JP3133589B2 - Parts supply device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、所定のプリント基板に
装着する電子部品を供給する部品供給ユニット群を夫々
が独立に駆動装置により同一経路上を往復移動可能にな
された複数の移動テーブルに分けて搭載して所望の部品
供給ユニットより電子部品が部品取出ノズルの部品取出
位置に供給可能となるよう前記各テーブルを移動させて
電子部品を供給する部品供給装置及び部品供給方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a group of component supply units for supplying electronic components to be mounted on a predetermined printed circuit board, on a plurality of moving tables each of which can be independently reciprocated on the same path by a driving device. The present invention relates to a component supply apparatus and a component supply method for supplying electronic components by moving each of the tables so that the electronic components can be supplied separately from a desired component supply unit to a component extraction position of a component extraction nozzle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種部品供給装置が特開平４−３６９
２９４号公報に開示されており、部品供給ユニットを搭
載する移動テーブルである供給台が複数設けられ、夫々
は独立に移動可能になされている。このような部品供給
装置では、移動テーブルへの部品供給ユニットの搭載形
態は種々あるが、所定のプリント基板に装着すべき電子
部品の種類が多い場合には１つのテーブルでは搭載しき
れないため、該基板に装着する電子部品を供給するユニ
ットを複数のテーブルに分けて搭載する場合がある。2. Description of the Related Art This kind of component supply apparatus is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-369.
No. 294, a plurality of supply tables, which are moving tables on which component supply units are mounted, are provided, each of which is independently movable. In such a component supply device, there are various types of mounting of the component supply unit on the moving table. However, when there are many types of electronic components to be mounted on a predetermined printed circuit board, the table cannot be mounted on one table. In some cases, a unit for supplying electronic components to be mounted on the substrate is mounted on a plurality of tables.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来技術では
部品供給ユニット夫々の重量が重いため多数の該ユニッ
トを搭載させた状態で複数の移動テーブルを同時に移動
させると大きな振動が発生し、該テーブルの駆動系の寿
命が短くなるとともに、電子部品の吸着及び装着に係わ
る動作にも悪影響を与えるという欠点があった。However, in the prior art, when each of a plurality of moving tables is moved at the same time with a large number of units mounted thereon due to the heavy weight of each of the component supply units, large vibrations are generated. However, there is a drawback that the life of the drive system is shortened and the operation related to the suction and mounting of the electronic component is adversely affected.

【０００４】そこで本発明は、複数の移動テーブルに部
品供給ユニットを夫々に搭載して部品供給のために移動
する場合の振動を低減することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to reduce vibration when a component supply unit is mounted on each of a plurality of moving tables and moved for component supply.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】このため本発明は、所定
のプリント基板に装着する電子部品を供給する部品供給
ユニット群を夫々が独立に駆動装置により同一経路上を
往復移動可能になされた複数の移動テーブルに分けて搭
載して供給すべき順序の供給サイクル毎に所望の部品供
給ユニットより電子部品が部品取出ノズルの部品取出位
置に供給可能となるよう前記各テーブルを移動させて電
子部品を供給する部品供給装置において、次の部品の供
給サイクルにて前記取出ノズルの部品取出位置に供給す
る部品供給ユニットを搭載する移動テーブルが他のテー
ブルより離れる方向に移動すると共に次の次の供給サイ
クルにても前記取出位置に供給する部品供給ユニットを
搭載する移動テーブルでありかつ他のテーブルに近付く
方向に移動する場合に前記他のテーブルを次の供給サイ
クルにては移動を停止させるように前記駆動装置を制御
する制御手段を設けたものである。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, the present invention provides a plurality of component supply units for supplying electronic components to be mounted on a predetermined printed circuit board, each of which can be independently reciprocated on the same path by a driving device. The electronic components are moved by moving the tables so that the electronic components can be supplied to the component extraction position of the component extraction nozzle from the desired component supply unit for each supply cycle in the order in which the components should be mounted and supplied in the moving table. In the component supply device for supplying, in a supply cycle of the next component, a moving table mounting a component supply unit for supplying the component to the component removal position of the takeout nozzle moves in a direction away from other tables, and a next supply cycle is performed. A moving table on which a component supply unit to be supplied to the take-out position is mounted, and which moves in a direction approaching another table. Said the other tables in the next feed cycle is provided with a control means for controlling the drive device so as to stop the movement in the.

