JP3148127B2 - Automatic deformation device - Google Patents
Automatic deformation deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本願発明は、各部分を連結す
る連結軸を利用して最初とは異なる形態に自動的に変化
させることができる自動変形装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic deforming apparatus which can automatically change to a form different from the initial state by using a connecting shaft for connecting respective parts.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のロボット形態等から飛行機形態等
に形態変化する変形装置は、胴部に頭部が出没自在に取
り付けられ、胴部の肩部に上腕部が連結軸によって回動
自在に連結され、上腕部に下腕部が連結軸によって回動
自在に連結され、さらに胴部の腰部に上脚部が連結軸に
よって回動自在に連結され、上脚部に下脚部が連結軸に
よって回動自在に連結されている。そのため、この変形
装置は、一方の手で胴部等を保持し、他方の手で頭部を
収納し、腕部、脚部等を屈曲させさせて手動で形態変化
させていた。2. Description of the Related Art A conventional deforming device which changes form from a robot form to an airplane form has a head mounted on a trunk so as to be able to protrude and retract, and an upper arm part is rotatable by a connecting shaft on a shoulder of the trunk. The lower arm is rotatably connected to the upper arm by a connecting shaft, the upper leg is rotatably connected to the waist of the trunk by the connecting shaft, and the lower leg is connected to the upper leg by the connecting shaft. It is rotatably connected. Therefore, in this deforming device, the torso and the like are held with one hand, the head is stored with the other hand, and the arms and legs are bent to manually change the shape.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の変形装置には、
上記したように手動で行われるものが存在したが、自動
的に各部が可動して形態変化を行うものは存在しなかっ
た。自動で形態変化させる場合、胴部、腕部、脚部等の
各部に駆動モータ等の動力を組み込む必要があり、構造
が複雑となり、高価になるという問題点があったからで
ある。また、可動する順番と、可動するタイミングを決
定する必要があり、この決定を機械的に行うことが極め
て難しいという問題点もあった。SUMMARY OF THE INVENTION Conventional deformation devices include:
As described above, there are some which are performed manually, but there is no one which automatically moves each part to change the form. This is because, when the shape is automatically changed, it is necessary to incorporate the power of a drive motor or the like into each part such as the trunk, the arm, and the leg, which causes a problem that the structure becomes complicated and expensive. Further, there is a problem that it is necessary to determine the order of movement and the timing of movement, and it is extremely difficult to make this determination mechanically.
【０００４】本願発明は、上記問題点に鑑み案出したも
のであって、極めて簡単な構造で、各部を負荷の小さい
順番に可動させ、自動的に形態を変化させることのでき
る自動変形装置を提供することを課題とする。The present invention has been devised in view of the above-mentioned problems, and has an automatic deforming apparatus which has an extremely simple structure and can automatically change the form by moving each part in the order of small load. The task is to provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本願請求項１に係る自動
変形装置は、上記課題を達成するため、下記の構成を有
する。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた伝達軸が設けられ
ていること。 （ニ）第３の可動体は、第２の連結軸に固定されている
こと。The automatic deforming apparatus according to claim 1 of the present application has the following configuration to achieve the above object. (A) a first movable body, a second movable body rotatably connected to the first movable body via a first connecting shaft, and a second connecting shaft to the second movable body. Third pivotally connected via
Of a movable body. (B) The first movable body is provided with a drive motor and a reduction gear portion for reducing the rotation of the drive motor and transmitting the reduced rotation to the output shaft, and the output gear provided on the output shaft is connected to the first connection shaft. Meshing with the first intermediate gear provided in. (C) A transmission having, on both sides, a first gear meshing with the first intermediate gear and a second gear meshing with the second intermediate gear provided on the second connecting shaft, on the second movable body. A shaft must be provided. (D) The third movable body is fixed to the second connecting shaft.
【０００６】本願請求項２に係る自動変形装置は、上記
課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた伝達軸が設けられ
ていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の連結軸の回転によって
所定範囲で可動する第４の可動体が設けられているこ
と。The automatic deformation device according to claim 2 of the present application has the following configuration to achieve the above object. (A) a first movable body, a second movable body rotatably connected to the first movable body via a first connecting shaft, and a second connecting shaft to the second movable body. Third pivotally connected via
Of a movable body. (B) The first movable body is provided with a drive motor and a reduction gear portion for reducing the rotation of the drive motor and transmitting the reduced rotation to the output shaft, and the output gear provided on the output shaft is connected to the first connection shaft. Meshing with the first intermediate gear provided in. (C) A transmission having, on both sides, a first gear meshing with the first intermediate gear and a second gear meshing with the second intermediate gear provided on the second connecting shaft, on the second movable body. A shaft must be provided. (D) The third movable body is provided with a fourth movable body movable within a predetermined range by rotation of the second connection shaft.
【０００７】本願請求項３に係る自動変形装置は、第１
の可動体が下脚部であって、第２の可動体が上脚部であ
って、第３の可動体が胴部である。[0007] The automatic deforming apparatus according to claim 3 of the present application has a first
Is the lower leg, the second movable body is the upper leg, and the third movable body is the trunk.
【０００８】本願請求項４に係る自動変形装置は、第１
の可動体が下脚部であって、第２の可動体が上脚部であ
って、第３の可動体が胴部であって、第４の可動体が頭
部である。[0008] The automatic deformation device according to claim 4 of the present application has a first
Is the lower leg, the second movable body is the upper leg, the third movable body is the trunk, and the fourth movable body is the head.
【０００９】本願請求項５に係る自動変形装置は、上記
課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体と、第３の可動体に第３の連結軸を介して回動
自在に連結された第４の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた第１の伝達軸が設
けられていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の中間歯車とかみ合う第
３の歯車と、第３の連結軸に設けられた第３の中間歯車
とかみ合う第４の歯車を両側に備えた第２の伝達軸が設
けられていること。 （ホ）第４の可動体は、第３の連結軸に固定されている
こと。The automatic deformation device according to claim 5 of the present application has the following configuration to achieve the above object. (A) a first movable body, a second movable body rotatably connected to the first movable body via a first connecting shaft, and a second connecting shaft to the second movable body. Third pivotally connected via
And a fourth movable body rotatably connected to the third movable body via a third connection shaft. (B) The first movable body is provided with a drive motor and a reduction gear portion for reducing the rotation of the drive motor and transmitting the reduced rotation to the output shaft, and the output gear provided on the output shaft is connected to the first connection shaft. Meshing with the first intermediate gear provided in. (C) The second movable body is provided with a first gear meshing with the first intermediate gear and a second gear meshing with the second intermediate gear provided on the second connecting shaft on both sides. One transmission shaft is provided. (D) The third movable body includes a third gear meshing with the second intermediate gear and a fourth gear meshing with the third intermediate gear provided on the third coupling shaft on both sides. 2 transmission shafts are provided. (E) The fourth movable body is fixed to the third connecting shaft.
【００１０】本願請求項６に係る自動変形装置は、上記
課題を達成するため、下記の構成を有する。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体と、第３の可動体に第３の連結軸を介して回動
自在に連結された第４の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた第１の伝達軸が設
けられていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の中間歯車とかみ合う第
３の歯車と、第３の連結軸に設けられた第３の中間歯車
とかみ合う第４の歯車を両側に備えた第２の伝達軸が設
けられていること。 （ホ）第４の可動体には、第３の連結軸の回転によって
所定範囲で可動する第５の可動体が設けられているこ
と。The automatic deformation device according to claim 6 of the present application has the following configuration to achieve the above object. (A) a first movable body, a second movable body rotatably connected to the first movable body via a first connecting shaft, and a second connecting shaft to the second movable body. Third pivotally connected via
And a fourth movable body rotatably connected to the third movable body via a third connection shaft. (B) The first movable body is provided with a drive motor and a reduction gear portion for reducing the rotation of the drive motor and transmitting the reduced rotation to the output shaft, and the output gear provided on the output shaft is connected to the first connection shaft. Meshing with the first intermediate gear provided in. (C) The second movable body is provided with a first gear meshing with the first intermediate gear and a second gear meshing with the second intermediate gear provided on the second connecting shaft on both sides. One transmission shaft is provided. (D) The third movable body includes a third gear meshing with the second intermediate gear and a fourth gear meshing with the third intermediate gear provided on the third coupling shaft on both sides. 2 transmission shafts are provided. (E) The fourth movable body is provided with a fifth movable body movable within a predetermined range by rotation of the third connection shaft.
【００１１】本願請求項７に係る自動変形装置は、第１
の可動体が下脚部であって、第２の可動体が上脚部であ
って、第３の可動体が胴部であって、第４の可動体が肩
部である。The automatic deformation device according to claim 7 of the present application has a first
Is the lower leg, the second movable body is the upper leg, the third movable body is the trunk, and the fourth movable body is the shoulder.
【００１２】本願請求項８に係る自動変形装置は、第１
の可動体が下脚部であって、第２の可動体が上脚部であ
って、第３の可動体が胴部であって、第４の可動体が肩
部であって、第５の可動体が頭部である。The automatic deformation device according to claim 8 of the present application has a first
Is a lower leg, a second movable body is an upper leg, a third movable body is a trunk, a fourth movable body is a shoulder, and a fifth The movable body is the head.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】本願請求項１記載の自動変形装置
の実施の形態を、図１乃至図５に基づいて説明する。自
動変形装置１は、第１の可動体７と、第１の可動体７に
第１の連結軸６６を介して回動自在に連結された第２の
可動体６と、第２の可動体６に第２の連結軸６３を介し
て回動自在に連結された第３の可動体２とからなる。第
１の可動体７には、駆動モータ１００と、駆動モータ１
００の回転を減速して出力軸１０４に伝達する減速歯車
部１０２が設けられ、この出力軸１０４に設けられた出
力歯車１１５が第１の連結軸６６に設けられた第１の中
間歯車１１６とかみ合っている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an automatic deformation device according to the present invention will be described with reference to FIGS. The automatic deformation device 1 includes a first movable body 7, a second movable body 6 rotatably connected to the first movable body 7 via a first connection shaft 66, and a second movable body 7. 6 and a third movable body 2 rotatably connected to a second connection shaft 63 via a second connection shaft 63. The first movable body 7 includes a drive motor 100 and a drive motor 1.
The output gear 115 provided on the output shaft 104 is provided with a first intermediate gear 116 provided on the first connection shaft 66 and a reduction gear portion 102 for reducing the rotation of the rotation of the motor 00 and transmitting the same to the output shaft 104. Are engaged.
【００１４】第２の可動体６には、第１の中間歯車１１
６とかみ合う第１の歯車１２０と、第２の連結軸６３に
設けられた第２の中間歯車１２２とかみ合う第２の歯車
１２１を両側に備えた伝達軸１１７が設けられている。
第３の可動体２は、第２の連結軸６３に固定されてい
る。The second movable body 6 has a first intermediate gear 11
6 is provided, and a transmission shaft 117 provided on both sides with a second gear 121 meshing with a second intermediate gear 122 provided on the second connecting shaft 63 is provided.
The third movable body 2 is fixed to the second connecting shaft 63.
【００１５】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動すると、駆動モータ１００の回転が減速歯車部１０２
を介して減速されて出力軸１０４に伝達される。出力軸
１０４の回転は、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１
６、第１の歯車１２０、伝達軸１１７、第２の歯車１２
１、第２の中間歯車１２２を介して第２の連結軸６３に
伝えられる。When the drive motor 100 is driven, the rotation of the drive motor 100 is reduced by the reduction gear unit 102.
