JP3135330B2 - Actuator and its structure - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、駆動源およびそれによ
って変位する移動体を構造部材に収納したアクチュエー
タおよびこれを連結してなる構造体に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an actuator in which a driving source and a moving body displaced by the driving source are housed in a structural member and a structure formed by connecting the actuator.

【０００２】[0002]

【従来の技術】本出願人は、構造部材と移動体とが個
別、且つ着脱自在に構成され、所望のスペース内でアク
チュエータまたは構造部材を連結して自在に組み立てて
形成するアクチュエータおよびその構造体を提案してい
る（特願平３−２２９１８５号参照）。2. Description of the Related Art Applicants have disclosed an actuator and a structure in which a structural member and a moving body are individually and detachably configured, and the actuator or the structural member is freely assembled and connected in a desired space. (See Japanese Patent Application No. 3-229185).

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記提案に
関連してなされたものであって、外枠を構成する構造部
材に、少なくとも、移動体および駆動源を収納し、これ
によってコンパクトな形状で、且つ、所望の組み合わせ
が可能なアクチュエータおよびその構造体を提供するこ
とを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in connection with the above-mentioned proposal, and at least a moving body and a driving source are housed in a structural member constituting an outer frame. It is an object of the present invention to provide an actuator having a shape that can be combined in a desired manner, and a structure thereof.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、直線状に延在する柱体の一側面を開口
部として凹部が形成され、各外側面には、他の構造部材
あるいはその他の部材を取着可能な断面略Ｔ字状の溝部
が夫々長手方向に沿って略同一構成で画成される構造部
材と、前記凹部内に収納される駆動源と、前記凹部内に
収納され、前記駆動源の駆動作用下に前記凹部に沿って
変位する移動体と、前記駆動源の駆動力を移動体に伝達
する駆動力伝達手段と、前記移動体の変位方向に沿って
延在し、前記移動体が前記凹部に沿って変位する際に該
移動体を支持する支持手段と、前記構造部材に画成され
た開口部に付設されるカバー部材と、を備え、 前記支持
手段は、移動体に形成された断面略アーチ状の溝部に係
合する略平行な一組のシャフトと、断面略コ字状に形成
され前記一組のシャフトを夫々支持するガイド部材とを
有し、前記一組のシャフト、ガイド部材および移動体
は、構造部材の凹部内に形成された溝部に装着される一
対のインサートプレートを介して着脱自在に設けられる
ことを特徴とする。To SUMMARY OF THE INVENTION To achieve the above object, the present invention, the recess is made form one side of the pillar member extending in a straight line as the openings, on each outer surface, other A structural member having a substantially T-shaped cross section to which the structural member or other members can be attached, each having a substantially identical configuration along the longitudinal direction, a driving source housed in the concave portion , is accommodated in the recess, a movable body which is displaced along said concave portion by operation of the driving source, the driving force of the driving source and the driving force transmission means for transmitting to the mobile, in the displacement direction of the movable body Extending along, supporting means for supporting the moving body when the moving body is displaced along the concave portion, and a cover member attached to an opening defined in the structural member , Said support
The means relates to a groove having a substantially arch-shaped cross section formed in the moving body.
A pair of generally parallel shafts that fit together and formed in a U-shaped cross section
And a guide member for supporting the pair of shafts respectively.
A set of the shaft, the guide member, and the moving body
Is installed in a groove formed in the concave portion of the structural member.
Detachably attached via a pair of insert plates, characterized in Rukoto.

【０００５】また、本発明は、直線状に延在する柱体の
一側面を開口部として凹部が形成される構造部材と、前
記凹部内に収納される駆動源と、前記凹部内に収納さ
れ、前記駆動源の駆動作用下に前記凹部に沿って変位す
る移動体と、前記駆動源の駆動力を移動体に伝達する駆
動力伝達手段と、前記移動体の変位方向に沿って延在
し、前記移動体が前記凹部に沿って変位する際に該移動
体を支持する支持手段とからなるアクチュエータを含む
構造体であって、前記構造部材の凹部に対して前記駆動
源を着脱自在に取り付ける取付手段と、前記構造部材に
画成された開口部に付設されるカバー部材と、前記アク
チュエータまたは構造部材を複数個連結する連結手段と
を備え、前記構造部材の各外側面には、当該構造部材と
他の構造部材とを連結する前記連結手段が係合する断面
略Ｔ字状の溝部が夫々長手方向に沿って略同一構成で画
成され、 前記支持手段は、移動体に形成された断面略ア
ーチ状の溝部に係合する略平行な一組のシャフトと、断
面略コ字状に形成され前記一組のシャフトを夫々支持す
るガイド部材とを有し、前記一組のシャフト、ガイド部
材および移動体は、構造部材の凹部内に形成された溝部
に装着される一対のインサートプレートを介して着脱自
在に設けられることを特徴とする。Further, the present invention includes a structural member which recess is made form one side of the pillar member extending in a straight line as an opening, a drive source is accommodated in the recess, housed in the recess A moving body that is displaced along the recess under the driving action of the driving source, a driving force transmitting unit that transmits a driving force of the driving source to the moving body, and extends along a displacement direction of the moving body. And a supporting body for supporting the moving body when the moving body is displaced along the concave portion, wherein the driving source is detachably attached to the concave portion of the structural member. Mounting means for attaching, a cover member attached to an opening defined in the structural member, and connecting means for connecting a plurality of the actuators or structural members, and each outer surface of the structural member includes Connect structural members with other structural members That said connecting means substantially T-shaped cross section of the groove to be engaged is defined by substantially the same configuration along the respective longitudinal direction, said supporting means, a substantially A formed on the moving member
A pair of substantially parallel shafts that engage the
Each of the shafts is formed in a substantially U-shape and supports the pair of shafts.
A pair of shafts and guide portions
The material and the moving body have grooves formed in the recesses of the structural member.
Can be attached and detached through a pair of insert plates
Provided standing characterized Rukoto.

【０００６】[0006]

【作用】上記の本発明に係るアクチュエータでは、構造
部材の一側面を開口部として凹部が画成され、前記凹部
に駆動源および移動体等を収納することができる。前記
構造部材内に収納された移動体は、駆動力伝達手段を介
して前記駆動源の駆動力が移動体に伝達されるととも
に、凹部に沿って変位する際に支持部材によって支持さ
れる。一方、構造部材の各外側面には、他の構造部材あ
るいはその他の部材を取着可能な断面略Ｔ字状の溝部が
夫々長手方向に沿って略同一構成で画成されている。In the above-described actuator according to the present invention, a concave portion is defined with one side surface of the structural member as an opening, and a driving source, a moving body and the like can be accommodated in the concave portion. The moving body accommodated in the structural member is supported by the supporting member when the driving force of the driving source is transmitted to the moving body via the driving force transmitting means and is displaced along the concave portion. On the other hand, on each outer surface of the structural member, a groove having a substantially T-shaped cross section to which another structural member or another member can be attached is defined along the longitudinal direction with substantially the same configuration.

【０００７】また、本発明に係るアクチュエータの構造
体では、前記断面略Ｔ字状の溝部により、連結手段を介
して複数のアクチュエータまたは構造部材を連結して所
望の組み合わせのアクチュエータの構造体を形成するこ
とができる。Further, in the actuator structure according to the present invention, a plurality of actuators or structural members are connected to each other via the connecting means by the groove having a substantially T-shaped cross section to form a desired combination of actuator structures. can do.

