JP3128613B2 - Illumination direction control device for vehicle lighting - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent the life of an automatic leveling device from being shortened and quickly control the illuminating direction of a lighting fixture on a sudden change in the vehicle attitude. SOLUTION: An illuminating direction controller 1 for a vehicular lighting part comprises a vehicle attitude detecting means 3 for detecting the attitude of a vehicle, a speed/acceleration detecting means 4 for detecting the speed or acceleration of the vehicle, a driving means 5 for directing the illumination light of a lighting fixture 6 in a desired direction, and a correction calculating means 2 for calculating depending on a signal from the vehicle attitude detecting means 3 a correction signal to keep the illumination light from the lighting fixture 6 in a predetermined direction and sending the calculated signal to the driving means 5. When the acceleration of the vehicle deviates from a predetermined range, the correction calculating means 2 from that time receives detection signals about vehicle attitudes successively and based on which sends correction signals to keep the illumination light from the lighting fixture 6 in a predetermined direction to the driving means 5 during a fixed period of time to drive the lighting fixture 6 or its component parts, before calculating correction values through the filtering process of the detection signals about vehicle attitudes and upon which sending correction signals to keep the illumination light from the lighting fixture 6 in a predetermined direction to the driving means 5 to drive the lighting fixture 6 or its component parts.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車輌姿勢の変化を
検出して灯具の照射方向を常時一定方向に保つように補
正する車輌用灯具の照射方向制御装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an irradiation direction control device for a vehicle lamp which detects a change in the vehicle attitude and corrects the irradiation direction of the lamp so as to always maintain a constant direction.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車輌の傾きが変化した場合でも、車輌に
付設された灯具の照射方向が所定方向に保たれるように
灯具の照射方向を自動的に調整する装置（所謂オートレ
ベリング装置）が知られており、この種の装置は、走行
状態や乗車条件（乗員数や乗員の配置等）、積荷の積載
条件に起因する車体の傾きや高さの変化を検出する検出
手段を有し、該検出手段によって得られる情報に基づい
て車輌の傾きの変化量を算出して、灯具の照射方向が常
に所定の方向となるように灯具の照射角等をその初期の
調整値に対して補正して所定の配光を得るように制御す
るものである。2. Description of the Related Art A device (so-called auto-leveling device) for automatically adjusting the irradiation direction of a lamp so that the irradiation direction of a lamp attached to the vehicle is maintained in a predetermined direction even when the inclination of the vehicle changes. This type of device is known, and has a detecting unit that detects a change in the inclination or height of the vehicle body caused by a running condition or riding conditions (such as the number of occupants or the occupant arrangement) or a loading condition of a load, The amount of change in the inclination of the vehicle is calculated based on the information obtained by the detection means, and the illumination angle of the lamp is corrected with respect to its initial adjustment value so that the illumination direction of the lamp always becomes a predetermined direction. Control to obtain a predetermined light distribution.

【０００３】例えば、車輌の走行中における加速度の変
化によって車輌の後部に荷重が加わった場合に、車体の
前後方向における傾斜角を求め、そのままでは照射方向
が基準方向より上向きにずれることになる灯具の照射軸
を下向きに傾動させることによって灯具の照射方向が常
に基準方向に保たれるように調整（所謂レベリング調
整）される。For example, when a load is applied to the rear portion of a vehicle due to a change in acceleration while the vehicle is running, the inclination angle of the vehicle body in the front-rear direction is obtained, and the illumination direction is shifted upward from the reference direction as it is. By tilting the irradiation axis downward, the irradiation direction of the lamp is adjusted (so-called leveling adjustment) so that the irradiation direction of the lamp is always maintained in the reference direction.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のオー
トレベリング装置にあっては、灯具の照射方向を車輌姿
勢変化に係る検出信号に応じて逐次に補正して灯具の駆
動制御を行っているため、装置の寿命の点で問題があ
る。By the way, in the conventional auto-leveling apparatus, the driving direction of the lamp is controlled by sequentially correcting the irradiation direction of the lamp in accordance with a detection signal relating to a change in the vehicle attitude. There is a problem in terms of the life of the device.

【０００５】即ち、車輌姿勢の変化を示す検出信号にそ
のまま追従した灯具の照射方向制御を絶えず行っていた
のでは、駆動対象となる機械的な構成部材の消耗等によ
り装置の短寿命化を招く虞がある。かといって、灯具の
照射方向制御を常にある一定の時間間隔をもって行った
のでは、車輌姿勢の急激な変化に対応することができな
くなってしまう。That is, if the irradiation direction control of the lamp is continuously performed without any change directly following the detection signal indicating the change in the vehicle attitude, the life of the apparatus is shortened due to the consumption of mechanical components to be driven. There is a fear. However, if the illumination direction control of the lamp is always performed at a certain time interval, it will not be possible to cope with a sudden change in the vehicle attitude.

【０００６】そこで、本発明は装置の短寿命化を防止す
るとともに、車輌姿勢の急変に対しては迅速に灯具の照
射方向制御を行うことを課題とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to prevent the life of the apparatus from being shortened and to quickly control the direction of illumination of the lamp when the vehicle attitude suddenly changes.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明は上記した課題を
解決するために、車輌の加速度が所定範囲内である場合
には、車輌姿勢変化に係る検出信号に対するフィルタリ
ング処理によって所定期間に亘る検出信号のレベル変化
を緩和させた補正値を求め、これに基づいて灯具の照射
方向に係る補正制御を行い、また、車輌の加速度が所定
値範囲外となった場合には、その直後から車輌姿勢変化
に係る検出信号を逐次に得て、これに基づいて灯具の照
射光を所定方向に保つための補正制御を一定期間だけ行
い、その後は、車輌姿勢変化に係る検出信号に対してフ
ィルタリング処理を行って補正値を求め、これに基づい
て灯具の照射方向に係る補正制御を行うようにしたもの
である。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a method for detecting a vehicle posture change over a predetermined period by performing a filtering process on a detection signal relating to a change in the vehicle attitude when the vehicle acceleration is within a predetermined range. A correction value in which a change in signal level is reduced is obtained, and correction control relating to the illumination direction of the lamp is performed based on the correction value. If the acceleration of the vehicle is out of a predetermined value range, the vehicle posture is immediately thereafter. A detection signal related to the change is sequentially obtained, and a correction control for keeping the irradiation light of the lamp in a predetermined direction is performed for a certain period based on the detection signal. After that, a filtering process is performed on the detection signal related to the vehicle posture change. The correction value is obtained by performing the correction control based on the correction value.

【０００８】従って、本発明によれば、車輌の加速度が
所定範囲内である場合には、フィルタリング処理によっ
て得られる補正値のレベル変動の幅が小さいため灯具の
照射方向が著しく変化することがなく、また、車輌の加
速度が所定範囲外になった場合には、その時点から所定
の期間が経過するまでの間、車輌姿勢変化に係る検出信
号を逐次に反映した灯具の照射方向制御が行われる。Therefore, according to the present invention, when the acceleration of the vehicle is within the predetermined range, the range of the level fluctuation of the correction value obtained by the filtering process is small, so that the irradiation direction of the lamp does not change significantly. In addition, when the acceleration of the vehicle is out of the predetermined range, the irradiation direction control of the lamp sequentially reflecting the detection signal related to the change in the vehicle posture is performed until a predetermined period elapses from that time. .

【０００９】[0009]

【発明の実施の形態】以下に、本発明車輌用灯具の照射
方向制御装置について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an irradiation direction control device for a vehicle lamp according to the present invention will be described.

【００１０】図１は本発明の基本構成を示すものであ
り、照射方向制御装置１は灯具の照射方向の補正制御を
司る補正計算手段２を有し、該補正計算手段２には車輌
姿勢検出手段３、速度／加速度検出手段４からの検出信
号が入力される。そして、補正計算手段２の出力する補
正信号が駆動手段５に送出され、該駆動手段５によって
灯具６の照射方向が所定の方向を向くように制御され
る。FIG. 1 shows the basic configuration of the present invention. An irradiation direction control device 1 has a correction calculation means 2 for controlling the correction of the irradiation direction of a lamp. The detection signal from the means 3 and the speed / acceleration detecting means 4 is input. Then, the correction signal output from the correction calculating means 2 is sent to the driving means 5, and the driving means 5 controls the illumination direction of the lamp 6 to be directed in a predetermined direction.

【００１１】車輌姿勢検出手段３は、静止及び／又は運
動中の車輌の姿勢を検出するために設けられ、例えば、
路面の凹凸による車体の高さを検出するための車高検出
手段を用いる場合には、図２に示すように、車高検出手
段３ａと路面Ｇとの間の距離Ｌを超音波やレーザー光等
の検出波を使って計測する方法や、車軸の上下変動を検
出するために車高検出手段３ａがサスペンションＳの伸
縮量ｘを検出する方法を挙げることができ、いずれの場
合も、車輌における既存設備の利用が可能であるという
利点がある。尚、車輌姿勢の検出方法としては、この他
にジャイロセンサーを用いる方法（二輪車輌等に使用さ
れる。）等を挙げることができる。The vehicle attitude detecting means 3 is provided for detecting the attitude of the vehicle at rest and / or in motion.
When the vehicle height detecting means for detecting the height of the vehicle body due to the unevenness of the road surface is used, as shown in FIG. 2, the distance L between the vehicle height detecting means 3a and the road surface G is determined by ultrasonic or laser light. And the like, and a method in which the vehicle height detecting means 3a detects the amount of expansion / contraction x of the suspension S in order to detect the vertical fluctuation of the axle. There is an advantage that existing equipment can be used. In addition, as a method of detecting the vehicle attitude, a method using a gyro sensor (used for a two-wheeled vehicle or the like) may be used.