, And is transmitted to the output shaft 104. The rotation of the output shaft 104 is controlled by the output gear 115 and the first intermediate gear 11.
6, first gear 120, transmission shaft 117, second gear 12
1, transmitted to the second connecting shaft 63 via the second intermediate gear 122.
【００１６】第２の可動体６を固定しておくと、第３の
可動体２は、第２の連結軸６３に固定されているので回
動する。第３の可動体２の回動が停止すると、第２の中
間歯車１２２、第２の歯車１２１、伝達軸１１７、第１
の歯車１２０、第１の中間歯車１１６の回転が停止する
ため、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転動
し、第１の可動体７が第１の連結軸６６を中心にして回
動する。When the second movable body 6 is fixed, the third movable body 2 rotates because it is fixed to the second connecting shaft 63. When the rotation of the third movable body 2 stops, the second intermediate gear 122, the second gear 121, the transmission shaft 117, the first
Since the rotation of the gear 120 and the first intermediate gear 116 stops, the output gear 115 rolls on the first intermediate gear 116, and the first movable body 7 rotates around the first connection shaft 66. Move.
【００１７】第１の可動体７を固定しておくと、第３の
可動体２は、第２の連結軸６３に固定されているので回
動する。第３の可動体２の回動が停止すると、第２の中
間歯車１２２、第２の歯車１２１、伝達軸１１７、第１
の歯車１２０の回転が停止する。第１の中間歯車１１６
は回転するので、第１の歯車１２０は第１の連結軸６６
を中心にして回動し、第２の可動体６及び第３の可動体
２が第１の連結軸６６を中心にして回動する。When the first movable body 7 is fixed, the third movable body 2 rotates because it is fixed to the second connecting shaft 63. When the rotation of the third movable body 2 stops, the second intermediate gear 122, the second gear 121, the transmission shaft 117, the first
Of the gear 120 stops. First intermediate gear 116
Rotates, the first gear 120 is connected to the first connecting shaft 66.
, The second movable body 6 and the third movable body 2 rotate about the first connection shaft 66.
【００１８】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を駆動して回転させると、各可動体７，
６，２の内、負荷の一番掛からない可動体から回動して
いき、回動が終了すると最初とは異なる形態に変形す
る。変形した自動変形装置１は、駆動モータ１００を逆
回転させると、各可動体７，６，２が元の状態に復帰
し、最初の形態に戻ることになる。As described above, when the automatic deformation device 1 drives and rotates the drive motor 100, each of the movable bodies 7,
Of the movable bodies 6 and 2, the movable body is rotated from the movable body with the least load, and when the rotating is completed, the movable body is deformed into a different form from the first. In the deformed automatic deformation device 1, when the drive motor 100 is rotated in the reverse direction, each of the movable bodies 7, 6, 2 returns to the original state, and returns to the initial state.
【００１９】本願請求項２記載の自動変形装置の実施の
形態を、図１乃至図５に基づいて説明する。自動変形装
置１は、第１の可動体７と、第１の可動体７に第１の連
結軸６６を介して回動自在に連結された第２の可動体６
と、第２の可動体６に第２の連結軸６３を介して回動自
在に連結された第３の可動体２とからなる。第１の可動
体７には、駆動モータ１００と、駆動モータ１００の回
転を減速して出力軸１０４に伝達する減速歯車部１０２
が設けられ、この出力軸１０４に設けられた出力歯車１
１５が第１の連結軸６６に設けられた第１の中間歯車１
１６とかみ合っている。An embodiment of the automatic deformation device according to the second aspect of the present invention will be described with reference to FIGS. The automatic deformation device 1 includes a first movable body 7 and a second movable body 6 rotatably connected to the first movable body 7 via a first connection shaft 66.
And the third movable body 2 rotatably connected to the second movable body 6 via the second connecting shaft 63. The first movable body 7 includes a drive motor 100 and a reduction gear unit 102 that reduces the rotation of the drive motor 100 and transmits the rotation to the output shaft 104.
Is provided, and the output gear 1 provided on the output shaft 104 is provided.
15 is a first intermediate gear 1 provided on a first connecting shaft 66.
16 is engaged.
【００２０】第２の可動体６には、第１の中間歯車１１
６とかみ合う第１の歯車１２０と、第２の連結軸６３に
設けられた第２の中間歯車１２２とかみ合う第２の歯車
１２１を両側に備えた伝達軸１１７が設けられている。
第３の可動体２には、第２の連結軸６３の回転によって
所定範囲で可動する第４の可動体４が設けられている。
なお、図面では、第２の連結軸６３と第４の可動体４が
連動していないが、それは可動体が４つの構成からなる
ためであり、この実施の形態では可動体を３つの構成で
説明しているので、伝達軸１２３を省略し、第２の連結
軸６３を第３の連結軸２９と同じとしている。The second movable body 6 has a first intermediate gear 11
6 is provided, and a transmission shaft 117 provided on both sides with a second gear 121 meshing with a second intermediate gear 122 provided on the second connecting shaft 63 is provided.
The third movable body 2 is provided with a fourth movable body 4 that is movable within a predetermined range by rotation of the second connection shaft 63.
In the drawings, the second connecting shaft 63 and the fourth movable body 4 are not linked, but this is because the movable body has four configurations. In this embodiment, the movable body has three configurations. Since the description is omitted, the transmission shaft 123 is omitted, and the second connection shaft 63 is the same as the third connection shaft 29.
【００２１】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動すると、駆動モータ１００の回転が減速歯車部１０２
を介して減速されて出力軸１０４に伝達される。出力軸
１０４の回転は、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１
６、第１の歯車１２０、伝達軸１１７、第２の歯車１２
１、第２の中間歯車１２２、第２の連結軸６３を介して
第４の可動体４を可動する。When the drive motor 100 is driven, the rotation of the drive motor 100 is reduced by the reduction gear unit 102.
, And is transmitted to the output shaft 104. The rotation of the output shaft 104 is controlled by the output gear 115 and the first intermediate gear 11.
6, first gear 120, transmission shaft 117, second gear 12
First, the fourth movable body 4 is moved via the second intermediate gear 122 and the second connecting shaft 63.
【００２２】第２の可動体６を固定しておく。第４の可
動体４が所定範囲で可動して停止すると第２の連結軸６
３及び第２の中間歯車１２２の回転が停止する。第２の
中間歯車１２２の回転が停止するため、第２の歯車１２
１が第２の中間歯車１２２を転動し、第２の可動体６が
第２の連結軸６３を中心にして回動しようとするが、第
２の可動体６は固定されているため、相対する第３の可
動体２が第２の連結軸６３を中心にして回動する。The second movable body 6 is fixed. When the fourth movable body 4 moves within a predetermined range and stops, the second connecting shaft 6
The rotation of the third and second intermediate gears 122 stops. Since the rotation of the second intermediate gear 122 stops, the second gear 12
1 rolls the second intermediate gear 122, and the second movable body 6 tries to rotate around the second connecting shaft 63, but since the second movable body 6 is fixed, The opposing third movable body 2 rotates about the second connection shaft 63.
【００２３】第３の可動体２の回動が停止すると、第２
の中間歯車１２２、第２の歯車１２１、伝達軸１１７、
第１の歯車１２０、第１の中間歯車１１６の回転が停止
するため、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転
動し、第１の可動体７が第１の連結軸６６を中心にして
回動する。When the rotation of the third movable body 2 stops, the second
, An intermediate gear 122, a second gear 121, a transmission shaft 117,
Since the rotations of the first gear 120 and the first intermediate gear 116 stop, the output gear 115 rolls on the first intermediate gear 116, and the first movable body 7 moves about the first connection shaft 66. To rotate.
【００２４】第１の可動体７を固定しておく。第４の可
動体４が所定範囲で可動して停止すると第２の連結軸６
３及び第２の中間歯車１２２の回転が停止する。第２の
中間歯車１２２の回転が停止するため、第２の歯車１２
１が第２の中間歯車１２２を転動し、第２の可動体６及
び第１の可動体７が第２の連結軸６３を中心にして回動
しようとするが、第１の可動体７が固定されているた
め、第３の可動体２が第２の連結軸６３を中心にして回
動する。The first movable body 7 is fixed. When the fourth movable body 4 moves within a predetermined range and stops, the second connecting shaft 6
The rotation of the third and second intermediate gears 122 stops. Since the rotation of the second intermediate gear 122 stops, the second gear 12
1 rolls the second intermediate gear 122, and the second movable body 6 and the first movable body 7 try to rotate about the second connecting shaft 63, but the first movable body 7 Is fixed, the third movable body 2 rotates about the second connecting shaft 63.
【００２５】第３の可動体２の回動が停止すると、第２
の中間歯車１２２、第２の歯車１２１、伝達軸１１７、
第１の歯車１２０、第１の中間歯車１１６の回転が停止
するため、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転
動し、第１の可動体７が第１の連結軸６６を中心にして
回動しようとするが、第１の可動体７が固定されている
ため、第２の可動体６及び第３の可動体２が第１の連結
軸６６を中心にして回動する。When the rotation of the third movable body 2 stops, the second
, An intermediate gear 122, a second gear 121, a transmission shaft 117,
Since the rotations of the first gear 120 and the first intermediate gear 116 stop, the output gear 115 rolls on the first intermediate gear 116, and the first movable body 7 moves about the first connection shaft 66. However, since the first movable body 7 is fixed, the second movable body 6 and the third movable body 2 rotate about the first connection shaft 66.
【００２６】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を駆動して回転させると、各可動体７，
６，２，４の内、負荷の一番掛からない可動体から可動
していき、可動が終了すると最初とは異なる形態に変形
する。変形した自動変形装置１は、駆動モータ１００を
逆回転させると、各可動体７，６，２，４が元の状態に
復帰し、最初の形態に戻ることになる。As described above, when the automatic deformation device 1 drives and rotates the drive motor 100, each of the movable bodies 7,
Of the members 6, 2, and 4, the movable member moves from the movable member having the least load, and when the movable member is finished, the movable member is deformed into a form different from the first one. In the deformed automatic deformation device 1, when the drive motor 100 is rotated in the reverse direction, each of the movable bodies 7, 6, 2, and 4 returns to the original state, and returns to the initial state.
【００２７】本願請求項３記載の自動変形装置１は、第
１の可動体７を下脚部とし、第２の可動体６を上脚部と
し、第３の可動体２を胴部としているので、最初の形態
がロボット形態になる。In the automatic deforming apparatus 1 according to the third aspect of the present invention, the first movable body 7 is a lower leg, the second movable body 6 is an upper leg, and the third movable body 2 is a trunk. , The first form becomes the robot form.
【００２８】本願請求項４記載の自動変形装置１も、第
１の可動体７を下脚部とし、第２の可動体６を上脚部と
し、第３の可動体２を胴部とし、第４の可動体４を頭部
にしているので、最初の形態がロボット形態になる。In the automatic deforming apparatus 1 according to the fourth aspect of the present invention, the first movable body 7 is a lower leg, the second movable body 6 is an upper leg, the third movable body 2 is a trunk, Since the movable body 4 is used as the head, the first form is a robot form.
