JP3128570B2 - Display recognition method and display recognition device for transported object - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は被搬送物の表示認識
方法および表示認識装置に関する。さらに詳しくは、複
数台の撮像装置を用いて被搬送物の表示を認識して判読
する表示認識方法および表示認識装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and apparatus for recognizing a display of a transported object. More specifically, the present invention relates to a display recognition method and a display recognition device for recognizing and reading the display of a transported object using a plurality of imaging devices.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、無人倉庫においては被搬送物
に付された仕向け地や商品仕様などを表示した一連の表
示記号や識別番号をテレビカメラで撮像し、その画像か
ら表示記号や識別番号を認識・判読して収納場所の仕分
けや指定配送場所への振り分けがコンピュータによりな
されている。また、立体駐車場においては、テレビカメ
ラにより駐車中の車両のナンバープレートを撮像し、そ
の撮像された画像から車両ナンバーを認識・判読して駐
車中の車両の管理がなされている。2. Description of the Related Art Conventionally, in an unmanned warehouse, a series of display symbols and identification numbers indicating destinations, product specifications, and the like attached to conveyed objects are taken by a television camera, and the display symbols and identification numbers are obtained from the images. The computer recognizes and interprets the information and sorts the storage locations and sorts the designated delivery locations. In a multistory parking lot, a TV camera captures a license plate of a parked vehicle, and the vehicle number is recognized and read from the captured image to manage the parked vehicle.

【０００３】しかしながら、前記いずれにおいても使用
されているテレビカメラは１台で、しかも１ヶ所の表示
記号あるいはナンバープレートしか撮像していないた
め、表示やナンバープレートが汚れている場合には正確
に認識・判読できず、処理効率が低下したり、正確な管
理ができないという問題がある。また、表示記号あるい
はナンバープレートの認識・判読を誤った場合、その誤
りが発見できないとともに、その訂正がなし得ないとい
う問題もある。[0003] However, since only one TV camera is used in each of the above and only one display symbol or license plate is imaged, if the display or the license plate is dirty, it can be accurately recognized. -There is a problem that it cannot be read, the processing efficiency is reduced, and accurate management cannot be performed. In addition, there is a problem that, when the recognition or interpretation of the display symbol or the license plate is erroneous, the error cannot be found and cannot be corrected.

【０００４】なお、特開平５ー３０３６６５号公報に
は、円筒胴に対してほぼ円筒中心位置に設置したＴＶカ
メラＡと、このＴＶカメラＡの左右に配置して読取対象
部を重複して撮像するようにしたＴＶカメラＢとＴＶカ
メラＣと、前記ＴＶカメラＡより入力した画像データの
文字を分離しその文字数が所定数であるときにはこの分
離した文字を認識し、その文字数が前記所定数と異なる
ときは前記ＴＶカメラＢ、前記ＴＶカメラＣより入力し
た画像データについても文字を分離し、各ＴＶカメラ
Ａ，Ｂ，Ｃより入力し分離した文字の認識を行い、同一
位置の文字は一番よく認識できた文字を採用するように
して入力データの文字認識を行う文字認識部とを備えた
ことを特徴とする円筒面文字読取装置が提案されてい
る。Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-303665 discloses a TV camera A installed at a position substantially at the center of a cylindrical body with respect to a cylindrical body, and an image of a portion to be read which is disposed on the left and right sides of the TV camera A in an overlapping manner. The characters of the image data input from the TV camera B and the TV camera C are separated from each other, and when the number of characters is a predetermined number, the separated characters are recognized. If they are different, the characters are also separated from the image data input from the TV cameras B and C, and the separated characters input from the TV cameras A, B and C are recognized. There has been proposed a cylindrical surface character reading device including a character recognizing unit that performs character recognition of input data by adopting a character that has been well recognized.

【０００５】しかしながら、同公報の提案にかかわる筒
面文字読取装置においては、複数のＴＶカメラを用いて
いるが、その各ＴＶカメラが同一個所の文字列を撮像し
ているため、その文字列の中の一つが汚れているなどし
て不明な場合には文字列の認識・判読ができないという
問題がある。[0005] However, in the cylindrical character reading apparatus according to the proposal of the publication, a plurality of TV cameras are used. However, since each TV camera captures an image of a character string at the same position, the character string is read out. If one of them is unclear such as dirty, the character string cannot be recognized or read.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、判読精度が向上
されることにより判読誤りが著しく低減される被搬送物
の表示認識方法および表示認識装置を提供することを目
的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems in the prior art, and a method of recognizing and displaying a transferred object in which reading errors are significantly reduced by improving reading accuracy. It is intended to provide a recognition device.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明の被搬送物の表示
認識方法は、被搬送物にその仕向け地やその内容物など
のその特性を表示する識別記号等を複数個所に表示し、
その複数個所に表示された各識別記号をそれ用の撮像手
段により撮像し、その各撮像画像を総合判断してその識
別記号を認識して判読する被搬送物の表示認識方法であ
って、前記各画像により認識されたデータを相互補完し
てその識別記号を判読することができる場合、各画像に
より認識されたデータを相互補完してその識別記号を判
読し、前記各画像により認識されたデータが異なる場
合、対応する個所の認識データを多数決論理により選定
できるときは、多数決論理によりその識別記号を判読す
る一方、対応する個所の認識データを多数決論理により
選定できないときは、あらかじめ登録されているコード
一覧にそれらの認識データにより判読された識別記号が
存在するか否を判定し、前記判読された識別記号がコー
ド一覧に存在するときは、その識別記号を採択すること
を特徴とする。According to the present invention, there is provided a method for recognizing a display of an object to be conveyed, wherein an identification symbol or the like indicating the characteristic of the destination or contents thereof is displayed at a plurality of places on the object to be conveyed.
This is a display recognition method for a conveyed object in which each identification symbol displayed at a plurality of locations is imaged by an imaging means for the image, and the captured images are comprehensively determined, and the identification symbol is recognized and read.
Thus, the data recognized by each of the images is complemented with each other.
If the identification symbol can be read using
Complements the more recognized data to determine its identification symbol.
If the data read and the data recognized by
In case, the recognition data of the corresponding location is selected by majority logic
When possible, interpret the identification symbol by majority logic.
On the other hand, the recognition data of the corresponding location is determined by majority logic.
If you cannot select a code,
In the list, identification symbols read based on those recognition data
It is determined whether or not it exists, and the read identification symbol is
When it is present in the code list, its identification symbol is adopted .