【０００８】[0008]

【実施例】次に、本発明に係るアクチュエータおよびそ
の構造体について好適な実施例を挙げ、添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, preferred embodiments of an actuator and a structure thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

【０００９】図１は本発明の一実施例に係るアクチュエ
ータの斜視図、図２は図１の部分分解斜視図、図３は図
１に示すアクチュエータのカバー部材を開成した状態に
おける正面図、図４は図３の一部断面側面図、図５乃至
図７は夫々図３のＣ−Ｃ線、Ｄ−Ｄ線、Ｅ−Ｅ線に沿っ
た断面図である。FIG. 1 is a perspective view of an actuator according to one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partially exploded perspective view of FIG. 1, and FIG. 3 is a front view of the actuator shown in FIG. 1 with a cover member opened. 4 is a partial cross-sectional side view of FIG. 3, and FIGS. 5 to 7 are cross-sectional views taken along lines CC, DD, and EE of FIG. 3, respectively.

【００１０】アクチュエータ１０は、基本的に、外枠を
構成するフレーム（構造部材）１２と、前記フレーム１
２に画成された凹部に配設され、モータ１４の駆動作用
のもとに直線的に変位する移動体１６を備える移動部材
１８と、前記移動部材１８を着脱自在にフレーム１２に
取り付け、一対のプレートが接合して前記フレーム１２
に装填されるインサートプレート２０ａ、２０ｂと、前
記フレーム１２の両端部に取着されるエンドカバー２
２、２３と、前記フレーム１２の開口部２４に付設され
るカバー部材２６とから構成される。The actuator 10 basically includes a frame (structural member) 12 constituting an outer frame and the frame 1
2, a moving member 18 having a moving body 16 that is linearly displaced under the driving action of a motor 14, and the moving member 18 is detachably attached to the frame 12, Plate is joined to the frame 12
Insert plates 20a and 20b to be mounted on the end frame 2 and end covers 2 attached to both ends of the frame 12.
2 and 23 and a cover member 26 attached to the opening 24 of the frame 12.

【００１１】詳細には、フレーム１２は、図１および図
２に示すように、内側の底部両端側に、その長さ方向に
インサートプレート２０ａ、２０ｂを装着するための溝
部２８ａ、２８ｂが対向して画成され、前記溝部２８ａ
に近接して段差部２９が形成されている。前記フレーム
１２の内側底面の端部には、傾斜して形成される補強用
のハリ部３４ａ、３４ｂが対向して設けられている。一
方、フレーム１２の開口部２４を除く夫々の外側面に
は、略同一且つ断面略Ｔ字状の溝部３０ａ乃至３０ｆが
その長さ方向に略平行して二条画成されている。このフ
レーム１２は、軽金属の押し出し、または引き抜きによ
り成形される。なお、フレーム１２の外側面に画成され
る断面略Ｔ字状の溝部３０ａ乃至３０ｆは、他のフレー
ム１２、アクチュエータ１０を連結し、または配線用通
路として用いられるもので、二条に限らず一条以上であ
ればよい。フレーム１２の長手方向の両端部には、四隅
の角部に画成された孔部にねじ３２を介して連結される
エンドカバー２２、２３が設けられている。More specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, the frame 12 has grooves 28a, 28b for mounting the insert plates 20a, 20b in the lengthwise direction on both ends of the inner bottom. The groove 28a
, A step portion 29 is formed in the vicinity of. At the end of the inner bottom surface of the frame 12, reinforcing stiffening portions 34a and 34b formed to be inclined are provided to face each other. On the other hand, on each outer surface except the opening 24 of the frame 12, two grooves 30a to 30f having substantially the same shape and a substantially T-shaped cross section are defined substantially parallel to the length direction. The frame 12 is formed by extruding or drawing light metal. The grooves 30a to 30f formed on the outer surface of the frame 12 and having a substantially T-shaped cross section are used to connect the other frames 12 and the actuator 10 or as a wiring passage. All that is required is the above. At both ends in the longitudinal direction of the frame 12, end covers 22 and 23 that are connected to holes defined at four corners via screws 32 are provided.

【００１２】次に、移動部材１８は、図２に示すよう
に、底部両端側に平行し、円柱状のシャフト３６ａ、３
６ｂを装填するための断面略アーチ状の溝部３８ａ、３
８ｂが画成された移動体１６と、前記移動体１６に挟持
手段４０ａ、４０ｂを介して端部を挟持し、回転作用下
に移動体１６を直線状に変位させるタイミングベルト４
２と、両端部の長手方向に突出部４４ａ、４４ｂが略平
行して形成され、前記突出部４４ａ、４４ｂに夫々シャ
フト３６ａ、３６ｂを連結して移動体１６を支持するガ
イド部材４５と、前記ガイド部材４５の一端側に配設さ
れ、連結されたモータ１４の回転駆動下にタイミングベ
ルト４２を回動させるモータプーリユニット４４と、前
記ガイド部材４５の他端側に配設され、タイミングベル
ト４２に係合するアイドルプーリユニット４６とから基
本的に構成される。Next, as shown in FIG. 2, the moving member 18 is parallel to both ends of the bottom portion and has a cylindrical shaft 36a, 3a.
Grooves 6a, 3a, 3b,
8b, and a timing belt 4 which clamps an end of the moving body 16 via the holding means 40a, 40b and linearly displaces the moving body 16 under the action of rotation.
A guide member 45 for supporting the moving body 16 by connecting the shafts 36a and 36b to the projecting portions 44a and 44b, respectively; A motor pulley unit 44 disposed at one end of the guide member 45 for rotating the timing belt 42 under the rotational driving of the connected motor 14; and a timing belt 42 disposed at the other end of the guide member 45. And the idle pulley unit 46 that engages with the pulley.

【００１３】ガイド部材４５は、平面部に画成された孔
部４８にねじ３２を介してインサートプレート２０ａ、
２０ｂに接合されるとともに、上面端部に設けられた突
出部４４ａ、４４ｂにはそれぞれ円柱状に形成されたシ
ャフト３６ａ、３６ｂが連結される。ガイド部材４５の
下部底面には、フレーム１２の段差部２９に当接して位
置決めされる膨出部５０が設けられている。The guide member 45 is inserted into the hole 48 defined in the plane portion through the screw 32 through the insert plate 20a,
20b, and shafts 36a, 36b each formed in a columnar shape are connected to the protruding portions 44a, 44b provided at the upper end. On the bottom surface of the lower portion of the guide member 45, a bulging portion 50 is provided which is positioned in contact with the step portion 29 of the frame 12.

