JP3144006B2 - Reverse power take-out device for mobile farm machine - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、移動農機の逆転式動
力取出装置に関し、動力取出軸が正転時に行なう自動耕
深制御と逆転時に行なう耕深制御とを異なる制御回路に
自動変更しようとする。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a reversing type power take-off device for a mobile agricultural machine, which is intended to automatically change the automatic plowing depth control performed when the power take-off shaft rotates forward and the plowing depth control performed when the power take-off shaft rotates reversely to a different control circuit. I do.

【０００２】[0002]

【従来の技術、及び、発明が解決しようとする課題】従
来、動力取出軸を正転状態で使用するときも逆転状態で
使用するときも、機体に対し昇降自在に取付けたリヤー
カバー角度感知方式自動耕深制御式耕耘具の自動制御回
路は同一制御回路であった。このような従来の制御回路
では、動力取出軸を正転（耕耘泥土を後方に飛ばす。）
にした状態で耕耘具の要部である耕耘刃で土壌表面を一
定の深さ掘削耕耘し、耕耘刃の後部に吊り下げたリヤー
カバーの角度を読み取って耕耘深さを逆算し、耕深を設
定値に合うように耕耘具を自動的に昇降調節している。2. Description of the Related Art Conventionally, when a power take-off shaft is used in a normal rotation state or in a reverse rotation state, a rear cover angle sensing system mounted on a body so as to be able to move up and down. The automatic control circuit of the automatic tillage control type tiller was the same control circuit. In such a conventional control circuit, the power take-off shaft is rotated forward (the tilling mud is blown backward).
With the tilling blade, which is an important part of the tilling tool, excavate and til the soil surface to a certain depth, read the angle of the rear cover suspended from the back of the tilling blade, calculate the tilling depth back, and calculate the tilling depth. The tillage is automatically adjusted up and down to match the set value.

【０００３】この状態で、動力取出軸を逆転すると耕耘
刃も逆回転（耕耘泥土を前方に飛ばす。）する。ここ
で、前後の両面に掘削刃体を有する特殊な両刃耕耘爪
と、一方にのみ掘削刃体を有する通常の片刃耕耘爪の場
合で説明する。先ず、両刃耕耘爪において、耕耘刃の逆
回転により耕耘泥土を前方に飛ばしながら機体を前進す
ると、耕耘刃で飛ばされた泥土は大部分が前に出るため
耕耘刃後方のリヤーカバーへの泥土の直接衝撃が少なく
なる。これに対し、正転時の飛散泥土は後方に飛ばされ
後方のリヤーカバーに直接衝撃を与えて土量以上にリヤ
ーカバーの揺動を行なうので、耕深制御は同深さ設定で
あってもリヤーカバーの揺動角度が異なるから、異なっ
た耕深制御と成る。In this state, when the power take-out shaft is reversed, the tilling blade also rotates in the reverse direction (throws the tilling mud forward). Here, a case of a special double-edged tilling claw having excavation blades on both front and rear surfaces and a normal single-edged cultivation claw having an excavation blade only on one side will be described. First, in the double-edged tilling claw, when the airframe moves forward while flying the tilling mud forward by the reverse rotation of the tilling blade, most of the mud blown by the tilling blade comes forward, so the mud on the rear cover behind the tilling blade Direct impact is reduced. On the other hand, the scattered mud at the time of forward rotation is blown backward and directly impacts the rear cover at the rear to swing the rear cover more than the soil amount, so even if the tillage depth control is the same depth setting, Since the swing angle of the rear cover is different, different plowing depth control is achieved.

【０００４】即ち、従来装置のこの場合の制御動作は、
同じ設定値で制御動作をしても、正転時と逆転時は仕上
りの耕深が一致しないものであり、逆転時の方が深く掘
削している。次に、片刃耕耘爪において、正転時に耕耘
作業を行なう設定で取り付けて耕耘作業を行なうと、逆
転時は耕耘刃の背中面で泥土を押すことになる。That is, the control operation of the conventional device in this case is as follows.
Even if the control operation is performed with the same set value, the finished tillage depth does not match between the forward rotation and the reverse rotation, and the excavation is deeper during the reverse rotation. Next, when the tilling work is performed with the setting of performing the tilling work at the time of normal rotation, the mud is pushed by the back surface of the tilling blade at the time of the reverse rotation.