【０００８】[0008]

【０００９】 また、本発明の被搬送物の表示認識方法
においては、各画像により認識されたデータにより識別
記号が判読または採択できないときに警報を出力しても
よい。In the method for recognizing and displaying a transferred object according to the present invention, an alarm may be output when an identification symbol cannot be read or adopted based on data recognized by each image.

【００１０】 一方、本発明の被搬送物の表示認識装置
は、被搬送物の複数個所に表示されたその仕向け地やそ
の内容物などのその特性を表示する識別記号等を撮像す
るその識別記号の表示位置に対応させて設けられた複数
の撮像手段と、前記撮像手段からの画像を処理して識別
記号を認識して判読する画像処理手段とを備え、前記画
像処理手段がコード一覧表を有し、前記画像処理手段に
より各画像から認識されたデータを相互補完してその識
別記号を判読することができる場合、各画像から認識さ
れたデータを相互補完してその識別記号を判読し、前記
画像処理手段により各画像から認識されたデータが異な
る場合、対応する個所の認識データを多数決論理により
選定できるときは、多数決論理によりその識別記号を判
読する一方、対応する個所の認識データを多数決論理に
より選定できないときは、あらかじめ登録されているコ
ード一覧にそれらの認識データにより判読された識別記
号が存在するか否を判定し、前記判読された識別記号が
コード一覧に存在するときは、その識別記号を採択する
ようにされてなることを特徴とする。On the other hand, an apparatus for recognizing and displaying an object to be conveyed according to the present invention is an identification symbol for imaging an identification symbol or the like displayed at a plurality of locations on the object to display its characteristics such as its destination and its contents. comprising of a plurality of image pickup means provided in correspondence with the display position, and image processing means for reading and recognizing the identification code by processing the image from the imaging unit, the image
The image processing means has a code list, and the image processing means
The data recognized from each image is complemented by
If another symbol can be read, it will be recognized from each image.
Complementing the collected data and interpreting the identification symbol,
The data recognized from each image by the image processing means
The recognition data at the corresponding location by majority logic.
If a choice can be made, its identification symbol is determined by majority logic.
While reading, the recognition data at the corresponding location is
If you can not select more,
In the code list, the identification code read based on the recognition data
Judge whether there is a signal or not, and
If it exists in the code list, adopt its identification symbol
It is characterized by being made so.

【００１１】 また、本発明の被搬送物の処理装置は、
被搬送物の複数個所に表示されたその仕向け地やその内
容物などのその特性を表示する識別記号を撮像するその
識別記号の表示位置に対応させて設けられた複数の撮像
手段と、前記撮像手段からの画像を処理して識別記号を
認識して判読する画像処理手段と、前記画像処理手段に
より判読された識別記号により被搬送物を、その識別記
号に対応した処理をする制御手段とを備え、前記画像処
理手段がコード一覧表を有し、前記画像処理手段により
各画像から認識されたデータを相互補完してその識別記
号を判読することができる場合、各画像から認識された
データを相互補完してその識別記号を判読し、前記画像
処理手段により各画像から認識されたデータが異なる場
合、対応する個所の認識データを多数決論理により選定
できるときは、多数決論理によりその識別記号を判読す
る一方、対応する個所の認識データを多数決論理により
選定できないときは、あらかじめ登録されているコード
一覧にそれらの認識データにより判読された識別記号が
存在するか否を判定し、前記判読された識別記号がコー
ド一覧に存在するときは、その識別記号を採択するよう
にされてなることを特徴とする。Further, the apparatus for processing a transferred object according to the present invention includes:
A plurality of image pickup means provided in correspondence with a display position of the identification symbol for imaging an identification symbol indicating its characteristic such as its destination and its contents displayed at a plurality of places on the transported object; and Image processing means for processing the image from the means and recognizing and reading the identification symbol, and control means for performing a process corresponding to the identification symbol on the object to be conveyed by the identification symbol read by the image processing means. The image processor
Processing means has a code list, and the image processing means
The data recognized from each image is complemented with each other and its identification
If the issue is legible, the
Complementing the data and interpreting the identification symbol, the image
If the data recognized from each image by the processing means is different,
In case, the recognition data of the corresponding location is selected by majority logic
When possible, interpret the identification symbol by majority logic.
On the other hand, the recognition data of the corresponding location is determined by majority logic.
If you cannot select a code,
In the list, identification symbols read based on those recognition data
It is determined whether or not it exists, and the read identification symbol is
If it is present in the list of codes, use that identification symbol.
Characterized by comprising been.