【００１２】速度／加速度検出手段４は、車輌の速度や
加速度を検出するために設けられている。尚、加速度に
ついては速度から計算することができるので、補正計算
手段２が加速度の算出処理を受け持つ場合には加速度の
検出手段は不要となり、当該検出手段４の構成が簡単に
なる。The speed / acceleration detecting means 4 is provided for detecting the speed and acceleration of the vehicle. Since the acceleration can be calculated from the speed, the acceleration detecting means becomes unnecessary when the correction calculating means 2 is in charge of the calculation processing of the acceleration, and the configuration of the detecting means 4 is simplified.

【００１３】補正計算手段２は、車輌姿勢変化に係る検
出信号（車輌姿勢検出手段３による検出信号が車輌の姿
勢変化を直接的に示す場合にはその検出信号であり、ま
た、車輌姿勢検出手段３による検出信号が車輌の姿勢変
化を間接的に示す場合にはその検出信号から算出される
車輌姿勢の変化を示すデータを含む信号である。）に基
づき、車輌姿勢の変化に応じて灯具６の照射方向を所定
の方向に保つための制御に係る補正計算を行うものであ
る。例えば、車輌姿勢検出手段３として上記のような車
高検出手段３ａを用いる場合には、車輌前後の車軸部に
ついての車高変化を検出し、これと車軸部の軸間距離と
から車輌の前後方向における傾斜角度（所謂ピッチング
角）の変化を求め、当該角度によって灯具６の照射方向
が変化するのを打ち消すための補正信号（灯具６の照射
方向に対する補正角の指令を含む。）を補正計算手段２
が算出する。この補正信号が駆動手段５への制御信号と
なり、駆動手段５は灯具６の照射方向がピッチング角の
変化分と同じ角度をもって変化方向とは逆の方向となる
ように灯具６の姿勢や状態を変化させ、これによって灯
具６の光軸が常に一定の方向に保たれるように制御され
る。The correction calculating means 2 is a detection signal relating to a change in the vehicle attitude (when the detection signal by the vehicle attitude detecting means 3 directly indicates a change in the attitude of the vehicle, the detection signal is used. 3 is a signal including data indicating a change in the vehicle attitude calculated from the detection signal when the detection signal by the control signal 3 indirectly indicates a change in the attitude of the vehicle.) The correction calculation relating to the control for maintaining the irradiation direction in the predetermined direction is performed. For example, when the above-mentioned vehicle height detecting means 3a is used as the vehicle attitude detecting means 3, a change in vehicle height of the axle part before and after the vehicle is detected, and the distance between the axes of the axle part is used to determine the front and rear of the vehicle. A change in the inclination angle (so-called pitching angle) in the direction is determined, and a correction signal (including a command of a correction angle for the irradiation direction of the lamp 6) for canceling a change in the irradiation direction of the lamp 6 depending on the angle is calculated. Means 2
Is calculated. This correction signal becomes a control signal to the driving means 5, and the driving means 5 changes the attitude and state of the lamp 6 so that the irradiation direction of the lamp 6 is at the same angle as the change of the pitching angle and opposite to the change direction. This is controlled so that the optical axis of the lamp 6 is always kept in a fixed direction.

【００１４】補正計算手段２の制御については車輌の加
速度値の如何によって２つの制御モードに大別される。The control of the correction calculating means 2 is roughly classified into two control modes depending on the acceleration value of the vehicle.

【００１５】図３は横軸に速度（これを「ｖ」とす
る。）をとり、縦軸に加速度（これを「ａ」とする。）
をとって制御区分の大要について説明するためのもので
ある。In FIG. 3, the horizontal axis represents speed (this is "v"), and the vertical axis is acceleration (this is "a").
The purpose of this is to explain the outline of the control section.

【００１６】図中の「ａｓ」、「−ａｓ′」は加速度に
係る閾値を示しており、−ａｓ′≦ａ≦ａｓに示す範囲
が制御モード（Ａ）の担当する領域を示し、ａ＞ａｓ又
はａ＜−ａｓ′に示す範囲が制御モード（Ｂ）の担当す
る領域を示している。尚、ａｓと−ａｓ′とは車輌の加
減速特性によってそれらの絶対値が等しい場合もある
が、必ずしも両者の絶対値が一致するとは限らない。ま
た、両制御モードを区分する境界線がａ＝ａｓやａ＝−
ａｓ′の直線に限られる必要はなく、一般には速度ｖの
関数式で表される曲線である。In the figure, "as" and "-as'" indicate threshold values relating to acceleration, and a range indicated by -as'≤a≤as indicates an area in charge of the control mode (A), and a> The range indicated by as or a <-as' indicates the area in charge of the control mode (B). Incidentally, as and -as' may have the same absolute value depending on the acceleration / deceleration characteristics of the vehicle, but the absolute values of both do not always match. Also, a boundary line that separates both control modes is a = as or a = −
It is not necessary to be limited to the straight line of as', but is generally a curve represented by a function formula of the speed v.

【００１７】本発明では加速度が所定範囲内である場
合、つまり制御モード（Ａ）において、補正計算手段２
が車輌姿勢変化に係る検出信号を得た場合に当該検出信
号をそのまま反映した照射方向の補正計算を行うのでは
なく、車輌姿勢変化に係る検出信号に対してフィルタリ
ング処理を施すことによって所定期間に亘る検出信号の
レベル変化を緩和させた補正値を求め、これに基づいて
灯具６の照射光を所定方向に保つための補正計算を行
う。In the present invention, when the acceleration is within a predetermined range, that is, in the control mode (A), the correction calculating means 2
When a detection signal related to a change in the vehicle attitude is obtained, instead of performing the correction calculation of the irradiation direction directly reflecting the detection signal, a filtering process is performed on the detection signal related to the change in the vehicle attitude to perform a predetermined period. A correction value in which the level change of the detection signal over time is reduced is calculated, and a correction calculation for keeping the irradiation light of the lamp 6 in a predetermined direction is performed based on the correction value.

【００１８】この「フィルタリング処理」とは、車輌姿
勢検出手段３による直接の検出信号又は該検出信号から
算出される車輌姿勢変化を示すデータを含む信号につい
て固定又は可変の検出時間を設定し、この検出期間内の
情報に基づいて所定の計算に従って算出される値を当該
検出期間の代表値として求めるものであり、下記に示す
処理方法を挙げることができる。The "filtering process" is to set a fixed or variable detection time for a signal including a direct detection signal from the vehicle attitude detecting means 3 or a signal including data indicating a change in the vehicle attitude calculated from the detected signal. A value calculated according to a predetermined calculation based on information within the detection period is obtained as a representative value of the detection period, and the following processing method can be used.

【００１９】（Ｉ）ソフトウェア処理による方法 （ＩＩ）専用の処理回路を用いる方法。(I) A method using software processing (II) A method using a dedicated processing circuit.

【００２０】先ず、（Ｉ）は補正計算手段２としてコン
ピュータ等の計算手段を用いた場合に計算処理によって
フィルタリング処理を実行させる方法であり、検出時間
（これを「Ｔ」とする。）を固定値として当該期間にお
ける代表値を求める方法と、検出時間を他の要因や制御
モードに応じて変化させる方法があり、前者の例として
は下記に示す方法がある。First, (I) is a method of executing a filtering process by a calculation process when a calculation device such as a computer is used as the correction calculation device 2, and a detection time (this is referred to as "T") is fixed. There are a method of obtaining a representative value in the period as a value, and a method of changing the detection time in accordance with other factors and control modes. The former method includes the following method.

【００２１】（ａ）単純平均法 （ｂ）移動平均法 （ｃ）加重平均法。(A) Simple average method (b) Moving average method (c) Weighted average method

【００２２】先ず、（ａ）は３者のうち最も簡単方法で
あり、ある検出期間における信号値の単純平均値を当該
検出期間における代表値として採用し、検出期間毎に代
表値を更新する方法である。First, (a) is the simplest method among the three methods, in which a simple average value of signal values in a certain detection period is adopted as a representative value in the detection period, and the representative value is updated for each detection period. It is.

【００２３】例えば、検出信号を所定のサンプリング時
間Ｔｓ毎に検出する場合のレベル値を「Ｄｉ」（ｉ＝
１、２、・・・）とし、検出時間ＴをＴ＝ｎ・Ｔｓ（ｎ
は自然数。）と設定すると、検出時間Ｔ内での単純平均
値を「ＡＶＧ」としたとき、ＡＶＧ＝ΣＤｉ／ｎであ
る。但し、この場合の「Σ」はＤｉについてｉ＝１乃至
ｎについての和をとすることを意味する。For example, when the detection signal is detected every predetermined sampling time Ts, the level value is set to “Di” (i =
1, 2,...), And the detection time T is T = n · Ts (n
Is a natural number. ), AVG = ΣDi / n when the simple average value within the detection time T is “AVG”. However, “Σ” in this case means that the sum of i = 1 to n is set for Di.

【００２４】この方法は時間軸を検出時間毎に区切って
それぞれについて信号レベルの単純平均値を計算するだ
けで済むので、単位時間当りのデータの操作が少なく処
理時間が短いという利点がある。This method has the advantage that the data axis per unit time is small and the processing time is short since it is only necessary to calculate the simple average value of the signal level for each detection time by dividing the time axis for each detection time.

【００２５】上記（ｂ）はある検出期間における信号値
についての移動平均値を当該検出時間における代表値と
して採用し、検出期間に重複が生じることを許容する方
法である。The above method (b) employs a moving average value of a signal value in a certain detection period as a representative value in the detection time to allow the detection period to overlap.