【０００６】[0006]

【作用】制御手段は、次の部品の供給サイクルにて前記
取出ノズルの部品取出位置に供給する部品供給ユニット
を搭載する移動テーブルが他のテーブルより離れる方向
に移動すると共に次の次の供給サイクルにても前記取出
位置に供給する部品供給ユニットを搭載する移動テーブ
ルでありかつ他のテーブルに近付く方向に移動する場合
に前記他のテーブルを次の供給サイクルにては移動を停
止させるように移動テーブルの駆動装置を制御する。The control means moves the moving table on which the component supply unit for supplying the component to the component take-out position of the take-out nozzle in the next component supply cycle moves away from the other tables, and sets the next supply cycle. In addition, when the moving table is a moving table on which a component supply unit to be supplied to the unloading position is mounted and moves in a direction approaching the other table, the moving of the other table is stopped in the next supply cycle. Control the drive of the moving table.

【０００７】[0007]

【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。図１において、１はチップ状電子部品３（以下チッ
プ部品という。）をプリント基板７に装着する電子部品
自動装着装置であり、図示しない駆動モータに駆動され
て間欠回転するロータリテーブル２の下端周縁に設けら
れた吸着ヘッド４が吸着ステ−ションＩで該ヘッド４に
複数本設けられた吸着ノズル５により後述する部品供給
ユニット１０の供給するチップ部品３を吸着して取出
す。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an automatic electronic component mounting apparatus for mounting a chip-shaped electronic component 3 (hereinafter, referred to as a chip component) on a printed circuit board 7. The suction head 4 provided on the head 4 picks up and picks up the chip components 3 supplied by the component supply unit 10 described later by the suction nozzles 5 provided on the head 4 at the suction station I.

【０００８】６はＸＹテーブルであり、ロータリテーブ
ル２の回転により吸着ヘッド４の到達した装着ステ−シ
ョンＩＩにてＸ軸モータ８及びＹ軸モータ９の駆動によ
り水平方向（ＸＹ方向）に移動して該テーブル６上に載
置されたプリント基板７の所定位置にチップ部品３の装
着が行われる。１０は移動テーブル１１に該テーブル１
１の移動方向に配設された部品供給ユニットであり、該
移動テーブル１１の移動により吸着ステ−ションＩの吸
着ノズル５の部品取出位置に所望の該ユニット１０が移
動して位置される。Reference numeral 6 denotes an XY table, which is moved in the horizontal direction (XY directions) by driving the X-axis motor 8 and the Y-axis motor 9 at the mounting station II where the suction head 4 has reached by the rotation of the rotary table 2. Thus, the chip component 3 is mounted at a predetermined position on the printed circuit board 7 placed on the table 6. 10 is the moving table 11 and the table 1
1 is a component supply unit disposed in the movement direction of the suction station 1. The movement of the movement table 11 moves the desired unit 10 to the component removal position of the suction nozzle 5 of the suction station I.

【０００９】１３は吸着ノズル５に吸着されたチップ部
品３の姿勢及び位置ずれを認識する認識装置であり、１
４はチップ部品３を所定の回転角度位置にするためにヘ
ッド４を回動させるヘッド回動装置である。移動テーブ
ル１０の移動を駆動する機構について図１乃至図３に基
づき説明する。Numeral 13 denotes a recognition device for recognizing the attitude and the displacement of the chip component 3 sucked by the suction nozzle 5.
Reference numeral 4 denotes a head rotating device for rotating the head 4 to bring the chip component 3 to a predetermined rotational angle position. A mechanism for driving the movement of the moving table 10 will be described with reference to FIGS.

【００１０】移動テーブル１０は駆動ユニット１５に該
ユニット１５に回動自在に設けられた連結レバー１６が
シリンダ１７に駆動され移動テーブル１０の下面に設け
られた１対のローラ１８間に嵌合することにより連結さ
れ、ガイドレール２０に沿って移動可能になされる。駆
動ユニット１５はガイドレール２０に並行に設けられた
ガイドレール２１に沿って移動可能であり、該ユニット
１５に取り付けられた軸受部２２内をナット２３が駆動
モータ２４によりベルト２５を介して回動し、該ナット
２３は回動しないボールネジ軸２６に嵌合していること
によりナット２３が該ボールネジ軸２６に沿って移動す
ることにより該ユニット１５は移動するものである。従
って、該駆動ユニット１５に連結された移動テーブル１
０は移動可能となる。The movable table 10 is fitted to a drive unit 15 between a pair of rollers 18 provided on the lower surface of the movable table 10 when a connecting lever 16 rotatably provided on the unit 15 is driven by a cylinder 17. Therefore, they are connected and can be moved along the guide rail 20. The drive unit 15 is movable along a guide rail 21 provided in parallel with the guide rail 20, and a nut 23 is rotated by a drive motor 24 via a belt 25 in a bearing portion 22 attached to the unit 15. The unit 15 is moved by the nut 23 moving along the ball screw shaft 26 because the nut 23 is fitted on the non-rotating ball screw shaft 26. Therefore, the moving table 1 connected to the drive unit 15
0 becomes movable.

