation clock (CK),
When "1", this circuit detects only the rising edge and outputs a control command to the drive unit (12). The drive unit (12) is a circuit that drives the stepping motor (M) with a rotation angle of 1.8 ° and two-phase excitation based on a control command from the excitation mode setting unit (11).

【００１９】上記回路の動作を以下で説明する。以下で
は当該回路において、初期条件でモード設定補助信号
（Ｍ３）は“１”であるとし、モード設定信号（Ｍ１，
Ｍ２）はそれぞれ“１”，“１”であって、２Ｗ１−２
相で駆動するものであるとする。まず、不図示のＣＰＵ
から、前段モード設定部（１３）に、２Ｗ１−２相の駆
動に対応し、それぞれ“１”，“１”のモード設定信号
（Ｍ１，Ｍ２）が入力され、前段モード設定部（１３）
の４つある出力端子のうち、２Ｗ１−２相に対応する端
子から“１”の信号がＡＮＤゲート（１４Ａ，１４Ｂ）
に出力され、他の相に対応する端子からは“０”が出力
される。The operation of the above circuit will be described below. Hereinafter, in this circuit, the mode setting auxiliary signal (M3) is assumed to be "1" in the initial condition, and the mode setting signal (M1,
M2) are “1” and “1”, respectively, and 2W1-2
It is assumed that they are driven in phases. First, a CPU (not shown)
The mode setting signals (M1, M2) of “1” and “1” corresponding to 2W1-2-phase driving are input to the preceding-stage mode setting unit (13).
Signal of "1" is output from the terminal corresponding to the 2W1-2 phase among the four output terminals of the AND gates (14A, 14B).
, And “0” is output from the terminal corresponding to the other phase.

【００２０】当該回路には同時に、やはり不図示のＣＰ
Ｕから“１”のモード設定補助信号（Ｍ３）が入力され
ている。これはインバータ（１４Ｉ）によって反転さ
れ、“０”として各ＡＮＤゲート（１４Ａ〜１４Ｈ）に
入力される。またＡＮＤゲート（１４Ａ）の一方の入力
には前段モード設定部（１３）からの“１”が出力さ
れ、他方の入力にはインバータ（１４Ｉ）を介して
“０”に反転されたモード設定補助信号（Ｍ３）が入力
される。よってＡＮＤゲート（１４Ａ）の出力は“０”
となる。At the same time, a CP (not shown)
A mode setting auxiliary signal (M3) of "1" is input from U. This is inverted by the inverter (14I) and input to each of the AND gates (14A to 14H) as "0". Also, "1" is output from the preceding-stage mode setting unit (13) to one input of the AND gate (14A), and the other input is a mode setting auxiliary inverted to "0" via the inverter (14I). The signal (M3) is input. Therefore, the output of the AND gate (14A) is "0".
Becomes

【００２１】さらに、ＡＮＤゲート（１４Ｂ）の一方の
入力には前段モード設定部（１３）からの“１”が出力
され、他方の入力には“１”のモード設定補助信号（Ｍ
３）が直接入力される。よってＡＮＤゲート（１４Ａ）
の出力は“１”となる。これがＯＲ回路（１５Ａ）に入
力されることで、このＯＲ回路（１５Ａ）の出力は
“１”になり、これが後段モード設定部（１６）に出力
される。他のＡＮＤゲート（１４Ｃ〜１４Ｈ）にはまっ
たく信号が入力されないので、その出力はすべて“０”
になり、結果的に後段モード設定部（１６）に入力され
る信号は、２Ｗ１−２相に対応する入力端子にしか入力
されないことになる。Further, "1" from the preceding mode setting section (13) is outputted to one input of the AND gate (14B), and the mode setting auxiliary signal (M) of "1" is outputted to the other input.
3) is directly input. Therefore, AND gate (14A)
Is "1". When this is input to the OR circuit (15A), the output of the OR circuit (15A) becomes "1", which is output to the post-stage mode setting unit (16). Since no signal is input to the other AND gates (14C to 14H), their outputs are all "0".
As a result, the signal input to the subsequent-stage mode setting unit (16) is input only to the input terminal corresponding to the 2W1-2 phase.

【００２２】こうして後段モード設定部（１６）は、２
Ｗ１−２相でモータ（Ｍ）を駆動するということに決定
し、それに応じた制御命令を駆動部（１２）に出力す
る。また、同時に当該回路の波形検出回路（１７）に
は、モータの回転数を規定する回転数指定クロック（Ｃ
Ｋ）が入力される。この場合は２Ｗ１−２相励磁に対応
するので、上述のように１６００パルス／秒のクロック
が入力されることになる。Thus, the latter-stage mode setting section (16)
It is determined that the motor (M) is driven in the W1-2 phase, and a control command corresponding to the drive is output to the drive unit (12). At the same time, the waveform detection circuit (17) of the circuit includes a rotation number designation clock (C) for defining the rotation number of the motor.
K) is input. Since this case corresponds to 2W1-2-phase excitation, a clock of 1600 pulses / sec is input as described above.

【００２３】これが入力されると、波形検出回路（１
７）によって回転数指定クロック（ＣＫ）の立ち上がり
が検出され、この検出結果に基づいて駆動部（１２）
は、モータ（Ｍ）を１．８度ずつ回転させる。以下で、
本発明の特徴的な動作である、駆動の途中で励磁モード
を切り替える際の動作について説明する。When this is input, the waveform detection circuit (1
7) detects the rise of the rotation number designation clock (CK), and based on the detection result, the driving unit (12)
Rotates the motor (M) by 1.8 degrees. Below,
An operation that is a characteristic operation of the present invention and that is performed when the excitation mode is switched during driving will be described.