【００１４】移動体１６は、その上面にテーブル部５２
が設けられ、前記テーブル部５２に画成された孔部５４
を介して他の部材が連結可能に形成されている。前記移
動体１６の内部には、図３および図４に示すように、所
定長のピッチによりベルト歯が形成されたタイミングベ
ルト４２の一端部に噛合して挟持する挟持手段４０ａ、
４０ｂが設けられている。前記タイミングベルト４２
は、一端部を始点とし、他端部を終点として離間して形
成され、一端部および他端部が夫々挟持手段４０ａ、４
０ｂによって挟持されている。この挟持手段４０ａ、４
０ｂは、図４に示すように、前記タイミングベルト４２
の一側面を平板状の第１プレート５６ａ、５６ｂに係合
させ、他側面をタイミングベルト４２のベルト歯の凹凸
に第２プレート５８ａ、５８ｂの凸凹が噛み合うことに
より、タイミングベルト４２の一端部を挟持する。そし
て、この第１プレート５６ａ、５６ｂおよび第２プレー
ト５８ａ、５８ｂを移動体に画成された夫々孔部６０に
ピン部材６２を介して装着することによりタイミングベ
ルト４２を確実に挟持することが可能となる。前記移動
体１６の下部底面側には、軸受部材６４を介してシャフ
ト３６ａ、３６ｂを装着するための断面略アーチ形の溝
部３８ａ、３８ｂが画成されている。前記溝部３８ａ、
３８ｂは長手方向に略平行に二条画成されている。ま
た、前記軸受部材６４は夫々前記溝部３８ａ、３８ｂに
対応して略アーチ形からなる直線ガイド軸受６６ａ、６
６ｂと回転防止部材６８ａ、６８ｂとから構成される。
なお、本実施例では、モータ１４からの動力伝達部材と
してタイミングベルト４２を用いて説明しているが、こ
れに限定されるわけではなく、例えば、スチールベル
ト、チェーン、ワイヤロープ等を用いることも可能であ
る。より高精度の位置決めを行う場合には、ボールね
じ、台ねじ等の送りねじを使用すればよい。The moving body 16 has a table 52 on its upper surface.
And a hole 54 defined in the table 52
Other members can be connected via the. As shown in FIGS. 3 and 4, inside the moving body 16, clamping means 40a which meshes with one end of a timing belt 42 formed with belt teeth at a predetermined length pitch,
40b is provided. The timing belt 42
Are formed so as to be spaced apart from one end as a start point and the other end as an end point.
0b. The holding means 40a, 4
0b is the timing belt 42 as shown in FIG.
One side of the timing belt 42 is engaged with the plate-like first plates 56a, 56b, and the other side engages with the unevenness of the belt teeth of the timing belt 42 by the unevenness of the second plates 58a, 58b, so that one end of the timing belt 42 Pinch. By mounting the first plates 56a and 56b and the second plates 58a and 58b through the pin members 62 in the respective holes 60 defined on the moving body, the timing belt 42 can be securely clamped. Becomes On the lower bottom surface side of the moving body 16, grooves 38 a and 38 b having a substantially arch-shaped cross section for mounting the shafts 36 a and 36 b via a bearing member 64 are defined. The groove 38a,
38b is defined in two lines substantially parallel to the longitudinal direction. The bearing member 64 has a substantially arched linear guide bearing 66a, 66a corresponding to the groove 38a, 38b, respectively.
6b and rotation prevention members 68a and 68b.
In the present embodiment, the timing belt 42 is described as a power transmission member from the motor 14, but the present invention is not limited to this. For example, a steel belt, a chain, a wire rope, or the like may be used. It is possible. In order to perform positioning with higher precision, a feed screw such as a ball screw or a base screw may be used.

【００１５】次に、モータプーリユニット４４は、図２
に示すように、夫々の外周側面部に断面略円形状の孔部
７０ａ乃至７０ｄが画成されるとともに、上面に略矩形
状の孔部７２が画成されたギヤボックス７４と、前記矩
形状の孔部７２を介して回転自在に装填され、円形状の
突部にギヤ歯７６が画成された第１ベベルギヤ７８と、
前記第１ベベルギヤ７８の軸部に連結され、タイミング
ベルト４２を支持するプーリ８０と、前記ギヤボックス
７４の側面部に連結され、前記第１ベベルギヤ７８のギ
ヤ歯７６に噛合する第２ベベルギヤ８２を軸支するモー
タ軸８４を有するモータ１４とから構成される。このモ
ータプーリユニット４４では、第２ベベルギヤ８２が連
結されたモータ１４のモータ軸８４と、第１ベベルギヤ
７８を保持するプーリ８０の回転軸とを直交もしくは斜
交させて噛合させている。前記噛合する第１および第２
ベベルギヤ７８、８２は、速比が等しくてもよく、また
異なるものでもよい。従って、モータ１４を含むモータ
プーリユニット４４全体をフレーム１２の開口部２４よ
り突出させることなくフレーム１２の凹部内に収納する
ことが可能となる。なお、前記ギヤボックス７４および
モータ１４は、第１および第２ベベルギヤ７８、８２同
士の噛合精度を向上させるために、一体化すると好適で
あり、モータ１４は正確な同期駆動、位置制御を行うサ
ーボモータ、ステッピングモータがよい。また、ギヤボ
ックス７４の底部には、フレーム１２の段差部２９に当
接する膨出部８３が設けられている。Next, the motor pulley unit 44 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 7, a gear box 74 in which holes 70a to 70d having a substantially circular cross section are defined in respective outer peripheral side surfaces, and a substantially rectangular hole 72 is formed in an upper surface, A first bevel gear 78 rotatably mounted through a hole 72 of the first gear, and having gear teeth 76 defined in a circular projection;
A pulley 80 connected to the shaft of the first bevel gear 78 and supporting the timing belt 42, and a second bevel gear 82 connected to the side surface of the gear box 74 and meshing with the gear teeth 76 of the first bevel gear 78. And a motor 14 having a motor shaft 84 that supports the shaft. In the motor pulley unit 44, the motor shaft 84 of the motor 14 to which the second bevel gear 82 is connected and the rotating shaft of the pulley 80 holding the first bevel gear 78 are engaged with each other at right angles or obliquely. First and second meshing
The bevel gears 78, 82 may have equal or different speed ratios. Therefore, the entire motor pulley unit 44 including the motor 14 can be housed in the recess of the frame 12 without projecting from the opening 24 of the frame 12. The gear box 74 and the motor 14 are preferably integrated to improve the meshing accuracy between the first and second bevel gears 78 and 82. The motor 14 is a servo that performs accurate synchronous drive and position control. Motors and stepping motors are good. In addition, a bulging portion 83 that contacts the step portion 29 of the frame 12 is provided at the bottom of the gear box 74.

【００１６】次に、前記移動体１６を間にしてモータプ
ーリユニット４４に対向する直線上に配設されるアイド
ルプーリユニット４６は、タイミングベルト４２を支持
して回転自在に配設されるプーリ８６を保持するととも
に、前記タイミングベルト４２の張力を調節するために
変位可能に形成されたスライドブロック８８と、前記ス
ライドブロック８８の下部側に画成された孔部９２を貫
通して挿入されるガイドロッド９４と、前記ガイドロッ
ド９４の両端部に孔部を介して連結される第１および第
２ガイドプレート９６、９７から構成される。この第２
ガイドプレート９７には、プーリ８６に支持されるタイ
ミングベルト４２を挿通するための円形状の孔部９０が
画成されている。前記スライドブロック８８は下部側に
嵌挿される二本のガイドロッド９４に支持されるととも
に、ガイドロッド９４の長手方向に褶動自在に形成され
ている。また、第１および第２ガイドプレート９６、９
７の底面には、膨出部９８、１００が設けられ、フレー
ム１２の底部に画成された段差部２９に当接して位置決
めされる。Next, an idle pulley unit 46 disposed on a straight line facing the motor pulley unit 44 with the moving body 16 interposed therebetween is a pulley 86 rotatably disposed supporting the timing belt 42. And a slide block 88 formed to be displaceable in order to adjust the tension of the timing belt 42 and a guide 92 inserted through a hole 92 defined on the lower side of the slide block 88. It comprises a rod 94 and first and second guide plates 96 and 97 connected to both ends of the guide rod 94 via holes. This second
The guide plate 97 is formed with a circular hole 90 through which the timing belt 42 supported by the pulley 86 is inserted. The slide block 88 is supported by two guide rods 94 inserted into the lower side, and is formed to be slidable in the longitudinal direction of the guide rod 94. Also, the first and second guide plates 96, 9
The swelling portions 98 and 100 are provided on the bottom surface of the frame 7, and are positioned in contact with the step portion 29 defined on the bottom portion of the frame 12.