【００１１】前記部品供給ユニット１０は移動テーブル
１１上に穿設された取り付け孔２８に該ユニット１０の
下面に突設された取り付けピン２９が嵌合し、ロックレ
バー３０をテーブル１１に突設されたロックプレート３
１に係合させることにより該テーブル１１上に固定され
る。３２は図示しない部品収納テープを巻回し該部品供
給ユニット１０の後方に取り付けられたテープリールで
あり、該テープリール３２から繰り出されたテープは図
示しない間欠送り機構により図２の左方向に送られ吸着
ノズル５が取出可能な部品供給位置にチップ部品３を供
給する。３３は部品収納テープの上面に覆い所定の支点
により剥ぎ取られたカバーテープ３４を巻き取るカバー
テープリールである。The component supply unit 10 has a mounting hole 29 formed in the moving table 11 and a mounting pin 29 protruding from the lower surface of the unit 10 fitted therein, and a lock lever 30 protruding from the table 11. Lock plate 3
1 and is fixed on the table 11. Reference numeral 32 denotes a tape reel wound around a component storage tape (not shown) and attached to the rear of the component supply unit 10. The tape fed from the tape reel 32 is fed leftward in FIG. 2 by an intermittent feed mechanism (not shown). The chip component 3 is supplied to a component supply position where the suction nozzle 5 can take out the chip component. Reference numeral 33 denotes a cover tape reel that winds the cover tape 34 that covers the upper surface of the component storage tape and is peeled off at a predetermined fulcrum.

【００１２】移動テーブル１１上にはＸＹテーブル６上
に載置される所定の１枚のプリント基板７に装着される
種々のチップ部品３を夫々供給する部品供給ユニット１
０が搭載されており、通常１つの供給ユニット１０は１
種類のチップ部品３を供給するため、基板７に装着する
種類分のユニット１０を搭載する必要がある。本実施例
では、２つの移動テーブル１１が同一の移動経路である
ガイドレール２０上を移動するようになされており、１
１Ａを左側の移動テーブルで１１Ｂを右側の移動テーブ
ルとする。従って、駆動ユニット１５及び駆動モータ２
４も２組あり、左側の駆動ユニット１５Ａ、右側の駆動
ユニット１５Ｂ、左側の駆動モータ２４Ａ及び右側の駆
動モータ２４Ｂとからなっている。以下の説明では都合
により左右の区別をする必要があるときには、移動テー
ブル、駆動ユニット及び駆動モータの符号にＡ、Ｂを付
して説明する。また、図においても同様である。A component supply unit 1 for supplying various chip components 3 mounted on a single printed circuit board 7 mounted on an XY table 6 on a moving table 11.
0, and usually one supply unit 10 is 1
In order to supply the types of chip components 3, it is necessary to mount units 10 of the types to be mounted on the substrate 7. In the present embodiment, the two moving tables 11 move on the guide rail 20 which is the same moving route.
1A is a left moving table and 11B is a right moving table. Therefore, the drive unit 15 and the drive motor 2
There are also two sets of 4 including a left drive unit 15A, a right drive unit 15B, a left drive motor 24A, and a right drive motor 24B. In the following description, when it is necessary to distinguish between left and right for convenience, A and B will be added to the reference numerals of the moving table, the drive unit, and the drive motor. The same applies to the figures.

【００１３】図４に基づき本実施例の制御ブロックにつ
いて説明する。３８は制御手段としてのＣＰＵであり、
ＲＡＭ３９に記憶されたデータに基づき、ＲＯＭ４０に
格納されたプログラム（図５のフローチャートのものを
含む。）に従って電子部品自動装着装置１の部品装着に
係る所与の動作の制御を行うものである。該ＣＰＵ３８
にはインターフェース４１を介して駆動モータ２４Ａ及
びモータＢを駆動する駆動回路４２が接続されている。The control block of this embodiment will be described with reference to FIG. 38 is a CPU as control means,
Based on the data stored in the RAM 39, a given operation relating to component mounting of the electronic component automatic mounting apparatus 1 is controlled in accordance with a program (including the flowchart in FIG. 5) stored in the ROM 40. The CPU 38
Is connected to a drive circuit 42 for driving the drive motor 24A and the motor B via an interface 41.