【００２６】例えば、サンプリング時間Ｔｓ毎に検出さ
れるレベル値を「Ｄｉ」（ｉ＝１、２、・・・）とし、
検出時間「Ｔｊ」を（ｊ−１）・Ｔｓ乃至（ｎ＋ｊ−
１）・Ｔｓ（ｊ＝１、２、・・・）としてＴｊ内での移
動平均値を「ＡＶＧｊ」（ｊ＝１、２、・・・）とした
とき、これは図４に示すようにして計算される。For example, assume that the level value detected at each sampling time Ts is “Di” (i = 1, 2,...)
The detection time “Tj” is defined as (j−1) · Ts to (n + j−
1) When Ts (j = 1, 2,...) And the moving average value in Tj is “AVGj” (j = 1, 2,...), This is as shown in FIG. Is calculated.

【００２７】即ち、最初の移動平均値ＡＶＧ１はＤ１乃
至Ｄｎについての平均値ＡＶＧ１＝ΣＤｉ／ｎである。
尚、この場合の「Σ」はｉ＝１乃至ｎについての和を意
味する。そして、次の検出時間Ｔ２内での移動平均値Ａ
ＶＧ２は、ＡＶＧ２＝ΣＤｉ／ｎであり、この場合の
「Σ」はｉ＝２乃至ｎ＋１についての和を意味する。That is, the first moving average value AVG1 is the average value AVG1 = ΣDi / n for D1 to Dn.
In this case, “Σ” means the sum for i = 1 to n. Then, the moving average value A within the next detection time T2
VG2 is AVG2 = ΣDi / n, and “Σ” in this case means the sum for i = 2 to n + 1.

【００２８】このようにＴｊにおいてｊ値が１単位ずつ
増加するにつれて平均計算の対象となるレベル値の起点
と終点が１単位ずつ遅れていくことになる。As described above, as the j value increases by one unit at Tj, the starting point and the ending point of the level value to be averaged are delayed by one unit.

【００２９】この方法は、検出時間Ｔｊの起点と終点を
Ｔｓずつずらしながら検出時間Ｔｊ内における平均値を
計算することによってＴｓ毎に平均値が更新されるの
で、Ｔｊの代表値についての変化が緩やかであり、また
計算の遅れが少ない。According to this method, the average value is updated for each Ts by calculating the average value within the detection time Tj while shifting the starting point and the end point of the detection time Tj by Ts. It is slow and there is little delay in calculation.

【００３０】（ｃ）はある検出期間内の信号値に所定の
重み付けの係数を掛けた上で平均値を計算し、計算結果
を当該検出期間における代表値として採用する方法であ
る。(C) is a method in which a signal value within a certain detection period is multiplied by a predetermined weighting coefficient, an average value is calculated, and the calculation result is adopted as a representative value in the detection period.

【００３１】例えば、サンプリング時間Ｔｓ毎に検出さ
れるレベル値を「Ｄｉ」（ｉ＝１、２、・・・）とし、
検出時間ＴをＴ＝ｎ・Ｔｓとすると、検出時間Ｔ内での
レベル値Ｄｉに対する重み付けの係数を「ｆｉ」として
加重平均値を「ＡＶＧｆ１」としたとき、これは図５に
示すようにして計算され、例えば、ＡＶＧｆ１＝Σ（ｆ
ｉ・Ｄｉ）／ｎである。尚、この場合の「Σ」はｉ＝１
乃至ｎについての和を意味し、Σｆｉ＝ｎである。ま
た、ＡＶＧｆ２はｉ＝ｎ＋１乃至２・ｎについての（ｆ
ｉ・Ｄｉ）／ｎの和である。For example, assume that the level value detected at each sampling time Ts is “Di” (i = 1, 2,...)
Assuming that the detection time T is T = n · Ts, when the weighting coefficient for the level value Di within the detection time T is “fi” and the weighted average value is “AVGf1”, as shown in FIG. Calculated, for example, AVGf1 = Σ (f
i · Di) / n. In this case, “Σ” indicates that i = 1.
Ｎfi = n. AVGf2 is (f) for i = n + 1 to 2 · n.
i · Di) / n.

【００３２】重み付けの係数ｆｉは、例えば、図６に示
すように横軸にＤｉをとり縦軸にｆｉをとったときに右
上りの直線Ｌ１で示すように設定したり（この場合には
「ｆｉ＝２・ｉ／ｎ」である。）、あるいは１点鎖線で
示すように直線Ｌ１の上側に位置する曲線Ｃ１や直線Ｌ
１の下側に位置する曲線Ｃ２のように各種の設定曲線を
もって定義することができる。尚、図に示す直線Ｌ１に
ついてｆｎ＝２とされるが、この値はｆｉとｉとの間の
関数関係に応じて変化し、例えば、ｆｉがｉのべき乗に
比例するように設定した場合にはｉの指数部によってｆ
ｎ値が変化する（ｆｉがｉの２乗に比例する場合には、
ｆｎ＝３である。）。The weighting factor fi is set, for example, as shown by a straight line L1 on the upper right when Di is plotted on the horizontal axis and fi is plotted on the vertical axis as shown in FIG. 6 (in this case, " fi = 2 · i / n ”), or a curve C1 or a straight line L located above the straight line L1 as indicated by a dashed line.
1 can be defined with various setting curves, such as a curve C2 located below. Note that fn = 2 is set for the straight line L1 shown in the figure, and this value changes according to the functional relationship between fi and i. For example, when fi is set so as to be proportional to the power of i, Is given by the exponent of i
The n value changes (if fi is proportional to the square of i,
fn = 3. ).

【００３３】以上のような係数ｆｉの設定によれば、ｉ
値の大きい最新のレベル値ほど加重平均値に対して大き
な影響を及ぼすという傾向が生まれる。According to the setting of the coefficient fi as described above, i
There is a tendency that the latest level value having a larger value has a greater influence on the weighted average value.

【００３４】この方法は時間軸を検出時間Ｔ毎に区切っ
てそれぞれの期間内における信号レベルの軽重を重み付
けの係数ｆｉによって規定するとともに最新のデータ値
に係る係数ｆｉほど大きな値を割り当てることで、より
新しいデータが代表値に反映され易くなるので、単純平
均法に比して処理時間の遅れが少ない。尚、本方法を移
動平均法に組み合せて適用することは容易である。According to this method, the time axis is divided for each detection time T, the weight of the signal level in each period is defined by a weighting coefficient fi, and a larger value is assigned to the coefficient fi relating to the latest data value. Since newer data is more likely to be reflected in the representative value, the processing time is less delayed than in the simple averaging method. It is easy to apply this method in combination with the moving average method.

【００３５】検出時間を他の要因や制御モード（その区
分方法等については後述する。）に応じて変化させる方
法としては、例えば、サンプリング時間を制御モード毎
に変化させる方法を挙げることができる。As a method of changing the detection time in accordance with other factors and the control mode (the method for dividing the detection time will be described later), for example, a method of changing the sampling time for each control mode can be exemplified.

【００３６】図７において時刻ｔ１乃至時刻ｔ２の期間
は制御モードＡ１の制御下とされ、サンプリング時間Ｔ
ｓ１の時間間隔をもって信号レベルの検出が行われ、レ
ベル値Ｄｉ（ｉ＝１、２、・・・）が時々刻々と得られ
る。また、時刻ｔ２乃至時刻ｔ３の期間に示す制御モー
ドＡ２の制御下ではサンプリング時間Ｔｓ２（≠Ｔｓ
１）の時間間隔をもって信号レベルの検出が行われ、レ
ベル値Ｅｉ（ｉ＝１、２、・・・）が時々刻々と得られ
る。In FIG. 7, the period from time t1 to time t2 is under the control of the control mode A1.
The signal level is detected at time intervals of s1, and the level value Di (i = 1, 2,...) is obtained every moment. Further, under the control of the control mode A2 shown in the period from the time t2 to the time t3, the sampling time Ts2 (≠ Ts
The signal level is detected at the time interval 1), and the level value Ei (i = 1, 2,...) Is obtained every moment.

【００３７】この方法によれば、サンプリング時間を変
化させることによってデータを適時に間引くことができ
るので、検出信号の連続的な変化に対してレベル値が階
段関数状に変化するため制御が断続的になる。また、メ
モリが不要となる分だけプログラムがコンパクトにな
る。尚、本方法ではサンプリング時間に限らず上記した
方法ａ）乃至ｃ）において検出時間Ｔを制御モードに応
じて変化させる方法に適用することができることは勿論
である。According to this method, the data can be decimated in a timely manner by changing the sampling time, so that the level value changes stepwise with respect to the continuous change of the detection signal, so that the control is intermittent. become. In addition, the program becomes compact because the memory is not required. It is to be noted that the present method can be applied not only to the sampling time but also to the method of changing the detection time T according to the control mode in the above methods a) to c).

【００３８】上記（ＩＩ）は、フィルタリング処理の全
て又は中心的な機能を専用回路によって実現し、当該回
路の出力信号を補正計算手段２が利用する方法である。The above (II) is a method in which all or a central function of the filtering process is realized by a dedicated circuit, and an output signal of the circuit is used by the correction calculating means 2.