【００１７】なお、前記モータプーリユニット４４およ
びアイドルプーリユニット４６は、図３および図４に示
すように、ガイド部材４５の両端側に対向して配設さ
れ、該モータプーリユニット４４およびアイドルプーリ
ユニット４６の夫々のプーリ８０、８６の外周面にタイ
ミングベルト４２が懸架される。前記タイミングベルト
４２の張力の調節は、一方のプーリ８６を支持するスラ
イドブロック８８を移動させることによって行うことが
できる。前記モータプーリユニット４４およびアイドル
プーリユニット４６の中間には、タイミングベルト４２
の回動に伴って矢印ＡまたはＢ方向に変位する移動体１
６が配設される。As shown in FIGS. 3 and 4, the motor pulley unit 44 and the idle pulley unit 46 are disposed opposite to both ends of the guide member 45. The timing belt 42 is suspended around the outer peripheral surfaces of the respective pulleys 80 and 86 of 46. Adjustment of the tension of the timing belt 42 can be performed by moving a slide block 88 that supports one pulley 86. A timing belt 42 is provided between the motor pulley unit 44 and the idle pulley unit 46.
Moving body 1 displaced in the direction of arrow A or B with the rotation of
6 are provided.

【００１８】次に、フレーム１２の開口部２４に付設さ
れるカバー部材２６は、図１に示すように、直線状に延
在して形成され、フレーム１２の開口部２４を移動体１
６のテーブル部５２が変位する部位を除いて覆うように
形成されている。また、前記カバー部材の上面にセンサ
（図示せず）を付設するための溝部１０２を設け、前記
溝部１０２の所定部位にセンサを付設することにより、
移動体１６の位置を検出することができる。Next, the cover member 26 attached to the opening 24 of the frame 12 is formed to extend linearly as shown in FIG.
The table part 52 is formed so as to cover except for the displaceable part. Further, by providing a groove 102 for attaching a sensor (not shown) on the upper surface of the cover member, and attaching a sensor to a predetermined portion of the groove 102,
The position of the moving body 16 can be detected.

【００１９】本実施例に係るアクチュエータ１０は、以
上のように構成されるものであり、次にその動作につい
て説明する。The actuator 10 according to the present embodiment is configured as described above, and the operation will be described next.

【００２０】先ず、フレーム１２の内側底部に画成され
た溝部２８ａ、２８ｂにインサートプレート２０ａ、２
０ｂを装填する。この場合、前記インサートプレート２
０ａ、２０ｂは略同一で一対に形成され、フレーム１２
の底部の略中央を互いに背にして溝部２８ａ、２８ｂの
夫々にインサートプレート２０ａ、２０ｂの端部を傾斜
させて装填する。前記インサートプレート２０ａ、２０
ｂの端部が溝部２８ａ、２８ｂに挿入された後、フレー
ム１２の底部略中央の背の部分を押圧して接合する。こ
のようにして、一対のインサートプレート２０ａ、２０
ｂをフレーム１２の底部に装着することが可能となる。First, insert plates 20a, 2b are inserted into grooves 28a, 28b defined on the inner bottom of frame 12.
0b is loaded. In this case, the insert plate 2
0a and 20b are substantially identical and formed in a pair.
The inserts 20a, 20b are inclined with the ends thereof inserted into the grooves 28a, 28b, respectively, with the approximate centers of the bottoms of the inserts 20 being opposite to each other. The insert plate 20a, 20
After the end of b is inserted into the grooves 28a and 28b, the back of the frame 12 at the substantially central bottom is pressed and joined. In this manner, the pair of insert plates 20a, 20
b can be mounted on the bottom of the frame 12.

【００２１】続いて、前記フレーム１２の底部に固定さ
れたインサートプレート２０ａ、２０ｂに対し、平面部
に画成された孔部４８にねじを介してガイド部材４５を
連結する。さらに、前記ガイド部材４５の両端側に夫々
モータが付設されたモータプーリユニット４４およびア
イドルプーリユニット４６を直線上に配設する。この場
合、ガイド部材４５、ギヤボックス７４、第１および第
２ガイドプレート９６、９７の底部には、夫々膨出部５
０、８３、９８、１００が設けられており、前記夫々の
膨出部５０、８３、９８、１００が段差部２９に当接す
ることにより位置決されて配設される。Subsequently, a guide member 45 is connected to the insert plates 20a and 20b fixed to the bottom of the frame 12 through screws in holes 48 defined in the plane portion. Further, a motor pulley unit 44 and an idle pulley unit 46 each having a motor attached to both ends of the guide member 45 are linearly arranged. In this case, the bottoms of the guide member 45, the gear box 74, and the first and second guide plates 96 and 97 are respectively provided with the bulging portions 5
0, 83, 98, and 100 are provided, and the respective bulging portions 50, 83, 98, and 100 are positioned and arranged by contacting the stepped portions 29.

【００２２】次に、前記フレーム１２の底部に固定され
たガイド部材４５の突出部４４ａ、４４ｂに対して、円
柱状に形成されたシャフト３６ａ、３６ｂを介して移動
体１６を連設する。その際、前記移動体１６の底部に画
成された断面略アーチ状の溝部３８ａ、３８ｂに夫々直
線ガイド軸受６６ａ、６６ｂおよび回転防止部材６８
ａ、６８ｂからなる軸受部材６４を嵌挿する。前記軸受
部材６４の断面略アーチ状の内周面にシャフト３６ａ、
３６ｂを夫々係合させることにより、移動体１６は前記
シャフト３６ａ、３６ｂに沿って直線状に摺動すること
ができる。Next, the moving body 16 is connected to the protruding portions 44a, 44b of the guide member 45 fixed to the bottom of the frame 12 via columnar shafts 36a, 36b. At this time, the linear guide bearings 66a, 66b and the rotation preventing member 68 are respectively formed in grooves 38a, 38b having a substantially arch-shaped cross section defined at the bottom of the moving body 16.
The bearing member 64 consisting of a and 68b is inserted. A shaft 36a is provided on an inner peripheral surface of the bearing member 64 having a substantially arch-shaped cross section.
The moving body 16 can linearly slide along the shafts 36a and 36b by engaging the respective 36b.

【００２３】そこで、図示しない駆動源に接続されたモ
ータ１４を駆動させる。前記モータ１４の駆動により、
モータ軸８４に連結された第２ベベルギヤ８２が回転す
る。前記第２ベベルギヤ８２のギヤ歯と直交また斜交し
て結合される第１ベベルギヤ７８が回転することによ
り、該第１ベベルギヤ７８に同軸に連結されたプーリ８
０が回転する。前記プーリ８０の回転作用下に該プーリ
８０の外周面に接合するタイミングベルト４２が回転す
る。Then, the motor 14 connected to a drive source (not shown) is driven. By driving the motor 14,
The second bevel gear 82 connected to the motor shaft 84 rotates. The rotation of the first bevel gear 78 orthogonally or obliquely connected to the gear teeth of the second bevel gear 82 causes the pulley 8 connected coaxially to the first bevel gear 78 to rotate.
0 rotates. The timing belt 42 joined to the outer peripheral surface of the pulley 80 rotates under the rotation of the pulley 80.