【００１４】ＲＡＭ３９には今まで駆動ユニット１５Ａ
の部品供給ユニット１０より部品装着が行われていたか
あるいは、駆動ユニット１５Ｂのユニット１０より行わ
れていたかを所定のエリアに記憶するものである。ＲＡ
Ｍ３９にはさらに基板７の種類毎に対応するＮＣデータ
を記憶するが、該ＮＣデータは図６に示すように部品装
着順序を示すステップ番号（以下ステップとも言う。）
毎にチップ部品３の装着座標位置を示すＸデータ、Ｙデ
ータ及びθデータ並びに装着すべきチップ部品３を搭載
する部品供給ユニット１０が搭載されている位置を示す
リール番号が格納されている。θデータは前述する回転
角度位置を示すデータである。The drive unit 15A is stored in the RAM 39 until now.
In the predetermined area, it is stored whether the component mounting has been performed by the component supply unit 10 or the unit 10 of the drive unit 15B. RA
NC data corresponding to each type of the board 7 is further stored in M39, and the NC data is a step number (hereinafter also referred to as a step) indicating a component mounting order as shown in FIG.
The X data, the Y data, and the θ data indicating the mounting coordinate position of the chip component 3 and the reel number indicating the position at which the component supply unit 10 mounting the chip component 3 to be mounted is stored for each. θ data is data indicating the rotation angle position described above.

【００１５】リール番号は移動テーブル１１の部品供給
ユニット１０を取り付ける位置を示すものであり、本実
施例の場合、移動テーブル１１Ａの左側より「ＮＯ．
１」「ＮＯ．２」…と順番に割りふられており、１つの
テーブル１１には８０個（一番幅の狭いユニット１０
で）の部品供給ユニット１０が取り付け可能になされて
いるため、移動テーブル１１Ａは「ＮＯ．８０」で終わ
り、移動テーブル１１Ｂは「ＮＯ．８１」から「ＮＯ．
１６０」までが割りふられている。The reel number indicates a position where the component supply unit 10 of the moving table 11 is mounted. In the case of the present embodiment, "NO.
1 "," NO.2 ", and so on. One table 11 has 80 units (the narrowest unit 10).
), The moving table 11A ends with "NO.80", and the moving table 11B changes from "NO.81" to "NO.80".
160 ".

【００１６】図５のフローチャート及び移動テーブル１
１の移動の速度曲線を示す図７において、移動テーブル
１１Ａを「Ｕ１」と表し、移動テーブル１１Ｂを「Ｕ
２」と表し、吸着側とは取り出すべきチップ部品３を供
給する部品供給ユニット１０を搭載している移動テーブ
ル１１を示し、追従側とは吸着側ではない移動テーブル
１１を示す。吸着側の移動テーブル１１に対する他の移
動テーブル１１が追従側のテーブル１１である。また、
図５のフローチャートにおいて、例えばステップＮがＵ
１とはステップＮではＵ１が吸着側かという意味であ
り、ステップＮ＋１がプラス方向とは吸着側の移動テー
ブル１１がリール番号の大きくなる方向に移動するとい
うこと、即ち図１の左側に移動するという意味である。Flow chart of FIG.
In FIG. 7 showing the speed curve of the movement of No. 1, the moving table 11A is represented by “U1” and the moving table 11B is represented by “U1”.
2 ", the suction side indicates the moving table 11 on which the component supply unit 10 for supplying the chip component 3 to be taken out is mounted, and the follow-up side indicates the moving table 11 which is not the suction side. The other moving table 11 with respect to the suction-side moving table 11 is the following table 11. Also,
In the flowchart of FIG.
1 means that U1 is on the suction side in step N, and the plus direction in step N + 1 means that the moving table 11 on the suction side moves in the direction in which the reel number increases, that is, moves to the left side in FIG. It means.

【００１７】また、正規波形とは吸着側の移動テーブル
１１が１サイクルと記載された１つのサイクルタイムの
間に当該サイクルに対応するＮＣデータのステップ番号
の示すリール番号の部品供給ユニット１０が部品取出位
置に移動する移動テーブル１１の移動の速度波形であ
る。図５及び図７で「停止」とあるのは、ＮＣデータの
ステップに従った移動量移動せずに停止することであ
り、「正規」とあるのは正規波形で移動することをい
う。図７の横軸は矢印の方向に向かって時間を表し縦軸
は速度を表す。The normal waveform means that the component supply unit 10 of the reel number indicated by the step number of the NC data corresponding to the cycle during one cycle time in which the moving table 11 on the suction side is described as one cycle. It is a speed waveform of the movement of the moving table 11 which moves to an extraction position. In FIG. 5 and FIG. 7, “stop” means stopping without moving the amount of movement according to the step of the NC data, and “regular” means moving with a normal waveform. The horizontal axis in FIG. 7 represents time in the direction of the arrow, and the vertical axis represents speed.