【００３９】例えば、図８の構成例７に示すように、車
輌姿勢検出手段３の検出信号が切換手段８を介して周波
数特性の異なるローパスフィルタ（図では「ＬＰＦ」と
略記する。）９、９、・・・にそれぞれ送出され、これ
らのローパスフィルタ９の出力が切換手段１０を介して
補正計算手段２に入力される。切換手段８、１０は補正
計算手段２からの切換指令を受けて制御モードに応じて
特定のローパスフィルタを選択するようになっており、
フィルタリング処理の全て又は大部分がローパスフィル
タ９によって行われるための補正計算手段２の処理負担
（計算時間やメモリ容量上の負担）が軽減される。尚、
これらのローパスフィルタにディジタルフィルタ回路を
使用すると特性の設定が簡単になり、上記した移動平均
法等を容易に取り入れることができる。また、車輌姿勢
検出手段３の検出信号をそのまま用いる場合には切換手
段８、１０によりローパスフィルタを経ることなく検出
信号を補正計算手段２に入力すれば良い。For example, as shown in a configuration example 7 in FIG. 8, a detection signal of the vehicle attitude detecting means 3 is switched through a switching means 8 to a low-pass filter (hereinafter abbreviated as "LPF") 9 having a different frequency characteristic. , And the outputs of these low-pass filters 9 are input to the correction calculation means 2 via the switching means 10. The switching means 8 and 10 receive a switching command from the correction calculating means 2 and select a specific low-pass filter according to the control mode.
The processing load (load on calculation time and memory capacity) of the correction calculation unit 2 for performing all or most of the filtering processing by the low-pass filter 9 is reduced. still,
When a digital filter circuit is used for these low-pass filters, the setting of characteristics is simplified, and the above-described moving average method or the like can be easily adopted. When the detection signal of the vehicle attitude detection means 3 is used as it is, the detection signal may be input to the correction calculation means 2 by the switching means 8 and 10 without passing through the low-pass filter.

【００４０】次に、本発明において加速度が所定範囲外
である場合、つまり制御モード（Ｂ）における補正計算
処理について説明する。Next, the correction calculation processing in the present invention when the acceleration is outside the predetermined range, that is, in the control mode (B) will be described.

【００４１】先ず、車輌の加速度が所定値範囲外となっ
た場合には、その直後から所定の時間が経過するまでの
間、補正計算手段２が車輌姿勢変化に係る検出信号に基
づいて灯具６の照射光を所定方向に保つための補正計算
を逐次に行う。即ち、この期間中は車輌姿勢変化に係る
検出信号を忠実に反映した補正計算を行って、計算結果
に基づく補正信号を駆動手段５に送出して灯具６又はそ
の構成部材を駆動する。First, when the acceleration of the vehicle is out of the predetermined value range, the correction calculation means 2 uses the lamp 6 based on the detection signal relating to the change in the vehicle posture until immediately after the predetermined time elapses. The correction calculation for keeping the irradiation light in a predetermined direction is sequentially performed. That is, during this period, the correction calculation that faithfully reflects the detection signal relating to the change in the vehicle attitude is performed, and a correction signal based on the calculation result is sent to the driving unit 5 to drive the lamp 6 or its constituent members.

【００４２】その理由は加速度が急激に変化した場合に
上記したようなフィルタリング処理を行ったのでは灯具
の照射方向制御に係る応答時間が長くなってしまい、車
輌姿勢の急激な変化に対処することが困難となるからで
ある。例えば、車輌の急激な減速によってそのままでは
灯具の照射方向が下向きになってしまう場合に、車輌姿
勢変化に係る検出信号に対して上記したようなフィルタ
リング処理を行っていたのでは、計算時間を極力短くし
ない限り車輌姿勢変化に追従した灯具の照射方向制御を
行うことが困難であるため、状況変化に迅速に対応する
ことができなくなる。The reason is that if the above-described filtering processing is performed when the acceleration changes abruptly, the response time related to the control of the irradiation direction of the lamp becomes long, and it is necessary to cope with a sudden change in the vehicle attitude. Is difficult. For example, in a case where the irradiation direction of the lamp is directly lowered due to rapid deceleration of the vehicle, if the above-described filtering processing is performed on the detection signal relating to the change in the vehicle posture, the calculation time is reduced as much as possible. Unless it is not short, it is difficult to control the irradiation direction of the lamp following the change in the vehicle attitude, and therefore it is not possible to quickly respond to a change in the situation.

【００４３】本発明では、車輌の加速度が所定値範囲外
となった時点から所定時間が経過するまでの期間は制御
の遅れがないように車輌姿勢変化に係る検出信号に基づ
く逐次の計算処理（以下、「リアルタイム制御」とい
う。）を行っており、よって、この期間が経過した後で
は、車輌姿勢変化に係る検出信号に対して上記したフィ
ルタリング処理が行われる。According to the present invention, during the period from the time when the acceleration of the vehicle is out of the predetermined value range until the predetermined time elapses, the sequential calculation process (based on the detection signal relating to the change in the vehicle attitude) is performed so that the control is not delayed. Hereinafter, "real-time control" is performed.) Therefore, after this period has elapsed, the above-described filtering process is performed on the detection signal relating to the change in the vehicle attitude.

【００４４】尚、リアルタイム制御を所定の時間に限定
した理由は、加速度の急変時からある時間が経過した後
には車輌姿勢の変化が急変直後における変化に比べて小
さいことに依る。また、この時間値については車輌振動
の解析によって決まる一定の値に固定する方法や、制御
モード（Ｂ）への移行前の制御モード（制御モード
（Ａ）を複数に区分した場合。）の如何によって設定時
間値を変化させる方法が挙げられる。The reason why the real-time control is limited to a predetermined time is that the change in the vehicle attitude after a certain time has elapsed since the sudden change in the acceleration is smaller than the change immediately after the sudden change. In addition, the time value is fixed to a fixed value determined by the analysis of the vehicle vibration, or the control mode before the transition to the control mode (B) (when the control mode (A) is divided into a plurality of modes). To change the set time value.

【００４５】また、制御モード（Ｂ）への移行時点から
所定時間が経過した後に上記したフィルタリング処理を
直ちに実行するためには補正計算手段２が計算処理に必
要な数のデータを収集するか又は必要数のデータが集ま
らない期間における代用計算等が必要となる。たとえ
ば、フィルタリング処理として上記した移動平均法を用
いる場合には最初の検出時間Ｔ１が経過するまでの間、
計算に必要な個数のレベル値Ｄｉが集まらないため、計
算値を得ることができないことになる。Further, in order to immediately execute the above-described filtering processing after a predetermined time has elapsed from the transition to the control mode (B), the correction calculation means 2 must collect the data required for the calculation processing, or A substitute calculation or the like is required during a period when the required number of data is not collected. For example, when the above-described moving average method is used as the filtering process, the first detection time T1 elapses.
Since the number of level values Di required for the calculation are not collected, the calculated value cannot be obtained.

【００４６】そこで、その対処法としては下記に示す方
法がある。To cope with this, there is the following method.

【００４７】（ｉ）データ収集とリアルタイム制御とを
並列的に処理する方法 （ｉｉ）代用計算又は代用値による方法。(I) A method of processing data collection and real-time control in parallel (ii) A method using a substitute calculation or a substitute value.

【００４８】（ｉ）は車輌の加速度が所定範囲外となっ
た時点から所定時間が経過するまでの間も補正計算手段
２において車輌姿勢変化に係る検出信号を収集を絶えず
行う方法であり、データの収集は上記したリアルタイム
制御中もバックグラウンド（背景）処理として行われる
（これはプログラムにおける割り込み処理を用いること
で実現される。）。例えば、移動平均法を用いる場合に
は、上記リアルタイム制御中においてその後のフィルタ
リング処理に必要となるデータをメモリに記憶させてお
き、フィルタリング処理に移行したときに直ちに記憶デ
ータと新たな検出データとから移動平均計算を行えば良
い。(I) is a method in which the correction calculating means 2 constantly collects a detection signal relating to a change in the vehicle attitude until the predetermined time elapses from the time when the acceleration of the vehicle is out of the predetermined range. Is also performed as background processing during the real-time control described above (this is realized by using interrupt processing in a program). For example, when the moving average method is used, data necessary for the subsequent filtering process is stored in the memory during the real-time control, and the stored data and the new detection data are immediately obtained when the process shifts to the filtering process. What is necessary is just to perform a moving average calculation.

【００４９】また、（ｉｉ）には車輌の加速度が所定範
囲外となった時点から所定時間が経過するまでの過渡期
間はこの間に集められたデータ値の単純平均計算を行っ
てその計算値で本来の計算値を代用する方法や、所定時
間の経過時点でのデータ値を必要データ数が集まるまで
の過渡期間中保持して当該データ値で本来の計算値を代
用する方法等がある。例えば、移動平均法を用いる場合
には、上記リアルタイム制御中にはデータの収集を行わ
ずに、フィルタリング処理への移行時を起点して検出さ
れるデータ数が移動平均計算に必要な数に達しない場合
には、既に検出されたデータについての単純平均計算に
よって移動平均計算の代用とする。また、上記した制御
モード毎にサンプリング時間を変化させる方法では、上
記リアルタイム制御における最終データ値を次のサンプ
リング時点が来るまでの間保持し続ければ良い。In (ii), during the transitional period from the time when the acceleration of the vehicle is out of the predetermined range to the elapse of the predetermined time, a simple average calculation of the data values collected during this period is performed, and the calculated value is used. There are a method of substituting the original calculated value, and a method of retaining the data value at the elapse of the predetermined time during the transition period until the required number of data is collected, and substituting the original calculated value with the data value. For example, when the moving average method is used, data is not collected during the above real-time control, and the number of data detected starting from the transition to the filtering processing reaches the number required for the moving average calculation. If not, a simple average calculation for the already detected data is used instead of the moving average calculation. In the method of changing the sampling time for each control mode, the last data value in the real-time control may be held until the next sampling time comes.