【００１２】本発明の被搬送物の表示認識装置や処理装
置においては、警報手段が備えられていてもよい。In the display recognition device and the processing device for the transported object of the present invention, an alarm means may be provided.

【００１３】[0013]

【作用】本発明においては被搬送物の複数個所に識別番
号等を付すとともに、その各個所の識別番号等を個別の
テレビカメラにより撮像し、その撮像された各画像から
認識された識別番号等を総合判断することにより、識別
番号等を判読しているので、判読精度が向上して判読誤
りが著しく低減される。そのため、誤搬送などの事故も
著しく低減され、搬送効率が著しく向上する。According to the present invention, identification numbers and the like are assigned to a plurality of places on a conveyed object, and the identification numbers and the like at each of the places are imaged by an individual television camera, and the identification numbers and the like recognized from the captured images are obtained. Since the identification number and the like are read by comprehensively judging, the reading accuracy is improved and the reading error is significantly reduced. Therefore, accidents such as erroneous transport are significantly reduced, and transport efficiency is significantly improved.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to only such embodiments.

【００１５】実施の形態１ 本発明の実施の形態１の被搬送物の表示認識装置Ａ１を
図１に示し、この表示認識装置Ａ１は、具体的には、立
体駐車場において駐車中の車両１の管理をなすために、
ナンバープレートのナンバーを認識して判読するもので
ある。Embodiment 1 FIG. 1 shows a display recognition device A1 for a transferred object according to Embodiment 1 of the present invention. Specifically, the display recognition device A1 is a vehicle 1 that is parked in a multi-story parking lot. In order to manage the
It recognizes and interprets the license plate number.

【００１６】この実施の形態１の表示認識装置Ａ１は、
車両１の前部のナンバープレート２を撮像する第１ＣＣ
Ｄカメラ１１と、後部のナンバープレート２を撮像する
第２ＣＣＤカメラ１２と、第１ＣＣＤカメラ１１および
第２ＣＣＤカメラ１２からの撮像画像を処理する画像処
理装置１０と、この画像処理装置１０により判読された
車体ナンバーから車両１の入出庫および駐車位置を管理
するコンピュータ２０と、車両１が所定位置にあること
を検出する発光素子３１と受光素子３２とを組合せてな
る光リミットセンサ３０とを主要構成要素としてなる。
また、このコンピュータ２０には、入力手段４０、料金
装置５０および警報装置６０が接続されている。The display recognizing device A1 according to the first embodiment includes:
First CC for imaging license plate 2 at the front of vehicle 1
A D camera 11, a second CCD camera 12 for imaging the rear license plate 2, an image processing device 10 for processing images taken from the first CCD camera 11 and the second CCD camera 12, and an image read by the image processing device 10. The main components are a computer 20 that manages the entry / exit and parking positions of the vehicle 1 based on the vehicle body number, and an optical limit sensor 30 that combines a light emitting element 31 and a light receiving element 32 that detect that the vehicle 1 is at a predetermined position. It becomes as.
The input means 40, the charge device 50, and the alarm device 60 are connected to the computer 20.

【００１７】次に、かかる構成とされている表示認識装
置Ａ１による車両ナンバーの認識について説明する。Next, the recognition of the vehicle number by the display recognition device A1 having such a configuration will be described.

【００１８】（１）車両１が所定位置に進入すると、発
光素子３１から受光素子３２への光が遮られて光リミッ
トセンサ３０により車両１の進入が確認される。この確
認信号はコンピュータ２０に送出される。(1) When the vehicle 1 enters a predetermined position, light from the light emitting element 31 to the light receiving element 32 is blocked, and the light limit sensor 30 confirms the entry of the vehicle 1. This confirmation signal is sent to the computer 20.

【００１９】（２）コンピュータ２０は、光リミットセ
ンサ３０からの車両１の進入信号により、第１ＣＣＤ１
１カメラおよび第２ＣＣＤカメラ１２をオンして車両１
の前部および後部を撮像する。(2) The computer 20 receives the first CCD 1 based on the approach signal of the vehicle 1 from the optical limit sensor 30.
The first camera and the second CCD camera 12 are turned on and the vehicle 1
Of the front and rear of the camera.

【００２０】（３）第１ＣＣＤカメラ１１および第２Ｃ
ＣＤカメラ１２は撮像した画像を画像処理装置１０に送
出する。(3) First CCD camera 11 and second C
The CD camera 12 sends the captured image to the image processing device 10.

【００２１】（４）画像処理装置１０は、第１ＣＣＤカ
メラ１１および第２ＣＣＤカメラ１２から入力された画
像から次のようにしてナンバープレート２の位置を認識
する。(4) The image processing device 10 recognizes the position of the license plate 2 from the images input from the first CCD camera 11 and the second CCD camera 12 as follows.