【０００５】この場合未耕地で耕耘刃の背中面を泥土に
作用させると、耕耘刃に大負荷が作用するから、通常は
正転で耕耘した掘削済の泥土を、この耕耘刃の背中面で
前方に強く押すことで前方に土移動させようとするもの
である。この掘削よりも土移動性能を重視した作業に、
片刃耕耘爪の逆回転を利用している。In this case, when the back surface of the tilling blade is applied to the mud on the uncultivated land, a large load acts on the tilling blade. Therefore, normally, the excavated mud tilled in the normal rotation is removed by the back surface of the tilling blade. By pushing strongly forward, the soil is moved forward. For work that emphasizes soil movement performance over this excavation,
The reverse rotation of the single-edged tiller is used.

【０００６】即ち、従来装置のこの場合の制御動作は、
同じ設定値で制御動作をしても、耕耘刃の土中への沈み
込みは抵抗が大となり、耕深設定が同設定値であっても
正転時に対し逆転時は耕深制御が浅くなってしまい一致
しない。言葉を替えると、沈み込み抵抗の変化により耕
深が変動し地表面の凹凸が作業前より激しいものとな
る。That is, the control operation of the conventional device in this case is as follows.
Even if the control operation is performed with the same set value, the resistance of the tilling blade sinking into the soil will be large, and even if the cultivation depth setting is the same, the cultivation depth control will be shallower during reverse rotation than during normal rotation. Do not match. In other words, changes in subsidence resistance change the cultivation depth, and the unevenness of the ground surface becomes more severe than before the work.

【０００７】安定した土移動をするためには、逆転時は
耕深設定を浅く変更して自動制御するか、運転者の目で
見て耕耘具の上下調節を行なっている。このように、従
来の動力取出軸の正逆転では、正逆転に伴い異なった作
業をするものであり、次の作業目的により、自動耕深制
御の設定値を調節したり変更したり、手動調節式として
の作業等にいろいろ替えるため複雑な操作を要求されて
いた。[0007] In order to move the soil in a stable manner, the tilling depth is changed to a shallow value at the time of reversal and automatically controlled, or the tilling implement is vertically adjusted by the driver's eyes. As described above, in the conventional forward / reverse rotation of the power take-off shaft, different operations are performed in accordance with the forward / reverse rotation, and the set value of the automatic plowing depth control is adjusted or changed according to the next operation purpose, or manually adjusted. Complicated operations were required to replace various operations such as expressions.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な従来の各種方式を、次の作業に合わせて正逆切り換え
と連動して自動的に必要な制御方式に変更しようとする
ものであって、次のような技術的手段を講じた。即ち、
機体１の端部から動力取出軸２を突設し、この近傍にリ
ヤーカバー７角度感知方式自動耕深制御の耕耘具３を昇
降自在に取付け、動力取出軸２と耕耘具３間を自在継手
８を介して連動連結し、この動力取出軸２の駆動方向を
正転・逆転に変更可能とした移動農機４において、動力
取出軸２の駆動方向を逆転に変更する時、通常の自動耕
深制御５回路を非作動とし、独自の逆転用耕深制御６回
路に切り換えて耕耘作業を続けることを特徴とした移動
農機の逆転式動力取出装置の構成とした。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is intended to automatically change the above-mentioned various conventional systems to a required control system in conjunction with forward / reverse switching in accordance with the next operation. Therefore, the following technical measures were taken. That is,
A power take-out shaft 2 protrudes from the end of the body 1 and a rear cover 7 is provided with a tilling tool 3 of an angle sensing type automatic cultivation depth control in the vicinity thereof so as to be able to move up and down freely. When the driving direction of the power take-off shaft 2 is changed to reverse rotation in the mobile agricultural machine 4 which is linked to the drive take-out shaft 8 so that the drive direction of the power take-out shaft 2 can be changed to normal rotation / reverse rotation, a normal automatic plowing operation is performed. The structure of the reversing type power take-out device of the mobile agricultural machine is characterized in that the control 5 circuit is deactivated and the cultivation work is continued by switching to the original reversing tillage depth control 6 circuit.

