JP3148156B2 - Mobile radar device - Google Patents
Mobile radar deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は自動車に搭載されて
前方車をスキャンする可動型レーダー装置に関し、特に
自車の車軸に合わせたレーダーセンサの脱調時にレーダ
ーセンサを初期状態に戻すための可動型レーダー装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a movable radar device mounted on an automobile for scanning a preceding vehicle, and more particularly to a movable radar device for returning the radar sensor to an initial state when the radar sensor loses synchronism with the axle of the own vehicle. Type radar device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記の可動型レーダー装置では、レーダ
ーセンサが回転可能であり、スキャン中心Ｃに対してス
キャン角±θで前方車両がスキャンされていた。レーダ
ーセンサはそのスキャン中心Ｃと自車の車軸とが一致す
るように固定される。衝撃等に起因して、可動型レーダ
ー装置のメカ部分の脱調が生じ、つまり、スキャン中心
Ｃと自車の車軸とがずれ、前方車両がスキャンの範囲か
ら逸脱してしまうことがある。2. Description of the Related Art In the above-mentioned movable radar device, a radar sensor is rotatable, and a preceding vehicle is scanned at a scan angle ± θ with respect to a scan center C. The radar sensor is fixed so that its scan center C coincides with the axle of the host vehicle. Due to an impact or the like, the mechanical part of the movable radar device may lose synchronism, that is, the scan center C may be displaced from the axle of the own vehicle, and the preceding vehicle may deviate from the scan range.
【０００３】この場合、レーダーセンサを左右のいずれ
かいっぱいに回転して基準となるストッパに突当て、ス
キャン中心Ｃに戻すために、あらかじめ設定された初期
化角度分だけ逆回転させて、スキャン中心Ｃが初期化動
作される。なお、走行中の脱調発生に対して、走行中に
定期的に初期化動作が行われると、可動型レーダー装置
の稼働率が下る。このため、初期化動作は、通常、走行
前のイグニッションＯＮ時に行われる。In this case, in order to return the radar sensor to the reference stopper by rotating the radar sensor all the way to the right or left, and to return to the scan center C, the radar sensor is reversely rotated by a preset initialization angle. C is initialized. In addition, if the initialization operation is performed periodically during traveling in response to the occurrence of step-out during traveling, the operating rate of the movable radar device decreases. For this reason, the initialization operation is usually performed when the ignition is turned on before traveling.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、イグニ
ッションＯＮ時に初期化動作しても、実際に走行時に脱
調が生じても、次にイグニッションＯＮになるまで初期
化動作ができないという問題がある。したがって、本発
明は、前記問題点に鑑み、走行時に脱調の発生を少なく
し、仮に発生しても、できるだけ速やかにレーダーセン
サのスキャン中心の初期化動作を行うことができる可動
型レーダー装置を提供することを目的とする。However, even if the initialization operation is performed when the ignition is turned on or the step-out actually occurs during running, there is a problem that the initialization operation cannot be performed until the next time the ignition is turned on. Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described problems, to reduce the occurrence of out-of-step during traveling, and to provide a movable radar device capable of performing a scan center initialization operation of a radar sensor as quickly as possible even if it occurs. The purpose is to provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、車軸とスキャン中心とを合わせて回転
可能に車両の前方に固定されスキャン中心に対して一定
のスキャン角で前方車両をスキャンするレーダーセンサ
を有する可動型レーダー装置において、前記スキャン中
心から一定の回転角に位置し、且つ前記レーダーセンサ
の回転を止めるストッパと、前記一定の回転角を有し、
前記レーダーセンサが回転され前記ストッパ位置にある
時に前記一定の回転角だけ逆回転して前記スキャン中心
の初期化動作を行う初期化制御部とを備え、前記初期化
制御部は車両が所定条件成立時に前記初期化動作を行う
ことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention solves the above-mentioned problem by fixing the axle and the scan center to the front of the vehicle so as to be rotatable and fixed to the scan center at a fixed scan angle. In a movable radar device having a radar sensor that scans a vehicle, a stopper that is located at a fixed rotation angle from the scan center and stops the rotation of the radar sensor, and has the fixed rotation angle,
An initialization control unit that performs an initialization operation of the scan center by performing reverse rotation by the fixed rotation angle when the radar sensor is rotated and at the stopper position, wherein the initialization control unit determines that a vehicle satisfies a predetermined condition. The initialization operation is sometimes performed.
【０００６】具体的には、前記初期化制御部は車両が低
速走行時に前記初期化動作を行い、車両が停車後一定時
間後に前記初期化動作を行う。この手段により、従来の
イグニッションＯＮ時だけで無く、走行中の低速走行、
停止時にも脱調に対する初期化動作を行うようにしたの
で、走行中の脱調の発生を少なくすることが可能になっ
た。高速走行中に脱調があっても低速走行、停止時にす
みやかに初期化動作を行えるようになった。Specifically, the initialization control section performs the initialization operation when the vehicle is running at a low speed, and performs the initialization operation after a lapse of a predetermined time after the vehicle stops. By this means, not only when the conventional ignition is ON, but also when traveling at low speed,
Since the initialization operation for step-out is performed even when the vehicle stops, it is possible to reduce the occurrence of step-out during running. Even if there is a loss of synchronism during high-speed running, initialization can be performed quickly at low-speed running and when stopped.
【０００７】また、前記初期化制御部は車両が停車時且
つ過去に一定時間以上前記初期化動作を行っていない時
に前記初期化動作を行う。この手段により渋滞時の停止
の繰り返えす場合にレーダーセンサのメカ部分の耐久性
を確保することが可能になる。また、前記初期化制御部
は車両のバッテリ電圧が一定値以上の時に前記初期化動
作を行い、車両のスタータがＯＦＦ時に前記初期化動作
を行う。この手段により、バッテリ電圧が低い時には初
期化動作を禁止して正常動作を確保することが可能にな
る。[0007] The initialization control section performs the initialization operation when the vehicle is stopped and has not performed the initialization operation for a certain period of time in the past. By this means, it is possible to ensure the durability of the mechanical part of the radar sensor when stopping repeatedly during traffic jams. The initialization control unit performs the initialization operation when the battery voltage of the vehicle is equal to or higher than a predetermined value, and performs the initialization operation when the starter of the vehicle is turned off. By this means, when the battery voltage is low, the initialization operation is prohibited and normal operation can be ensured.