【００１８】サイクルタイムとは吸着ヘッド４が吸着ス
テ−ションにてチップ部品３を取り出す動作の期間を示
すものであり、１サイクルとは１つの吸着ヘッド４の吸
着ノズル５がチップ部品３を吸着を終了してから次の吸
着ヘッド４にてチップ部品３の吸着が終了するまでの期
間であり、ロータリテーブル２の間欠回転する時間であ
る。従って図７の１サイクルの間の正規波形以外の時間
は吸着側の移動テーブル１１が吸着ノズル５のチップ部
品３の吸着のために停止している時間帯となっている。
但し、正規波形は図７の１サイクルの始まりである
「０」のタイミングよりは先に開始する。The cycle time indicates the period during which the suction head 4 takes out the chip parts 3 at the suction station, and one cycle means that the suction nozzle 5 of one suction head 4 sucks the chip parts 3. This is a period from the end of the above operation to the end of the suction of the chip component 3 by the next suction head 4, that is, the time of the intermittent rotation of the rotary table 2. Therefore, the time other than the normal waveform during one cycle in FIG. 7 is a time period in which the moving table 11 on the suction side is stopped for the suction of the chip component 3 by the suction nozzle 5.
However, the normal waveform starts before the timing of "0" which is the start of one cycle in FIG.

【００１９】図５のフローチャートはＮＣデータのステ
ップ番号をステップＮのサイクルの間に次のサイクルの
テーブル１１の移動が開始する前にＣＰＵ３８が次のス
テップＮ＋１及びその次のステップＮ＋２のリール番号
を読み出して動作の決定を行うフローチャートである。
この読み出しは２サイクル毎に読み出しを行ってもよい
し、次のステップがＵ１及びＵ２ともに正規波形と決定
した場合には次のステップのサイクルにて読み出しを行
うようにしても良い。２サイクル毎に読み出す場合に
は、Ｕ１及びＵ２ともに正規という決定はステップＮ＋
１及びステップＮ＋２ともに正規波形によりテーブル移
動を行うという意味である。In the flowchart of FIG. 5, the CPU 38 determines the step numbers of the NC data before starting the movement of the table 11 in the next cycle during the cycle of the step N by the CPU 38 for the reel numbers of the next step N + 1 and the next step N + 2. It is a flowchart which reads and determines an operation.
This reading may be performed every two cycles, or when the next step determines that both U1 and U2 are normal waveforms, the reading may be performed in the cycle of the next step. In the case of reading every two cycles, the determination that both U1 and U2 are normal is determined at step N +
Both 1 and step N + 2 mean that the table is moved with the normal waveform.

【００２０】以上のような構成により以下動作について
説明する。本実施例では１枚の基板７に多数種類のチッ
プ部品３を装着するため両方の移動テーブル１１Ａ，１
１Ｂにこのための部品供給ユニット１０を搭載して１６
０個の部品供給ユニット１０が搭載される場合について
説明する。また、ステップ番号は２つ毎に読み出すもの
として説明する。The operation of the above configuration will be described below. In this embodiment, both moving tables 11A, 1 are used for mounting a large number of types of chip components 3 on one substrate 7.
The component supply unit 10 for this purpose is mounted on 1B and 16
A case where zero component supply units 10 are mounted will be described. Also, the description will be made on the assumption that the step numbers are read out every two.

【００２１】まず、図示しない操作部が操作され電子部
品自動装着装置１の自動運転が開始されると、ＲＡＭ３
９に記憶された図６のＮＣデータに基づき図５のフロー
チャートに従って、チップ部品３の装着動作が行われ
る。即ち、先ずステップ番号１のリール番号「３」が読
み出されるが、自動運転開始時即ち、現在の移動テーブ
ルの位置がリール番号１の位置であるとすると、吸着側
は「Ｕ１」であることがＲＡＭ３９に記憶されており、
以下のようにして図５のフローチャートに従って移動テ
ーブル１１の動作の決定が行われる。移動テーブル１１
Ｂは移動テーブル１１Ａとの間隔が小さな状態で待機し
ている。First, when an operation unit (not shown) is operated to start automatic operation of the electronic component automatic mounting apparatus 1, the RAM 3
The mounting operation of the chip component 3 is performed according to the flowchart of FIG. 5 based on the NC data of FIG. That is, first, the reel number "3" of the step number 1 is read. When the automatic operation starts, that is, when the current position of the moving table is the position of the reel number 1, the suction side may be "U1". Stored in the RAM 39,
The operation of the moving table 11 is determined according to the flowchart of FIG. 5 as follows. Moving table 11
B stands by with a small distance from the moving table 11A.