【００２９】本願請求項５記載の自動変形装置の実施の
形態を、図１乃至図５に基づいて説明する。自動変形装
置１は、第１の可動体７と、第１の可動体７に第１の連
結軸６６を介して回動自在に連結された第２の可動体６
と、第２の可動体６に第２の連結軸６３を介して回動自
在に連結された第３の可動体２と、第３の可動体２に第
３の連結軸２９を介して回動自在に連結された第４の可
動体３とからなる。第１の可動体７には、駆動モータ１
００と、駆動モータ１００の回転を減速して出力軸１０
４に伝達する減速歯車部１０２が設けられ、この出力軸
１０４に設けられた出力歯車１１５が第１の連結軸６６
に設けられた第１の中間歯車１１６とかみ合っている。An embodiment of the automatic deformation device according to the present invention will be described with reference to FIGS. The automatic deformation device 1 includes a first movable body 7 and a second movable body 6 rotatably connected to the first movable body 7 via a first connection shaft 66.
A third movable body 2 rotatably connected to the second movable body 6 via a second connection shaft 63, and a third movable body 2 rotatably connected to the third movable body 2 via a third connection shaft 29. And a fourth movable body 3 movably connected. The first movable body 7 includes a drive motor 1
00 and the output shaft 10
4 is provided, and an output gear 115 provided on the output shaft 104 is connected to the first connecting shaft 66.
And the first intermediate gear 116 provided in the first gear.
【００３０】第２の可動体６には、第１の中間歯車１１
６とかみ合う第１の歯車１２０と、第２の連結軸６３に
設けられた第２の中間歯車１２２とかみ合う第２の歯車
１２１を両側に備えた第１の伝達軸１１７が設けられて
いる。第３の可動体２には、第２の中間歯車１２２とか
み合う第３の歯車１２６と、第３の連結軸２９に設けら
れた第３の中間歯車１２８とかみ合う第４の歯車１２７
を両側に備えた第２の伝達軸１２３が設けられている。
第４の可動体３は、第３の連結軸２９に固定されてい
る。The second movable body 6 has a first intermediate gear 11
6 and a first transmission shaft 117 provided on both sides with a second gear 121 meshing with a second intermediate gear 122 provided on the second connecting shaft 63. A third gear 126 meshing with the second intermediate gear 122 and a fourth gear 127 meshing with the third intermediate gear 128 provided on the third connecting shaft 29 are provided on the third movable body 2.
Are provided on both sides.
The fourth movable body 3 is fixed to a third connection shaft 29.
【００３１】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動すると、駆動モータ１００の回転が減速歯車部１０２
を介して減速されて出力軸１０４に伝達される。出力軸
１０４の回転は、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１
６、第１の歯車１２０、第１の伝達軸１１７、第２の歯
車１２１、第２の中間歯車１２２、第３の歯車１２６、
第２の伝達軸１２３、第４の歯車１２７、第３の中間歯
車１２８、第３の連結軸２９を介して第４の可動体３を
可動する。When the drive motor 100 is driven, the rotation of the drive motor 100 is reduced by the reduction gear unit 102.
, And is transmitted to the output shaft 104. The rotation of the output shaft 104 is controlled by the output gear 115 and the first intermediate gear 11.
6, a first gear 120, a first transmission shaft 117, a second gear 121, a second intermediate gear 122, a third gear 126,
The fourth movable body 3 is moved via the second transmission shaft 123, the fourth gear 127, the third intermediate gear 128, and the third connecting shaft 29.
【００３２】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動して回転させると、各可動体７，６，２，３の内、負
荷の一番掛からない可動体から回動していき、回動が終
了すると最初とは異なる形態に変形する。この負荷は、
上記中間歯車１１６、１２２、１２８と歯車１１５，１
２０，１２１，１２６，１２７との回転負荷であって、
負荷の小さい順に回転が伝達されていき、変形が行われ
る。When the drive motor 100 is driven to rotate, the automatic deforming device 1 rotates from the movable body 7, 6, 2, 3, which has the least load, and rotates. When the process is completed, the shape is changed to a form different from the first one. This load is
The intermediate gears 116, 122, 128 and the gears 115, 1
20, 121, 126, and 127,
The rotation is transmitted in ascending order of the load, and deformation is performed.
【００３３】駆動モータ１００の回転が第３の連結軸２
９に伝達されると、第３の連結軸２９に固定されている
第４の可動体３が第３の連結軸２９を中心にして回動す
る。第４の可動体３の回動が停止すると、第３の連結軸
２９、第３の中間歯車１２８、第４の歯車１２７、第２
の伝達軸１２３、第３の歯車１２６、第２の中間歯車１
２２、第２の歯車１２１、第１の伝達軸１１７、第１の
歯車１２０、第１の中間歯車１１６、出力歯車１１５の
回転が停止する。The rotation of the drive motor 100 is controlled by the third connecting shaft 2
9, the fourth movable body 3 fixed to the third connecting shaft 29 rotates around the third connecting shaft 29. When the rotation of the fourth movable body 3 stops, the third connection shaft 29, the third intermediate gear 128, the fourth gear 127, the second
Transmission shaft 123, third gear 126, second intermediate gear 1
22, the second gear 121, the first transmission shaft 117, the first gear 120, the first intermediate gear 116, and the output gear 115 stop rotating.
【００３４】第２の中間歯車１２２に対する第２の歯車
１２１の回転負荷が一番小さいと、第２の歯車１２１は
停止している第２の中間歯車１２２を転動し、第２の可
動体６を第２の連結軸６３を中心にして回動させる。第
２の可動体６の可動が停止すると、第２の歯車１２１、
第１の伝達軸１１７、第１の歯車１２０、第１の中間歯
車１１６の回転が停止するため、出力歯車１１５が第１
の中間歯車１１６を転動し、第１の可動体７が第１の連
結軸６６を中心にして回動する。When the rotational load of the second gear 121 on the second intermediate gear 122 is the smallest, the second gear 121 rolls on the stopped second intermediate gear 122 and the second movable body 6 is rotated about the second connecting shaft 63. When the movement of the second movable body 6 stops, the second gear 121,
Since the rotation of the first transmission shaft 117, the first gear 120, and the first intermediate gear 116 stops, the output gear 115
, The first movable body 7 rotates about the first connection shaft 66.
【００３５】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を駆動して回転させると、各可動体７，
６，２，３の内、負荷の一番掛からない可動体から回動
していき、回動が終了すると最初とは異なる形態に変形
する。変形した自動変形装置１は、駆動モータ１００を
逆回転させる、各可動体７，６，２，３が元の状態に復
帰し、最初の形態に戻ることになる。As described above, when the drive motor 100 is driven and rotated, the automatic deformation device 1
Of the movable bodies 6, 2, and 3, the rotating body is rotated from the movable body with the least load, and when the rotating is completed, it is deformed into a form different from the first form. The deformed automatic deformation device 1 rotates the drive motor 100 in the reverse direction, and the movable bodies 7, 6, 2, and 3 return to the original state and return to the initial state.
【００３６】本願請求項６記載の自動変形装置の実施の
形態を、図１乃至図５に基づいて説明する。自動変形装
置１は、第１の可動体７と、第１の可動体７に第１の連
結軸６６を介して回動自在に連結された第２の可動体６
と、第２の可動体６に第２の連結軸６３を介して回動自
在に連結された第３の可動体２と、第３の可動体２に第
３の連結軸２９を介して回動自在に連結された第４の可
動体３とからなる。第１の可動体７には、駆動モータ１
００と、駆動モータ１００の回転を減速して出力軸１０
４に伝達する減速歯車部１０２が設けられ、この出力軸
１０４に設けられた出力歯車１１５が第１の連結軸６６
に設けられた第１の中間歯車１１６とかみ合っている。An embodiment of the automatic deformation device according to the present invention will be described with reference to FIGS. The automatic deformation device 1 includes a first movable body 7 and a second movable body 6 rotatably connected to the first movable body 7 via a first connection shaft 66.
A third movable body 2 rotatably connected to the second movable body 6 via a second connection shaft 63, and a third movable body 2 rotatably connected to the third movable body 2 via a third connection shaft 29. And a fourth movable body 3 movably connected. The first movable body 7 includes a drive motor 1
00 and the output shaft 10
4 is provided, and an output gear 115 provided on the output shaft 104 is connected to the first connecting shaft 66.
And the first intermediate gear 116 provided in the first gear.
【００３７】第２の可動体６には、第１の中間歯車１１
６とかみ合う第１の歯車１２０と、第２の連結軸６３に
設けられた第２の中間歯車１２２とかみ合う第２の歯車
１２１を両側に備えた第１の伝達軸１１７が設けられて
いる。第３の可動体２には、第２の中間歯車１２２とか
み合う第３の歯車１２６と、第３の連結軸２９に設けら
れた第３の中間歯車１２８とかみ合う第４の歯車１２７
を両側に備えた第２の伝達軸１２３が設けられている。
第４の可動体３には、第３の連結軸２９の回転によって
所定範囲で可動する第５の可動体４が設けられている。The second movable body 6 has a first intermediate gear 11
6 and a first transmission shaft 117 provided on both sides with a second gear 121 meshing with a second intermediate gear 122 provided on the second connecting shaft 63. A third gear 126 meshing with the second intermediate gear 122 and a fourth gear 127 meshing with the third intermediate gear 128 provided on the third connecting shaft 29 are provided on the third movable body 2.
Are provided on both sides.
The fourth movable body 3 is provided with a fifth movable body 4 that is movable within a predetermined range by rotation of the third connection shaft 29.
【００３８】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動すると、駆動モータ１００の回転が減速歯車部１０２
を介して減速されて出力軸１０４に伝達される。出力軸
１０４の回転は、出力歯車１１５、第１の中間歯車１１
６、第１の歯車１２０、第１の伝達軸１１７、第２の歯
車１２１、第２の中間歯車１２２、第３の歯車１２６、
第２の伝達軸１２３、第４の歯車１２７、第３の中間歯
車１２８、第３の連結軸２９を介して第５の可動体４を
可動する。When the drive motor 100 is driven, the rotation of the drive motor 100 is reduced by the reduction gear unit 102.
, And is transmitted to the output shaft 104. The rotation of the output shaft 104 is controlled by the output gear 115 and the first intermediate gear 11.
6, a first gear 120, a first transmission shaft 117, a second gear 121, a second intermediate gear 122, a third gear 126,
The fifth movable body 4 is moved via the second transmission shaft 123, the fourth gear 127, the third intermediate gear 128, and the third connection shaft 29.
【００３９】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動して回転させると、各可動体７，６，２，３，４の
内、負荷の一番掛からない可動体から可動していき、可
動が終了すると最初とは異なる形態に変形する。この負
荷は、上記中間歯車１１６、１２２、１２８と歯車１１
５，１２０，１２１，１２６，１２７と回転負荷であっ
て、負荷の小さい順に回転が伝達されていき、変形が行
われる。When the drive motor 100 is driven and rotated, the automatic deforming apparatus 1 moves from the movable body 7, 6, 2, 3 or 4 which has the least load, and moves. When the process is completed, the shape is changed to a different form from the first. This load is applied to the intermediate gears 116, 122, 128 and the gear 11
5, 120, 121, 126, and 127 are rotational loads, and rotation is transmitted in ascending order of load, and deformation is performed.