【００２４】ここでは、図２，図３に示すように、時刻
（ｔＡ）から（ｔＢ）まではＷ１−２相で駆動し、時刻
（ｔＢ）で励磁モードを２Ｗ１−２相に切り替え、なお
かつ回転数を変えないように駆動する場合を考える。こ
の場合には、励磁モード設定部（１）は、図２に示すよ
うに、相励磁モードの切替前には回転数指定クロック
（ＣＫ）の立ち上がり時である時刻（ｔＡ）と時刻（ｔ
Ｂ）とを検出する。Here, as shown in FIGS. 2 and 3, the motor is driven in the W1-2 phase from time (tA) to (tB), the excitation mode is switched to 2W1-2 phase at time (tB), and Consider a case in which driving is performed without changing the rotation speed. In this case, as shown in FIG. 2, the excitation mode setting unit (1) sets the time (tA) and the time (tA), which are the rising times of the rotation number designation clock (CK), before switching the phase excitation mode.
B) is detected.

【００２５】（Ａ）励磁モード切替前の動作 まず、それぞれ“０”，“１”のモード設定信号（Ｍ
１，Ｍ２）が不図示のＣＰＵから前段モード設定部（１
３）に入力され、“１”のモード設定補助信号（Ｍ３）
がやはり不図示のＣＰＵから入力される。すると、前段
モード設定部（１３）の４つある出力端子のうち、Ｗ１
−２相に対応する端子から“１”の信号がＡＮＤゲート
（１４Ｃ，１４Ｄ）に出力され、他の相に対応する端子
からは“０”が出力される。(A) Operation Before Switching Excitation Mode First, the mode setting signals (M) of “0” and “1” are respectively set.
1 and M2) are transmitted from a CPU (not shown) to a previous-stage mode setting unit (1).
3) input to the mode setting auxiliary signal (M3) of "1"
Is also input from a CPU (not shown). Then, of the four output terminals of the preceding mode setting unit (13), W1
A signal of "1" is output from the terminal corresponding to the -2 phase to the AND gates (14C, 14D), and "0" is output from the terminal corresponding to the other phase.

【００２６】同時に当該回路の各ＡＮＤゲート（１４Ａ
〜１４Ｈ）に、本来“１”であるが、インバータ（１４
Ｉ）によって“０”に反転されたモード設定補助信号
（Ｍ３）が入力される。またＡＮＤゲート（１４Ａ〜１
４Ｈ）のうち，ＡＮＤゲート（１４Ｃ）とＡＮＤゲート
（１４Ｄ）において、ＡＮＤゲート（１４Ｃ）の一方の
入力には前段モード設定部（１３）からの“１”が出力
され、他方の入力にはインバータ（１４Ｉ）を介して
“０”に反転されたモード設定補助信号（Ｍ３）が入力
される。よってＡＮＤゲート（１４Ｃ）の出力は“０”
となる。At the same time, each AND gate (14A
To 14H), which is originally “1”,
The mode setting auxiliary signal (M3) inverted to "0" by I) is input. AND gates (14A-1)
4H), in the AND gate (14C) and the AND gate (14D), one input of the AND gate (14C) outputs “1” from the preceding mode setting unit (13), and the other input is The mode setting auxiliary signal (M3) inverted to "0" is input via the inverter (14I). Therefore, the output of the AND gate (14C) is "0".
Becomes

【００２７】さらに、ＡＮＤゲート（１４Ｄ）の一方の
入力には前段モード設定部（１３）からの“１”が出力
され、他方の入力には“１”のモード設定補助信号（Ｍ
３）が直接入力される。よってＡＮＤゲート（１４Ｄ）
の出力は“１”となる。これがＯＲ回路（１５Ｂ）に入
力されることで、このＯＲ回路（１５Ｂ）の出力は
“１”になり、これが後段モード設定部（１６）に出力
される。他のＡＮＤゲート（１４Ｃ〜１４Ｈ）にはまっ
たく信号が入力されないので、その出力はすべて“０”
になり、結果的に後段モード設定部（１６）に入力され
る信号は、Ｗ１−２相に対応する入力端子にしか入力さ
れないことになる。Further, "1" from the preceding mode setting section (13) is output to one input of the AND gate (14D), and the mode setting auxiliary signal (M) of "1" is output to the other input.
3) is directly input. Therefore, AND gate (14D)
Is "1". When this is input to the OR circuit (15B), the output of the OR circuit (15B) becomes "1", which is output to the post-stage mode setting unit (16). Since no signal is input to the other AND gates (14C to 14H), their outputs are all "0".
As a result, the signal input to the subsequent-stage mode setting unit (16) is input only to the input terminal corresponding to the W1-2 phase.