【００２２】ナンバープレート２は所定の大きさを持っ
た長方形であるので、撮像した画像を適当な２値化閾値
により２値化し、得られた２値画像をラベリングして個
体分離を行い、得られた各個体の外形形状の特徴を抽出
し、あらかじめ登録しておいたナンバープレート２の外
形形状とのマッチングをとることによりナンバープレー
ト２を認識する。Since the license plate 2 is a rectangle having a predetermined size, the captured image is binarized by an appropriate binarization threshold, and the obtained binary image is labeled to perform individual separation. The license plate 2 is recognized by extracting the characteristics of the outer shape of each individual and matching the outer shape of the license plate 2 registered in advance.

【００２３】（５）画像処理装置１０は、認識されたナ
ンバープレート２の領域から、次のようにして車両ナン
バー、つまり図２に示すひらがな１文字および数字４桁
を判読する。(5) The image processing apparatus 10 reads the vehicle number, that is, one hiragana character and four digits shown in FIG. 2 from the recognized area of the license plate 2 as follows.

【００２４】認識されたナンバープレート２の領域中の
画像の縦方向と横方向の投影を算出し、５文字とそれぞ
れの領域を抽出する。ついで、抽出した領域中の画像と
あらかじめ登録しておいた文字とのパターンマッチング
を行ない、車両ナンバーを判読する。The vertical and horizontal projections of the image in the recognized area of the license plate 2 are calculated, and five characters and each area are extracted. Next, pattern matching is performed between the image in the extracted area and characters registered in advance, and the vehicle number is read.

【００２５】（６）画像処理装置１０は、第１ＣＣＤカ
メラ１１により撮像された画像と第２ＣＣＤカメラ１２
により撮像された画像から判読された車両ナンバーの照
合を行う。両画像から判読された車両ナンバーが一致す
れば、その判読された車両ナンバーをコンピュータ２０
に送出する。一方、判読した車両ナンバーにナンバープ
レート２の汚れなどにより認識できなかった文字あるい
は数字があるために両画像から判読された文字あるいは
数字が一致しなかった場合は、後述する手順により車両
ナンバーを復元し、その復元された車両ナンバーがコン
ピュータ２０に送出される。(6) The image processing device 10 includes an image picked up by the first CCD camera 11 and the second CCD camera 12
The collation of the vehicle number read from the image captured by is performed. If the vehicle numbers read from both images match, the read vehicle number is stored in computer 20.
To send to. On the other hand, if the characters or numbers read from the two images do not match because the read vehicle number includes characters or numbers that could not be recognized due to dirt on the license plate 2, etc., the vehicle number is restored according to the procedure described below. Then, the restored vehicle number is sent to the computer 20.

【００２６】（７）コンピュータ２０は、入力された車
両ナンバーによりその車両１の入出庫を管理する。例え
ば、駐車した車両１を出庫する際に、駐車場利用者がコ
ンピュータ２０に接続されている入力手段４０から車両
ナンバーを入力すると、入庫時間および出庫時間から駐
車料金が算出され、料金装置５０にその駐車料金の支払
が済むとコンピュータ２０は立体駐車場の車両移動装置
（図示省略）を駆動し、当該車両１を出庫する。(7) The computer 20 manages entry / exit of the vehicle 1 based on the input vehicle number. For example, when leaving the parked vehicle 1, when a parking lot user inputs a vehicle number from the input means 40 connected to the computer 20, the parking fee is calculated from the entrance time and the exit time, and the parking device 50 When the payment of the parking fee is completed, the computer 20 drives a vehicle moving device (not shown) in the multistory parking lot, and leaves the vehicle 1.

【００２７】次に、両画像から判読された車両ナンバー
が一致しない場合の処理について説明する。Next, the processing when the vehicle numbers read from the two images do not match will be described.

【００２８】（１）一方の画像により車両ナンバーが全
て判読されているが、他方の画像からは車両ナンバーの
一部が判読されない場合は、車両ナンバーが全て判読さ
れているものの判読データを優先させ、その判読データ
を車両ナンバーとする。(1) When all of the vehicle numbers are read from one image but some of the vehicle numbers are not read from the other image, the read data of all the vehicle numbers are read first. The interpretation data is used as a vehicle number.

【００２９】（２）両方の画像から判読された車両ナン
バーが共に一部欠落している場合、両方の判読データが
相互補完の関係にあれば、両方の判読データを合成して
車両ナンバーを復元する。例えば、第１ＣＣＤカメラ１
１の画像から判読された車両ナンバーが「せ ４７ーＸ
２」（Ｘ：判読不能を示す）であり、第２ＣＣＤカメラ
１２の画像から判読された車両ナンバーが「せ ４Ｘー
９２」であれば、両者を合成して得られた「せ ４７ー
９２」を車両ナンバーとする。(2) If both of the vehicle numbers read from both images are partially missing, and if both the read data are in a mutually complementary relationship, the two read data are combined to restore the vehicle number. I do. For example, the first CCD camera 1
The vehicle number read from the image of No. 1 is "SE 47-X
2 "(X: indicating incomprehensible), and if the vehicle number read from the image of the second CCD camera 12 is" se 4X-92 "," se 47-92 "obtained by combining the two. Is the vehicle number.