【０００８】さらに、前記初期化制御部は前記前方車両
がスキャン範囲から逸出した脱調の状態を検出した場合
に前記初期化動作を行う。この手段により、低速、停車
の走行だけでなく、高速走行中にも、直接、脱調発生時
に速やかに初期化動作を行うことが可能になった。脱調
発生時だけ初期化動作を行うので可動型レーダー装置の
稼働率の低下は問題とならない。Further, the initialization control unit performs the initialization operation when detecting a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from the scan range. By this means, it is possible to immediately perform the initializing operation when a step-out occurs, not only during traveling at low speed and stopping, but also during traveling at high speed. Since the initialization operation is performed only when step-out occurs, a decrease in the operating rate of the movable radar device does not pose a problem.
【０００９】さらに、前記初期化制御部は、車両が低速
走行時且つ前記前方車両がスキャン範囲から逸出した脱
調の状態を検出した場合に前記初期化動作を行う。この
手段により、無用な初期化動作を回避しレーダーセンサ
のメカ部分の耐久性を確保する。さらに、前記初期化制
御部は車両が停車後一定時間後且つ前記前方車両がスキ
ャン範囲から逸出した脱調の状態を検出した場合に前記
初期化動作を行う。この手段により、無用な初期化動作
を回避しレーダーセンサのメカ部分の耐久性を確保す
る。Further, the initialization control unit performs the initialization operation when the vehicle is traveling at a low speed and detects a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from the scan range. By this means, unnecessary initialization operation is avoided and the durability of the mechanical part of the radar sensor is ensured. Further, the initialization control unit performs the initialization operation when a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from the scan range is detected after a predetermined time after the vehicle stops. By this means, unnecessary initialization operation is avoided and the durability of the mechanical part of the radar sensor is ensured.
【００１０】さらに、前記初期化制御部は車両が停車
時、過去に一定時間以上前記初期化動作を行っていない
時且つ前記前方車両がスキャン範囲から逸出した脱調の
状態を検出した場合に前記初期化動作を行う。この手段
により、無用な初期化動作を回避しレーダーセンサのメ
カ部分の耐久性を確保する。さらに、前記初期化制御部
は車両のバッテリ電圧が一定値以上の時且つ前記前方車
両がスキャン範囲から逸出した脱調の状態を検出した場
合に前記初期化動作を行う。この手段により、無用な初
期化動作を回避しレーダーセンサのメカ部分の耐久性を
確保する。Further, the initialization control unit may be configured to detect when the vehicle is stopped, when the initialization operation has not been performed for a predetermined period of time in the past, and when the out-of-vehicle has stepped out of the scan range. The initialization operation is performed. By this means, unnecessary initialization operation is avoided and the durability of the mechanical part of the radar sensor is ensured. Further, the initialization control unit performs the initialization operation when the battery voltage of the vehicle is equal to or higher than a predetermined value and when the out-of-vehicle detects a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from the scan range. By this means, unnecessary initialization operation is avoided and the durability of the mechanical part of the radar sensor is ensured.
【００１１】さらに、前記初期化制御部は車両のスター
タがＯＦＦ時且つ前記前方車両がスキャン範囲から逸出
した脱調の状態を検出した場合に前記初期化動作を行
う。この手段により、無用な初期化動作を回避しレーダ
ーセンサのメカ部分の耐久性を確保する。前記レーダー
センサにポテンショメータを設け、該ポテンショメータ
は、前記スキャン角、前記ストッパ位置から逆回転する
前記一定の回転角をモニタして、モニタされた前記スキ
ャン角、前記一定の回転角に基づいてスキャン制御、初
期化動作制御が行われる。さらに、前記レーダーセンサ
の回転を行うモータがステップモータの場合には、前記
ステップモータのステップ数により前記スキャン角、ス
トッパ位置から逆回転する前記一定の回転角をモニタし
て、モニタされた前記スキャン角、前記一定の回転角に
基づいてスキャン制御、初期化動作制御が行われる。レ
ーダーセンサの回転を行うモータの種類に応じて、本発
明の適用の多様性を増すことが可能になる。Further, the initialization control section performs the initialization operation when the starter of the vehicle is turned off and when a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from the scan range is detected. By this means, unnecessary initialization operation is avoided and the durability of the mechanical part of the radar sensor is ensured. The radar sensor is provided with a potentiometer, and the potentiometer monitors the scan angle, the fixed rotation angle that is reversely rotated from the stopper position, and performs scan control based on the monitored scan angle and the fixed rotation angle. , Initialization operation control is performed. Further, when the motor that rotates the radar sensor is a step motor, the scan angle is monitored by the number of steps of the step motor, and the fixed rotation angle that rotates backward from the stopper position is monitored, and the monitored scan is performed. Scan control and initialization operation control are performed based on the angle and the constant rotation angle. Depending on the type of motor that rotates the radar sensor, it is possible to increase the variety of applications of the present invention.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明に係るレーダー
センサ１が車両に搭載される例を示す図である。本図に
示す如く、電波を発射し反射波を受信するレーダーセン
サ１は車両の前方に搭載され、車両の車軸とレーダセン
サ１のスキャン中心Ｃとが一致するように固定される。
スキャン中心Ｃはレーダーセンサ１の回転軸位置におけ
る電波の発射面の法線である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an example in which a radar sensor 1 according to the present invention is mounted on a vehicle. As shown in the figure, a radar sensor 1 that emits a radio wave and receives a reflected wave is mounted in front of a vehicle, and is fixed so that an axle of the vehicle coincides with a scan center C of the radar sensor 1.