【００４０】駆動モータ１００の回転が第３の連結軸２
９に伝達されると、図５（ｂ）に示すように、第５の可
動体４が所定範囲で可動して停止する。第５の可動体４
の可動が停止すると、第３の連結軸２９、第３の中間歯
車１２８、第４の歯車１２７、第２の伝達軸１２３、第
３の歯車１２６、第２の中間歯車１２２、第２の歯車１
２１、第１の伝達軸１１７、第１の歯車１２０、第１の
中間歯車１１６、出力歯車１１５の回転が停止する。The rotation of the drive motor 100 is controlled by the third connecting shaft 2
5, the fifth movable body 4 moves within a predetermined range and stops, as shown in FIG. Fifth movable body 4
Stops moving, the third connection shaft 29, the third intermediate gear 128, the fourth gear 127, the second transmission shaft 123, the third gear 126, the second intermediate gear 122, and the second gear 1
21, the rotation of the first transmission shaft 117, the first gear 120, the first intermediate gear 116, and the output gear 115 is stopped.
【００４１】第３の中間歯車１２８に対する第４の歯車
１２７の回転負荷が一番小さいと、図５（ｃ）に示すよ
うに、第４の歯車１２７が第４の可動体３と一体になっ
ている第３の中間歯車１２８を回転させ、第４の可動体
３が第３の連結軸２９を中心にして回動する。When the rotational load of the fourth gear 127 on the third intermediate gear 128 is the smallest, the fourth gear 127 is integrated with the fourth movable body 3 as shown in FIG. By rotating the third intermediate gear 128, the fourth movable body 3 rotates about the third connection shaft 29.
【００４２】第２の中間歯車１２２に対する第２の歯車
１２１の回転負荷が次に小さいと、図５（ｄ）に示すよ
うに、第２の歯車１２１は停止している第２の中間歯車
１２２を転動し、第２の可動体６を第２の連結軸６３を
中心にして回動させる。第２の可動体６の可動が停止す
ると、第２の歯車１２１、第１の伝達軸１１７、第１の
歯車１２０、第１の中間歯車１１６の回転が停止するた
め、出力歯車１１５が第１の中間歯車１１６を転動し、
図５（ｅ）に示すように、第１の可動体７が第１の連結
軸６６を中心にして回動する。When the rotation load of the second gear 121 on the second intermediate gear 122 is the next smallest, as shown in FIG. 5D, the second gear 121 is stopped and the second intermediate gear 122 is stopped. To rotate the second movable body 6 about the second connecting shaft 63. When the movement of the second movable body 6 stops, the rotation of the second gear 121, the first transmission shaft 117, the first gear 120, and the first intermediate gear 116 stops. Rolling the intermediate gear 116 of
As shown in FIG. 5E, the first movable body 7 rotates about the first connection shaft 66.
【００４３】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を駆動して回転させると、各可動体７，
６，２，３，４の内、負荷の一番掛からない可動体から
可動していき、可動が終了すると最初とは異なる形態に
変形する。変形した自動変形装置１は、駆動モータ１０
０を逆回転させる、各可動体７，６，２，３，４が元の
状態に復帰し、最初の形態に戻ることになる。As described above, when the drive motor 100 is driven and rotated, the automatic deformation device 1
Of the members 6, 2, 3, and 4, the movable member moves from the movable member having the least load, and when the movable member is completed, the movable member is deformed into a different form from the first. The deformed automatic deformation device 1 includes a drive motor 10
When 0 is rotated in the reverse direction, each of the movable bodies 7, 6, 2, 3, and 4 returns to the original state and returns to the initial state.
【００４４】本願請求項７記載の自動変形装置１は、
第１の可動体２を下脚部とし、第２の可動体６を上脚部
とし、第３の可動体２を胴部とし、第４の可動体３を肩
部としており、最初の形態がロボット形態になる。The automatic deformation device 1 according to claim 7 of the present application
The first movable body 2 is a lower leg, the second movable body 6 is an upper leg, the third movable body 2 is a trunk, and the fourth movable body 3 is a shoulder. It becomes a robot form.
【００４５】本願請求項８記載の自動変形装置１も、
第１の可動体２を下脚部とし、第２の可動体６を上脚部
とし、第３の可動体２を胴部とし、第４の可動体３を肩
部とし、第５の可動体４を頭部としており、最初の形態
がロボット形態になる。The automatic deformation device 1 according to claim 8 of the present application also
The first movable body 2 is a lower leg, the second movable body 6 is an upper leg, the third movable body 2 is a trunk, the fourth movable body 3 is a shoulder, and a fifth movable body. 4 is the head, and the first form is the robot form.
【００４６】上記発明の実施の形態で使用している図で
は、中間歯車をクラウン歯車、歯車をピニオンとして例
示しているが、歯車の種類は特に限定されるものではな
く、中間歯車を大かさ歯車等、歯車を小かさ歯車等にす
ることもできる。In the drawings used in the embodiment of the present invention, the intermediate gear is illustrated as a crown gear and the gear is illustrated as a pinion. However, the type of the gear is not particularly limited. A gear such as a gear may be a small bevel gear.
【００４７】[0047]
【実施例】以下、本発明の好適な一実施例を図１乃至図
５に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施例に係
る自動変形装置のロボット形態を示す全体斜視図であ
る。図２は、上記自動変形装置のロボット形態の正面断
面図である。図３は、上記自動変形装置のロボット形態
を示す側面断面図である。図４は、上記自動変形装置の
飛行機形態を示す全体斜視図である。図５は、上記自動
変形装置がロボット形態から飛行機形態に形態変化する
順番を説明した側面図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is an overall perspective view showing a robot configuration of an automatic deformation device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front sectional view of a robot form of the automatic deformation device. FIG. 3 is a side sectional view showing a robot configuration of the automatic deformation device. FIG. 4 is an overall perspective view showing an airplane configuration of the automatic deformation device. FIG. 5 is a side view illustrating the order in which the automatic deformation device changes its form from a robot form to an airplane form.
【００４８】自動変形装置１は、図１，２に示すよう
に、胴部２、肩部３、頭部４、上脚部６、下脚部７から
なっている。肩部３は、胴部２に回動自在に設けられて
いる。頭部４は、肩部３に上下動自在に設けられてい
る。上脚部６は胴部２に回動自在に設けられている。下
脚部７は、上脚部６に回動自在に設けられている。As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic deformation device 1 comprises a trunk 2, a shoulder 3, a head 4, an upper leg 6, and a lower leg 7. The shoulder 3 is provided rotatably on the body 2. The head 4 is provided on the shoulder 3 so as to be vertically movable. The upper leg 6 is rotatably provided on the body 2. The lower leg 7 is rotatably provided on the upper leg 6.
【００４９】胴部２は、左側板２１と、右側板２２と、
左側板２１と右側板２２の前部に設けられた前側板２３
と、左側板２１と右側板２２の後部に設けられた後側板
２４によって箱状に形成されている。左側板２１には左
軸受け板２５が一体に形成されており、右側板２２には
右軸受け板２６が一体に形成されている。左軸受け板２
５には、左軸受け部材２７が取り付けられ、右軸受け板
２６には、右軸受け部材２８が取り付けられている。左
軸受け部材２７と右軸受け部材２８には、肩部連結軸２
９が回動自在に設けられている。The body 2 includes a left side plate 21, a right side plate 22,
Front side plate 23 provided in front of left side plate 21 and right side plate 22
And a rear plate 24 provided at the rear of the left and right plates 21 and 22 to form a box. A left bearing plate 25 is formed integrally with the left side plate 21, and a right bearing plate 26 is formed integrally with the right side plate 22. Left bearing plate 2
A left bearing member 27 is attached to 5, and a right bearing member 28 is attached to the right bearing plate 26. The left bearing member 27 and the right bearing member 28 include the shoulder connecting shaft 2
9 is provided rotatably.
【００５０】胴部２内であって、左側板２１と右側板２
２間には、上脚部６の上縁６ａに当接するストッパー軸
２ａが設けられている。後側板２４の下端には、上脚部
６の後縁６ｂに当接するストッパー軸２４ａが設けられ
ている。In the body 2, the left side plate 21 and the right side plate 2
Between the two, a stopper shaft 2a that is in contact with the upper edge 6a of the upper leg 6 is provided. At the lower end of the rear plate 24, a stopper shaft 24a is provided which comes into contact with the rear edge 6b of the upper leg portion 6.
【００５１】肩部３は、左面板３３と、右面板３４と、
左面板３３と右面板３４の前部に設けられた前面板３１
と、左面板３３と右面板３４の上部に設けられた上面板
３２、によって形成され、後面及び下面が開放された形
となっている。肩部３は、胴部２の上部を覆うようにし
て、これの左面板３３が左軸受け部材２７に回動自在に
取り付けられ、右面板３４が右軸受け部材２８に回動自
在に取り付けられている。前面板３１には、円錐状の突
起３５が形成され、上面板３２には頭部４の矩形状首部
４１を出没させる矩形状の開口３６が形成されている。
首部４１には、上下方向に伸びる長孔４２が首部４１を
貫通するようにして設けられている。肩部３の前面板３
１の内側には、この長孔４２に挿通して首部４１の動き
を規制するガイド軸３９が設けられている。The shoulder 3 includes a left side plate 33, a right side plate 34,
Front plate 31 provided in front of left plate 33 and right plate 34
And an upper surface plate 32 provided above the left side plate 33 and the right side plate 34, and the rear surface and the lower surface are open. The shoulder 3 covers the upper part of the body 2, and the left face plate 33 is rotatably attached to the left bearing member 27, and the right face plate 34 is rotatably attached to the right bearing member 28. I have. A conical projection 35 is formed on the front plate 31, and a rectangular opening 36 for allowing the rectangular neck 41 of the head 4 to protrude and retract is formed on the upper surface plate 32.
A long hole 42 extending in the vertical direction is provided in the neck portion 41 so as to penetrate the neck portion 41. Front plate 3 of shoulder 3
A guide shaft 39 that is inserted into the elongated hole 42 and restricts the movement of the neck portion 41 is provided inside 1.
【００５２】胴部２の左側板２１には、中空状の左腕部
材５１が上取付軸５２及び下取付軸５３によって取り付
けられている。胴部２の右側板２２には、中空状の右腕
部材５４が上取付軸５５及び下取付軸５６によって取り
付けられている。上取付軸５２は、肩部３の左面板３３
に形成された円弧状の長孔３７を貫通している。上取付
軸５５は、肩部３の右面板３４に形成された円弧状の長
孔３８を貫通している。そのため、肩部３は、この上取
付軸５２，５５によって回動が妨げられることがない。A hollow left arm member 51 is mounted on the left side plate 21 of the body 2 by an upper mounting shaft 52 and a lower mounting shaft 53. A hollow right arm member 54 is attached to the right side plate 22 of the body 2 by an upper attachment shaft 55 and a lower attachment shaft 56. The upper mounting shaft 52 is provided on the left side plate 33 of the shoulder 3.
Through the elongated hole 37 formed in an arc. The upper attachment shaft 55 passes through an arc-shaped long hole 38 formed in the right face plate 34 of the shoulder 3. Therefore, the rotation of the shoulder 3 is not hindered by the upper attachment shafts 52 and 55.