【００２８】こうして後段モード設定部（１６）は、Ｗ
１−２相で当該回路を駆動するということに決めそれに
応じた制御命令を駆動部（１２）に出力する。また、同
時に当該回路の波形検出回路（１７）には、モータの回
転数を規定する回転数指定クロック（ＣＫ）が入力され
る。この場合はＷ１−２相励磁に対応するので、上述の
ように８００パルス／秒のクロックが入力されることに
なる。In this way, the latter-stage mode setting section (16)
It is determined that the circuit is driven in the 1-2 phase, and a control command corresponding to the drive is output to the drive unit (12). At the same time, a rotation number specifying clock (CK) for specifying the rotation number of the motor is input to the waveform detection circuit (17) of the circuit. Since this case corresponds to W1-2-phase excitation, a clock of 800 pulses / second is input as described above.

【００２９】入力されると、波形検出回路（１７）によ
ってモード設定補助信号（Ｍ３）が“１”であるために
回転数指定クロック（ＣＫ）の立ち上がりのみが検出さ
れ、この検出結果に基づき、この検出点（ｔＡ，ｔＢ）
でモータのマイクロステップを刻むように、駆動部（１
２）がモータ（Ｍ）を回転させる。 （Ｂ）励磁モード切替後の動作 その後、励磁モードが時刻（ｔＢ）で切替わると、まず
Ｗ１−２相に対応した“０”，“１”のモード設定信号
（Ｍ１，Ｍ２）が切り替わらずにそのまま不図示のＣＰ
Ｕから前段モード設定部（１３）に入力され、同時に
“１”から“０”に切り替わったモード設定補助信号
（Ｍ３）がやはり不図示のＣＰＵから入力される。When input, since the mode setting auxiliary signal (M3) is "1" by the waveform detection circuit (17), only the rising edge of the rotation number designation clock (CK) is detected, and based on this detection result, This detection point (tA, tB)
So as to engrave the microsteps of the motor with
2) rotates the motor (M). (B) Operation after Excitation Mode Switching After that, when the excitation mode is switched at time (tB), first, the mode setting signals (M1, M2) of “0” and “1” corresponding to the W1-2 phase are not switched. CP not shown
A mode setting auxiliary signal (M3) which is input from U to the preceding-stage mode setting unit (13) and simultaneously changed from "1" to "0" is also input from a CPU (not shown).

【００３０】すると、前段モード設定部（１３）の４つ
ある出力端子のうち、Ｗ１−２相に対応する端子から
“１”の信号がＡＮＤゲート（１４Ｃ，１４Ｄ）に出力
され、他の相に対応する端子からは“０”が出力され
る。同時に、当該回路の各ＡＮＤゲート（１４Ａ〜１４
Ｈ）に、インバータ（１４Ｉ）によって“１”に反転さ
れたモード設定補助信号（Ｍ３）が入力される。Then, of the four output terminals of the preceding-stage mode setting section (13), a signal of "1" is output from the terminal corresponding to the W1-2 phase to the AND gates (14C, 14D), and the other phases are output. "0" is output from the terminal corresponding to. At the same time, each AND gate (14A to 14A
H), the mode setting auxiliary signal (M3) inverted to “1” by the inverter (14I) is input.

【００３１】またＡＮＤゲート（１４Ａ〜１４Ｈ）のう
ち，ＡＮＤゲート（１４Ｃ）とＡＮＤゲート（１４Ｄ）
において、ＡＮＤゲート（１４Ｃ）の一方の入力には前
段モード設定部（１３）からの“１”が出力され、他方
の入力にはインバータ（１４Ｉ）を介して“１”に反転
されたモード設定補助信号（Ｍ３）が入力される。よっ
てＡＮＤゲート（１４Ｃ）の出力は“１”となり、ＯＲ
回路（１５Ａ）の出力もまた“１”となる。Of the AND gates (14A to 14H), the AND gate (14C) and the AND gate (14D)
In the above, "1" is output from the preceding-stage mode setting unit (13) to one input of the AND gate (14C), and the other input is set to the mode setting inverted to "1" via the inverter (14I). The auxiliary signal (M3) is input. Therefore, the output of the AND gate (14C) becomes "1" and the OR
The output of the circuit (15A) also becomes "1".

【００３２】さらに、ＡＮＤゲート（１４Ｄ）の一方の
入力には前段モード設定部（１３）からの“１”が出力
され、他方の入力には“０”のモード設定補助信号（Ｍ
３）が直接入力される。よってＡＮＤゲート（１４Ｄ）
の出力は“０”となる。これがＯＲ回路（１５Ｂ）に入
力されることで、このＯＲ回路（１５Ｂ）の出力は
“０”になり、これが後段モード設定部（１６）に出力
される。他のＡＮＤゲート（１４Ｃ〜１４Ｈ）にはまっ
たく信号が入力されないので、その出力はすべて“０”
になり、結果的に後段モード設定部（１６）に入力され
る信号は、ＯＲ回路（１５Ａ）の出力である２Ｗ１−２
相に対応する入力端子にしか入力されないことになる。Further, "1" from the preceding-stage mode setting section (13) is outputted to one input of the AND gate (14D), and the mode setting auxiliary signal (M) of "0" is outputted to the other input.
3) is directly input. Therefore, AND gate (14D)
Is "0". When this is input to the OR circuit (15B), the output of the OR circuit (15B) becomes "0", which is output to the post-stage mode setting unit (16). Since no signals are input to the other AND gates (14C to 14H), their outputs are all "0".
And the signal input to the subsequent-stage mode setting unit (16) is 2W1-2, which is the output of the OR circuit (15A).
Only the input terminal corresponding to the phase is input.