The scanning center C is the normal to the emission surface of the radio wave at the position of the rotation axis of the radar sensor 1.
【００１３】図２はレーダーセンサ１のスキャンを説明
する回路構成を説明する図である。本図に示す如く、レ
ーダーセンサ１の軸１Ａにポテンショメータ２を介在し
て直流モータ３が設けられる。モータ３とバッテリ４の
間に、モータ３の正逆回転を行うスイッチ５及び６と、
モータ３の停止と駆動を行うスイッチ７が設けられる。
バッテリ４にはその電圧を測定する電圧計８が設けられ
る。レーダーセンサ１には、送受信機９が設けられる。FIG. 2 is a diagram for explaining a circuit configuration for explaining scanning of the radar sensor 1. As shown in FIG. As shown in the figure, a DC motor 3 is provided on a shaft 1A of a radar sensor 1 with a potentiometer 2 interposed. Switches 5 and 6 for rotating the motor 3 forward and backward between the motor 3 and the battery 4;
A switch 7 for stopping and driving the motor 3 is provided.
The battery 4 is provided with a voltmeter 8 for measuring the voltage. The radar sensor 1 is provided with a transceiver 9.
【００１４】スキャン制御部１３はレーダーセンサ１に
よる電波の発射を制御し、ポテンショメータ２からスキ
ャン角に対するポテンショメータ電圧を入力し、スイッ
チ５及び６又は７によりモータ３を駆動してレーダーセ
ンサ１を回転させて前方車両をスキャンする。距離算出
部１４はスキャン制御部１３から送受信信号を入力して
前方車両との距離を算出する。The scan controller 13 controls the emission of radio waves by the radar sensor 1, inputs a potentiometer voltage corresponding to the scan angle from the potentiometer 2, drives the motor 3 by the switch 5, 6 or 7 to rotate the radar sensor 1. To scan the vehicle ahead. The distance calculation unit 14 receives a transmission / reception signal from the scan control unit 13 and calculates the distance to the vehicle in front.
【００１５】初期化制御部１５は、レーダーセンサ１の
脱調時の初期化動作の制御を行うため、ポテンショメー
タ２、電圧計８、車速センサ１０、タイマ１１、スター
タ１２からの信号を入力し、スイッチ５及び６又は７の
開閉制御を行う。メモリ１６は後述のストッパ１Ｂに突
当たってからスキャン中心Ｃに戻す初期化角αに対応す
るポテンショメータ電圧Ｖαを格納する。The initialization controller 15 receives signals from the potentiometer 2, the voltmeter 8, the vehicle speed sensor 10, the timer 11, and the starter 12 in order to control the initialization operation when the radar sensor 1 loses synchronization. Open / close control of the switches 5 and 6 or 7 is performed. The memory 16 stores a potentiometer voltage Vα corresponding to an initialization angle α that returns to the scan center C after hitting a stopper 1B described later.
【００１６】図３は図２のポテンショメータ２を示す図
であり、図４はスキャン角とポテンショメータ電圧との
関係を説明する図である。図３、４に示す如く、スキャ
ン角とポテンショメータ電圧とは直線関係にあり、スキ
ャン中心Ｃ、スキャン角±θに対して、ポテンショメー
タ電圧ＶＣ、ＶＣ±ΔＶθが対応する。図５はレーダー
センサ１が前方車両をスキャンする状態を説明する図で
ある。本図（ａ）〜（ｄ）に示す如く、車軸と一致する
スキャン中心Ｃに対してスキャン角±θでレーダーセン
サ１が回転する。FIG. 3 is a diagram showing the potentiometer 2 of FIG. 2, and FIG. 4 is a diagram for explaining the relationship between the scan angle and the potentiometer voltage. As shown in FIGS. 3 and 4, the scan angle and the potentiometer voltage have a linear relationship, and the potentiometer voltages VC and VC ± ΔVθ correspond to the scan center C and the scan angle ± θ. FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the radar sensor 1 scans a preceding vehicle. As shown in FIGS. 7A to 7D, the radar sensor 1 rotates at a scan angle ± θ with respect to the scan center C that coincides with the axle.
【００１７】図６はレーダーセンサ１のスキャンにより
得られる受信信号の受信レベルを説明する図である。本
図（ａ）に示す如く、レーダーセンサ１のスキャン中心
Ｃが前方車両の中心に向いている場合には、受信レベル
はスキャン中心Ｃに対して対称に分布する。本図（ｂ）
に示す如く、レーダーセンサ１のスキャン中心Ｃに対し
て前方車両の中心が、例えば、右側にあり、ずれている
場合には、受信レベルはスキャン中心Ｃに対して、右側
にあり、非対称に分布する。FIG. 6 is a diagram for explaining a reception level of a reception signal obtained by scanning the radar sensor 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 3A, when the scan center C of the radar sensor 1 is directed to the center of the vehicle ahead, the reception level is distributed symmetrically with respect to the scan center C. This figure (b)
As shown in the figure, when the center of the preceding vehicle is, for example, on the right side with respect to the scan center C of the radar sensor 1 and is shifted, the reception level is on the right side with respect to the scan center C, and is asymmetrically distributed. I do.
【００１８】図７は図６（ｂ）の場合にレーダーセンサ
１のスキャン中心Ｃがずれる場合を説明する図である。
本図に示す如く、レーダーセンサ１のスキャン中心Ｃが
前方車両とは逆に方向にγだけずれると、実際には受信
レベルが有るにもかかわらず、スキャン中心Ｃに対して
スキャン角±θの範囲に受信レベルが存在しない。つま
り、レーダーセンサ１に脱調が発生する。FIG. 7 is a diagram for explaining the case where the scan center C of the radar sensor 1 is shifted in the case of FIG. 6B.