【００５０】図９は本発明における制御処理の流れを示
すものであり、ステップＳ１において制御モード（Ｂ）
への移行、つまり、車輌の加速度が所定範囲外になった
か否かが判断され、そうであればステップＳ２に進み、
そうでなければステップＳ６に進む。FIG. 9 shows the flow of the control processing in the present invention. In step S1, the control mode (B) is set.
, That is, whether the acceleration of the vehicle is out of the predetermined range is determined. If so, the process proceeds to step S2,
Otherwise, go to step S6.

【００５１】ステップＳ２では上記したリアルタイム制
御を行った後、次ステップＳ３において車輌の加速度が
所定範囲外になった時点から所定時間が経過したか否か
が問われ、経過していればステップＳ４に進み、経過前
ならばステップＳ２に戻る。In step S2, after performing the above-described real-time control, it is asked in next step S3 whether or not a predetermined time has elapsed from the time when the acceleration of the vehicle has gone out of the predetermined range. If it has not elapsed, the process returns to step S2.

【００５２】ステップＳ４では制御モード（Ｂ）に係る
フィルタリング処理へと移行した後、ステップＳ５に進
む。In step S4, the process proceeds to the filtering process in the control mode (B), and then proceeds to step S5.

【００５３】ステップＳ５では制御モード（Ａ）への移
行、つまり、車輌の加速度が所定範囲内に戻ったか否か
が判断され、そうであればステップＳ６に進み、そうで
なければステップＳ４に戻る。In step S5, it is determined whether the mode has shifted to the control mode (A), that is, whether the acceleration of the vehicle has returned to a predetermined range. If so, the process proceeds to step S6; otherwise, the process returns to step S4. .

【００５４】ステップＳ６では制御モード（Ａ）に係る
フィルタリング処理が行われ、ステップＳ１に戻る。In step S6, a filtering process according to the control mode (A) is performed, and the process returns to step S1.

【００５５】尚、制御モード（Ａ）と制御モード（Ｂ）
についてはそれらのフィルタリング処理が必ずしも同じ
方法に依るとは限らないことに注意を要する。The control mode (A) and the control mode (B)
It should be noted that their filtering processes do not always follow the same method.

【００５６】また、制御モード（Ａ）については更に細
分化することが可能であり、例えば、図３に示すように
速度ｖについて３つの閾値ｖ０、ｖ１、ｖ２を設定し
て、０≦ｖ≦ｖ０に示す停止又は超低速域、ｖ０＜ｖ≦
ｖ１に示す低速域、ｖ１＜ｖ≦ｖ２に示す中速域、ｖ２
＜ｖに示す高速域に区分したり、あるいは、加速度ａに
ついても閾値、−ａ０、−ａ０′、−ａ１、−ａ１′を
設定して、−ａ０′≦ａ≦ａ０に示す停止又は定速域、
−ａ１′≦ａ＜−ａ０′又はａ０＜ａ≦ａ１に示す減速
域又は加速域、−ａｓ′≦ａ＜−ａ１′又はａ１＜ａ≦
ａｓに示す中程度の減速域又は加速域に区分することが
でき、それぞれの制御モード毎に上記した各種のフィル
タリング処理を用いることができる。The control mode (A) can be further subdivided. For example, as shown in FIG. 3, three threshold values v0, v1, and v2 are set for the speed v, and 0 ≦ v ≦ Stop or ultra-low speed range indicated by v0, v0 <v ≦
v1 low speed range, v1 <v ≦ v2 medium speed range v2
<V or a threshold is set for acceleration a, -a0, -a0 ', -a1, -a1', and stop or constant speed shown in -a0'≤a≤a0 Area,
-A1'≤a <-a0 'or a0 <a≤a1 deceleration range or acceleration range, -as'≤a <-a1' or a1 <a≤
As, it can be divided into a moderate deceleration range or an acceleration range, and the various filtering processes described above can be used for each control mode.

【００５７】尚、このような速度軸や加速度軸に対して
平行な直線を境界線とする制御区分に限らず曲線（関数
式ａ＝ｆ（ｖ）で表される。）状の境界線を用いた制御
区分としたり、あるいは速度及び加速度若しくは速度範
囲及び加速度範囲を指標とするデータテーブルを用いて
該データテーブルにフィルタリング処理の種類を示すデ
ータや計算に必要な定数を個別に記憶させることによっ
てさらに詳細な制御を行っても良いことは勿論である。It is to be noted that the boundary line is not limited to the control section having a straight line parallel to the velocity axis or the acceleration axis as a boundary line, but may be a curved boundary line (represented by a functional expression a = f (v)). By using the control category used, or by using a data table that uses the speed and acceleration or the speed range and acceleration range as indexes, the data table separately stores data indicating the type of filtering processing and constants required for calculation. Needless to say, more detailed control may be performed.

【００５８】また、灯具の照射方向に係る補正制御につ
いては、駆動手段５により灯具全体を傾動させることで
その照射方向を変化させる方法の他、灯具の構成部材の
一部の駆動制御を行う方法がある。例えば、駆動手段５
により反射鏡を鉛直面内で傾動させることで反射光の向
きを変化させる方法（例えば、特開昭５９−１９５４４
１号公報参照。）や、駆動手段５によりレンズを傾動さ
せることでレンズを通過した照射光の向きを変化させる
方法（例えば、特開平７−３７４０５号公報参照。）を
挙げることができる。尚、反射鏡やレンズについてはそ
の全体を傾動させる代わりに、それらの一部分の位置制
御を行うことによって照射光の主要部を所望の方向に変
化させるようにしても良い。また、シェードを駆動手段
５によって所定の方向に移動させることによって、灯具
による配光パターン上の明暗境界を上下に変化させる方
法（例えば、特開平７−２９４０１号公報参照。）があ
る。この他、反射鏡及び光源、レンズ及び反射鏡、ある
いはレンズ及びシェードを駆動手段５により一緒に移動
することによって照射光の向きを上下方向に変化させる
等、灯具の光学的な構成部材の組み合わせの如何に応じ
て各種の実施形態が可能である。As to the correction control relating to the illumination direction of the lamp, the driving means 5 tilts the entire lamp to change the illumination direction, and also controls the driving of some of the components of the lamp. There is. For example, the driving means 5
Tilting the reflecting mirror in the vertical plane to change the direction of the reflected light (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 59-19544).
See No. 1 publication. ) And a method of changing the direction of irradiation light passing through the lens by tilting the lens by the driving means 5 (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-37405). Instead of tilting the entire reflecting mirror or lens, the main part of the irradiation light may be changed in a desired direction by controlling the position of a part thereof. There is also a method in which the shade is moved in a predetermined direction by the driving means 5 to change the light-dark boundary on the light distribution pattern of the lamp up and down (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-29401). In addition, a combination of optical components of a lamp, such as changing the direction of irradiation light up and down by moving the reflecting mirror and light source, the lens and reflecting mirror, or the lens and shade together by the driving means 5, and the like. Various embodiments are possible depending on the situation.

【００５９】[0059]

【実施例】図１０乃至図１２は本発明の実施の一例を示
すものであり、自動車への適用例を示すものである。10 to 12 show one embodiment of the present invention, and show an example of application to an automobile.

【００６０】図１０は照射方向制御装置１１の構成を示
すものであり、上記補正計算手段２の機能を実現するた
めにコンピュータを内蔵するＥＣＵ（電子制御ユニッ
ト）１２を有し、該ＥＣＵ１２への入力信号は、車輌前
後の車軸部にそれぞれ設けられた車高センサー１３、１
４による検出信号や車速センサー１５による検出信号、
そしてヘッドランプスイッチ１６による点灯指示信号で
ある。FIG. 10 shows the configuration of the irradiation direction control device 11. The irradiation direction control device 11 has an ECU (electronic control unit) 12 incorporating a computer for realizing the function of the correction calculation means 2. The input signals are the vehicle height sensors 13, 1 provided on the axle portions before and after the vehicle, respectively.
4, the detection signal from the vehicle speed sensor 15,
It is a lighting instruction signal from the headlamp switch 16.

【００６１】車高センサー１３、１４は上記車輌姿勢検
出手段３に相当するものであり、これらの車高センサー
による検出信号がＥＣＵ１２に入力されると、ＥＣＵ１
２内では車輌前後の車軸部の高低変化及びホイールベー
スから自動車のピッチング角の変化を算出して灯具の照
射方向を所定の方向に保つための補正計算を行う。尚、
本実施例では所定の時間間隔毎に車高センサー１３、１
４の出力信号をＥＣＵ１２内に取り込んでピッチング角
の算出に係る計算を行っているが、本発明に関する限り
その計算方法の如何は問わない。また、本実施例では車
輌前後の車軸部に車高センサーをそれぞれ設けている
が、前輪及び後輪について左右の車輪のいずれか一方又
は両方に対して車高センサーを設けても良いことは勿論
である。The vehicle height sensors 13 and 14 correspond to the vehicle attitude detecting means 3, and when detection signals from these vehicle height sensors are input to the ECU 12, the ECU 1
In 2, a change in the height of the axle portion before and after the vehicle and a change in the pitching angle of the vehicle from the wheelbase are calculated, and a correction calculation for maintaining the irradiation direction of the lamp in a predetermined direction is performed. still,
In this embodiment, the vehicle height sensors 13 and 1 are provided at predetermined time intervals.
Although the output signal of No. 4 is taken into the ECU 12 and the calculation relating to the calculation of the pitching angle is performed, any calculation method may be used as far as the present invention is concerned. Further, in the present embodiment, the vehicle height sensors are provided on the axle portions before and after the vehicle, however, it is needless to say that the vehicle height sensors may be provided on one or both of the left and right wheels for the front wheel and the rear wheel. It is.