【００３３】こうして後段モード設定部（１６）は、２
Ｗ１−２相でモータ（Ｍ）を駆動するということに決
め、それに応じた制御命令を駆動部（１２）に出力す
る。また、同時に当該回路の波形検出回路（１７）に
は、モータの回転数を規定する回転数指定クロック（Ｃ
Ｋ）が入力される。この場合は従来と異なり、Ｗ１−２
相励磁に対応するので、上述のように８００パルス／秒
のクロックが倍速に切り替わらずにそのまま入力される
ことになる。Thus, the latter-stage mode setting section (16)
It is determined that the motor (M) is driven in the W1-2 phase, and a control command corresponding to the drive is output to the drive unit (12). At the same time, the waveform detection circuit (17) of the circuit includes a rotation number designation clock (C) for defining the rotation number of the motor.
K) is input. In this case, unlike the conventional case, W1-2
Since it corresponds to the phase excitation, the clock of 800 pulses / sec is inputted as it is without switching to the double speed as described above.

【００３４】入力されると、モード設定補助信号（Ｍ
３）が“１”から“０”に切り替わるため、波形検出回
路（１７）によって回転数指定クロック（ＣＫ）の立ち
上がりと立ち下がりとの両方である（ｔＣ，ｔＤ）が図
２に示すように検出され、この検出点（ｔＣ，ｔＤ）で
モータのマイクロステップを刻むように、駆動部（１
２）がモータ（Ｍ）を回転させる。When input, the mode setting auxiliary signal (M
Since 3) is switched from "1" to "0", the waveform detection circuit (17) causes both the rise and fall (tC, tD) of the rotation number designation clock (CK) as shown in FIG. The drive unit (1) is detected so that the microstep of the motor is carved at the detection points (tC, tD).
2) rotates the motor (M).

【００３５】このとき、モータ（Ｍ）は図３に示すよう
に、Ａ点→Ｂ点→Ｃ点→Ｄ点というようなマイクロステ
ップを刻みながら回転移動する。２Ｗ１−２相のときに
は、回転角１．８度の中間であるＣ点に移動するように
駆動しているので、刻むステップがＷ１−２相の２倍に
細かくなっている。したがって、モータの回転数はモー
ド切り替え前の２倍になり、なおかつＷ１−２相から２
Ｗ１−２相に切り替わって刻むマイクロステップの数が
２倍になるので、回転数は変わらないまま、１つ上の励
磁モードに切り替わることになる。At this time, as shown in FIG. 3, the motor (M) rotates while moving in micro steps such as point A → point B → point C → point D. In the case of the 2W1-2 phase, since the driving is performed so as to move to the point C which is the middle of the rotation angle of 1.8 degrees, the step of engraving is twice as fine as the W1-2 phase. Therefore, the number of rotations of the motor is twice as much as before the mode switching, and the rotation speed of the motor is changed from W1-2 phase to 2 times.
Since the number of microsteps that are switched and switched to the W1-2 phase is doubled, the mode is switched to the next higher excitation mode without changing the rotation speed.

【００３６】以下でこの切り替えの際の状態について、
図４、図５を参照しながら補足説明する。なお、図４は
Ｗ１−２相においてモード設定補助信号（Ｍ３）が
“１”の場合の回転数指定クロック（ＣＫ）、相電流を
規定する基準電圧（ＶrefA，ＶrefB）の関係を示すタイ
ミングチャートであって、図５は２Ｗ１−２相において
モード設定補助信号（Ｍ３）が“０”の場合の回転数指
定クロック（ＣＫ）、相電流を規定する基準電圧（Ｖre
fA，ＶrefB）の関係を示すタイミングチャートである。Hereinafter, the state at the time of this switching will be described.
A supplementary explanation will be given with reference to FIGS. FIG. 4 is a timing chart showing the relationship between the rotation number designation clock (CK) and the reference voltages (VrefA, VrefB) defining the phase current when the mode setting auxiliary signal (M3) is "1" in the W1-2 phase. FIG. 5 shows the rotation speed designation clock (CK) and the reference voltage (Vre) for defining the phase current when the mode setting auxiliary signal (M3) is "0" in the 2W1-2 phase.
6 is a timing chart showing a relationship between (fA, VrefB).

【００３７】励磁モードの切替えによって回転数指定ク
ロック（ＣＫ）の周波数は変わらないが、励磁モード切
替前は図４に示すような基準電圧（ＶrefA，ＶrefB）が
生成され、切替後は図５に示すような基準電圧（Ｖref
A，ＶrefB）が生成されることになる。これらの基準電
圧（ＶrefA，ＶrefB）は周期は変わらないので回転数は
変わらないが、図５に示す切替後の基準電圧（ＶrefA，
ＶrefB）の方がステップが細かくなり、より正弦波形に
近くなっているため、より一層なめらかな駆動が実現さ
れている。Although the frequency of the rotation number designation clock (CK) does not change by the switching of the excitation mode, the reference voltages (VrefA, VrefB) as shown in FIG. 4 are generated before the switching of the excitation mode, and FIG. The reference voltage (Vref
A, VrefB) is generated. These reference voltages (VrefA, VrefB) do not change in the period and thus the rotation speed does not change, but the reference voltages (VrefA, VrefA, VrefA,
VrefB) has smaller steps and is closer to a sine waveform, so that a smoother drive is realized.