【００５３】上脚部６は中空状の左上脚６１と右上脚６
２とからなっている。左上脚６１と右上脚６２の上部
は、腰部連結軸６３に回動自在に取り付けられている。
左上脚６１の左端から突出する腰部連結軸６３の突出部
には軸受け部材６４が取り付けられ、右上脚６２の右端
から突出する腰部連結軸６３の突出部には軸受け部材６
５が取り付けられている。この両軸受け部材６４，６５
が胴部２の下部に回動自在に取り付けられている。The upper leg portion 6 comprises a hollow upper left leg 61 and a right upper leg 6.
It consists of two. The upper portions of the upper left leg 61 and the upper right leg 62 are rotatably attached to a waist connecting shaft 63.
A bearing member 64 is attached to a projecting portion of the waist connecting shaft 63 projecting from the left end of the upper left leg 61, and a bearing member 6 is attached to a projecting portion of the waist connecting shaft 63 projecting from the right end of the upper right leg 62.
5 is attached. The two bearing members 64, 65
Is rotatably attached to the lower part of the body 2.
【００５４】左上脚６１と右上脚６２の下部は、膝部連
結軸６６に回動自在に取り付けられている。左上脚６１
の左端から突出する膝部連結軸６６の突出部には軸受け
部材６７が取り付けられ、右上脚６２の右端から突出す
る膝部連結軸６６の突出部には軸受け部材６８が取り付
けられている。The lower portions of the upper left leg 61 and the upper right leg 62 are rotatably attached to a knee connecting shaft 66. Upper left leg 61
A bearing member 67 is attached to a protruding portion of the knee connecting shaft 66 protruding from the left end, and a bearing member 68 is mounted to a protruding portion of the knee connecting shaft 66 protruding from the right end of the upper right leg 62.
【００５５】前面板７５の上端には、上脚部６の前縁６
ｃに当接するストッパー軸７５ａが設けられている。後
面板７４の上端には、上脚部６の後縁６ｂに突設された
突起６９に当接するストッパー軸７４ａが設けられてい
る。At the upper end of the front plate 75, the front edge 6 of the upper leg 6 is
c is provided with a stopper shaft 75a which comes into contact with the stopper shaft 75c. At the upper end of the rear face plate 74, a stopper shaft 74a is provided which comes into contact with a projection 69 projecting from the rear edge 6b of the upper leg portion 6.
【００５６】下脚部７は、台形状の左側板７１と、台形
状の右側板７２と、左側板７１と右側板７２の下部に設
けられた底面板７３と、左側板７１と右側板７２の後部
に設けられた後面板７４と、左側板７１と右側板７２の
前部に設けられた、後面板７４よりも短い前面板７５
と、左側板７１と右側板７２の中間部に設けられた、前
面板７５の上端に当接する上面板７６とからなってい
る。下脚部７の左側板７１の上部は、前記軸受け部材６
７に回動自在に取り付けられ、下脚部７の右側板７２の
上部は、前記軸受け部材６８に回動自在に取り付けられ
ている。The lower leg portion 7 includes a trapezoidal left side plate 71, a trapezoidal right side plate 72, a bottom plate 73 provided below the left side plate 71 and the right side plate 72, and a left side plate 71 and a right side plate 72. A rear plate 74 provided at the rear, and a front plate 75 shorter than the rear plate 74 provided at the front of the left plate 71 and the right plate 72.
And an upper surface plate 76 provided at an intermediate portion between the left side plate 71 and the right side plate 72 and in contact with the upper end of the front plate 75. The upper part of the left side plate 71 of the lower leg part 7 is
The upper part of the right side plate 72 of the lower leg 7 is rotatably attached to the bearing member 68.
【００５７】下脚部７内の中間部には、底面板７３と略
平行の取付板８１が設けられている。この取付板８１に
は、駆動モータ１００が取り付けられている。駆動モー
タ１００の出力軸は、上面板７６と取付板８１の間に突
出し、ピニオン１０１が設けられている。An attachment plate 81 substantially parallel to the bottom plate 73 is provided at an intermediate portion in the lower leg 7. The drive motor 100 is mounted on the mounting plate 81. The output shaft of the drive motor 100 protrudes between the upper surface plate 76 and the mounting plate 81, and a pinion 101 is provided.
【００５８】上面板７６と取付板８１の間には、複数の
歯車群からなる減速歯車部１０２が設けられている。こ
の減速歯車部１０２は、上面板７６と取付板８１の間に
設けられた中間軸１０３と、出力軸１０４を有してい
る。Between the upper plate 76 and the mounting plate 81, there is provided a reduction gear portion 102 composed of a plurality of gear groups. The reduction gear unit 102 has an intermediate shaft 103 provided between the upper surface plate 76 and the mounting plate 81, and an output shaft 104.
【００５９】中間軸１０３の下部には、前記ピニオン１
０１とかみ合う平歯車１０５が回動自在に設けられてい
る。平歯車１０５はピニオン１０６と一体に形成され、
ピニオン１０６は出力軸１０４の平歯車１０７とかみ合
っている。平歯車１０７は、ピニオン１０８と一体に形
成され、出力軸１０４に回動自在に取り付けられてい
る。The pinion 1 is located below the intermediate shaft 103.
Spur gear 105 meshing with 01 is rotatably provided. The spur gear 105 is formed integrally with the pinion 106,
The pinion 106 meshes with a spur gear 107 of the output shaft 104. The spur gear 107 is formed integrally with the pinion 108 and is rotatably attached to the output shaft 104.
【００６０】平歯車１０７のピニオン１０８は、中間軸
１０３の平歯車１０９とかみ合っている。平歯車１０９
は、ピニオン１１０と一体に形成され、中間軸１０３に
回動自在に取り付けられている。平歯車１０９のピニオ
ン１１０は、出力軸１０４の平歯車９９とかみ合ってい
る。平歯車９９は、ピニオン１１１と一体に形成され、
出力軸１０４に回動自在に取り付けられている。The pinion 108 of the spur gear 107 meshes with the spur gear 109 of the intermediate shaft 103. Spur gear 109
Is formed integrally with the pinion 110 and is rotatably attached to the intermediate shaft 103. The pinion 110 of the spur gear 109 meshes with the spur gear 99 of the output shaft 104. The spur gear 99 is formed integrally with the pinion 111,
It is rotatably attached to the output shaft 104.
【００６１】平歯車９９のピニオン１１１は、中間軸１
０３の平歯車１１２とかみ合っている。平歯車１１２
は、ピニオン１１３と一体に形成され、中間軸１０３に
回動自在に取り付けられている。平歯車１１２のピニオ
ン１１３は、出力軸１０４の平歯車１１４とかみ合って
いる。平歯車１１４は、出力軸１０４に固定されてい
る。The pinion 111 of the spur gear 99 is
03 is engaged with the spur gear 112. Spur gear 112
Is formed integrally with the pinion 113 and is rotatably attached to the intermediate shaft 103. The pinion 113 of the spur gear 112 meshes with the spur gear 114 of the output shaft 104. The spur gear 114 is fixed to the output shaft 104.
【００６２】出力軸１０４の上端は、上面板７６から突
出し、この突出部に出力ピニオン１１５が固定されてい
る。この出力ピニオン１１５は、膝部連結軸６６に設け
られた第１のクラウン歯車１１６とかみ合っている。第
１のクラウン歯車１１６は、右上脚６２内に設けられて
いる。右上脚６２内には、上下方向に伸びる第１の伝達
軸１１７が一対の軸受け板１１８，１１９により回動自
在に軸受けされており、第１の伝達軸１１７の下部に固
定された第１のピニオン１２０が前記第１のクラウン歯
車１１６とかみ合っている。The upper end of the output shaft 104 protrudes from the upper plate 76, and the output pinion 115 is fixed to this protruding portion. The output pinion 115 meshes with a first crown gear 116 provided on the knee connecting shaft 66. The first crown gear 116 is provided in the upper right leg 62. In the upper right leg 62, a first transmission shaft 117 extending in the vertical direction is rotatably supported by a pair of bearing plates 118, 119, and a first transmission shaft 117 fixed to a lower portion of the first transmission shaft 117 is provided. A pinion 120 meshes with the first crown gear 116.
【００６３】第１の伝達軸１１７の上部に固定された第
２のピニオン１２１が、腰部連結軸６３に設けられた第
２のクラウン歯車１２２とかみ合っている。第２のクラ
ウン歯車１２２は、右上脚６２内に設けられている。胴
部２内には、上下方向に伸びる第２の伝達軸１２３が一
対の軸受け板１２４，１２５により回動自在に軸受けさ
れており、第２の伝達軸１２３の下部に設けられた第３
のピニオン１２６が前記第２のクラウン歯車１２２とか
み合っている。なお、軸受け板１２５には、駆動モータ
１００に電気を供給する電池等の電源１４０が設けられ
ている。A second pinion 121 fixed on the upper part of the first transmission shaft 117 meshes with a second crown gear 122 provided on the waist connecting shaft 63. The second crown gear 122 is provided in the upper right leg 62. A second transmission shaft 123 extending in the vertical direction is rotatably supported in the body 2 by a pair of bearing plates 124 and 125, and a third transmission shaft 123 is provided below the second transmission shaft 123.
Is engaged with the second crown gear 122. Note that the bearing plate 125 is provided with a power supply 140 such as a battery for supplying electricity to the drive motor 100.
【００６４】第２の伝達軸１２３の上部に固定された第
４のピニオン１２７が、肩部連結軸２９に固定された第
３のクラウン歯車１２８とかみ合っている。この肩部連
結軸２９には、前記首部４１の下部に一体に設けられた
ラック１３０とかみ合う平歯車１２９が固定されてい
る。The fourth pinion 127 fixed on the upper part of the second transmission shaft 123 meshes with the third crown gear 128 fixed on the shoulder connecting shaft 29. A spur gear 129 meshing with a rack 130 integrally provided below the neck 41 is fixed to the shoulder connecting shaft 29.
【００６５】右腕部材５４には、駆動モータ１００を正
転・中立・逆転させるメインスイッチ１４１が設けられ
ている。また右腕部材５４の内側には、駆動モータ１０
０の回転を停止させるサブスイッチ１４２が設けられて
いる。このサブスイッチ１４２のオン・オフ切替レバー
１４３は、肩部３の右面板３３に形成された肩部連結軸
２９を中心とする円弧状の長孔１４５に挿通し、肩部３
が回動すると、その長孔１４５の端縁によってオンから
オフに切り替えられるようになっている。The right arm member 54 is provided with a main switch 141 for rotating the drive motor 100 forward, neutral, and reverse. A drive motor 10 is provided inside the right arm member 54.
A sub-switch 142 for stopping the rotation of zero is provided. The ON / OFF switching lever 143 of the sub-switch 142 is inserted into an arc-shaped long hole 145 centered on the shoulder connecting shaft 29 formed in the right face plate 33 of the shoulder 3, and
When is rotated, it is switched from on to off by the edge of the long hole 145.
【００６６】自動変形装置１は、上記構成からなり、右
腕部材５４に設けられたメインスイッチ１４１を中立状
態から一方向に傾けると、駆動モータ１００が正転し、
ロボット形態から飛行機形態に変化する。逆に、メイン
スイッチ１４１を他方向に傾けると、駆動モータ１００
が逆転し、飛行機形態からロボット形態に変化する。When the main switch 141 provided on the right arm member 54 is tilted in one direction from the neutral state, the drive motor 100 rotates forward,
It changes from a robot form to an airplane form. Conversely, when the main switch 141 is tilted in the other direction, the drive motor 100
Is reversed and changes from an airplane form to a robot form.