【００６２】車速センサー１５は自動車の走行速度を検
出するために設けられており、その検出信号は加速度の
算出や灯具の照射方向制御に係る制御モードを区別する
ための情報に利用される。The vehicle speed sensor 15 is provided for detecting the running speed of the vehicle, and the detection signal is used for calculating acceleration and discriminating a control mode for controlling the direction of illumination of the lamp.

【００６３】ＥＣＵ１２の出力する補正信号は、車輌前
部の左右の灯具の照射方向をそれぞれ制御する駆動部１
７、１７′に送出される。尚、駆動部１７、１７′は、
灯具又はその構成部材（反射鏡、レンズ等）を駆動する
モータ１７ａ、１７′ａや、灯具又はその構成部材の姿
勢を検出するための位置検出器１７ｂ、１７′ｂを備え
ており、ＥＣＵ１２の出力信号がモータ１７ａ、１７′
ａに直接に又はモータ駆動回路１７ｃ、１７′ｃを介し
て送出され、位置検出器１７ｂ、１７′ｂの検出信号が
ＥＣＵ１２に送出される。The correction signal output from the ECU 12 is a driving unit 1 for controlling the irradiation directions of the left and right lamps at the front of the vehicle.
7, 17 '. Note that the driving units 17 and 17 ′
The ECU 12 includes motors 17a and 17'a for driving the lamp or its components (reflecting mirror, lens, etc.) and position detectors 17b and 17'b for detecting the attitude of the lamp or its components. The output signal is the motor 17a, 17 '
a, or via the motor drive circuits 17c, 17'c, and the detection signals of the position detectors 17b, 17'b are sent to the ECU 12.

【００６４】図１１は制御モードの区分例を示すｖ（速
度）−ａ（加速度）図であり、本実施例では制御区分の
仕方が速度軸ｖに関して対称性を有している。FIG. 11 is a v (velocity) -a (acceleration) diagram showing an example of control mode division. In this embodiment, the control division has symmetry with respect to the velocity axis v.

【００６５】即ち、制御モードは加速度ａについての閾
値ａｓ及び−ａｓによって、−ａｓ≦ａ≦ａｓの範囲に
示す制御モード（Ａ）と、ａ＞ａｓ又はａ＜−ａｓの範
囲に示す制御モード（Ｂ）とに２分される。そして、制
御モード（Ａ）は速度ｖに係る閾値ｖ０、ｖ１及び加速
度ａに係る閾値ａ１、−ａ１によって、０≦ｖ≦ｖ０の
範囲に示す制御モード（Ａａ）、ｖ０＜ｖ≦ｖ１の範囲
に示す制御モード（Ａｂ）、ｖ１＜ｖであってａ１＜ａ
≦ａｓ又は−ａｓ≦ａ＜−ａ１の範囲に示す制御モード
（Ａｃ）、ｖ１＜ｖであって−ａ１≦ａ≦ａ１の範囲に
示す制御モード（Ａｄ）の４つに区分されている。That is, the control mode is a control mode (A) in the range of -as≤a≤as and a control mode in the range of a> as or a <-as, depending on the threshold values as and -as for the acceleration a. (B). In the control mode (A), the control mode (Aa) shown in the range of 0 ≦ v ≦ v0 and the range of v0 <v ≦ v1 are determined by threshold values v0 and v1 related to the speed v and threshold values a1 and −a1 related to the acceleration a. Control mode (Ab), v1 <v and a1 <a
The control mode is divided into four control modes (Ac) in a range of ≤as or -as≤a <-a1, and a control mode (Ad) in a range of v1 <v and -a1≤a≤a1.

【００６６】制御モード（Ｂ）については当該制御モー
ドへの移行時点から所定時間が経過するまでの間、リア
ルタイム制御によって車高センサー１３、１４の検出信
号をそのまま反映した灯具の照射方向制御が行われる。
そして、その後、移動平均法を用いたフィルタリング処
理を介して灯具の照射方向制御が行われる。尚、リアル
タイム制御からフィルタリング処理への移行時には上記
（ｉｉ）の方法が用いられ、単純平均計算により移動平
均計算が代用される。In the control mode (B), the illumination direction control of the lamp is performed by the real-time control while reflecting the detection signals of the vehicle height sensors 13 and 14 as it is until a predetermined time elapses from the transition to the control mode. Will be
Then, the irradiation direction of the lamp is controlled through a filtering process using the moving average method. Note that the method (ii) is used at the time of transition from the real-time control to the filtering processing, and the moving average calculation is substituted by the simple average calculation.

【００６７】また、制御モード（Ａａ）においては自動
車の停止時における車輌姿勢が乗員数の変化や荷物の積
載状況によって頻繁に変化することが多いため、常にリ
アルタイム制御が行われる。Further, in the control mode (Aa), the vehicle attitude when the vehicle is stopped often changes frequently due to a change in the number of occupants or the load situation of luggage, so real-time control is always performed.

【００６８】制御モード（Ａｂ）においては車高センサ
ー１３、１４の検出信号に基づくピッチング角に係るデ
ータに対して弱いフィルタリング処理が行われ、本実施
例では移動平均法を用いている。尚、ここでいう「弱
い」とは上記方法（Ｉ）の場合に検出時間が短いことを
意味しており、移動平均法の場合には検出時間（Ｔｊ）
が短いことを意味している。In the control mode (Ab), weak filtering processing is performed on data relating to the pitching angle based on the detection signals of the vehicle height sensors 13 and 14, and the moving average method is used in this embodiment. Here, "weak" means that the detection time is short in the case of the above method (I), and the detection time (Tj) in the case of the moving average method.
Means short.

【００６９】また、制御モード（Ａｃ）についても上記
制御モード（Ａｂ）と同様に弱いフィルタリング処理が
行われる。In the control mode (Ac), weak filtering is performed as in the control mode (Ab).

【００７０】制御モード（Ａｄ）では自動車の走行状態
が比較的安定していることから車高センサー１３、１４
の検出信号から得られるピッチング角に係るデータに対
して強いフィルタリング処理が行われ、本実施例では移
動平均法を用いている。尚、ここでいう「強い」とは上
記方法（Ｉ）の場合に検出時間が長いことを意味してお
り、移動平均法の場合には制御モード（Ａｄ）に係る検
出時間を「Ｔｄ」とし、制御モード（Ａｂ）や（Ａｃ）
に係る検出時間をそれぞれ「Ｔｂ」、「Ｔｃ」としたと
き、「Ｔｄ＞Ｔｂ、Ｔｃ」とされていることを意味して
いる。In the control mode (Ad), since the running state of the vehicle is relatively stable, the vehicle height sensors 13 and 14
, Strong filtering processing is performed on the data relating to the pitching angle obtained from the detection signal, and the moving average method is used in this embodiment. Here, “strong” means that the detection time is long in the case of the above method (I), and in the case of the moving average method, the detection time of the control mode (Ad) is “Td”. , Control mode (Ab) or (Ac)
When the detection times according to are represented by “Tb” and “Tc”, it means that “Td> Tb, Tc”.

【００７１】また、車高センサー１３、１４の検出信号
についてのサンプリング時間に関しては、制御モード
（Ａｄ）におけるサンプリング時間を「Ｔｓｄ」とし、
制御モード（Ａｂ）や（Ａｃ）におけるサンプリング時
間をそれぞれ「Ｔｓｂ」、「Ｔｓｃ」としたとき、「Ｔ
ｓｄ＞Ｔｓｂ、Ｔｓｃ」とされている。Regarding the sampling time for the detection signals of the vehicle height sensors 13 and 14, the sampling time in the control mode (Ad) is set to “Tsd”.
When the sampling times in the control modes (Ab) and (Ac) are “Tsb” and “Tsc”, respectively,
sd> Tsb, Tsc ".

【００７２】尚、本実施例では制御モード（Ａｃ）と制
御モード（Ａｄ）とを区分する境界線が速度軸に平行な
半直線とされているが、該境界を速度の関数式で表現さ
れる曲線に規定する等の各種の区分形態が可能である。In this embodiment, the boundary between the control mode (Ac) and the control mode (Ad) is a half line parallel to the speed axis. However, the boundary is expressed by a function expression of the speed. Various types of division, such as defining a curved line, are possible.

【００７３】図１２は制御手順を示すフローチャート図
であり、ステップＳ１における初期化処理によってＥＣ
Ｕ１２内のＩ／Ｏポートやメモリ等の初期化を行った
後、ステップＳ２で車高センサー１３、１４の検出信号
がＥＣＵ１２に入力される。FIG. 12 is a flow chart showing the control procedure.
After initializing the I / O port and the memory in the U12, the detection signals of the vehicle height sensors 13 and 14 are input to the ECU 12 in step S2.

【００７４】そして、次ステップＳ３においてＥＣＵ１
２内でピッチング角が算出される。Then, in the next step S3, the ECU 1
The pitching angle is calculated in 2.

【００７５】続くステップＳ４では車速センサー１５か
らの検出信号がＥＣＵ１２に入力され（これはタイマー
割り込みによって処理される。）、次ステップＳ５で車
速が算出される。In the following step S4, a detection signal from the vehicle speed sensor 15 is input to the ECU 12 (this is processed by a timer interrupt), and the vehicle speed is calculated in the next step S5.

【００７６】そして、ステップＳ６では車速から加速度
を求めた後、次ステップＳ７では車速ｖがｖ０以下であ
るか否かを問い、そうであればステップＳ１２に進み、
そうでなけでばステップＳ８に進む。Then, after the acceleration is obtained from the vehicle speed in step S6, it is asked in next step S7 whether or not the vehicle speed v is equal to or lower than v0, and if so, the process proceeds to step S12.
Otherwise, go to step S8.