【０００９】[0009]

【発明の作用効果】この発明は、上記の構成により、次
のような技術的効果を奏する。即ち、次の作業に合わせ
て動力取出軸２の正逆切り換えと連動して、必要な制御
方式に自動変更と以前への自動復帰を繰り返すから、事
前に一度正転時と逆転時の制御動作を指定設定すればよ
いので操作が容易と成る。According to the present invention, the following technical effects can be obtained by the above configuration. That is, in conjunction with the forward / reverse switching of the power take-off shaft 2 in accordance with the next work, the automatic change to the necessary control method and the automatic return to the previous operation are repeated, so that the control operation once in the forward rotation and the time in the reverse rotation is performed in advance. Can be specified and set, so that the operation becomes easy.

【００１０】[0010]

【実施例】以下に、図面を参照して、この発明の実施例
をくわしく説明する。ただし、この実施例に記載されて
いる構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、
特に特定的な記載がないかぎりは、この発明の範囲をそ
れらのみに限定する趣旨のものではなく、単なる説明例
にすぎない。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements and the like of the components described in this embodiment are as follows:
Unless there is a particular description, the scope of the present invention is not intended to limit the scope of the present invention only to them, but is merely an illustrative example.

【００１１】図例は、移動農機４である農用トラクター
の後部に、トップリンク９と左右のロワーリンク１０，
１０を介して昇降可能に取付けられる耕耘具３であるロ
ータリー耕耘具の制御に、この発明を折り込んだもので
ある。ロータリー耕耘具３下部には複数の耕耘爪１１，
１１．．．を周囲に取付けた耕耘軸１２が設けられ、機
体１の後端部から後方に突設する動力取出軸２の駆動力
により回転する。In the illustrated example, a top link 9 and left and right lower links 10,
The present invention is incorporated into the control of a rotary cultivator, which is a cultivator 3 that can be moved up and down via a base 10. In the lower part of the rotary tilling tool 3, a plurality of tilling claws 11,
11. . . A tilling shaft 12 is provided around the vehicle body 1 and is rotated by a driving force of a power take-out shaft 2 projecting rearward from a rear end of the body 1.

【００１２】図例は、ナタ刃状の片刃耕耘爪に成ってい
るが、丸刃状の正逆転掘削用の両刃耕耘爪でもノミ刃状
の普通爪であってもよい。耕耘爪１１を取付けた耕耘軸
１２の上方は主カバー１３で覆われ、この主カバー１３
後端に、リヤーカバー７が前後方向揺動自在に軸着１４
され、主カバー１３上に取り付けたセンサーボックス１
５にリヤーカバー７の揺動角度を伝達している。In the illustrated example, a single-edged cultivating claw having a nata-blade shape is used, but a double-edged cultivating claw for forward / reverse excavation having a round blade shape or an ordinary flea-claw shaped nail may be used. The upper part of the tilling shaft 12 to which the tilling claw 11 is attached is covered with a main cover 13.
At the rear end, a rear cover 7 is attached to a shaft 14 so that it can swing back and forth.
And the sensor box 1 mounted on the main cover 13
5, the swing angle of the rear cover 7 is transmitted.