【００６７】自動変形装置１は、駆動モータ１００を駆
動して回転させると、下脚部７、上脚部６、胴部２、肩
部３、頭部４の内、負荷の一番小さい部分から回動して
いき、回動が終了すると最初とは異なる形態に変形す
る。この負荷は、上記クラウン歯車１１６、１２２、１
２８とピニオン１１５，１２０，１２１，１２６，１２
７との回転負荷であって、負荷の小さい順に回転が伝達
されていき、変形が行われる。When the drive motor 100 is driven to rotate, the automatic deforming device 1 starts rotating the lower leg 7, the upper leg 6, the trunk 2, the shoulder 3, and the head 4 from the least loaded portion. It turns and when it is turned, it transforms into a form different from the first. This load is applied to the crown gears 116, 122, 1
28 and pinions 115, 120, 121, 126, 12
7, the rotation is transmitted in ascending order of the load, and the rotation is performed.
【００６８】さらに具体的に説明する。メインスイッチ
１４１を中立状態から一方向に傾けると、駆動モータ１
００が正回転し、この回転がピニオン１０１、平歯車１
０５、ピニオン１０６、平歯車１０７、ピニオン１０
８、平歯車１０９、ピニオン１１０、平歯車９９、ピニ
オン１１１、平歯車１１２、ピニオン１１３、平歯車１
１４からなる減速歯車部１０２によって減速されて出力
軸１０４に伝達される。This will be described more specifically. When the main switch 141 is tilted in one direction from the neutral state, the drive motor 1
00 rotates forward, and this rotation is performed by the pinion 101 and the spur gear 1
05, pinion 106, spur gear 107, pinion 10
8, spur gear 109, pinion 110, spur gear 99, pinion 111, spur gear 112, pinion 113, spur gear 1
The speed is reduced by the reduction gear unit 102 and transmitted to the output shaft 104.
【００６９】出力軸１０４の回転は、出力ピニオン１１
５、第１のクラウン歯車１１６、第１のピニオン１２
０、第１の伝達軸１１７、第２のピニオン１２１、第２
のクラウン歯車１２２、第３のピニオン１２６、第２の
伝達軸１２３、第４のピニオン１２７、第３のクラウン
歯車１２８を介して肩部連結軸２９に伝達される。肩部
連結軸２９に固定された平歯車１２９が回転し、ラック
１３０を介して頭部４の首部４１を、図５（ｂ）に示す
ように、肩部３内に収納する。The rotation of the output shaft 104 is controlled by the output pinion 11
5, first crown gear 116, first pinion 12
0, the first transmission shaft 117, the second pinion 121, the second
, The third pinion 126, the second transmission shaft 123, the fourth pinion 127, and the third crown gear 128 are transmitted to the shoulder connection shaft 29. The spur gear 129 fixed to the shoulder connecting shaft 29 rotates, and the neck 41 of the head 4 is stored in the shoulder 3 via the rack 130 as shown in FIG.
【００７０】頭部４の首部４１が肩部３内に収納され、
頭部４の下端が肩部３の上面板３２に当接すると、ラッ
ク１３０、平歯車１２９、肩部連結軸２９、第３のクラ
ウン歯車１２８、第４のピニオン１２７、第２の伝達軸
１２３、第３のピニオン１２６、第２のクラウン歯車１
２２、第２のピニオン１２１、第１の伝達軸１１７、第
１のピニオン１２０、第１のクラウン歯車１１６、出力
ピニオン１１５の回転が停止する。The neck 41 of the head 4 is housed in the shoulder 3,
When the lower end of the head 4 comes into contact with the upper surface plate 32 of the shoulder 3, the rack 130, the spur gear 129, the shoulder connecting shaft 29, the third crown gear 128, the fourth pinion 127, and the second transmission shaft 123 , Third pinion 126, second crown gear 1
The rotation of the second pinion 121, the first transmission shaft 117, the first pinion 120, the first crown gear 116, and the output pinion 115 is stopped.
【００７１】第３のクラウン歯車１２８に対する第４の
ピニオン１２７の回転負荷が一番小さいと第３のクラウ
ン歯車１２８が回動する。第３のクラウン歯車１２８を
固定する肩部連結軸２９には、頭部４の圧接によって肩
部３が一体になっているから、図５（ｃ）に示すよう
に、肩部３が肩部連結軸２９を中心にして後方回動す
る。肩部３は、これの右面板３４に形成された長孔１４
５の端部がサブスイッチ１４２のオン・オフ切替レバー
１４３に当接し、サブスイッチ１４２のオン・オフ切替
レバー１４３をオフにする負荷を加える前に回動が停止
する。When the rotation load of the fourth pinion 127 on the third crown gear 128 is the smallest, the third crown gear 128 rotates. Since the shoulder 3 is integrated with the shoulder connecting shaft 29 for fixing the third crown gear 128 by pressing the head 4 against the shoulder, as shown in FIG. It rotates backward about the connecting shaft 29. The shoulder 3 has a slot 14 formed in the right face plate 34 thereof.
The end of No. 5 comes into contact with the on / off switching lever 143 of the sub-switch 142, and the rotation stops before a load for turning off the on / off switching lever 143 of the sub-switch 142 is applied.
【００７２】第２のクラウン歯車１２２に対する第２の
ピニオン１２１の回転負荷が次に小さいと、図５（ｄ）
に示すように、第２のピニオン１２１は停止している第
２のクラウン歯車１２２を転動し、右上脚６２を腰部連
結軸６３を中心にして後方回動させる。右上脚６２は、
左上脚６１と下脚部７によって一体に連結されているた
め、左上脚６１も同時に後方回動する。When the rotational load of the second pinion 121 on the second crown gear 122 is the next smallest, FIG.
As shown in (2), the second pinion 121 rolls the stopped second crown gear 122, and rotates the upper right leg 62 backward about the waist connecting shaft 63. The upper right leg 62
Since the upper left leg 61 and the lower leg 7 are integrally connected, the upper left leg 61 simultaneously rotates backward.
【００７３】左上脚６１と右上脚６２がストッパー軸２
４ａに当接してこれの回動が停止すると、第２のピニオ
ン１２１、第１の伝達軸１１７、第１のピニオン１２
０、第１のクラウン歯車１１６の回転が停止するため、
出力ピニオン１１５が第１のクラウン歯車１１６を転動
し、図５（ｅ）に示すように、下脚部７が膝部連結軸６
６を中心にして回動する。下脚部７のストッパー軸７５
ａが左上脚６１と右上脚６２の前縁６ｃに当接して下脚
部７の回転が停止すると、再度肩部連結軸２９を回転さ
せて肩部３を僅かに回動し、これの右面板３４に形成さ
れた長孔１４５の端部により、サブスイッチ１４２のオ
ン・オフ切替レバー１４３をオフにする。このサブスイ
ッチ１４２のオフにより駆動モータ１００の回転を停止
させる。The upper left leg 61 and the upper right leg 62 are the stopper shaft 2
4a, the rotation of the second pinion 121, the first transmission shaft 117, the first pinion 12
0, since the rotation of the first crown gear 116 stops,
The output pinion 115 rolls the first crown gear 116, and as shown in FIG.
It turns around 6. Stopper shaft 75 of lower leg 7
When a touches the front edge 6c of the upper left leg 61 and the upper right leg 62 and the rotation of the lower leg 7 stops, the shoulder connecting shaft 29 is rotated again to slightly rotate the shoulder 3, and the right face plate thereof The on / off switching lever 143 of the sub-switch 142 is turned off by the end of the long hole 145 formed in 34. By turning off the sub switch 142, the rotation of the drive motor 100 is stopped.
【００７４】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を回転させると、下脚部７、上脚部６、胴
部２、肩部３、頭部４の内、負荷の一番小さい部分から
順番に、即ち頭部４、肩部３、上脚部６、下脚部７、肩
部３の順番に可動していき、ロボット形態から飛行機形
態に変化すると駆動モータ１００が停止する。As described above, when the drive motor 100 is rotated, the automatic deforming apparatus 1 has the smallest load among the lower leg 7, the upper leg 6, the trunk 2, the shoulder 3, and the head 4. It moves sequentially from the part, that is, the head 4, the shoulder 3, the upper leg 6, the lower leg 7, and the shoulder 3, and when the robot changes from the robot form to the airplane form, the drive motor 100 stops.
【００７５】自動変形装置１は、右腕部材５４に設けら
れたメインスイッチ１４１を逆方向に傾けると、駆動モ
ータ１００が逆転し、図５の逆の経過を経て、飛行機形
態からロボット形態に変化する。ロボット形態が完成さ
れると、肩部３の右面板３４に形成された長孔１４５の
端部がサブスイッチ１４２のオン・オフ切替レバー１４
３をオフにして駆動モータ１００の逆転を停止させる。In the automatic deformation device 1, when the main switch 141 provided on the right arm member 54 is tilted in the reverse direction, the drive motor 100 rotates in the reverse direction, and changes from the airplane mode to the robot mode through the reverse process of FIG. . When the robot configuration is completed, the end of the long hole 145 formed in the right face plate 34 of the shoulder 3 is turned on / off the switching lever 14 of the sub-switch 142.
3 is turned off, and the reverse rotation of the drive motor 100 is stopped.
【００７６】即ち、メインスイッチ１４１を逆方向に傾
けると、駆動モータ１００が逆転し、この回転がピニオ
ン１０１、平歯車１０５、ピニオン１０６、平歯車１０
７、ピニオン１０８、平歯車１０９、ピニオン１１０、
平歯車９９、ピニオン１１１、平歯車１１２、ピニオン
１１３、平歯車１１４からなる減速歯車部１０２によっ
て減速されて出力軸１０４に伝達される。That is, when the main switch 141 is tilted in the opposite direction, the drive motor 100 rotates in the reverse direction, and this rotation is performed by the pinion 101, the spur gear 105, the pinion 106, and the spur gear 10.
7, pinion 108, spur gear 109, pinion 110,
The speed is reduced by a reduction gear unit 102 including a spur gear 99, a pinion 111, a spur gear 112, a pinion 113, and a spur gear 114, and transmitted to the output shaft 104.
【００７７】出力軸１０４の回転は、出力ピニオン１１
５、第１のクラウン歯車１１６、第１のピニオン１２
０、第１の伝達軸１１７、第２のピニオン１２１、第２
のクラウン歯車１２２、第３のピニオン１２６、第２の
伝達軸１２３、第４のピニオン１２７、第３のクラウン
歯車１２８を介して肩部連結軸２９に伝達される。肩部
連結軸２９に固定された平歯車１２９が逆転し、ラック
１３０を介して頭部４の首部４１を肩部３外に突出す
る。The rotation of the output shaft 104 is controlled by the output pinion 11
5, first crown gear 116, first pinion 12
0, the first transmission shaft 117, the second pinion 121, the second
, The third pinion 126, the second transmission shaft 123, the fourth pinion 127, and the third crown gear 128 are transmitted to the shoulder connection shaft 29. The spur gear 129 fixed to the shoulder connecting shaft 29 is reversed, and the neck 41 of the head 4 projects outside the shoulder 3 via the rack 130.