【００３０】（３）両方の画像から判読された車両ナン
バーが共に一部欠落し、しかも両方の判読データが相互
補完の関係にない場合は車両ナンバーが復元できないの
で、警報手段６０からその旨の警報を出す。(3) If the vehicle numbers read from both images are partially missing, and if both the read data are not in a mutually complementary relationship, the vehicle numbers cannot be restored. Give an alarm.

【００３１】実施の形態２ 本発明の実施の形態２の被搬送物の表示認識装置Ａ２を
図３に示し、この表示認識装置Ａ２は、具体的には、無
人倉庫において搬入されてくる荷物ケース３の仕分けを
なすために、荷物ケース３に貼付けられている識別ラベ
ル４を認識するものである。この場合、移送中における
識別ラベル４の汚れなどにより判読ミスが生じるのを防
ぐために、識別ラベル４は荷物ケース３の上面３１およ
び両側面３２．３３の３ヵ所に貼付けられている。Second Embodiment FIG. 3 shows a display recognition device A2 for a transferred object according to a second embodiment of the present invention. Specifically, the display recognition device A2 is a baggage case carried in an unmanned warehouse. In order to carry out the sorting, the identification label 4 attached to the luggage case 3 is recognized. In this case, the identification label 4 is attached to three places on the upper surface 31 and both side surfaces 32.33 of the luggage case 3 in order to prevent a reading error due to contamination of the identification label 4 during transportation.

【００３２】そのため、この実施の形態２の表示認識装
置Ａ２は、上面３１に貼付けられた識別ラベル４を撮像
するための第１ＣＣＤカメラ１１と、左側面３２に貼付
けられた識別ラベル４を撮像するための第２ＣＣＤカメ
ラ１２と、右側面３３に貼付けられた識別ラベル４を撮
像するための第３ＣＣＤカメラ１３と、第１ＣＣＤカメ
ラ１１、第２ＣＣＤカメラ１２および第３ＣＣＤカメラ
１３からの撮像画像を処理する画像処理装置１０と、こ
の画像処理装置１０により判読された識別番号により仕
分けなどを制御するコンピュータ２０と、搬送設備７０
とを主要構成要素としてなる。Therefore, the display recognizing device A2 of the second embodiment picks up the first CCD camera 11 for imaging the identification label 4 attached to the upper surface 31 and the identification label 4 attached to the left side surface 32. A second CCD camera 12, a third CCD camera 13 for imaging the identification label 4 attached to the right side surface 33, and processing of images taken from the first CCD camera 11, the second CCD camera 12, and the third CCD camera 13. An image processing apparatus 10, a computer 20 that controls sorting and the like based on an identification number read by the image processing apparatus 10, and a transport facility 70
Are the main components.

【００３３】次に、かかる構成とされている表示認識装
置Ａ２による識別番号の認識について、実施の形態１と
異なる部分について説明する。Next, the recognition of the identification number by the display recognizing device A2 having such a configuration will be described with respect to portions different from the first embodiment.

【００３４】（１）第１ＣＣＤカメラ１１、第２ＣＣＤ
カメラ１２および第３ＣＣＤカメラ１３により判読され
た識別番号がそれぞれ異なる場合、各桁ごとの多数決論
理により識別番号を復元する。例えば、第１ＣＣＤカメ
ラ１１により判読された識別番号が「１２８４」であ
り、第２ＣＣＤカメラ１２により判読された識別番号が
「１３３４」であり、第３ＣＣＤカメラ１３により判読
された識別番号が「７２３５」である場合は、先頭の数
字は「１」とされ、２番目の数字は「２」とされ、３番
目の数字は「３」とされ、４番目の数字は「４」とされ
て識別番号が「１２３４」と判読される。(1) First CCD camera 11, second CCD
When the identification numbers read by the camera 12 and the third CCD camera 13 are different from each other, the identification numbers are restored by majority logic for each digit. For example, the identification number read by the first CCD camera 11 is “1284”, the identification number read by the second CCD camera 12 is “1334”, and the identification number read by the third CCD camera 13 is “7235”. , The first number is “1”, the second number is “2”, the third number is “3”, the fourth number is “4”, and the identification number is Is read as "1234".

【００３５】そして、このようにして判読された識別番
号により、コンピュータ２０はその荷物ケース３を所定
の格納場所あるいは搬出場所への搬送を搬送設備７０に
指示する。Then, the computer 20 instructs the transport equipment 70 to transport the luggage case 3 to a predetermined storage location or unloading location based on the identification number read in this manner.