【００３８】従って、従来２倍高速な回転数指定クロッ
ク（ＣＫ）が必要であったような場合には、モード切り
替え信号（Ｍ１，Ｍ２）とモード設定補助信号（Ｍ３）
を切り替えるだけで、回転数指定クロック（ＣＫ）を倍
速にすることなく相励磁モードを切り替え、かつ切替前
と同じ速度で駆動することができるので、このような場
合に相励磁モードを切り替えるごとに倍速の回転数指定
クロック（ＣＫ）を生成していた従来と異なり、高速な
回転数指定クロック（ＣＫ）を生成することでＣＰＵの
過重な負担がかかることを抑止することが可能になる。Therefore, in the case where a twice-higher rotation speed designation clock (CK) is conventionally required, the mode switching signal (M1, M2) and the mode setting auxiliary signal (M3)
, The phase excitation mode can be switched without increasing the rotation number designation clock (CK) at a double speed, and the motor can be driven at the same speed as before switching. In such a case, every time the phase excitation mode is switched, Unlike the conventional case where the double-speed rotation number designation clock (CK) is generated, the generation of the high-speed rotation number designation clock (CK) makes it possible to prevent the CPU from being overloaded.

【００３９】さらに、本実施形態によれば、入力クロッ
クの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの両方を検出
することにより、ＣＰＵの割り込み動作などの機能にお
いて、クロック発生手段での占有率が減少し、ＣＰＵの
内部ＲＯＭを有効に使えるため、ＣＰＵの原価低減に寄
与するという効果もある。なお、本実施形態ではＷ１−
２相から２Ｗ１−２相に励磁モードが切り替わるような
例について説明しているが、本発明はこれに限らず、２
相→１−２相、１−２相→Ｗ１−２相、２Ｗ１−２相→
４Ｗ１−２相というように、従来回転数クロック（Ｃ
Ｋ）を２倍に切り替えることによって励磁モードを切り
替えるような場合についても、同様の効果を奏する。簡
単のために、モード設定信号（Ｍ１，Ｍ２）、モード設
定補助信号（Ｍ３）と、それに対応する励磁モードの表
を以下の表１に示す。Further, according to the present embodiment, by detecting both the rising edge and the falling edge of the input clock, the occupancy of the clock generating means in the interrupt operation of the CPU and the like is reduced, Since the internal ROM can be effectively used, there is also an effect that the cost of the CPU is reduced. In this embodiment, W1-
Although an example in which the excitation mode is switched from two phases to 2W1-2 phase has been described, the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited thereto.
Phase → 1-2 phase, 1-2 phase → W1-2 phase, 2W1-2 phase →
For example, the conventional rotation speed clock (C
The same effect can be obtained when the excitation mode is switched by switching K) twice. For simplicity, Table 1 below shows a table of the mode setting signals (M1, M2), the mode setting auxiliary signal (M3), and the corresponding excitation modes.

【００４０】[0040]

【表１】 [Table 1]

【００４１】さらに、本実施形態では当初モード設定補
助信号（Ｍ３）を“１”にして、その後“０”に切り替
えることで、倍速のモードに対応させているが、当初の
モード設定補助信号（Ｍ３）を“０”にして、切替後に
“０”にすれば、例えば２Ｗ１−２相→Ｗ１−２相、４
Ｗ１−２相→２Ｗ１−２相というように、切替前の１／
２の速度に切り替わったような場合の励磁モード切り替
えについても、モード設定補助信号（Ｍ３）の切り替え
のみで対応できるので、同様の効果を奏する。Further, in the present embodiment, the mode setting auxiliary signal (M3) is initially set to "1" and then switched to "0" to support the double speed mode. If M3) is set to “0” and set to “0” after switching, for example, 2W1-2 phase → W1-2 phase,
For example, W1-2 phase → 2W1-2 phase, 1 /
Excitation mode switching in the case where the speed is switched to 2 can be dealt with only by switching the mode setting auxiliary signal (M3).

【００４２】また、本実施形態では、モード設定信号
（Ｍ１，Ｍ２）で励磁モードを切り替えて、モード設定
補助信号（Ｍ３）を切替えて倍速で駆動することによ
り、励磁モードを１つ上の相にしてしかも回転数を不変
にするような動作について説明しているが、本発明はこ
れに限らず、モード設定補助信号（Ｍ３）を切替えて同
じ励磁モードでなおかつ回転数が２倍になるようなモー
ドに切替えることも可能である。以下でこのことについ
て図４，図６を参照しながら説明する。In this embodiment, the excitation mode is switched by the mode setting signals (M1, M2), and the mode setting auxiliary signal (M3) is switched to drive at double speed, thereby increasing the excitation mode by one. Although the operation for making the rotation speed invariant is described, the present invention is not limited to this, and the mode setting auxiliary signal (M3) is switched so that the rotation speed is doubled in the same excitation mode. It is also possible to switch to a different mode. This will be described below with reference to FIGS.

【００４３】このように、モード設定補助信号（Ｍ３）
を、同じ励磁モードで倍速に切替える際の信号として用
いる際には、図１に示す励磁モード設定部（１１）の論
理を、例えば前段モード設定部（１３）でＷ１−２相が
選択されたら、モード設定補助信号（Ｍ３）の如何を問
わずに後段モード設定部（１６）ではＷ１−２相を選択
するというように、常に同じ励磁モードが選択されるよ
うに論理変更しておけばよい。As described above, the mode setting auxiliary signal (M3)
Is used as a signal when switching to double speed in the same excitation mode, the logic of the excitation mode setting unit (11) shown in FIG. Regardless of the mode setting auxiliary signal (M3), the logic may be changed so that the same excitation mode is always selected, such as selecting the W1-2 phase in the subsequent mode setting unit (16). .