【００７７】ステップＳ８では車速ｖがｖ１以下である
か否かを問い、そうであればステップＳ９に進み、そう
でなけでばステップＳ１０に進む。In step S8, it is asked whether the vehicle speed v is equal to or lower than v1. If so, the process proceeds to step S9, and if not, the process proceeds to step S10.

【００７８】ステップＳ９では加速度ａがａ＞ａｓであ
るか否か又はａ＜−ａｓであるか否かを問い、ａ＞ａｓ
又はａ＜−ａｓの場合にはステップＳ１４に進み、−ａ
ｓ≦ａ≦ａｓの場合にはステップＳ１３に進む。In step S9, it is asked whether the acceleration a is a> as or a <-as, and a> as
Alternatively, if a <−as, the process proceeds to step S14, where −a
If s ≦ a ≦ as, the process proceeds to step S13.

【００７９】ステップＳ１０では加速度ａがａ＞ａｓで
あるか否か又はａ＜−ａｓであるか否かを問い、ａ＞ａ
ｓ又はａ＜−ａｓの場合にはステップＳ１４に進み、−
ａｓ≦ａ≦ａｓの場合にはステップＳ１１に進む。In step S10, it is determined whether the acceleration a is a> as or a <-as.
If s or a <-as, the process proceeds to step S14,
If as ≦ a ≦ as, the process proceeds to step S11.

【００８０】ステップＳ１１では加速度ａがａ＞ａ１で
あるか否か又はａ＜−ａ１であるか否かを問い、ａ＞ａ
１又はａ＜−ａ１の場合にはステップＳ１５に進み、−
ａ１≦ａ≦ａ１の場合にはステップＳ１６に進む。In step S11, it is asked whether the acceleration a is a> a1 or a <-a1.
If 1 or a <−a1, the process proceeds to step S15,
If a1 ≦ a ≦ a1, the process proceeds to step S16.

【００８１】ステップＳ１２に到達するのは制御モード
（Ａａ）の場合であり、上記したようにリアルタイム制
御が行われる。Step S12 is reached in the case of the control mode (Aa), and the real-time control is performed as described above.

【００８２】また、ステップＳ１３に到達するのは制御
モード（Ａｂ）の場合であり、検出時間Ｔｂ、サンプリ
ング時間Ｔｓｂの移動平均計算によるフィルタリング処
理が行われる。The process arrives at step S13 in the case of the control mode (Ab), in which a filtering process based on a moving average calculation of the detection time Tb and the sampling time Tsb is performed.

【００８３】ステップＳ１４に到達するのは制御モード
（Ｂ）の場合であり、所定時間のリアルタイム制御後に
移動平均計算によるフィルタリング処理に移行する。The process reaches step S14 in the case of the control mode (B). After a predetermined time of real-time control, the process shifts to a filtering process based on a moving average calculation.

【００８４】ステップＳ１５に到達するのは制御モード
（Ａｃ）の場合であり、検出時間Ｔｃ、サンプリング時
間Ｔｓｃの移動平均計算によるフィルタリング処理が行
われる。The process reaches step S15 in the case of the control mode (Ac), and the filtering process is performed by calculating the moving average of the detection time Tc and the sampling time Tsc.

【００８５】ステップＳ１６に到達するのは制御モード
（Ａｄ）の場合であり、検出時間Ｔｄ、サンプリング時
間Ｔｓｄの移動平均計算によるフィルタリング処理が行
われる。The process reaches step S16 in the case of the control mode (Ad), and the filtering process is performed by calculating the moving average of the detection time Td and the sampling time Tsd.

【００８６】これらのステップＳ１２乃至Ｓ１６に続く
ステップＳ１７では計算結果等に基づいて補正値の計算
及び計算結果に基づく駆動部１７への補正信号の生成が
行われた後、次ステップＳ１８ではヘッドランプスイッ
チ１６が投入されているか否かが問われ、該スイッチ１
６が投入されている場合にはステップＳ１９に進み、Ｅ
ＣＵ１２から駆動部１７に補正信号が送出されて灯具の
照射方向に係る補正制御が行われてステップＳ２に戻る
が、ヘッドランプスイッチ１６が投入されていない場合
にはこのような補正制御は不要であるため補正信号を駆
動部１７に送出することなくステップＳ２に戻る。In step S17 subsequent to steps S12 to S16, a correction value is calculated based on the calculation result and the like, and a correction signal to the drive unit 17 is generated based on the calculation result. It is determined whether the switch 16 is turned on or not.
If No. 6 has been inserted, the process proceeds to step S19, and E
A correction signal is sent from the CU 12 to the drive unit 17 to perform correction control on the illumination direction of the lamp and returns to step S2. However, when the headlamp switch 16 is not turned on, such correction control is unnecessary. Therefore, the process returns to step S2 without sending the correction signal to the drive unit 17.

【００８７】[0087]

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、請求項１に係る発明によれば、車輌の加速度が所定
範囲内である場合には、フィルタリング処理によって得
られる補正値のレベル変動の幅が小さいため、灯具の照
射方向が大きく変化することがなく駆動手段に係る負担
が軽減され、装置の短寿命化を防止することができる。
また、車輌の加速度が所定範囲外になった場合には、そ
の時点から所定期間が経過するまでの間、車輌姿勢変化
に係る検出信号を逐次に反映した灯具の照射方向制御が
行われるので、車輌姿勢の変化に対して迅速に対応した
制御を行うことができる。As is apparent from the above description, according to the first aspect of the present invention, when the acceleration of the vehicle is within a predetermined range, the level fluctuation of the correction value obtained by the filtering process is reduced. Since the width is small, the irradiation direction of the lamp does not largely change, so that the load on the driving unit is reduced, and the life of the device can be prevented from shortening.
In addition, when the acceleration of the vehicle is out of the predetermined range, the irradiation direction control of the lamp is sequentially performed until the predetermined period elapses from that time, and the detection signal related to the change in the vehicle attitude is sequentially performed. Control that responds quickly to changes in vehicle attitude can be performed.

【００８８】請求項２に係る発明によれば、補正計算手
段によって車速検出信号から加速度を算出することで加
速度専用の検出手段が不要となり装置の構成が簡単にな
る。According to the second aspect of the present invention, the acceleration is calculated from the vehicle speed detection signal by the correction calculating means, so that a dedicated detecting means for the acceleration is not required and the configuration of the apparatus is simplified.

【００８９】請求項３に係る発明によれば、制御モード
毎にフィルタリング処理の強弱の度合を変化させること
によって車輌姿勢の変化に対して柔軟性の高い照射方向
制御を行うことができる。According to the third aspect of the invention, by changing the strength of the filtering process for each control mode, it is possible to perform the irradiation direction control with high flexibility with respect to the change in the vehicle attitude.

【００９０】請求項４に係る発明によれば、車輌の加速
度が所定範囲内である場合の制御モードから車輌の加速
度が所定範囲外である制御モードへの移行時において、
移行直後から一定時間に亘って逐次に行われる補正計算
の実行期間が移行前の制御モードの如何に応じて異なる
ため、車輌の速度が急変した場合の車輌姿勢の変化に対
してより詳細な照射方向の補正制御を行うことができ
る。According to the fourth aspect of the present invention, at the time of transition from the control mode in which the vehicle acceleration is within the predetermined range to the control mode in which the vehicle acceleration is out of the predetermined range,
Since the execution period of the correction calculation sequentially performed for a certain period of time immediately after the shift differs depending on the control mode before the shift, more detailed irradiation with respect to changes in the vehicle attitude when the speed of the vehicle changes suddenly is performed. Direction correction control can be performed.

【００９１】請求項５に係る発明によれば、平均計算
（移動平均、単純平均、加重平均を含む。）によるフィ
ルタリング処理を採用することによって、所定の時間間
隔をもって更新される検出信号についてのレベル変化を
緩やかなものとすることができる。According to the fifth aspect of the present invention, the level of the detection signal updated at predetermined time intervals is obtained by employing the filtering process based on the average calculation (including the moving average, the simple average, and the weighted average). Changes can be gradual.

【００９２】請求項６に係る発明によれば、車輌の加速
度が所定範囲外となった時点から所定時間が経過するま
での間のサンプリング時間を、それ以外の状況下におい
て設定されるサンプリング時間より短くすることによっ
て、車輌の速度が急変した場合の車輌姿勢の変化に対し
て照射方向の補正制御を迅速かつ簡易に行うことができ
る。According to the invention of claim 6, the sampling time from when the vehicle acceleration falls outside the predetermined range to when the predetermined time elapses is set to be shorter than the sampling time set in other situations. By making the length shorter, it is possible to quickly and easily perform correction control of the irradiation direction with respect to a change in the vehicle attitude when the speed of the vehicle changes suddenly.

【００９３】請求項７に係る発明によれば、周波数特性
の異なる複数のフィルタ回路を設け、フィルタリング処
理をこれらの回路に分担させることで、補正計算手段に
おける処理の負担を軽減することができる。According to the invention of claim 7, a plurality of filter circuits having different frequency characteristics are provided, and the filtering processing is shared between these circuits, so that the processing load on the correction calculation means can be reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る装置の基本構成について説明する
ためのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram for explaining a basic configuration of an apparatus according to the present invention.

【図２】車高検出手段について説明するための車輌の概
略図である。FIG. 2 is a schematic view of a vehicle for explaining a vehicle height detecting means.

【図３】制御モードの区分について説明するためのｖ
（速度）−ａ（加速度）図である。FIG. 3 is a diagram illustrating v for explaining control mode divisions.
It is a (speed) -a (acceleration) diagram.

【図４】図５乃至図７とともにフィルリング処理につい
ての説明図であり、本図は移動平均法についての説明図
である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a filling process together with FIGS. 5 to 7, and FIG. 4 is an explanatory diagram of a moving average method.