As shown in the figure, when the scan center C of the radar sensor 1 is shifted by γ in the direction opposite to the forward vehicle, the scan angle ± θ with respect to the scan center C despite the actual reception level. There is no reception level in the range. That is, the radar sensor 1 loses synchronism.
【００１９】図８は上から見たレーダーセンサ１につい
て脱調が発生した時の初期化動作を説明する図である。
本図（ａ）に示す如く、レーダーセンサ１にはストッパ
１Ｂが設けられ、レーダーセンサ１が何らかの原因によ
る衝撃を受け、そのスキャン中心Ｃがずれた場合には、
本図（ｂ）に示す如く、例えば、レーダーセンサ１を左
側方向に回転して、ストッパ１Ｂに突き当たらせ、これ
を基準にして、本図（ｃ）に示す如く、所定の初期化角
αだけ逆に右側方向に回転する。このようにして、レー
ダーセンサ１のスキャン位置Ｃは車軸と一致するように
なる。この時のポテンショメータ電圧が新たなスキャン
中心Ｃに対するＶＣとして更新される。この新たなスキ
ャン中心Ｃに対してスキャン角±θの範囲で前方車両の
スキャンが行われる。FIG. 8 is a diagram for explaining an initialization operation when a step-out occurs in the radar sensor 1 viewed from above.
As shown in FIG. 2A, the radar sensor 1 is provided with a stopper 1B, and when the radar sensor 1 receives an impact due to any cause and its scan center C is shifted,
As shown in FIG. 6B, for example, the radar sensor 1 is rotated to the left to hit the stopper 1B, and based on this, a predetermined initialization angle α is obtained as shown in FIG. Only reverse to the right. Thus, the scan position C of the radar sensor 1 coincides with the axle. The potentiometer voltage at this time is updated as VC for the new scan center C. The preceding vehicle is scanned within a range of the scan angle ± θ with respect to the new scan center C.
【００２０】図９は図２のスキャン制御部１３のスキャ
ン動作を説明するフローチャートである。本図に示す如
く、ステップＳ１において、レーダーセンサ１を一方向
に回転する。ステップＳ２において、ポテンショメータ
電圧からスキャン角がモニタされる。ステップＳ３にお
いて、レーダーセンサ１より電波が発射され、反射波が
受信される。ステップＳ４において、ポテンショメータ
電圧から所定のスキャン角＋θ（又は−θ）にあるかを
判断し、所定のスキャン角＋θ（又は−θ）になければ
ステップＳ１に戻る。ステップＳ５において、ステップ
Ｓ４で所定スキャン角＋θ（又は−θ）になっていれ
ば、レーダーセンサ１の回転を逆にする。FIG. 9 is a flowchart for explaining the scanning operation of the scan control unit 13 in FIG. As shown in the figure, in step S1, the radar sensor 1 is rotated in one direction. In step S2, the scan angle is monitored from the potentiometer voltage. In step S3, a radio wave is emitted from the radar sensor 1 and a reflected wave is received. In step S4, it is determined from the potentiometer voltage whether the scan angle is at a predetermined scan angle + θ (or -θ). If the scan angle is not at the predetermined scan angle + θ (or -θ), the process returns to step S1. In step S5, if the predetermined scan angle is + θ (or -θ) in step S4, the rotation of the radar sensor 1 is reversed.
【００２１】図１０は図２の初期化制御部１５の初期化
動作を説明するフローチャートである。ステップＳ１１
において、レーダーセンサ１を一方向に回転する。ステ
ップＳ１２においてポテンショメータ電圧変化が有るか
を判断し、変化中にはステップＳ１１に戻る。ステップ
Ｓ１３において、ポテンショメータ電圧変化が無くなれ
ば、ストッパに突当たったと判断する。ステップＳ１４
において、所定の初期化角αだけ逆方向に回転する。す
なわち、ポテンショメータ電圧Ｖαだけ逆方向に回転す
る。ステップＳ１５において、新たなスキャン中心Ｃに
対してポテンショメータ電圧ＶＣの更新を行う。FIG. 10 is a flowchart for explaining the initialization operation of the initialization control unit 15 of FIG. Step S11
, The radar sensor 1 is rotated in one direction. In step S12, it is determined whether there is a change in the potentiometer voltage, and the process returns to step S11 during the change. In step S13, if there is no change in the potentiometer voltage, it is determined that the stopper has been hit. Step S14
, The motor rotates in the opposite direction by a predetermined initialization angle α. That is, the motor rotates in the opposite direction by the potentiometer voltage Vα. In step S15, the potentiometer voltage VC is updated for the new scan center C.
【００２２】図１１は図２の初期化制御部１５について
本発明に係る初期化動作例を説明するフローチャートで
ある。本図に示す如く、ステップＳ２１、２２におい
て、車速センサ１０の信号により、一定の車速以下（０
〜５ｋｍ／ｈ）の場合に図１０の初期化動作を行う。こ
のようにして、低速走行時に脱調に対する初期化動作が
行われるので走行中の脱調の発生を少なくすることが可
能になる。さらに、高速走行時に脱調しても低速走行に
なれば初期化動作が速やかに行われる。なお、低速走行
時、可動型レーダー装置の必要性が低いので、初期化動
作を行わせて可動型レーダー装置の機能を一時停止して
も、稼働率の低下とはならない。FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of an initialization operation according to the present invention for the initialization control unit 15 of FIG. As shown in the figure, in steps S21 and S22, a signal from the vehicle speed sensor 10 indicates that the vehicle speed is lower than a predetermined vehicle speed (0
５5 km / h), the initialization operation of FIG. 10 is performed. In this manner, the step-out initialization operation is performed during low-speed running, so that the occurrence of step-out during running can be reduced. Furthermore, even if the motor loses synchronism at the time of high-speed running, the initialization operation is quickly performed if the vehicle runs at a low speed. In addition, when traveling at low speed, the necessity of the movable radar device is low. Therefore, even if the initialization operation is performed and the function of the movable radar device is temporarily stopped, the operation rate does not decrease.