【００２４】このタイミングベルト４２は、図４に示す
ように、夫々の端部が分離して第１プレート５６ａ、５
６ｂおよび第２プレート５８ａ、５８ｂにより挟持さ
れ、モータ１４を正転／逆転させることにより、第１お
よび第２ベベルギヤ７８、８２を介して移動体１６を直
線状に変位させることが可能となる。前記移動体１６の
テーブル部５２に画成された孔部５４にねじを介して他
の部材を連結することができる。As shown in FIG. 4, each end of the timing belt 42 is separated from the first plate 56a,
6b and the second plates 58a, 58b, and by rotating the motor 14 forward / reverse, the moving body 16 can be displaced linearly via the first and second bevel gears 78, 82. Other members can be connected to the holes 54 defined in the table 52 of the moving body 16 via screws.

【００２５】次に本発明に係るアクチュエータ１０を複
数個連結して組み立てたアクチュエータの構造体として
使用する場合について説明する。Next, a case where the actuator 10 according to the present invention is used as a structure of an actuator assembled by connecting a plurality of actuators will be described.

【００２６】図８に示すように、第１組立例に係るアク
チュエータの構造体１２０は、骨組を形成する複数のフ
レーム１２２と、第１乃至第３アクチュエータ１２４、
１２６、１２８と、作業テーブル１３０と、ワーク１３
２と、前記ワーク１３２を保持するための孔部１３３が
画成されたワーク保持プレート１３４と、ワーク１３２
を収納するためのワーク収納ボックス１３５と、移動体
１３６、１３８、１４０と、ワーク把持手段としての吸
着用パッド１４２が連結されたシリンダ１４４と、シリ
ンダロッド１４６が突出した状態のシリンダ１４８とか
ら構成される。As shown in FIG. 8, the structure 120 of the actuator according to the first assembly example includes a plurality of frames 122 forming a skeleton, first to third actuators 124,
126, 128, work table 130, work 13
2, a work holding plate 134 in which a hole 133 for holding the work 132 is defined, and a work 132
, 138, 140, a cylinder 144 to which a suction pad 142 serving as a work holding means is connected, and a cylinder 148 with a cylinder rod 146 protruding. Is done.

【００２７】第１アクチュエータ１２４は、その移動体
１３６の上面に取り付けられた第２アクチュエータ１２
６を直線方向に移動さるためのものであり、前記第１ア
クチュエータ１２４に直交して接続される第２アクチュ
エータ１２６の移動体１３８には、吸着用パッド１４２
が連結されたシリンダ１４４が連設されている。また、
第３アクチュエータ１２８の移動体１４０には、ワーク
１３２を位置決めするために用いられるシリンダ１４８
が連設されている。なお、第１アクチュエータ１２４と
フレーム１２２との連結部には略平坦に形成されたモー
タボックス１５０が、第３アクチュエータ１２８とフレ
ーム１２２との連結部にはバルブユニット１５２が夫々
配設されている。The first actuator 124 includes a second actuator 12 mounted on the upper surface of the moving body 136.
6 is moved in a linear direction, and a moving body 138 of a second actuator 126 connected orthogonally to the first actuator 124 has suction pads 142.
Are connected to each other. Also,
The moving body 140 of the third actuator 128 has a cylinder 148 used for positioning the work 132.
Are connected. A substantially flat motor box 150 is provided at a connection between the first actuator 124 and the frame 122, and a valve unit 152 is provided at a connection between the third actuator 128 and the frame 122.

【００２８】次に、動作について説明する。まず、第２
アクチュエータ１２６に連結されたシリンダ１４４に後
述するフレーム内の流体通路を介して圧縮空気を導入す
る。前記圧縮空気の供給により、シリンダ１４４のシリ
ンダロッド１４６が下方に変位してワーク収納ボックス
１３５に配置されたワーク１３２を吸着用パッド１４２
により吸着する。そして、再び、圧縮空気の供給により
シリンダロッド１４６を上方に変位させ、その状態を保
持しながら第１アクチュエータ１２４の移動体１３６に
連結された第２アクチュエータ１２６を移動させる。前
記第２アクチュエータ１２６は、吸着用パッド１４２に
吸着されたワーク１３２が所望の位置の上方に近接した
時に移動を休止し、第２アクチュエータ１２６の移動体
１３８を横軸方向に移動させてワーク１３２をワーク保
持プレート１３４の所望の孔部１３３に挿入する。この
時、確実にワーク１３２がワーク保持プレート１３４の
孔部１３３に挿入されるように、第３アクチュエータ１
２８のシリンダロッド１４６を変位させて位置決めする
ことができる。Next, the operation will be described. First, the second
Compressed air is introduced into a cylinder 144 connected to the actuator 126 via a fluid passage in a frame described later. By the supply of the compressed air, the cylinder rod 146 of the cylinder 144 is displaced downward, and the work 132 disposed in the work storage box 135 is sucked by the suction pad 142.
Is adsorbed. Then, the cylinder rod 146 is displaced upward again by the supply of the compressed air, and the second actuator 126 connected to the moving body 136 of the first actuator 124 is moved while maintaining the state. The second actuator 126 stops moving when the work 132 sucked by the suction pad 142 approaches above a desired position, and moves the moving body 138 of the second actuator 126 in the horizontal axis direction to move the work 132. Into the desired hole 133 of the work holding plate 134. At this time, the third actuator 1 is inserted so that the work 132 is surely inserted into the hole 133 of the work holding plate 134.
The 28 cylinder rods 146 can be displaced and positioned.

【００２９】ここで、フレームおよびアクチュエータ等
を接続する連結手段について図９および図１０を用いて
説明する。Here, the connecting means for connecting the frame and the actuator will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG.

【００３０】図９において、第１フレーム１６０には、
各外側面の長さ方向に直線状の溝部１６２が略平行に二
条画成されている。前記夫々の溝部１６２には、ねじ１
６４を介してねじ止めされるプレート１６６が摺動自在
に配設される。前記ねじ１６４の先端部は、円錐状に形
成されている。前記第１フレーム１６０の内部の略中心
部には、空気、油、水等の流体の伝送路である流体通路
１６８が貫通して形成されているとともに、角部の近傍
にはスプリング１７０を介してボルト１７２を挿入する
ための孔部１７４が画成されている。このボルト１７２
の頭部１７６は、前記夫々の溝部１６２の断面形状に対
応して形成され、前記第１フレーム１６０の一端側から
略直交する方向に指向して遊嵌される。また、前記ボル
ト１７２の中間部には、断面Ｖ字状の溝１７８が切ら
れ、前記頭部１７６の反対側にはスプリング受けとなる
円形状の凹部（図示せず）が設けられている。In FIG. 9, the first frame 160 includes:
Two linear grooves 162 are defined substantially in parallel in the length direction of each outer surface. Each groove 162 has a screw 1
A plate 166 screwed via 64 is slidably disposed. The tip of the screw 164 is formed in a conical shape. A fluid passage 168, which is a transmission path for a fluid such as air, oil, or water, is formed through the substantially central portion of the inside of the first frame 160, and a spring 170 is provided near the corner through a spring 170. A hole 174 for inserting the bolt 172 is defined. This bolt 172
The head 176 is formed so as to correspond to the cross-sectional shape of each of the grooves 162, and is loosely fitted from one end of the first frame 160 in a direction substantially orthogonal to the first frame 160. A groove 178 having a V-shaped cross section is formed in the middle of the bolt 172, and a circular recess (not shown) serving as a spring receiver is provided on the opposite side of the head 176.