【００３６】実施の形態３ 本発明の実施の形態３の被搬送物の表示認識装置Ａ３を
図４に示し、この表示認識装置Ａ３は、具体的には、コ
ンテナヤードにおいて搬入されてくるコンテナ５の仕分
けをなすために、コンテナ５に貼付けられている識別ラ
ベル６を認識するものである。この場合、移送中におけ
る識別ラベル６の汚れなとにより判読ミスが生じるのを
防ぐために、識別ラベルはコンテナ５の前後面５１，５
２および両側面５３，５４には各１ヵ所、上面５５には
２ヵ所の合計６ヵ所に貼付けられている。Third Embodiment FIG. 4 shows a display recognizing device A3 for a transferred object according to a third embodiment of the present invention. Specifically, the display recognizing device A3 is a container 5 that is carried in a container yard. In order to perform the sorting, the identification label 6 attached to the container 5 is recognized. In this case, in order to prevent misreading due to contamination of the identification label 6 during transportation, the identification label is attached to the front and rear surfaces 51, 5 of the container 5.
One is attached to each of the two and both side surfaces 53 and 54, and two are attached to the upper surface 55 at a total of six locations.

【００３７】そのため、この実施の形態３の表示認識装
置Ａ３は、前面５１に貼付けられた識別ラベル６を撮像
するための第１ＣＣＤカメラ１１と、右側面５３に貼付
けられた識別ラベル６を撮像するための第２ＣＣＤカメ
ラ１２と、後面５２に貼付けられた識別ラベル６を撮像
するための第３ＣＣＤカメラ１３と、左側面５４に貼付
けられた識別ラベル６を撮像するための第４ＣＣＤカメ
ラ１４と、第１ＣＣＤカメラ１１、第２ＣＣＤカメラ１
２、第３ＣＣＤカメラ１３および第４ＣＣＤカメラ１４
からの撮像画像を処理する画像処理装置１０と、この画
像処理装置１０により判読された識別番号によりコンテ
ナ５を所定場所へ搬送する自動搬送車（ＡＧＶ）８１
と、この自動搬送車８１を制御する搬送車制御装置８０
とを主要構成要素としてなる。なお、ＣＣＤカメラは、
上面５５の識別ラベル６，６を撮像できるように２台追
加されてもよい。Therefore, the display recognizing device A3 of the third embodiment picks up the first CCD camera 11 for imaging the identification label 6 affixed to the front surface 51 and the identification label 6 affixed to the right side surface 53. A second CCD camera 12 for imaging the identification label 6 attached to the rear surface 52, a fourth CCD camera 14 for imaging the identification label 6 attached to the left side surface 54, 1 CCD camera 11, 2nd CCD camera 1
2, third CCD camera 13 and fourth CCD camera 14
Image processing device 10 for processing a captured image from a vehicle, and an automatic transport vehicle (AGV) 81 for transporting the container 5 to a predetermined location based on the identification number read by the image processing device 10.
And a carrier control device 80 for controlling the automatic carrier 81
Are the main components. The CCD camera is
Two units may be added so that the identification labels 6 and 6 on the upper surface 55 can be imaged.

【００３８】次に、かかる構成とされている表示認識装
置Ａ３による識別番号の認識について、実施の形態１お
よび実施の形態２と異なる部分について説明する。Next, the recognition of the identification number by the display recognizing device A3 having such a configuration will be described with respect to a portion different from the first and second embodiments.

【００３９】（１）第１ＣＣＤカメラ１１、第２ＣＣＤ
カメラ１２、第３ＣＣＤカメラ１３および第４ＣＣＤカ
メラ１４により判読された識別番号がそれぞれ異なる場
合、実施の形態２と同様に各桁ごとの多数決論理により
識別番号を復元するが、それが適用できないとき、例え
ば、第１ＣＣＤカメラ１１により判読された識別番号が
「Ｃ６０８９」であり、第２ＣＣＤカメラ１２により判
読された識別番号が「Ｇ８０８９」であり、第３ＣＣＤ
カメラ１３により判読された識別番号が「Ｇ６０８９」
であり、第４ＣＣＤカメラ１４により判読された識別番
号が「Ｃ６０６８」である場合、先頭の数字は文字は先
の多数決論理ては決定できない。そこで、このようなと
きは、いずれかの識別番号が、あらかじめ登録されてい
るコード一覧表に存在するか否か確認し、一方がコード
一覧表に存在すれば、その存在する方を識別番号として
採択する。(1) First CCD camera 11, second CCD
If the identification numbers read by the camera 12, the third CCD camera 13, and the fourth CCD camera 14 are different from each other, the identification numbers are restored by the majority logic for each digit as in the second embodiment. For example, the identification number read by the first CCD camera 11 is “C6089”, the identification number read by the second CCD camera 12 is “G8089”, and the third CCD
The identification number read by the camera 13 is “G6089”
In the case where the identification number read by the fourth CCD camera 14 is “C6068”, the character of the first digit cannot be determined by the majority logic. Therefore, in such a case, it is checked whether any of the identification numbers is present in the code list registered in advance, and if one of the identification numbers is present in the code list, the present one is used as the identification number. Adopt.

【００４０】なお、いずれもコード一覧表に存在しない
場合、あるいは両方がコード一覧表に存在する場合は警
報手段６０からその旨の警報を出す。If none of the codes are present in the code list, or if both are present in the code list, the alarm means 60 issues an alarm to that effect.