【００２２】即ち、ＣＰＵ３８はＮ＝０とし現在Ｕ１が
吸着側であることより、次のステップ番号であるステッ
プ番号１のリール番号「３」と及びステップ番号２のリ
ール番号「４」を読み出し両ステップともにＵ１が吸着
側であることを判断し、ステップ１ではプラス方向に移
動することを判断するがステップ２ではやはりプラス方
向に移動するためＵ１及びＵ２をステップ１、２ともに
正規波形で移動させることを決定する。That is, the CPU 38 reads out the reel number "3" of step number 1 and the reel number "4" of step number 2 which are the next step numbers, since N = 0 and U1 is currently the suction side. In both steps, it is determined that U1 is on the suction side, and in step 1, it is determined that it moves in the plus direction. However, in step 2, U1 and U2 are also moved in the plus direction because they also move in the plus direction. Decide that.

【００２３】この決定に従って次に、最初のサイクルで
移動テーブル１１Ａは正規波形で図１の左側に駆動モー
タ２４ＡがＣＰＵ３８に制御され駆動ユニット１５Ａが
移動することにより移動を開始する。これと同時に移動
テーブル１１も正規波形で移動テーブル１１Ａと同じ速
度で同じ距離移動する。次に、次のステップ２のサイク
ルでチップ部品３を吸着した吸着ノズル５を有する吸着
ヘッド４はロータリテーブル２の間欠回転により吸着ス
テ−ションＩより次のステ−ションに移動するが、この
間にステップ番号２で指定のチップ部品３を供給するユ
ニット１０が移動テーブル１１Ａが正規波形で移動して
吸着ノズル５の吸着位置に移動する。In accordance with this determination, in the first cycle, the moving table 11A starts moving by the CPU 38 controlling the driving motor 24A to the left side of FIG. 1 with a regular waveform and the driving unit 15A moving. At the same time, the moving table 11 also moves with the normal waveform at the same speed and the same distance as the moving table 11A. Next, in the cycle of the next step 2, the suction head 4 having the suction nozzle 5 sucking the chip component 3 moves from the suction station I to the next station due to the intermittent rotation of the rotary table 2, during which time. The unit 10 that supplies the chip component 3 specified in step No. 2 moves to the suction position of the suction nozzle 5 by moving the moving table 11A with a regular waveform.

【００２４】次に、チップ部品３はステップ番号１と同
様にして吸着ノズル５に吸着される。この間ステップ番
号１のサイクルの際には次のステップ番号２のリール番
号の読み出しは行われない。以後、前述のようにして吸
着ノズル５に吸着された部品３はロータリテーブル２の
間欠回転によりステ−ション毎に移動して、認識装置１
３により認識がされヘッド回動装置１４により角度位置
の補正がなされ、装着ステ−ションＩＩにてＸＹテーブ
ル６の移動により該テーブル６上に載置されたプリント
基板７のＮＣデータで示される所定位置に装着される。Next, the chip component 3 is sucked by the suction nozzle 5 in the same manner as in Step No. 1. During this time, in the cycle of step number 1, the reading of the reel number of next step number 2 is not performed. Thereafter, the component 3 sucked by the suction nozzle 5 as described above is moved for each station by the intermittent rotation of the rotary table 2, and the recognition device 1
3 and the angular position is corrected by the head rotation device 14, and the XY table 6 is moved by the mounting station II to a predetermined position indicated by the NC data of the printed circuit board 7 placed on the table 6. Mounted in position.