【００１３】センサーボックス１５内にはポテンショメ
ーターが有り、リヤーカバー７とリンク類で連動連結さ
れこれらでポテンショメーターの情報をデプスセンサー
１７として、アナログ信号を図３で示すように、ＡＤ変
換器２０を介してＣＰＵから成る制御部１６に接続して
いる。機体１の座席１９近傍には耕深設定ダイヤル１８
が設けられ、アナログ信号を図３で示すように、ＡＤ変
換器２０を介してＣＰＵから成る制御部１６に接続して
いる。A potentiometer is provided in the sensor box 15 and is linked to the rear cover 7 via links. The potentiometer information is used as a depth sensor 17 and an analog signal is transmitted through an AD converter 20 as shown in FIG. Connected to a control unit 16 composed of a CPU. In the vicinity of the seat 19 of the fuselage 1, a tillage setting dial 18 is provided.
And an analog signal is connected to a control unit 16 including a CPU via an AD converter 20 as shown in FIG.

【００１４】図２で示すように、機体１後部にはリフト
アーム２１，２１が上下揺動自在に取付けられ、リフト
アーム２１の先端部とロワーリンク１０の前後方向中間
部がリフトロッド２２で連結される。リフトアーム２１
は、機体１内部に設けた油圧装置（図示せず）の上昇動
と下降動により上下揺動するものであり、リフトアーム
２１の基端部には揺動角を測定するリフトアーム角セン
サー２３を取付けており、アナログ信号によりＡＤ変換
器２０に接続している。As shown in FIG. 2, lift arms 21 and 21 are attached to the rear of the body 1 so as to be able to swing up and down, and a distal end of the lift arm 21 and a middle portion of the lower link 10 in the front-rear direction are connected by a lift rod 22. Is done. Lift arm 21
The vertical movement of the hydraulic device (not shown) provided inside the body 1 is caused by the upward and downward movements. A lift arm angle sensor 23 for measuring the swing angle is provided at the base end of the lift arm 21. And is connected to the AD converter 20 by an analog signal.

【００１５】ロワーリンク１０とトップリンク９先端に
は、ロータリー耕耘具３が着脱自在に取付けられ、ロー
タリー耕耘具３の入力軸４０と動力取出軸２の間を、自
在継手８で連動連結してリフトアーム２１で昇降制御す
る。２４はポジションレバーであり、機体１の座席１９
近傍に設けられ、手動で操作するその揺動角度を、基端
に取付けた（図示せず）センサーでアナログ信号として
ＡＤ変換器２０に接続している。A rotary tiller 3 is detachably attached to the lower link 10 and the tip of the top link 9. The input shaft 40 and the power take-out shaft 2 of the rotary tiller 3 are interlocked and connected by a universal joint 8. Lift control is performed by the lift arm 21. Reference numeral 24 denotes a position lever, which is a seat 19 of the body 1.
The swing angle, which is provided near and operated manually, is connected to the AD converter 20 as an analog signal by a sensor (not shown) attached to the base end.

【００１６】２５は正逆切替レバーであって、動力取出
軸１の回転方向を正逆切り換える手動操作レバーであっ
て、レバーの正転位置を検知する正転位置スイッチ２６
と逆転位置スイッチ２７を制御装置１６に接続してい
る。図３の２８，２９は上昇・下降用の比例流量制御バ
ルブであって、上昇用の比例制御バルブ２８が作動する
と、高圧油を前述の機体１内部に設けたリフトアーム２
１の油圧装置の上昇動側に流し、下降用の比例制御バル
ブ２９が作動すると、高圧油を下降動側に流す。Reference numeral 25 denotes a forward / reverse switching lever, which is a manually operated lever for switching the rotation direction of the power take-off shaft 1 between forward and reverse, and a forward / reverse position switch 26 for detecting the forward / backward position of the lever.
And the reverse rotation position switch 27 is connected to the control device 16. Reference numerals 28 and 29 in FIG. 3 denote proportional flow control valves for raising and lowering. When the proportional control valve 28 for raising is operated, the lift arm 2 provided with high-pressure oil inside the body 1 described above.
When the proportional control valve 29 for lowering is actuated by flowing to the ascending side of the first hydraulic device, high-pressure oil is caused to flow to the descending side.