【００７８】頭部４の首部４１が肩部３外に突出する
と、首部４１に設けられた長孔４２の下端が肩部３のガ
イド軸３９に当接し、ラック１３０、平歯車１２９、肩
部連結軸２９、第３のクラウン歯車１２８、第４のピニ
オン１２７、第２の伝達軸１２３、第３のピニオン１２
６、第２のクラウン歯車１２２、第２のピニオン１２
１、第１の伝達軸１１７、第１のピニオン１２０、第１
のクラウン歯車１１６、出力ピニオン１１５の回転が停
止する。When the neck 41 of the head 4 projects outside the shoulder 3, the lower end of the long hole 42 provided in the neck 41 abuts the guide shaft 39 of the shoulder 3, and the rack 130, the spur gear 129, and the shoulder Connection shaft 29, third crown gear 128, fourth pinion 127, second transmission shaft 123, third pinion 12
6, second crown gear 122, second pinion 12
1, the first transmission shaft 117, the first pinion 120, the first
The rotation of the crown gear 116 and the output pinion 115 is stopped.
【００７９】第３のクラウン歯車１２８に対する第４の
ピニオン１２７の回転負荷が一番小さいと第３のクラウ
ン歯車１２８が回転する。第３のクラウン歯車１２８を
固定する肩部連結軸２９には、頭部４の圧接によって肩
部３が一体になっているから、肩部３が肩部連結軸２９
を中心にして逆回動する。肩部３は、これの右面板３４
に形成された長孔１４５の端部がサブスイッチ１４２の
オン・オフ切替レバー１４３に当接し、サブスイッチ１
４２のオン・オフ切替レバー１４３をオフにする負荷を
加える前に回動が停止する。When the rotation load of the fourth pinion 127 on the third crown gear 128 is the smallest, the third crown gear 128 rotates. Since the shoulder 3 is integrated with the shoulder connecting shaft 29 for fixing the third crown gear 128 by pressing the head 4, the shoulder 3 is connected to the shoulder connecting shaft 29.
Rotates around the center. The shoulder 3 is a right side plate 34 of this.
The end of the elongated hole 145 formed in the sub switch 142 contacts the on / off switching lever 143 of the sub switch 142.
The rotation stops before the load for turning off the on / off switching lever 143 of 42 is applied.
【００８０】第１のクラウン歯車１１６に対する出力ピ
ニオン１１５の回転負荷が次に小さいと、出力ピニオン
１１５が停止している第１のクラウン歯車１１６を逆転
動し、下脚部７が膝部連結軸６６を中心にして逆回動す
る。下脚部７のストッパー軸７４ａが上脚部６の突起６
９に当接すると、下脚部７の回転が停止する。次に、第
２のピニオン１２１が停止している第２のクラウン歯車
１２２を逆転動し、右上脚６２を腰部連結軸６３を中心
にして逆回動させる。右上脚６２は、左上脚６１と下脚
部７によって一体に連結されているため、左上脚６１も
同時に逆回動する。When the rotational load of the output pinion 115 on the first crown gear 116 is the next smallest, the output pinion 115 reversely rotates the stopped first crown gear 116, and the lower leg 7 is connected to the knee connecting shaft 66. Rotates around the center. The stopper shaft 74a of the lower leg 7 is
9, the rotation of the lower leg 7 stops. Next, the second crown gear 122 in which the second pinion 121 is stopped is reversely rotated, and the upper right leg 62 is reversely rotated about the waist connecting shaft 63. Since the upper right leg 62 is integrally connected by the upper left leg 61 and the lower leg 7, the upper left leg 61 also rotates reversely at the same time.
【００８１】左上脚６１と右上脚６２の上縁６ａがスト
ッパー軸２ａに当接してこれの回動が停止すると、再度
肩部連結軸２９を逆回転させて肩部３を僅かに回動し、
これの右面板３４に形成された長孔１４５の端部によ
り、サブスイッチ１４２のオン・オフ切替レバー１４３
をオフにする。このサブスイッチ１４３のオフにより駆
動モータ１００の逆回転を停止させる。When the upper edge 6a of the upper left leg 61 and the upper edge 6a of the upper right leg 62 abut against the stopper shaft 2a and its rotation stops, the shoulder connecting shaft 29 is again rotated in the reverse direction to slightly rotate the shoulder 3. ,
The on / off switching lever 143 of the sub-switch 142 is formed by the end of the long hole 145 formed in the right face plate 34.
Turn off. By turning off the sub-switch 143, the reverse rotation of the drive motor 100 is stopped.
【００８２】上記したように、自動変形装置１は、駆動
モータ１００を回転させると、下脚部７、上脚部６、胴
部２、肩部３、頭部４の内、負荷の一番小さい部分から
可動していき、ロボット形態から飛行機形態に変化する
と駆動モータ１００が停止する。変形した自動変形装置
１は、駆動モータ１００を逆回転させる、下脚部７、上
脚部６、胴部２、肩部３、頭部４が元の状態に復帰し、
最初の形態に戻ることになる。As described above, when the driving motor 100 is rotated, the automatic deformation device 1 has the smallest load among the lower leg 7, the upper leg 6, the trunk 2, the shoulder 3, and the head 4. The drive motor 100 stops moving when moving from the robot configuration to the airplane configuration. The deformed automatic deformation device 1 rotates the drive motor 100 in the reverse direction, and the lower leg 7, upper leg 6, trunk 2, shoulder 3, and head 4 return to the original state,
We will return to the original form.
【００８３】上記実施例では、自動変形装置１がロボッ
ト形態から飛行機形態に変化する場合は、胴部２を中心
として、頭部４、肩部３、上脚部６、下脚部７、肩部３
の順番に可動し、自動変形装置１が飛行機形態からロボ
ット形態に変化する場合は、頭部４、肩部３、下脚部
７、上脚部６、肩部３の順番に可動するが、自動変形装
置１は、この順番通り変形するものではない。つまり、
自動変形装置１は、負荷の一番小さい部分から可動して
いくので、下脚部７、上脚部６、頭部４、肩部３の順番
に変形したり、上脚部６、肩部３、下脚部７、頭部４、
肩部３の順番に変形したり、変形時の負荷の状態に応じ
てランダムに変形していく。In the above embodiment, when the automatic deforming apparatus 1 changes from the robot form to the airplane form, the head 4, the shoulder 3, the upper leg 6, the lower leg 7, the shoulder 7, with the trunk 2 as the center. 3
When the automatic deforming device 1 changes from the airplane mode to the robot mode, the head 4, the shoulder 3, the lower leg 7, the upper leg 6, and the shoulder 3 move in this order. The deformation device 1 does not deform in this order. That is,
Since the automatic deformation device 1 moves from the portion with the smallest load, the automatic deformation device 1 deforms in the order of the lower leg 7, the upper leg 6, the head 4, and the shoulder 3, or the upper leg 6, the shoulder 3 , Lower leg 7, head 4,
The shoulders 3 are deformed in order, or are deformed at random according to the state of the load at the time of deformation.
【００８４】なお、肩部３が必ず最後に可動するのは、
これ自体を回動させる負荷と、サブスイッチ１４２をオ
フにする負荷があり、サブスイッチ１４２をオフにする
負荷が一番大きいためである。従って、下脚部７にサブ
スイッチを設ければ、下脚部７の可動は一番最後にな
る。また、以上は胴部２を中心とした可動順位を説明し
たものであって、下脚部７を中心にすれば、胴部２、肩
部３、頭部４、上脚部６が上記したように変形時の負荷
の状態に応じてランダムに変形していくことになる。Note that the shoulder 3 always moves last.
This is because there is a load for rotating itself and a load for turning off the sub-switch 142, and the load for turning off the sub-switch 142 is the largest. Therefore, if a sub-switch is provided on the lower leg 7, the lower leg 7 is moved last. In addition, the above describes the movable order centering on the torso 2, and if the lower leg 7 is centered, the torso 2, shoulder 3, head 4, and upper leg 6 are as described above. The shape is randomly changed according to the state of the load at the time of deformation.
【００８５】[0085]
【発明の効果】以上説明してきたように、本願請求項１
乃至８記載の自動変形装置は、回動自在に連結された複
数の可動体の内の一つの可動体に駆動モータを設け、こ
の駆動モータの動力を伝達軸等を介して各可動体に伝達
し、この各可動体に伝達された動力により各可動体を可
動させるので、各可動体にこれを可動するための複雑で
高価な駆動装置全く必要とせず、極めて簡単な構造にす
ることができるという効果がある。また、各可動体が、
変形する時の各可動体にかかる負荷の状態に応じて、ラ
ンダムに変形するので、可動順番が常に一定ではなく、
意外性があり、極めて興趣があるという効果がある。さ
らにまた、幼児等が複数の可動体の内の一つを握りし
め、その可動体が可動不能になっても、他の可動体が可
動するので、駆動モータの動力が分散され、駆動モータ
に無理な力がかからないという効果がある。As described above, the first aspect of the present invention is as follows.
In the automatic deforming apparatus according to any one of the first to eighth aspects, a driving motor is provided on one of the plurality of movable bodies rotatably connected, and the power of the driving motor is transmitted to each of the movable bodies via a transmission shaft or the like. Since each movable body is moved by the power transmitted to each movable body, a complicated and expensive driving device for moving each movable body is not required at all, and a very simple structure can be achieved. This has the effect. In addition, each movable body,
Since the shape is randomly changed according to the state of the load applied to each movable body when deformed, the moving order is not always constant,
It is surprising and very interesting. Furthermore, even if an infant or the like grips one of the plurality of movable bodies and the movable body becomes immovable, the other movable bodies move, so that the power of the drive motor is dispersed and the drive motor cannot be driven. There is an effect that no great force is applied.
【図１】本発明の一実施例に係る自動変形装置のロボッ
ト形態を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a robot configuration of an automatic deformation device according to an embodiment of the present invention.
【図２】上記自動変形装置のロボット形態の正面断面図
である。FIG. 2 is a front sectional view of a robot of the automatic deformation device.
【図３】上記自動変形装置のロボット形態を示す側面断
面図である。FIG. 3 is a side sectional view showing a robot form of the automatic deformation device.
【図４】上記自動変形装置の飛行機形態を示す全体斜視
図である。FIG. 4 is an overall perspective view showing an airplane configuration of the automatic deformation device.
【図５】上記自動変形装置がロボット形態から飛行機形
態に形態変化する順番を説明した側面図である。FIG. 5 is a side view illustrating the order in which the automatic deformation device changes its form from a robot form to an airplane form.