【００２３】図１２は図２の初期化制御部１５について
本発明に係る別の初期化動作例を説明するフローチャー
トである。本図に示す如く、ステップＳ３１、３２にお
いて、車速センサ１０、タイマ１１を用いて停車後一定
時間経過後に、一回初期化動作を行う。可動型レーダー
装置の稼働率を低下させずに、初期化動作を行う機会を
増やすことが可能になる。FIG. 12 is a flowchart for explaining another example of the initialization operation according to the present invention for the initialization control unit 15 of FIG. As shown in the figure, in steps S31 and S32, an initialization operation is performed once after a certain period of time has elapsed after stopping using the vehicle speed sensor 10 and the timer 11. It is possible to increase the chances of performing the initialization operation without lowering the operation rate of the movable radar device.
【００２４】図１３は図１２の変形例を説明するフロー
チャートである。本図に示す如く、ステップＳ４１、４
２において、車速センサ１０、タイマ１１を用いて停車
時から過去に一定時間以内に初期化動作が無い場合に初
期化動作を行う。このようにして、停止時の初期化動作
を制限し、渋滞等で車両が発進、停止を繰り返した場合
に、頻繁に初期化動作が行われ、レーダーセンサ１のメ
カ部分の耐久性に問題が生じないようにする。FIG. 13 is a flowchart for explaining a modification of FIG. As shown in FIG.
In step 2, the initialization operation is performed using the vehicle speed sensor 10 and the timer 11 when there is no initialization operation within a certain period of time in the past from the time of stopping. In this way, the initializing operation at the time of stopping is limited, and when the vehicle repeatedly starts and stops due to traffic congestion or the like, the initializing operation is frequently performed, and there is a problem in durability of the mechanical part of the radar sensor 1. Not to occur.
【００２５】図１４は図２の初期化制御部１５について
本発明に係る別の初期化動作例を説明するフローチャー
トである。本図に示す如く、ステップＳ５１、５２にお
いて、電圧計８の電圧により、バッテリ４の電圧が一定
値以上の場合に初期化動作を行う。このようにして、バ
ッテリ４の電圧が一定値未満の場合には、レーダーセン
サ１を動かすモータ３に供給できる電圧（電流）が不足
している可能性があり、正常に動作できないことも考え
られるので、初期化動作が禁止される。FIG. 14 is a flowchart for explaining another example of the initialization operation according to the present invention for the initialization control unit 15 of FIG. As shown in the figure, in steps S51 and S52, the initialization operation is performed when the voltage of the battery 4 is equal to or higher than a predetermined value by the voltage of the voltmeter 8. In this manner, when the voltage of the battery 4 is lower than the certain value, there is a possibility that the voltage (current) that can be supplied to the motor 3 that moves the radar sensor 1 may be insufficient, and it may be impossible to operate normally. Therefore, the initialization operation is prohibited.
【００２６】図１５は図１４の変形を説明するフローチ
ャートである。本図に示す如く、ステップＳ６１、６２
において、スタータ１２がＯＮ時には初期化動作を禁止
する。通常走行時にはバッテリ４の電圧が低下すること
は考えにくく、唯一電圧の低下が著しいスタータＯＮ時
を検出し、初期化動作が禁止される。図１６は初期化制
御部１５について拡大スキャン角をポテンショメータ電
圧によりモニタして脱調を検出する本発明に係る別の初
期化動作例を説明するフローチャートであり、図１７は
拡大スキャン角の設定を説明する図である。図１６に示
す如く、ステップＳ７１において受信レベルが有るかを
判断し、有れば処理を終了する。ステップＳ７２におい
てステップＳ７１において受信レベルが無ければタイマ
１１により受信信号が無くなってから（受信レベルが一
定値以下）一定時間経過待つ。前方車両が長時間レーダ
ーセンサ１により捕捉できなければ、脱調の可能性があ
るためである。ステップＳ７３において、図１７に示す
如く、スキャン角を±θから±β（α＞β＞θ）に拡大
する。ステップＳ７４においてポテンショメータ電圧を
検出して拡大スキャン角をモニタする。ステップＳ７５
において受信信号が有るかを、つまり受信レベルが一定
以上になるかを判断する。無ければ処理を終了する。ス
テップＳ７６において、例えば、図７に示す如く、スキ
ャン角θ〜βの間に受信信号があれば、つまり受信レベ
ルが一定以上になれば、レーダーセンサ１の脱調が検出
されたと判断する。ステップＳ７７において初期化動作
を行って処理を終了する。FIG. 15 is a flowchart for explaining a modification of FIG. As shown in the figure, steps S61 and S62
When the starter 12 is ON, the initialization operation is prohibited. It is unlikely that the voltage of the battery 4 drops during normal traveling, and only when the starter is ON when the voltage drops significantly is detected, and the initialization operation is prohibited. FIG. 16 is a flowchart for explaining another example of the initialization operation according to the present invention in which the initialization control unit 15 monitors the enlarged scan angle by the potentiometer voltage and detects step-out, and FIG. 17 shows the setting of the enlarged scan angle. FIG. As shown in FIG. 16, it is determined in step S71 whether or not there is a reception level, and if so, the process is terminated. In step S72, if there is no reception level in step S71, the elapse of a certain period of time is waited after the reception signal is lost by the timer 11 (the reception level is below a certain value). If the preceding vehicle cannot be captured by the radar sensor 1 for a long time, there is a possibility of step-out. In step S73, as shown in FIG. 17, the scan angle is expanded from ± θ to ± β (α>β> θ). In step S74, the potentiometer voltage is detected to monitor the enlarged scan angle. Step S75
It is determined whether or not there is a reception signal, that is, whether or not the reception level becomes equal to or higher than a predetermined value. If not, the process ends. In step S76, for example, as shown in FIG. 7, if there is a reception signal between the scan angles θ to β, that is, if the reception level becomes a certain level or more, it is determined that the step-out of the radar sensor 1 has been detected. In step S77, an initialization operation is performed, and the process ends.