【００１７】３０はＰＴＯクラッチ制御バルブであっ
て、動力取出軸２への駆動経路中に設けたＰＴＯクラッ
チ３１を入り切り制御し、図例は圧油利用であるが、電
気式クラッチでも同効である。３２はＰＴＯクラッチ入
切レバーであって、手動操作でＰＴＯクラッチ制御バル
ブ３０の圧油を開閉操作する。Reference numeral 30 denotes a PTO clutch control valve which controls the turning on and off of a PTO clutch 31 provided in a drive path to the power take-off shaft 2; in the illustrated example, pressure oil is used. is there. Reference numeral 32 denotes a PTO clutch on / off lever for manually opening and closing the pressure oil of the PTO clutch control valve 30.

【００１８】３３はアップカットモードであって、この
モードが入り状態で耕耘具３が上昇すると、リフトアー
ム角センサー２３の感知により、自動でＰＴＯクラッチ
３１を入り切り制御する。デプス制御は公知なので簡単
な説明しかしないが、耕深設定ダイヤル１８の設定情報
とデプスセンサー１７の実際測定情報を制御装置１６で
処理し、上昇用の比例流量制御バルブ２８または下降用
の比例流量制御バルブ２９を作動してリフトアーム２１
を上下動し、耕耘具３の耕深を耕深設定ダイヤル１８の
設定値に合わせる。Reference numeral 33 denotes an upcut mode. When the cultivator 3 rises in the upcut mode, the PTO clutch 31 is automatically turned on / off by sensing the lift arm angle sensor 23. Since the depth control is well known, a brief explanation will be given, but the setting information of the cultivation depth setting dial 18 and the actual measurement information of the depth sensor 17 are processed by the control device 16, and the proportional flow rate control valve 28 for ascending or the proportional flow rate for descending are processed. Activate the control valve 29 and lift arm 21
To adjust the tillage depth of the tillage implement 3 to the set value of the tillage depth setting dial 18.

【００１９】このデプス制御を、動力取出軸２を正転
（耕耘泥土を後方に飛ばす。）にした状態で耕耘具３の
両刃式の耕耘爪１１，１１．．．．で土壌表面を一定の
深さ掘削耕耘し、耕耘刃の後部に吊り下げたリヤーカバ
ー７の角度をデプスセンサー１７で読み取って耕耘深さ
を逆算し、耕深を設定値「Ａ」に合うように耕耘具を自
動的に昇降調節している。In this depth control, the power take-out shaft 2 is rotated forward (the tilling mud is blown backward), and the double-tilling tilling claws 11, 11. . . . The soil surface is excavated and plowed to a certain depth, and the angle of the rear cover 7 hung at the rear of the tilling blade is read by the depth sensor 17 to calculate the tilling depth back, so that the cultivating depth matches the set value “A”. The tillage is automatically adjusted up and down.

【００２０】耕耘爪１１，１１．．．で深く耕耘するほ
ど地表面をなでて前進するリヤーカバー７の下端が後方
に逃げるし、浅く耕耘するほど地表面をなでて前進する
リヤーカバー７の下端は垂直方向に垂下してくる。この
ように、土量によりリヤーカバー７下端が前後揺動する
が、このリヤーカバー７は別の要因でも揺動量が変化す
る。即ち、正転耕耘状態では、後方に飛散する飛散泥土
が直接リヤーカバー７に接当するので、リヤーカバー７
はこのエネルギー分後方に逃げて、実際の耕深設定ダイ
ヤル１８の設定値「Ａ」よりも土量が多いと感知し、正
転時は浅い方に耕耘具３の位置を制御する。Tilling claws 11, 11. . . The lower end of the rear cover 7 that pats the ground surface to advance deeper as it plows, escapes rearward, and the lower end of the rear cover 7 that pats the ground surface to move forward as it plows shallower in the vertical direction. As described above, the lower end of the rear cover 7 swings back and forth depending on the amount of soil. However, the swing amount of the rear cover 7 varies depending on other factors. That is, in the forward rotation tilling state, the scattered mud scattered rearward directly contacts the rear cover 7.
Escapes backward by this energy and senses that the soil volume is larger than the actual set value “A” of the tillage setting dial 18, and controls the position of the tillage implement 3 to be shallower at the time of forward rotation.