【符号の説明】 １ 自動変形装置 ２ 胴部（第３の可動体） ２ａ ストッパー軸 ３ 肩部（第３の可動体，第４の可動体） ４ 頭部（第４の可動体，第５の可動体） ６ 上脚部（第２の可動体） ６ａ 上縁 ６ｂ 後縁 ６ｃ 前縁 ７ 下脚部（第１の可動体） ２１ 左側板 ２２ 右側板 ２３ 前側板 ２４ 後側板 ２４ａ ストッパー軸 ２５ 左軸受け板 ２６ 右軸受け板 ２７ 左軸受け部材 ２８ 右軸受け部材 ２９ 肩部連結軸（第３の連結軸） ３１ 前面板 ３２ 上面板 ３３ 左面板 ３４ 右面板 ３５ 突起 ３６ 開口 ３７ 長孔 ３８ 長孔 ３９ ガイド軸 ４１ 首部 ４２ 長孔 ５１ 左腕部材 ５２ 上取付軸 ５３ 下取付軸 ５４ 右腕部材 ５５ 上取付軸 ５６ 下取付軸 ６１ 左上脚 ６２ 右上脚 ６３ 腰部連結軸（第２の連結軸） ６４ 軸受け部材 ６５ 軸受け部材 ６６ 膝部連結軸（第１の連結軸） ６７ 軸受け部材 ６８ 軸受け部材 ６９ 突起 ７１ 左側板 ７２ 右側板 ７３ 底面板 ７４ 後面板 ７４ａ ストッパー軸 ７５ 前面板 ７５ａ ストッパー軸 ７６ 上面板 ８１ 取付板 ９９ 平歯車 １００ 駆動モータ １０１ ピニオン １０２ 減速歯車部 １０３ 中間軸 １０４ 出力軸 １０５ 平歯車 １０６ ピニオン １０７ 平歯車 １０８ ピニオン １０９ 平歯車 １１０ ピニオン １１１ ピニオン １１２ 平歯車 １１３ ピニオン １１４ 平歯車 １１５ 出力ピニオン（出力歯車） １１６ 第１のクラウン歯車（第１の中間歯車） １１７ 伝達軸（第１の伝達軸） １１８ 軸受け板 １１９ 軸受け板 １２０ 第１のピニオン（第１の歯車） １２１ 第２のピニオン（第２の歯車） １２２ 第２のクラウン歯車（第２の中間歯車） １２３ 伝達軸（第２の伝達軸） １２４ 軸受け板 １２５ 軸受け板 １２６ 第３のピニオン（第３の歯車） １２７ 第４のピニオン（第４の歯車） １２８ 第３のクラウン歯車（第３の中間歯車） １２９ 平歯車 １３０ ラック １４０ 電源 １４１ メインスイッチ １４２ サブスイッチ １４３ オン・オフ切替レバー １４５ 長孔[Description of Signs] 1 Automatic deformation device 2 Body (third movable body) 2a Stopper shaft 3 Shoulder (third movable body, fourth movable body) 4 Head (fourth movable body, fifth movable body) 6 Upper leg (second movable body) 6a Upper edge 6b Rear edge 6c Front edge 7 Lower leg (first movable body) 21 Left side plate 22 Right side plate 23 Front side plate 24 Rear side plate 24a Stopper shaft 25 Left bearing plate 26 Right bearing plate 27 Left bearing member 28 Right bearing member 29 Shoulder connecting shaft (third connecting shaft) 31 Front plate 32 Top plate 33 Left plate 34 Right plate 35 Projection 36 Opening 37 Slot 37 Slot 39 Guide shaft 41 Neck 42 Long hole 51 Left arm member 52 Upper mounting shaft 53 Lower mounting shaft 54 Right arm member 55 Upper mounting shaft 56 Lower mounting shaft 61 Left upper leg 62 Upper right leg 63 Waist connection shaft (second connection shaft) 64 Bearing member 65 Bearing member 6 6 Knee connecting shaft (first connecting shaft) 67 Bearing member 68 Bearing member 69 Projection 71 Left side plate 72 Right side plate 73 Bottom plate 74 Back plate 74a Stopper shaft 75 Front plate 75a Stopper shaft 76 Top plate 81 Mounting plate 99 Spur gear REFERENCE SIGNS LIST 100 drive motor 101 pinion 102 reduction gear unit 103 intermediate shaft 104 output shaft 105 spur gear 106 pinion 107 spur gear 108 pinion 109 spur gear 110 pinion 111 pinion 112 spur gear 113 pinion 114 spur gear 115 output pinion (output gear) 116 first No. 1 crown gear (first intermediate gear) 117 transmission shaft (first transmission shaft) 118 bearing plate 119 bearing plate 120 first pinion (first gear) 121 second pinion (second gear) 122 second 2 crown gear (second intermediate gear) 123 Transmission shaft (second transmission shaft) 124 Bearing plate 125 Bearing plate 126 Third pinion (third gear) 127 Fourth pinion (fourth gear) 128 Third crown gear (third intermediate gear) 129 129 Spur gear 130 Rack 140 Power supply 141 Main switch 142 Sub switch 143 On / off switching lever 145 Slot
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 風見 敬一 栃木県下都賀郡壬生町おもちゃのまち３ −６−20株式会社バンダイ テクニカル デザインセンター内 (56)参考文献 特開 昭62−129079（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−131778（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−308771（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−111393（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−74097（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A63H 1/00 - 37/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Keiichi Kazami 3-6-20 Toy Town, Mibu-cho, Shimotsuga-gun, Tochigi Prefecture Inside Bandai Technical Design Center (56) References JP-A-62-129079 JP-A-61-131778 (JP, A) JP-A-9-308771 (JP, A) JP-A 4-111393 (JP, U) JP-A 2-74097 (JP, U) (58) Field (Int.Cl. 7 , DB name) A63H 1/00-37/00
Claims (8)
る自動変形装置。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた伝達軸が設けられ
ていること。 （ニ）第３の可動体は、第２の連結軸に固定されている
こと。1. An automatic deformation device characterized by having the following requirements. (A) a first movable body, a second movable body rotatably connected to the first movable body via a first connecting shaft, and a second connecting shaft to the second movable body. Third pivotally connected via
Of a movable body. (B) The first movable body is provided with a drive motor and a reduction gear portion for reducing the rotation of the drive motor and transmitting the reduced rotation to the output shaft, and the output gear provided on the output shaft is connected to the first connection shaft. Meshing with the first intermediate gear provided in. (C) A transmission having, on both sides, a first gear meshing with the first intermediate gear and a second gear meshing with the second intermediate gear provided on the second connecting shaft, on the second movable body. A shaft must be provided. (D) The third movable body is fixed to the second connecting shaft.
る自動変形装置。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた伝達軸が設けられ
ていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の連結軸の回転によって
所定範囲で可動する第４の可動体が設けられているこ
と。2. An automatic deformation device characterized by having the following requirements. (A) a first movable body, a second movable body rotatably connected to the first movable body via a first connecting shaft, and a second connecting shaft to the second movable body. Third pivotally connected via
Of a movable body. (B) The first movable body is provided with a drive motor and a reduction gear portion for reducing the rotation of the drive motor and transmitting the reduced rotation to the output shaft, and the output gear provided on the output shaft is connected to the first connection shaft. Meshing with the first intermediate gear provided in. (C) A transmission having, on both sides, a first gear meshing with the first intermediate gear and a second gear meshing with the second intermediate gear provided on the second connecting shaft, on the second movable body. A shaft must be provided. (D) The third movable body is provided with a fourth movable body movable within a predetermined range by rotation of the second connection shaft.
可動体が上脚部であって、第３の可動体が胴部である請
求項１記載の自動変形装置。3. The automatic deforming apparatus according to claim 1, wherein the first movable body is a lower leg, the second movable body is an upper leg, and the third movable body is a trunk.
可動体が上脚部であって、第３の可動体が胴部であっ
て、第４の可動体が頭部である請求項２記載の自動変形
装置。4. The first movable body is a lower leg, the second movable body is an upper leg, the third movable body is a trunk, and the fourth movable body is a head. The automatic deformation device according to claim 2, wherein
る自動変形装置。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体と、第３の可動体に第３の連結軸を介して回動
自在に連結された第４の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた第１の伝達軸が設
けられていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の中間歯車とかみ合う第
３の歯車と、第３の連結軸に設けられた第３の中間歯車
とかみ合う第４の歯車を両側に備えた第２の伝達軸が設
けられていること。 （ホ）第４の可動体は、第３の連結軸に固定されている
こと。5. An automatic deformation device characterized by having the following requirements. (A) a first movable body, a second movable body rotatably connected to the first movable body via a first connecting shaft, and a second connecting shaft to the second movable body. Third pivotally connected via
And a fourth movable body rotatably connected to the third movable body via a third connection shaft. (B) The first movable body is provided with a drive motor and a reduction gear portion for reducing the rotation of the drive motor and transmitting the reduced speed to the output shaft. Meshing with the first intermediate gear provided in. (C) The second movable body includes a first gear meshing with the first intermediate gear and a second gear meshing with the second intermediate gear provided on the second coupling shaft on both sides. One transmission shaft is provided. (D) The third movable body includes a third gear meshing with the second intermediate gear, and a fourth gear meshing with the third intermediate gear provided on the third coupling shaft on both sides. 2 transmission shafts are provided. (E) The fourth movable body is fixed to the third connecting shaft.
る自動変形装置。 （イ）第１の可動体と、第１の可動体に第１の連結軸を
介して回動自在に連結された第２の可動体と、第２の可
動体に第２の連結軸を介して回動自在に連結された第３
の可動体と、第３の可動体に第３の連結軸を介して回動
自在に連結された第４の可動体とからなること。 （ロ）第１の可動体には、駆動モータと、駆動モータの
回転を減速して出力軸に伝達する減速歯車部が設けら
れ、この出力軸に設けられた出力歯車が第１の連結軸に
設けられた第１の中間歯車とかみ合っていること。 （ハ）第２の可動体には、第１の中間歯車とかみ合う第
１の歯車と、第２の連結軸に設けられた第２の中間歯車
とかみ合う第２の歯車を両側に備えた第１の伝達軸が設
けられていること。 （ニ）第３の可動体には、第２の中間歯車とかみ合う第
３の歯車と、第３の連結軸に設けられた第３の中間歯車
とかみ合う第４の歯車を両側に備えた第２の伝達軸が設
けられていること。 （ホ）第４の可動体には、第３の連結軸の回転によって
所定範囲で可動する第５の可動体が設けられているこ
と。6. An automatic deformation device characterized by having the following requirements. (A) a first movable body, a second movable body rotatably connected to the first movable body via a first connecting shaft, and a second connecting shaft to the second movable body. Third pivotally connected via
And a fourth movable body rotatably connected to the third movable body via a third connection shaft. (B) The first movable body is provided with a drive motor and a reduction gear portion for reducing the rotation of the drive motor and transmitting the reduced rotation to the output shaft, and the output gear provided on the output shaft is connected to the first connection shaft. Meshing with the first intermediate gear provided in. (C) The second movable body is provided with a first gear meshing with the first intermediate gear and a second gear meshing with the second intermediate gear provided on the second connecting shaft on both sides. One transmission shaft is provided. (D) The third movable body includes a third gear meshing with the second intermediate gear and a fourth gear meshing with the third intermediate gear provided on the third coupling shaft on both sides. 2 transmission shafts are provided. (E) The fourth movable body is provided with a fifth movable body movable within a predetermined range by rotation of the third connection shaft.
可動体が上脚部であって、第３の可動体が胴部であっ
て、第４の可動体が肩部である請求項５記載の自動変形
装置。7. The first movable body is a lower leg, the second movable body is an upper leg, the third movable body is a trunk, and the fourth movable body is a shoulder. The automatic deformation device according to claim 5, wherein
可動体が上脚部であって、第３の可動体が胴部であっ
て、第４の可動体が肩部であって、第５の可動体が頭部
である請求項６記載の自動変形装置。8. The first movable body is a lower leg, the second movable body is an upper leg, the third movable body is a trunk, and the fourth movable body is a shoulder. 7. The automatic deformation device according to claim 6, wherein the fifth movable body is a head.
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|---|---|---|---|
| JP17057996A JP3148127B2 (en) | 1996-06-10 | 1996-06-10 | Automatic deformation device |
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|---|---|---|---|---|
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