【００２７】このように、走行中でも、一時的に脱調が
ある場合のみ、速やかに初期化動作を行うようにしたの
で、可動型レーダー装置の稼働率の低下とはならない。
図１８は図１１の変形例を説明するフローチャートであ
る。本図に示す如く、ステップＳ８１、８２、８３にお
いて、一定の車速以下で、且つ、図１６に示す如く、ポ
テンショメータ電圧モニタにより脱調検出された場合に
は、初期化動作を行う。As described above, even when the vehicle is running, the initialization operation is immediately performed only when there is a temporary step-out, so that the operating rate of the movable radar device does not decrease.
FIG. 18 is a flowchart illustrating a modification of FIG. As shown in the figure, in steps S81, S82 and S83, when the vehicle speed is lower than a certain value and step-out is detected by the potentiometer voltage monitor as shown in FIG. 16, an initialization operation is performed.
【００２８】このようにして、初期化動作の頻度を下
げ、レーダーセンサ１のメカ部分の耐久性を確保する。
図１９は図１２の変形例を説明するフローチャートであ
る。本図に示す如く、ステップＳ９１、９２、９３にお
いて、停車後一定時間経過後で、且つ、図１６に示す如
く、ポテンショメータ電圧のモニタにより脱調検出され
た場合には、初期化動作を行う。In this way, the frequency of the initialization operation is reduced, and the durability of the mechanical part of the radar sensor 1 is ensured.
FIG. 19 is a flowchart illustrating a modification of FIG. As shown in the figure, in steps S91, S92 and S93, an initialization operation is performed after a lapse of a fixed time after the stop and when the step-out is detected by monitoring the potentiometer voltage as shown in FIG.
【００２９】このようにして、上記と同様な作用効果を
得ることができる。図２０は図１３の変形例を説明する
フローチャートである。本図に示す如く、ステップＳ１
０１、１０２、１０３において、停止時且つ過去に一定
時間以内に初期化動作が有り、且つ、図１６に示す如
く、ポテンショメータ電圧のモニタにより脱調検出され
た場合には、初期化動作を行う。In this manner, the same operation and effect as described above can be obtained. FIG. 20 is a flowchart illustrating a modification of FIG. As shown in FIG.
At 01, 102, and 103, when there is an initialization operation during a stop and within a certain period of time in the past, and as shown in FIG. 16, when the step-out is detected by monitoring the potentiometer voltage, the initialization operation is performed.
【００３０】このようにして、上記と同様な作用効果を
得ることができる。図２１は図１４の変形例を説明する
フローチャートである。本図に示す如く、ステップＳ１
１１、１１２、１１３において、バッテリ電圧が一定値
以下であり、且つ、図１６に示す如く、ポテンショメー
タ電圧のモニタにより、脱調が検出された場合には、初
期化動作を行う。In this way, the same operation and effect as described above can be obtained. FIG. 21 is a flowchart illustrating a modified example of FIG. As shown in FIG.
In steps 11, 112, and 113, when the battery voltage is equal to or lower than a predetermined value and step-out is detected by monitoring the potentiometer voltage as shown in FIG. 16, an initialization operation is performed.
【００３１】このようにして、上記と同様な作用効果を
得ることができる。図２２は図１５の変形例を説明する
フローチャートである。本図に示す如く、ステップＳ１
２１、１２２、１２３において、スタータがＯＦＦであ
り、且つ、図１６に示す如く、ポテンショメータ電圧の
モニタにより脱調検出された場合には、初期化動作を行
う。In this manner, the same operation and effect as described above can be obtained. FIG. 22 is a flowchart illustrating a modification of FIG. As shown in FIG.
In steps 21, 122 and 123, when the starter is OFF and the step-out is detected by monitoring the potentiometer voltage as shown in FIG. 16, an initialization operation is performed.
【００３２】このようにして、上記と同様な作用効果を
得ることができる。図２３は図２の変形例を示す図であ
る。本図に示す如く、図２の直流モータ３に代わり、ス
テップモータ１７を設け、これを駆動する駆動制御部１
８を設けてもよい。図２４は図２３の変形例を示す図で
あり、図２５はステップモータのステップ数とスキャン
角との関係を示す図である。図２４に示す構成では、図
２３におけるポテンショメータ２が削除される。駆動制
御部１８は一定のステップ角で回転するステップモータ
１７のスタート、ストップ、パルス信号に基づいて回転
の正逆転の制御を行っている。初期化制御部１５は、駆
動制御部１８から得たステップモータ１７のステップ数
とスキャン角との関係に直線関係にあるので、図２５に
示す如く、初期化動作を行う（図１０参照）。このよう
にして、図４と同様に、スキャン中心Ｃ、スキャン角±
θに対して、ステップ数ＮＣ、ＮＣ±ΔＶθが対応す
る。ステップモータ１７を使用する場合には、ポテンシ
ョメータのモニタを用いずに、初期化動作ができ、この
初期化動作に基づいてスキャン動作を行うことが可能に
なる。このため、図１１〜１６、図１８〜図２２の脱調
時の初期化動作も行うことが可能になる。このようにし
て、レーダーセンサ１の回転を行うモータの種類に応じ
て、本発明の適用の多様性を増すことが可能になる。In this manner, the same operation and effect as described above can be obtained. FIG. 23 is a diagram showing a modification of FIG. As shown in the figure, a stepping motor 17 is provided instead of the DC motor 3 of FIG.