【００２１】この状態で、動力取出軸２を逆転すると耕
耘爪１１，１１．．．も逆回転（耕耘泥土を前方に飛ば
す。）する。耕耘爪１１，１１．．．で飛ばされた泥土
は大部分が前に出るため、後方のリヤーカバー７への泥
土の直接衝撃が少なくなり、正転時よりもリヤーカバー
７の揺動角度が垂直方向に前動して土量が少ないと感知
し、逆転時は深い方に耕耘具３の位置を制御する。In this state, when the power take-off shaft 2 is reversed, the tilling claws 11, 11. . . Also rotates in the opposite direction (throws the tilling mud forward). Tillage claws 11, 11. . . Most of the mud blown out in the front comes out forward, so the direct impact of the mud on the rear cover 7 at the rear is reduced, and the swing angle of the rear cover 7 moves forward in the vertical direction as compared with the forward rotation, so that the soil is moved forward. It senses that the amount is small, and controls the position of the tilling implement 3 in a deeper direction at the time of reverse rotation.

【００２２】このように、耕深制御は同深さ設定であっ
てもリヤーカバー７の揺動角度が異なるから、異なった
耕深制御と成る。即ち、この場合の制御動作は、耕深設
定ダイヤル１８の同じ設定値「Ａ」で制御動作をして
も、正転時と逆転時は仕上りの耕深が一致しないもので
あり、逆転時の方が深く掘削している。As described above, since the swing angle of the rear cover 7 is different even in the same depth setting, the tillage depth control is different. In other words, the control operation in this case is such that even when the control operation is performed with the same set value “A” of the tillage depth setting dial 18, the final tillage depth does not match at the time of forward rotation and reverse rotation, and at the time of reverse rotation. Is drilling deeper.

【００２３】図１のフローチャート図は、この欠点を解
消しようとするものであって、動力取出軸２の回転を正
逆感知して、正転用の自動耕深制御５と逆転用の耕深制
御６のいずれかの制御プログラムを実行する。次に、図
２で示すナタ刃状の片刃耕耘爪１１，１１．．で、動力
取出軸２の逆転を行なう場合の作用説明をする。The flow chart of FIG. 1 is intended to solve this drawback. The rotation of the power take-off shaft 2 is sensed in the forward and reverse directions, and the automatic plowing depth control 5 for forward rotation and the plowing depth control for reverse rotation are detected. 6 is executed. Next, the nata-blade single-edged tilling claws 11, 11. . The operation when the power take-off shaft 2 is reversed will now be described.

【００２４】掘削済の泥土表面は、圃場全体を眺めると
一部分に泥土の盛り上がりが有ったり、一部に凹みを生
じたりしている場合が多い。こんな時、このナタ刃状の
片刃耕耘爪１１，１１．．．．の背中面で、掘削済の泥
土を前方に強く押すことで土移動させて、圃場全体を均
平にしようとするものである。When the entire excavated mud surface is viewed over the entire field, the mud is often swelled or partially dented. At such time, this nata-blade single-edged tilling claw 11,11. . . . The excavated mud is strongly pushed forward on the back surface of the to move the soil to make the whole field even.