【００３１】そこで、前記第１フレーム１６０を内部に
図示しない移動部材およびモータ等が配設される第２フ
レーム１８０に連結して接続する際、第１フレーム１６
０の一端側からプレート１６６を溝部１６２に挿入し、
且つ、スプリング１７０およびボルト１７２を孔部１７
４にその長さ方向に指向して挿入するとともに、前記ボ
ルト１７２の頭部１７６を第２フレーム１８０の一端側
の溝部１６２と直交する方向に指向して遊嵌する。続い
て、ねじ１６４が溝部１６２を介して前記プレート１６
６にねじ込まれることにより、ボルト１７２を介して第
１フレーム１６０および第２フレーム１８０が略直角方
向に連結固定される。すなわち、図１１に示すように、
前記ねじ１６４の先端部の傾斜面がボルト１７２の断面
Ｖ字状の溝１７８の傾斜面に当接することにより、前記
ボルト１７２と一体化された頭部１７６が矢印Ｇ方向に
変位する。この頭部１７６の変位により、溝部１６２に
遊嵌されていた頭部１７６の裏側面と、前記溝部１６２
とが当接して第１フレーム１６０に第２フレーム１８０
が固定される。このようにして、第１フレーム１６０と
第２フレーム１８０とを簡便に連結することが可能とな
り、第１フレーム１６０内の流体通路１６８を介して流
体圧信号を伝送することが可能となる。なお、前記第１
フレーム１６０と第２フレーム１８０との連結部位に
は、連結される流体通路１６８の気密性を保持するため
に、前記連結部位を囲繞するシールド手段を設けると好
適である。このシールド手段により連結された第１およ
び第２フレーム１６０、１８０の剛性を増大させ、より
強固に連結することができるという利点もある。Therefore, when connecting and connecting the first frame 160 to the second frame 180 in which a moving member and a motor (not shown) are disposed, the first frame 160
0, one end of the plate 166 is inserted into the groove 162,
In addition, the spring 170 and the bolt 172 are
4, the head 176 of the bolt 172 is loosely fitted in a direction orthogonal to the groove 162 on one end side of the second frame 180. Subsequently, the screw 164 is inserted into the plate 16 through the groove 162.
6, the first frame 160 and the second frame 180 are connected and fixed in a substantially right angle direction via the bolt 172. That is, as shown in FIG.
The head 176 integrated with the bolt 172 is displaced in the direction of arrow G by the inclined surface of the tip of the screw 164 coming into contact with the inclined surface of the groove 178 having a V-shaped cross section of the bolt 172. Due to the displacement of the head 176, the back surface of the head 176 that has been loosely fitted in the groove 162 and the groove 162
Abuts on the first frame 160 and the second frame 180
Is fixed. In this manner, the first frame 160 and the second frame 180 can be easily connected, and a fluid pressure signal can be transmitted through the fluid passage 168 in the first frame 160. In addition, the first
In order to maintain the airtightness of the fluid passage 168 to be connected, a shield means surrounding the connection portion is preferably provided at a connection portion between the frame 160 and the second frame 180. There is also an advantage that the rigidity of the first and second frames 160 and 180 connected by the shield means is increased, and the connection can be made more firmly.

【００３２】次に、前記連結を解除して第１フレーム１
６０から第２フレーム１８０を離間させる場合には、前
記ねじ１６４を緩めることにより、スプリング１７０の
弾発力によってボルト１７２が矢印Ｆ方向に変位する。
前記ボルト１７２の変位により、ボルト１７２の頭部１
７６の裏面側が溝部１６２から離間して、再び、ボルト
１７２の頭部１７６が溝部１６２において遊嵌した状態
となる。前記ボルト１７２の頭部１７６の遊嵌により、
第２フレーム１８０の溝部１６２から第１フレーム１６
０に挿入されたボルト１７２の頭部１７６が摺動可能に
なり、溝部１６２に沿って第２フレーム１８０を移動さ
せることにより取り外すことができる。Next, the connection is released and the first frame 1
To separate the second frame 180 from the bolt 60, the bolt 172 is displaced in the direction of arrow F by the elastic force of the spring 170 by loosening the screw 164.
The displacement of the bolt 172 causes the head 1 of the bolt 172 to move.
The back side of the groove 76 is separated from the groove 162, and the head 176 of the bolt 172 is again loosely fitted in the groove 162. By loosely fitting the head 176 of the bolt 172,
From the groove 162 of the second frame 180 to the first frame 16
The head 176 of the bolt 172 inserted into the groove 162 becomes slidable, and can be removed by moving the second frame 180 along the groove 162.

【００３３】次に、アクチュエータの構造体の他の組立
例を図１１に示す。なお、第２組立例以降において、前
記アクチュエータの構造体の第１組立例と同一の構成要
素には、同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略
する。Next, another example of assembling the structure of the actuator is shown in FIG. In the second and subsequent assembly examples, the same components as those in the first assembly example of the actuator structure are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

【００３４】図１１は、アクチュエータの構造体の第２
組立例を示し、図８の第１組立例に電動アクチュエータ
用コントロールボックス１８２およびフィルタ・レギュ
レータ・ルブリケータコントローラ１８４を備え付けた
状態を示す。なお、図示しないコンプレッサ、除湿器、
アフタークーラー等を一体化して各アクチュエータのブ
ロック内に挿入することも可能である。この場合、フレ
ーム内に一体化もしくは接続して配線される。また、周
知のコンプレッサ、スクロールコンプレッサ等の吸器を
用いて真空圧力を循環伝送することも可能である。FIG. 11 shows the second structure of the actuator.
An assembly example is shown, in which a control box 182 for an electric actuator and a filter / regulator / lubricator controller 184 are provided in the first assembly example in FIG. In addition, a compressor, a dehumidifier (not shown),
It is also possible to integrate an aftercooler and the like into the block of each actuator. In this case, the wires are integrated or connected in the frame. It is also possible to circulate and transmit the vacuum pressure using a suction device such as a well-known compressor or scroll compressor.