8 may be provided. FIG. 24 is a diagram showing a modification of FIG. 23, and FIG. 25 is a diagram showing the relationship between the number of steps of the step motor and the scan angle. In the configuration shown in FIG. 24, potentiometer 2 in FIG. 23 is omitted. The drive controller 18 controls the forward / reverse rotation of the step motor 17 based on the start, stop and pulse signals of the step motor 17 rotating at a fixed step angle. The initialization control unit 15 performs an initialization operation as shown in FIG. 25 because the relationship between the number of steps of the step motor 17 and the scan angle obtained from the drive control unit 18 is linear (see FIG. 10). Thus, similarly to FIG. 4, the scan center C and the scan angle ±
The number of steps NC and NC ± ΔVθ correspond to θ. When the step motor 17 is used, an initialization operation can be performed without using a potentiometer monitor, and a scan operation can be performed based on the initialization operation. For this reason, the initialization operation at the time of step-out in FIGS. 11 to 16 and FIGS. 18 to 22 can also be performed. In this way, it is possible to increase the variety of applications of the present invention according to the type of motor that rotates the radar sensor 1.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上の説明により本発明によれば、走行
時にレーサーセンサの脱調の発生を少なくでき、仮に発
生しても、できるだけ速やかにレーダーセンサのスキャ
ン中心初期化動作を行うことが可能になった。As described above, according to the present invention, the occurrence of step-out of the racer sensor during traveling can be reduced, and even if it occurs, the scan center initialization operation of the radar sensor can be performed as quickly as possible. Became.
【図１】本発明に係るレーダーセンサ１が車両に搭載さ
れる例を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an example in which a radar sensor 1 according to the present invention is mounted on a vehicle.
【図２】レーダーセンサ１のスキャンを説明する回路構
成を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a circuit configuration for explaining scanning of the radar sensor 1;
【図３】図２のポテンショメータ２を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a potentiometer 2 of FIG. 2;
【図４】スキャン角とポテンショメータ電圧との関係を
説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between a scan angle and a potentiometer voltage.
【図５】レーダーセンサ１が前方車両をスキャンする状
態を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the radar sensor scans a preceding vehicle.
【図６】レーダーセンサ１のスキャンにより得られる受
信信号の受信レベルを説明する図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a reception level of a reception signal obtained by scanning the radar sensor 1;
【図７】図６（ｂ）の場合にレーダーセンサ１のスキャ
ン中心Ｃがずれる場合を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a case where the scan center C of the radar sensor 1 shifts in the case of FIG. 6B.
【図８】上から見たレーダーセンサ１について脱調が発
生した時の初期化動作を説明する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an initialization operation when step-out occurs in the radar sensor 1 viewed from above.
【図９】図２のスキャン制御部１３のスキャン動作を説
明するフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating a scan operation of a scan control unit 13 of FIG. 2;
【図１０】図２の初期化制御部１５の初期化動作を説明
するフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating an initialization operation of the initialization control unit 15 of FIG. 2;
【図１１】図２の初期化制御部１５について本発明に係
る初期化動作例を説明するフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of an initialization operation according to the present invention for the initialization control unit 15 of FIG. 2;
【図１２】図２の初期化制御部１５について本発明に係
る別の初期化動作例を説明するフローチャートである。12 is a flowchart illustrating another example of an initialization operation according to the present invention for the initialization control unit 15 of FIG. 2;
【図１３】図１２の変形例を説明するフローチャートで
ある。FIG. 13 is a flowchart illustrating a modification of FIG.
【図１４】図２の初期化制御部１５について本発明に係
る別の初期化動作例を説明するフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart illustrating another example of an initialization operation according to the present invention for the initialization control unit 15 of FIG. 2;
【図１５】図１４の変形を説明するフローチャートであ
る。FIG. 15 is a flowchart illustrating a modification of FIG. 14;
【図１６】図２の初期化制御部１５について拡大スキャ
ン角をポテンショメータ電圧によりモニタして脱調を検
出する本発明に係る別の初期化動作例を説明するフロー
チャートである。16 is a flowchart illustrating another example of an initialization operation according to the present invention in which the initialization control unit 15 of FIG. 2 monitors an enlarged scan angle by a potentiometer voltage and detects step-out.
【図１７】拡大スキャン角の設定を説明する図である。FIG. 17 is a diagram illustrating setting of an enlarged scan angle.
【図１８】図１１の変形例を説明するフローチャートで
ある。FIG. 18 is a flowchart illustrating a modification of FIG.
【図１９】図１２の変形例を説明するフローチャートで
ある。FIG. 19 is a flowchart illustrating a modification of FIG.
【図２０】図１３の変形例を説明するフローチャートで
ある。FIG. 20 is a flowchart illustrating a modification of FIG.
【図２１】図１４の変形例を説明するフローチャートで
ある。FIG. 21 is a flowchart illustrating a modification of FIG.
【図２２】図１５の変形例を説明するフローチャートで
ある。FIG. 22 is a flowchart illustrating a modification of FIG.
【図２３】図２の変形例を示す図である。FIG. 23 is a diagram showing a modification of FIG. 2;
【図２４】図２３の変形例を示す図である。FIG. 24 is a diagram showing a modification of FIG. 23;
【図２５】ステップモータのステップ数とスキャン角と
の関係を示す図である。FIG. 25 is a diagram showing a relationship between the number of steps of a step motor and a scan angle.