【００２５】この場合の制御を、耕深設定ダイヤル１８
の同じ設定値で逆転して制御動作をすると、耕耘爪１
１，１１．．．の土中への沈み込みは抵抗が大となり、
耕深設定が同設定値であっても正転時に対し逆転時は耕
耘爪１１，１１．．の背面部抵抗により耕深制御が浅く
なってしまい一致しない。言葉を替えると、掘削済泥土
が硬いとより浅くなり、柔らかいと深くなり、このよう
に泥土の沈み込み抵抗の変化により耕深が変動し、圃場
内の泥土の硬さや土質に変化が多いと、仕上り地表面の
凹凸が作業前より激しいものとなる図４のフローチャー
ト図は、この欠点を解消しようとするものであって、動
力取出軸２の回転を正逆感知して、正転用の自動耕深制
御５と逆転用の耕深制御６ａのいずれかの制御プログラ
ムを実行しようとするものであり、正逆切替レバー２５
を手動操作して逆転位置スイッチ２７が接続し、ポジシ
ョンレバー２４のレバー設定位置が地表面より例えば５
ｃｍよりも深い位置に設定されたままの場合、逆転時の
耕耘具３デプス制御の最下降位置を地表面から例えば５
ｃｍ以上に成らないよう「デプス最下降固定値」６ａに
固定する。ただし、この「デプス最下降固定値」６ａは
農用トラクターの大きさや耕耘能力により変化するか
ら、５ｃｍに限定の必要は無い。大型機では深く、小型
機では浅くなる。The control in this case is performed by setting the till depth setting dial 18.
When the control action is reversed with the same set value of
1,11. . . Sinking into the soil will have a large resistance,
Even when the tillage depth setting is the same, the tillage claws 11, 11. . Because of the resistance at the back of the, the tillage control becomes shallow and does not match. In other words, if the excavated mud is hard, it will be shallower, and if it is soft, it will be deeper.Thus, if the mud subsidence resistance changes, the cultivation depth will fluctuate, and if the mud hardness or soil quality in the field changes a lot, The flow chart of FIG. 4 in which the unevenness of the finished ground surface becomes more intense than before the operation is intended to solve this drawback. One of the control programs of the tillage depth control 5 and the tillage depth control 6a for reverse rotation is to be executed.
Is manually operated to connect the reverse position switch 27, and the lever setting position of the position lever 24 is, for example, 5
cm, the lowest position of the tiller 3 depth control at the time of reverse rotation is set to, for example, 5 from the ground surface.
cm is fixed to the “depth lowest fixed value” 6a. However, since the "fixed depth-lowering fixed value" 6a changes depending on the size and tilling ability of the agricultural tractor, it is not necessary to limit the depth to 5cm. It is deep for large aircraft and shallow for small aircraft.

【００２６】このように、動力取出軸２の逆転時に例え
ば５ｃｍ位置に固定すると、土移動作業が安定すると共
に、耕耘爪１１，１１．．．のもぐり込みが無いから破
損を防止できる。地表からの深さを測定するセンサーに
ついては図示しないが、デセラ制御位置やリフトアーム
角センサー２３やリヤーカバー７の変化量速度差等から
推定可能である。As described above, when the power take-off shaft 2 is fixed at the position of, for example, 5 cm at the time of reverse rotation, the soil moving operation is stabilized and the tilling claws 11, 11. . . Since there is no digging, damage can be prevented. Although a sensor for measuring the depth from the ground surface is not shown, it can be estimated from the decelera control position, the change amount speed difference of the lift arm angle sensor 23, the rear cover 7, and the like.

【００２７】図５のフローチャート図は、図４の別図例
であって、動力取出軸２の回転を正逆感知して、正転用
の自動耕深制御５と逆転用の耕深制御６ｃのいずれかの
制御プログラムを実行しようとするものであり、正逆切
替レバー２５を手動操作して逆転位置スイッチ２７が接
続するとデプス制御を停止して、手動ポジション制御に
切替るものである。FIG. 5 is a flow chart showing another example of FIG. 4, in which the rotation of the power take-off shaft 2 is sensed in the forward and reverse directions, and the automatic plowing depth control 5 for forward rotation and the plowing depth control 6c for reverse rotation are detected. One of the control programs is to be executed. When the forward / reverse switching lever 25 is manually operated and the reverse rotation position switch 27 is connected, the depth control is stopped and the operation is switched to the manual position control.