【００４４】このような回路において、例えば励磁モー
ドをＷ１−２相にして、途中で回転数を２倍に切り替え
るような場合には、切り替え前にモード設定信号（Ｍ
１，Ｍ２）を“０”，“１”にしてＷ１−２相を選択
し、かつモード設定補助信号（Ｍ３）を“１”にしてお
く。すると、モード設定補助信号（Ｍ３）が“１”なの
で回転数指定クロック（ＣＫ）の立ち上がりだけが検出
され、この検出点でマイクロステップを刻むようにモー
タ（Ｍ）が駆動されるので、相電流を規定する基準電圧
（ＶrefA，ＶrefB）は図４に示すような波形を描き、Ｗ
１−２相の通常の回転数で駆動される。In such a circuit, for example, when the excitation mode is set to the W1-2 phase and the number of revolutions is doubled in the middle, the mode setting signal (M
1, M2) are set to "0" and "1" to select the W1-2 phase, and the mode setting auxiliary signal (M3) is set to "1". Then, since the mode setting auxiliary signal (M3) is "1", only the rising edge of the rotation speed designation clock (CK) is detected, and the motor (M) is driven so as to make microsteps at this detection point. The prescribed reference voltages (VrefA, VrefB) draw a waveform as shown in FIG.
It is driven at a normal rotation speed of 1-2 phase.

【００４５】その後、モード設定信号（Ｍ１，Ｍ２）は
“０”，“１”のままにしておいてＷ１−２相を選択
し、かつモード設定補助信号（Ｍ３）を“０”に切り替
える。すると励磁モードはＷ１−２相のままであって、
かつモード設定補助信号（Ｍ３）が“０”なので回転数
指定クロック（ＣＫ）の立ち上がりと立ち下がりの両方
が検出され、この検出時にマイクロステップを刻むよう
にモータ（Ｍ）が駆動されるので、検出されるマイクロ
ステップが２倍になり、図６に示すように相電流を規定
する基準電圧（ＶrefA，ＶrefB）の周期は図４のそれに
比して１／２になり、モータ（Ｍ）の回転数は同じモー
ドで２倍になる。従って、同じ励磁モードで倍速の駆動
をすることが可能になる。Thereafter, the W1-2 phase is selected while the mode setting signals (M1, M2) are kept at "0" and "1", and the mode setting auxiliary signal (M3) is switched to "0". Then, the excitation mode remains W1-2 phase,
In addition, since the mode setting auxiliary signal (M3) is "0", both the rise and fall of the rotation number designation clock (CK) are detected. At this detection, the motor (M) is driven so as to make microsteps. The number of microsteps performed is doubled, and as shown in FIG. 6, the period of the reference voltages (VrefA, VrefB) for defining the phase current is 比 compared to that of FIG. 4, and the rotation of the motor (M) is performed. The number doubles in the same mode. Therefore, double-speed driving can be performed in the same excitation mode.

【００４６】ここではＷ１−２相で倍速にした場合につ
いて説明したが、本発明はこれに限らない。各相におけ
るモード設定補助信号（Ｍ３）を切替えた際のモータの
回転数を示す表を下記の表２に示す。Here, the case where the speed is doubled in the W1-2 phase has been described, but the present invention is not limited to this. Table 2 below shows a table indicating the number of rotations of the motor when the mode setting auxiliary signal (M3) in each phase is switched.

【００４７】[0047]

【表２】 [Table 2]

【００４８】なお、この表２でＮｏはモード設定信号
（Ｍ１，Ｍ２）がそれぞれ“０”，“０”であって、モ
ード設定補助信号（Ｍ３）が“１”の際の回転数であ
る。上記の表２に示すように、２相から２Ｗ１−２相の
どの相においても、モード設定補助信号（Ｍ３）を
“１”から“０”に切替えることにより、同じ相で回転
数を２倍にすることが可能になるわけである。In Table 2, No is the number of revolutions when the mode setting signals (M1, M2) are "0" and "0", respectively, and the mode setting auxiliary signal (M3) is "1". . As shown in the above Table 2, by switching the mode setting auxiliary signal (M3) from "1" to "0" in any of the two phases to the 2W1-2 phase, the rotation speed is doubled in the same phase. It is possible to

【００４９】以上により、モード設定補助信号（Ｍ３）
を切り替えることにより、高速な回転数指定クロック
（ＣＫ）を生成しなくとも、同じ励磁モードで倍速の駆
動をすることができるので、高速な回転数指定クロック
（ＣＫ）を生成することでＣＰＵの過重な負担がかかる
ことを抑止することが可能になる。なお、本実施形態で
は、２相ステッピングモータにおいて、１クロックによ
って基本回転角θｓが１．８°回転する場合について述
べたが、この基本回転角θｓは θｓ＝１８０／（Φ・Nr） （Φ：相数，Nr：モー
タの固定子の小歯数） なる式で決定されるものであり、モータの固定子の小歯
数Nrを変えることで変化させることが可能であるので、
特に１．８°に限定されたものではない。As described above, the mode setting auxiliary signal (M3)
Is switched, double-speed driving can be performed in the same excitation mode without generating a high-speed rotation number designation clock (CK). By generating the high-speed rotation number designation clock (CK), It is possible to prevent an excessive burden from being applied. In this embodiment, the case where the basic rotation angle θs is rotated by 1.8 ° by one clock in the two-phase stepping motor has been described, but the basic rotation angle θs is θs = 180 / (Φ · Nr) (Φ : Number of phases, Nr: number of small teeth of motor stator) It is possible to change by changing the number of small teeth Nr of motor stator.
In particular, it is not limited to 1.8 °.