１…レーダーセンサ ２…ポテンショメータ ３、１７…モータ ４…バッテリ ８…電圧計 １０…車速センサ １１…タイマ １２…スタータ １３…スキャン制御部 １５…初期化制御部 １６…メモリ REFERENCE SIGNS LIST 1 radar sensor 2 potentiometer 3 17 motor 4 battery 8 voltmeter 10 vehicle speed sensor 11 timer 12 starter 13 scan control unit 15 initialization control unit 16 memory
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−236663（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−178856（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−327722（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−214012（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−252981（ＪＰ，Ａ) 実公 平３−20790（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 17/88 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-9-236663 (JP, A) JP-A-9-178856 (JP, A) JP-A 8-327722 (JP, A) JP-A-6-327722 214012 (JP, A) JP-A-4-252981 (JP, A) JP 3-20790 (JP, Y2) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G01S 7/ 00-17 / 88
Claims (14)
能に車両の前方に固定されスキャン中心に対して一定の
スキャン角で前方車両をスキャンするレーダーセンサを
有する可動型レーダー装置において、 前記スキャン中心から一定の回転角に位置し、且つ前記
レーダーセンサの回転を止めるストッパと、 前記一定の回転角を有し、前記レーダーセンサが回転さ
れ前記ストッパ位置にある時に前記一定の回転角だけ逆
回転して前記スキャン中心の初期化動作を行う初期化制
御部とを備え、 前記初期化制御部は車両が所定条件成立時に前記初期化
動作を行うことを特徴とする可動型レーダー装置。1. A movable radar device having a radar sensor fixed to the front of a vehicle so as to be rotatable with an axle and a scan center together and scanning a preceding vehicle at a fixed scan angle with respect to the scan center, wherein the scan center is A stopper that is located at a constant rotation angle from, and stops the rotation of the radar sensor, has a constant rotation angle, and reversely rotates by the constant rotation angle when the radar sensor is rotated and at the stopper position. An initialization control unit for performing the scan-centered initialization operation, wherein the initialization control unit performs the initialization operation when a vehicle satisfies predetermined conditions.
前記初期化動作を行うことを特徴とする、請求項１に記
載の可動型レーダー装置。2. The movable radar device according to claim 1, wherein the initialization control unit performs the initialization operation when the vehicle runs at a low speed.
間後に前記初期化動作を行うことを特徴とする、請求項
１に記載の可動型レーダー装置。3. The movable radar device according to claim 1, wherein the initialization control unit performs the initialization operation a predetermined time after the vehicle stops.
去に一定時間以上前記初期化動作を行っていない時に前
記初期化動作を行うことを特徴とする、請求項１に記載
の可動型レーダー装置。4. The movable type according to claim 1, wherein the initialization control unit performs the initialization operation when the vehicle is stopped and when the initialization operation has not been performed for a certain period of time in the past. Radar equipment.
が一定値以上の時に前記初期化動作を行うことを特徴と
する、請求項１に記載の可動型レーダー装置。5. The movable radar device according to claim 1, wherein the initialization control unit performs the initialization operation when a battery voltage of the vehicle is equal to or higher than a predetermined value.
ＦＦ時に前記初期化動作を行うことを特徴とする、請求
項１に記載の可動型レーダー装置。6. The initialization control section includes a starter for a vehicle.
The mobile radar device according to claim 1, wherein the initialization operation is performed at the time of FF.
ャン範囲から逸出した脱調の状態を検出した場合に前記
初期化動作を行うことを特徴とする、請求項１に記載の
可動型レーダー装置。7. The movable type according to claim 1, wherein the initialization control unit performs the initialization operation when detecting a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from a scan range. Radar equipment.
且つ前記前方車両がスキャン範囲から逸出した脱調の状
態を検出した場合に前記初期化動作を行うことを特徴と
する、請求項１に記載の可動型レーダー装置。8. The initialization control unit performs the initialization operation when the vehicle is traveling at a low speed and when a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from the scan range is detected. Item 4. A movable radar device according to item 1.
間後且つ前記前方車両がスキャン範囲から逸出した脱調
の状態を検出した場合に前記初期化動作を行うことを特
徴とする、請求項１に記載の可動型レーダー装置。9. The initialization control unit performs the initialization operation after a predetermined time after the vehicle stops and detecting a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from the scan range. The movable radar device according to claim 1.
去に一定時間以上前記初期化動作を行っていない時且つ
前記前方車両がスキャン範囲から逸出した脱調の状態を
検出した場合に前記初期化動作を行うことを特徴とす
る、請求項１に記載の可動型レーダー装置。10. The initialization control unit, when the vehicle is stopped, when the initialization operation has not been performed for a certain period of time in the past, and when a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from the scan range is detected. The mobile radar device according to claim 1, wherein the initialization operation is performed.
圧が一定値以上の時且つ前記前方車両がスキャン範囲か
ら逸出した脱調の状態を検出した場合に前記初期化動作
を行うことを特徴とする、請求項１に記載の可動型レー
ダー装置。11. The initialization control unit performs the initialization operation when a battery voltage of a vehicle is equal to or higher than a predetermined value and when a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from a scan range is detected. The movable radar device according to claim 1, wherein
ＯＦＦ時且つ前記前方車両がスキャン範囲から逸出した
脱調の状態を検出した場合に前記初期化動作を行うこと
を特徴とする、請求項１に記載の可動型レーダー装置。12. The initialization control unit performs the initialization operation when a starter of the vehicle is OFF and when a step-out state in which the preceding vehicle has deviated from a scan range is detected. Item 4. A movable radar device according to item 1.
タを設け、該ポテンショメータは、前記ストッパ位置か
ら逆回転する前記一定の回転角をモニタして、モニタさ
れた前記一定の回転角に基づいて前記初期化制御部の動
作が行われることを特徴とする、請求項１に記載の可動
型レーダー装置。13. A potentiometer is provided on the radar sensor, and the potentiometer monitors the constant rotation angle that rotates reversely from the stopper position, and based on the monitored constant rotation angle, the initialization control unit. The mobile radar device according to claim 1, wherein the operation described above is performed.
タがステップモータの場合には、前記ステップモータの
ステップ数により、ストッパ位置から逆回転する前記一
定の回転角をモニタして、モニタされた前記一定の回転
角に基づいて、前記初期化制御部の動作が行われること
を特徴とする、請求項１に記載の可動型レーダー装置。14. When the motor that rotates the radar sensor is a step motor, the constant rotation angle that reversely rotates from a stopper position is monitored by the number of steps of the step motor, and the monitored constant rotation angle is monitored. The movable radar device according to claim 1, wherein the operation of the initialization control unit is performed based on the rotation angle of (i).
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|---|---|---|---|
| JP21302197A JP3148156B2 (en) | 1997-08-07 | 1997-08-07 | Mobile radar device |
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