【００２８】この手動ポジション制御モードは、運転者
が目で見て耕耘具３の昇降動作を手動で行なう。図６の
フローチャート図は、さらに別の部分の自動切替であっ
て、動力取出軸２の回転を正逆感知して、正転時の場合
のみアップカットモード３３の自動化を行ない、動力取
出軸２の逆転時は手動のＰＴＯ入切レバー３２でのみ操
作するものである。In this manual position control mode, the driver manually performs the raising / lowering operation of the tilling implement 3 by visual observation. The flowchart of FIG. 6 shows another part of automatic switching, in which the rotation of the power take-out shaft 2 is sensed in the forward / reverse direction, and the up-cut mode 33 is automated only in the forward rotation. Is operated only by the manual PTO on / off lever 32.

【００２９】図２において、３４は前車輪、３５は後車
輪であって、エンジン３６からの駆動力は、主クラッチ
３７を経た駆動力が走行駆動回路３８を経て前後車輪３
４，３５に達する。また、エンジン３６の駆動力は別の
ＰＴＯ駆動経路３９を経てＰＴＯクラッチ３１に達して
いる。In FIG. 2, reference numeral 34 denotes a front wheel, and 35 denotes a rear wheel. The driving force from the engine 36 is obtained by the driving force via the main clutch 37 via the traveling drive circuit 38.
Reaches 4,35. The driving force of the engine 36 reaches the PTO clutch 31 via another PTO driving path 39.

【００３０】走行駆動回路３８もＰＴＯ駆動経路３９に
も、中間部に複数の変速機構を有しているが、公知の構
成であり図示しない。Although both the traveling drive circuit 38 and the PTO drive path 39 have a plurality of speed change mechanisms at an intermediate portion, they have a known configuration and are not shown.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

図は、この発明の実施例を示す。 The figure shows an embodiment of the present invention.

【図１】この発明の主要部のフローチャート図である。FIG. 1 is a flowchart of a main part of the present invention.

【図２】一部断面した全体側面図である。FIG. 2 is an overall side view partially sectioned.

【図３】この発明のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of the present invention.

【図４】この発明の主要部の第二図例のフローチャート
図である。FIG. 4 is a flowchart of a second example of the main part of the present invention.

【図５】この発明の主要部の第三図例のフローチャート
図である。FIG. 5 is a flowchart of a third example of the main part of the present invention.

【図６】この発明の主要部の第四図例のフローチャート
図である。FIG. 6 is a flowchart of a fourth example of the main part of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 機体 ２ 動力取出軸 ３ 耕耘具 ４ 移動農機 ５ 自動耕深制御 ６ 逆転用耕深制御 ７ リヤーカバー ８ 自在継手 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Airframe 2 Power take-off shaft 3 Tilling implement 4 Moving agricultural machine 5 Automatic plowing control 6 Reverse rotation plowing control 7 Rear cover 8 Universal joint

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 機体１の端部から動力取出軸２を突設
し、この近傍にリヤーカバー７角度感知方式自動耕深制
御の耕耘具３を昇降自在に取付け、動力取出軸２と耕耘
具３間を自在継手８を介して連動連結し、この動力取出
軸２の駆動方向を正転・逆転に変更可能とした移動農機
４において、動力取出軸２の駆動方向を逆転に変更する
時、通常の自動耕深制御５回路を非作動とし、独自の逆
転用耕深制御６回路に切り換えて耕耘作業を続けること
を特徴とした移動農機の逆転式動力取出装置。1. A power take-off shaft 2 protrudes from an end of a body 1, and a tilling tool 3 of a rear cover 7 angle sensing type automatic cultivation depth control is mounted in the vicinity of the power take-off shaft 2 so as to be vertically movable. When the driving direction of the power take-off shaft 2 is changed to reverse in the mobile agricultural machine 4 in which the drive directions of the power take-out shaft 2 can be changed to the normal rotation and the reverse rotation, A reversing type power take-off device for a mobile farm machine, characterized in that the normal automatic plowing depth control 5 circuit is deactivated and the plowing operation is continued by switching to the original reverse rotation plowing depth control 6 circuit.