【００４１】そして、このようにして判読された識別番
号は画像処理装置１０から搬送車制御装置８０へ送出さ
れる一方、識別番号が判読されたコンテナ５はクレーン
７により自動搬送車８１に載置される。自動搬送車８１
は、コンテナ５が載置されるとその載置を搬送車制御装
置８０に送出する。搬送車制御装置８０は、この自動搬
送車８１がコンテナ５を載置したとの信号を得ると、画
像処理装置１０から入力された識別番号により指示され
ている搬送先に自動搬送車８１を誘導する。The identification number read in this way is sent from the image processing device 10 to the transport vehicle control device 80, while the container 5 whose identification number is read is placed on the automatic transport vehicle 81 by the crane 7. Is done. Automatic carrier 81
Sends the placement to the carrier control device 80 when the container 5 is placed. Upon receiving a signal indicating that the automatic transport vehicle 81 has loaded the container 5, the transport vehicle control device 80 guides the automatic transport vehicle 81 to the destination specified by the identification number input from the image processing device 10. I do.

【００４２】なお、前述の説明においては、カメラ４台
を用いる場合を例に採り説明してきたが、カメラを６台
として、その内の２台、３台、４台、５台、６台の撮像
画像を処理して認識・判読するようにしてもよい。In the above description, the case where four cameras are used has been described as an example. However, assuming that six cameras are used, two, three, four, five, and six of them are used. The captured image may be processed for recognition and interpretation.

【００４３】[0043]

【発明の効果】以上詳述したように、本発明においては
被搬送物の複数個所に識別番号等を付すとともに、その
各個所の識別番号等を個別のＣＣＤカメラにより撮像
し、その撮像された各画像から認識された識別番号を総
合判断することにより識別番号を判読しているので、判
読精度が向上して判読誤りが著しく低減されるという優
れた効果が得られる。それに伴い、誤搬送などの事故も
著しく低減され、搬送効率が著しく向上するという効果
も得られる。As described above in detail, according to the present invention, identification numbers and the like are assigned to a plurality of places of a conveyed object, and the identification numbers and the like of the respective places are imaged by individual CCD cameras. Since the identification number is interpreted by comprehensively judging the identification number recognized from each image, an excellent effect is obtained in that the accuracy of the interpretation is improved and the erroneous reading is significantly reduced. Accordingly, accidents such as erroneous transport are significantly reduced, and the effect of significantly improving transport efficiency is obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施の形態１の被搬送物の表示認識装
置の概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram of an apparatus for recognizing a display of a transferred object according to a first embodiment of the present invention.

【図２】ナンバープレートの模式図である。FIG. 2 is a schematic view of a license plate.

【図３】本発明の実施の形態２の被搬送物の表示認識装
置の概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a device for recognizing a display of a transferred object according to a second embodiment of the present invention;

【図４】本発明の実施の形態３の被搬送物の表示認識装
置の概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram of an apparatus for recognizing a display of a transferred object according to a third embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 車両 ２ ナンバープレート ３ 荷物ケース ４ 識別ラベル ５ コンテナ ６ 識別ラベル ７ クレーン １０ 画像処理装置 １１ 第１ＣＣＤカメラ １２ 第２ＣＣＤカメラ １３ 第３ＣＣＤカメラ １４ 第４ＣＣＤカメラ ２０ コンピュータ ３０ 光リミットセンサ ３１ 発光素子 ３２ 受光素子 ４０ 入力手段 ５０ 料金装置 ６０ 警報手段 ７０ 搬送設備 ８０ 搬送車制御装置 ８１ 自動搬送車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 License plate 3 Luggage case 4 Identification label 5 Container 6 Identification label 7 Crane 10 Image processing device 11 First CCD camera 12 Second CCD camera 13 Third CCD camera 14 Fourth CCD camera 20 Computer 30 Optical limit sensor 31 Light emitting element 32 Light receiving element Reference Signs List 40 input means 50 fee device 60 alarm means 70 transport equipment 80 transport vehicle control device 81 automatic transport vehicle

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 久保山 隆志 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 平７−200725（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06T 1/00,7/00 B65G 47/48,47/49 G06K 9/00,9/03 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Takashi Kuboyama 1-1, Kawasakicho, Akashi Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Inside the Akashi Factory (56) References JP-A-7-200725 (JP, A) (58) Field (Int.Cl. ⁷ , DB name) G06T 1 / 00,7 / 00 B65G 47 / 48,47 / 49 G06K 9 / 00,9 / 03