【００３５】図１２および図１３は、アクチュエータの
構造体の第３および第４組立例を示し、フレームにアク
チュエータ用コントローラとして機能するプログラミン
グボード付シーケンサを夫々取り付けた状態を示す。図
１２にシリンダ１４４の先端部にメカニカルハンド１８
６が付設された状態を示す。このプログラミングボード
付シーケンサ１８８、１８９は、前記フレームに着脱自
在に取り付けられている。前記プログラミングボード付
シーケンサ１８８、１８９に近接して、エンドレスベル
ト１９０ａ、１９０ｂが設けられたベルトコンベアアク
チュエータ１９２が連設されている。このベルトコンベ
アアクチュエータ１９２により、プレート部材１９４を
搬送することができる。なお、図１２、図１３におい
て、夫々のプログラミングボード付シーケンサ１８８、
１８９に入力される種々の信号、例えば、電気信号、流
体圧信号等の伝達は、夫々アクチュエータおよびフレー
ムの内部通路である流体通路、電気信号通路を介して行
われる。FIGS. 12 and 13 show third and fourth examples of assembling the structure of the actuator, and show a state where a sequencer with a programming board functioning as an actuator controller is attached to the frame, respectively. In FIG. 12, the mechanical hand 18 is attached to the tip of the cylinder 144.
6 shows a state where it is attached. The sequencers 188 and 189 with a programming board are detachably attached to the frame. A belt conveyor actuator 192 provided with endless belts 190a and 190b is continuously provided near the sequencers 188 and 189 with the programming board. The plate member 194 can be transported by the belt conveyor actuator 192. 12 and 13, the sequencers 188,
Transmission of various signals input to the 189, for example, an electric signal, a fluid pressure signal, and the like is performed via a fluid passage and an electric signal passage which are internal passages of the actuator and the frame, respectively.

【００３６】なお、本実施例に係るアクチュエータは、
工場等における製造ラインに組み込むことが可能となる
よう、フレームの各外側面に断面略Ｔ字状の溝部を設け
ており、他のフレームまたはアクチュエータ等を連結
し、またはパネル等の取り付けに利用できるだけでな
く、配線、配管等を固定することが可能となるため、他
のフレーム等と本アクチュエータを必要に応じて組み合
わせることによりアクチュエータの構造体を構成するこ
とができる。このようにして構成されたアクチュエータ
の構造体において、連結部材である固定ボルトを緩める
ことにより移動部材はフレーム長手方向に移動可能とな
るため、組立作業に都合のよい位置にアクチュエータの
位置決めを行うことができる。The actuator according to this embodiment is
A groove with a substantially T-shaped cross section is provided on each outer surface of the frame so that it can be incorporated into a production line in a factory or the like, so that it can be used to connect other frames or actuators, or to mount panels etc. Instead, the wiring, the piping, and the like can be fixed, so that the actuator structure can be configured by combining the actuator with another frame or the like as needed. In the thus structured actuator structure, the moving member can be moved in the longitudinal direction of the frame by loosening the fixing bolt as the connecting member, so that the actuator can be positioned at a position convenient for assembly work. Can be.

【００３７】また、図示しない長尺なフレーム内に夫々
モータ１４が連結された複数の移動部材１８を収納する
ことが可能であるため、アクチュエータの小型化、軽量
化を図ることができる。Since a plurality of moving members 18 to which the motors 14 are connected can be accommodated in a long frame (not shown), the size and weight of the actuator can be reduced.

【００３８】さらに、アクチュエータ内でトラブルが発
生した場合や保守点検の際には、移動部材のみをフレー
ムより取り外すことができるため、作業性を向上させる
とともに、予備の移動部材と簡便に交換等を行うことに
より、組み立てたアクチュエータの構造体の停止時間を
大幅に短縮することが可能となる。Further, when a trouble occurs in the actuator or when performing maintenance and inspection, only the moving member can be removed from the frame, thereby improving workability and easily replacing the spare moving member with the spare moving member. By doing so, the stop time of the assembled actuator structure can be significantly reduced.

【００３９】加えて、本実施例において、フレームおよ
びアクチュエータ等の連結手段として複数本のボルト１
７２を使用しているが（図９参照）、図１４ａに示すよ
うに、１本のボルト２００を用いてフレーム２０２とフ
レーム２０４とを連結することもできる。この場合、図
１４ｂおよび図１４ｃに示すように、フレーム２０２、
フレーム２０４の連結強度の不足を補うために、補強部
材２０６、２０８、２１０を用いることにより、一層結
合強度を増大させることができる。なお、図１５は図１
１に示すアクチュエータの構造体の連結部位に補強部材
２０６を付設したものである。In addition, in this embodiment, a plurality of bolts 1 are used as connecting means for the frame and the actuator.
Although 72 is used (see FIG. 9), the frame 202 and the frame 204 can be connected using a single bolt 200 as shown in FIG. 14a. In this case, as shown in FIGS. 14b and 14c, the frame 202,
By using the reinforcing members 206, 208, and 210 to compensate for the lack of connection strength of the frame 204, the connection strength can be further increased. FIG. 15 shows FIG.
In this example, a reinforcing member 206 is attached to a connection portion of the structure of the actuator shown in FIG.

【００４０】[0040]

【発明の効果】本発明に係るアクチュエータおよびその
構造体によれば、以下の効果が得られる。According to the actuator and its structure of the present invention, the following effects can be obtained.

【００４１】すなわち、構造部材の開口部として画成さ
れた凹部内に、駆動源および移動体を収納し、該開口部
にカバー部材を付設することにより、前記開口部を略平
坦に形成することができる。従って、構造部材の各外側
面に画成された断面略Ｔ字状の溝部を介して他の構造部
材またはアクチュエータ等を連結し、所望形状のアクチ
ュエータの構造体に組み立てて構成することにより、工
場等での製造ラインに組み込むことが可能となる。ま
た、前記構造部材内に収納された移動体は、駆動力伝達
手段のもとに凹部を変位する際、支持手段によって支持
されるために安定して変位することができる。さらに、
前記アクチュエータは、外側面が夫々略平坦に形成され
ることにより、空間の有効利用を図ることができるとと
もに、限定されたスペースに応じたアクチュエータの構
造体を組み立てることができる。That is, the driving source and the moving body are accommodated in a concave portion defined as an opening of the structural member, and the opening is formed substantially flat by attaching a cover member to the opening. Can be. Therefore, by connecting other structural members or actuators and the like via grooves having a substantially T-shaped cross section formed on each outer surface of the structural members, and assembling and constructing a structure of an actuator having a desired shape, the factory is manufactured. And so on. Further, when the movable body accommodated in the structural member is displaced in the concave portion under the driving force transmitting means, it can be stably displaced because it is supported by the supporting means. further,
Since the outer surfaces of the actuators are formed substantially flat, the space can be effectively used, and an actuator structure corresponding to the limited space can be assembled.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例に係るアクチュエータの斜視図
である。FIG. 1 is a perspective view of an actuator according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１に示すアクチュエータの部分分解斜視図で
ある。FIG. 2 is a partially exploded perspective view of the actuator shown in FIG.

【図３】図１に示すアクチュエータのカバー部材を開成
した状態における正面図である。FIG. 3 is a front view in a state where a cover member of the actuator shown in FIG. 1 is opened.

【図４】図３に示すアクチュエータの一部断面側面図で
ある。FIG. 4 is a partial sectional side view of the actuator shown in FIG. 3;

【図５】図３に示すＣ−Ｃ線に沿った断面図である。FIG. 5 is a sectional view taken along the line CC shown in FIG. 3;

【図６】図３に示すＤ−Ｄ線に沿った断面図である。FIG. 6 is a sectional view taken along the line DD shown in FIG. 3;

【図７】図３に示すＥ−Ｅ線に沿った断面図である。FIG. 7 is a sectional view taken along the line EE shown in FIG. 3;

【図８】第１の組立例に係るアクチュエータの構造体の
斜視図である。FIG. 8 is a perspective view of a structure of an actuator according to a first assembly example.

【図９】フレームとフレームとの連結手段を示す斜視図
である。FIG. 9 is a perspective view showing connecting means between the frames.