【００２５】このようにしてＮＣデータに従ってチップ
部品３の吸着及びプリント基板７への装着が行われる
が、例えば現在のステップＮでＣＰＵ３８がステップの
読み出しを行いステップＮのリール番号が「２０」であ
り、次のステップ番号Ｎ＋１のリール番号が「２５」で
あり次の次のステップ番号Ｎ＋２のリール番号が「２
２」である場合、ステップＮ＋１及びＮ＋２ともに吸着
側がＵ１であり、ステップＮ＋１ではプラス方向に移動
しステップＮ＋２ではマイナス方向に移動して戻るの
で、ＣＰＵ３８はステップＮ＋１では追従側であるＵ２
即ち移動テーブル１１Ｂを停止させ、Ｕ１を正規波形で
移動させること、そしてステップＮ＋２にてＵ１をリー
ル番号「２２」に移動させるためリール番号の差の間隔
であるリール間隔３だけ右側に正規波形で移動させ、Ｕ
２をそれに応じた位置にするためステップＮのリール番
号の位置からステップＮ＋２のリール番号の位置に移動
させるためのリール間隔２だけ左側に正規波形で移動さ
せることを決定する。この移動の速度波形は図７に示す
通りである。In this way, the chip components 3 are sucked and mounted on the printed circuit board 7 in accordance with the NC data. For example, in the present step N, the CPU 38 reads out the steps, and when the reel number in step N is "20", The reel number of the next step number N + 1 is “25” and the reel number of the next next step number N + 2 is “2”.
2 ", the suction side is U1 in both steps N + 1 and N + 2, and moves in the plus direction in step N + 1, moves in the minus direction in step N + 2, and returns.
That is, the moving table 11B is stopped, U1 is moved with the regular waveform, and at step N + 2, the U1 is moved to the reel number "22". Move, U
In order to move the reel number 2 to a position corresponding to the reel number, it is determined to move the reel with the regular waveform to the left by the reel interval 2 for moving from the reel number position of step N to the reel number position of step N + 2. The speed waveform of this movement is as shown in FIG.

【００２６】このようにして次に前述と同様にしてテー
ブル１１はＣＰＵ３８に制御され図７に示す速度波形に
て移動して、２サイクルの部品３の吸着動作が行われ
る。この間Ｕ２が停止していること及びステップＮ＋２
での移動量自体が両ステップを正規波形で移動する場合
に比較して少ないことから両ステップを正規波形で移動
する場合に比較して移動に伴う振動が軽減され騒音も低
減する。As described above, the table 11 is controlled by the CPU 38 in the same manner as described above, and moves with the speed waveform shown in FIG. During this time, U2 is stopped and Step N + 2
Since the amount of movement itself is smaller than when both steps are moved with a normal waveform, the vibration accompanying movement is reduced and noise is also reduced as compared with the case where both steps are moved with a normal waveform.

【００２７】次に、例えば現在のステップＮのリール番
号が「５０」であり、次のステップ番号のリール番号が
「５２」であり次の次のステップ番号のリール番号が
「４８」である場合も次のステップＮ＋１ではＵ２は停
止する決定がなされ、ステップＮ＋２てはＵ２はマイナ
ス方向にリール間隔２だけ移動する決定がなされる。こ
の場合、ステップＮ＋２ではＵ１はリール間隔４だけマ
イナス方向に移動して両テーブル１１がほとんど間隔を
おかずに停止するが、波形の関係でＵ１がＵ２に追い付
いてしまうような場合はＵ２の速度を追い付かれない範
囲で高速にして先に目的地に達するようにすればよい。Next, for example, when the reel number of the current step N is "50", the reel number of the next step number is "52", and the reel number of the next next step number is "48" In the next step N + 1, it is determined that U2 is stopped, and in step N + 2, it is determined that U2 is moved in the minus direction by the reel interval 2. In this case, in step N + 2, U1 moves in the minus direction by the reel interval 4 and both tables 11 stop at almost no interval, but if U1 catches up with U2 due to the waveform, the speed of U2 is reduced. What is necessary is just to reach the destination first by setting a high speed within a range that cannot be caught.

【００２８】次に、例えば現在のリール番号が「５０」
であり、次のステップ番号のリール番号が「５５」であ
り、その次のステップ番号のリール番号が「５０」であ
る場合にはＵ２は次のステップのサイクルで停止してそ
の次のサイクルは目的地に達しているのでやはり停止し
た状態でいる決定が為される。尚、本実施例ではステッ
プＮ＋１で追従側を停止するようにしたが、ステップＮ
＋１及びステップＮ＋２の両ステップのサイクルにわた
り低速で連続して移動させ、ステップＮ＋２のステップ
の目的のリール番号に対応する位置に達するようにして
もよい。Next, for example, the current reel number is "50".
If the reel number of the next step number is "55" and the reel number of the next step number is "50", U2 stops at the cycle of the next step and the next cycle is Since the destination has been reached, a decision is also made to remain stationary. In this embodiment, the following side is stopped at step N + 1.
The movement may be continuously performed at a low speed over the cycle of both the step +1 and the step N + 2 to reach the position corresponding to the target reel number of the step N + 2.