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 被搬送物にその仕向け地やその内容物な
どのその特性を表示する識別記号等を複数個所に表示
し、その複数個所に表示された各識別記号をそれ用の撮
像手段により撮像し、その各撮像画像を総合判断してそ
の識別記号を認識して判読する被搬送物の表示認識方法
であって、 前記各画像により認識されたデータを相互補完してその
識別記号を判読することができる場合、各画像により認
識されたデータを相互補完してその識別記号を判読し、 前記各画像により認識されたデータが異なる場合、対応
する個所の認識データを多数決論理により選定できると
きは、多数決論理によりその識別記号を判読する一方、
対応する個所の認識データを多数決論理により選定でき
ないときは、あらかじめ登録されているコード一覧にそ
れらの認識データにより判読された識別記号が存在する
か否を判定し、前記判読された識別記号がコード一覧に
存在するときは、その識別記号を採択する ことを特徴と
する被搬送物の表示認識方法。An identification symbol or the like for indicating a characteristic such as a destination or a content of the destination is displayed at a plurality of locations on an object to be transported, and each identification symbol displayed at the plurality of locations is captured by an imaging means for it. A method of recognizing a display of an object to be conveyed, which takes an image, comprehensively judges each of the captured images, recognizes the identification symbol, and reads the image.
And mutually complements the data recognized by each of the images.
If the identification symbol is legible, it will be recognized by each image.
The recognized data is complemented with each other, and the identification symbol is read.
That the recognition data of the place to be selected can be selected by majority logic
When the identification symbol is read by majority logic,
Recognition data at corresponding locations can be selected by majority logic
If not, add it to the registered code list.
There is an identification symbol read by these recognition data
Judge whether or not the read identification symbol is included in the code list.
A method for recognizing a display of a transported object , wherein the identification symbol is adopted when it exists . 【請求項２】 各画像により認識されたデータにより識
別記号が判読または採択できないとき、警報を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の被搬送物の表示認識方
法。Wherein when the identification mark by data recognized by the image unreadable or adopted, display recognition method of claim 1 carried object according to and outputs an alarm. 【請求項３】 被搬送物の複数個所に表示されたその仕
向け地やその内容物などのその特性を表示する識別記号
等を撮像するその識別記号の表示位置に対応させて設け
られた複数の撮像手段と、前記撮像手段からの画像を処
理して識別記号を認識して判読する画像処理手段とを備
え、 前記画像処理手段がコード一覧表を有し、 前記画像処理手段により各画像から認識されたデータを
相互補完してその識別記号を判読することができる場
合、各画像から認識されたデータを相互補完してその識
別記号を判読し、前記画像処理手段により各画像から認
識されたデータが異なる場合、対応する個所の認識デー
タを多数決論理により選定できるときは、多数決論理に
よりその識別記号を判読する一方、対応する個所の認識
データを多数決論理により選定できないときは、あらか
じめ登録されているコード一覧にそ れらの認識データに
より判読された識別記号が存在するか否を判定し、前記
判読された識別記号がコード一覧に存在するときは、そ
の識別記号を採択するようにされてなる ことを特徴とす
る被搬送物の表示認識装置。3. A plurality of identification symbols, which are displayed at a plurality of places on a transported object, which indicate the characteristics of the destination and the contents thereof, are provided in correspondence with the display positions of the identification symbols. Image processing means; and an image processing means for processing an image from the imaging means to recognize and read an identification symbol , wherein the image processing means has a code list, and the image processing means recognizes each image from the image list. Data
Complementary to each other to read the identification symbol
If the data recognized from each image is
The other symbol is interpreted and recognized from each image by the image processing means.
If the recognized data is different, the corresponding
Data can be selected by majority logic,
More decipher the identification symbol while recognizing the corresponding part
If data cannot be selected by majority logic,
It to the these of recognition data in the code list, which is dimethyl registered
Determine whether there is a more readable identification symbol,
If a legible identification symbol exists in the code list,
An apparatus for recognizing and displaying an object to be transported, characterized by adopting the following identification symbol . 【請求項４】 被搬送物の複数個所に表示されたその仕
向け地やその内容物などのその特性を表示する識別記号
を撮像するその識別記号の表示位置に対応させて設けら
れた複数の撮像手段と、前記撮像手段からの画像を処理
して識別記号を認識して判読する画像処理手段と、前記
画像処理手段により判読された識別記号により被搬送物
を、その識別記号に対応した処理をする制御手段とを備
え、 前記画像処理手段がコード一覧表を有し、 前記画像処理手段により各画像から認識されたデータを
相互補完してその識別記号を判読することができる場
合、各画像から認識されたデータを相互補完してその識
別記号を判読し、前記画像処理手段により各画像から認
識されたデータが異なる場合、対応する個所の認識デー
タを多数決論理により選定できるときは、多数決論理に
よりその識別記号を判読する一方、対応する個所の認識
データを多数決論理により選定できないときは、あらか
じめ登録されているコード一覧にそれらの認識データに
より判読された識別記号が存在するか否を判定し、前記
判読された識別記号がコード一覧に存在するときは、そ
の識別記号を採択するようにされてなる ことを特徴とす
る被搬送物の処理装置。4. A plurality of imaging devices provided corresponding to the display positions of the identification symbols for imaging the identification symbols indicating the characteristics of the destination and the contents displayed at a plurality of places on the transported object. Means, an image processing means for processing an image from the imaging means to recognize and read an identification symbol, and a process corresponding to the identification symbol for the object to be transported by the identification symbol read by the image processing means. and control means for said image processing means includes a code table, the data recognized from the image by the image processing unit
Complementary to each other to read the identification symbol
If the data recognized from each image is
The other symbol is interpreted and recognized from each image by the image processing means.
If the recognized data is different, the corresponding
Data can be selected by majority logic,
More decipher the identification symbol while recognizing the corresponding part
If data cannot be selected by majority logic,
A list of previously registered codes contains
Determine whether there is a more readable identification symbol,
If a legible identification symbol exists in the code list,
An apparatus for treating a conveyed object, characterized in that it adopts the identification symbol of (1). 【請求項５】 警報手段を備えてなることを特徴とする
請求項３または４記載の装置。5. The apparatus of claim 3, wherein in that it comprises an alarm means.