【００５０】[0050]

【発明の効果】本発明に係る２相励磁のステッピングモ
ーターの駆動回路によれば、モード設定補助信号に基づ
いて回転数指定クロックの立ち上がりのみと回転数指定
クロックの立ち上がりと立ち下がりの両方との何れかが
励磁モード設定部によって検出され、回転数指定クロッ
クの立上がりと立ち下がりの両方を検出する際には、回
転数指定クロックの立上がりのみを検出している場合に
比して２倍のステップを刻む励磁モードを選択してい
る。According to the drive circuit for a stepping motor of two-phase excitation according to the present invention, only the rise of the rotation number designation clock or both the rise and fall of the rotation number designation clock based on the mode setting auxiliary signal. Either is detected by the excitation mode setting unit, and when detecting both the rise and fall of the rotation speed designation clock, the number of steps is twice that in the case where only the rise of the rotation speed designation clock is detected. Is selected.

【００５１】このため、例えばＷ１−２相から２Ｗ１−
２相に切り替わってかつ回転数を変えないような場合に
は、従来２倍高速な回転数指定クロックが必要であった
が、モード設定補助信号を切り替えて回転数指定クロッ
クの立ち上がりと立ち下がりとの両方を検出することに
より、立ち上がり時の中間にあり、従来検出していなか
った立ち下がり時を検出することにより、切替後に２倍
高速な回転数指定クロックを入力しなくても相励磁モー
ドを切り替え、かつ切替前と同じ速度で駆動することが
可能になる。For this reason, for example, from the W1-2 phase to the 2W1-
In the case where the phase is switched to two phases and the rotation speed is not changed, a rotation speed specifying clock twice as fast as before was required. However, by switching the mode setting auxiliary signal, the rising and falling of the rotation speed specifying clock are changed. By detecting both, the phase excitation mode is located in the middle of the rise time, and the fall time, which has not been detected conventionally, is detected. Switching and driving at the same speed as before switching can be performed.

【００５２】また、本発明に係るステッピングモータの
駆動回路において、励磁モード設定部は、前記回転数指
定クロックの立上がりと立ち下がりの両方を検出する際
に、同じモードで前記回転数指定クロックの立上がりの
みを検出している場合に比して、２倍の速度で前記ステ
ッピングモータを回転させている。このため、モード設
定信号は不変で励磁モードを切替えることなく、モード
設定補助信号を切替えて回転数指定クロックの立上がり
と立ち下がりの両方を検出することにより、切替後に２
倍高速な回転数指定クロックを入力しなくとも、同じ励
磁モードで切替前と２倍の速度で駆動することが可能に
なる。In the drive circuit for a stepping motor according to the present invention, the excitation mode setting section detects the rising and falling of the rotation speed specifying clock in the same mode when detecting both the rising and falling of the rotation speed specifying clock. The stepping motor is rotated at twice the speed as compared with the case where only the stepping motor is detected. For this reason, the mode setting signal is unchanged, and the mode setting auxiliary signal is switched to detect both the rising and falling of the rotation speed designation clock without switching the excitation mode.
It is possible to drive at twice the speed before switching in the same excitation mode without inputting a twice as high rotation speed designation clock.

【００５３】以上により、相励磁モードや回転数を切り
替えるごとに倍速の回転数指定クロックを生成していた
従来と異なり、過度に高速な回転数指定クロックを生成
する必要がないので、このような高速なクロックを生成
することでＣＰＵに過重な負担がかかることを抑止する
ことが可能になる。As described above, it is not necessary to generate an excessively high-speed rotation number designation clock unlike the conventional art in which a double-speed rotation number designation clock is generated every time the phase excitation mode or the rotation speed is switched. By generating a high-speed clock, it is possible to prevent the CPU from being overloaded.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態に係るステッピングモーター
の駆動回路の回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram of a driving circuit of a stepping motor according to an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の実施形態に係るステッピングモーター
の駆動回路の動作を説明する第１の図である。FIG. 2 is a first diagram illustrating an operation of a driving circuit of the stepping motor according to the embodiment of the present invention.

【図３】本発明の実施形態に係るステッピングモーター
の駆動回路の動作を説明する第２の図である。FIG. 3 is a second diagram illustrating the operation of the drive circuit of the stepping motor according to the embodiment of the present invention.

【図４】本発明の実施形態に係るステッピングモーター
の駆動回路の作用効果を説明する第１のタイミングチャ
ートである。FIG. 4 is a first timing chart for explaining the operation and effect of the drive circuit of the stepping motor according to the embodiment of the present invention.

【図５】本発明の実施形態に係るステッピングモーター
の駆動回路の作用効果を説明する第２のタイミングチャ
ートである。FIG. 5 is a second timing chart for explaining the operation and effect of the drive circuit for the stepping motor according to the embodiment of the present invention.