【００２９】また、本実施例は、２つの夫々独立に移動
可能な移動テーブル１１の場合について説明したが、独
立に移動可能なテーブル１１が３つ以上ある場合には、
吸着側の移動テーブルを正規波形で移動させ、追従側の
他の移動テーブルから見て吸着側のテーブル１１が次の
ステップで離れてその次のステップで近付く場合にはそ
の追従側のテーブル１１を本実施例のように次のステッ
プで停止させその次のステップで目的地に移動させるよ
うにするか、２サイクルにわたり連続して低速で２サイ
クル目の目的地に移動させるようにすればよい。In this embodiment, the description has been given of the case of the two independently movable table 11. However, when there are three or more independently movable tables 11,
When the moving table on the suction side is moved with a regular waveform, and the table 11 on the suction side is separated in the next step and approaches in the next step when viewed from the other moving tables on the following side, the table 11 on the following side is moved. As in this embodiment, the vehicle may be stopped at the next step and moved to the destination in the next step, or may be continuously moved to the destination of the second cycle at low speed over two cycles.

【００３０】[0030]

【発明の効果】以上のように本発明は、次の供給サイク
ルで部品を供給する側で無い移動テーブルを停止させて
おくことができるようにしたからテーブルの移動に伴う
振動を低減することができる。As described above, according to the present invention, the moving table which is not the part supplying side in the next supply cycle can be stopped, so that the vibration accompanying the movement of the table can be reduced. it can.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本実施例を適用せる電子部品自動装着装置の平
面図である。FIG. 1 is a plan view of an electronic component automatic mounting apparatus to which the present embodiment is applied.

【図２】移動テーブルの移動機構を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing a moving mechanism of the moving table.

【図３】移動テーブルの移動機構を示す一部破断せる正
面図である。FIG. 3 is a partially broken front view showing a moving mechanism of the moving table.

【図４】本発明の制御ブロック図てある。FIG. 4 is a control block diagram of the present invention.

【図５】フローチャートを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a flowchart.

【図６】ＮＣデータを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing NC data.

【図７】移動テーブルの移動に関するグラフを示す図で
ある。FIG. 7 is a diagram showing a graph relating to the movement of the moving table.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

３ チップ状電子部品（電子部品） ５ 吸着ノズル（取出ノズル） ７ プリント基板 １０ 部品供給ユニット １１ 移動テーブル ２４ 駆動モータ（駆動装置） ３８ ＣＰＵ（制御手段） Reference Signs List 3 Chip-shaped electronic component (electronic component) 5 Suction nozzle (extraction nozzle) 7 Printed circuit board 10 Component supply unit 11 Moving table 24 Drive motor (drive device) 38 CPU (control means)

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/02 Continuation of front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) H05K 13/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 所定のプリント基板に装着する電子部品
を供給する部品供給ユニット群を夫々が独立に駆動装置
により同一経路上を往復移動可能になされた複数の移動
テーブルに分けて搭載して供給すべき順序の供給サイク
ル毎に所望の部品供給ユニットより電子部品が部品取出
ノズルの部品取出位置に供給可能となるよう前記各テー
ブルを移動させて電子部品を供給する部品供給装置にお
いて、次の部品の供給サイクルにて前記取出ノズルの部
品取出位置に供給する部品供給ユニットを搭載する移動
テーブルが他のテーブルより離れる方向に移動すると共
に次の次の供給サイクルにても前記取出位置に供給する
部品供給ユニットを搭載する移動テーブルでありかつ他
のテーブルに近付く方向に移動する場合に前記他のテー
ブルを次の供給サイクルにては移動を停止させるように
前記駆動装置を制御する制御手段を設けたことを特徴と
する部品供給装置。1. A component supply unit group for supplying an electronic component to be mounted on a predetermined printed circuit board is separately mounted and supplied on a plurality of moving tables which can be independently reciprocated on the same path by a driving device. In a component supply device that supplies electronic components by moving each of the tables so that electronic components can be supplied to a component extraction position of a component extraction nozzle from a desired component supply unit in each supply cycle in an order to be performed, In the supply cycle, the moving table on which the component supply unit that supplies the component to the component extraction position of the extraction nozzle is moved in a direction away from other tables, and the component that is supplied to the extraction position in the next next supply cycle. When a moving table on which a supply unit is mounted and moves in a direction approaching the other table, the other table is moved to the next supply site. A component supply device comprising a control means for controlling the driving device so as to stop the movement in a vehicle.