【図１０】アクチュエータにフレームを連結した状態に
おける一部断面図である。FIG. 10 is a partial cross-sectional view in a state where a frame is connected to an actuator.

【図１１】第２の組立例に係るアクチュエータの構造体
の斜視図である。FIG. 11 is a perspective view of an actuator structure according to a second assembly example.

【図１２】第３の組立例に係るアクチュエータの構造体
の斜視図である。FIG. 12 is a perspective view of an actuator structure according to a third assembly example.

【図１３】第４の組立例に係るアクチュエータの構造体
の斜視図である。FIG. 13 is a perspective view of an actuator structure according to a fourth assembly example.

【図１４】フレームとフレームとの他の連結手段および
補強部材を示す斜視図である。FIG. 14 is a perspective view showing another connecting means and a reinforcing member between the frames.

【図１５】図１２に示すアクチュエータの構造体に補強
部材を付設した説明図である。FIG. 15 is an explanatory view in which a reinforcing member is added to the structure of the actuator shown in FIG. 12;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０…アクチュエータ １２…フレーム １４…モータ １６…移動体 １８…移動部材 ２０ａ、２０ｂ…インサートプレート ２４…開口部 ２６…カバー部材 ３０ａ〜３０ｆ…溝部 ３６ａ、３６ｂ…シャフト ４２…タイミングベルト ４４…モータプーリユニット ４５…ガイド部材 ４６…アイドルプーリユニット ８０、８６…プーリ １２０…アクチュエータの構造体 １７２…ボルト DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Actuator 12 ... Frame 14 ... Motor 16 ... Moving body 18 ... Moving member 20a, 20b ... Insert plate 24 ... Opening 26 ... Cover member 30a-30f ... Groove 36a, 36b ... Shaft 42 ... Timing belt 44 ... Motor pulley unit 45 Guide member 46 Idle pulley unit 80, 86 Pulley 120 Actuator structure 172 Bolt

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−188755（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−180295（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−180297（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−147232（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−96001（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 19/02 - 19/06 F16H 25/20 - 25/24 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-1-188755 (JP, A) JP-A-5-180295 (JP, A) JP-A-5-180297 (JP, A) 147232 (JP, U) Hikaru Hei 2-96001 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) F16H 19/02-19/06 F16H 25/20-25/24

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】直線状に延在する柱体の一側面を開口部と
して凹部が形成され、各外側面には、他の構造部材ある
いはその他の部材を取着可能な断面略Ｔ字状の溝部が夫
々長手方向に沿って略同一構成で画成される構造部材
と、 前記凹部内に収納される駆動源と、 前記凹部内に収納され、前記駆動源の駆動作用下に前記
凹部に沿って変位する移動体と、 前記駆動源の駆動力を移動体に伝達する駆動力伝達手段
と、 前記移動体の変位方向に沿って延在し、前記移動体が前
記凹部に沿って変位する際に該移動体を支持する支持手
段と、 前記構造部材に画成された開口部に付設されるカバー部
材と、 を備え、 前記支持手段は、移動体に形成された断面略アーチ状の
溝部に係合する略平行な一組のシャフトと、断面略コ字
状に形成され前記一組のシャフトを夫々支持するガイド
部材とを有し、前記一組のシャフト、ガイド部材および
移動体は、構造部材の凹部内に形成された溝部に装着さ
れる一対のインサートプレートを介して着脱自在に設け
られ ることを特徴とするアクチュエータ。1. A recess is made form an aspect of the linearly extending pillar as an opening, each outer surface, other structural members or other members attachable a substantially T-shaped cross section a structural member that is defined by substantially the same configuration groove along the respective longitudinal, a drive source is accommodated in the recess, is accommodated in the recess, said recess by operation of the drive source A moving body that is displaced along the moving body; a driving force transmitting unit that transmits a driving force of the driving source to the moving body; extending along a displacement direction of the moving body, the moving body being displaced along the concave portion Support means for supporting the moving body, and a cover member attached to an opening defined in the structural member , wherein the supporting means has a substantially arch-shaped cross section formed on the moving body.
A pair of substantially parallel shafts that engage the groove, and a substantially U-shaped cross section
Guides formed in a shape and supporting the pair of shafts respectively
A set of shafts, guide members, and
The moving body is mounted in the groove formed in the recess of the structural member.
Removably provided via a pair of insert plates
Actuator according to claim Rukoto be. 【請求項２】請求項１記載のアクチュエータにおいて、 駆動力伝達手段はタイミングベルトを介して連結される
駆動プーリおよび従動プーリを備え、前記駆動プーリと
従動プーリ間の離間距離を調節する調節手段を有するこ
とを特徴とするアクチュエータ。2. The actuator according to claim 1, wherein the driving force transmitting means includes a driving pulley and a driven pulley connected via a timing belt, and an adjusting means for adjusting a separation distance between the driving pulley and the driven pulley. An actuator, comprising: 【請求項３】直線状に延在する柱体の一側面を開口部と
して凹部が形成される構造部材と、前記凹部内に収納さ
れる駆動源と、前記凹部内に収納され、前記駆動源の駆
動作用下に前記凹部に沿って変位する移動体と、前記駆
動源の駆動力を移動体に伝達する駆動力伝達手段と、前
記移動体の変位方向に沿って延在し、前記移動体が前記
凹部に沿って変位する際に該移動体を支持する支持手段
とからなるアクチュエータを含む構造体であって、 前記構造部材の凹部に対して前記駆動源を着脱自在に取
り付ける取付手段と、 前記構造部材に画成された開口部に付設されるカバー部
材と、 前記アクチュエータまたは構造部材を複数個連結する連
結手段とを備え、 前記構造部材の各外側面には、当該構造部材と他の構造
部材とを連結する前記連結手段が係合する断面略Ｔ字状
の溝部が夫々長手方向に沿って略同一構成で画成され、 前記支持手段は、移動体に形成された断面略アーチ状の
溝部に係合する略平行な一組のシャフトと、断面略コ字
状に形成され前記一組のシャフトを夫々支持するガイド
部材とを有し、前記一組のシャフト、ガイド部材および
移動体は、構造部材の凹部内に形成された溝部に装着さ
れる一対のインサートプレートを介して着脱自在に設け
られ ることを特徴とするアクチュエータの構造体。3. A structural member recess to one side of the linearly extending pillar as an opening is made shape, a drive source is accommodated in the recess, is accommodated in the recess, the drive A moving body that is displaced along the concave portion under a driving action of a source, a driving force transmitting unit that transmits a driving force of the driving source to the moving body, and extends along a displacement direction of the moving body; A structure comprising an actuator comprising a support means for supporting the moving body when the body is displaced along the concave portion, and an attaching means for detachably attaching the drive source to the concave portion of the structural member. A cover member attached to an opening defined in the structural member; and connecting means for connecting a plurality of the actuators or the structural members. The connecting hand for connecting the structural member of A groove having a substantially T-shaped cross section with which the step is engaged is defined in substantially the same configuration along the longitudinal direction, and the supporting means has a substantially arch-shaped cross section formed on the moving body.
A pair of substantially parallel shafts that engage the groove, and a substantially U-shaped cross section
Guides formed in a shape and supporting the pair of shafts respectively
A set of shafts, guide members, and
The moving body is mounted in the groove formed in the recess of the structural member.
Removably provided via a pair of insert plates
Structure of the actuator, characterized in Rukoto be.