【図６】本発明の実施形態に係るステッピングモーター
の駆動回路の作用効果を説明する第３のタイミングチャ
ートである。FIG. 6 is a third timing chart illustrating the operation and effect of the drive circuit for the stepping motor according to the embodiment of the present invention.

【図７】従来例に係るステッピングモーターの駆動回路
の回路図である。FIG. 7 is a circuit diagram of a driving circuit for a stepping motor according to a conventional example.

【図８】従来例に係るステッピングモーターの駆動回路
の一般的な動作を説明する第１の図である。FIG. 8 is a first diagram illustrating a general operation of a driving circuit for a stepping motor according to a conventional example.

【図９】従来例に係るステッピングモーターの駆動回路
の一般的な動作を説明する第２の図である。FIG. 9 is a second diagram illustrating a general operation of a driving circuit for a stepping motor according to a conventional example.

【図１０】従来例に係るステッピングモーターの駆動回
路の相励磁モード切替時の動作を説明する第１の図であ
る。FIG. 10 is a first diagram illustrating an operation of the stepping motor driving circuit according to the related art at the time of switching the phase excitation mode.

【図１１】従来例に係るステッピングモーターの駆動回
路の相励磁モード切替時の動作を説明する第２の図であ
る。FIG. 11 is a second diagram illustrating an operation of the stepping motor driving circuit according to the conventional example at the time of switching the phase excitation mode.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

（１１） 励磁モード設定部 （１２） 駆動部 （１３） 前段モード設定部 （１４Ａ〜１４Ｈ） ＡＮＤゲート （１４Ｉ） インバータ （１５Ａ〜１５Ｃ） ＯＲ回路 （１６） 後段モード設定部 （１７） 波形検出回路 （Ｍ） ステッピングモーター （Ｍ１，Ｍ２） モード設定信号 （Ｍ３） モード設定補助信号 （ＣＫ） 回転数指定クロック (11) Excitation mode setting section (12) Drive section (13) Pre-stage mode setting section (14A-14H) AND gate (14I) Inverter (15A-15C) OR circuit (16) Post-stage mode setting section (17) Waveform detection circuit (M) Stepping motor (M1, M2) Mode setting signal (M3) Mode setting auxiliary signal (CK) Rotation speed designation clock

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−326270（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−153593（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−194194（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−331896（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−98598（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−79399（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭62−42413（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 8/00 - 8/40 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-4-326270 (JP, A) JP-A-6-153593 (JP, A) JP-A-7-194194 (JP, A) JP-A 8- 331896 (JP, A) JP-A-9-98598 (JP, A) JP-A-1-79399 (JP, U) JP-B-62-42413 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) H02P 8/00-8/40

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 ２相励磁のステッピングモータの励磁モ
ードを規定するモード設定信号と、ステッピングモータ
の回転数を規定する回転数指定クロックと、前記回転数
指定クロックの立ち上がりのみの検出あるいは前記回転
数指定クロックの立ち上がり及び立ち下がりの両方の検
出のうち一方を選択するモード設定補助信号とに基づい
て前記ステッピングモータの駆動制御をする回路であっ
て、 前記モード設定補助信号に基づいて、前記回転数指定ク
ロックの立ち上がりのみもしくは前記回転数指定クロッ
クの立ち上がりと立ち下がりの両方を検出し、当該検出
結果と前記モード設定信号とに基づいて駆動部の制御を
する励磁モード設定部と、 前記励磁モード設定部の制御下でステッピングモータの
駆動制御をする駆動部とを有することを特徴とするステ
ッピングモータの駆動回路。1. A mode setting signal for specifying an excitation mode of a stepping motor of two-phase excitation, a rotation number specifying clock for specifying a rotation number of the stepping motor, and detection of only the rising edge of the rotation number specifying clock or the rotation number A circuit for controlling the drive of the stepping motor based on a mode setting auxiliary signal that selects one of detection of both rising and falling of the designated clock, and the rotation speed based on the mode setting auxiliary signal. An excitation mode setting unit that detects only the rising edge of the designated clock or both the rising edge and the falling edge of the rotation number designated clock, and controls the driving unit based on the detection result and the mode setting signal; and the excitation mode setting. And a drive unit for controlling the drive of the stepping motor under the control of the unit. Driving circuit of the stepping motor to be. 【請求項２】 前記励磁モード設定部は、前記回転数指
定クロックの立上がりと立ち下がりの両方を検出する際
に、前記回転数指定クロックの立上がりのみを検出して
いる場合に比して２倍のステップを刻む励磁モードを選
択することを特徴とする請求項１記載のステッピングモ
ータの駆動回路。2. The method according to claim 1, wherein the excitation mode setting unit detects the rising and falling of the rotation speed designation clock twice as much as detecting only the rising of the rotation speed designation clock. 2. The driving circuit for a stepping motor according to claim 1, wherein an excitation mode in which the steps of (1) and (2) are selected is selected. 【請求項３】 前記励磁モード設定部は、前記回転数指
定クロックの立上がりと立ち下がりの両方を検出する際
に、同じモードで前記回転数指定クロックの立上がりの
みを検出している場合に比して、２倍の速度で前記ステ
ッピングモータを回転させることを特徴とする請求項１
記載のステッピングモータの駆動回路。3. The excitation mode setting unit detects both the rise and fall of the rotation speed designation clock as compared with a case where only the rise of the rotation speed designation clock is detected in the same mode. And rotating the stepping motor at twice the speed.
A driving circuit for the stepping motor according to the embodiment.