【図５】図６とともに加重平均法について説明するため
の図であり、本図は時系列データを示す図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the weighted averaging method together with FIG. 6, and FIG. 5 is a diagram showing time-series data.

【図６】加重平均に関する重み付けの係数の設定例につ
いて説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining an example of setting weighting coefficients for a weighted average.

【図７】制御モードに応じてサンプリング時間を変化さ
せる方法について説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a method of changing a sampling time according to a control mode.

【図８】フィルタリング処理をフィルタ回路で行うよう
にした構成を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration in which a filtering process is performed by a filter circuit.

【図９】制御の概要について説明するためのフローチャ
ート図である。FIG. 9 is a flowchart for explaining an outline of control.

【図１０】図１１及び図１２とともに本発明に係る実施
例の構成を示すものであり、本図は回路ブロック図であ
る。FIG. 10 shows a configuration of an embodiment according to the present invention, together with FIGS. 11 and 12, which is a circuit block diagram.

【図１１】制御モードの区分について説明するためのｖ
（速度）−ａ（加速度）図である。FIG. 11 is a diagram illustrating v for explaining the division of control modes.
It is a (speed) -a (acceleration) diagram.

【図１２】制御手順を示すフローチャート図である。FIG. 12 is a flowchart illustrating a control procedure.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…照射方向制御装置、２…補正計算手段、３…車輌姿
勢検出手段、４…速度／加速度検出手段、５…駆動手
段、６…車輌用灯具、１３、１４…車高センサー（車輌
姿勢検出手段）、１５…車速センサー、１７、１７′…
駆動部（駆動手段）REFERENCE SIGNS LIST 1 irradiation direction control device 2 correction calculation means 3 vehicle attitude detection means 4 speed / acceleration detection means 5 drive means 6 vehicle lamps 13 and 14 vehicle height sensor (vehicle attitude detection Means), 15 ... Vehicle speed sensor, 17, 17 '...
Driving unit (driving means)

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 車輌の姿勢を検出するための車輌姿勢検
出手段と、車輌の速度及び／又は加速度を検出する速度
／加速度検出手段と、灯具の照射光を所望の方向に向け
るための駆動手段と、車輌姿勢検出手段からの信号に応
じて灯具の照射光を所定の方向に保つための補正計算を
行って駆動手段に補正信号を送出する補正計算手段とを
備えた車輌用灯具の照射方向制御装置において、 車輌の加速度が所定範囲内である場合には、補正計算手
段が車輌姿勢変化に係る検出信号に対してフィルタリン
グ処理を施すことによって所定期間における検出信号の
レベル変化を緩和させた補正値を求め、これに基づいて
灯具の照射光を所定方向に保つための補正信号を駆動手
段に送出して灯具又はその構成部材を駆動し、 また、車輌の加速度が所定値範囲外となった場合には、
その直後から補正計算手段が車輌姿勢変化に係る検出信
号を逐次に得て、これに基づいて灯具の照射光を所定方
向に保つための補正信号を一定期間中のみ駆動手段に送
出して灯具又はその構成部材を駆動した後、車輌姿勢変
化に係る検出信号に対してフィルタリング処理を施すこ
とによって所定期間における検出信号のレベル変化を緩
和させた補正値を求め、これに基づいて灯具の照射光を
所定方向に保つための補正信号を駆動手段に送出して灯
具又はその構成部材を駆動するようにしたことを特徴と
する車輌用灯具の照射方向制御装置。1. A vehicle attitude detecting means for detecting the attitude of a vehicle, a speed / acceleration detecting means for detecting a speed and / or an acceleration of the vehicle, and a driving means for directing light emitted from a lamp in a desired direction. An illumination direction of the vehicle lamp, comprising: a correction calculation unit for performing a correction calculation for keeping the illumination light of the lamp in a predetermined direction in accordance with a signal from the vehicle attitude detection unit and transmitting a correction signal to the driving unit. In the control device, when the acceleration of the vehicle is within a predetermined range, the correction calculating means performs a filtering process on the detection signal relating to the change in the vehicle attitude, thereby correcting the level change of the detection signal in a predetermined period. A correction signal for keeping the irradiation light of the lamp in a predetermined direction is sent to the driving means to drive the lamp or its components based on the value, and the acceleration of the vehicle is within a predetermined value range. If it becomes is,
Immediately thereafter, the correction calculating means sequentially obtains a detection signal relating to a change in the vehicle attitude, and based on this, sends a correction signal for keeping the irradiation light of the lamp in a predetermined direction to the driving means only for a certain period of time, and outputs the correction signal to the lamp or After driving the constituent members, a correction value in which the level change of the detection signal in the predetermined period is reduced by performing a filtering process on the detection signal relating to the change in the vehicle posture is obtained, and based on this, the irradiation light of the lamp is changed. An illumination direction control device for a vehicle lamp, wherein a correction signal for maintaining the lamp in a predetermined direction is sent to a driving unit to drive the lamp or a component thereof. 【請求項２】 請求項１に記載の車輌用灯具の照射方向
制御装置において、 補正計算手段が車速検出信号から加速度を算出してこれ
を所定値と比較することを特徴とする車輌用灯具の照射
方向制御装置。2. The irradiation direction control device for a vehicle lamp according to claim 1, wherein the correction calculating means calculates an acceleration from the vehicle speed detection signal and compares the calculated acceleration with a predetermined value. Irradiation direction control device. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の車輌用灯
具の照射方向制御装置において、 補正計算手段が車輌の速度及び加速度に応じて灯具の照
射方向制御に係る複数の制御モードを有しており、車輌
姿勢変化に係る検出信号に対するフィルタリング処理の
強弱の度合が制御モード毎に異なっていることを特徴と
する車輌用灯具の照射方向制御装置。3. The irradiation direction control device for a vehicle lamp according to claim 1, wherein the correction calculation means has a plurality of control modes for controlling the irradiation direction of the lamp in accordance with the speed and acceleration of the vehicle. An irradiation direction control device for a vehicle lamp, wherein the degree of filtering processing for a detection signal relating to a change in vehicle attitude is different for each control mode. 【請求項４】 請求項３に記載の車輌用灯具の照射方向
制御装置において、 車輌の加速度が所定範囲内である場合の各制御モードで
の制御状態から車輌の加速度が所定範囲外である状態へ
と移行した場合に、移行直後から所定時間に亘って補正
計算手段により車輌姿勢変化に係る検出信号に基づいて
逐次に行われる補正計算の実行期間が制御モード毎に異
なっていることを特徴とする車輌用灯具の照射方向制御
装置。4. An irradiation direction control apparatus for a vehicle lamp according to claim 3, wherein the acceleration of the vehicle is outside the predetermined range from the control state in each control mode when the acceleration of the vehicle is within the predetermined range. In the case of shifting to, the execution period of the correction calculation sequentially performed based on the detection signal related to the vehicle attitude change by the correction calculation means for a predetermined time immediately after the shift is different for each control mode. Direction control device for vehicle lighting. 【請求項５】 請求項１、請求項２、請求項３又は請求
項４に記載の車輌用灯具の照射方向制御装置において、 車輌の加速度が所定範囲内である場合又は車輌の加速度
が所定範囲外となった時点から所定時間以上経過した場
合に補正計算手段によって行われるフィルタリング処理
が所定期間毎の平均計算であることを特徴とする車輌用
灯具の照射方向制御装置。5. An irradiation direction control device for a vehicle lighting device according to claim 1, wherein the vehicle acceleration is within a predetermined range or the vehicle acceleration is within a predetermined range. An illumination direction control apparatus for a vehicle lamp, wherein a filtering process performed by a correction calculation unit when a predetermined time or more has elapsed from a time when the vehicle is outside is an average calculation every predetermined period. 【請求項６】 請求項３又は請求項４に記載の車輌用灯
具の照射方向制御装置において、 車輌姿勢検出手段からの検出信号についてのサンプリン
グ時間が制御モード毎に異なる時間に設定されており、
車輌の加速度が所定範囲外となった時点から所定時間が
経過するまでの間のサンプリング時間が、車輌の加速度
が所定範囲内である場合又は車輌の加速度が所定範囲外
となった時点から所定時間以上経過した場合のサンプリ
ング時間に比して短くされていることを特徴とする車輌
用灯具の照射方向制御装置。6. The illumination direction control device for a vehicle lamp according to claim 3, wherein a sampling time for a detection signal from the vehicle attitude detection means is set to a different time for each control mode,
The sampling time from when the acceleration of the vehicle is out of the predetermined range to when the predetermined time elapses is a predetermined time when the acceleration of the vehicle is within the predetermined range or when the acceleration of the vehicle is out of the predetermined range. An irradiation direction control device for a vehicle lamp, wherein the irradiation direction control device is shorter than a sampling time when the above has elapsed. 【請求項７】 請求項１又は請求項２に記載の車輌用灯
具の照射方向制御装置において、 車輌姿勢検出手段からの検出信号に対して周波数特性の
異なる複数のフィルタ回路を設け、補正計算手段が灯具
の照射方向制御に係る複数の制御モードに応じてこれら
のフィルタ回路の切換制御を行って、選択後のフィルタ
回路の出力を車輌姿勢変化に係る検出信号として用いる
ことを特徴とする車輌用灯具の照射方向制御装置。7. An illumination direction control apparatus for a vehicle lamp according to claim 1, further comprising: a plurality of filter circuits having different frequency characteristics with respect to a detection signal from the vehicle attitude detection means; For controlling the switching of these filter circuits in accordance with a plurality of control modes for controlling the illumination direction of the lamp, and using the output of the selected filter circuit as a detection signal relating to a change in the vehicle attitude. Lighting direction control device for lamps.